CN114092907A - 跟随路径的确定方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种跟随路径的确定方法、装置及存储介质，涉及车辆导航技术领域，该方法可以基于算法较为简单的贝塞尔曲线快速生成跟随路径。该方法包括：根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；以至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；基于贝塞尔曲线确定全局导航路径；在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。

Description

跟随路径的确定方法、装置及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及车辆导航技术领域，尤其涉及一种跟随路径的确定方法、装置及存储介质。

背景技术

在某些公共场所(比如，公园、景区或者产业园区等)或者高速公路等应用场景中，一般需至少两个工作人员协同进行公共设施维护或者道路养护等作业。示例性的，可以由一个工作人员进行公共设施维护或者道路养护等作业，由另一个工作人员驾驶作业车辆前进。

目前，为了节省人力成本，可以对作业车辆进行智能化改进，使其具备自动跟随工作人员行驶的功能，以便进行公共设施维护或者道路养护等作业的工作人员可以专心于作业，在前往下一个目标作业点时不会担心作业车辆驶出作业区域。

现有的，一般可以事先采集应用场景的场景地图，基于应用场景中的车道线或道路边界等生成作业车辆跟随工作人员行驶的路线，且现有的生成的路线需要经过差值平滑等复杂的算法处理后才可以应用，效率较低。所以，亟待提出一种算法简单的跟随路径的确定方法，以提高生成跟随路径的速率。

发明内容

本申请提供一种跟随路径的确定方法、装置及存储介质，可以基于算法较为简单的贝塞尔曲线快速生成跟随路径。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种跟随路径的确定方法，包括：根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；以至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；基于贝塞尔曲线确定全局导航路径；在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。

本申请提供的技术方案中，当确定需要对目标对象进行跟随时，可以先根据目标对象和车辆的初始位置确定至少四个目标点，基于该至少四个目标点拟合可以得到贝塞尔曲线，然后可以以该贝塞尔曲线为路径规划的参考线确定全局导航路径。之后，车辆可以先按照全局导航路径行驶，在行驶过程中，可以根据目标对象和车辆的实时位置(即本申请中的当前位置)实时对全局导航路径进行动态调整得到跟随路径。可以看出，本申请提供的技术方案中，根据目标对象和车辆的实时位置实时对初始跟随路径(即本申请中的全局导航路径)进行调整即可得到跟随路径，无需事先采集应用场景的场景地图，所以本申请提供的技术方案中生成跟随路径的步骤更简单。另外，本申请中全局导航路径是基于贝塞尔曲线确定的，生成贝塞尔曲线只需简单的确定几个控制点，无需经过差值平滑等复杂算法的处理，所以，基于贝塞尔曲线可以快速生成全局导航路径。因此，本申请提供的技术方案算法更为简单，可以提高生成跟随路径的速率。

可选的，在一种可能的设计方式中，上述“根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整”可以包括：

根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对至少四个目标点进行动态调整；

以动态调整的至少四个目标点作为控制点对贝塞尔曲线进行动态调整；

基于动态调整的贝塞尔曲线对全局导航路径进行动态调整。

可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点”可以包括：

根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置，确定车辆与目标对象之间的相对位置；相对位置包括相对距离和相对方向；

根据目标对象的初始位置、车辆的初始位置、车辆的初始行驶方向以及相对位置确定至少四个目标点。

可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据目标对象的初始位置、车辆的初始位置、车辆的初始行驶方向以及相对位置确定至少四个目标点”，可以包括：

根据车辆的初始位置确定第一目标点，且根据目标对象的初始位置确定第二目标点；

根据车辆的初始位置、车辆的初始行驶方向和相对距离确定第三目标点，且根据目标对象的初始位置和相对位置确定第四目标点；

以至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线，包括：以第一目标点、第二目标点、第三目标点以及第四目标点作为控制点拟合得到贝塞尔曲线。

可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径”可以包括：

基于采集到的第一预设区域内的图像确定障碍边界；

根据障碍边界和动态调整的全局导航路径确定跟随路径。

可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“基于采集到的第一预设区域内的图像确定障碍边界”可以包括：

