CN103180092B

CN103180092B - 搬送系统

Info

Publication number: CN103180092B
Application number: CN201180051597.7A
Authority: CN
Inventors: 岩崎和哉; 石川和广
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2010-10-26
Filing date: 2011-09-27
Publication date: 2016-01-13
Anticipated expiration: 2031-09-27
Also published as: EP2633946B1; KR20130072259A; KR101480785B1; US20130228415A1; TW201242871A; WO2012056838A1; TWI511834B; EP2633946A4; US8763792B2; JP5655860B2; CN103180092A; JPWO2012056838A1; EP2633946A1

Abstract

一种沿行驶引导部（4）行驶自由地设置了搬送物品的行驶体（3）的搬送系统。行驶驱动行驶体（3）的驱动源为由沿行驶引导部（4）排列的电枢（6）和设置在行驶体（3）上的次级侧可动件（7）构成的线性电动机（5）。行驶引导部（4）具有直线部（4A）和曲线部（4B）。线性电动机（5）的各电枢（6）互相隔开间隔排列，沿行驶引导部（4）的直线部（4A）和曲线部（4B）排列配置有多个。而且，行驶引导部（4）上能够设置多台行驶体（3）。

Description

搬送系统

本申请主张2010年10月26日申请的日本特愿2010-239418号的优先权，将其全部通过参照作为构成本申请的一部分的内容来引用。

技术领域

本发明涉及应用于机床的装载器或工业机械、物流机械中的物品搬送的搬送系统，尤其涉及行驶路径中包含曲线部的搬送系统。

背景技术

以往，作为将工件搬入搬出车床等机床的搬送系统，有在沿导轨行驶的行驶体上设置升降体，在升降体下端的装载头上设置卡盘来保持工件的形式。这种搬送系统中在直线路径上行驶。但是，仅凭直线路径机床的配置受到限制，难以有效地利用工厂的场地面积。因此，提出有在行驶路径中包含曲线部的方案（例如专利文献1、2）。并且，在工业机械中也提出有在行驶路径中包含曲线部的方案。

并且，以往线性电动机在物流装置的搬送台车等中被广泛用于其行驶驱动等。线性电动机有线性感应电动机（LIM）、线性同步电动机（LSM）、线性直流电动机等，但作为长距离的行驶系统主要使用的是线性感应电动机。线性同步电动机在地面侧配置磁铁使线圈侧移动的方式占大部分。

另外，在线性同步电动机中，有在曲线部或路径端部的需要加减速等区域部分地在地面侧离散配置初级线圈的例子（例如专利文献3），但线性同步电动机为在曲线路径或路径端部辅助使用的电动机，基本上还是使用线性感应电动机。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平4-283039号公报

专利文献2：日本特开2010-149269号公报

专利文献3：日本特开2007-82307号公报

发明的概要

发明要解决的课题

以往的搬送系统即使在行驶路径中包含曲线部的情况下，曲线部也仅用于行驶，不进行配置位于曲线部、进行物品移交的移载台或机床等。这是因为在曲线部行驶体的定位精度差，稳固地移交或物品姿势和把持位置等恰当的移交困难。

并且，以往的一般的搬送系统作为驱动机构设置有旋转型伺服电动机和齿条-齿轮等旋转-直线运动转换机构，提高定位精度等困难。虽然有使用了线性感应电动机的例子，但线性感应电动机除了推力低、提高行驶性能困难外，精度良好的定位也困难。因此，考虑过采用线性同步电动机，但以往的线性同步电动机在地面侧配置磁铁使线圈侧移动的方式占大部分。但是，为了使线圈侧移动，有必要给可动件供电，由于向可动件的配线的原因，不可能在环形路径上的行驶等行驶路径受到限制、供电系统复杂化了。在地面配置初级线圈的例子只有上述专利文献3等公开那样的在曲线部或路径端部需要加减速的区域等局部地在地面配置初级线圈的例子。

发明内容

本发明的另外目的是提供一种能够用行驶引导部使行驶体在行驶路径的曲线部精度良好地行驶、停止定位的搬送系统。

本发明的搬送系统为沿行驶引导部行驶自由地设置了搬送物品的行驶体的搬送系统，行驶驱动上述行驶体的驱动源为线性电动机，该线性电动机由沿行驶引导部排列、各自独立的多个初级侧的电枢和设置在上述行驶体上的次级侧可动件构成；上述行驶引导部至少具有曲线部，上述行驶体能够在上述曲线部行驶。

