CN113312403B - 地图获取方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及自动驾驶技术领域，提供了一种地图获取方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于自动驾驶设备，即无人驾驶设备或无人车，包括：与第一高精地图平台建立长连接，并将车辆的位置信息发送至第一高精地图平台，该第一高精地图平台包括第一高精地图；在基于位置信息确定车辆在第一高精地图所覆盖的第一区域内的情况下，接收第一高精地图平台发送的第一高精地图；在基于位置信息确定车辆即将离开第一区域的情况下，寻找至少一个第二高精地图平台，至少一个第二高精地图平台包括第二高精地图，第二高精地图包括除第一区域之外的第二区域，且第二区域与第一区域之间的第一距离小于或等于预设距离。本公开提高了地图获取的灵活性。

Description

地图获取方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种地图获取方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

自动驾驶是未来智慧交通发展的趋势，传统的电子导航地图已经无法满足自动驾驶的需求，高精地图是自动驾驶车辆的关键基础设施，因此，也被称为自动驾驶地图。基于激光点云技术的高精度导航地图通过对现实环境的扫描、分析处理及三维重建，可提供厘米级别道路路网信息，准确展示车道级、复杂路口、高架桥等交通要素密集的场景，为自动驾驶提供有力的基础设施保障。然而，现有技术中，自动驾驶设备在进行自动驾驶前需要进行地图的采集和制作，导致耗费了大量时间成本和人力成本。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种地图获取方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中自动驾驶设备在进行自动驾驶前需要进行地图的采集和制作，导致耗费了大量时间成本和人力成本的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种地图获取方法，包括：与第一高精地图平台建立长连接，并将车辆的位置信息发送至第一高精地图平台，其中，第一高精地图平台包括第一高精地图；在基于位置信息确定车辆在第一高精地图所覆盖的第一区域内的情况下，接收第一高精地图平台发送的第一高精地图；在基于位置信息确定车辆即将离开第一区域的情况下，寻找至少一个第二高精地图平台，至少一个第二高精地图平台包括第二高精地图，第二高精地图包括除第一区域之外的第二区域，且第二区域与第一区域之间的第一距离小于或等于预设距离。

本公开实施例的第二方面，提供了一种地图获取装置，包括：发送模块，被配置为与第一高精地图平台建立长连接，并将车辆的位置信息发送至第一高精地图平台，其中，第一高精地图平台包括第一高精地图；接收模块，被配置为在基于位置信息确定车辆在第一高精地图所覆盖的第一区域内的情况下，接收第一高精地图平台发送的第一高精地图；获取模块，被配置为在基于位置信息确定车辆即将离开第一区域的情况下，寻找至少一个第二高精地图平台，至少一个第二高精地图平台包括第二高精地图，第二高精地图包括除第一区域之外的第二区域，且第二区域与第一区域之间的第一距离小于或等于预设距离。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过与第一高精地图平台建立长连接，并将车辆的位置信息发送至第一高精地图平台，其中，第一高精地图平台包括第一高精地图；在基于位置信息确定车辆在第一高精地图所覆盖的第一区域内的情况下，接收第一高精地图平台发送的第一高精地图；在基于位置信息确定车辆即将离开第一区域的情况下，寻找至少一个第二高精地图平台，至少一个第二高精地图平台包括第二高精地图，第二高精地图包括除第一区域之外的第二区域，且第二区域与第一区域之间的第一距离小于或等于预设距离，能够以跨平台方式获取所需区域的高精地图，因此，节约了时间成本和人力成本，提高了地图获取的准确性和灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例提供的一种地图获取方法的流程图；

图2是本公开实施例提供的另一种地图获取方法的流程图；

图3是本公开实施例提供的一种地图获取装置的框图；

图4是本公开实施例提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

图1是本公开实施例提供的一种地图获取方法的流程图。图1的地图获取方法可以由自动驾驶设备执行。如图1所示，该地图获取方法包括：

S101，与第一高精地图平台建立长连接，并将车辆的位置信息发送至第一高精地图平台，其中，第一高精地图平台包括第一高精地图；

S102，在基于位置信息确定车辆在第一高精地图所覆盖的第一区域内的情况下，接收第一高精地图平台发送的第一高精地图；

S103，在基于位置信息确定车辆即将离开第一区域的情况下，寻找至少一个第二高精地图平台，至少一个第二高精地图平台包括第二高精地图，第二高精地图包括除第一区域之外的第二区域，且第二区域与第一区域之间的第一距离小于或等于预设距离。

