CN114360289A - 用于车辆的辅助系统、相应的方法、车辆和存储介质 - Google Patents
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Abstract
提供一种用于车辆的辅助系统、相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。该辅助系统包括：信息获取单元，被配置用于至少通过建立当前车辆与当前车辆相邻车道上的相邻车辆之间的车车通信，获取当前车辆和相邻车辆的行驶相关信息；判断单元，被配置用于根据行驶相关信息中的一个或多个参数判断相邻车辆是否将要插队到当前车辆前方；控制单元，被配置用于如果判断相邻车辆将要插队，则根据行驶相关信息计算当前车辆与相邻车辆各自到达行驶轨迹交叉点的时间，并基于所述时间的比较向当前车辆和/或相邻车辆发送提醒或控制信息。利用本发明的方案，能够预测插队车辆插队行为并响应于插队行为调整当前车辆的行驶状态，有助于提高车辆行驶的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆领域，更具体而言，涉及一种用于车辆的辅助系统、包括其的车辆及相应的方法、计算机设备和计算机可读存储介质。
背景技术
随着车辆的不断增多，道路交通中出现拥堵的情况也随之增多。目前车辆中一些现有的检测技术不能有效地检测低速移动或静止的目标。因此，在交通拥堵的场景中，车辆有时很难及时检测到插队车辆的插队行为并采取相应措施，从而可能会造成行驶安全问题。
因此，需要一种更加有效的检测插队行为的方案。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提出了一种能够及时预测插队车辆插队行为，并响应于所述插队行为提前调整当前车辆的行驶状态的技术方案，旨在提高车辆行驶的安全性。
根据本发明的一个方面，提供一种用于车辆的辅助系统，其中，所述辅助系统包括：
信息获取单元，被配置用于至少通过建立当前车辆与当前车辆相邻车道上的相邻车辆之间的车车通信，获取关于所述当前车辆和所述相邻车辆的行驶相关信息；
判断单元，被配置用于根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述相邻车辆是否将要插队到当前车辆前方；
控制单元，被配置用于如果所述判断单元判断所述相邻车辆将要插队到当前车辆前方，则根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数计算所述当前车辆与所述相邻车辆的行驶轨迹交叉点以及所述当前车辆与所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间，并基于所述当前车辆与所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间的比较，向所述当前车辆和/或所述相邻车辆发送相应的提醒信息或控制信息。
在一个实施方案中，所述行驶相关信息包括：
所述相邻车辆的指示灯状态、转向角度、车头朝向、当前位置、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；
所述当前车辆的车头朝向、当前位置、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；
所述相邻车辆和所述当前车辆之间的横向距离或纵向距离；和/或
影响所述相邻车辆变道行驶的其他周围车辆的速度或位置。
在一个实施方案中，所述判断单元被进一步配置用于：
对于所述行驶相关信息中的多个选定参数分别设置对应的权重系数，并基于所述行驶相关信息中的多个选定参数的加权求和值计算所述相邻车辆将要插队的概率，如果所计算的所述相邻车辆将要插队的概率大于预设概率阈值，则确定所述相邻车辆将要插队，其中优选地，所述多个选定参数至少包括所述相邻车辆的指示灯状态、转向角度和车头朝向。
在一个实施方案中，所述控制单元被进一步配置用于：
至少根据所述当前车辆和所述相邻车辆各自的所述行驶相关信息中的当前位置、速度以及加速度信息计算所述当前车辆与所述相邻车辆的行驶轨迹交叉点以及所述当前车辆和所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间。
在一个实施方案中，所述控制单元被进一步配置用于：
如果所述当前车辆早于所述相邻车辆到达所述行驶轨迹交叉点，则控制所述当前车辆继续行驶，并且优选地还向所述相邻车辆发送不建议插队的提醒信息；或者
如果所述相邻车辆早于所述当前车辆到达所述行驶轨迹交叉点，则控制所述当前车辆提前减速，并且优选地还向所述相邻车辆发送允许插队的控制信息。
根据本发明的另一方面，提供一种车辆，其中，所述车辆包括根据上述任一项所述的用于车辆的辅助系统。
根据本发明的又一方面，提供一种用于车辆的辅助方法，其中，所述辅助方法包括：
至少通过建立当前车辆与所述当前车辆相邻车道上的相邻车辆之间的车车通信，获取关于所述当前车辆和所述相邻车辆的行驶相关信息；