根据该结构，由于行驶体的驱动中使用了由沿行驶引导部排列的电枢和设置在上述行驶体上的次级侧可动件构成的线性电动机，所以使行驶体即使在曲线部也能够精度良好地行驶或停止定位。例如与以往的使用了旋转形电动机和旋转-直线运动转换机构的搬送系统相比，使行驶体能够精度良好地行驶或停止定位。并且，由于地面侧为成为初级侧的线性电动机，因此供电系统能够简单化。

最好上述线性电动机的上述各电枢互相隔开间隔地排列。尤其最好横跨行驶体的整个行驶区域隔开间隔排列各电枢。通过将各电枢隔开间隔排列即离散配置，能够削减线圈使用量，谋求成本降低。即使电枢被离散配置可动件的驱动也是能够的，在搬送系统的情况下，电枢的离散配置使精度方面和成本方面都合适。

在该搬送系统中，上述行驶体可以是将物品移交给位于上述行驶引导部的物品搬入目的地的部分。上述行驶体可以是将物品移交给沿上述行驶引导部设置的机床的部分。由于像上述那样，使行驶体即使在曲线部也能够精度良好地停止定位，因此能够稳固地将物品移交给物品搬入目的地尤其是机床，移交时物品姿势、把持位置等也能够恰当地进行。并且，通过将行驶路径的曲线部用于物品的移交，能够缓和工厂内各种设备配置的限制，能够有效地利用有限的工厂内的场地面积。另外，本发明所说的“机床”并不局限于进行切削加工等机械加工的车床等狭义的机床，为包括冲床、激光加工机等钣金加工机的广义的机床。

上述初级侧电枢最好沿行驶引导部的上述曲线部排列配置有多个。通过在曲线部也排列配置多个初级侧的电枢，使行驶体即使在曲线部也能够精度良好地行驶或停止定位。

在本发明中，最好上述行驶体具有上述物品的把持机构以及使该把持机构沿与上述行驶体的行驶方向不同的方向移动的移动机构；设置有非接触供电装置，该非接触供电装置从沿上述行驶引导部设置的供电机构对设置在上述行驶体上的受电机构以非接触进行供电；将成为上述把持机构和移动机构的驱动源的电动式驱动源连接到上述行驶体的上述受电机构上。

相对机床的工件搬送有与机床的主轴等物品搬送目的地相适应地将各方向的位置对准的必要，并且工件的把持机构也需要。因此，即使用在行驶体上设置了次级侧可动件的线性电动机进行驱动、不需要对行驶驱动进行行驶体的电缆配线，向这些移动机构或把持机构的供电也是必要的。该结构中由于用非接触供电装置进行向这些移动机构或把持机构的供电，因此没有用来在行驶体与地面部之间的供电的电缆，能够使搬送路径的自由配置成为可能。另外，在该结构的情况下，搭载在行驶体上的驱动源最好全部采用电动式，没有空气配管等。

在该结构的情况下，最好将无线通信机构搭载在上述行驶体上；将指令传递机构搭载在上述行驶体上，该指令传递机构由利用该无线通信机构通信的信号进行上述把持机构和移动机构的驱动源的控制。这样，通过除非接触供电装置外还利用无线通信机构进行用来控制的信号的收发，能够使包括控制指令的传递系在内的行驶体与地面部之间的配线不需要。因此，能够使搬送路径的更自由的配置成为可能。

在本发明中，上述次级侧的可动件为N、S磁极沿行驶方向交互排列的永久磁铁；将磁极传感器设置于上述行驶引导部，该磁极传感器检测该可动件的磁极或检测以与上述可动件的磁极相同的排列设置在行驶体上的检测用的磁铁的磁极；设置了使用上述磁极传感器的检测信号来进行上述行驶体的行驶控制的行驶控制单元。在上述磁极传感器采用了直接地检测可动件的磁极的结构的情况下，不设置上述检测用的磁铁。

