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CN115003578A - 用于控制动力系的巡航控制系统和方法 - Google Patents

用于控制动力系的巡航控制系统和方法 Download PDF

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CN115003578A
CN115003578A CN202080093877.3A CN202080093877A CN115003578A CN 115003578 A CN115003578 A CN 115003578A CN 202080093877 A CN202080093877 A CN 202080093877A CN 115003578 A CN115003578 A CN 115003578A
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powertrain
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安德斯·埃里克松
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Original Assignee
Volvo Truck Corp
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Abstract

一种用于控制车辆(1)的至少动力系(2)的自动巡航控制系统(10)，该巡航控制系统被配置成将车辆速度自动控制到目标速度，所述目标速度是基于设定速度和与沿着车辆的预期行驶路线的道路地形相关的信息确定的。所述自动巡航控制系统配置为：‑在将车辆速度自动控制到目标速度的同时，接收湿滑路面条件适用或预期适用的指示，‑响应于接收到所述指示，启用预定义的湿滑路面条件驾驶模式，在该模式中应用预定的限制，所述限制与车辆速度、容许的车辆加速度和动力系的挡位选择中的至少一个相关，‑根据湿滑路面条件驾驶模式，控制至少该动力系。

Description

用于控制动力系的巡航控制系统和方法
技术领域
本发明涉及一种用于控制车辆的至少车辆动力系的自动巡航控制系统和方法。本发明还涉及一种车辆、计算机程序和计算机可读介质。
本发明可以应用于重型车辆，例如卡车、公共汽车和建筑器械。尽管本发明将针对卡车进行描述，但是本发明不限于这种特定的车辆，而是也可以用于其他车辆，例如轻型卡车、铰接式运输机、轮式装载机和客车。
背景技术
包括智能巡航控制在内的驾驶员辅助系统是在重型车辆驾驶过程中降低燃料消耗和提高安全性的重要工具。智能巡航控制允许车辆驾驶员设定期望的速度(通常称为巡航控制的设定速度)，并将车辆速度控制到基于该设定速度的参考速度。基于例如道路地形和交通条件，可以允许参考速度在一定限度内不同于设定速度。为此，可以使用结合有定位信息的地图数据以及设置在车辆上的传感器。一方面，这种巡航控制能够根据道路的地形调整实际车辆速度，从而允许车辆在斜坡之前形成动量，并利用下坡行驶期间获得的动能，从而可以减少总的燃料消耗。另一方面，当行驶在另一辆车后方时，这种巡航控制能够自动地将与前方车辆的距离或时间间隙调整到最小安全间隙，从而提高驾驶安全性。本地环境感知传感器，例如相机、雷达或激光雷达(光检测和测距)，可以例如用于确定车辆间距离。
然而，当天气条件使得路面湿滑时，驾驶员可能认为有必要禁止车辆的巡航控制，以便能够安全地操作车辆。由于禁止巡航控制，车辆的总燃料消耗可能会增加。
定义
车辆的加速度应理解为在车辆行驶方向上的加速度，即在平行于车辆行驶的路面的方向上的加速度。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种用于控制车辆的至少动力系的自动巡航控制系统和方法，该巡航控制系统和方法也可以用于在湿滑路面条件下控制至少该动力系。特别地，本发明的目的是提供这样一种自动巡航控制系统和方法，其增加了当路面湿滑时车辆驾驶员保持车辆自动巡航控制系统启用的可能性。