根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述相邻车辆是否将要插队到当前车辆前方；
如果判断所述相邻车辆将要插队到当前车辆前方，则根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数计算所述当前车辆与所述相邻车辆的行驶轨迹交叉点以及所述当前车辆与所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间，并基于所述当前车辆与所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间的比较，向所述当前车辆和/或所述相邻车辆发送相应的提醒信息或控制信息。
在一个实施方案中，所述行驶相关信息包括：
所述相邻车辆的指示灯状态、转向角度、车头朝向、当前位置、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；
所述当前车辆的车头朝向、当前位置、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；
所述相邻车辆和所述当前车辆之间的横向距离或纵向距离；和/或
影响所述相邻车辆变道行驶的其他周围车辆的速度或位置。
在一个实施方案中，所述根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述相邻车辆是否将要插队到当前车辆前方，包括：
对于所述行驶相关信息中的多个选定参数分别设置对应的权重系数，并基于所述行驶相关信息中的多个选定参数的加权求和值计算所述相邻车辆将要插队的概率，如果所计算的所述相邻车辆将要插队的概率大于预设概率阈值，则确定所述相邻车辆将要插队，其中优选地，所述多个选定参数至少包括所述相邻车辆的指示灯状态、转向角度和车头朝向。
在一个实施方案中，所述辅助方法还包括：
至少根据所述当前车辆和所述相邻车辆各自的所述行驶相关信息中的当前位置、速度以及加速度信息计算所述当前车辆与所述相邻车辆的行驶轨迹交叉点以及所述当前车辆和所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间。
在一个实施方案中，所述辅助方法还包括：
如果所述当前车辆早于所述相邻车辆到达所述行驶轨迹交叉点，则控制所述当前车辆继续行驶，并且优选地还向所述相邻车辆发送不建议插队的提醒信息；或者
如果所述相邻车辆早于所述当前车辆到达所述行驶轨迹交叉点，则控制所述当前车辆提前减速，并且优选地还向所述相邻车辆发送允许插队的控制信息。
根据本发明的再一方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明所述的辅助方法。
根据本发明的又一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现本发明所述的辅助方法。
本发明的技术方案可至少基于车车通信(Vehicle-to-Vehicle，V2V)方式获取关于所述当前车辆和所述相邻车辆的行驶相关信息，并通过所述行驶相关信息判断所述相邻车辆是否将要插队到当前车辆前方，然后响应于判断出所述相邻车辆将要插队，计算所述当前车辆与所述相邻车辆的行驶轨迹交叉点以及所述当前车辆与所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间，并根据当前车辆与相邻车辆到达所述行驶轨迹交叉点的时间的比较向所述当前车辆和/或所述相邻车辆发送相应的提醒信息或控制信息。因此，利用本发明的方案能够及时预测插队车辆的插队行为，并且响应于所述插队行为控制所述当前车辆或相邻车辆采取合适的行驶策略，从而有助于提高车辆行驶的安全性。
附图说明
以示例的方式参考以下附图描述本发明的非限制性且非穷举性实施方案，其中：
图1是示出根据本发明一个实施方案的用于车辆的辅助系统的示意图；
图2是示出根据本发明一个实施方案的用于车辆的辅助方法的流程图；
图3是示出本发明适用的一个示例应用场景的示意图；
图4是示出根据本发明另一个实施方案的用于车辆的辅助方法的流程图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施方案对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施方案仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
图1示出了根据本发明一实施方案的用于车辆的辅助系统100。
所述辅助系统100包括信息获取单元110、判断单元120以及控制单元130。信息获取单元110与判断单元120之间通信连接，判断单元120与控制单元130之间通信连接。辅助系统100可部分地或者整体地设置在车辆上和/或可与车辆通信的在线服务器上。
具体地，所述信息获取单元110被配置用于至少通过建立当前车辆与所述当前车辆相邻车道上的相邻车辆之间的车车通信，获取关于所述当前车辆和所述相邻车辆的行驶相关信息。
