CN115230480A - 一种实现车辆满电滑行拖滞的方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种实现车辆满电滑行拖滞的方法及系统，涉及车辆控制领域，该方法包括基于车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号；基于获取的电量信号和能量回收状态信号，实现电池当前是否能够进行能量回收的判断；当电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力。所述基于车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号，具体为：VCU通过车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号。本发明能够提高驾驶体验且保证驾驶安全。

Description

一种实现车辆满电滑行拖滞的方法及系统

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，具体涉及一种实现车辆满电滑行拖滞的方法及系统。

背景技术

与传统车辆相比，电动汽车在滑行时没有拖滞感，为改善这种工况下的驾驶体验，目前一般采用滑行能量回收方式来模拟整车在滑行时的拖滞感。但是，当车辆在满电时或者能量回收处于故障时，则无法通过滑行能量回收来改善驾驶体验。

当前存在一种电动车实现拖滞感的方法，其通过VCU(Vehicle Control Unit，整车控制单元)实时监测电池包的电量和能量回收故障状态，当VCU检测到无法进行能量回收且整车处于滑行状态时，则实时计算衡量汽车的状态，通过卡钳主动增压来为车辆提供拖滞力，使电动车行驶时的拖滞感和传统车保持一致，提高驾驶体验。

对于此种实现拖滞感的方案，由于是通过ESC(Electronic StabilityController，车身电子稳定性控制系统)系统主动增压来提供拖滞力，而ESC在主动建压的过程中会关闭进液阀，从而导致车辆在滑行状态时制动踏板硬踩不动，驾驶员会在滑行状态到踩制动过程中因踩不动制动踏板而产生恐慌，可能导致异常操作从而产生安全问题。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种实现车辆满电滑行拖滞的方法及系统，能够提高驾驶体验且保证驾驶安全。

为达到以上目的，本发明提供的一种实现车辆满电滑行拖滞的方法，具体包括以下步骤：

基于车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号；

基于获取的电量信号和能量回收状态信号，实现电池当前是否能够进行能量回收的判断；

当电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力。

在上述方案的基础上，所述基于车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号，具体为：

VCU通过车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号。

在上述方案的基础上，所述基于获取的电量信号和能量回收状态信号，实现电池当前是否能够进行能量回收的判断，具体步骤包括：

VCU根据电量信号实现电池包的电量是否已满的判断，根据能量回收状态信号实现能量回收功能是否故障的判断：

当电池包的电量未满且能量回收功能未故障时，则判定车辆当前能够进行能量回收；

当电池包的电量已满或能量回收功能故障时，则判定车辆当前无法进行能量回收，VCU向EPB控制器发出无法进行能量回收信号。

在上述方案的基础上，所述当电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，具体步骤包括：

EPB控制器接收VCU发送的无法进行能量回收信号，判断车辆当前是否处于滑行状态：

若车辆当前不处于滑行状态，则不做处理；

若车辆当前处于滑行状态，则通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力。

在上述方案的基础上，所述通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，具体为：

通过EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，从而给后轮提供夹紧力来为车辆提供拖滞力。

在上述方案的基础上，所述通过EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，具体为：

计算得到使车辆产生拖滞力矩的目标夹紧力；

EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，呈阶梯式逐步增加夹紧力，直至达到目标夹紧力。

在上述方案的基础上，当通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力之后，还包括：

基于轮速传感器的检测，计算得到车辆后轮滑移率；

根据计算得到的车辆后轮滑移率，当车辆后轮滑移率达到门限值时，解除对后轮的夹紧力施加。

在上述方案的基础上，计算车辆后轮滑移率的具体方式为：车辆后轮滑移率＝(车速-轮速)*100％/车速。

本发明提供的一种实现车辆满电滑行拖滞的系统，包括：

获取模块，其用于基于车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号；

判断模块，其用于基于获取的电量信号和能量回收状态信号，实现电池当前是否能够进行能量回收的判断；

执行模块，其用于当电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力。

在上述方案的基础上，所述通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，具体为：通过EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，从而给后轮提供夹紧力来为车辆提供拖滞力。

与现有技术相比，本发明的优点在于：基于车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号，当判定得到电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，即产生需要提供的后卡钳电机夹紧力使车辆产生拖滞力矩，使得车辆在滑行状态至踩制动的过程中，驾驶员依然可以正常踩制动踏板进行制动操作，提高驾驶体验且保证驾驶安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种实现车辆满电滑行拖滞的方法的流程图；

