CN114771486B - 一种车辆驻车控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆驻车控制方法及装置，方法包括当车辆的位置传感器失效时控制车辆进入盲驱控制模式；在盲驱控制模式时获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；基于车辆的驻车指令、驻车电机角度值分别与盲驱锁止角度阈值、盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；根据相关参数确定车辆的驻车状态；控制车辆的驻车执行机构执行与驻车状态相匹配的动作。本发明实施例提供的车辆驻车控制方法及装置，当位置传感器失效时控制驻车电机开环运行，基于电机反馈电流值确定车辆的驻车状态，进而执行对应的驻车动作，使得车辆正常锁止/解锁，避免驻车失败导致车辆趴窝，提高乘客的驾驶体验。

Description

一种车辆驻车控制方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆驻车技术领域，尤其是涉及一种车辆驻车控制方法及装置。

背景技术

在驻车系统中，驻车控制器根据接收到的驻车指令，控制驻车执行器内的驻车电机旋转，使得驻车执行机构例如螺纹螺杆和棘轮棘爪对应动作，实现驻车，在这其中，驻车电机位置通过位置传感器检测，并反馈给驻车控制器，从而实现闭环控制。

由此可见，位置传感器在驻车控制过程中扮演着十分重要的作用，若位置传感器失效，则会导致驻车系统无法工作，车辆无法锁止/解锁，影响车辆的正常行驶和乘客的驾驶体验。

发明内容

本发明提供一种车辆驻车控制方法及装置，以解决现有的车辆在位置传感器失效后会导致驻车系统无法工作的技术问题，通过设计盲驱控制模式，控制驻车电机开环运行，基于电机反馈电流值确定车辆的驻车状态，进而执行对应的驻车动作，使得车辆正常锁止/解锁，避免驻车失败导致车辆趴窝，提高乘客的驾驶体验。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种车辆驻车控制方法，包括：

当车辆的位置传感器失效时，控制车辆进入盲驱控制模式；

在所述盲驱控制模式时，获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；

根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；

基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；

根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态；

控制车辆的驻车执行机构执行与所述驻车状态相匹配的动作。

作为其中一种优选方案，在检测到所述位置传感器的PWM信号的占空比超出正常范围区间；

和/或，所述位置传感器对地短路；

和/或，所述位置传感器对电源短路；

和/或，所述位置传感器信号开路时，判断所述位置传感器失效。

作为其中一种优选方案，所述根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值，具体包括：

若正常模式时的所述驻车执行机构中的棘轮均落入棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱锁止角度阈值；

若正常模式时的所述驻车执行机构中的所述棘轮均脱出所述棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱解锁角度阈值。

作为其中一种优选方案，所述基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整，具体包括：

在所述驻车指令为解锁，且所述驻车电机角度值小于所述盲驱解锁角度阈值时，控制驻车电机向解锁方向转动；

在所述驻车指令为锁止，且所述驻车电机角度值大于所述盲驱锁止角度阈值时，控制驻车电机向锁止方向转动。

作为其中一种优选方案，所述根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态，具体包括：

在所述驻车指令为解锁时，若所述驻车电机角度值大于所述盲驱解锁角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为解锁；

在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为解锁；

在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；

在所述驻车指令为锁止时，若所述驻车电机角度值小于或等于所述盲驱锁止角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为锁止；

在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；

在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知。

本发明另一实施例提供了一种车辆驻车控制装置，包括驻车控制器，所述驻车控制器被配置为：

当车辆的位置传感器失效时，控制车辆进入盲驱控制模式；

在所述盲驱控制模式时，获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；

根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；

基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；

根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态；

控制车辆的驻车执行机构执行与所述驻车状态相匹配的动作。

作为其中一种优选方案，在检测到所述位置传感器的PWM信号的占空比超出正常范围区间；

和/或，所述位置传感器对地短路；

和/或，所述位置传感器对电源短路；

和/或，所述位置传感器信号开路时，判断所述位置传感器失效。

作为其中一种优选方案，所述驻车控制器还被配置为：

若正常模式时的所述驻车执行机构中的棘轮均落入棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱锁止角度阈值；

若正常模式时的所述驻车执行机构中的所述棘轮均脱出所述棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱解锁角度阈值。