根据本发明的第一方面，至少主要目的是通过根据权利要求1的用于控制车辆的至少动力系的自动巡航控制系统来实现的。该巡航控制系统被配置为将车辆速度自动控制到目标速度，所述目标速度基于设定速度和与沿着车辆的预期行驶路线的道路地形相关的信息来确定。该自动巡航控制系统配置为：
-在将车辆速度自动控制到目标速度的同时，接收湿滑路面条件适用或预期适用的指示，
-响应于接收到所述指示，启用预定义的湿滑路面条件驾驶模式，在该模式中应用预定的限制，所述限制与车辆速度、容许的车辆加速度和动力系的挡位选择中的至少一个相关，
-根据湿滑路面条件驾驶模式，控制至少该动力系。
通过提供预定义的湿滑路面条件驾驶模式，在车辆使用者(例如驾驶员)的请求时或者在检测到湿滑路面时启用该驾驶模式，增大了使用者在导致湿滑路面的天气条件下继续使用自动巡航控制的可能性，因为所述预定的限制确保了车辆的安全操作。由此避免了由于巡航控制的停用而导致的燃料消耗的增加。此外，由于在湿滑路面条件下也可以自动控制动力系，因此提高了驾驶舒适性。
根据本发明的自动巡航控制系统是预测性巡航控制系统，其中基于由车辆的使用者/驾驶员设定的设定速度和与沿着车辆的预期行驶路线的道路地形相关的信息来控制车辆速度。可以允许将车辆速度控制到的目标速度在预定义限度内不同于设定速度。目标速度有时也可以称为自动巡航控制的参考速度。
所述预定的限制在这里被理解为与湿滑驾驶模式特别相关联的限制。因此，预定义的湿滑路面条件驾驶模式的该预定的限制不同于与自动巡航控制的其他模式相关联的限制。所述预定义的湿滑路面条件驾驶模式的所述预定的限制可用于降低车辆速度和车辆加速度，并限制换挡量。例如，所述预定的限制可以被设定为禁止自动巡航控制系统的增速功能，该增速功能在正常条件下执行以获得动量，从而节省燃料。
自动巡航控制系统也可以被配置用于控制车辆的制动系统。在这种情况下，所述预定的限制可以附加地应用于车辆的制动系统，例如通过限制可施加的制动力。
自动巡航控制系统可以包括至少一个通信接口，用于接收来自使用者(例如驾驶员)的请求，以及用于接收从车辆内的其他单元(例如各种传感器、系统和控制单元)、特别是从控制车辆中的电气系统或子系统的一个或多个电子控制单元(ECU)(例如发动机控制单元和变速器控制单元)传送的数据。自动巡航控制系统可被配置成无线通信或经由硬连线系统通信。与道路地形相关的信息可以经由该通信接口提供给自动巡航控制，并且可以例如基于地图数据结合定位信息(例如全球定位系统(GPS)信息)和/或基于来自至少一个本地环境感知传感器(例如安装在车辆上的相机、雷达或激光雷达)的传感器数据。与道路地形相关的信息也可以从共享数据存储器下载和/或上传到共享数据存储器，自动巡航控制系统被配置成与该共享数据存储器交换信息。
湿滑路面条件适用或预期适用的指示可以是来自使用者/驾驶员的启用湿滑路面条件驾驶模式的请求。它也可以是从车轮打滑传感器或类似物接收的指示。
可选地，当车辆沿着预期行驶路线接近和/或进入检测到的上坡路段时，所述预定的限制与至少容许的车辆加速度相关。所述容许的车辆加速度可以被设定为低于非湿滑条件下的值，从而减少允许车辆在上坡路段之前获得的动量的量。由此降低了打滑的风险。
可选地，所述预定的限制被设定为：当车辆接近和/或进入检测到的上坡路段时，禁止正车辆加速。
可选地，所述预定的限制被设定为：除非满足第一预定条件，否则当车辆接近和/或进入检测到的上坡路段时禁止正车辆加速。因此，当认为有利时，可以允许正加速度。
可选地，如果确定正车辆加速将阻止动力系的换挡，则认为满足第一预定条件。换句话说，只有当确定正车辆加速将避免动力系的换挡时，所述预定的限制可设定为当车辆接近和/或进入检测到的上坡路段时允许正车辆加速。通过避免上坡行驶期间换挡，将失去抓地力的风险降至最低。
可选地，所述预定的限制被设定为限制在下坡行驶期间的容许的车辆速度。因此，在湿滑路面条件下，下坡行驶期间的容许的车辆速度将小于正常条件下的容许的车辆速度。这允许使用者/驾驶员在下坡行驶期间安全地操作车辆。
所述预定的限制也可以被设定为限制在下坡行驶之前限制容许的车辆速度。这减少了下坡行驶期间的制动需求。
可选地，所述预定的限制被设定为：在下坡行驶期间禁止车辆在动力系的推进单元与车辆的驱动轮断开连接的情况下滚动。滚动在这里被理解为推进单元与车辆的驱动轮断开连接时的惯性滑行，例如通过选择空挡或通过断开离合器。为了允许换挡而短暂断开推进单元在这里不被认为是滚动，因此是可允许的。