当车辆每行驶预设距离时，根据采集到的第一预设区域内的图像中的障碍物确定第一障碍边界点和第二障碍边界点；

根据至少两个第一障碍边界点确定第一障碍边界，且根据至少两个第二障碍边界点确定第二障碍边界；

根据障碍边界和动态调整的全局导航路径确定跟随路径，包括：基于每一次确定的第一障碍边界和第二障碍边界以及动态调整的全局导航路径动态调整跟随路径。

可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点”之前，本申请提供的跟随路径的确定方法还可以包括：

采集第二预设区域内的图像；

在确定第二预设区域内的图像中包括人员的情况下，提取第二预设区域内的图像中人员的位姿特征；

在确定位姿特征满足预设条件的情况下，将人员确定为目标对象。

第二方面，本申请提供一种跟随路径的确定装置，包括：确定模块和拟合模块；

确定模块，用于根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；

拟合模块，用于以确定模块确定的至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；

确定模块，还用于基于拟合模块拟合的贝塞尔曲线确定全局导航路径；

确定模块，还用于在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。

可选的，在一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：

根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对至少四个目标点进行动态调整；

以动态调整的至少四个目标点作为控制点对贝塞尔曲线进行动态调整；

基于动态调整的贝塞尔曲线对全局导航路径进行动态调整。

可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：

根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置，确定车辆与目标对象之间的相对位置；相对位置包括相对距离和相对方向；

根据目标对象的初始位置、车辆的初始位置、车辆的初始行驶方向以及相对位置确定至少四个目标点。

可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：

根据车辆的初始位置确定第一目标点，且根据目标对象的初始位置确定第二目标点；

根据车辆的初始位置、车辆的初始行驶方向和相对距离确定第三目标点，且根据目标对象的初始位置和相对位置确定第四目标点；

以第一目标点、第二目标点、第三目标点以及第四目标点作为控制点拟合得到贝塞尔曲线。

可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：

基于采集到的第一预设区域内的图像确定障碍边界；

根据障碍边界和动态调整的全局导航路径确定跟随路径。

可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：

当车辆每行驶预设距离时，根据采集到的第一预设区域内的图像中的障碍物确定第一障碍边界点和第二障碍边界点；

根据至少两个第一障碍边界点确定第一障碍边界，且根据至少两个第二障碍边界点确定第二障碍边界；

基于每一次确定的第一障碍边界和第二障碍边界以及动态调整的全局导航路径动态调整跟随路径。

可选的，在另一种可能的设计方式中，本申请提供的跟随路径的确定装置还可以包括采集模块和提取模块；

采集模块，用于在确定模块根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点之前，采集第二预设区域内的图像；

提取模块，用于在确定模块确定第二预设区域内的图像中包括人员的情况下，提取第二预设区域内的图像中人员的位姿特征；

确定模块，用于在确定提取模块提取的位姿特征满足预设条件的情况下，将人员确定为目标对象。

第三方面，本申请提供一种跟随路径的确定装置，包括存储器、处理器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当跟随路径的确定装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使跟随路径的确定装置执行如上述第一方面提供的跟随路径的确定方法。

可选的，该跟随路径的确定装置可以是车辆本身，也可以是车辆中的一部分装置，例如可以是车辆中的芯片系统。该芯片系统用于支持跟随路径的确定装置实现第一方面中所涉及的功能，例如，接收，发送或处理上述跟随路径的确定方法中所涉及的数据和/或信息。该芯片系统包括芯片，也可以包括其他分立器件或电路结构。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行指令时，使得计算机执行如第一方面提供的跟随路径的确定方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的跟随路径的确定方法。

需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与跟随路径的确定装置的处理器封装在一起的，也可以与跟随路径的确定装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。

本申请中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

在本申请中，上述跟随路径的确定装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。

本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种跟随路径的确定方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种贝塞尔曲线的曲线示意图；

图3为本申请实施例提供的一种应用场景的示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种跟随路径的确定方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的又一种跟随路径的确定方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种跟随路径的确定方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种跟随路径的确定装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的另一种跟随路径的确定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例提供的跟随路径的确定方法、装置及存储介质进行详细地描述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