作为其中一种优选方案，所述驻车控制器还被配置为：

在所述驻车指令为解锁，且所述驻车电机角度值小于所述盲驱解锁角度阈值时，控制驻车电机向解锁方向转动；

在所述驻车指令为锁止，且所述驻车电机角度值大于所述盲驱锁止角度阈值时，控制驻车电机向锁止方向转动。

作为其中一种优选方案，所述驻车控制器还被配置为：

在所述驻车指令为解锁时，若所述驻车电机角度值大于所述盲驱解锁角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为解锁；

在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为解锁；

在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；

在所述驻车指令为锁止时，若所述驻车电机角度值小于或等于所述盲驱锁止角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为锁止；

在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；

在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知。

相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于以下所述中的至少一点：设计盲驱控制模式，使得驻车系统进行一次驻车/解锁尝试，最大限度避免整车趴窝或驻车失败。具体的，在车辆的位置传感器失效后，获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；然后根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；接着基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；再接着根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态；最后控制车辆的驻车执行机构执行与所述驻车状态相匹配的动作。由此可见，本发明的控制策略，在位置传感器失效时通过驻车控制器控制驻车电机开环运行，以驻车电机的电流变化作为控制系统的反馈，从而能够准确地执行驻车动作，避免车辆无法锁止/解锁，提高了乘客的驾驶体验。

附图说明

图1是本发明其中一种实施例中的车辆驻车控制方法的流程示意图；

图2是本发明其中一种实施例中的驻车系统的结构示意图；

图3是本发明其中一种实施例中的驻车电机角度的变化示意图；

图4是本发明其中一种实施例中的车辆驻车控制的逻辑示意图；

附图标记：

其中，1、整车控制器；2、驻车控制器；31、驻车电机；32、位置传感器；3、驻车执行器；4、驻车执行机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有定义，本发明所使用的所有的技术和科学术语与属于本的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本发明中说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本发明一实施例提供了一种车辆驻车控制方法，具体的，请参见图1，图1示出为本发明其中一种实施例中的车辆驻车控制方法的流程示意图，其包括步骤S1～S6：

S1、当车辆的位置传感器失效时，控制车辆进入盲驱控制模式；

S2、在所述盲驱控制模式时，获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；

S3、根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；

S4、基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；

S5、根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态；

S6、控制车辆的驻车执行机构执行与所述驻车状态相匹配的动作。

下面结合车辆的驻车系统对本发明的原理进行说明，具体的，请参见图2，图2示出为本发明其中一种实施例中的驻车系统的结构示意图，车辆的驻车系统包括整车控制器1(VCU)、驻车控制器2(PLCU)、驻车执行器3(PLA)和驻车执行机构4，其中驻车执行器3包括驻车电机31和位置传感器32。在车辆的驻车过程中，首先整车控制器1通过CAN信号发出驻车指令(锁止/解锁)至驻车控制器2，驻车控制器2控制驻车执行器3中的驻车电机31正转或反转，使得与驻车电机32机械连接的驻车执行机构4动作，进而实现驻车动作，车辆进入解锁或锁止的驻车状态。在这其中，通过位置传感器32反馈传感器信号判断驻车电机31执行到位。应当说明的是，驻车执行器3除了驻车电机31和位置传感器32之外，还设有齿轮传动等部件，在此不再赘述。驻车电机31的输出轴通过机械连接到驻车执行机构4上，本实施例中的驻车执行机构4，包含棘轮、棘爪、螺纹和螺杆等机械结构，其中棘轮与整车传动系统连接(当棘爪落入棘轮内，整车传动系统将受限，从而实现驻车等功能)。

若上述位置传感器失效，按照现有的控制方式，驻车系统将报出故障并无法执行解锁等动作，导致车辆无法正常行车，出现趴窝。为了防止车辆无法解锁或驻车，当位置传感器异常时，本发明中的驻车控制器会进行开环控制，通过盲驱控制模式控制车辆执行驻车/解锁指令，并通过堵转及运行反馈电流的变化判断是否执行到位，从而让驻车系统进行一次驻车/解锁尝试，最大限度避免整车趴窝或驻车失败。

