CN103685903B - 摄像机姿态数据传输装置及其传输方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种摄像机姿态数据传输装置，包括：发送模块和接收模块，其中，发送模块，与接收模块相连，用于读取摄像机姿态数据和帧同步脉冲，并基于帧同步脉冲，将摄像机姿态数据串行化后以调相的方式加载到10KHz载波上后与来自摄像机的音频混合，通过音频通道将带有摄像机姿态数据的混合音频传输给接收模块；接收模块，用于接收带有摄像机姿态数据的混合音频，将摄像机姿态数据和音频分离后对摄像机姿态数据进行解调，并将摄像机姿态数据以及摄像机音频输出。本发明还公开了一种摄像机姿态数据传输方法。由于本发明利用普通音频通道将摄像机姿态数据传输到远端，不需要单独的数据通道传输，系统结构简单，降低了系统成本。

Description

摄像机姿态数据传输装置及其传输方法

技术领域

本发明涉及一种摄像机姿态数据传输领域，更具体地，涉及一种摄像机姿态数据传输装置及其传输方法。

背景技术

近年来，信息发布系统以及广播电视的应用无处不在，遍及人们生活和社会的各行各业以及各种场合中。而这些信息来源于摄像机对活动现场的拍摄得出的视频画面，现有技术中，摄像机只能向远端传输视频和音频，而不能传输其他的数据，虽然有传输其他数据的系统，但是都采用单独的数据通道传输，不能避免传输过程中的各种干扰，既增加了系统的复杂性又增加了系统成本，同时也不能保证传输数据与视频的帧一一对应，给使用者在观看视频时不能更详细的了解视频拍摄时的具体情况带来了不便。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种摄像机姿态数据传输装置及其传输方法，能够解决现有技术中存在的无法传输摄像机现场拍摄的姿态数据的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一方面，本发明提供了一种摄像机姿态数据传输装置，包括：发送模块和接收模块，其中，发送模块，与接收模块相连，用于读取摄像机姿态数据和帧同步脉冲，并基于帧同步脉冲，将摄像机姿态数据串行化后以调相的方式加载到10KHz载波上后与来自摄像机的音频混合，通过音频通道将带有摄像机姿态数据的混合音频传输给接收模块；接收模块，用于接收带有摄像机姿态数据的混合音频，将摄像机姿态数据和音频分离后对摄像机姿态数据进行解调，并将摄像机姿态数据以及摄像机音频输出。

优选地，发送模块包括：10KHz振荡器、10KHz倒相器、10KHz二选一电子开关、核心处理器、10KHz带通滤波器、10KHz陷波器和混合器，其中，10KHz振荡器，分别与10KHz倒相器和10KHz二选一电子开关相连，用于产生10KHz载波，一路经10KHz倒相器后送到10KHz二选一电子开关第二个输入端口，另一路直接送到10KHz二选一电子开关第一个输入端口；核心处理器，与10KHz二选一电子开关相连，用于读取摄像机姿态数据和帧同步脉冲，基于帧同步脉冲将摄像机姿态数据串行化并控制所述10KHz二选一电子开关端口的电平；10KHz二选一电子开关，用于根据核心处理器的控制来确定切换方向，并将带有摄像机姿态数据的10KHz载波输出给10KHz带通滤波器；10KHz混合器，与10KHz带通滤波器和10KHz陷波器相连，用于将通过10KHz带通滤波器的带有摄像机姿态数据的10KHz载波与经过10KHz陷波器处理的摄像机的音频信号进行混合后输出到接收模块。

优选地，接收模块包括：10KHz陷波器、10KHz带通滤波器、10KHz限幅放大器、10KHz振荡器、10KHz鉴相器和核心处理器，其中，10KHz陷波器，用于接收带有摄像机姿态数据的混合音频，去掉10KHz载波后将音频信号输出；10KHz带通滤波器，用于接收带有摄像机姿态数据的混合音频，取出载波信号，将取出的载波信号经10KHz限幅放大器限幅、放大后，输出到10KHz鉴相器第一路输入；10KHz振荡器，用于产生10KHz载波后输出到所述10KHz鉴相器第二路输入；核心处理器，用于根据10KHz鉴相器的输出跳变来获取摄像机姿态数据并将摄像机姿态数据输出。