例如，信息获取单元110可以设置在当前车辆上或者设置在可与当前车辆通信的在线服务器上。信息获取单元110可以附加地或者替代地进行以下配置：(1)信息获取单元110可被配置成适于例如通过当前车辆与相邻车道的相邻车辆之间的车车通信V2V(经由移动网络或Wi-Fi等)，从而获取所述当前车辆和相邻车辆的行驶相关信息；(2)信息获取单元110也可被配置成适于例如经由车联网(Vehicle to everything，V2X)与可用的基础设施或在线服务器通信，由此获取所述当前车辆和所述相邻车辆的行驶相关信息。例如，在一个实施例中，信息获取单元110可以连接至安装于所述当前车辆和/或相邻车辆上的传感器、中央控制系统或者能够提供GNSS位置和地图数据的源，以获取当前车辆和/或相邻车辆的行驶相关信息。所述传感器可以包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波传感器或任何其他合适的传感器，或其任意组合。
所述行驶相关信息可以包括：所述相邻车辆的指示灯状态、转向角度、车头朝向、当前位置、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；所述当前车辆的车头朝向、当前位置、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；所述相邻车辆和所述当前车辆之间的横向距离或纵向距离；和/或影响所述相邻车辆变道行驶的其他周围车辆的速度或位置。
所述判断单元120被配置用于根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述相邻车辆是否将要插队到当前车辆前方。
例如，判断单元120可以设置在所述当前车辆上或者设置于可与车辆通信的在线服务器上。可以多种可能的方式执行上述判断，例如，在一个实施方案中，判断单元120可对于所述行驶相关信息中的多个选定参数分别设置对应的权重系数，并基于所述行驶相关信息中的多个选定参数的加权求和值计算所述相邻车辆将要插队的概率。如果所计算的所述相邻车辆将要插队的概率大于预设概率阈值，则确定所述相邻车辆将要插队。优选地，所述多个选定参数至少包括所述相邻车辆的指示灯状态、转向角度和车头朝向。具体地，可以预设一个表征所述相邻车辆的指示灯亮/灭状态的参数P1，并设置其权重系数为w1。类似地，可以预设一个表征所述相邻车辆的转向角度的参数P2，以及设置其权重系数为w2。另外，还可以预设一个表征所述相邻车辆的车头朝向的参数P3，并设置其权重系数为w3。从而在获取到相邻车辆的上述指示灯状态、转向角度以及车头朝向等信息时，基于上述参数的加权求和值计算所述相邻车辆将要插队的概率Pobj，例如，可按照下述公式计算：Pobj＝P1×w1+P2×w2+P3×w3。需要说明的是，本发明对预设概率阈值、权重系数w1、w2、w3不作特殊限定，例如，可以根据经验值或车辆用户的需求而设定。
所述控制单元130被配置用于如果所述判断单元判断所述相邻车辆将要插队到当前车辆前方，则根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数计算所述当前车辆与所述相邻车辆的行驶轨迹交叉点以及所述当前车辆与所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间，并基于所述当前车辆与所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间的比较，向所述当前车辆和/或所述相邻车辆发送相应的提醒信息或控制信息。
例如，控制单元130可以设置在所述当前车辆上或者设置于可与车辆通信的在线服务器上。在一个实施方案中，控制单元130可以根据所述当前车辆和所述相邻车辆各自的所述行驶相关信息中的当前位置、速度以及加速度信息计算所述当前车辆与所述相邻车辆的行驶轨迹交叉点，以及所述当前车辆和所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间。可选地，所述行驶轨迹交叉点以及到达所述行驶轨迹交叉点的时间可通过以下方式提供给车辆用户：语音播报、全息投影、增强现实显示、车载显示终端显示、和/或车辆用户佩戴的便携式智能设备(智能手机、智能手表、智能手环)显示。对于下文中描述的各种类型的提醒信息，也可以采用类似的方式提供给车辆用户。
在一种情况下，如果所述当前车辆早于所述相邻车辆到达所述行驶轨迹交叉点，则控制单元130可控制所述当前车辆继续行驶，并且优选地还向所述相邻车辆发送不建议插队的提醒信息。
例如，控制单元130可以向当前车辆的中央控制系统发送控制信息，所述中央控制系统可响应于所述控制信息控制所述当前车辆继续行驶。或者，所述控制单元130可以向当前车辆的车辆用户发送指示当前车辆继续行驶的提醒信息，以使得所述当前车辆的用户可根据提醒信息控制当前车辆继续行驶。又例如，所述相邻车辆的中央控制系统可响应于所述提醒信息控制该相邻车辆停止插队，或者可将所述提醒信息呈现给该相邻车辆的车辆用户，以提示车辆用户控制该相邻车辆停止插队。