在本实施例中，驻车控制器接收来自整车控制器的相关指令，例如解锁指令，此时驻车控制器控制驻车执行器向解锁方向持续供电，满足盲驱模式到达解锁位置时停止，执行时间最长为2s，有效地解决了位置传感器失效时的驻车相关问题。

进一步地，在上述实施例中，位置传感器失效的特征，具体表现为对地短路、对电源电路、传感器信号开路，通过相关硬件电路对位置传感器信号进行实时监测。举例来说：位置传感器信号可以是PWM信号，通过提前标定占空比与位置的对应曲线，确定实时位置。正常的PWM信号电平范围为0～5V，可以选取有效占空比在10％～90％之间，超出该占空比则定义为失效；对地短路时，位置传感器信号电压始终为0；对电源短路时，位置传感器信号电压始终为5V；信号开路时，位置传感器信号电压为预置硬件电路的上拉电阻分压值(由分压电路决定，表现为某一定值，既不是0V，也不是5V)。

进一步地，在上述实施例中，对于步骤S3：根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值，具体包括：

若车辆正常驻车时的所述驻车执行机构中的棘轮均落入棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱锁止角度阈值；

若车辆正常驻车时的所述驻车执行机构中的所述棘轮均脱出所述棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱解锁角度阈值。

由于本实施例中的驻车电机的转动会影响后续的驻车执行机构动作，为便于理解，请参见图3，图3示出为本发明其中一种实施例中的驻车电机角度的变化示意图，其中，设定驻车执行器中的驻车电机的行程角度范围为0～100，A为锁止目标位置，B为解锁目标位置(图中还标注出了锁止/解锁分界点C)，驻车执行机构的行程角度范围A～B，包含在0～100的角度范围中，D为盲驱锁止角度阈值，E为盲驱解锁角度阈值，在0～D内可以实现驻车，E到100内可以实现解锁。对于上述参数，需要对驻车电机位置进行预先标定，例如，锁止目标位置A、解锁目标位置B均与极限解锁/锁止位置相关(极限解锁/锁止位置受驻车系统的机械结构限制)，优选地，锁止目标位置A为锁止极限位置回退2°，解锁目标位置B为解锁极限位置回退2°，本实施例中的D为盲驱锁止角度阈值、E为盲驱解锁角度阈值的获取，也是经过多次试验对驻车电机进行预先标定，具体的，在A到D的区间内，驻车执行机构实现可靠锁止，其表现为在多次试验中棘轮均可落入棘爪中，在B到E的区间内，驻车执行机构实现可靠解锁，其表现为在多次试验中棘轮均可脱出棘爪。

当然，上述D盲驱锁止角度阈值、E盲驱解锁角度阈值是为了实现盲驱控制模式所引入的位置，在正常控制时，判断驻车电机驻车成功的条件为A±3％，D的位置范围远大于A+3％，因此，正常控制时，控制目标为A±3％；当位置传感器异常时，则A到D范围内均认为满足锁止要求，解锁亦然，在此不再赘述。

进一步地，对于上述步骤S4：基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整，具体包括：

在所述驻车指令为解锁，且所述驻车电机角度值小于所述盲驱解锁角度阈值时，控制驻车电机向解锁方向转动；

在所述驻车指令为锁止，且所述驻车电机角度值大于所述盲驱锁止角度阈值时，控制驻车电机向锁止方向转动。

进一步地，对于上述步骤S5：根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态，具体包括：

在所述驻车指令为解锁时，若所述驻车电机角度值大于所述盲驱解锁角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为解锁；

在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为解锁；

在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；

在所述驻车指令为锁止时，若所述驻车电机角度值小于或等于所述盲驱锁止角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为锁止；

在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；

在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知。

本实施例中，位置传感器失效后，盲驱控制模式通过驻车电机电流变化作为控制系统的反馈，优选地，其中以电机堵转电流维持时间作为驻车执行器工作到位的主要判断条件。

为了防止电机异常等工况导致的执行器堵转，需要在控制方法中剔除驻车系统异常在行程中间位置卡滞的工况，因此本实施例中引入对反馈电流持续时间及电流大小的判断。具体的，请参见图4，图4示出为本发明其中一种实施例中的车辆驻车控制的逻辑示意图，其中，将失效前的驻车电机角度值与上述预先标定的D、E进行比较，具体如下：