通过用上述磁极传感器进行上述线性电动机的控制，能够进行精度更好的定位控制，即使在曲线部也能够以高的精度定位。因此，能够更稳固并且以更合适的角度进行曲线部的物品移交。另外，用来进行位置反馈的控制既可以使用从磁极传感器的信号获得的位置信号，也可以使用与磁极传感器不同的位置传感器的信号。磁极传感器进行的控制例如采用电流反馈系统的控制。

本发明的第2搬送系统为沿行驶引导部行驶自由地设置了搬送物品的行驶体的搬送系统，行驶驱动上述行驶体的驱动源为线性电动机，该线性电动机由沿行驶引导部排列、各自独立的多个初级侧的电枢和设置在上述行驶体上的次级侧可动件构成；在上述行驶引导部能够设置多台上述行驶体。

由于驱动行驶体的驱动源为由各自独立的多个初级侧的电枢和设置在上述行驶体上的次级侧可动件构成的线性电动机，因此与以往的在各行驶体上搭载旋转形行驶用电动机的结构不同，能够将初级侧的电枢共同用于多个可动件，只要在行驶体中设置永久磁铁等可动件就可以，能够以简单的结构增加行驶体的台数。通过适当控制各电枢，能够使多台可动件同时移动。

权利要求范围和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任何组合都被包含在本发明中。尤其权利要求范围的各请求项的2个以上的任何组合都被包含的本发明中。

附图说明

本发明从添加的附图作为参考的以下的优选实施形态的说明应可更加明了地理解。但是，实施形态和附图只是图示和说明，并非是为了限定本发明的范围而利用的。本发明的范围由添加的权利要求的范围确定。在添加的附图中，多个附图中的同一部件的编号表示同一部分。

图1为将本发明第1实施形态的搬送系统与机床组合的加工设备的立体图；

图2为构成该搬送系统的行驶引导部的各单元的立体图；

图3为表示上述加工设备中的机床的一例的立体图；

图4为上述搬送系统的俯视图；

图5为上述搬送系统的主视图；

图6为表示上述搬送系统的行驶引导部与行驶体的关系的俯视图；

图7为表示上述搬送系统的行驶引导部、线性电动机和行驶体的关系的俯视图；

图8为上述加工设备的部分省略的主视图；

图9为上述加工设备中的搬送系统的剖视侧视图；

图10（A）为上述搬送系统中的行驶体主体的俯视图，（B）为主视图，（C）为底视图，（D）为后视图；

图11为表示上述搬送系统的行驶引导部和行驶体主体的横截剖视图；

图12为放大表示图9的一部分的剖视图；

图13为线性电动机的局部剖视图；

图14为上述线性电动机的单独电动机的俯视图；

图15为表示上述线性电动机的单独电动机的配置的俯视图；

图16为表示上述线性电动机与传感器的关系的剖视图；

图17为上述线性电动机的驱动系统的方框图；

图18为表示本发明第2实施形态的搬送系统的立体图；

图19为表示本发明第3实施形态的搬送系统的立体图；

图20为表示本发明第4实施形态的搬送系统的立体图；

图21为表示本发明第5实施形态的搬送系统的立体图；

图22为表示本发明第6实施形态的搬送系统的立体图；

图23（A）为表示本发明第7实施形态的搬送系统中的搬送引导部的例子的俯视图，（B）为表示本发明第8实施形态的搬送系统中的搬送引导部的例子的俯视图，（C）为表示本发明第9实施形态的搬送系统中的搬送引导部的例子的俯视图。

附图标记

1.搬送装置；2.机床；3.行驶体；3A.行驶体主体；4.行驶引导部；4A.直线部；4B.曲线部；4u.车轮引导面；5.线性电动机；6.单独电动机（电枢）；6U、6V、6W.电极；7.可动件；8.单独电动机驱动装置（行驶控制单元）；10.综合控制单元；12.框体；14.电流检测单元；15.传感器（磁极传感器）；15a.传感元件；16.前后移动台；16a、17a、19a.驱动源；17.升降体；18.工件保持头；19.卡盘（把持机构）；20.移动机构；21（21i、21o）行驶车轮；29.位置检测用磁铁；41.非接触供电装置；42.供电机构；43.受电机构；47.无线通信机构；48.指令传递机构；49.控制装置；49a.无线通信机构；W.工件（物品）

