CN102815557B - 输送装置、印刷装置以及输送方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种输送装置、印刷装置以及印刷方法，输送装置具备：上游侧辊，其将薄片状的被处理介质送出到输送路径；下游侧辊，其将所送出的该介质提供到处理位置；以及控制部，其为了以恒定速度输送所述被处理介质，将该恒定速度设为目标速度并对所述上游侧辊以及所述下游侧辊的驱动进行控制，所述控制部在各输送动作中基于输送量差来变更所述上游侧辊的所述目标速度以消除该输送量差，其中，所述输送量差是从该输送动作的开始时间点起的所述上游侧辊的输送量与所述下游侧辊的输送量之间的差。

Description

输送装置、印刷装置以及输送方法

技术领域

本发明涉及使用两组辊来向处理位置输送薄片状物的装置等，特别涉及能在将2组辊间的薄片状物的松弛度始终保持恒定、不增大装置规模的前提下消除对下游侧辊的后拉力的作用的输送装置等。

背景技术

现有技术中，为了在打印机等的装置中对用纸等的薄片状的介质进行处理，需要进行该薄片状物的输送的装置。作为相应的输送装置，例如通常具备：从容纳薄片状介质的部分起将该介质提供给输送路径的上游侧的辊、以及将所提供的该介质沿着输送路径而向执行印刷等的处理的位置进行输送的下游侧的辊。

在这样的输送装置中，为了精度良好且高质量地执行对进行输送的介质的印刷等的处理，要求准确地控制来自上述下游侧辊的介质的提供速度。然而，若在下游侧辊存在从上游侧拉拽的后拉力，则存在其控制变得困难的课题。

为此，作为用于克服该课题的技术，现有技术中提出了下面专利文献1那样的方案。在该文献中，示出了下面几点，即提前上游侧辊的驱动定时、以及增多其输送量。

专利文献1：日本特开2008-56367号公报

然而，在上述专利文献1所记载的方法中，由于与状况无关地来固定决定上述的提前的驱动定时或输送量的增加方法，因此在根据变化的输送状态来始终进行适当的控制这一点上存在课题。例如，由于对各辊施加的力或输送力根据各辊的磨损状况或介质的容纳状况(在介质为卷纸的情况下，其卷纸直径)等而变化，因此在始终基于固定值的控制中，在上游侧辊和下游侧辊之间，介质容易成为无松弛度的状况、或者相反成为松弛度过度的状态，从而成为会与输送路径内的构件摩擦的状况，因而存在在下游侧辊处产生后拉力的风险。另外，存在如下问题：为了始终保持较多的松弛度以不使上述松弛度消失、且松弛度使得介质不与输送路径内的构件接触，必须增大装置规模。

特别是在以长时间进行输送的情况下，即使处于恒定速度输送中，上述两辊的输送量也会因所输送的介质的容纳状況(卷纸的松弛度、折叠纸)等而进一步变动，从而上述问题变得严重。

发明内容

为此，本发明的目的在于，提供一种能使用两组辊来向处理位置输送薄片状物的、在将两组的辊间的薄片状物的松弛度始终保持恒定且不增大装置规模的前提下消除对下游侧辊的后拉力的作用的输送装置等。

为了达成上述的目的，本发明的一个侧面是一种输送装置，具备：上游侧辊，其将薄片状的被处理介质送出到输送路径；下游侧辊，其将所送出的该介质提供到处理位置；以及控制部，其为了以恒定速度输送所述被处理介质，将该恒定速度设为目标速度并对所述上游侧辊以及所述下游侧辊的驱动进行控制，所述控制部基于输送量差来变更所述上游侧辊的所述目标速度以消除该输送量差，其中，所述输送量差是从该输送动作的开始时间点起的所述上游侧辊的输送量与所述下游侧辊的输送量之间的差。

进而，在上述发明中，其优选方式特征在于，预先保持所述输送量差和所述上游侧辊的目标速度的变更量之间的关系信息，并依照该关系信息来执行所述目标速度的变更。

进而，在上述发明中，其优选方式特征在于，在所述上游侧辊以及所述下游侧辊各自还具有：从动辊，其设置为夹着所述被处理介质而与该各辊对置；以及编码器，其分别设置于该各从动辊，所述控制部基于由各所述编码器探测到的信息来求取所述输送量差。

进而，在上述发明中，其优选方式特征在于，按照所述被处理介质的每个种类来保持所述关系信息。

另外，在上述发明中，其优选方式特征在于，所述输送装置还具备：松弛探测器，其探测所述上游侧辊以及所述下游侧辊间的所述被处理介质的松弛量，在由所述松弛探测器探测出所述被处理介质的松弛量达到了预先规定的上限值或下限值以后，基于预先规定的值来校正所述输送量差，并进行所述目标速度的变更处理。

