CN103970133A - 利用图像分析技术实现物体移动的方法及系统 - Google Patents

Abstract

一种利用图像分析技术实现物体移动的方法及系统，该方法包括：触发物体上安装的摄像装置沿设定路线逐个拍摄每个指示灯；获取摄像装置拍摄指示灯得到的图片；当指示灯位于图片中央位置时，控制物体沿当前方向直线移动；当指示灯不位于图片的中央位置时，分析指示灯是偏左或是偏右；根据分析得到的上述图片中指示灯是偏左或是偏右，控制物体相应地左移或者右移，直到拍摄的图片中指示灯位于图片中央位置；当物体没有移动至设定路线终点时，返回获取步骤；当物体移动至设定路线终点时，控制物体停止移动。本发明拍摄路线上铺设的指示灯，并分析以确定物体移动方向，从而实现物体的自动移动。

Description

利用图像分析技术实现物体移动的方法及系统

技术领域

本发明涉及一种利用图像分析技术实现物体移动的方法及系统。

背景技术

众所周知，医用推车是医疗卫生单位最常用的工具，最常见的医用推车有护士工作站、医生工作站、查房车、病历车、麻醉车、治疗车、送药车等，它们在一定情况下方便了医生护士的工作，但是它们有一个共同的缺点是都需要专门的人员推着其前进，但是，在某些特定的环境或者紧急的情况下，医生或护士仍需要暂时离开岗位跑回医务站去推医用推车，这就造成了时间及人力资源的浪费甚至有可能因此错过了最佳治疗时机而影响病人生命。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种利用图像分析技术实现物体移动的方法及系统。

所述利用图像分析技术实现物体移动的方法包括：触发步骤，当设定路线上铺设的多个指示灯被开启时，触发物体上安装的摄像装置沿设定路线逐个拍摄每个指示灯；获取步骤，获取摄像装置拍摄指示灯得到的图片；第一判断步骤，分析并判断获取的图片中，指示灯是否位于该图片中央位置；控制步骤，当指示灯位于图片的中央位置时，控制物体沿当前方向直线移动；分析步骤，当指示灯不位于图片的中央位置时，分析上述图片中的指示灯是偏左或是偏右；调整步骤，根据分析得到的上述图片中指示灯是偏左或是偏右，控制物体相应地左移或者右移，直到摄像装置拍摄的图片中指示灯位于图片中央位置；第二判断步骤，判断物体是否移动至设定路线终点，当物体没有移动至设定路线终点时，返回获取步骤，当物体移动至设定路线终点时，进入停止步骤；停止步骤，控制物体停止移动。

所述利用图像分析技术实现物体移动的系统包括：触发模块，用于当设定路线上铺设的多个指示灯被开启时，触发物体上安装的摄像装置沿设定路线逐个拍摄每个指示灯；获取模块，用于获取摄像装置拍摄指示灯得到的图片；判断模块，用于判断获取的图片中，指示灯是否位于该图片中央位置；控制模块，用于当指示灯位于图片的中央位置时，控制物体沿当前方向直线移动；分析模块，用于当指示灯不位于图片的中央位置时，分析上述图片中的指示灯是偏左或是偏右；调整模块，用于根据分析得到的上述图片中指示灯是偏左或是偏右，控制物体相应地左移或者右移，直到摄像装置拍摄的图片中指示灯位于图片中央位置；停止模块，用于当物体移动至设定路线终点时控制物体停止移动。

本发明利用物体上安装的摄像装置拍摄设定路线上铺设的多个指示灯，并对拍摄获取的图片进行分析以确定物体的移动方向，从而实现物体的自动移动，节省了人力，方便了使用。

附图说明

图1是本发明利用图像分析技术实现物体移动的系统的较佳实施方式的运行环境图。

图2是本发明利用图像分析技术实现物体移动的系统的较佳实施方式的功能模块图。

图3是本发明利用图像分析技术实现物体移动的方法的较佳实施方式的流程图。

主要元件符号说明

物体	1
		指示灯	2
存储器	12
		处理器	14
利用图像分析技术实现物体移动的系统	10
		马达	16
马达控制器	18
		齿轮	20
摄像装置	22
		触发模块	100
获取模块	102
		判断模块	104
控制模块	106
		分析模块	108
调整模块	110
		停止模块	112

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

如图1所示，是本发明利用图像分析技术实现物体移动的系统较佳实施例的运行环境图。该利用图像分析技术实现物体移动的系统10（以下简称为“物体移动系统10”）运行在一个物体1上。在本实施例中，该物体1为室内物体，例如，该物体1可以是医用推车。