在某些公共场所或者高速公路等应用场景中，一般需至少两个工作人员协同进行公共设施维护或者道路养护等作业。示例性的，可以由一个工作人员进行公共设施维护或者道路养护等作业，由另一个工作人员驾驶作业车辆前进。

目前，为了节省人力成本，可以对作业车辆进行智能化改进，使其具备自动跟随工作人员行驶的功能，以便进行公共设施维护或者道路养护等作业的工作人员可以专心于作业，在前往下一个目标作业点时不会担心作业车辆驶出作业区域。

现有的，一般可以事先采集应用场景的场景地图，基于应用场景中的车道线或道路边界等生成作业车辆跟随工作人员行驶的路线，且现有的生成的路线需要经过差值平滑等复杂的算法处理后才可以应用，效率较低。所以，亟待提出一种算法简单的跟随路径的确定方法，以提高确定跟随路径的效率。

针对上述现有技术中存在的问题，本申请实施例提供了一种跟随路径的确定方法，该方法可以先基于贝塞尔曲线生成全局导航路径，然后根据目标对象和车辆的实时位置实时对全局导航路径进行调整即可得到跟随路径。由于无需事先采集应用场景的场景地图，且贝塞尔曲线的生成算法较为简单，所以本申请实施例提供的跟随路径的确定方法可以提高生成跟随路径的速率。

本申请实施例提供的跟随路径的确定方法可以应用于车辆，也可以应用于车辆的芯片系统。该车辆可以是用于进行公共设施维护或者道路养护等作业的车辆，当然，在其他应用场景中，也可以为其他车辆，本申请实施例对此不做限定。

下面结合对本申请实施例提供的跟随路径的确定方法进行详细说明。

参照图1，本申请实施例提供的跟随路径的确定方法包括S101-S104：

S101、根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点。

本申请实施例提供的跟随路径的确定方法的适应场景可以为：在对某些公共场所(比如，公园、景区或者产业园区等)或者高速公路进行公共设施维护或者道路养护等作业时，可以为作业车辆规划跟随路径，使得作业车辆可以自动跟随工作人员行驶。可以理解的是，在实际应用时，本申请实施例提供的跟随路径的确定方法，还可以应用于其他一些需要为车辆规划跟随路径，使得车辆可以自动跟随人员行驶的场景，本申请实施例对此不做限定。

目标对象也即是车辆需要跟随行驶的人员。

本申请实施例中可以基于贝塞尔曲线确定跟随路径，生成贝塞尔曲线需要确定控制点，所以可以先确定作为控制点的目标点。另外，基于二阶贝塞尔曲线无法生成类“S”型曲线，三阶及三阶以上贝塞尔曲线均可生成。由于以类“S”型曲线作为全局导航路径可以更容易对其进行动态调整以得到跟随路径，所以，本申请实施例中的贝塞尔曲线可以是三阶及三阶以上贝塞尔曲线。生成三阶及三阶以上贝塞尔曲线至少需要四个控制点，因此，本申请实施例中可以确定至少四个目标点。

可选的，在根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点之前，本申请实施例提供的跟随路径的确定方法可以通过以下方式确定目标对象：采集第二预设区域内的图像；在确定第二预设区域内的图像中包括人员的情况下，提取第二预设区域内的图像中人员的位姿特征；在确定位姿特征满足预设条件的情况下，将人员确定为目标对象。

示例性的，本申请实施例中，车辆上可以设置有摄像头或激光雷达等采集设备，摄像头或激光雷达等采集设备可以采集第二预设区域内的图像。

其中，第二预设区域可以是人为事先确定的采集设备的采集视野内的区域。

可选的，预设条件可以为，位姿特征在一定是时长内均为预设位姿。这样，可以减少偶然性，提高确定目标对象的准确率。

以采集设备为激光雷达为例，激光雷达可以实时采集或者每间隔一定的时长采集一次正前方180°的视野范围内的点云图像。之后，跟随路径的确定装置可以对激光雷达采集到的点云图像中的点簇进行特征分析，当确定点簇的特征满足人员的点簇特征时，可以基于激光雷达对该人员进行追踪，获取该人员的连续帧点云图像。若连续帧点云图像中该人员的位姿特征均为预设位姿时，可以将该人员确定为目标对象。