另外，在上述发明中，其优选方式特征在于，在由所述松弛探测器探测出所述被处理介质的松弛量达到了预先规定的上限值或下限值时，停止所述被处理介质的输送动作。

另外，在上述发明中，其优选方式特征在于，从将所述被处理介质保持为卷筒状的状态起提供给所述上游侧辊。

进而，在上述发明中，其优选方式特征在于，所述控制部基于前次的输送动作时的所述上游侧辊以及所述下游侧辊的驱动信息，来决定输送动作开始时的所述上游侧辊以及所述下游侧辊的起动定时。

另外，为了达成上述的目的，本发明的另一侧面是一种印刷装置，具备上述任一种输送装置，并在所述处理位置处对所述被处理介质执行印刷。

另外，为了达成上述的目的，本发明的又一侧面是一种输送装置中的输送方法，该输送装置具备：上游侧辊，其将薄片状的被处理介质送出到输送路径；下游侧辊，其将所送出的该介质提供到处理位置；以及控制部，其为了以恒定速度来输送所述被处理介质，将该恒定速度设为所述上游侧辊以及所述下游侧辊的输送速度的目标速度，并对该两辊的驱动进行控制，所述控制部在各输送动作中基于从该输送动作的开始时间点起的所述上游侧辊的输送量与所述下游侧辊的输送量之间的差，来变更所述上游侧辊的所述目标速度以消除该输送量差。

另外，在上述发明中，其优选方式特征在于，所述输送装置还具备：松弛探测器，其探测所述上游侧辊以及所述下游侧辊间的所述被处理介质的松弛量，在由所述松弛探测器探测出所述被处理介质的松弛量达到了预先规定的上限值或下限值以后，基于预先规定的值来校正所述输送量差，并进行所述目标速度的变更处理。

进而，在上述发明中，其优选方式特征在于，在由所述松弛探测器探测出所述被处理介质的松弛量达到了预先规定的上限值或下限值时，停止所述被处理介质的输送动作。

本发明的其他目的以及特征通过以下说明的发明的实施方式而明确。

附图说明

图1是具备应用了本发明的输送装置的印刷装置的实施方式例所涉及的概略构成图。

图2是表示在输送动作中的进纸辊29以及输送辊30的行为的一例的图。

图3是例示了由输送控制部22执行的处理的顺序的流程图。

图4是用于说明恒定速度输送时的控制的图。

图5是用于说明等待时间ΔT的图。

图6是历时地表示电动机27A以及27B的占空比(Duty)值的一例的图。

图7是表示松弛度传感器34的一例的概略图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的实施方式例。然而，相应的实施方式例并不是为了限定本发明的技术的范围。此外，在图中，对相同或类似的部分赋予相同的参照编号或参照记号来进行说明。

图1是具备应用了本发明的输送装置的印刷装置的实施方式例所涉及的概略构成图。图1所示的打印机2是本实施方式例所涉及的印刷装置，该印刷装置使用进纸辊29(上游侧辊)以及输送辊30(下游侧辊)将印刷介质的用纸26输送到印刷位置来执行印刷处理。而且，在输送动作中，依照从上述两辊的驱动开始起的输送量的差来使进纸辊29的目标速度变化以消除该输送量差，并使两辊间的用纸26的松弛度始终保持恒定。

进而，本打印机2基于前次的输送动作中的两辊的加速中的驱动状況来使输送辊30的起动定时适当地延迟，进而，将两辊间的用纸26的松弛度保持为恒定。

本打印机2如图1所示，是接受来自计算机等的主机装置1的指示来执行印刷处理的装置，在此，作为一例，是使用卷纸25来作为用纸26且在对用纸26进行输送的同时连续地执行印刷的印刷装置。

在图1中示意性地示出了打印机2的概略构成，而打印机2具备控制印刷内容并对用纸26执行印刷处理的印刷机构、以及承担用纸26的输送的输送机构。

在印刷机构中设置印刷控制部21，该印刷控制部21接收来自主机装置1的印刷指示，并依照该指示对印刷头部23发出印刷命令，且对输送系统的输送控制部22发出用纸26的输送请求。在印刷头部23中，依照该印刷命令，对在印刷头部23和滚筒24之间以给定速度移动的用纸26执行印刷处理。

