[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

CN102211627A - 一种基于仿生设计的四腿机器人机构 - Google Patents

一种基于仿生设计的四腿机器人机构 Download PDF

Info

Publication number
CN102211627A
CN102211627A CN 201110106481 CN201110106481A CN102211627A CN 102211627 A CN102211627 A CN 102211627A CN 201110106481 CN201110106481 CN 201110106481 CN 201110106481 A CN201110106481 A CN 201110106481A CN 102211627 A CN102211627 A CN 102211627A
Authority
CN
China
Prior art keywords
bevel gear
motor
knee
robot
sun
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN 201110106481
Other languages
English (en)
Other versions
CN102211627B (zh
Inventor
严华
朱秋国
熊蓉
褚健
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang University ZJU
Original Assignee
Zhejiang University ZJU
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang University ZJU filed Critical Zhejiang University ZJU
Priority to CN201110106481A priority Critical patent/CN102211627B/zh
Publication of CN102211627A publication Critical patent/CN102211627A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102211627B publication Critical patent/CN102211627B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于仿生设计的四腿机器人机构。由身体框架和四条腿部组成。身体框架由前板和后板组成，两侧有柔性手柄，方便搬运；每条腿部包含髋部、大腿部、膝部和小腿部，髋部采用差动锥齿轮实现两个自由度；髋部和大腿部采用胀紧套联接，实现快速方便的拆装；膝部采用锥齿轮传动运动；小腿包括大圆筒、小圆筒、锥形弹簧和力传感器，小圆筒和大圆筒通过锥形弹簧连接，能够减缓机器人行走过程中外部冲击力，足底力传感器采集地面作用力，便于实时感知外部环境以及对机器人进行平衡控制。本发明通过仿生的设计思想，模拟设计了机器人的脊髓和柔性足部机构，提高了机器人运动的灵活性，减轻了地面对机器人的冲击力，结构紧凑，安装方便。