优选地，10KHz二选一电子开关确定切换方向具体操作为：当10KHz二选一电子开关控制端口的电平为高时，切换到第一路输入，当10KHz二选一电子开关控制端口的电平为低时，切换到第二路输入。

优选地，该装置还包括，帧同步发生器，分别与摄像机和发送模块相连，用于从摄像机输出的视频信号中分离出帧同步脉冲，并将帧同步脉冲发送给发送模块。

优选地，该装置还包括，姿态数据提供模块，与发送模块相连，用于将摄像机姿态数据发送给发送模块。

另一方面，本发明还提供了一种摄像机姿态数据传输方法，其特征在于，包括：发送模块读取摄像机姿态数据和帧同步脉冲；基于帧同步脉冲，将摄像机姿态数据串行化后以调相的方式加载到10KHz载波上；与来自摄像机的音频混合，通过音频通道将带有摄像机姿态数据的混合音频传输给接收模块；接收模块接收带有摄像机姿态数据的混合音频，将摄像机姿态数据和音频分离；对摄像机姿态数据进行解调，并将摄像机姿态数据以及摄像机音频输出。

优选地，基于所述帧同步脉冲，将摄像机姿态数据串行化后以调相的方式加载到10KHz载波上具体步骤包括：10KHz振荡器产生10KHz载波，一路经10KHz倒相器后送到10KHz二选一电子开关第二个输入端口，另一路直接送到10KHz二选一电子开关第一个输入端口；核心处理器控制10KHz二选一电子开关端口的电平；10KHz二选一电子开关根据核心处理器的控制来确定切换方向，并将带有摄像机姿态数据的10KHz载波输出给10KHz带通滤波器。

优选地，将摄像机姿态数据和音频分离具体步骤包括：10KHz陷波器接收所述带有摄像机姿态数据的混合音频，去掉10KHz载波后将音频信号输出；10KHz带通滤波器接收带有摄像机姿态数据的混合音频，取出载波信号；将取出的载波信号经10KHz限幅放大器限幅、放大后，输出到10KHz鉴相器第一路输入。

优选地，对摄像机姿态数据进行解调，并将摄像机姿态数据以及摄像机音频输出具体步骤包括：10KHz振荡器产生10KHz载波后输出到10KHz鉴相器第二路输入；核心处理器根据10KHz鉴相器的输出跳变来获取摄像机姿态数据并将摄像机姿态数据输出。

优选地，10KHz二选一电子开关确定切换方向具体操作为：当10KHz二选一电子开关控制端口的电平为高时，切换到第一路输入，当10KHz二选一电子开关控制端口的电平为低时，切换到第二路输入。

本发明的技术效果：

1.由于本发明中利用普通音频通道将摄像机姿态数据传输到远端，不需要单独的数据通道传输，系统结构简单，降低了系统成本；

2.由于本发明采用调相的方式将摄像机姿态数据加载到10KHz载波上，可以避免传输过程中的各种干扰，具有很强的抗干扰性；

3.由于本发明以同步脉冲为基准，实现传输的数据与视频帧一一对应，便于显示终端更详细的、实时的了解拍摄现场的情况，方便了使用者。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例一的一种摄像机姿态数据传输装置的结构示意图；

图2示出了根据本发明实施例二的发送模块的结构示意图；

图3示出了根据本发明实施例三的接收模块的结构示意图；

图4示出了根据本发明实施例四的一种摄像机姿态数据传输装置的结构示意图；

图5示出了根据本发明实施例五的一种摄像机姿态数据记录装置的结构示意图；

图6示出了根据本发明实施例六的一种摄像机姿态数据传输方法的流程图；

图7示出了根据本发明实施例七的一种摄像机姿态数据传输方法的发送模块的工作流程图；

图8示出了根据本发明实施例八的一种摄像机姿态数据传输方法的接收模块的工作流程图；

图9示出了本发明中的发送模块发送的数据具体格式。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明。

实施例一

图1示出了根据本发明实施例一的一种摄像机姿态数据传输装置的结构示意图；如图1所示，该装置包括：发送模块10和接收模块20，其中，

发送模块10，与接收模块20相连，用于读取摄像机姿态数据和帧同步脉冲，并基于帧同步脉冲，将摄像机姿态数据串行化后以调相的方式加载到10KHz载波上后与来自摄像机的音频混合，通过音频通道将带有摄像机姿态数据的混合音频传输给接收模块20；