具体地，在完成自检之后，自动驾驶设备获取自身的位置信息，并向第一高精地图平台发送建立长连接的请求；在与第一高精地图平台建立长连接之后，自动驾驶设备将获取到的自身的位置信息发送至包括第一高精地图的第一高精地图平台；进一步地，在基于位置信息确定自动驾驶设备在第一高精地图所覆盖的第一区域内的情况下，第一高精地图平台向自动驾驶设备发送第一高精地图；在基于位置信息确定自动驾驶设备即将离开第一区域的情况下，自动驾驶设备寻找包括第二高精地图的至少一个第二高精地图平台，该第二高精地图包括除第一区域之外的第二区域，并且第二区域与第一区域之间的第一距离小于或等于预设距离。

这里，自动驾驶设备可以是能够实现无人驾驶的各种设备，包括但不限于无人驾驶汽车、无人驾驶飞机、无人驾驶船舶、自动配送设备、机器人等。自动驾驶设备通常在每天第一次启动时进行自检，以确定各个传感器是否正常工作，并且各个线路是否正常接通等。

位置信息可以包括自动驾驶设备所在区域的信息、所在道路的信息和所在车道的信息，也可以包括自动驾驶设备的经纬度信息（即，坐标信息）、航向信息和车速信息，本公开实施例对此不作限制。可选地，位置信息可以是来自其他服务器或其他软件的位置信息，也可以是通过自动驾驶设备自身传感器等模块采集到的位置信息，本公开实施例对此不作限制。进一步地，位置信息可以是以预设时间间隔进行采集，也可以是连续进行采集，或者还可以是在接收到位置信息发送指令之后再进行采集，本公开实施例对此不作限制。预设时间间隔可以是用户根据经验数据预先设置的时间间隔，也可以是用户根据实际需要对已设置的时间间隔进行调整后得到的时间间隔，本公开实施例对此不作限制。例如，预设时间间隔可以为1分钟、2分钟、5分钟、10分钟等。优选地，在本公开实施例中，位置信息为自动驾驶设备的经纬度信息。

高精度，一方面是指高精度电子地图的绝对坐标精度更高，绝对坐标精度指的是地图上某个目标和真实的外部世界的事物之间的精度；另一方面，高精度地图（即，高精地图）所含有的道路交通信息元素更丰富和细致，也就是说，高精度地图不仅有高精度的坐标，而且还有准确的道路形状，例如，每个车道的坡度、曲率、航向、高程，侧倾等。

第一高精地图平台和第二高精地图平台是提供地图显示、地址解析、位置描述、本地搜索、周边搜索、驾车路径规划、定位服务、气象信息、交通信息等多种服务的平台。第一高精地图平台和第二高精地图平台可以包括但不限于谷歌地图、高德地图、百度地图和腾讯地图等。

第一高精地图平台可以包括具有车辆动态信息和交通动态信息的第一高精地图，第二高精地图平台可以包括具有车辆动态信息和交通动态信息的第二高精地图。第一高精地图可以按照诸如朝阳、海淀、东城等区域划分为一个或多个区域高精地图，也可以按照诸如北京、广东、湖南等省份划分为一个或多个省份高精地图，或者还可以按照诸如上海、深圳、成都等城市划分为一个或多个城市高精地图，本公开实施例对此不作限制。进一步地，第一高精地图和第二高精地图可以是免费的，也可以是收费的，本公开实施例对此不作限制。优选地，在本公开实施例中，第一高精地图平台所包括的第一高精地图为免费高精地图，第二高精地图平台所包括的第二高精地图为收费高精地图。