在另一种情况下，如果所述相邻车辆早于所述当前车辆到达所述行驶轨迹交叉点，则控制所述当前车辆提前减速，并且优选地还向所述相邻车辆发送允许插队的控制信息。
例如，控制单元130可以向当前车辆的中央控制系统发送控制信息，所述当前车辆的中央控制系统可以响应于所述控制信息控制所述当前车辆提前减速。或者，所述控制单元130可以向当前车辆的车辆用户推送用于指示允许相邻车辆插队的提醒信息，以使得所述车辆用户可基于所述提醒信息控制当前车辆提前减速。又例如，所述相邻车辆的中央控制系统可响应于所述允许插队的控制信息控制该相邻车辆执行插队；或者可将所述允许插队的控制信息呈现给该相邻车辆的车辆驾驶员，以提示车辆驾驶员控制该相邻车辆执行插队。
根据本发明的另一个方面，提供一种车辆，其中，所述车辆可以包括上述任一项所述的用于车辆的辅助系统。所述车辆可以是任意类型的车辆，包括由人员驾驶的车辆或者自动驾驶车辆。
图2示出了根据本发明一实施方案的用于车辆的辅助方法200。
如图2所示，所述辅助方法200包括：
S210、至少通过建立当前车辆与所述当前车辆相邻车道上的相邻车辆之间的车车通信，获取关于所述当前车辆和所述相邻车辆的行驶相关信息；
S220、根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述相邻车辆是否将要插队到当前车辆前方；
S230、如果判断所述相邻车辆将要插队到当前车辆前方，则根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数计算所述当前车辆与所述相邻车辆的行驶轨迹交叉点以及所述当前车辆与所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间，并基于所述当前车辆与所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间的比较，向所述当前车辆和/或所述相邻车辆发送相应的提醒信息或控制信息。
在一个实施方案中，所述行驶相关信息包括：
所述相邻车辆的指示灯状态、转向角度、车头朝向、当前位置、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；
所述当前车辆的车头朝向、当前位置、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；
所述相邻车辆和所述当前车辆之间的横向距离或纵向距离；和/或
影响所述相邻车辆变道行驶的其他周围车辆的速度或位置。
在一个实施方案中，所述根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述相邻车辆是否将要插队到当前车辆前方，包括：对于所述行驶相关信息中的多个选定参数分别设置对应的权重系数，并基于所述行驶相关信息中的多个选定参数的加权求和值计算所述相邻车辆将要插队的概率，如果所计算的所述相邻车辆将要插队的概率大于预设概率阈值，则确定所述相邻车辆将要插队，其中优选地，所述多个选定参数至少包括指示灯状态、转向角度和车头朝向。
在一个实施方案中，所述辅助方法还包括：至少根据所述当前车辆和所述相邻车辆各自的所述行驶相关信息中的当前位置、速度以及加速度信息计算所述当前车辆与所述相邻车辆的行驶轨迹交叉点以及所述当前车辆和所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间。
在一个实施方案中，所述辅助方法还包括：如果所述当前车辆早于所述相邻车辆到达所述行驶轨迹交叉点，则控制所述当前车辆继续行驶，并且优选地还向所述相邻车辆发送不建议插队的提醒信息；或者如果所述相邻车辆早于所述当前车辆到达所述行驶轨迹交叉点，则控制所述当前车辆提前减速，并且优选地还向所述相邻车辆发送允许插队的控制信息。
应理解，本文中前述关于车辆的辅助系统所描述的具体特征也可类似地应用于车辆的辅助方法中进行类似扩展。为简化起见，未对其进行详细描述。
如上文描述的本发明的辅助系统和方法可适用于车辆面临潜在插队碰撞的场景。下面结合图3和图4对本发明所提供的辅助方法进行具体描述：
如图3所示的示例场景中示出当前车辆和位于相邻车道的相邻车辆。例如，参考图3，以所述当前车辆所在的当前位置为坐标原点建立平面坐标系，以所述当前车辆的横向为X轴，以所述当前车辆的纵向为Y轴，建立平面坐标系XY。
参考图3和图4，当相邻车辆行驶至所述当前车辆的可通信范围内时，所述当前车辆可利用车车通信技术与所述相邻车辆建立通信连接，并与相邻车辆共享行驶相关信息。当前车辆可获取所述相邻车辆的行驶相关信息，例如包括相邻车辆的指示灯状态、转向角度和车头朝向等。本发明的辅助系统可基于这些行驶相关信息以及对应的权重系数w1、w2、w3计算所述相邻车辆的插队概率，并在计算得到的插队概率大于预设概率阈值时，判断所述相邻车辆打算插入到当前车辆前方，并进一步计算当前车辆与相邻车辆的行驶轨迹交叉点C(参考图3)。
进一步地，参照图4，本发明的辅助系统可以计算当前车辆到达行驶轨迹交叉点的时间T1、以及相邻车辆到达行驶轨迹交叉点的时间T2并比较二者之间的大小关系。如果T1大于T2，则说明当前车辆先到达所述行驶轨迹交叉点C，反之，则说明相邻车辆先到达所述行驶轨迹交叉点C。