可选地，所述预定的限制被设定为将车辆速度限制在等于或小于设定速度的速度。这尤其适用于下坡行驶，并确保驾驶员对车辆速度感到舒适。
可选地，自动巡航控制系统被配置为：当车辆接近和/或进入检测到的上坡路段时，选择动力系的挡位和/或设定目标速度，使得避免在沿着上坡路段行驶期间换挡。
根据本发明的第二方面，至少主要目的是通过根据独立方法权利要求的用于控制车辆的至少动力系的方法来实现的，其中车辆包括自动巡航控制系统，该自动巡航控制系统被配置成将车辆速度自动控制到目标速度，所述目标速度基于设定速度和与沿着车辆的预期行驶路线的道路地形相关的信息确定。该方法包括：
-在使用自动巡航控制系统将车辆速度自动控制到目标速度的同时，接收湿滑路面条件适用或预期适用的指示，
-响应于接收到所述指示，启用预定义的湿滑路面条件驾驶模式，在该模式中应用预定的限制，所述限制与车辆速度、容许的车辆加速度和动力系的挡位选择中的至少一个相关，
-根据湿滑路面条件驱动模式，控制至少该动力系。
根据第二方面的方法的优点和有利特征很大程度上类似于根据第一方面的自动巡航控制系统的优点和有利特征。
可选地，所述预定的限制至少与当车辆沿着预期行驶路线接近和/或进入检测到的上坡路段时的容许的车辆加速度相关。
可选地，所述预定的限制被设定为当车辆接近和/或进入检测到的上坡路段时禁止正车辆加速。
可选地，所述预定的限制设定为：除非满足第一预定条件，否则当车辆接近和/或进入检测到的上坡路段时禁止正车辆加速。
可选地，如果确定正车辆加速将阻止动力系的换挡，则认为满足第一预定条件。
可选地，所述预定的限制被设定为限制下坡行驶期间的容许的车辆速度。
可选地，所述预定的限制被设定为：在下坡行驶期间禁止车辆在动力系的推进单元与车辆的驱动轮断开连接的情况下滚动。
可选地，所述预定的限制被设定为将车辆速度限制在等于或小于设定速度的速度。
可选地，该方法还包括：
-当车辆接近和/或进入检测到的上坡路段时，选择动力系的挡位和/或设定目标速度，使得避免在沿着上坡路段行驶期间换挡。
可选地，接收湿滑路面条件适用或预期适用的指示包括接收来自车辆驾驶员的请求，或检测到道路打滑，或接收来自其他车辆的信息。
根据本发明的第三方面，提供了一种包括程序代码装置的计算机程序，该程序代码装置用于当所述计算机程序在计算机上运行时，执行根据第二方面的方法的步骤。
根据本发明的第四方面，提供了一种承载计算机程序的计算机可读介质，该计算机程序包括程序代码装置，所述程序代码装置用于当所述计算机程序在计算机上运行时执行根据第二方面的方法的步骤。
根据本发明的第五方面，提供了一种包括根据本发明第一方面的自动巡航控制系统的车辆。根据第五方面的车辆的优点和有利特征很大程度上类似于根据第一方面的控制设备的优点和有利特征。
在下面的描述和从属权利要求中公开了本发明的其他优点和有利特征。
附图说明
参考附图，下面是对作为示例引用的本发明实施例的更详细描述。
在附图中：
图1示出了根据本发明实施例的车辆，
图2是说明根据本发明实施例的方法的流程图，
图3示意性地示出了根据本发明实施例的车辆行驶的道路，以及
图4示出了根据本发明实施例的控制设备。
附图示出了本发明的示意性实施例，因此不一定按比例绘制。应当理解，所示出和描述的实施例是示例性的，并且本发明不限于这些实施例。还应当注意，为了更好地描述和说明本发明，附图中的一些细节可能被夸大了。除非另有说明，否则在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。
具体实施方式
图1示意性地示出了重型卡车形式的车辆1。车辆1包括用于控制车辆1的动力系2的自动巡航控制系统10。动力系2包括推进单元3，在所示实施例中，推进单元3是内燃机，尽管也可以或替代地提供其他推进单元，例如一个或多个电机。推进单元3经由变速器5和驱动轴6连接到车辆1的驱动轮4。