图2为本发明实施例中一种实现车辆满电滑行拖滞的系统的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种实现车辆满电滑行拖滞的方法，基于车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号，当判定得到电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，即产生需要提供的后卡钳电机夹紧力使车辆产生拖滞力矩，使得车辆在滑行状态至踩制动的过程中，驾驶员依然可以正常踩制动踏板进行制动操作，提高驾驶体验且保证驾驶安全。本发明实施例相应地还提供了一种实现车辆满电滑行拖滞的系统。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。

参见图1所示，本发明实施例提供一种实现车辆满电滑行拖滞的方法，具体包括以下步骤：

S1：基于车辆的CAN(Controller Area Network，控制器域网)总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号；

本发明实施例中，基于车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号，具体为：VCU通过车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号。

即VCU通过CAN总线的检测，从而获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号，方便后续能够根据车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号，实现车辆的能量回收功能是否故障的判断。

S2：基于获取的电量信号和能量回收状态信号，实现电池当前是否能够进行能量回收的判断；

本发明实施例中，基于获取的电量信号和能量回收状态信号，实现电池当前是否能够进行能量回收的判断，具体步骤包括：

VCU根据电量信号实现电池包的电量是否已满的判断，根据能量回收状态信号实现能量回收功能是否故障的判断：

当电池包的电量未满且能量回收功能未故障时，则判定车辆当前能够进行能量回收；

当电池包的电量已满或能量回收功能故障时，则判定车辆当前无法进行能量回收，VCU向EPB控制器发出无法进行能量回收信号。

本发明中，基于电量信号和能量回收状态信号，能够实现电池包的电量是否已满，当前是否能够进行能量回收的判断，当电池包的电量已满或能量回收功能故障时，对应的电量信号或能量回收状态信号会有相应的体现，当电池包的电量已满或能量回收功能故障时，则判定车辆当前无法进行能量回收，此时VCU会向EPB控制器发出无法进行能量回收信号。

S3：当电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB(ElectricalPark Brake，电子驻车制动系统)电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力。

本发明实施例中，当电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，具体步骤包括：

EPB控制器接收VCU发送的无法进行能量回收信号，判断车辆当前是否处于滑行状态：

若车辆当前不处于滑行状态，则不做处理；

若车辆当前处于滑行状态，则通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力。

即EPB控制器接收VCU发送的无法进行能量回收信号之后，检测车辆当前是否处于滑行状态，若车辆当前处于滑行状态，则通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，通过EPB电机工作的方式提供夹紧力给车辆产生拖滞力。

本发明实施例中，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，具体为：通过EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，从而给后轮提供夹紧力来为车辆提供拖滞力。即通过EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，在左后卡钳电机和右后卡钳电机的动作下，产生夹紧力，从而产生车辆拖滞感。

本发明实施例中，通过EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，具体为：

S301：计算得到使车辆产生拖滞力矩的目标夹紧力；目标夹紧力由拖滞力矩除以轮胎滚动半径计算得到。拖滞力矩由整车控制器发送给EPB控制器。

S302：EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，呈阶梯式逐步增加夹紧力，直至达到目标夹紧力。

当计算得到需要提供的后卡钳电机夹紧力使车辆产生拖滞力矩的目标夹紧力后，不直接施加该目标夹紧力，而是呈阶梯式逐步增加夹紧力，直至达到目标夹紧力。阶梯增加力的方式可避免一次性大电流对电机造成的磨损，造成电机寿命衰减。

本发明实施例中，当通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力之后，还包括：

S411：基于轮速传感器的检测，计算得到车辆后轮滑移率；计算车辆后轮滑移率的具体方式为：车辆后轮滑移率＝(车速-轮速)*100％/车速。

S412：根据计算得到的车辆后轮滑移率，当车辆后轮滑移率达到门限值时，解除对后轮的夹紧力施加。

当车辆后轮滑移率达到门限值时，此时车辆已失去稳定性，因此需要及时解除对后轮的夹紧力施加，退出夹紧状态，保证车辆的行驶安全。

需要说明的是，由于滑行能量回收一般不超过0.1g的减速度，本发明通过EPB控制器，即电子卡钳控制器接收整车控制器发送的拖滞力矩，算出此时需要提供的后卡钳电机夹紧力使车辆产生拖滞力矩，在滑行状态到踩制动过程中，驾驶员依然可以正常踩制动踏板进行制动操作，提高驾驶体验。

本发明实施例的实现车辆满电滑行拖滞的方法，基于车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号，当判定得到电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，即产生需要提供的后卡钳电机夹紧力使车辆产生拖滞力矩，使得车辆在滑行状态至踩制动的过程中，驾驶员依然可以正常踩制动踏板进行制动操作，提高驾驶体验且保证驾驶安全。本发明实施例相应地还提供了一种实现车辆满电滑行拖滞的系统。