在当前车辆先到达所述行驶轨迹交叉点C的情况下，本发明的辅助系统可确定相邻车辆的插队行为是不被允许的。因此，本发明的辅助系统可向所述相邻车辆发送提醒信息例如“请不要插队”。所述相邻车辆可响应于接收到的提醒信息进行回复例如“好的”，并控制对应的相邻车辆不执行插队动作。
在相邻车辆先到达所述行驶轨迹交叉点C的情况下，本发明的辅助系统可确定相邻车辆的插队行为是被允许的。因此，本发明的辅助系统可向所述相邻车辆发送提醒信息例如“请插队”，并计算当前车辆减速至的目标速度，然后可控制当前车辆减速至该目标速度以配合所述相邻车辆插队，确保行车安全。所述相邻车辆可响应于接收到的提醒信息进行回复例如“谢谢”，并开始插队。
应理解，本发明的辅助系统的各个单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。所述各单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于所述处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行所述各单元的操作。所述各单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个单元可实现为单个部件或模块。
本领域普通技术人员应理解，图1中示出的辅助系统的示意图仅仅是与本发明的方案相关的部分结构的示例性说明框图，并不构成对体现本发明的方案的计算机设备、处理器或计算机程序的限定。具体的计算机设备、处理器或计算机程序可以包括比图中所示更多或更少的部件或模块，或者组合或拆分某些部件或模块，或者可具有不同的部件或模块布置。
在一个实施方案中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时指示所述处理器执行本发明的辅助方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、车载终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施方案中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的辅助方法的步骤。
本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致本发明的方法的步骤被执行。在一个实施方案中，所述计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得所述计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。
本领域普通技术人员可以理解，本发明的辅助方法的全部或部分步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，所述的计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的辅助方法的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁性数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。
以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。
尽管结合实施方案对本发明进行了描述，但本领域技术人员应理解，上文的描述和附图仅是示例性而非限制性的，本发明不限于所公开的实施方案。在不偏离本发明的精神的情况下，各种改型和变体是可能的。
Claims (13)
1.一种用于车辆的辅助系统，其特征在于，所述辅助系统包括：
信息获取单元，被配置用于至少通过建立当前车辆与当前车辆相邻车道上的相邻车辆之间的车车通信，获取关于所述当前车辆和所述相邻车辆的行驶相关信息；
判断单元，被配置用于根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述相邻车辆是否将要插队到当前车辆前方；
控制单元，被配置用于如果所述判断单元判断所述相邻车辆将要插队到当前车辆前方，则根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数计算所述当前车辆与所述相邻车辆的行驶轨迹交叉点以及所述当前车辆与所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间，并基于所述当前车辆与所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间的比较，向所述当前车辆和/或所述相邻车辆发送相应的提醒信息或控制信息。
2.根据权利要求1所述的辅助系统，其中，所述行驶相关信息包括：
所述相邻车辆的指示灯状态、转向角度、车头朝向、当前位置、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；