区域是指一定的地域空间。第一区域是指第一高精地图所覆盖的区域，第二区域是指除第一区域之外的区域。第一距离是指第二区域与第一区域之间的距离。预设距离可以是用户根据经验数据预先设置的距离，也可以是用户根据实际需要对已设置的距离进行调整后得到的距离，本公开实施例对此不作限制。例如，预设距离可以为0米、1米、2米、5米、10米、15米、20米等。优选地，在本公开实施例中，第一距离为0米，即，第一高精地图所覆盖的第一区域的边缘与第二高精地图所覆盖的第二区域的边缘刚好接合。

长连接是指在一个连接上可以连续发送多个数据包，在连接保持期间，如果没有数据包发送，需要双方发链路检测包。长连接多用于操作频繁，点对点的通讯，而且连接数不能太多情况。

需要说明的是，图1的地图获取方法也可以由具有自动巡航控制功能的车辆或服务器执行。这里，车辆可以是诸如轿车、房车、卡车、越野车、运动型实用汽车（SportUtility Vehicle，SUV）等的机动车，也可以是电动车，或者还可以是自行车，本公开实施例对此不作限制。

服务器可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。进一步地，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，其可以是提供各种服务的各种电子设备；当服务器为软件时，其可以实现为提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以实现为提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过与第一高精地图平台建立长连接，并将车辆的位置信息发送至第一高精地图平台，其中，第一高精地图平台包括第一高精地图；在基于位置信息确定车辆在第一高精地图所覆盖的第一区域内的情况下，接收第一高精地图平台发送的第一高精地图；在基于位置信息确定车辆即将离开第一区域的情况下，寻找至少一个第二高精地图平台，至少一个第二高精地图平台包括第二高精地图，第二高精地图包括除第一区域之外的第二区域，且第二区域与第一区域之间的第一距离小于或等于预设距离，能够以跨平台方式获取所需区域的高精地图，因此，节约了时间成本和人力成本，提高了地图获取的准确性和灵活性。

在一些实施例中，该地图获取方法还包括：当至少一个第二高精地图平台包括一个第二高精地图平台时，与第二高精地图平台建立长连接，以获取第二高精地图平台所包括的第二高精地图。

具体地，当至少一个第二高精地图平台包括一个第二高精地图平台时，自动驾驶设备向第二高精地图平台发送建立长连接的请求；在与第二高精地图平台建立长连接之后，自动驾驶设备从第二高精地图平台获取第二高精地图。

这里，第二高精地图可以按照诸如朝阳、海淀、东城等区域划分为一个或多个区域高精地图，也可以按照诸如北京、广东、湖南等省份划分为一个或多个省份高精地图，或者还可以按照诸如上海、深圳、成都等城市划分为一个或多个城市高精地图，本公开实施例对此不作限制。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过按照不同类别对第二高精地图进行划分并存储为一个或多个高精地图，使得自动驾驶设备能够根据需要实时获取与其位置信息对应的部分区域的高精地图，因此，节省了地图获取的时间和费用，提高了地图获取的灵活性。

在一些实施例中，该地图获取方法还包括：当至少一个第二高精地图平台包括多个第二高精地图平台时，选取与第一距离中的最小距离对应的第二高精地图平台作为目标高精地图平台，并与目标高精地图平台建立长连接，以获取目标高精地图平台所包括的第二高精地图。

具体地，当至少一个第二高精地图平台包括多个第二高精地图平台时，自动驾驶设备选取与第一距离中的最小距离对应的第二高精地图平台作为目标高精地图平台；进一步地，自动驾驶设备向目标高精地图平台发送建立长连接的请求，并在与目标高精地图平台建立长连接之后，从目标高精地图平台获取第二高精地图。

这里，当至少一个第二高精地图平台包括多个第二高精地图平台时，多个第二高精地图平台中的每个第二高精地图平台包括第二高精地图，即，多个第二高精地图平台包括多个第二高精地图；进一步地，每个第二高精地图包括除第一区域之外的第二区域，即，多个第二高精地图包括多个第二区域，因此，多个第二区域与第一区域之间存在多个第一距离。优选地，在本公开实施例中，自动驾驶设备确定第一距离中的最小距离，并选取与该最小距离对应的第二高精地图平台作为目标高精地图平台。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过选取多个第一距离中的最小距离对应的第二高精地图平台作为目标高精地图平台，能够选取距离第一区域最近的第二区域对应的第二高精地图平台，因此，节省了地图获取的时间和费用，提高了地图获取的灵活性。