在输送机构中，如图1所示，使在印刷介质的容纳场所保持为卷纸25的用纸26沿着输送路径33输送到印刷头部23，其后，执行经由排纸辊32从打印机2排出的输送动作。

为了进行向该印刷头部23的用纸输送，具备由各自对应的电动机(27A以及27B)进行驱动的进纸辊29(上游侧辊)以及输送辊30(下游侧辊)。在该两辊处，分别在夹着用纸26而对置的位置以施加了压力到用纸26侧的状态来配置从动辊(28A以及28B)。

进纸辊29具有对输送路径33提供作为卷纸25而保持的用纸26的功能，通过经由减速机而传递的电动机27A的转矩而旋转，并通过和与从动辊28A一起按压的用纸26之间的摩擦力来使用纸26移动。

输送辊30具有将由进纸辊29提供的用纸26向印刷位置，即印刷头部23的位置进行输送的功能，通过经由减速机而传递的电动机27B的转矩而旋转，并通过和与从动辊28B一起按压的用纸26之间的摩擦力来使用纸26移动。

在进纸辊29以及输送辊30分别设置编码器31A以及31B，并将由它们探测出的两辊的旋转速度向输送控制部22进行通知。此外，可以将这些编码器分别设置于进纸辊29以及输送辊30的从动辊28A以及28B。一般而言，在为驱动侧辊的情况下，与用纸26之间会产生滑动、或者因磨损而引起的辊直径的经年变化严重，因此在从动辊28A以及28B处设置编码器能进行更准确的测量。

图1所示的输送控制部22是控制输送系统的部分，并基于来自印刷控制部21的指示来对用纸26的上述输送动作进行控制。特别对进纸辊29以及输送辊30的驱动/停止进行控制，来使用纸26向印刷位置的良好的输送得以执行。该进纸辊29以及输送辊30的驱动/停止控制具有本打印机2的特征，关于其具体的内容将后述。

输送控制部22虽未图示，但由CPU、ROM、RAM、NVRAM(非易失性存储器)等构成，由输送控制部22执行的上述处理主要通过依照ROM中所容纳的程序而由CPU进行动作来执行。

在上述RAM中临时保持有处理所需的各数据，并将进纸辊29以及输送辊30的驱动/停止控制所需的上述输送动作时的各驱动数据、后述的等待时间ΔT存储于此。在所存储的各驱动数据中含有进纸辊29以及输送辊30的驱动开始时刻、输送速度、以及对应的电动机27的占空比值(在此，提供给电动机27的电流量)。

另外，在上述NVRAM中预先存储有用于决定上述等待时间ΔT的关系信息、用于决定进纸辊29的目标速度的关系信息等。关于该关系信息将后述。

此外，包含进纸辊29、输送辊30、以及输送控制部22的该输送系统相当于本发明的输送装置。

在具有如以上说明那样的构成的本打印机2中，用纸26的输送控制具有特征，以下，说明其具体的内容。

如前所述，在本打印机2中，对以给定的(恒定的)速度进行输送的用纸26执行印刷处理。基本地，若开始印刷处理，则输送控制部22进行控制以使得进纸辊29以及输送辊30的输送速度尽早达到该给定速度，并直至印刷处理为止都维持该输送速度，若印刷处理结束，则使两辊停止。在每次执行印刷处理时都反复执行相应的输送动作、输送处理。

另外，在最初设置用纸26的情况下，输送控制部22控制两辊以使得在进纸辊29和输送辊30之间用纸26能有一定的松弛度(例如，图1所示的松弛度)，并将用纸26输送到给定的位置。如前所述，这是为了不对输送辊30作用后拉力，由此，能始终以恒定的速度从输送辊30向印刷位置提供用纸26。

在此，进纸辊29受到用于从位于上游侧的卷纸25拉出用纸26的力来作为后拉力，因此，通常在用纸26的输送中受到比输送辊30大的后拉力。

因此，在上述各输送动作的开始时，存在进纸辊29的一方至达到上述给定速度前耗时的趋势。图2是表示在输送动作中的进纸辊29以及输送辊30的行为的一例的图。在该图中，横轴表示从开始驱动起的经过时间(T)，纵轴表示各辊的输送速度(V)。而且，曲线图的曲线A表示进纸辊29的行为，曲线B表示输送辊30的行为。

如上所述，由于与输送辊30相比，由进纸辊29的一方作用更大的后拉力，因此如图2所示，关于至达到作为目标的上述给定速度(Vt)为止的输送速度的上升，进纸辊29(曲线A)一方更加缓慢。故而，至两辊达到上述给定速度为止的两辊的用纸输送量会产生差。在图2所示的例子中，产生在曲线B和曲线A之间得到的面积部分的输送量差(ΔL)。