自动巡航控制系统10是预测性巡航控制系统，其被配置为将车辆速度v自动控制到目标速度vtarget，该目标速度vtarget是基于由车辆1的使用者(通常是驾驶员)设定的设定速度vset和基于与沿着车辆1的预期行驶路线的道路地形相关的信息而设定的。自动巡航控制系统10配备有湿滑路面条件驾驶模式，在湿滑路面条件驾驶模式应用预定的限制。这些限制与车辆速度v、容许的车辆加速度和动力系2的挡位选择中的至少一个相关。因此，自动巡航控制系统10被配置为控制车辆1的动力系2，包括设定与挡位选择相关的限制。它还可以被配置成控制车辆1的制动系统(未示出)。
自动巡航控制系统10被配置成执行根据图2所示的本发明实施例的方法的步骤。
在第一步骤S1中，在自动巡航控制系统10自动控制车辆速度v至目标速度vtarget时执行该步骤，经由自动巡航控制系统10的通信接口接收湿滑路面条件适用或预期适用的指示。该指示可以是来自车辆1的使用者/驾驶员的请求，或者来自被配置用于检测道路打滑/车轮打滑的传感器的信号，或者从另一车辆接收的信息。
在第二步骤S2中，响应于接收到所述指示而执行该步骤，启用所述预定义的湿滑路面条件驾驶模式。
在第三步骤S3中，根据湿滑路面条件驾驶模式，也就是说，通过应用所述预定的限制，控制车辆1的动力系以及可选地还有制动系统。
现在将参照图3描述两种不同的示例性驾驶场景，其中车辆1在其接近上坡路段101时沿着道路100行驶，随后是坡顶102和下坡路段103。如上文所描述，车辆速度v在两种驾驶场景下都由自动巡航控制系统10控制为目标速度vtarget。为了简单起见，自动巡航控制系统10在这里将被称为巡航控制10。
在第一驾驶场景中，考虑湿滑路面条件驾驶模式未被启用的情况，即不应用所述预定的限制。这可以被认为是巡航控制10的标准驾驶模式。在这种情况下，当车辆1接近上坡路段101时，巡航控制10将目标速度vtarget设定为高于由驾驶员设定的设定速度vset的值，使得车辆1可以获得动量，并且使得当沿着上坡路段101行驶时可以防止降挡。此后，允许车辆速度v沿着上坡路段101并且当到达坡顶102时降低到设定速度vset以下。当下坡路段103开始时，巡航控制10将变速器5控制到空挡，使得车辆1在推进单元3与驱动轮4断开连接的情况下滚动。现在允许车辆速度v增加到设定速度vset以上预定量。随着车辆1沿着下坡路段103进一步向下移动，动力系2被控制为将发动机制动用于制动车辆1，从而防止车辆速度v超过目标速度vtarget。最后，当车辆1离开下坡路段103时，巡航控制10允许车辆速度v通过在接合空挡的情况下滚动而增加。
在第二示例性驾驶场景中，考虑湿滑路面条件驾驶模式被启用的情况，即应用所述预定的限制。在这种场景中，当车辆1接近上坡路段101时，巡航控制10将目标速度vtarget设定为等于或低于由驾驶员设定的设定速度vset的值，使得不允许车辆1在上坡路段101之前获得动量。在这种情况下，所述预定的限制被设定为当车辆1接近和/或进入检测到的上坡路段101时禁止正车辆加速。替代地，如果巡航控制10确定在上坡路段101之前速度增加一定量可能会防止原本必要的降挡，则可以允许这样的速度增加。此后，允许车辆速度v沿着上坡路段101和当到达坡顶102时降低到设定速度vset以下。可选地，当到达坡顶时，巡航控制10可以通过应用车辆1的制动或通过发动机制动来额外降低车辆速度v。当下坡路段103开始时，巡航控制10将车辆速度控制为等于或低于设定速度vset的目标速度vtarget。在这种情况下，所述预定的限制被设定为限制在下坡行驶期间的容许的车辆速度。替代地，所述限制可以被设定为使得目标速度vtarget小于在标准驾驶模式中使用的目标速度vtarget。发动机制动可用于在下坡行驶期间制动车辆1，从而防止车辆速度v超过目标速度vtarget。如果需要，可以使用车辆1的制动系统，包括例如车轮制动器。最后，当车辆1离开下坡路段103时，巡航控制10将车辆速度控制为低于标准驾驶模式下的目标速度vtarget，例如等于或低于设定速度vset。
因此，根据一些实施例，目标速度vtarget可以在湿滑条件驾驶模式下被设定为从不超过设定速度vset。在其他实施例中，可以允许目标速度vtarget与标准驾驶模式下相比超出设定速度vset较小的量。例如，在下坡行驶期间，如果车辆速度v超过设定速度vset预定量可以防止发动机制动，则可以允许这样的速度增加，其中发动机制动在非常湿滑的条件下会导致车轮打滑。