所述物体1包括存储器12、处理器14、马达16、马达控制器18、齿轮20以及摄像装置22。

图1中还包括多个指示灯2，多个指示灯2可以铺设于室内各条路线的天花板上，且多个指示灯2在天花板上逐个紧挨，且连接成线，当需要移动物体1时，相应路线上铺设的的多个指示灯2被点亮。

所述存储器12用于存储物体移动系统10的源程序代码等资料。

所述马达16为物体1的动力装置，用于驱动齿轮20转动，以实现物体1沿设定路线移动。

所述马达控制器18用于接收第一控制信号、第二控制信号及第三控制信号，并对第一控制信号、第二控制信号及第三控制信号进行处理分析后，发送脉冲宽度调制PWM信号以及方向控制信号控制及调整马达16转动。

所述摄像装置22用于在物体1沿设定路线移动过程中，沿设定路线逐个拍摄铺设于该设定路线上的每个指示灯2。

在本实施例中，所述物体移动系统10可以被分割成一个或多个模块，所述一个或多个模块被配置成由一个或多个处理器（本实施例为处理器14）执行，以完成本发明。例如，参阅图2所示，所述物体移动系统10被分割成触发模块100、获取模块102，判断模块104、控制模块106、分析模块108、调整模块110及停止模块112。本发明所称的模块是完成一特定功能的程序段，比程序更适合于描述软件在物体1中的执行过程，关于各模块的功能参阅图3的描述。

如图3所示，是本发明利用图像分析技术实现物体移动的方法的较佳实施方式的流程图。

步骤S10，当设定路线上铺设的多个指示灯2被开启时，触发模块100触发摄像装置22沿设定路线逐个拍摄每个指示灯2。

步骤S11，获取模块102获取摄像装置22拍摄指示灯2得到的图片。

步骤S12，判断模块104判断获取的图片中，指示灯2是否位于该图片中央位置。本实施方式中，可以在获取的图片中央位置设立中线，通过类似于车牌侦测、门牌侦测等物体侦测技术侦测该图片中的指示灯2，然后通过分析该指示灯2是否偏离于该中线判断指示灯2是否位于图片中央位置。另外，本实施方式中，摄像装置22拍摄的图片中可能有多个指示灯2，因为离物体1越近的指示灯2在拍摄的图片中成像越大，此时上述被分析的指示灯2为图片里多个指示灯2中成像最大的指示灯2，即离物体最近的指示灯2。

步骤S13，当指示灯2位于图片的中央位置时，控制模块106控制物体1沿当前方向直线移动。本实施方式中，控制模块106发送第一控制信号至马达控制器18，马达控制器18对第一控制信号进行处理后发送PWM信号及方向控制信号控制马达16保持当前状态继续运转，从而带动齿轮20转动，实现物体1沿当前方向直线移动。

步骤S14，当指示灯2不位于图片的中央位置时，分析模块108分析上述图片中的指示灯2是偏左或是偏右。本实施方式中，所述设定路线可以为直线或者曲线，当设定路线为曲线时，上述指示灯2偏左说明物体1在移动中需要左转，上述指示灯2偏右说明物体1在移动中需要右转。

步骤S15，根据分析得到的上述图片中指示灯是偏左或是偏右，调整模块110控制物体1相应地左移或者右移，直到摄像装置22拍摄的图片中，指示灯2位于该图片的中央位置，以此确保物体1在沿设定路线行进中右转或左转。本实施方式中，调整模块110发送第二控制信号至马达控制器18，马达控制器18对第二控制信号进行处理分析后发送PWM信号及方向控制信号调整马达16运转方式，使物体1相应地左移或者右移，直到摄像装置22拍摄的图片中，指示灯2位于该图片的中央位置。

步骤S16，判断模块104判断物体1是否移动至设定路线终点，当物体1没有移动至设定路线终点时，返回步骤S11，反之，进入步骤S17。本实施方式中，可以通过判断摄像装置22拍摄的图片中是否有指示灯2来判断物体1是否移动至设定路线终点，当摄像装置22拍摄的图片中没有指示灯2时，说明物体1移动至设定路线终点。

步骤S17，停止模块112控制物体1停止移动。本实施方式中，停止模块112发送第三控制信号至马达控制器18，马达控制器18对第三控制信号进行处理后发送PWM信号使马达16停止运转。