在一些实施例中，在基于位置信息确定车辆即将离开第一区域的情况下，寻找至少一个第二高精地图平台，包括：基于位置信息，计算车辆的当前位置与第一区域的边缘之间的第二距离；基于第二距离，计算车辆从当前位置行驶至第一区域的边缘所需的第一时间；基于第一时间，确定寻找至少一个第二高精地图平台的第二时间。

具体地，自动驾驶设备基于位置信息计算该自动驾驶设备的当前位置与第一区域的边缘之间的第二距离，并基于第二距离计算自动驾驶设备从当前位置行驶至第一区域的边缘所需的第一时间；进一步地，自动驾驶设备基于第一时间确定寻找至少一个第二高精地图平台的第二时间。

这里，第二距离是指自动驾驶设备的当前位置与第一区域的边缘之间的距离，第二距离可以通过安装在自动驾驶设备上的距离传感器测量得到。这里，距离传感器也称位移传感器，用于感应其与某物体间的距离以完成预设的某种功能。进一步地，距离传感器可以根据其工作原理的不同可分为光学距离传感器、红外距离传感器、超声波距离传感器等。

第一时间是指自动驾驶设备从当前位置行驶至第一区域的边缘所需的时间，第一时间可以基于第二距离和自动驾驶设备的行驶速度计算得到。第二时间是指寻找至少一个第二高精地图平台的时间，即，自动驾驶设备在第一区域内能够寻找至少一个第二高精地图平台的时间。

在一些实施例中，基于第一时间，确定寻找至少一个第二高精地图平台的第二时间，包括：在第一时间大于或等于预设时间的情况下，确定第二时间小于或等于第一时间与预设时间之间的时间差，其中，预设时间为寻找到至少一个第二高精地图平台所需的时间。

具体地，在第一时间大于或等于预设时间的情况下，自动驾驶设备确定第二时间小于或等于第一时间与预设时间之间的时间差，其中，预设时间为寻找到至少一个第二高精地图平台所需的时间。

这里，预设时间为寻找到至少一个第二高精地图平台所需的时间。预设时间可以是用户根据经验数据预先设置的时间，也可以是用户根据实际需要对已设置的时间进行调整后得到的时间，本公开实施例对此不作限制。例如，预设时间间隔可以为1分钟、2分钟、3分钟、5分钟、10分钟等。

举例来说，假设自动驾驶设备从当前位置行驶至第一区域的边缘所需的第一时间为10分钟，寻找到至少一个第二高精地图平台所需的预设时间为6分钟，则第一时间与预设时间之间的时间差为4分钟，因此，自动驾驶设备确定要在4分钟内寻找至少一个第二高精地图平台，即，第二时间应当小于或等于4分钟。

在一些实施例中，该地图获取方法还包括：在无法寻找到至少一个第二高精地图平台的情况下，利用遥控驾驶技术或平行驾驶技术控制车辆行驶；采集车辆所行驶的道路的点云数据和全景照片数据，并将所采集的点云数据和全景照片数据发送至第三高精地图平台；接收第三高精地图平台发送的基于点云数据和全景照片数据绘制的第三高精地图，并基于第三高精地图对第一高精地图进行更新。

具体地，在无法寻找到至少一个第二高精地图平台的情况下，可以利用遥控驾驶技术或平行驾驶技术控制自动驾驶设备行驶，通过安装在自动驾驶设备上的雷达或摄像装置采集自动驾驶设备所行驶的道路的点云数据和全景照片数据，并将所采集的点云数据和全景照片数据发送至第三高精地图平台；进一步地，自动驾驶设备接收第三高精地图平台发送的基于点云数据和全景照片数据绘制的第三高精地图，并基于第三高精地图对第一高精地图进行更新。

这里，遥控驾驶技术是指人通过红外技术在有一定距离的情况下实现对车辆的驾驶。例如，在10米可视范围内，驾驶员在车外使用遥控驾驶控制器，安全操控车辆的启动、进退和转向，控制车辆低速行驶，进而解决窄道取车、窄道停车、窄道行车等难题。