所述当前车辆的车头朝向、当前位置、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；
所述相邻车辆和所述当前车辆之间的横向距离或纵向距离；和/或
影响所述相邻车辆变道行驶的其他周围车辆的速度或位置。
3.根据权利要求2所述的辅助系统，其中，所述判断单元被进一步配置用于：
对于所述行驶相关信息中的多个选定参数分别设置对应的权重系数，并基于所述行驶相关信息中的多个选定参数的加权求和值计算所述相邻车辆将要插队的概率，如果所计算的所述相邻车辆将要插队的概率大于预设概率阈值，则确定所述相邻车辆将要插队，其中优选地，所述多个选定参数至少包括所述相邻车辆的指示灯状态、转向角度和车头朝向。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的辅助系统，其中，所述控制单元被进一步配置用于：
至少根据所述当前车辆和所述相邻车辆各自的所述行驶相关信息中的当前位置、速度以及加速度信息计算所述当前车辆与所述相邻车辆的行驶轨迹交叉点以及所述当前车辆和所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的辅助系统，其中，所述控制单元被进一步配置用于：
如果所述当前车辆早于所述相邻车辆到达所述行驶轨迹交叉点，则控制所述当前车辆继续行驶，并且优选地还向所述相邻车辆发送不建议插队的提醒信息；或者
如果所述相邻车辆早于所述当前车辆到达所述行驶轨迹交叉点，则控制所述当前车辆提前减速，并且优选地还向所述相邻车辆发送允许插队的控制信息。
6.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1至5中任一项所述的用于车辆的辅助系统。
7.一种用于车辆的辅助方法，其特征在于，所述辅助方法包括：
至少通过建立当前车辆与所述当前车辆相邻车道上的相邻车辆之间的车车通信，获取关于所述当前车辆和所述相邻车辆的行驶相关信息；
根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述相邻车辆是否将要插队到当前车辆前方；
如果判断所述相邻车辆将要插队到当前车辆前方，则根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数计算所述当前车辆与所述相邻车辆的行驶轨迹交叉点以及所述当前车辆与所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间，并基于所述当前车辆与所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间的比较，向所述当前车辆和/或所述相邻车辆发送相应的提醒信息或控制信息。
8.根据权利要求7所述的辅助方法，其中，所述行驶相关信息包括：
所述相邻车辆的指示灯状态、转向角度、车头朝向、当前位置、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；
所述当前车辆的车头朝向、当前位置、速度和/或加速度中的任意一个或多个的组合；
所述相邻车辆和所述当前车辆之间的横向距离或纵向距离；和/或
影响所述相邻车辆变道行驶的其他周围车辆的速度或位置。
9.根据权利要求8所述的辅助方法，其中，所述根据所述行驶相关信息中的一个或多个参数判断所述相邻车辆是否将要插队到当前车辆前方，包括：
对于所述行驶相关信息中的多个选定参数分别设置对应的权重系数，并基于所述行驶相关信息中的多个选定参数的加权求和值计算所述相邻车辆将要插队的概率，如果所计算的所述相邻车辆将要插队的概率大于预设概率阈值，则确定所述相邻车辆将要插队，其中优选地，所述多个选定参数至少包括所述相邻车辆的指示灯状态、转向角度和车头朝向。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的辅助方法，其中，所述辅助方法还包括：
至少根据所述当前车辆和所述相邻车辆各自的所述行驶相关信息中的当前位置、速度以及加速度信息计算所述当前车辆与所述相邻车辆的行驶轨迹交叉点以及所述当前车辆和所述相邻车辆各自到达所述行驶轨迹交叉点的时间。
11.根据权利要求7至9中任一项所述的辅助方法，其中，所述辅助方法还包括：
如果所述当前车辆早于所述相邻车辆到达所述行驶轨迹交叉点，则控制所述当前车辆继续行驶，并且优选地还向所述相邻车辆发送不建议插队的提醒信息；或者
如果所述相邻车辆早于所述当前车辆到达所述行驶轨迹交叉点，则控制所述当前车辆提前减速，并且优选地还向所述相邻车辆发送允许插队的控制信息。
12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求7至11中任一项所述的辅助方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求7至11中任一项所述的辅助方法。
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