具体实施方式

与图1至图17一起说明本发明的第1实施形态。图1为由成为该搬送系统的主要部分的搬送装置1、机床2、移载台71、72构成的加工设备的立体图。机床2相对于搬送装置1设置2台。搬送装置1为沿行驶引导部4行驶自由地设置了搬送物品的行驶体3的装置，行驶引导部4具有直线部4A和曲线部4B。一个移载台71位于曲线部4B地配置。该移载台71为例如针对该搬送系统的外部移交成为材料或制品的工件的台，由行驶体3进行工件W的搬入或搬出。

搬送装置1的除了行驶体3的部分即搬送装置主体如图2所示，为分割、单元化成分别具备行驶引导部4的直线部4A和曲线部4B的直线部行驶引导单元1A和曲线部行驶引导单元1B，并依次连接任意的单元而构成。

如图3所示，机床2在图示的例中为车床，在床身51上设置有由主轴构成的支承工件支承机构52的主轴箱53以及作为加工机构的转台型刀架54。图示的机床2为使主轴箱53沿前后（Z方向）和左右（X方向）移动自由地设置的主轴移动型车床。另外，也可以是将主轴箱53固定在床身51上、使刀架54前后、左右移动的刀架移动型。

如图8所示，搬送装置1为将搬送工件W的行驶体3行驶自由地设置在行驶引导部4上的装置，对机床2的工件支承机构52进行工件W的移交。行驶引导部4沿长度方向设置在用支柱11架设的水平的框体12上。将支柱11和框体12的位置关系表示在作为搬送系统的俯视图的图4和作为主视图的图5中。

在图8的行驶体3上设置有把持作为搬送物品的工件W的把持机构即卡盘19和使该卡盘19移动的移动机构20。移动机构20具有搭载在行驶体3上沿与行驶方向（X方向）正交的前后方向（Z方向）进退的前后移动台16、升降自由地设置在该前后移动台16上的棒状升降体17、设置在该升降体17下端的工件保持头18。在该工件保持头18上设置有2个上述卡盘19。

2个卡盘19利用工件保持头18内的卡盘方向变换机构（未图示）能够在朝下与朝向正面之间轮换。前后移动台16被设置在行驶体3上的电动机等电动式驱动源16a前后移动，升降体17被设置在前后移动台16上的电动机等电动式驱动源17a升降驱动。卡盘19具有被螺线管等电动式驱动源19a开闭驱动、保持被搬送物W的卡盘爪（未图示）。上述2个卡盘19、19的轮换动作由电动机等轮换用的驱动源（未图示）进行。

如图9所示，行驶体3由具有行驶车轮21（21i、21o）的行驶体主体3A和安装在该行驶体主体3A的下面、设置了前后移动台16等移动机构20的移动机构搭载台3B构成。

如图6中用俯视图所示，行驶引导部4由互相配置成直角的2个直线部4A、4A和连接在这2个直线部4A之间的圆弧状曲线部4B构成。设置有遍及这些直线部4A和圆弧状的曲线部4B而连续地、分别位于曲线部4B的外径侧和内径侧的互相平行的向内和向外的外径侧引导面4o和内径侧引导面4i，以及朝上下方向的一对车轮引导面4u。车轮引导面4u沿外径侧引导面4o和内径侧引导面4i分别设置。

如图11用剖视图所示，图示例中外径侧引导面4o和内径侧引导面4i比在车轮引导面4u上滚动的行驶车轮21i、21o靠上方。行驶体3的行驶体主体3A上除行驶车轮21i、21o外还围绕垂直轴心旋转自由地设置有被外径侧引导面4o引导的外径侧辊23和被内径侧引导面4i引导的内径侧辊24。

如图10（A）～（D）所示行驶体主体3A那样，外径侧辊23和内径侧辊24沿行驶方向的前后分别排列设置3个以上。图示例中外径侧辊23分别配置在行驶体主体3A的前后端和中央，合计设置3个。这3个以上的外径侧辊23配置成沿外径侧引导面4o中成为上述曲线部4B（图6）的部分的圆弧形状的圆弧状。内径侧辊24配置成沿内径侧引导面4i的成为直线部4A的部分的直线状，合计设置4个。内径侧辊24设置在行驶体主体3A前后端的2个地方和中央成为行驶车轮21i的前后两侧的2个地方。行驶体主体3A的俯视形状在图示例中如图10（A）所示采用外径侧的侧缘成为沿外径侧引导面4o的成为曲线部4B的部分的圆弧状的形状，但只要是不与行驶引导部4产生干涉的形状，能够设计成自由的形状。

