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CN114770462A - 一种试剂盒抓取机构 - Google Patents

一种试剂盒抓取机构 Download PDF

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CN114770462A
CN114770462A CN202210405117.2A CN202210405117A CN114770462A CN 114770462 A CN114770462 A CN 114770462A CN 202210405117 A CN202210405117 A CN 202210405117A CN 114770462 A CN114770462 A CN 114770462A
Authority
CN
China
Prior art keywords
axis
axis sliding
axle
driving
sliding table
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210405117.2A
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English (en)
Inventor
赵子昌
李锋
孙永程
张西强
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Meilian Taike Biotechnology Co ltd
Original Assignee
Beijing Meilian Taike Biotechnology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Beijing Meilian Taike Biotechnology Co ltd filed Critical Beijing Meilian Taike Biotechnology Co ltd
Priority to CN202210405117.2A priority Critical patent/CN114770462A/zh
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Abstract

本申请涉及医疗器械技术领域,公开了一种试剂盒抓取机构,包括底座和其上的支撑架,支撑架上的设有X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构,Z轴移动机构连接抓取装置;X轴移动机构的X轴驱动部用于驱动X轴滑台沿X轴滑轨移动;Y轴移动机构的Y轴驱动部用于驱动Y轴滑台沿Y轴滑轨移动;Z轴移动机构包括Z轴从动件和Z轴驱动部,Z轴驱动部用于驱动从动件沿Z轴方向移动;Z轴驱动部包括Z轴电机,传动杆和主动件,Z轴电机连接穿设Y轴滑台的传动杆,主动件滑动卡套在传动杆上并与Y轴滑台转动连接,主动件与从动件传动连接;从动件下端连接抓取装置。本申请可提高提高Y轴方向运动行程、Y轴移动机构的稳定性和精度以及检测效率。

Description

一种试剂盒抓取机构
技术领域
本申请涉及医疗检测技术领域,尤其是涉及一种试剂盒抓取机构。
背景技术
在医学检测过程中常需要用到试剂盒,由于试剂盒存放在试剂盒承载盘上,因此常常需要移动试剂盒到指定位置,将待检样本加入到试剂盒中。在进行检测过程中手动抓取、转移、释放试剂盒的工作效率低,易出现污染,影响检测结果,人为干扰因素比较大。
在现有的机械式试剂盒抓取装置中,抓取装置中的竖直移动机构大多通过采用滚珠丝杠结构,丝杠的两端均需要设置丝杠支撑,导致丝杠在竖直方向的行程较短;并且驱动丝杠的电机需要安装在竖直移动机构的支撑座上,导致竖直移动的重量较大,在抓取作业时的稳定性和精度都无法得到有效保证,增加了维护成本,无法满足高效率的检测工作。
发明内容