接收模块20，用于接收带有摄像机姿态数据的混合音频，将摄像机姿态数据和音频分离后对摄像机姿态数据进行解调，并将摄像机姿态数据以及摄像机音频输出。

本实施例中所述的摄像机姿态数据包括摄像机拍摄角度、方向、速度和地理位置的经纬度等姿态数据；可以实现在一个视频帧的时间里最少传输12个字节的姿态信息和其他数据。

本发明发送模块发送的数据包括：前导码，数据，校验码和停止位。具体格式如图9所示：

前导码为1毫秒10KHz正相载波和0.5毫秒10KHz的反相载波；

Bit0至bit95为数据，每位数据由0.2毫秒或0.1毫秒的10KHz正相载波和0.1毫秒的10KHz反相载波组成。如果数值为1：正相载波为0.2毫秒，反相载波为0.1毫秒。如果数值为0：正相载波为0.1毫秒，反相载波为0.1毫秒；

Bit96至bit103为校验码，每位数据由0.2毫秒或0.1毫秒的10KHz正相载波和0.1毫秒的10KHz反相载波组成。如果数值为1：正相载波为0.2毫秒，反相载波为0.1毫秒。如果数值为0：正相载波为0.1毫秒，反相载波为0.1毫秒。校验码数值为前12个字节和的低8位；

停止位为0.3毫秒的正相载波，表示该帧的姿态数据传输结束。

为了保证数据与视频画面严格相关，以上数据必须在一帧视频的时间内传输完毕。按照每秒30帧计算，每帧可以传输12个字节的数据和一个直接的检验数据。除了传输姿态数据以外也可以传输其他和视频图像相关的数据。如果需要传输的字节数少于12个字节，上述传输的位数也可以相应的减少。

由于本发明的实施例利用普通音频通道将摄像机姿态数据传输到远端，不需要单独的数据通道传输，系统结构简单，降低了系统成本。

实施例二

图2示出了根据本发明实施例二的发送模块的结构示意图；如图2所示，发送模块10包括：10KHz振荡器102、10KHz倒相器104、10KHz二选一电子开关106、核心处理器108、10KHz带通滤波器110、10KHz陷波器112和混合器114，其中，

10KHz振荡器110，分别与10KHz倒相器104和10KHz二选一电子开关106相连，用于产生10KHz载波，一路经10KHz倒相器104后送到10KHz二选一电子开关106第二个输入端口，另一路直接送到10KHz二选一电子开关106第一个输入端口；

核心处理器108，与10KHz二选一电子开关106相连，用于读取摄像机姿态数据和帧同步脉冲，基于帧同步脉冲将摄像机姿态数据串行化并控制所述10KHz二选一电子开关106端口的电平；

10KHz二选一电子开关106，用于根据核心处理器108的控制来确定切换方向，并将带有摄像机姿态数据的10KHz载波输出给10KHz带通滤波器110；

10KHz混合器114，与10KHz带通滤波器110和10KHz陷波器112相连，用于将通过10KHz带通滤波器110的带有摄像机姿态数据的10KHz载波与经过10KHz陷波器112处理的摄像机的音频信号进行混合后输出到接收模块20。

10KHz二选一电子开关确定切换方向具体操作为：当10KHz二选一电子开关控制端口的电平为高时，切换到第一路输入，当10KHz二选一电子开关控制端口的电平为低时，切换到第二路输入。

由于本发明的实施例采用调相的方式将摄像机姿态数据加载到10KHz载波上，可以避免传输过程中的各种干扰，具有很强的抗干扰性。

实施例三

图3示出了根据本发明实施例三的接收模块的结构示意图；如图3所示，接收模块20，包括：10KHz陷波202、10KHz带通滤波器204、10KHz限幅放大器206、10KHz振荡器208、10KHz鉴相器210和核心处理器212，其中，