因此，若在上述输送动作的开始时同时起动两辊，则在至两辊达到给定速度Vt并以相同的输送量控制该两辊前，输送辊30一方将多输送该输送量差(ΔL)。这会减少上述用纸26的松弛度，从而还存在松弛度因该输送量差而消失的风险。为此，在本打印机2的输送控制部22中，以消除该起动开始时的(加速中的)输送量差为其中一个目的。

另外，即使在达到了给定速度Vt以后(由图2的C所示的期间)，如上所述，特别在该期间长的情况下，也存在进纸辊29与输送辊30的输送量会产生差的情况。在该期间中，尽管基本上将两辊的输送速度的目标值设为给定速度Vt来执行控制，但在输送速度因对辊施加的负载变动而偏离给定速度Vt的情况下，不考虑因其而引起的输送量的差来进行将输送速度返回到给定速度Vt的控制，因此存在会产生上述输送量差的风险。

该输送量差同样为使上述的恒定的松弛度变动的值，不优选。为此，消除该恒定速度时的输送量差也是基于该输送控制部22的控制的一个目的。

在本输送控制部22中，达成以上的目的，并执行控制以使在上述初始状态下所生成的松弛度在上述各输送动作中几乎保持恒定。以下，说明其具体的控制内容。

图3是例示由输送控制部22执行的处理的顺序的流程图。以下，依照图3，说明针对上述输送动作的控制内容。此外，该控制的一个特征是通过使输送辊30的起动定时延迟来消除在上述的驱动开始时的输送量差，是想要基于很好表征卷纸25的剩余量等其时的装置状况的、前次的输送动作时的驱动数据来决定该起动定时。在此，作为该驱动数据，能执行分别使用了进纸辊29以及输送辊30的上升时间差(至达到上述给定速度Vt为止的时间差)、到进纸辊29以及输送辊30的上升为止的输送量差(ΔL)、以及在达到上述给定速度后的进纸辊29以及输送辊30的各电动机27的占空比值差(ΔD)的方法。

该控制的进一步的特征是，为了消除通过上述起动定时控制而未能消除干净的输送量差以及在上述的恒定速度输送时产生的输送量差，依照在该时间点所探测出的、从该输送动作开始起的两辊的输送量差，来变更在恒定速度输送时的进纸辊29的目标速度。

在各输送动作中，首先，输送控制部22从印刷控制部21接收用纸的输送开始指示(步骤S1)后，取得在前述的RAM中所保持的等待时间ΔT的值(步骤S2)。该等待时间ΔT是上述的用于使输送辊30的起动定时延迟的等待时间，在各输送动作的结束后决定，是为了下一输送动作而保持的信息。即，是在前次的输送动作时所决定的值。针对具体的决定方法将后述。此外，在该打印机2的起动后，在为最初的输送动作的情况下，取得保持在上述NVRAM中的预先规定的默认值。另外，可以将在各输送动作时所决定的等待时间ΔT的值存储到上述NVRAM，并从该处获取。

另外，输送控制部22在上述指示之后，使进纸辊29的驱动开始(步骤S3)。即，使电动机27A起动，其后，继续控制以使进纸辊29中的输送速度成为作为目标的上述给定速度Vt(目标速度)。此外，输送控制部22使用基于编码器31A以及31B的探测结果的PID控制来进行进纸辊29以及输送辊30的驱动控制。

接下来，输送控制部22在该进纸辊29的驱动开始后，等待经过上述所取得的等待时间ΔT(步骤S4)，并使输送辊30的驱动开始(步骤S5)。即，使电动机27B起动，其后，继续控制以使得输送辊30的输送速度成为作为目标的上述给定速度。

如此，通过使输送辊30的起动定时延迟等待时间ΔT，来几乎消除在上述的起动开始时的输送量差。针对其具体的内容将后述。

其后，进纸辊29以及输送辊30达到上述给定速度Vt后，针对两辊执行恒定速度驱动的控制(步骤S6)。在该控制中，由于对输送辊30要求始终以恒定的速度向印刷位置提供用纸26，因此执行将上述给定速度Vt设为了目标速度的PID控制。

另一方面，尽管针对进纸辊29基本上与输送辊30同样地执行将上述给定速度Vt设为了目标速度的PID控制，但在从该输送动作的开始起的两辊的输送量存在差(ΔL)的情况下，在PID控制中进行用于使目标速度偏离上述给定速度Vt给定量的控制，以使该输送量差成为零。即，在基于进纸辊29的上述输送量的一方更多的情况下，进行将目标速度设为了小于上述给定速度Vt的值的PID控制，而在相反的情况下，进行将目标速度设为了大于上述给定速度Vt的值的PID控制。