对于目标位置为解锁(解锁指令)包括下述三种情况：

(1)若所述驻车电机角度值大于所述盲驱解锁角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为解锁；

(2)若调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为解锁；本实施例中，m≤第一反馈电流≤n持续Rms且第一反馈电流＞p持续2s时满足预设，应当说明的是，第一反馈电路的维持时间需要先满足Rms，再满足2s，这是因为经过第一步的Rms，可以判断出驻车电机正常行走了一段行程；再堵转2s，则认为经过第一步后，驻车电机达到了解锁的极限位置，完成了目标指令。当然，上述电流值m、n和P，时间R均需要结合实际的车型、驻车需求、驻车电机性能等多因素进行设定，在此不再赘述；

(3)若调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间未满足预设(预设条件如上所述)时，将车辆的驻车状态确定为未知；

对于目标位置为锁止(锁止指令)包括下述三种情况：

(1)若所述驻车电机角度值小于或等于所述盲驱锁止角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为锁止；

(2)若调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；本实施例中，m≤第二反馈电流≤n持续Rms且第二反馈电流＞p持续2s时满足预设，应当说明的是，第二反馈电路的维持时间需要先满足Rms，再满足2s，这是因为经过第一步的Rms，可以判断出驻车电机正常行走了一段行程；再堵转2s，则认为经过第一步后，驻车电机达到了锁止的极限位置，完成了目标指令。当然，上述电流值m、n和P，时间R均需要结合实际的车型、驻车需求、驻车电机性能等多因素进行设定，在此不再赘述；

(3)若调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间未满足预设(预设条件如上所述)时，将车辆的驻车状态确定为未知。

如上所述，本实施例中的驻车状态包括解锁、锁止和未知，解锁和锁止分别对应驻车执行机构动作，也即棘轮和棘爪的动作，与现有技术并无二致，在此不再说明。而对于未知状态，其代表盲驱控制模式失效，优选地，此时驻车执行机构不再动作，而是生成相关的提醒信号向乘客反馈故障，或调用车辆其他的部件对驻车系统进行维修，升级故障等级，由实际的车型和乘客需求决定，在此不再拓展。

本发明另一实施例提供了一种车辆驻车控制装置，包括驻车控制器，所述驻车控制器被配置为：

当车辆的位置传感器失效时，控制车辆进入盲驱控制模式；

在所述盲驱控制模式时，获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；

根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；

基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；

根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态；

控制车辆的驻车执行机构执行与所述驻车状态相匹配的动作。

进一步地，在检测到所述位置传感器的PWM信号的占空比超出正常范围区间；

和/或，所述位置传感器对地短路；

和/或，所述位置传感器对电源短路；

和/或，所述位置传感器信号开路时，判断所述位置传感器失效。

进一步地，所述驻车控制器还被配置为：

若正常模式时的所述驻车执行机构中的棘轮均落入棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱锁止角度阈值；

若正常模式时的所述驻车执行机构中的所述棘轮均脱出所述棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱解锁角度阈值。

进一步地，所述驻车控制器还被配置为：

在所述驻车指令为解锁，且所述驻车电机角度值小于所述盲驱解锁角度阈值时，控制驻车电机向解锁方向转动；

在所述驻车指令为锁止，且所述驻车电机角度值大于所述盲驱锁止角度阈值时，控制驻车电机向锁止方向转动。

进一步地，所述驻车控制器还被配置为：

在所述驻车指令为解锁时，若所述驻车电机角度值大于所述盲驱解锁角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为解锁；

在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为解锁；

在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；

在所述驻车指令为锁止时，若所述驻车电机角度值小于或等于所述盲驱锁止角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为锁止；

在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；

在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知。

本发明实施例提供的车辆驻车控制方法及装置，有益效果在于以下所述中的至少一点：

设计盲驱控制模式，使得驻车系统进行一次驻车/解锁尝试，最大限度避免整车趴窝或驻车失败。具体的，在车辆的位置传感器失效后，获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；然后根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；接着基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；再接着根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态；最后控制车辆的驻车执行机构执行与所述驻车状态相匹配的动作。由此可见，本发明的控制策略，在位置传感器失效时通过驻车控制器控制驻车电机开环运行，以驻车电机的电流变化作为控制系统的反馈，从而能够准确地执行驻车动作，避免车辆无法锁止/解锁，提高了乘客的驾驶体验。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆驻车控制方法，其特征在于，包括：