10KHz陷波器202，用于接收带有摄像机姿态数据的混合音频，去掉10KHz载波后将音频信号输出；

10KHz带通滤波器204，用于接收带有摄像机姿态数据的混合音频，取出载波信号，将取出的载波信号经10KHz限幅放大器206限幅、放大后，输出到10KHz鉴相器210第一路输入；

10KHz振荡器208，用于产生10KHz载波后输出到所述10KHz鉴相器210第二路输入；

核心处理器212，用于根据10KHz鉴相器210的输出跳变来获取摄像机姿态数据并将摄像机姿态数据输出。

本实施例中，发送模块以及接收模块中使用的10KHz载波最好采用正弦波，这样可以减少谐波对其他设备的干扰。同时10KHz振荡器最好选用带锁相环的10KHz振荡器。

采用的10KHz带通滤波器和陷波器，要选择带宽窄的滤波器和陷波器。这样可以减少10KHz载波对音频通道的影响。

在接收模块中将核心处理器上可以设置为上升沿和下降沿都可以触发中断的端口与10KHz鉴相器的输出连接，这样就可以通过监测10KHz鉴相器输出端口的电平变化捕捉输入载波的相位跳变。

实施例四

图4示出了根据本发明实施例四的一种摄像机姿态数据传输装置的结构示意图；如图4所示，该装置还包括，帧同步发生器30和姿态数据提供模块40，其中，

帧同步发生器30，分别与摄像机和发送模块10相连，用于从摄像机输出的视频信号中分离出帧同步脉冲，并将帧同步脉冲发送给发送模块10。

姿态数据提供模块40，与发送模块10相连，用于将摄像机姿态数据发送给发送模块10。

在本发明的实施例中以同步脉冲为基准，实现传输的数据与视频帧一一对应，便于显示终端更详细的、实时的了解拍摄现场的情况，方便了使用者。

实施例五

图5示出了根据本发明实施例五的一种摄像机姿态数据记录装置的结构示意图；如图5所示，本发明的发送模块10和接收模块20的技术原理也可以应用到录像机的录制上，在录像机录制视频和音频的同时可以录制摄像机姿态数据或录制其他数据信息，具体的，录制模块对应于发送模块10，播放模块对应于接收模块20，即，

录制模块，与播放模块相连，用于读取摄像机姿态数据和帧同步脉冲，并基于帧同步脉冲，将摄像机姿态数据串行化后以调相的方式加载到10KHz载波上后与来自摄像机的音频混合，通过音频通道将带有摄像机姿态数据的混合音频传输给播放模块；

播放模块，用于接收带有摄像机姿态数据的混合音频，将摄像机姿态数据和音频分离后对摄像机姿态数据进行解调，并将摄像机姿态数据以及摄像机音频输出。

本实施例的录像机在录制过程中，音频和视频是同时录制，保证了视频和记录数据的相关性，由于数据时采用调相方式加载到10KHz载波上，可以避免记录、播放过程中的各种干扰，具有很强的干扰性，可以实现在一个视频帧的时间里最少记录12个字节的姿态信息和其他数据；实现了用普通录像机记录摄像机的姿态数据信息，便于显示播放时更详细的了解视频拍摄时的情况。

实施例六

图6示出了根据本发明实施例六的一种摄像机姿态数据传输方法的流程图；如图6所示，该方法包括：

步骤S601，发送模块读取摄像机姿态数据和帧同步脉冲；

步骤S602，基于帧同步脉冲，将摄像机姿态数据串行化后以调相的方式加载到10KHz载波上；具体的，

步骤S602-1，10KHz振荡器产生10KHz载波，一路经10KHz倒相器后送到10KHz二选一电子开关第二个输入端口，另一路直接送到10KHz二选一电子开关第一个输入端口；

步骤S602-2，核心处理器控制10KHz二选一电子开关端口的电平；

步骤S602-3，10KHz二选一电子开关根据核心处理器的控制来确定切换方向，并将带有摄像机姿态数据的10KHz载波输出给10KHz带通滤波器；其中，

10KHz二选一电子开关确定切换方向具体操作为：当10KHz二选一电子开关控制端口的电平为高时，切换到第一路输入，当10KHz二选一电子开关控制端口的电平为低时，切换到第二路输入。