预设位姿可以是事先确定的位姿。比如，预设位姿可以是双臂展开。示例性的，在实际应用中，工作人员可以站在车辆的正前方，双臂展开保持一定的时长，这样，跟随路径的确定装置可以将该工作人员确定为目标对象。

可选的，在确定目标对象之后，车辆可以启动自动驾驶模式，在自动驾驶模式启动之后，跟随路径的确定装置开始规划跟随路径。

可以看出，本申请实施例提供的跟随路径的确定方法中，工作人员可以基于预设位姿与跟随路径的确定装置进行交互，以便跟随路径的确定装置锁定目标对象。相比现有的基于人脸识别等技术确定目标对象的方法，无需事先保存用户的人脸信息，只要工作人员知晓预设位姿即可与跟随路径的确定装置完成交互，更加适用于工作人员不固定的应用场景。也即是，本申请实施例更适用于对某些公共场所或者高速公路进行公共设施维护或者道路养护等作业的场景。

可选的，本申请实施例提供的跟随路径的确定方法可以通过以下方式确定至少四个目标点：根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置，确定车辆与目标对象之间的相对位置；其中，相对位置包括相对距离和相对方向；之后，根据目标对象的初始位置、车辆的初始位置、车辆的初始行驶方向以及相对位置确定至少四个目标点。

由于全局导航路径是基于贝塞尔曲线确定的，而贝塞尔曲线又是基于至少四个目标点拟合的。所以，为了保证全局导航路径是从车辆的初始位置指向目标对象的初始位置的方向，目标点的选取可以参照目标对象的初始位置、车辆的初始位置、车辆的初始行驶方向以及相对位置。

可选的，跟随路径的确定装置可以根据车辆的初始位置确定第一目标点，且根据目标对象的初始位置确定第二目标点；然后根据车辆的初始位置、车辆的初始行驶方向和相对距离确定第三目标点，且根据目标对象的初始位置和相对位置确定第四目标点。

在一种可能的实现方式中，可以将车辆的初始位置确定为第一目标点，将目标对象的初始位置确定为第二目标点，然后将第一目标点与第二目标点之间的距离确定为车辆与目标对象之间的相对距离，根据该相对距离以第一目标点为基准向车辆的初始行驶方向取点，确定出第三目标点。比如，第三目标点与第一目标点之间的距离可以为相对距离的三分之一。之后，可以以第一目标点为基准向相对方向取点，确定出第四目标点，该相对方向为从车辆的初始位置指向目标对象的初始位置。比如，第四目标点与第二目标点之间的距离可以为相对距离的三分之一。

示例性的，参照图2，提供了一种贝塞尔曲线的曲线示意图。如图2所示，车辆的初始位置为C0点，可以将该C0点确定为第一目标点，目标对象的初始位置为C3点，可以将该C3点确定为第二目标点。然后，连接C0点和C3点，C0点和C3点之间的距离也即是车辆与目标对象之间的相对距离，可以根据该相对距离在车辆的初始行驶方向(即图2中Y轴方向)上确定第三目标点C1，并且可以根据该相对距离在相对方向(即图2中箭头M的指向)上确定第四目标点C2。在本申请实施例中，示例性的，C0点和C1点之间的距离可以为相对距离的三分之一，C2点和C3点之间的距离也可以为相对距离的三分之一。可以理解的是，在实际应用中，C0点和C1点之间的距离也可以为相对距离的四分之一，C2点和C3点之间的距离也可以为相对距离的四分之一，本申请实施例对此不做限定。

具体的，在实际应用中，可以通过建立坐标系来确定目标点。示例性的，如图2所示，在将车辆的初始位置C0点确定为第一目标点后，可以以C0点为原点，以车辆的初始行驶方向为Y轴方向，垂直于车辆的初始行驶方向为X轴方向建立坐标系，则可以根据表达式(1)确定第一目标点C0、第二目标点C3、第三目标点C1以及第四目标点C2的坐标：