为了提高检测的效率,减少人为因素带来的差错,提高检测的自动化程度,增强机构运行的稳定性,提高Y轴方向移动的行程、稳定度及精度,本申请提供一种试剂盒抓取机构。
本申请的上述申请目的是通过以下技术方案得以实现的:
一种试剂盒抓取机构,包括底座,所述底座上设有支撑架,所述支撑架上设有X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构,所述Z轴移动机构连接抓取装置;
所述X轴移动机构包括X轴滑座、X轴滑轨、X轴滑台和X轴驱动部,所述X轴滑座固定在支撑架顶部,所述X轴滑轨固定在X轴滑座上,所述X轴滑台滑设在X轴滑轨上,所述X轴驱动部连接X轴滑台,用于驱动其沿X轴滑轨移动;
所述Y轴移动机构包括Y轴滑座、Y轴滑轨、Y轴滑台和Y轴驱动部,所述Y轴滑座固连在X轴滑台上,所述Y轴滑座长度方向与X轴滑座长度方向垂直,所述Y轴滑轨固定在Y轴滑座上,所述Y轴滑台滑设在Y轴滑轨上,所述Y轴驱动部连接Y轴滑台,用于驱动其沿Y轴滑轨移动;
所述Z轴移动机构包括Z轴从动件和Z轴驱动部,所述Z轴从动件滑设在Y轴滑台上,所述Z轴驱动部连接Z轴从动件,用于驱动其沿Z轴方向移动,所述Z轴垂直底座;
所述Z轴驱动部包括Z轴电机,传动杆和主动件,所述Z轴电机固设在X轴滑台上,所述传动杆沿Y轴方向设置并通过连轴器与Z轴电机连接,所述Y轴滑座远离Z轴电机一端固连支撑板,所述传动杆远离Z轴电机一端转动连接支撑板,所述传动杆穿设Y轴滑台,所述主动件滑动卡套在传动杆上并与Y轴滑台转动连接,所述主动件与从动件传动连接;
所述从动件下端连接抓取装置。
通过采用上述技术方案,X轴移动机构和Y轴移动机构能够将与Y轴滑台上的抓取装置移动至试剂盒的正上方,Z轴驱动部能够控制从动件上的抓取装置对试剂盒的吸附、转移及释放工作,提高检测工作的效率,减少人为失误,保证检测的准确性。
优选的,所述从动件为滑杆,所述主动件为齿轮,所述滑杆靠近齿轮一侧设有与齿轮啮合的齿条。
通过采用上述技术方案,Z轴电机驱动传动杆转动,从而带动齿轮同步转动并可在传动杆上滑动,同时齿轮与滑杆上的齿条啮合,可带动滑杆沿Z轴方向移动,实现抓取装置沿Z轴方向的移动,便于对试剂盒的抓取或释放。
优选的,所述主动件两侧分别套装同轴的滚动轴承,两所述滚动轴承的外圈均固定连接在Y轴滑座上。
通过采用上述技术方案,主动件两侧套装滚动轴承,两滚动轴承的外圈固定连接在Y轴滑座上,可以减小主动件与Y轴滑座之间的摩擦力,减少动力的损失,同时还可保证主动件与Y轴滑座能同步沿传动杆进行滑动,实现抓取装置能够沿Y轴方向顺利的移动。
优选的,所述Y轴滑台上穿设沿Z轴方向设置的滑套,所述从动件滑设在滑套内,所述滑套靠近主动件一侧设有与主动件相通的让位口,所述主动件与从动件在让位口处传动连接。
通过采用上述技术方案,Y轴滑台上穿设滑套,从动件滑设在滑套内,可以保证从动件在Z轴方向运动的稳定性和精度,滑套靠近主动件一侧设有与主动件相通的让位口,能够保证主动件与从动件在让位口处进行传动连接,实现主动件驱动从动件沿滑套进行Z轴方向的移动。
优选的,所述传动杆的横截面为多边形,所述主动件的内孔与传动杆滑动卡套连接。
通过采用上述技术方案,传动杆的横截面为多边形,主动件的内孔采用与传动杆多边形滑动卡套适配,可以保证主动件能随传动杆同步转动,同时还能够沿传动杆进行滑动,实现抓取装置沿Y轴方向的移动,同时还能保证主动件驱动从动件,实现从动件沿Z轴方向的移动。
优选的,所述从动件上端固定连接限位块。
通过采用上述技术方案,从动件上端固定连接限位块,防止从动件向下过度运动而脱离滑套,保证从动件的正常运行。
优选的,所述抓取装置包括真空发生器、气管、安装座和吸盘,所述真空发生器固连在底座上,所述从动件下端固连安装座,所述安装座底部固连竖直的吸盘,所述吸盘与真空发生器之间连接气管。
通过采用上述技术方案,抓取装置沿Z轴方向的移动,使吸盘能够达到预定要抓取或释放试剂盒的位置,然后通过控制真空发生器达到吸盘对试管盒的吸附或释放目的,真空发生器能够控制吸盘的吸附力大小,根据不同试剂盒的重量,可调节对吸盘吸附力。