步骤S603，与来自摄像机的音频混合，通过音频通道将带有摄像机姿态数据的混合音频传输给接收模块；

步骤S604，接收模块接收带有摄像机姿态数据的混合音频，将摄像机姿态数据和音频分离；具体的，

步骤S604-1，10KHz陷波器接收所述带有摄像机姿态数据的混合音频，去掉10KHz载波后将音频信号输出；

步骤S604-2，10KHz带通滤波器接收带有摄像机姿态数据的混合音频，取出载波信号；

步骤S604-3，将取出的载波信号经10KHz限幅放大器限幅、放大后，输出到10KHz鉴相器第一路输入。

步骤S605，对摄像机姿态数据进行解调，并将摄像机姿态数据以及摄像机音频输出，具体的，

步骤S605-1，10KHz振荡器产生10KHz载波后输出到10KHz鉴相器第二路输入；

步骤S605-2，核心处理器根据10KHz鉴相器的输出电压跳变来获取摄像机姿态数据并将摄像机姿态数据输出。

本发明的实施例由于本发明中利用普通音频通道将摄像机姿态数据传输到远端，不需要单独的数据通道传输，系统结构简单，降低了系统成本；由于本发明采用调相的方式将摄像机姿态数据加载到10KHz载波上，可以避免传输过程中的各种干扰，具有很强的抗干扰性；由于本发明以同步脉冲为基准，实现传输的数据与视频帧一一对应，便于显示终端更详细的、实时的了解拍摄现场的情况，方便了使用者。

实施例七

图7示出了根据本发明实施例七的一种摄像机姿态数据传输方法的发送模块的工作流程图；如图7所示，本发明发送模块发送的数据包括：前导码，数据，校验码和停止位。具体格式如图9所示：

前导码为1毫秒10KHz正相载波和0.5毫秒10KHz的反相载波；

Bit0至bit95为数据，每位数据由0.2毫秒或0.1毫秒的10KHz正相载波和0.1毫秒的10KHz反相载波组成。如果数值为1：正相载波为0.2毫秒，反相载波为0.1毫秒。如果数值为0：正相载波为0.1毫秒，反相载波为0.1毫秒；

Bit96至bit103为校验码，每位数据由0.2毫秒或0.1毫秒的10KHz正相载波和0.1毫秒的10KHz反相载波组成。如果数值为1：正相载波为0.2毫秒，反相载波为0.1毫秒。如果数值为0：正相载波为0.1毫秒，反相载波为0.1毫秒。校验码数值为前12个字节和的低8位；

停止位为0.3毫秒的正相载波，表示该帧的姿态数据传输结束。

为了保证数据与视频画面严格相关，以上数据必须在一帧视频的时间内传输完毕。按照每秒30帧计算，每帧可以传输12个字节的数据和一个直接的检验数据。除了传输姿态数据以外也可以传输其他和视频图像相关的数据。如果需要传输的字节数少于12个字节，上述传输的位数也可以相应的减少。

发送模块工作具体步骤包括：

步骤S701，收到摄像机的真同步脉冲？，若是，执行步骤S702，若否，返回开始，继续检测与摄像机帧同步输出相连的端口；

步骤S702，核心处理器读取12个字节的摄像机姿态数据并将其串行化；

步骤S703，将二选一电子开关的控制端口电平设置为高（使二选一电子开关的输出为未倒相的10KHz载波信号）并维持1毫秒；

步骤S704，将二选一电子开关的控制端口电平设置为低（使二选一电子开关的输出为经倒相的10KHz载波信号）并维持0.5毫秒；

步骤S705，将已经串化的摄像机姿态数据逐位输出到二选一电子开关的控制端口；

步骤S706，对12个字节的摄像机姿态数据求和，将和值低8位数据串行化后逐位输出到二选一电子开关的控制端口；

步骤S707，姿态数据输出完毕后，将二选一电子开关控制端口的电平设置为高，并维持0.3毫秒；

步骤S708，将二选一电子开关的控制端口电平设置为低，一帧的姿态数据和信息传输完成，核心处理器将等待下一个真同步脉冲，返回开始。

实施例八

图8示出了根据本发明实施例八的一种摄像机姿态数据传输方法的接收模块的工作流程图；如图8所示，接收模块工作具体步骤包括：

步骤S801，核心处理器检测到10KHz鉴相器输出电压跳变？若是，执行步骤S802，若否，返回开始；

步骤S802，检查定时器状态计数器，定时器状态计数器=0？若是，设置定时器状态计数器=1、设置字节计数器=0并开始计时，返回开始，若否，执行步骤S803；

步骤S803，定时器状态计数器=1？若是，查询定时器计数是否为1毫秒（若否，设置定时器状态计数器=0、设置字节计数器为0，返回开始；若是，设置定时器状态计数器=2，计时器清零，重新开始计时，返回开始）；若否，执行步骤S804；