其中，

表示C0的横坐标，

表示C0的纵坐标；

表示C1的横坐标，

表示C1的纵坐标；

表示C2的横坐标，

表示C2的纵坐标；

表示C3的横坐标，

表示C3的纵坐标。CPdistance＝相对距离*预设系数，相对距离为C0与C3两点之间的直线距离，预设系数可以是人为事先确定的大于0且小于1的系数，示例性的，预设系数可以为三分之一。x_target＝相对距离*sin(θ)，y_target＝相对距离*cos(θ)。θ为车辆的初始行驶方向与相对方向(即图2中箭头M的指向)的夹角。

S102、以至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线。

可选的，本申请实施例中的贝塞尔曲线可以为三阶贝塞尔曲线，也即是可以以第一目标点、第二目标点、第三目标点以及第四目标点作为控制点拟合得到贝塞尔曲线。

示例性的，可以根据表达式(1)确定的图2中C0、C1、C2以及C3的坐标拟合得到贝塞尔曲线，贝塞尔曲线的曲线方程用表达式(2)表示：

其中，x表示贝塞尔曲线上点的横坐标，y表示贝塞尔曲线上点的纵坐标，t为预设参数，且t∈[0,1]。

S103、基于贝塞尔曲线确定全局导航路径。

示例性的，以图2提供的贝塞尔曲线为例，可以以贝塞尔曲线的C0点为起点，C3点为目的点，得到全局导航路径。

本申请实施例中得到的贝塞尔曲线为直角坐标系中的坐标，车辆的导航路径的坐标可能不是直角坐标系，所以，在实际应用中，可以根据需求进行坐标系的转换。

S104、在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。

可选的，跟随路径的确定装置可以根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对至少四个目标点进行动态调整；然后以动态调整的至少四个目标点作为控制点对贝塞尔曲线进行动态调整；之后基于动态调整的贝塞尔曲线对全局导航路径进行动态调整。

由于目标对象的位置可以实时更新，所以，在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，可以根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置实时对初始确定的至少四个目标点进行动态调整，且以动态调整的至少四个目标点作为控制点对初始确定的贝塞尔曲线进行动态调整，同时，可以基于动态调整的贝塞尔曲线对初始确定的全局导航路径进行动态调整。这样，基于全局导航路径确定的跟随路径才是随目标对象的移动动态变化的路径，才能保证目标对象在移动过程中，车辆可以跟随目标对象行驶，确保不会跟丢。

具体的，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对至少四个目标点进行动态调整的方法，可以参照前述中根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点的方法。以动态调整的至少四个目标点作为控制点对贝塞尔曲线进行动态调整的方法，可以参照前述中根据至少四个目标点拟合贝塞尔曲线的方法，本申请实施例在此不再赘述。

可选的，跟随路径的确定装置可以基于采集到的第一预设区域内的图像确定障碍边界；之后根据障碍边界和动态调整的全局导航路径确定跟随路径。

其中，第一预设区域可以是人为事先确定的采集设备的采集视野内的区域。第一预设区域可以与第二预设区域相同，也可以与第二预设区域不同。

由于车辆在跟随目标对象行驶的过程中，可能会遇到一些障碍物(比如，墙体、道路边界线、其他人员或者其他车辆等等)。所以，为了避免与这些障碍物产生碰撞，跟随路径的确定装置可以障碍边界和动态调整的全局导航路径确定跟随路径。

可选的，在一种可能的实现方式中，车辆每行驶预设距离，采集设备可以采集一次第一预设区域内的图像，跟随路径的确定装置可以根据每一次采集到的第一预设区域内的图像中的障碍物确定第一障碍边界点和第二障碍边界点；然后，根据至少两个第一障碍边界点确定第一障碍边界，且根据至少两个第二障碍边界点确定第二障碍边界；之后，可以基于每一次确定的第一障碍边界和第二障碍边界以及动态调整的全局导航路径动态调整跟随路径。