优选的,所述X轴驱动部包括X轴电机,X轴主动轮、X轴从动轮和X轴同步带,所述X轴电机固定连接在X轴滑座底部一端,所述X轴滑座另一端转动连接X轴从动轮,所述X轴电机固定连接X轴主动轮,所述X轴主动轮和X轴从动轮之间通过X轴同步带传动连接,所述X轴同步带与X轴滑台连接;所述Y轴驱动部包括Y轴电机,Y轴主动轮、Y轴从动轮和Y轴同步带,所述Y轴电机固定连接在Y轴滑座一端,所述Y轴滑座另一端转动连接Y轴从动轮,所述Y轴电机固定连接Y轴主动轮,所述Y轴主动轮和Y轴从动轮之间通过Y轴同步带传动连接,所述Y轴同步带与Y轴滑台连接。
通过采用上述技术方案,X轴驱动部的X轴同步带可驱动X轴滑台在X轴滑轨上移动,Y轴驱动部的Y轴同步带可驱动Y轴滑台在Y轴滑轨上移动,从而实现Y轴滑台上从动件带动抓取装置在X轴方向或Y轴方向的移动。
优选的,所述X轴滑座一端设有X轴感应件,所述X滑台上设有X轴挡片,所述X轴挡片用于遮挡X轴感应件;所述Y轴滑座一端设有Y轴感应件,所述Y轴滑台上设用于遮挡Y轴感应件的Y轴挡片;所述Y轴滑台上设有Z轴感应件,所述从动件下端上设用于遮挡Z轴感应件的Z轴挡片。
通过采用上述技术方案,X轴感应件、Y轴感应件、Z轴感应件与相应的X轴挡片、Y轴挡片、Z轴挡片适配,可实现对X轴滑台、Y轴滑台、从动件的运动进行定位。
优选的,所述X轴滑座和Y轴滑座上均设有防护件,所述X轴滑座上的防护件一端连接X轴滑座,另一端连接X轴滑台;所述Y轴滑座上的防护件一端连接Y轴滑座,另一端连接Y轴滑台。
通过采用上述技术方案,X轴滑座和Y轴滑座上均设有防护件,防护件可随X滑台或Y轴滑台进行柔性移动,防护件的外侧固定连接线缆,保证相应部件与线缆的连接,同时还能避免线缆在设备中的缠绕,保证机构的安全运行。
综上所述,本申请的有益技术效果为:
本申请通过设置X轴移动机构、Y轴移动机构和Z轴移动机构,可多自由度的对试剂盒的抓取,实现对试剂盒的吸附、转移和释放,Z轴电机驱动传动杆转动并同步带动主动件,主动件驱动Y轴滑台上的从动件沿Y轴方向移动,该结构更为简洁实用,减小了Y轴驱动机构占用空间和重量,提高Y轴方向的移动行程,提高了Y轴方向移动稳定性和精度,检测效率及自动化程度得到提高,减少检测的人为因素带来的准确率低的问题。
本申请的抓取装置采用真空发生器和吸盘,可以对试剂盒进行准确吸附或释放,在对试剂盒的抓取或释放过程无噪音,使用寿命长,维护简便。
附图说明
图1是本申请的结构示意图;
图2是图1的A部放大图;
图3是本申请Y轴移动机构爆炸图。
图示,1、底座;11、支撑架;2、X轴移动机构;21、X轴滑座;211、X轴感应件;22、X轴滑轨;23、X轴滑台;231、X轴挡片;24、X轴驱动部;241、X轴电机;242、X轴主动轮;243、X轴从动轮;244、X轴同步带;3、Y轴移动机构;31、Y轴滑座;311、支撑板;32、Y轴滑轨;33、Y轴滑台;331、滑套;3311、让位口;333、Z轴感应件;34、Y轴驱动部;341、Y轴电机;342、Y轴主动轮;343、Y轴从动轮;344、Y轴同步带;4、Z轴移动机构;41、从动件;411、齿条;412、限位块;42、Z轴驱动部;421、Z轴电机;422、传动杆;423、主动件;4231、滚动轴承;5、抓取装置;51、真空发生器;52、安装座;521、Z轴挡片;53、吸盘;6、防护件。
具体实施方式
以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。
如图1、2所示,一种试剂盒抓取机构,包括底座1,底座1上设有与其垂直的支撑架11,支撑架11上设有X轴移动机构2、Y轴移动机构3和Z轴移动机构4,Z轴移动机构4连接抓取装置5;其中X轴与Y轴垂直,X轴与Y轴分别平行底座1,Z轴与底座1垂直。
X轴移动机构2包括X轴滑座21、X轴滑轨22、X轴滑台23和X轴驱动部24,X轴滑座21固定在支撑架11顶部,X轴滑轨22固定在X轴滑座21上,X轴滑台23滑设在X轴滑轨22上,X轴驱动部24连接X轴滑台23,用于驱动X轴滑台23沿X轴滑轨22移动。