行驶体主体3A中的行驶车轮21i、21o为了分别在上述两侧的2条车轮引导面4u上滚动而分别设置在宽度方向的两侧。外径侧的行驶车轮21o旋转自由地设置在围绕垂直轴心O方向转换自由地支承在行驶体主体3A上的可动车轮支承体28上。在这些各可动车轮支承体28上设置有向外径侧突出的杆状的方向操作件25，在方向操作件25的顶端设置有由围绕垂直轴心旋转自由的辊构成的凸轮从动件25a。引导这些方向操作件25顶端的凸轮从动件25a的凸轮面26（图11）沿行驶方向遍及全长地设置在行驶引导部4上。该凸轮面26在行驶体3进入曲线部4B（图6）的地方强制改变行驶车轮21o的方向地设置。

在图8中，行驶体3的行驶驱动由同步型线性电动机5进行。线性电动机5采用由设置在框体12上的多个单独电动机6和一个可动件7构成的离散型线性电动机。各单独电动机6为分别能够起独立的1台线性电动机的初级侧电枢的作用的部分，遍及行驶体3的整个行驶区域沿行驶引导部4隔开间隔排列。可动件7由永久磁铁构成，设置在行驶体3上。驱动线性电动机5的电动机驱动装置由分别驱动各单独电动机6的多个单独电动机驱动装置8和给这些多个单独电动机驱动装置8付与位置指令的综合控制单元10（后面与图17一起说明）构成。各单独电动机控制单元8每2台汇聚在一起作为一个电动机驱动电路部9，各电动机驱动电路部9设置在框体12上。

如图13、图14所示，各单独电动机6为由3相交流电流驱动的电动机，采用按各相（U、V、W相）设置一个电极6U、6V、6W的3极电枢。这些电极6U、6V、6W的排列方向作为可动件7的移动方向X。各电极6U、6V、6W分别由铁芯6Ua、6Va、6Wa和线圈6Ub、6Vb、6Wb构成。铁芯6Ua、6Va、6Wa为从共同的铁芯底座部6d突出成梳齿状的部件。多个排列的各单独电动机6互相为相同的结构，因此可动件行驶方向的长度A都是相同的长度。另外，虽然该例中单独电动机6的极数采用了3，但并不局限于3，也可以采用3的整数倍例如9极。可动件7为在可动件基体7a上沿移动方向X排列设置多个由永久磁铁构成的N、S磁极的部件。N、S磁极对的数目任意设计就可以。可动件7的长度B采用横跨多个单独电动机6的长度。

在图17中，上述综合控制单元10应答从上位控制单元付与的位置指令，将驱动各单独电动机6的位置指令付与各单独电动机控制单元8。即，将座标变换成各个单独电动机6的座标系的位置指令付与应该驱动的单独电动机6的单独电动机控制单元8。即，单独电动机空制装置8为进行行驶体3的行驶控制的“行驶控制单元”。综合控制单元10由微型计算机或个人计算机等计算机及其程序、以及电路元件等构成。

各单独电动机控制单元8由使电机电流流过单独电动机6的强电系电动机驱动电路（未图示）和控制该电动机驱动电路的弱电系控制部（未图示）构成，为将各电路元件安装到基板上的装置。强电系的电动机驱动电路由设置了多个开关元件的逆变器等构成，被连接在驱动用的直流电源（未图示）上。单独电动机控制单元8的上述弱电系的控制部以及综合控制单元10由微型计算机及其程序、电路元件等构成。

各单独电动机控制单元8具有用级联控制进行位置、速度及电流的反馈控制的功能。位置反馈根据检测相对于单独电动机6的可动件7的当前位置的传感器15的检测值与位置指令的指令值的偏差进行确定的位置环路增益的反馈控制。速度反馈使用从传感器15的位置检测值通过微分获得的速度检测值来进行。电流反馈用电流检测器等电流检测单元14检测施加给单独电动机6的驱动电流，使用确定的电流环路增益生成与电流检测值与电流指令值的偏差相对应的电流指令值，控制电动机驱动电流。该电流控制部13为用矢量控制等进行控制的部分，具有与可动件7的磁极位置相对应进行电流控制的功能。