具体而言，使用上述的NVRAM中所预先存储的、用于决定该目标速度的关系信息G，通过ΔV＝G×ΔL的式子来求取偏离上述给定速度Vt的变化量ΔV，并使用该变化量ΔV来决定作为该时间点的PID控制目标的目标速度(＝Vt+ΔV)。

图4是用于说明该恒定速度输送时的控制的图。图4历时地例示了恒定速度输送时的进纸辊29(图中的线A)以及输送辊30(图中的B)的输送速度V(图4的(A))、以及两辊的上述输送量差ΔL(图4的(B)，线AA)。在此，想定从时刻T01起到时刻T03的期间附近对进纸辊29施加的负载剧烈脉动、并由此基于PID控制的进纸辊29的速度变动的情况。此外，针对输送辊30，以上述给定速度Vt来大致恒定地进行控制。

在此情况下，在时刻T02以后，由于进纸辊29的输送量变得比输送辊30的输送量多，因此通过上述的进纸辊29的目标速度设定，针对进纸辊29适当地设定比上述给定速度Vt慢的目标速度来执行PID控制。而且，速度从通过上述脉动而在时刻T03达到最高的速度起缓慢下降，并在时刻T04以后，实际的速度比上述给定速度Vt慢。然后，如线AA所示，输送量差ΔL开始减少，若该差成为零(时刻T05)，则进行控制使得进纸辊29的目标速度返回到上述给定速度Vt。

此外，在仅将目标速度设为上述给定速度Vt的控制中，若没有负载的变动，则进纸辊29的速度在时刻T03以后逐渐下降并接近Vt，在输送量差ΔL不成为零的前提下继续控制。

通过这样的恒定速度输送时的控制，能通过实时的控制来消除基于上述等待时间ΔT的控制而未能消除干净的在加速中产生的输送量差、以及在恒定速度输送时产生的输送量差。此外，根据由各编码器31A以及31B探测的值来求取上述输送量差。

此外，上述的关系信息G(在此，常数)预先通过实验来决定适当的值并存储。另外，由于用纸26的材质或厚度等因用纸种类而不同，因此优选地使该关系信息G按每个用纸种类来决定适当的值并可识别地存储于NVRAM。在此情况下，在从印刷控制部21接受输送开始的指示时(S1)等，接收用纸种类的信息，并基于该信息而使用相应的上述关系信息来进行控制。

另外，优选使关系信息G根据作用于进纸辊29的后拉力的大小而改变，可以通过对其后拉力影响到的卷纸25的直径来校正关系信息G。即，可以使用以卷纸直径为变量的函数来表现关系信息G。在此情况下，控制时的卷纸直径能通过由设置于打印机2的接触传感器或反射式传感器直接测量的方法、基于卷纸25的安装后的转速或卷纸25的安装后的编码器(31A、31B)的探测信息(累计输送量)而进行估计的方法等来取得。

此外，尽管将用于决定目标速度的信息(输送量差ΔL)与偏离目标速度的变化量(ΔV)的关系设为了线性，但也可以将它们的关系设为ΔV＝f(ΔL)这样的非线性的函数f。另外，在精度更好地对松弛量进行控制的情况下，不仅考虑上述的比例控制(偏差×增益G)，还考虑积分控制(偏差的积分×增益Gi)或微分控制(偏差的微分×增益Gd)来求取变化量ΔV即可。在这些情况下，事先决定函数f或PID控制方法(G、Gi、Gd、ΔV的计算式)来作为关系信息进行记录。

在以上说明的恒定速度输送之后，从印刷控制部21接收输送的停止指示(步骤S7)后，输送控制部22进行用于使进纸辊29以及输送辊30的驱动停止的控制(步骤S8)。在该控制中，尽管针对两辊可以分别仅进行使速度快速为零的控制，但优选地，执行用于使各辊停止的控制以使本次的输送动作中的两辊的输送量相同。由此，更可靠地保持在该输送动作的开始时的进纸辊29/输送辊30间的用纸26的松弛度。

如此，若停止两辊来结束本次的输送动作，则输送控制部22根据本次的输送动作中的进纸辊29以及输送辊30的驱动状況来决定下一输送动作中的上述等待时间ΔT，并删除之前所保持的值来将该值存储于上述RAM(步骤S9)。

由于该等待时间ΔT用于克服因在驱动开始时的进纸辊29和输送辊30的行为的差而造成的输送量的差异，因此能采取根据两辊的驱动开始时的行为来决定该等待时间ΔT的方法。具体而言，如上所述，作为方法之一，根据进纸辊29以及输送辊30的上升时间差来求取。