Y轴移动机构3包括Y轴滑座31、Y轴滑轨32、Y轴滑台33和Y轴驱动部34,Y轴滑座31固连在X轴滑台23上,Y轴滑座31长度方向与X轴滑座21长度方向垂直,Y轴滑轨32固定在Y轴滑座31上,Y轴滑台33滑设在Y轴滑轨32上,Y轴驱动部34连接Y轴滑台33,用于驱动Y轴滑台33沿Y轴滑轨32移动。
Z轴移动机构4包括Z轴从动件41和Z轴驱动部42,Z轴从动件41滑设在Y轴滑台33上,Z轴驱动部42连接Z轴从动件41,用于驱动其沿Z轴方向移动。
Z轴驱动部42包括Z轴电机421,传动杆422和主动件423,Z轴电机421固设在X轴滑台23上,并位于Y轴电机341的下方,传动杆422沿Y轴方向设置并通过连轴器与Z轴电机421连接,Y轴滑座31远离Z轴电机421一端固连支撑板311,传动杆422远离Z轴电机421一端通过轴承转动连接支撑板311,传动杆422穿设Y轴滑台33,主动件423滑动卡套在传动杆422上并与Y轴滑台33转动连接,主动件423与从动件41传动连接;从动件41下端连接抓取装置5。
X轴移动机构2和Y轴移动机构3能够将与Y轴滑台33上的抓取装置5移动至试剂盒的正上方,Z轴驱动部42能够控制从动件41上的抓取装置5靠近或远离试剂盒,从而实现对试剂盒的吸附、转移及释放工作。
如图1所示,本实施例的X轴驱动部24包括X轴电机241,X轴主动轮242、X轴从动轮243和X轴同步带244,X轴电机241固定连接在X轴滑座21底部一端,X轴滑座21另一端转动连接X轴从动轮243,X轴电机241固定连接X轴主动轮242,X轴主动轮242和X轴从动轮243之间通过X轴同步带244传动连接,X轴同步带244与X轴滑台23连接,通过X轴同步带244带动X轴滑台23在X轴滑轨22上移动。
本实施例的Y轴驱动部34包括Y轴电机341,Y轴主动轮342、Y轴从动轮343和Y轴同步带344,Y轴电机341固定连接在Y轴滑座31一端,Y轴滑座31另一端转动连接Y轴从动轮343,Y轴电机341固定连接Y轴主动轮342,Y轴主动轮342和Y轴从动轮343之间通过Y轴同步带344传动连接,Y轴同步带344与Y轴滑台33连接,通过Y轴同步带344带动Y轴滑台33在Y轴滑轨32上移动。
X轴驱动部24 和Y轴驱动部34可相应的驱动X轴滑台23在X轴滑轨22上移动以及Y轴滑台33在Y轴滑轨32上移动,从而使Y轴滑台33上的从动件41带动抓取装置5在X轴方向或Y轴方向的移动,从而能够保证抓取装置5快速准确的移动到需要抓取的试剂盒上方。
如图3所示,在一实施例中,从动件41为滑杆,滑杆为圆柱状,主动件423为齿轮,滑杆靠近齿轮一侧设有与齿轮啮合的齿条411。由于Z轴移动机构4的Z轴电机421设置在X轴滑台23上,Y轴滑台33上只有主动件423对从动件41进行驱动,大大降低了Y轴滑台33的总重量,提高了Y轴滑台33在Y轴滑轨32上移动的稳定性和精度,进而保证了从动件41上的抓取装置5定位的稳定性和精度,确保抓取装置5能够稳定、准确的对试剂盒进行吸附或释放。同时,由于从动件41采用圆柱状滑杆,滑杆的长度不受限制,所以滑杆在Z轴方向上的位移行程没有限制,提高了抓取机构的适应性。Z轴电机421驱动传动杆422转动,从而带动齿轮同步转动,Y轴同步带344又可带动Y轴滑台33沿Y轴滑轨32滑动,从而带动齿轮在传动杆422上滑动;齿轮与滑杆上的齿条411的啮合,则可带动滑杆沿Z轴方向移动,最终实现抓取装置5沿Z轴方向的移动,便于对试剂盒的吸附或释放。
如图3所示,在一实施例中,为了减少主动件423与Y轴滑座31之间的摩擦力,减少动力的损失,主动件423两侧分别套装同轴的滚动轴承4231,两滚动轴承4231的外圈均固定连接在Y轴滑座31上。
如图3所示,在一实施例中,为了提高从动件41在Z轴方向运动的稳定性和精度,Y轴滑台33上穿设沿Z轴方向设置的滑套331,从动件41滑设在滑套331内,滑套331靠近主动件423一侧设有与主动件423相通的让位口3311,主动件423与从动件41在让位口3311处传动连接,主动件423的动力传递给从动件41,实现从动件41沿Z轴方向的上下移动。