如图15所示，传感器15为线性标尺，沿成为单独电动机6的线圈排列方向的直线方向设置，能够在比单独电动机6稍微长的范围内进行位置检测。传感器15具体如图16所示，为沿长度方向排列配置多个传感元件15a的器件，各传感元件15a由检测可动件7的磁力的磁性传感元件构成。各传感元件15a具体检测各可动件7的磁极对7P的磁极位置。即，按每个磁极对7P的长度tp产生生成一个N侧和S侧的峰值的磁力，通过检测其N侧或S侧的峰值位置检测磁极位置。并且，传感器15从各传感元件15a的输出来输出成为可动件7的位置的一个位置检测值。另外，传感器15既可以仅作为检测位置的位置传感器、磁极传感器与传感器15分开设置，也可以将传感器15的传感元件15a中的特定的一个作为由磁极进行的电流检测用的磁极传感器来使用。

另外，虽然在上述说明中直接检测可动件7的磁极位置地进行说明，但直接检测时传感器15的配置困难。因此在该实施形态下如图7和图12所示，在行驶体3上位于可动件7的侧方地、使行驶方向的磁极位置与可动件7的各磁极相同地设置有多个位置检测用磁铁29。传感器15通过检测该位置检测用磁铁29来检测可动件7的磁极位置。

在图17中，用单独电动机6、单独电动机控制单元8和传感器15构成一组单独电动机组6A。该单独电动机组6A像图8那样沿行驶引导部4设置在框体12上。像图7那样，在行驶引导部4的曲线部4B也与直线部4A一样设置单独电动机组6A。在曲线部4B的单独电动机组6A中，单独电动机控制单元8（图17）具有与曲线相对应修正传感器15的检测值的功能。

如图9所示，在行驶体3上如前所述搭载有成为工件W的把持机构的卡盘19和使该卡盘19沿成为与行驶体3的行驶方向不同的方向的前后方向和上下方向移动的移动机构20。该移动机构20和卡盘19的各驱动源16a、17a、19a（图8）为电动式，向这些驱动源的供电由非接触供电装置41进行。

非接触供电装置41如图12所示包括由沿行驶引导部4设置的各极的初级侧的配线42a构成的供电机构42和设置在行驶体3上、沿配线42a保持接近状态地移动的由次级侧的线圈构成的受电机构43。配线42a用配线支承件44支承着。配线支承件44设置在设置了行驶引导部4的框体12a或者支承框体12的支柱11上。各层的由线圈构成的受电机构43通过可动侧支承件45支承在行驶体3上。成为受电机构43的各层的线圈连接在上述移动机构20的驱动源16a、17a、19a上。供电机构42的配线42a用具有可动侧支承件45穿过的缝隙46a的盖46覆盖着。另外，由于受电机构43受电的电流为感应电流产生的交流电流，因此上述单独电动机控制单元8中具有将交流电流整流的整流电路（未图示），该整流电路成为对上述逆变器的直流电源。

并且，如图9所示，在行驶体3上搭载有无线通信机构47。利用由该无线通信机构47通信的信号进行上述卡盘19或移动机构20的各电动式驱动源16a、17a、19a的控制的指令传递机构48被搭载在行驶体3上。指令传递机构48也可以是只在无线通信机构47与驱动源16a、17a、19a之间进行信号传递的配线。并且，指令传递机构48除驱动指令外，包括将设置在行驶体3上的各种传感器类（未图示）的信号向上述无线通信机构47输送的配线。行驶体3上的无线通信机构47与设置在控制整个该搬送系统的控制单元49中的无线通信机构49a之间进行通信。另外，搭载在行驶体3上的各驱动源全部采用电动式，与地面侧连接的配线、管线类全无。