图5是用于说明等待时间ΔT的图。图5(A)与图2所示的曲线图同样，示出了在进纸辊29和输送辊30同时进行驱动开始的情况下的历时的速度变化，上述上升时间差在此相当于ΔT1。即，是各辊从开始驱动起至达到目标的给定速度Vt为止的需要时间差。

图5(B)示出了在对基于图3而说明的本打印机2中的控制予以执行的情况下的、进纸辊29和输送辊30的历时的输送速度变化。由曲线B示出的输送辊30的驱动开始如前述的说明那样，比曲线A所示的进纸辊29的驱动开始延迟了等待时间ΔT。由此，在两个辊均达到目标的给定速度Vt的时间点(图中的T3)前，由两辊分别输送的量大致相同(图中的ΔL1和ΔL2的面积大致相同)，在该输送动作中，将上述用纸26的松弛度几乎保持恒定。

由于上述的上升时间差ΔT1与等待时间ΔT大致成正比关系，因此预先通过实验来决定ΔT＝k1×ΔT1的比例系数k1，并将该信息作为上述的关系信息而存储到NVRAM。因此，在该方法中，针对进纸辊29以及输送辊30分别求取从驱动开始起至达到上述给定速度为止的时间，在图5(B)所示的例子中，求取TA和TB，并根据它们的差来算出ΔT1，使用作为上述关系信息的比例系数k1，根据ΔT＝k1×ΔT1的关系来决定等待时间ΔT。

此外，在上述的RAM中所存储的各驱动数据用于上述的恒定速度输送时的控制或该等待时间ΔT的决定，这些数据由输送控制部22适当取得并存储。另外，以给定的时间间隔来存储进纸辊29以及输送辊30的输送速度以及对应的电动机27的占空比值(在此，提供给电动机27的电流量)。

第2种方法是根据至进纸辊29以及输送辊30的上升为止的输送量差ΔL来进行决定的方法。在此情况下，由于该输送量差ΔL与等待时间ΔT也可以说大致成正比的关系，因此预先通过实验来决定ΔT＝k2×ΔL的比例系数k2，并将其信息作为上述的关系信息存储于NVRAM。因此，在该方法中，针对进纸辊29以及输送辊30分别求取从驱动开始起，在从进纸辊29的驱动开始起至达到上述给定速度为止的时间(图5的(B)所示的TA)中输送的用纸26的量，并根据它们的差来算出ΔL，且使用作为上述关系信息的比例系数k2来根据ΔT＝k2×ΔL的关系而决定等待时间ΔT。

在图5的(B)所示的例子中，进纸辊29的加速中的上述输送量是从时刻T1起到T3为止的输送量，输送辊30的加速中的上述输送量成为从T2起到T4为止的输送量，根据这些输送量的差来算出ΔL。

接下来，说明第3种方法。该方法是使用在达到了上述给定速度Vt后的进纸辊29以及输送辊30的各电动机27的占空比值差ΔD来计量在驱动开始时的进纸辊29与输送辊30的行为的差。即，根据上述占空比值差ΔD来决定等待时间ΔT。

图6是历时地表示电动机27A以及27B的占空比值的一例的图。占空比值是使用相对值来表示提供给各电动机27的电流量的值，示出了该值越大，应该对辊施加的力越大的事实。

图6示出了在从进纸辊29和输送辊30的驱动开始起的电动机27A(曲线A)以及27B(曲线B)的占空比值。通常，由于在起动时需要较大的力，因此占空比值成为图6所示的山状，且在达到了目标速度以后成为大致恒定的占空比值。

针对想要控制为相同的目标速度的两个辊，该占空比值越大意味着驱动的负载(驱动所需的动力)越大，即，示出了对进纸辊29作用的后拉力越大。因此，能通过占空比值差来计量在驱动开始时的前述上升的延迟。为此，在该方法中，根据占空比值差来决定等待时间ΔT。另外，由于在驱动开始时的控制中，占空比值较大变动而不稳定，因此使用的占空比值差使用在达成了上述给定速度以后的稳定的时间带(例如，图6的P所示的时间带)中的占空比值差ΔD。

在此情况下，该占空比值差ΔD和等待时间ΔT也处于大致正比的关系，因此预先通过实验来决定ΔT＝k3×ΔD的比例系数k3，并将该信息作为上述关系信息来存储于NVRAM。因此，在该方法中，求取进纸辊29以及输送辊30达到了上述给定速度以后的各辊的代表性的占空比值，根据它们的差来算出ΔD，并使用作为上述关系信息的比例系数k3，根据ΔT＝k3×ΔD的关系来决定等待时间ΔT。