如图3所示,为了保证主动件423能随传动杆422同步转动,同时还能够沿传动杆422进行滑动,传动杆422的横截面为多边形,主动件423的内孔采用与传动杆422多边形滑动卡套适配,本实施例的传动杆422的横截面为方形,主动件423的内孔也为方形。
从动件41上端固定连接限位块412,限位块412可防止从动件41向下过度运动而脱离滑套331,保证从动件41的正常运行。
如1所示,本实施例的抓取装置5包括真空发生器51、气管(图中未示出)、安装座52和吸盘53,真空发生器51固连在底座1上,从动件41下端固连安装座52,安装座52底部固连竖直的吸盘53,吸盘53与真空发生器51之间连接气管,真空发生器51与吸盘53之间为密闭通道,吸盘53跟随从动件41沿Z轴方向向下移动,使吸盘53能够抵靠要抓取的试剂盒,当需要吸附试剂盒时,真空发生器51启动,气管内产生负压,吸盘53将试剂盒吸附,通过Z轴移动机构4将从动件41升起,再通过X轴移动机构2和Y轴移动机构3的协调工作,将试剂盒移动到待检测位置上方,Z轴移动机构4控制从动件41下降至检测位置,真空发生器51停止工作,气管内无负压产生,Z轴移动机构4控制从动件41上的吸盘53向上移动,吸盘53与试剂盒分离。上述过程周而复始进行,实现本申请抓取机构对试剂盒的吸取、转移和释放任务。
如图1所示,X轴滑座21一端设有X轴感应件211,X滑台上设有X轴挡片231,X轴挡片231用于遮挡X轴感应件211;Y轴滑座31一端设有Y轴感应件(图中未示出),Y轴滑台33上设用于遮挡Y轴感应件的Y轴挡片(图中未示出);Y轴滑台33上设有Z轴感应件333,从动件41下端上设用于遮挡Z轴感应件333的Z轴挡片521。
X轴感应件211、Y轴感应件、Z轴感应件333与相应的X轴挡片231、Y轴挡片、Z轴挡片521适配,可实现对X轴滑台23、Y轴滑台33、从动件41的运动进行定位,以控制X轴电机241、Y轴电机341、Z轴电机421的工作状态,X轴感应件211、Y轴感应件、Z轴感应件333可采用光电开关。
如图1所示,在一实施例中,X轴滑座21和Y轴滑座31上均设有防护件6, X轴滑座21上的防护件6一端连接X轴滑座21,另一端连接X轴滑台23;Y轴滑座31上的防护件6一端连接Y轴滑座31,另一端连接Y轴滑台33,防护件6采用坦克链。坦克链可随X滑台或Y轴滑台33进行柔性移动,防护件6的外侧固定连接线缆,保证相应部件与线缆能够安全稳定的连接,避免线缆在设备中的缠绕。
本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例,并非依此限制本申请的保护范围,故:凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化,均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种试剂盒抓取机构,其特征在于,包括底座(1),所述底座(1)上设有支撑架(11),所述支撑架(11)上设有X轴移动机构(2)、Y轴移动机构(3)和Z轴移动机构(4),所述Z轴移动机构(4)连接抓取装置(5);
所述X轴移动机构(2)包括X轴滑座(21)、X轴滑轨(22)、X轴滑台(23)和X轴驱动部(24),所述X轴滑座(21)固定在支撑架(11)顶部,所述X轴滑轨(22)固定在X轴滑座(21)上,所述X轴滑台(23)滑设在X轴滑轨(22)上,所述X轴驱动部(24)连接X轴滑台(23),用于驱动其沿X轴滑轨(22)移动;
所述Y轴移动机构(3)包括Y轴滑座(31)、Y轴滑轨(32)、Y轴滑台(33)和Y轴驱动部(34),所述Y轴滑座(31)固连在X轴滑台(23)上,所述Y轴滑座(31)长度方向与X轴滑座(21)长度方向垂直,所述Y轴滑轨(32)固定在Y轴滑座(31)上,所述Y轴滑台(33)滑设在Y轴滑轨(32)上,所述Y轴驱动部(34)连接Y轴滑台(33),用于驱动其沿Y轴滑轨(32)移动;
所述Z轴移动机构(4)包括Z轴从动件(41)和Z轴驱动部(42),所述Z轴从动件(41)滑设在Y轴滑台(33)上,所述Z轴驱动部(42)连接Z轴从动件(41),用于驱动其沿Z轴方向移动,所述Z轴垂直底座(1);