示例实施例的控制功能可以使用现有的计算机处理器来实施，或者通过为此目的或其它目的而并入的用于适当系统的专用计算机处理器来实施，或者通过硬连线系统来实施。本公开范围内的实施例包括程序产品，该程序产品包括用于承载机器可执行指令或数据结构或其上存储有机器可执行指令或数据结构的机器可读介质。这种机器可读介质可以是可由通用或专用计算机或具有处理器的其他机器访问的任何可用介质。举例来说，这种机器可读介质可以包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储器、磁盘存储器或其他磁存储设备，或者可以包括可用于以机器可执行指令或数据结构的形式承载或存储期望的程序代码并且可以由通用或专用计算机或其他具有处理器的机器访问的任何其他介质。当信息通过网络或其它通信连接(硬连线、无线或硬连线或无线的组合)传输或提供给机器时，机器将该连接适当地视为机器可读介质。因此，任何这样的连接都被适当地称为机器可读介质。上述的组合也包括在机器可读介质的范围内。机器可执行指令包括例如使通用计算机、专用计算机或专用处理机执行特定功能或一组功能的指令和数据。
图4示出了被配置用于执行根据本发明实施例的方法的控制设备400，包括非易失性存储器420、数据处理单元410和读写存储器460。存储器420具有第一存储部分430，其中存储了用于控制该控制设备400的计算机程序。存储部分430中用于控制控制设备400的计算机程序可以是操作系统。
控制设备400可以包含在上述自动巡航控制系统10中。数据处理单元410可以包括例如微型计算机。存储器420还具有第二存储部分440，其中存储了根据本发明用于控制至少动力系的程序。在替代实施例中，用于控制至少动力系的程序存储在用于数据的单独的非易失性存储介质450中，例如CD或可交换半导体存储器。程序可以以可执行形式或压缩状态存储。当下面陈述数据处理单元410运行特定功能时，应该清楚数据处理单元410正在运行存储在存储器420中的程序的特定部分或者存储在非易失性存储介质450中的程序的特定部分。数据处理单元410适用于通过数据总线414与非易失性存储介质450通信。数据处理单元410也适用于通过数据总线412与存储器420通信。此外，数据处理单元410适用于通过数据总线411与存储器460通信。
数据处理单元410也适用于通过使用数据总线415与数据端口490通信。
应当理解，本发明不限于上述和附图中所示的实施例；相反，本领域技术人员将认识到，在所附权利要求书的范围内可以进行许多改变和修改。

Claims (22)

1.一种用于控制车辆(1)的至少动力系(2)的自动巡航控制系统(10)，所述巡航控制系统被配置为将车辆速度(v)自动控制到目标速度(vtarget)，所述目标速度(vtarget)是基于设定速度(vset)和与沿着所述车辆的预期行驶路线的道路地形相关的信息确定的，
其特征在于，
所述自动巡航控制系统(10)被配置成：
-在将所述车辆速度(v)自动控制到所述目标速度(vtarget)的同时，接收湿滑路面条件适用或预期适用的指示，
-响应于接收到所述指示，启用预定义的湿滑路面条件驾驶模式，在所述湿滑路面条件驾驶模式中，应用预定的限制，所述限制与所述车辆速度(v)、容许的车辆加速度和所述动力系(2)的挡位选择中的至少一个相关，
-根据所述湿滑路面条件驾驶模式，控制至少所述动力系(2)。
2.根据权利要求1所述的自动巡航控制系统，其中，所述预定的限制至少与当所述车辆(1)沿着所述预期行驶路线接近和/或进入检测到的上坡路段(101)时所述容许的车辆加速度相关。
3.根据权利要求2所述的自动巡航控制系统，其中，所述预定的限制被设定为：当所述车辆(1)接近和/或进入所述检测到的上坡路段(101)时，禁止正车辆加速。
4.根据权利要求2所述的自动巡航控制系统，其中，所述预定的限制被设定为：除非满足第一预定条件，否则当所述车辆(1)接近和/或进入所述检测到的上坡路段(101)时，禁止正车辆加速。
5.根据权利要求4所述的自动巡航控制系统，其中，如果确定所述正车辆加速将阻止所述动力系(2)的换挡，则认为满足了所述第一预定条件。