根据上述结构的搬送系统，由于行驶体3的驱动中使用了由沿行驶引导部4排列的单独电动机6和设置在行驶体3上的次级侧可动件7构成的线性电动机5，因此即使在行驶引导部4的曲线部4B也能够精度良好地定位行驶体3。因此，虽然设置位于曲线部4B、成为相对行驶体3的工件W的移交机构的移载台71，但通过精度良好的停止定位，不仅能够进行工件W的稳固的移交，而且工件的姿势、把持位置等还变得合适。通过这样将行驶路径的曲线部4B用于工件W的移交，工厂内各种设备的配置限制被缓和，能够有效地利用有限的工厂内的场地面积。

在曲线部4B由于行驶体的停止位置细微不同都影响工件的方向，因此在配置需要高精度的加工的机床2的情况下，尤其有精度良好的设计的必要，但通过在能够进行精度更良好的停止定位的直线部4A上配置机床2，将移载台71配置到曲线部4B，能够满足各部分需要的定位精度并能够有效地将曲线部4B用于设备配置。

并且，虽然行驶体3具有卡盘19或使该卡盘19移动的移动机构20，但由于用非接触供电装置41进行供电，因此与用在行驶体3上设置了次级侧的可动件7的线性电动机5驱动的结构不同，不需要驱动电力供给用的电缆配线。因此没有用来在行驶体3与地面部之间供电的电缆，搬送路径的更自由的配置成为可能。而且，该实施形态中将无线通信机构47搭载在行驶体3上，用由该无线通信机构47通信的信号进行卡盘19或移动机构20的控制。这样，通过除非接触供电之外还利用无线通信机构47进行用来控制的信号收发，能够完全不需要包括控制指令传递系统在内的行驶体3与地面部之间的配线。因此，能够使搬送路径的更自由的配置成为可能。

并且，行驶体3的行驶驱动中使用线性电动机5，该线性电动机5中次级侧的可动件7为N、S磁极沿行驶方向交互排列的永久磁铁，设置有检测该可动件7的磁极或者检测以与可动件7的磁极同样的排列设置在行驶体上的检测用的磁铁29的磁极的传感器15。用检测该磁极的传感器15的输出进行行驶体3的定位控制。因此，能够进行更进一步精度良好的定位控制，即使在曲线部4B中也能够以高的精度进行定位。因此，能够更稳固并且以更恰当的角度进行曲线部4B中相对移载台71等的工件W的移交。

图18～图23分别表示本发明的第2～第9实施形态。图18的第2实施形态中将行驶引导部4设置成具有3个直线部4A和连接相邻的直线部4A的2个曲线部4B的U字形。在各直线部4A的位置配置机床2，在一个曲线部4B的位置上配置移载台71。在中央的直线部4A上沿行驶方向排列设置2台机床2。其他的结构与与图1～图17前述过的第1实施形态同样。

图19的第3实施形态中与第1实施形态同样行驶引导部4由2个直线部4A和1个曲线部4B构成，在曲线部4B的位置配置有与搬送装置1进行工件移交的机床2。并且，在一个直线部4A上排列设置2台机床2。行驶体3在共同的直线部4A上设置2台。如与图8等一起前述过的那样，由于行驶驱动行驶体3的驱动源为由各自独立的能够起1台线性电动机的初级侧电枢的作用的多个单独电动机6、和设置在行驶体3上的次级侧的可动件7构成的线性电动机5，因此与以往的在各行驶体上搭载旋转形的行驶用电动机的结构不同，能够将初级侧的单独电动机6共同用于多台可动件7的驱动，只要在行驶体3中设置永久磁铁等可动件7就可以，能够以简单的结构增加行驶体3的个数。其他的结构、效果与第1实施形态相同。

图20的第4实施形态中使行驶引导部4为正方形的环形。即，用4个相同长度的直线部4A和连接相邻的直线部4A的4个曲线部4B构成环形行驶引导部4。在3个直线部4A的位置配置机床2，在剩余的一个直线部4A上设置移载台72。在任意的一个曲线部4B设置有其他的移载台（未图示）。通过将上述线性电动机5、非接触供电装置41和无线通信机构47进行的控制组合，完全不需要连接行驶体3和地面侧的配线。因此不会产生配线上的问题地能够实现这样的环形行驶引导部4。其他的结构、效果是与第1实施形态同样的。