步骤S804，定时器状态计数器=2？若是，查询定时器计数是否为0.5毫秒（若否，设置定时器状态计数器=0、设置字节计数器为0，返回开始；若是，设置定时器状态计数器=3，计时器清零，重新开始计时，返回开始）；若否，执行步骤S805；

步骤S805，定时器状态计数器=3？若是，逐位接收数据，每接收8位数据将字节计数器+1，字节计数器=13？(若是，设置定时器状态计数器=4、计时器清零，重新开始计时，返回开始；若否，返回步骤S804)；若否，执行步骤S806；

步骤S806，定时器状态计数器=4？若是，查询定时器计数是否为0.3毫秒（若否，设置定时器状态计数器=0、设置字节计数器为0，返回开始；若是，对前12个字节求和，将和值的低8位与第13个字节进行比较，如果不相等，设置定时器状态计数器=0，字节计数器=0。返回开始；如果相等，将数据通过串口或其他通讯接口输出。并设置定时器状态计数器=0，字节计数器=0。返回开始）；若否，执行步骤S807；

步骤S807，当定时器状态计数器的数据不等于0、1、2、3、4中的任何数时定时器状态计数器=0、设置字节计数器为0，返回开始。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

1.由于本发明中利用普通音频通道将摄像机姿态数据传输到远端，不需要单独的数据通道传输，系统结构简单，降低了系统成本；

2.由于本发明采用调相的方式将摄像机姿态数据加载到10KHz载波上，可以避免传输过程中的各种干扰，具有很强的抗干扰性；

3.由于本发明以同步脉冲为基准，实现传输的数据与视频帧一一对应，便于显示终端更详细的、实时的了解拍摄现场的情况，方便了使用者。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种摄像机姿态数据传输装置，其特征在于，包括：发送模块和接收模块，其中，

所述发送模块，与所述接收模块相连，用于读取摄像机姿态数据和帧同步脉冲，并基于所述帧同步脉冲，将所述摄像机姿态数据串行化后以调相的方式加载到10KHz载波上后与来自摄像机的音频混合，通过音频通道将带有摄像机姿态数据的混合音频传输给所述接收模块；

所述接收模块，用于接收所述带有摄像机姿态数据的混合音频，将摄像机姿态数据和音频分离后对摄像机姿态数据进行解调，并将摄像机姿态数据以及摄像机音频输出；

其中，所述摄像机姿态数据包括：前导码，数据，校验码和停止位。

2.根据权利要求1所述的摄像机姿态数据传输装置，其特征在于，所述发送模块包括：10KHz振荡器、10KHz倒相器、10KHz二选一电子开关、核心处理器、10KHz带通滤波器、10KHz陷波器和混合器，其中，

所述10KHz振荡器，分别与所述10KHz倒相器和所述10KHz二选一电子开关相连，用于产生10KHz载波，一路经10KHz倒相器后送到10KHz二选一电子开关第二个输入端口，另一路直接送到10KHz二选一电子开关第一个输入端口；

所述核心处理器，与所述10KHz二选一电子开关相连，用于读取所述摄像机姿态数据和帧同步脉冲，基于所述帧同步脉冲将摄像机姿态数据串行化并控制所述10KHz二选一电子开关端口的电平；

所述10KHz二选一电子开关，用于根据所述核心处理器的控制来确定切换方向，并将带有摄像机姿态数据的10KHz载波输出给所述10KHz带通滤波器；

所述10KHz混合器，与所述10KHz带通滤波器和所述10KHz陷波器相连，用于将通过所述10KHz带通滤波器的带有摄像机姿态数据的10KHz载波与经过所述10KHz陷波器处理的摄像机的音频信号进行混合后输出到所述接收模块。