所述步骤S10至步骤S17利用摄像装置22拍摄设定路线上铺设的多个指示灯2，并对拍摄获取的图片进行分析以确定物体1的移动方向，从而实现物体1的自动移动，节省了人力，方便了使用。

另外，本发明也可以用于室外控制物体1沿设定的路线移动。

以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种利用图像分析技术实现物体移动的方法，其特征在于，该方法包括：

触发步骤，当设定路线上铺设的多个指示灯被开启时，触发物体上安装的摄像装置沿设定路线逐个拍摄每个指示灯；

获取步骤，获取摄像装置拍摄指示灯得到的图片；

第一判断步骤，分析并判断获取的图片中，指示灯是否位于该图片中央位置；

控制步骤，当指示灯位于图片的中央位置时，控制物体沿当前方向直线移动；

分析步骤，当指示灯不位于图片的中央位置时，分析上述图片中的指示灯是偏左或是偏右；

调整步骤，根据分析得到的上述图片中指示灯是偏左或是偏右，控制物体相应地左移或者右移，直到摄像装置拍摄的图片中指示灯位于图片中央位置；

第二判断步骤，判断物体是否移动至设定路线终点，当物体没有移动至设定路线终点时，返回获取步骤，当物体移动至设定路线终点时，进入停止步骤；

停止步骤，控制物体停止移动。

2.根据权利要求1所述的利用图像分析技术实现物体移动的方法，其特征在于，所述多个指示灯铺设于室内各条路线的天花板上，且多个指示灯在天花板上逐个紧挨连接成线。

3.根据权利要求1所述的利用图像分析技术实现物体移动的方法，其特征在于，所述控制步骤包括：

当指示灯位于图片的中央位置时，发送第一控制信号至该物体的马达控制器，马达控制器对第一控制信号进行处理后发送脉冲宽度调制PWM信号及方向控制信号至该物体的马达，控制马达保持当前运转状态继续运转，从而带动物体齿轮转动，实现物体沿当前移动方向直线移动。

4.根据权利要求1所述的利用图像分析技术实现物体移动的方法，其特征在于，所述第二判断步骤包括：

通过判断摄像装置拍摄的图片中是否有指示灯来判断物体是否移动至设定路线终点，当摄像装置拍摄的图片中没有指示灯时，判定物体已经移动至设定路线终点。

5.根据权利要求1所述的利用图像分析技术实现物体移动的方法，其特征在于，当摄像装置拍摄的图片中有多个指示灯时，被分析的指示灯为多个指示灯中离物体最近的指示灯。

6.一种利用图像分析技术实现物体移动的系统，其特征在于，该系统包括：

触发模块，用于当设定路线上铺设的多个指示灯被开启时，触发物体上安装的摄像装置沿设定路线逐个拍摄每个指示灯；

获取模块，用于获取摄像装置拍摄指示灯得到的图片；

判断模块，用于判断获取的图片中，指示灯是否位于该图片中央位置；

控制模块，用于当指示灯位于图片的中央位置时，控制物体沿当前方向直线移动；

分析模块，用于当指示灯不位于图片的中央位置时，分析上述图片中的指示灯是偏左或是偏右；

调整模块，用于根据分析得到的上述图片中指示灯是偏左或是偏右，控制物体相应地左移或者右移，直到摄像装置拍摄的图片中指示灯位于图片中央位置；

停止模块，用于当物体移动至设定路线终点时控制物体停止移动。

7.根据权利要求6所述的利用图像分析技术实现物体移动的系统，其特征在于，所述多个指示灯铺设于室内各条路线的天花板上，且多个指示灯在天花板上逐个紧挨连接成线。

8.根据权利要求6所述的利用图像分析技术实现物体移动的系统，其特征在于，当指示灯位于图片的中央位置时，所述控制模块发送第一控制信号至该物体的马达控制器，马达控制器对第一控制信号进行处理后发送脉冲宽度调制PWM信号及方向控制信号至该物体的马达，控制马达保持当前运转状态继续运转，从而带动物体齿轮转动，实现物体沿当前移动方向直线移动。

9.根据权利要求6所述的利用图像分析技术实现室内物体移动的系统，其特征在于，所述判断模块通过判断摄像装置拍摄的图片中是否有指示灯来判断物体是否移动至设定路线终点，当摄像装置拍摄的图片中没有指示灯时，判定物体已经移动至设定路线终点。

10.根据权利要求6所述的利用图像分析技术实现物体移动的系统，其特征在于，当摄像装置拍摄的图片中有多个指示灯时，被分析的指示灯为多个指示灯中离物体最近的指示灯。