平行驾驶技术是云端化网联自动驾驶技术，通过充分利用数字化及信息化资源，将云端、道路及车辆上的信息无缝衔接，利用平行视觉与感知、平行学习、平行规划和平行控制等技术，把车辆、管控平台及驾驶模拟器实时连接起来，使车辆的自主驾驶行为变得可测、可控，提高了车辆系统对环境的快速反应，并降低整体系统成本，从而实现车路互动、多车协同、平行操控和安全行驶。

雷达也称为无线电定位，是利用电磁波探测目标的电子设备。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率（径向速度）、方位、高度等信息。雷达的种类很多，按照信号形式可以分为脉冲雷达、连续波雷达、脉部压缩雷达和频率捷变雷达等；按照角跟踪方式可以分为单脉冲雷达、圆锥扫描雷达和隐蔽圆锥扫描雷达等；按照目标测量的参数可以分为测高雷达、二坐标雷达、多站雷达等；按雷达频段可以分为超视距雷达、微波雷达、毫米波雷达以及激光雷达等。优选地，在本公开实施例中，雷达为激光雷达，该激光雷达是一种光学传感器，其使用红外激光束确定传感器与附近物体之间的距离。在本公开实施例中，激光雷达用于采集自动驾驶设备在行驶方向上的点云数据。进一步地，激光雷达可以安装在自动驾驶设备的任何位置，例如，车头、车身、车尾等，本公开实施例对此不作限制。

摄像装置可以是用来拍摄自动驾驶设备在行驶方向上的行驶区域的图像信息的各种设备，包括但不限于广角摄像头、双目摄像头、电荷耦合器件（Charge CoupledDevice，CCD）摄像头、无线摄像头、变焦摄像机、枪型摄像机、半球摄像机、宽动态摄像机等。摄像装置可以安装在自动驾驶设备上的任何位置，例如，车头、车身、车尾等，本公开实施例对此不作限制。进一步地，摄像装置内设置有无线通信模块，以经由网络向设置在自动驾驶设备中的处理器或服务器或者第一高精地图平台或第二高精地图平台传送所拍摄的图像信息。

点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。点云数据除了具有几何位置以外，有的还有颜色信息，颜色信息通常是通过相机获取彩色影像，然后将对应位置的像素的颜色信息（RGB）赋予点云中对应的点。全景照片，又称为全景，通常是指符合人的双眼正常有效视角（大约水平90度，垂直70度）或包括双眼余光视角（大约水平180度，垂直90度）以上，乃至360度完整场景范围拍摄的照片。

第三高精地图平台可以包括具有车辆动态信息和交通动态信息的第二高精地图。第三高精地图可以按照诸如朝阳、海淀、东城等区域划分为一个或多个区域高精地图，也可以按照诸如北京、广东、湖南等省份划分为一个或多个省份高精地图，或者还可以按照诸如上海、深圳、成都等城市划分为一个或多个城市高精地图，本公开实施例对此不作限制。进一步地，第三高精地图可以是免费的，也可以是收费的，本公开实施例对此不作限制。优选地，在本公开实施例中，第三高精地图平台所包括的第三高精地图为免费高精地图。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