此外，能将上述代表性的占空比值设为在预先设定的时间内所探测出的多个占空比值的平均值。

此外，尽管在这3种方法中，在此将用于决定等待时间的信息(ΔT1、ΔL、ΔD，将这些统称为ΔX)与等待时间ΔT的关系设为了线性，但也可以将它们的关系设为由ΔT＝f(ΔX)构成的非线性的函数f。在此情况下，也事先确定函数f，并记录为关系信息。

如此，若决定等待时间ΔT，将其存储到上述RAM，并更新该值(步骤S9)，则结束针对该输送动作的一系列的控制处理，以后，反复执行同样的处理。

此外，用于决定上述的等待时间的信息(ΔT1、ΔL、ΔD)与等待时间之间的关系因用纸26的种类而不同，因此可以按由本打印机2使用的各用纸的每一个来预先准备上述关系信息。

另外，尽管在上述实施方式中，为了将用纸26的松弛度保持恒定而执行了基于等待时间ΔT的控制和对进纸辊29的目标速度进行变更的控制这两者，但也可以仅执行后者。

另外，可以构成为在上述实施方式的控制中进一步追加使用了松弛度传感器的用于避免危险的控制。图7是表示该构成中的松弛度传感器34的一例的概略图。该构成是在图1所示的构成中添加了图7所示那样的松弛度传感器34(松弛探测器)而得到的构成，并由该松弛度传感器34进行控制以使进纸辊29与输送辊30之间的用纸26的松弛度不超过容许范围。因此，松弛度传感器34具有能探测该松弛度的上限值(UL)和下限值(LL)的功能。

该松弛度的上限值是指若松弛度的量在此基础上再增加则存在会产生与输送路径33的构件接触等输送上的不良状况的风险的极限值，在图7中，示出了用纸26能上升到的极限位置。另外，上述松弛度的下限值是指若松弛度的量在此基础上再减少则存在会产生对输送辊30的后拉力的风险的极限值，在图7中，示出了用纸26能下降到的极限位置。

图7的松弛度传感器34具备：始终与用纸26轻微触碰并根据用纸26的松弛度而上下移动的前端部、依照其上下移动而使支点绕中心转动的棒状构件、以及用于探测与该棒状构件的前端部为相反侧的端部的移动量的探测部等构成，在该探测部探测出达到了上述上限值(UL)或上述下限值(LL)的情况下，将该事实通知给输送控制部22。

此外，图7所示的松弛度传感器34仅是一例，只要能探测上述松弛度的上下限值，也能将与光传感器或接触传感器等为不同构成的传感器用作松弛度传感器。

尽管在上述的实施方式的控制中，进行基于前次的输送动作时的驱动状态的控制(基于等待时间的控制)以及基于在该时间点的上述输送量差的实时控制，并保持在输送动作开始时的上述松弛量，但存在编码器31A、31B的测量误差等累积从而本应保持为恒定的上述松弛度逐渐增加或减少的可能性。另外，还存在如下风险：因某些故障而产生突然不能正常进行控制的事态，上述松弛量急剧地变化。

追加该松弛度传感器的构成的目的在于避免针对这样的事态的危险，输送控制部22除了在上述的实施方式下的控制之外，在由松弛度传感器34探测出达到了上述上限值(UL)或上述下限值(LL)的情况下，还在使输送动作停止、或者基于上述输送量差的实时控制(变更进纸辊29的目标速度的控制)中，执行重置该输送量差ΔL这样的控制。

由于在为前者的情况下，立刻停止输送动作，因此能避免上述松弛度增加过度从而卡纸、或者上述松弛度减少过度从而对输送辊30作用后拉力而执行不良的印刷等。

在为后者的情况下，在探测出达到了上述上限值或上述下限值时，将该时间点的上述输送量差ΔL变更为针对上述上限值或上述下限值而预先规定的重置值，并在其后，将该重置值设为以此后的输送量差所更新的值，来进行控制。即，依照如此所重置的输送量差ΔL，来执行用于变更上述的进纸辊29的目标速度的控制。此外，上述重置值是在上述初始状态下所生成的应该保持为恒定的松弛度的情况下存在于两辊(进纸辊29和输送辊30)间的用纸26的长度、与在达到了上述上限值或上述下限值时存在于两辊间的用纸26的长度之间的差分，并将预先规定的值存储于上述NVRAM。

如此，通过加上使用了松弛度传感器34的控制，能消除所累积的测量误差，从而能进行更准确的控制。

如以上说明那样，由于在本实施方式例所涉及的打印机2的输送系统中，基于在该时间点所探测出的两辊(进纸辊29和输送辊30)的输送量的差，来在消除该输送量差的方向上实时地进行控制，因此将在输送动作的开始时的两辊间的松弛度始终保持大致恒定，即使输送路径33的空间小，也能不使用纸26与该构件相接触而良好地进行输送。因此，能在不增大装置规模的前提下避免始终对输送辊30的后拉力的作用。由此，能以恒定速度实现对印刷位置的用纸提供，从而实现高质量的印刷。