其中，预设距离可以是人为事先确定的距离。一般的，为确保车辆不会跟丢，并且不会与目标对象出现碰撞，车辆与跟随对象的距离可以保持在60米左右，预设距离可以为1米。

示例性，参照图3，提供了一种应用场景的示意图。如图3所示，车辆在按照动态调整的全局导航路径L1行驶的过程中，可以每行驶预设距离采集一次第一预设区域内的图像，在图3的应用场景中，车辆行驶初期采集到的图像中包括有左右两侧的车道线，则可以每行驶预设距离在左侧车道线上采样得到第一障碍边界点，并在右侧车道线上采样得到第二障碍边界点。当行驶一段时间后，采集到的图像的右侧出现了一个非车道线的障碍物，且该障碍物在左侧车道线与右侧车道线之间，则可以将采集到的图像中该障碍物的左侧边界点作为第二障碍边界点，第一障碍边界点仍在左侧车道线上采样确定。车辆驶过图3中的障碍物之后，继续在左侧车道线和右侧车道线上采样障碍边界点。在车辆行驶过程中，可以根据实时采集到的第一障碍边界点和上一次采集到的第一障碍边界点确定第一障碍边界，且根据实时采集到的第二障碍边界点和上一次采集到的第二障碍边界点确定第二障碍边界，并且可以根据每一次确定的第一障碍边界和第二障碍边界以及L1动态调整跟随路径。

当应用场景为广场等开阔区域时，采集到的第一预设区域内的图像可能没有障碍物，此时，无需确定障碍边界，车辆可以直接根据动态调整的全局导航路径行驶即可。

本申请实施例提供的技术方案中，当确定需要对目标对象进行跟随时，可以先根据目标对象和车辆的初始位置确定至少四个目标点，基于该至少四个目标点拟合可以得到贝塞尔曲线，然后可以以该贝塞尔曲线为路径规划的参考线确定全局导航路径。之后，车辆可以先按照全局导航路径行驶，在行驶过程中，可以根据目标对象和车辆的实时位置(即本申请中的当前位置)实时对全局导航路径进行动态调整得到跟随路径。可以看出，本申请实施例提供的技术方案中，根据目标对象和车辆的实时位置实时对初始跟随路径(即本申请中的全局导航路径)进行调整即可得到跟随路径，无需事先采集应用场景的场景地图，所以本申请提供的技术方案中生成跟随路径的步骤更简单。另外，本申请实施例中全局导航路径是基于贝塞尔曲线确定的，生成贝塞尔曲线只需简单的确定几个控制点，无需经过差值平滑等复杂算法的处理，所以，基于贝塞尔曲线可以快速生成全局导航路径。因此，本申请实施例提供的技术方案算法更为简单，可以提高生成跟随路径的速率。

综合以上描述，如图4所示，图1中的步骤S104可以替换为S1041：

S1041、在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对至少四个目标点进行动态调整，并以动态调整的至少四个目标点作为控制点对贝塞尔曲线进行动态调整，且基于动态调整的贝塞尔曲线对全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。

可选的，如图5所示，图1中的步骤S101可以替换为S1011-S1012：

S1011、根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置，确定车辆与目标对象之间的相对位置。

S1012、根据车辆的初始位置确定第一目标点，且根据目标对象的初始位置确定第二目标点，并根据车辆的初始位置、车辆的初始行驶方向和相对距离确定第三目标点，且根据目标对象的初始位置和相对位置确定第四目标点。