图2是本公开实施例提供的另一种地图获取方法的流程图。图2的地图获取方法可以由自动驾驶设备执行。如图2所示，该地图获取方法包括：

S201，与第一高精地图平台建立长连接，并将自动驾驶设备的位置信息发送至包括第一高精地图的第一高精地图平台；

S202，基于位置信息确定自动驾驶设备是否在第一高精地图所覆盖的第一区域内，如果是，则执行S203；否则，执行S204；

S203，接收第一高精地图平台发送的第一高精地图；

S204，确定是否能寻找到包括第二高精地图的至少一个第二高精地图平台，如果是，则执行S205，否则，执行S206；

S205，与至少一个第二高精地图平台中的一个第二高精地图平台建立长连接，以获取第二高精地图平台所包括的第二高精地图；

S206，在无法寻找到至少一个第二高精地图平台的情况下，利用遥控驾驶技术或平行驾驶技术控制车辆行驶；

S207，采集车辆所行驶的道路的点云数据和全景照片数据，并将所采集的点云数据和全景照片数据发送至第三高精地图平台；

S208，接收第三高精地图平台发送的基于点云数据和全景照片数据绘制的第三高精地图，并基于第三高精地图对第一高精地图进行更新。

具体地，在与第一高精地图平台建立长连接之后，自动驾驶设备将其位置信息发送至包括第一高精地图的第一高精地图平台，在基于位置信息确定自动驾驶设备在第一高精地图所覆盖的第一区域内的情况下，第一高精地图平台向自动驾驶设备发送第一高精地图；在基于位置信息确定自动驾驶设备即将离开第一高精地图所覆盖的第一区域的情况下，自动驾驶设备确定能否寻找到包括第二高精地图的至少一个第二高精地图平台，在寻找到至少一个第二高精地图平台的情况下，自动驾驶设备与至少一个第二高精地图平台中的一个第二高精地图平台建立长连接，以获取第二高精地图平台所包括的第二高精地图；在无法寻找到至少一个第二高精地图平台的情况下，自动驾驶设备利用遥控驾驶技术或平行驾驶技术控制车辆行驶，采集车辆所行驶的道路的点云数据和全景照片数据，并将所采集的点云数据和全景照片数据发送至第三高精地图平台，接收第三高精地图平台发送的基于点云数据和全景照片数据绘制的第三高精地图，并基于第三高精地图对第一高精地图进行更新。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过以跨平台方式获取所需区域的高精地图，能够节约时间成本和人力成本，并进一步提高地图获取的准确性和灵活性。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是本公开实施例提供的一种地图获取装置的框图。如图3所示，该地图获取装置包括：

发送模块301，被配置为与第一高精地图平台建立长连接，并将车辆的位置信息发送至第一高精地图平台，其中，第一高精地图平台包括第一高精地图；

接收模块302，被配置为在基于位置信息确定车辆在第一高精地图所覆盖的第一区域内的情况下，接收第一高精地图平台发送的第一高精地图；

第一获取模块303，被配置为在基于位置信息确定车辆即将离开第一区域的情况下，寻找至少一个第二高精地图平台，至少一个第二高精地图平台包括第二高精地图，第二高精地图包括除第一区域之外的第二区域，且第二区域与第一区域之间的第一距离小于或等于预设距离。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过与第一高精地图平台建立长连接，并将车辆的位置信息发送至第一高精地图平台，其中，第一高精地图平台包括第一高精地图；在基于位置信息确定车辆在第一高精地图所覆盖的第一区域内的情况下，接收第一高精地图平台发送的第一高精地图；在基于位置信息确定车辆即将离开第一区域的情况下，寻找至少一个第二高精地图平台，至少一个第二高精地图平台包括第二高精地图，第二高精地图包括除第一区域之外的第二区域，且第二区域与第一区域之间的第一距离小于或等于预设距离，能够以跨平台方式获取所需区域的高精地图，因此，节约了时间成本和人力成本，提高了地图获取的准确性和灵活性。

在一些实施例中，该地图获取装置还包括：第二获取模块304，被配置为当至少一个第二高图平台包括一个第二高精地图平台时，与第二高精地图平台建立长连接，以获取第二高精地图平台所包括的第二高精地图。

在一些实施例中，该地图获取装置还包括：第三获取模块305，被配置为当至少一个第二高精地图平台包括多个第二高精地图平台时，选取与第一距离中的最小距离对应的第二高精地图平台作为目标高精地图平台，并与目标高精地图平台建立长连接，以获取目标高精地图平台所包括的第二高精地图。

在一些实施例中，图3的第一获取模块303基于位置信息，计算车辆的当前位置与第一区域的边缘之间的第二距离；基于第二距离，计算车辆从当前位置行驶至第一区域的边缘所需的第一时间；基于第一时间，确定寻找至少一个第二高精地图平台的第二时间。

在一些实施例中，在第一时间大于或等于预设时间的情况下，图3的第一获取模块303确定第二时间小于或等于第一时间与预设时间之间的时间差，其中，预设时间为寻找到至少一个第二高精地图平台所需的时间。