当车辆的位置传感器失效时，控制车辆进入盲驱控制模式；

在所述盲驱控制模式时，获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；

根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；

基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；

根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态；

控制车辆的驻车执行机构执行与所述驻车状态相匹配的动作。

2.如权利要求1所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，在检测到所述位置传感器的PWM信号的占空比超出正常范围区间；

和/或，所述位置传感器对地短路；

和/或，所述位置传感器对电源短路；

和/或，所述位置传感器信号开路时，判断所述位置传感器失效。

3.如权利要求1所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，所述根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值，具体包括：

若正常模式时的所述驻车执行机构中的棘轮均落入棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱锁止角度阈值；

若正常模式时的所述驻车执行机构中的所述棘轮均脱出所述棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱解锁角度阈值。

4.如权利要求1所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，所述基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整，具体包括：

在所述驻车指令为解锁，且所述驻车电机角度值小于所述盲驱解锁角度阈值时，控制驻车电机向解锁方向转动；

在所述驻车指令为锁止，且所述驻车电机角度值大于所述盲驱锁止角度阈值时，控制驻车电机向锁止方向转动。

5.如权利要求4所述的车辆驻车控制方法，其特征在于，所述根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态，具体包括：

在所述驻车指令为解锁时，若所述驻车电机角度值大于所述盲驱解锁角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为解锁；

在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为解锁；

在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；

在所述驻车指令为锁止时，若所述驻车电机角度值小于或等于所述盲驱锁止角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为锁止；

在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；

在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知。

6.一种车辆驻车控制装置，其特征在于，包括驻车控制器，所述驻车控制器被配置为：

当车辆的位置传感器失效时，控制车辆进入盲驱控制模式；

在所述盲驱控制模式时，获取所述位置传感器失效前的驻车电机角度值；

根据车辆正常驻车时的驻车电机对应的可靠角度范围，确定盲驱锁止角度阈值和盲驱解锁角度阈值；

基于车辆的驻车指令、所述驻车电机角度值分别与所述盲驱锁止角度阈值、所述盲驱解锁角度阈值的比较结果，对驻车电机进行调整；

根据所述驻车指令、所述比较结果和调整后的驻车电机的开环电流反馈值，确定车辆的驻车状态；

控制车辆的驻车执行机构执行与所述驻车状态相匹配的动作。

7.如权利要求6所述的车辆驻车控制装置，其特征在于，在检测到所述位置传感器的PWM信号的占空比超出正常范围区间；

和/或，所述位置传感器对地短路；

和/或，所述位置传感器对电源短路；

和/或，所述位置传感器信号开路时，判断所述位置传感器失效。

8.如权利要求6所述的车辆驻车控制装置，其特征在于，所述驻车控制器还被配置为：

若正常模式时的所述驻车执行机构中的棘轮均落入棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱锁止角度阈值；

若正常模式时的所述驻车执行机构中的所述棘轮均脱出所述棘爪，则将对应的驻车电机角度确定为所述盲驱解锁角度阈值。

9.如权利要求6所述的车辆驻车控制装置，其特征在于，所述驻车控制器还被配置为：

在所述驻车指令为解锁，且所述驻车电机角度值小于所述盲驱解锁角度阈值时，控制驻车电机向解锁方向转动；

在所述驻车指令为锁止，且所述驻车电机角度值大于所述盲驱锁止角度阈值时，控制驻车电机向锁止方向转动。

10.如权利要求9所述的车辆驻车控制装置，其特征在于，所述驻车控制器还被配置为：

在所述驻车指令为解锁时，若所述驻车电机角度值大于所述盲驱解锁角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为解锁；

在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为解锁；

在所述驻车指令为解锁，且调整后的驻车电机的第一反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；

在所述驻车指令为锁止时，若所述驻车电机角度值小于或等于所述盲驱锁止角度阈值，则将车辆的驻车状态确定为锁止；

在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知；

在所述驻车指令为锁止，且调整后的驻车电机的第二反馈电流值的大小和维持时间未满足预设时，将车辆的驻车状态确定为未知。