对应的，图1中的步骤S102可以替换为：

S1021、以第一目标点、第二目标点、第三目标点以及第四目标点作为控制点拟合得到贝塞尔曲线。

可选的，如图6所示，图1中的步骤S104可以替换为S1042-S1045：

S1042、在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整。

S1043、当车辆每行驶预设距离时，根据采集到的第一预设区域内的图像中的障碍物确定第一障碍边界点和第二障碍边界点。

S1044、根据至少两个第一障碍边界点确定第一障碍边界，且根据至少两个第二障碍边界点确定第二障碍边界。

S1045、基于每一次确定的第一障碍边界和第二障碍边界以及动态调整的全局导航路径动态调整跟随路径。

可以理解的是，本申请实施例对S1042-S1045的步骤的先后顺序不做限定，S1042-S1045可以并线执行。

如图7所示，本申请实施例还提供了一种跟随路径的确定装置，该跟随路径的确定装置可以包括：确定模块11和拟合模块12。

其中，确定模块11执行上述方法实施例中的S101、S103和S104，拟合模块12执行上述方法实施例中的S102。

具体地，确定模块11，用于根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；

拟合模块12，用于以确定模块11确定的至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；

确定模块11，还用于基于拟合模块12拟合的贝塞尔曲线确定全局导航路径；

确定模块11，还用于在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。

可选的，在一种可能的实现方式中，确定模块11具体用于：

根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对至少四个目标点进行动态调整；

以动态调整的至少四个目标点作为控制点对贝塞尔曲线进行动态调整；

基于动态调整的贝塞尔曲线对全局导航路径进行动态调整。

可选的，在另一种可能的实现方式中，确定模块11具体用于：

根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置，确定车辆与目标对象之间的相对位置；相对位置包括相对距离和相对方向；

根据目标对象的初始位置、车辆的初始位置、车辆的初始行驶方向以及相对位置确定至少四个目标点。

可选的，在另一种可能的实现方式中，确定模块11具体用于：

根据车辆的初始位置确定第一目标点，且根据目标对象的初始位置确定第二目标点；

根据车辆的初始位置、车辆的初始行驶方向和相对距离确定第三目标点，且根据目标对象的初始位置和相对位置确定第四目标点；

以第一目标点、第二目标点、第三目标点以及第四目标点作为控制点拟合得到贝塞尔曲线。

可选的，在另一种可能的实现方式中，确定模块11具体用于：

基于采集到的第一预设区域内的图像确定障碍边界；

根据障碍边界和动态调整的全局导航路径确定跟随路径。

可选的，在另一种可能的实现方式中，确定模块11具体用于：

当车辆每行驶预设距离时，根据采集到的第一预设区域内的图像中的障碍物确定第一障碍边界点和第二障碍边界点；

根据至少两个第一障碍边界点确定第一障碍边界，且根据至少两个第二障碍边界点确定第二障碍边界；

基于每一次确定的第一障碍边界和第二障碍边界以及动态调整的全局导航路径动态调整跟随路径。

可选的，在另一种可能的实现方式中，本申请提供的跟随路径的确定装置还可以包括采集模块和提取模块；

采集模块，用于在确定模块11根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点之前，采集第二预设区域内的图像；

提取模块，用于在确定模块11确定第二预设区域内的图像中包括人员的情况下，提取第二预设区域内的图像中人员的位姿特征；

确定模块11，用于在确定提取模块提取的位姿特征满足预设条件的情况下，将人员确定为目标对象。

可选的，跟随路径的确定装置还可以包括存储模块，存储模块用于存储该跟随路径的确定装置的程序代码等。

如图8所示，本申请实施例还提供一种跟随路径的确定装置，包括存储器41、处理器42(42-1和42-2)、总线43和通信接口44；存储器41用于存储计算机执行指令，处理器42与存储器41通过总线43连接；当跟随路径的确定装置运行时，处理器42执行存储器41存储的计算机执行指令，以使跟随路径的确定装置执行如上述实施例提供的跟随路径的确定方法。

在具体的实现中，作为一种实施例，处理器42可以包括一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，例如图8中所示的CPU0和CPU1。且作为一种实施例，跟随路径的确定装置可以包括多个处理器42，例如图8中所示的处理器42-1和处理器42-2。这些处理器42中的每一个CPU可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器42可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

存储器41可以是只读存储器41(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器41可以是独立存在，通过总线43与处理器42相连接。存储器41也可以和处理器42集成在一起。

在具体的实现中，存储器41，用于存储本申请中的数据和执行本申请的软件程序对应的计算机执行指令。处理器42可以通过运行或执行存储在存储器41内的软件程序，以及调用存储在存储器41内的数据，跟随路径的确定装置的各种功能。

通信接口44，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如控制系统、无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。通信接口44可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。

总线43，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，ISA)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。该总线43可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

作为一个示例，结合图7，跟随路径的确定装置中的采集模块实现的功能与图8中的接收单元实现的功能相同，跟随路径的确定装置中的确定模块实现的功能与图8中的处理器实现的功能相同，跟随路径的确定装置中的存储模块实现的功能与图8中的存储器实现的功能相同。