图21的第5实施形态中与图20例的第4实施形态同样，使行驶引导部4为环形，但第5实施形态中采用矩形状环形，在长边的各直线部4A的位置配置2台机床2，在短边的直线部4A的位置配置1台机床2。并且，在1个行驶引导部4上设置3台行驶体3，能够分别独立地行驶或进行其他的动作。其他的结构与图20的第4实施形态相同。

图22的第6实施形态排列设置2个与图20的第4实施形态同样的环形搬送系统，将一个移载台73横跨设置在两个搬送系统中的行驶引导部4的直线部4A的位置。移载台73由输送器构成，或者用使托盘环行的装置构成。在这种情况下，能够在两个搬送系统之间进行工件的移交。其他的结构、效果与图20的第4实施形态相同。

图23（A）的第7实施形态为使行驶引导部4为圆环形仅由圆弧状的曲线状部分构成的例子，图23（B）的第8实施形态为使行驶引导部4为S字形状仅由圆弧状的曲线状部分构成的例子。图23（C）的第9实施形态为使行驶引导部4为遍及全长的直线状仅由直线部分构成，并且在共同的行驶引导部4上设置多台行驶体3的例子。即使在像图23（A）～（C）的各例那样构成行驶引导部4的情况下，也能够获得与前述同样的各作用、效果。在图23（A）～（C）的各例中其他的结构、效果与图20的第4实施形态相同。

另外，虽然上述各实施形态中设置了非接触供电装置41，但也可以使用空中吊运系统（未图示）取代非接触供电装置41进行供电。并且，虽然上述各实施形态中就应用于相对机床2搬送工件W时的情况进行了说明，但本发明也能够应用于工业机械或物流机械中的物品搬送。虽然设置在行驶引导部4上的行驶体3的台数在上述各实施形态中就设置了1～3台的例子进行了说明，但也可以设置4个以上。

并且，与本发明不同，行驶引导部4的曲线部4B也可以不设置移交机构地仅用于行驶。而且，即使在使行驶引导部4仅为直线部4A的情况下，通过非接触供电或利用无线通信进行控制，也能够获得好处。

如上所述，虽然参照附图说明了本发明的优选实施形态，但在不脱离本发明的旨意的范围内种种追加、变更或删除是可能的。因此，这样的形态也包含在本发明的范围内。

Claims

1.一种搬送系统，沿行驶引导部行驶自由地设置了搬送物品的行驶体，行驶驱动上述行驶体的驱动源为线性电动机，该线性电动机由沿行驶引导部排列、各自独立的多个初级侧的电枢和设置在上述行驶体上的次级侧可动件构成；上述行驶引导部至少具有曲线部，上述行驶体能够在上述曲线部行驶；

上述线性电动机的上述各电枢，横跨上述行驶体的整个行驶区域地互相隔开间隔地排列；

将磁极传感器设置于上述行驶引导部，该磁极传感器检测以与上述可动件的磁极相同的排列设置于上述行驶体的检测用的磁铁的磁极；

设置了使用上述磁极传感器的检测信号来进行上述行驶体的行驶控制的行驶控制单元。

2.如权利要求1所述的搬送系统，上述行驶体将物品移交给位于上述行驶引导部的物品搬入目的地。

3.如权利要求1所述的搬送系统，上述行驶体将物品移交给沿上述行驶引导部设置的机床。

4.如权利要求1所述的搬送系统，上述初级侧电枢沿行驶引导部的上述曲线部排列配置有多个。

5.如权利要求1所述的搬送系统，上述行驶体具有上述物品的把持机构以及使该把持机构沿与上述行驶体的行驶方向不同的方向移动的移动机构；设置有非接触供电装置，该非接触供电装置从沿上述行驶引导部设置的供电机构对设置在上述行驶体上的受电机构以非接触进行供电；将成为上述把持机构和移动机构的驱动源的电动式驱动源连接到上述行驶体的上述受电机构上。

6.如权利要求5所述的搬送系统，将无线通信机构搭载在上述行驶体上；将指令传递机构搭载在上述行驶体上，该指令传递机构由利用该无线通信机构通信的信号进行上述把持机构和移动机构的驱动源的控制。

7.如权利要求1所述的搬送系统，在上述行驶引导部能够设置多台上述行驶体。