所述Z轴驱动部(42)包括Z轴电机(421),传动杆(422)和主动件(423),所述Z轴电机(421)固设在X轴滑台(23)上,所述传动杆(422)沿Y轴方向设置并通过连轴器与Z轴电机(421)连接,所述Y轴滑座(31)远离Z轴电机(421)一端固连支撑板(311),所述传动杆(422)远离Z轴电机(421)一端转动连接支撑板(311),所述传动杆(422)穿设Y轴滑台(33),所述主动件(423)滑动卡套在传动杆(422)上并与Y轴滑台(33)转动连接,所述主动件(423)与从动件(41)传动连接;
所述从动件(41)下端连接抓取装置(5)。
2.如权利要求1所述的试剂盒抓取机构,其特征在于,所述从动件(41)为滑杆,所述主动件(423)为齿轮,所述滑杆靠近齿轮一侧设有与齿轮啮合的齿条(411)。
3.如权利要求2所述的试剂盒抓取机构,其特征在于,所述主动件(423)两侧分别套装同轴的滚动轴承(4231),两所述滚动轴承(4231)的外圈均固定连接在Y轴滑座(31)上。
4.如权利要求1所述的试剂盒抓取机构,其特征在于,所述Y轴滑台(33)上穿设沿Z轴方向设置的滑套(331),所述从动件(41)滑设在滑套(331)内,所述滑套(331)靠近主动件(423)一侧设有与主动件(423)相通的让位口(3311),所述主动件(423)与从动件(41)在让位口(3311)处传动连接。
5.如权利要求1所述的试剂盒抓取机构,其特征在于,所述传动杆(422)的横截面为多边形,所述主动件(423)的内孔与传动杆(422)滑动卡套连接。
6.如权利要求1或2所述的试剂盒抓取机构,其特征在于,所述从动件(41)上端固定连接限位块(412)。
7.如权利要求1或2所述的试剂盒抓取机构,其特征在于,所述抓取装置(5)包括真空发生器(51)、气管、安装座(52)和吸盘(53),所述真空发生器(51)固连在底座(1)上,所述从动件(41)下端固连安装座(52),所述安装座(52)底部固连竖直的吸盘(53),所述吸盘(53)与真空发生器(51)之间连接气管。
8.如权利要求1所述的试剂盒抓取机构,其特征在于,所述X轴驱动部(24)包括X轴电机(241),X轴主动轮(242)、X轴从动轮(243)和X轴同步带(244),所述X轴电机(241)固定连接在X轴滑座(21)底部一端,所述X轴滑座(21)另一端转动连接X轴从动轮(243),所述X轴电机(241)固定连接X轴主动轮(242),所述X轴主动轮(242)和X轴从动轮(243)之间通过X轴同步带(244)传动连接,所述X轴同步带(244)与X轴滑台(23)连接;所述Y轴驱动部(34)包括Y轴电机(341),Y轴主动轮(342)、Y轴从动轮(343)和Y轴同步带(344),所述Y轴电机(341)固定连接在Y轴滑座(31)一端,所述Y轴滑座(31)另一端转动连接Y轴从动轮(343),所述Y轴电机(341)固定连接Y轴主动轮(342),所述Y轴主动轮(342)和Y轴从动轮(343)之间通过Y轴同步带(344)传动连接,所述Y轴同步带(344)与Y轴滑台(33)连接。
9.如权利要求1所述的试剂盒抓取机构,其特征在于,所述X轴滑座(21)一端设有X轴感应件(211),所述X滑台上设有X轴挡片(231),所述X轴挡片(231)用于遮挡X轴感应件(211);所述Y轴滑座(31)一端设有Y轴感应件,所述Y轴滑台(33)上设用于遮挡Y轴感应件的Y轴挡片;所述Y轴滑台(33)上设有Z轴感应件(333),所述从动件(41)下端上设用于遮挡Z轴感应件(333)的Z轴挡片(521)。
10.如权利要求1所述的试剂盒抓取机构,其特征在于,所述X轴滑座(21)和Y轴滑座(31)上均设有防护件(6),所述X轴滑座(21)上的防护件(6)一端连接X轴滑座(21),另一端连接X轴滑台(23);所述Y轴滑座(31)上的防护件(6)一端连接Y轴滑座(31),另一端连接Y轴滑台(33)。
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