6.根据前述权利要求中任一项所述的自动巡航控制系统，其中，所述预定的限制被设定为限制在下坡行驶期间的容许的车辆速度(v)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的自动巡航控制系统，其中，所述预定的限制被设定为在下坡行驶期间禁止所述车辆(1)在所述动力系(2)的推进单元(3)与所述车辆(1)的驱动轮(4)断开连接的情况下滚动。
8.根据前述权利要求中任一项所述的自动巡航控制系统，其中，所述预定的限制被设定为将所述车辆速度(v)限制为等于或小于所述设定速度(vset)的速度。
9.根据前述权利要求中任一项所述的自动巡航控制系统，其中，所述自动巡航控制系统(10)被配置为当所述车辆(1)接近和/或进入检测到的上坡路段(101)时，选择所述动力系(2)的挡位和/或设定所述目标速度(vtarget)，使得避免在沿着所述上坡路段(101)行驶期间换挡。
10.一种用于控制车辆(1)的至少动力系(2)的方法，所述车辆(1)包括自动巡航控制系统(10)，所述自动巡航控制系统(10)被配置成将车辆速度(v)自动控制到目标速度(vtarget)，所述目标速度(vtarget)是基于设定速度(vset)和与沿着所述车辆(1)的预期行驶路线的道路地形相关的信息确定的，
其特征在于，
所述方法包括：
-在使用所述自动巡航控制系统(10)将所述车辆速度(v)自动控制到所述目标速度(vtarget)的同时，接收(S1)湿滑路面条件适用或预期适用的指示，
-响应于接收到所述指示，启用(S2)预定义的湿滑路面条件驾驶模式，在所述预定义的湿滑路面条件驾驶模式中应用预定的限制，所述限制与所述车辆速度(v)、容许的车辆加速度和所述动力系(2)的挡位选择中的至少一个相关，
-根据所述湿滑路面条件驾驶模式，控制(S3)至少所述动力系(2)。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述预定的限制至少与当所述车辆(1)沿着所述预期行驶路线接近和/或进入检测到的上坡路段(101)时所述容许的车辆加速度相关。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述预定的限制被设定为：当所述车辆(1)接近和/或进入所述检测到的上坡路段(101)时，禁止正车辆加速。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述预定的限制被设定为：除非满足第一预定条件，否则当所述车辆(1)接近和/或进入所述检测到的上坡路段(101)时，禁止正车辆加速。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，如果确定所述正车辆加速将阻止所述动力系(2)的换挡，则认为满足所述第一预定条件。
15.根据权利要求10-14中任一项所述的方法，其中，所述预定的限制被设定为限制在下坡行驶期间的容许的车辆速度(v)。
16.根据权利要求10-15中任一项所述的方法，其中，所述预定的限制被设定为在下坡行驶期间禁止所述车辆(1)在所述动力系(2)的推进单元(3)与所述车辆(1)的驱动轮(4)断开连接的情况下滚动。
17.根据权利要求10-16中任一项所述的方法，其中，所述预定的限制被设定为将所述车辆速度(v)限制在等于或小于所述设定速度(vset)的速度。
18.根据前述权利要求中任一项所述的方法，进一步包括：
-当所述车辆(1)接近和/或进入检测到的上坡路段(101)时，选择所述动力系(2)的挡位和/或设定所述目标速度(vtarget)，使得避免在沿着所述上坡路段(101)行驶期间换挡。
19.根据权利要求10-18中任一项所述的方法，其中，接收湿滑路面条件适用或预期适用的指示包括：接收来自所述车辆(1)的驾驶员的请求，或检测到道路打滑，或接收来自其他车辆的信息。
20.一种计算机程序，包括程序代码装置，所述程序代码装置用于当所述计算机程序在计算机上运行时执行权利要求10-19中任一项的步骤。
21.一种承载计算机程序的计算机可读介质，所述计算机程序包括程序代码装置，所述程序代码装置用于当所述计算机程序在计算机上运行时执行权利要求10-19中任一项的步骤。
22.一种车辆(1)，包括根据权利要求1-11中任一项所述的自动巡航控制系统(10)。
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