另外，能通过分别在从动辊28A以及28B设置用于上述控制的探测两辊的旋转速度的各编码器31A以及31B来实现准确的控制。

另外，通过根据用纸种类或卷纸直径来变更(校正)上述的关系信息G，能执行更加准确的控制。

进而，由于基于前面紧挨着的状况来进行用于使输送辊30的起动定时适当地延迟的控制，因此能在早期阶段消除在辊的加速时所产生的两辊的输送量差，能进行更准确的控制。

另外，该输送方法在使用了对进纸辊29的后拉力易于变化的卷纸25的装置中更有效地发挥作用。

进而，通过加上使用了松弛度传感器34的上述控制，不仅能进行更安全的输送动作，还能使控制的准确性得以提高。

此外，尽管在本实施方式例中，印刷介质是纸，但只要是薄片状的介质即可，并不局限于纸。

本发明的保护范围不局限于上述的实施方式，包括在权利要求书中所记载的发明和其等价物。

Claims (12)

1.一种输送装置，其特征在于，具备：上游侧辊，其将薄片状的被处理介质送出到输送路径；下游侧辊，其将所送出的该介质提供到处理位置；以及控制部，其为了以恒定速度输送所述被处理介质，将该恒定速度设为目标速度并对所述上游侧辊以及所述下游侧辊的驱动进行控制，

所述控制部基于输送量差来变更所述上游侧辊的所述目标速度以消除该输送量差，其中，所述输送量差是从该输送动作的开始时间点起的所述上游侧辊的输送量与所述下游侧辊的输送量之间的差。

2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，

预先保持所述输送量差和所述上游侧辊的目标速度的变更量之间的关系信息，并依照该关系信息来执行所述目标速度的变更。

3.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，

在所述上游侧辊以及所述下游侧辊各自具有：从动辊，其设置为夹着所述被处理介质而与该各辊对置；以及编码器，其分别设置于该各从动辊，

所述控制部基于由各所述编码器探测到的信息来求取所述输送量差。

4.根据权利要求2所述的输送装置，其特征在于，

按照所述被处理介质的每个种类来保持所述关系信息。

5.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，

所述输送装置具备：松弛探测器，其探测所述上游侧辊以及所述下游侧辊间的所述被处理介质的松弛量，

所述输送装置，在由所述松弛探测器探测出所述被处理介质的松弛量达到了预先规定的上限值或下限值以后，基于预先规定的值来校正所述输送量差，并变更所述目标速度。

6.根据权利要求5所述的输送装置，其特征在于，

在由所述松弛探测器探测出所述被处理介质的松弛量达到了预先规定的上限值或下限值时，停止所述被处理介质的输送动作。

7.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，

所述被处理介质从保持为卷筒状的状态起被提供给所述上游侧辊。

8.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，

所述控制部基于前次的输送动作时的所述上游侧辊以及所述下游侧辊的驱动信息，来决定输送动作开始时的所述上游侧辊以及所述下游侧辊的起动定时。

9.一种印刷装置，具备权利要求1～8中任一项所述的输送装置，并在所述处理位置处对所述被处理介质执行印刷。

10.一种输送方法，其特征在于，是输送装置中的输送方法，该输送装置具备：上游侧辊，其将薄片状的被处理介质送出到输送路径；下游侧辊，其将所送出的该介质提供到处理位置；以及控制部，其为了以恒定速度来输送所述被处理介质，将该恒定速度设为目标速度，并对所述上游侧辊以及所述下游侧辊的驱动进行控制，

所述控制部在各输送动作中基于输送量差来变更所述上游侧辊的所述目标速度以消除该输送量差，其中，所述输送量差是从该输送动作的开始时间点起的所述上游侧辊的输送量与所述下游侧辊的输送量之间的差。

11.根据权利要求10所述的输送方法，其特征在于，

所述输送装置具备：松弛探测器，其探测所述上游侧辊以及所述下游侧辊间的所述被处理介质的松弛量，

所述输送方法中，在由所述松弛探测器探测出所述被处理介质的松弛量达到了预先规定的上限值或下限值以后，基于预先规定的值来校正所述输送量差，并变更所述目标速度。

12.根据权利要求11所述的输送方法，其特征在于，

在由所述松弛探测器探测出所述被处理介质的松弛量达到了预先规定的上限值或下限值时，停止所述被处理介质的输送动作。