在一种可能的实施方式中，本发明实施例还提供一种可读存储介质，可读存储介质位于PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)控制器中，可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以下所述实现车辆满电滑行拖滞的方法的步骤：

基于车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号；

基于获取的电量信号和能量回收状态信号，实现电池当前是否能够进行能量回收的判断；

当电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力。

本发明实施例中，基于车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号，具体为：

VCU通过车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号。

本发明实施例中，基于获取的电量信号和能量回收状态信号，实现电池当前是否能够进行能量回收的判断，具体步骤包括：

VCU根据电量信号实现电池包的电量是否已满的判断，根据能量回收状态信号实现能量回收功能是否故障的判断：

当电池包的电量未满且能量回收功能未故障时，则判定车辆当前能够进行能量回收；

当电池包的电量已满或能量回收功能故障时，则判定车辆当前无法进行能量回收，VCU向EPB控制器发出无法进行能量回收信号。

本发明中，基于电量信号和能量回收状态信号，能够实现电池包的电量是否已满，当前是否能够进行能量回收的判断，当电池包的电量已满或能量回收功能故障时，对应的电量信号或能量回收状态信号会有相应的体现，当电池包的电量已满或能量回收功能故障时，则判定车辆当前无法进行能量回收，此时VCU会向EPB控制器发出无法进行能量回收信号。

本发明实施例中，当电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，具体步骤包括：

EPB控制器接收VCU发送的无法进行能量回收信号，判断车辆当前是否处于滑行状态：

若车辆当前不处于滑行状态，则不做处理；

若车辆当前处于滑行状态，则通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力。

本发明实施例中，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，具体为：

通过EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，从而给后轮提供夹紧力来为车辆提供拖滞力。

本发明实施例中，通过EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，具体为：

计算得到使车辆产生拖滞力矩的目标夹紧力；

EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，呈阶梯式逐步增加夹紧力，直至达到目标夹紧力。

本发明实施例中，当通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力之后，还包括：

基于轮速传感器的检测，计算得到车辆后轮滑移率；

根据计算得到的车辆后轮滑移率，当车辆后轮滑移率达到门限值时，解除对后轮的夹紧力施加。

本发明实施例中，计算车辆后轮滑移率的具体方式为：车辆后轮滑移率＝(车速-轮速)*100％/车速。

本发明基于车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号，当判定得到电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，即产生需要提供的后卡钳电机夹紧力使车辆产生拖滞力矩，使得车辆在滑行状态至踩制动的过程中，驾驶员依然可以正常踩制动踏板进行制动操作，提高驾驶体验且保证驾驶安全。

存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

参见图2所示，本发明实施例提供的一种实现车辆满电滑行拖滞的系统，使得车辆在滑行状态至踩制动的过程中，驾驶员依然可以正常踩制动踏板进行制动操作，提高驾驶体验且保证驾驶安全，该系统包括获取模块、判断模块和执行模块。

获取模块用于基于车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号；判断模块用于基于获取的电量信号和能量回收状态信号，实现电池当前是否能够进行能量回收的判断；执行模块用于当电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力。

基于车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号，当判定得到电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，即产生需要提供的后卡钳电机夹紧力使车辆产生拖滞力矩，使得车辆在滑行状态至踩制动的过程中，驾驶员依然可以正常踩制动踏板进行制动操作，提高驾驶体验且保证驾驶安全。

本发明实施例中，基于车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号，具体为：

VCU通过车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号。

本发明实施例中，基于获取的电量信号和能量回收状态信号，实现电池当前是否能够进行能量回收的判断，具体步骤包括：

VCU根据电量信号实现电池包的电量是否已满的判断，根据能量回收状态信号实现能量回收功能是否故障的判断：

当电池包的电量未满且能量回收功能未故障时，则判定车辆当前能够进行能量回收；

当电池包的电量已满或能量回收功能故障时，则判定车辆当前无法进行能量回收，VCU向EPB控制器发出无法进行能量回收信号。

本发明中，基于电量信号和能量回收状态信号，能够实现电池包的电量是否已满，当前是否能够进行能量回收的判断，当电池包的电量已满或能量回收功能故障时，对应的电量信号或能量回收状态信号会有相应的体现，当电池包的电量已满或能量回收功能故障时，则判定车辆当前无法进行能量回收，此时VCU会向EPB控制器发出无法进行能量回收信号。

本发明实施例中，当电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，具体步骤包括：

EPB控制器接收VCU发送的无法进行能量回收信号，判断车辆当前是否处于滑行状态：

若车辆当前不处于滑行状态，则不做处理；

若车辆当前处于滑行状态，则通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力。

即EPB控制器接收VCU发送的无法进行能量回收信号之后，检测车辆当前是否处于滑行状态，若车辆当前处于滑行状态，则通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，通过EPB电机工作的方式提供夹紧力给车辆产生拖滞力。