本实施例中相关内容的解释可参考上述方法实施例，此处不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，使得计算机执行上述实施例提供的跟随路径的确定方法。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种跟随路径的确定方法，其特征在于，包括：

根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；

以所述至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；

基于所述贝塞尔曲线确定全局导航路径；

在所述车辆按照所述全局导航路径行驶的过程中，根据所述目标对象的当前位置和所述车辆的当前位置对所述全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定所述车辆跟随所述目标对象行驶的跟随路径。

2.根据权利要求1所述的跟随路径的确定方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的当前位置和所述车辆的当前位置对所述全局导航路径进行动态调整，包括：

根据所述目标对象的当前位置和所述车辆的当前位置对所述至少四个目标点进行动态调整；

以动态调整的至少四个目标点作为控制点对所述贝塞尔曲线进行动态调整；

基于动态调整的贝塞尔曲线对所述全局导航路径进行动态调整。

3.根据权利要求1所述的跟随路径的确定方法，其特征在于，所述根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点，包括：

根据所述目标对象的初始位置和所述车辆的初始位置，确定所述车辆与所述目标对象之间的相对位置；所述相对位置包括相对距离和相对方向；

根据所述目标对象的初始位置、所述车辆的初始位置、所述车辆的初始行驶方向以及所述相对位置确定所述至少四个目标点。

4.根据权利要求3所述的跟随路径的确定方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的初始位置、所述车辆的初始位置、所述车辆的初始行驶方向以及所述相对位置确定所述至少四个目标点，包括：

根据所述车辆的初始位置确定第一目标点，且根据所述目标对象的初始位置确定第二目标点；

根据所述车辆的初始位置、所述车辆的初始行驶方向和所述相对距离确定第三目标点，且根据所述目标对象的初始位置和所述相对位置确定第四目标点；

所述以所述至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线，包括：以所述第一目标点、第二目标点、第三目标点以及第四目标点作为控制点拟合得到所述贝塞尔曲线。

5.根据权利要求1所述的跟随路径的确定方法，其特征在于，所述基于动态调整的全局导航路径确定所述车辆跟随所述目标对象行驶的跟随路径，包括：

基于采集到的第一预设区域内的图像确定障碍边界；

根据所述障碍边界和所述动态调整的全局导航路径确定所述跟随路径。

6.根据权利要求5所述的跟随路径的确定方法，其特征在于，所述基于采集到的第一预设区域内的图像确定障碍边界，包括：

当所述车辆每行驶预设距离时，根据采集到的所述第一预设区域内的图像中的障碍物确定第一障碍边界点和第二障碍边界点；

根据至少两个所述第一障碍边界点确定第一障碍边界，且根据至少两个所述第二障碍边界点确定第二障碍边界；

所述根据所述障碍边界和所述动态调整的全局导航路径确定所述跟随路径，包括：基于每一次确定的所述第一障碍边界和所述第二障碍边界以及所述动态调整的全局导航路径动态调整所述跟随路径。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的跟随路径的确定方法，其特征在于，所述根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点之前，所述方法还包括：

采集第二预设区域内的图像；

在确定所述第二预设区域内的图像中包括人员的情况下，提取所述第二预设区域内的图像中所述人员的位姿特征；

在确定所述位姿特征满足预设条件的情况下，将所述人员确定为所述目标对象。

8.一种跟随路径的确定装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；

拟合模块，用于以所述确定模块确定的所述至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；

所述确定模块，还用于基于所述拟合模块拟合的所述贝塞尔曲线确定全局导航路径；

所述确定模块，还用于在所述车辆按照所述全局导航路径行驶的过程中，根据所述目标对象的当前位置和所述车辆的当前位置对所述全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定所述车辆跟随所述目标对象行驶的跟随路径。

9.一种跟随路径的确定装置，其特征在于，包括存储器、处理器、总线和通信接口；所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；

当所述跟随路径的确定装置运行时，处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述跟随路径的确定装置执行如权利要求1-7任意一项所述的跟随路径的确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行所述指令时，使得所述计算机执行如权利要求1-7任意一项所述的跟随路径的确定方法。

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