在一些实施例中，该地图获取装置还包括：控制模块306，被配置为在无法寻找到至少一个第二高精地图平台的情况下，利用遥控驾驶技术或平行驾驶技术控制车辆行驶；采集模块307，被配置为采集车辆所行驶的道路的点云数据和全景照片数据，并将所采集的点云数据和全景照片数据发送至第三高精地图平台；更新模块308，被配置为接收第三高精地图平台发送的基于点云数据和全景照片数据绘制的第三高精地图，并基于第三高精地图对第一高精地图进行更新。

在一些实施例中，第一高精地图为免费的高精地图，第二高精地图和第三高精地图为收费的高精地图。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图4是本公开实施例提供的一种电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可以在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在电子设备4中的执行过程。

电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器401可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种地图获取方法，其特征在于，包括：

与第一高精地图平台建立长连接，并将车辆的位置信息发送至所述第一高精地图平台，其中，所述第一高精地图平台包括第一高精地图；

在基于所述位置信息确定所述车辆在所述第一高精地图所覆盖的第一区域内的情况下，接收所述第一高精地图平台发送的所述第一高精地图；

在基于所述位置信息确定所述车辆即将离开所述第一区域的情况下，寻找至少一个第二高精地图平台，所述至少一个第二高精地图平台包括第二高精地图，所述第二高精地图包括除所述第一区域之外的第二区域，且所述第二区域与所述第一区域之间的第一距离小于或等于预设距离，

其中，所述方法还包括：

当所述至少一个第二高精地图平台包括一个第二高精地图平台时，与所述第二高精地图平台建立长连接，以获取所述第二高精地图平台所包括的第二高精地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述至少一个第二高精地图平台包括多个第二高精地图平台时，选取与所述第一距离中的最小距离对应的第二高精地图平台作为目标高精地图平台，并与所述目标高精地图平台建立长连接，以获取所述目标高精地图平台所包括的第二高精地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在基于所述位置信息确定所述车辆即将离开所述第一区域的情况下，寻找至少一个第二高精地图平台，包括：

基于所述位置信息，计算所述车辆的当前位置与所述第一区域的边缘之间的第二距离；

基于所述第二距离，计算所述车辆从所述当前位置行驶至所述第一区域的边缘所需的第一时间；

基于所述第一时间，确定寻找所述至少一个第二高精地图平台的第二时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一时间，确定寻找所述至少一个第二高精地图平台的第二时间，包括：

在所述第一时间大于或等于预设时间的情况下，确定所述第二时间小于或等于所述第一时间与所述预设时间之间的时间差，其中，所述预设时间为寻找到所述至少一个第二高精地图平台所需的时间。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在无法寻找到所述至少一个第二高精地图平台的情况下，利用遥控驾驶技术或平行驾驶技术控制所述车辆行驶；

采集所述车辆所行驶的道路的点云数据和全景照片数据，并将所采集的点云数据和全景照片数据发送至第三高精地图平台；

接收所述第三高精地图平台发送的基于所述点云数据和所述全景照片数据绘制的第三高精地图，并基于所述第三高精地图对所述第一高精地图进行更新。

6.一种地图获取装置，其特征在于，包括：

发送模块，被配置为与第一高精地图平台建立长连接，并将车辆的位置信息发送至所述第一高精地图平台，其中，所述第一高精地图平台包括第一高精地图；

接收模块，被配置为在基于所述位置信息确定所述车辆在所述第一高精地图所覆盖的第一区域内的情况下，接收所述第一高精地图平台发送的所述第一高精地图；

第一获取模块，被配置为在基于所述位置信息确定所述车辆即将离开所述第一区域的情况下，寻找至少一个第二高精地图平台，所述至少一个第二高精地图平台包括第二高精地图，所述第二高精地图包括除所述第一区域之外的第二区域，且所述第二区域与所述第一区域之间的第一距离小于或等于预设距离，

其中，所述地图获取装置还包括：

第二获取模块，被配置为当至少一个第二高图平台包括一个第二高精地图平台时，与第二高精地图平台建立长连接，以获取第二高精地图平台所包括的第二高精地图。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

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