本发明实施例中，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，具体为：

通过EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，从而给后轮提供夹紧力来为车辆提供拖滞力。

本发明实施例中，通过EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，具体为：

计算得到使车辆产生拖滞力矩的目标夹紧力；

EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，呈阶梯式逐步增加夹紧力，直至达到目标夹紧力。

当计算得到需要提供的后卡钳电机夹紧力使车辆产生拖滞力矩的目标夹紧力后，不直接施加该目标夹紧力，而是呈阶梯式逐步增加夹紧力，直至达到目标夹紧力。阶梯增加力的方式可避免一次性大电流对电机造成的磨损，造成电机寿命衰减。

本发明实施例中，当通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力之后，还包括：

基于轮速传感器的检测，计算得到车辆后轮滑移率；

根据计算得到的车辆后轮滑移率，当车辆后轮滑移率达到门限值时，解除对后轮的夹紧力施加。

本发明实施例中，计算车辆后轮滑移率的具体方式为：车辆后轮滑移率＝(车速-轮速)*100％/车速。

本发明基于车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号，当判定得到电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，即产生需要提供的后卡钳电机夹紧力使车辆产生拖滞力矩，使得车辆在滑行状态至踩制动的过程中，驾驶员依然可以正常踩制动踏板进行制动操作，提高驾驶体验且保证驾驶安全。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

Claims (10)

1.一种实现车辆满电滑行拖滞的方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

基于车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号；

基于获取的电量信号和能量回收状态信号，实现电池当前是否能够进行能量回收的判断；

当电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力。

2.如权利要求1所述的一种实现车辆满电滑行拖滞的方法，其特征在于，所述基于车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号，具体为：

VCU通过车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号。

3.如权利要求2所述的一种实现车辆满电滑行拖滞的方法，其特征在于，所述基于获取的电量信号和能量回收状态信号，实现电池当前是否能够进行能量回收的判断，具体步骤包括：

VCU根据电量信号实现电池包的电量是否已满的判断，根据能量回收状态信号实现能量回收功能是否故障的判断：

当电池包的电量未满且能量回收功能未故障时，则判定车辆当前能够进行能量回收；

当电池包的电量已满或能量回收功能故障时，则判定车辆当前无法进行能量回收，VCU向EPB控制器发出无法进行能量回收信号。

4.如权利要求3所述的一种实现车辆满电滑行拖滞的方法，其特征在于，所述当电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，具体步骤包括：

EPB控制器接收VCU发送的无法进行能量回收信号，判断车辆当前是否处于滑行状态：

若车辆当前不处于滑行状态，则不做处理；

若车辆当前处于滑行状态，则通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力。

5.如权利要求1所述的一种实现车辆满电滑行拖滞的方法，其特征在于，所述通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，具体为：

通过EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，从而给后轮提供夹紧力来为车辆提供拖滞力。

6.如权利要求5所述的一种实现车辆满电滑行拖滞的方法，其特征在于，所述通过EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，具体为：

计算得到使车辆产生拖滞力矩的目标夹紧力；

EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，呈阶梯式逐步增加夹紧力，直至达到目标夹紧力。

7.如权利要求1所述的一种实现车辆满电滑行拖滞的方法，其特征在于，当通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力之后，还包括：

基于轮速传感器的检测，计算得到车辆后轮滑移率；

根据计算得到的车辆后轮滑移率，当车辆后轮滑移率达到门限值时，解除对后轮的夹紧力施加。

8.如权利要求7所述的一种实现车辆满电滑行拖滞的方法，其特征在于，计算车辆后轮滑移率的具体方式为：车辆后轮滑移率＝(车速-轮速)*100％/车速。

9.一种实现车辆满电滑行拖滞的系统，其特征在于，包括：

获取模块，其用于基于车辆的CAN总线，实时获取得到车辆电池包的电量信号和能量回收状态信号；

判断模块，其用于基于获取的电量信号和能量回收状态信号，实现电池当前是否能够进行能量回收的判断；

执行模块，其用于当电池无法进行能量回收且车辆当前处于滑行状态时，通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力。

10.如权利要求9所述的一种实现车辆满电滑行拖滞的系统，其特征在于，所述通过EPB电机给后轮提供夹紧力为车辆提供拖滞力，具体为：通过EPB控制器驱使左后卡钳电机和右后卡钳电机动作，从而给后轮提供夹紧力来为车辆提供拖滞力。

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