3.根据权利要求1所述的摄像机姿态数据传输装置，其特征在于，所述接收模块包括：10KHz陷波器、10KHz带通滤波器、10KHz限幅放大器、10KHz振荡器、10KHz鉴相器和核心处理器，其中，

所述10KHz陷波器，用于接收所述带有摄像机姿态数据的混合音频，虑掉10KHz载波后将音频信号输出；

所述10KHz带通滤波器，用于接收所述带有摄像机姿态数据的混合音频，取出载波信号，将取出的载波信号经10KHz限幅放大器限幅、放大后，输出到所述10KHz鉴相器第一路输入；

所述10KHz振荡器，用于产生10KHz载波后输出到所述10KHz鉴相器第二路输入；

所述核心处理器，用于根据所述10KHz鉴相器的输出电压跳变来获取摄像机姿态数据并将摄像机姿态数据输出。

4.根据权利要求2所述的摄像机姿态数据传输装置，其特征在于，所述10KHz二选一电子开关确定切换方向具体操作为：当10KHz二选一电子开关控制端口的电平为高时，切换到第一路输入，当10KHz二选一电子开关控制端口的电平为低时，切换到第二路输入。

5.根据权利要求1所述的摄像机姿态数据传输装置，其特征在于，还包括，帧同步发生器，分别与摄像机和所述发送模块相连，用于从摄像机输出的视频信号中分离出所述帧同步脉冲，并将所述帧同步脉冲发送给所述发送模块。

6.根据权利要求1所述的摄像机姿态数据传输装置，其特征在于，还包括，姿态数据提供模块，与所述发送模块相连，用于将摄像机姿态数据发送给所述发送模块。

7.一种摄像机姿态数据传输方法，其特征在于，包括：

发送模块读取摄像机姿态数据和帧同步脉冲；

基于所述帧同步脉冲，将所述摄像机姿态数据串行化后以调相的方式加载到10KHz载波上；

与来自摄像机的音频混合，通过音频通道将带有摄像机姿态数据的混合音频传输给接收模块；

所述接收模块接收所述带有摄像机姿态数据的混合音频，将摄像机姿态数据和音频分离；

对摄像机姿态数据进行解调，并将摄像机姿态数据以及摄像机音频输出。

8.根据权利要求7所述的摄像机姿态数据传输方法，其特征在于，所述基于所述帧同步脉冲，将所述摄像机姿态数据串行化后以调相的方式加载到10KHz载波上具体步骤包括：

10KHz振荡器产生10KHz载波，一路经10KHz倒相器后送到10KHz二选一电子开关第二个输入端口，另一路直接送到10KHz二选一电子开关第一个输入端口；

核心处理器控制所述10KHz二选一电子开关端口的电平；

10KHz二选一电子开关根据所述核心处理器的控制来确定切换方向，并将带有摄像机姿态数据的10KHz载波输出给10KHz带通滤波器。

9.根据权利要7所述的摄像机姿态数据传输方法，其特征在于，所述将摄像机姿态数据和音频分离具体步骤包括：

10KHz陷波器接收所述带有摄像机姿态数据的混合音频，滤掉10KHz载波后将音频信号输出；

10KHz带通滤波器接收所述带有摄像机姿态数据的混合音频，取出载波信号；

将取出的载波信号经10KHz限幅放大器限幅、放大后，输出到10KHz鉴相器第一路输入。

10.根据权利要求7或9所述的摄像机姿态数据传输方法，其特征在于，所述对摄像机姿态数据进行解调，并将摄像机姿态数据以及摄像机音频输出具体步骤包括：

10KHz振荡器产生10KHz载波后输出到所述10KHz鉴相器第二路输入；

核心处理器根据所述10KHz鉴相器的输出电压跳变来获取摄像机姿态数据并将摄像机姿态数据输出。

11.根据权利要求8所述的摄像机姿态数据传输方法，其特征在于，所述10KHz二选一电子开关确定切换方向具体操作为：当10KHz二选一电子开关控制端口的电平为高时，切换到第一路输入，当10KHz二选一电子开关控制端口的电平为低时，切换到第二路输入。