Description

一种基于仿生设计的四腿机器人机构
技术领域
本发明属于机器人领域，涉及一种基于仿生设计的四腿机器人机构。
背景技术
随着人类对自然界认识的加深，越来越多的智能仿生器械被开发出来。智能仿生机器人以自然界中的生物作为研究对象，用机械结构模拟生物组织的运动，进而探索其运动机理。开发小型化、轻便化和适应性强的仿生四腿机器人对促进机器人学的发展具有重要意义，这类仿生机器人在科学研究、示范教学以及益智娱乐等方面具有广阔的应用和发展前景。
中国专利号CN 101927793 A公开了一种“匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构”，该四足机器人有机体和固定在上面的四条肢体，每条肢体采用三个舵机控制，舵机间为串联结构，这种结构连接杆件多，结构复杂，不适用于要求小型、轻便的仿生机器人。同时该结构中机体是一个整体，限制了运动的灵活性。
中国专利号CN 101811525 A公开了一种“具有质心调整装置的液压驱动四足机器人移动机构”，该机器人机构的在躯干下面布置四条腿，均采用液压驱动，每条腿有具有冗余自由度，增加了机构控制的复杂性。另外液压驱动提高了整套机构的体积和重量，不方便携带运输和拆装。
中国专利号CN 101791994 A公开了“一种凸轮驱动控制式四足机器人的行走机构”，机构分为前后腿组件和连接前后腿组件的万向连接组件。其中万向节连接组件仅仅是提供一个被动的运动形式，不能对人为的对其控制，不利于机构的运动和平衡控制。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种结构更加紧凑、安装和搬运更加方便，更有利于提高机器人运动灵活性、更好地吸收足部冲击力、具有感知外部环境作用的基于仿生设计的四腿机器人机构。
基于仿生设计的四腿机器人机构包括身体框架和四条腿部；四条腿部固定在身体框架上；四条腿部包括髋部、大腿部、膝部和小腿部；髋部连接大腿部，大腿部连接膝部，膝部连接小腿部；身体框架包括身体前板、身体后板、前转动法兰、后转动法兰、第一电机和柔性手柄；前转动法兰固定在身体前板上，后转动法兰固定在身体后板上，前转动法兰和后转动法兰构成转动副，第一电机固定在前转动法兰上，第一电机输出轴连接到后转动法兰，柔性手柄的两端分别固定在身体前板和身体后板上；髋部包括第二电机、第一正齿轮组、第一驱动固定架、第一太阳锥齿轮、行星锥齿轮、行星支架、第二太阳锥齿轮、第二驱动固定架、第二正齿轮组和第三电机；第二电机输出轴连接第一正齿轮组的输入轮，第三电机输出轴连接第二正齿轮组的输入轮，第一正齿轮组的输出轮连接第一太阳锥齿轮，第二正齿轮组的输出轮连接第二太阳锥齿轮，第一太阳锥齿轮、第二太阳锥齿轮和行星锥齿轮与行星支架构成旋转运动副，第一驱动固定架和第二驱动固定架固定在身体前板上，同时支撑第一太阳锥齿轮和第二太阳锥齿轮和行星锥齿轮；大腿部包括胀紧套、大腿杆、第四电机和电机座，大腿杆与行星锥齿轮输出轴通过胀紧套固定，第四电机通过电机座固定在大腿杆内；膝部包括膝关节锥齿轮组、齿轮外壳和锥齿轮轴；第四电机输出轴上安装有膝关节锥齿轮组的输入锥齿轮，与膝关节轴上的膝关节锥齿轮组的输出锥齿轮相互啮合，齿轮外壳固定在大腿杆上，同时支撑膝关节轴；小腿部包括左小腿板、右小腿板、大圆筒、锥形弹簧、小圆筒和力传感器；左小腿板和右小腿板连接膝部中的锥齿轮轴两端，并与大圆筒上端固定，大圆筒下端中空，小圆筒一端套在大圆筒内，两者通过锥形弹簧连接，销子插在大圆筒和小圆筒相互配合的槽内，小圆筒另一端安装有力传感器。
本发明与现有技术相比具有整体结构简单紧凑，安装拆卸方便的特点，加入的身体关节令机器人更加适合高速运动场合，腿部的缓冲装置和力传感器使运动控制可靠性容易得到保证。
附图说明
图1是四腿机器人机构整体实物图；
图 2是四腿机器人身体框架实物图；
图 3是四腿机器人单腿实物图；
图4是四腿机器人髋部装配图；
图5是四腿机器人大腿部、膝部和小腿部装配图；
图中：身体框架1、腿部2、身体前板3、身体后板4、前转动法兰5、后转动法兰6、第一电机7、柔性绑带8、髋部9、大腿部10、膝部11、小腿部12、第二电机13、第一正齿轮组14、第一驱动固定架15、第一太阳锥齿轮16、行星锥齿轮17、行星支架18、第二太阳锥齿轮19、第二驱动固定架20、第二正齿轮组21、第三电机22、胀紧套23、大腿杆24、第四电机25、电机座26、膝关节锥齿轮组27、齿轮外壳28、锥齿轮轴29、左小腿板30、右小腿板31、大圆筒32、锥形弹簧33、小圆筒34、力传感器35。
具体实施方式
以下结合附图进一步说明本发明。
如图1，2，3，4，5所示，基于仿生设计的四腿机器人机构包括身体框架1和四条腿部2；四条腿部2固定在身体框架1上；四条腿部2包括髋部9、大腿部10、膝部11和小腿部12；髋部9连接大腿部10，大腿部10连接膝部11，膝部11连接小腿部12；身体框架1包括身体前板3、身体后板4、前转动法兰5、后转动法兰6、第一电机7和柔性手柄8；前转动法兰5固定在身体前板3上，后转动法兰6固定在身体后板4上，前转动法兰5和后转动法兰6构成转动副，第一电机7固定在前转动法兰5上，第一电机7输出轴连接到后转动法兰6，柔性手柄8的两端分别固定在身体前板3和身体后板4上；髋部9包括第二电机13、第一正齿轮组14、第一驱动固定架15、第一太阳锥齿轮16、行星锥齿轮17、行星支架18、第二太阳锥齿轮19、第二驱动固定架20、第二正齿轮组21和第三电机22；第二电机13输出轴连接第一正齿轮组14的输入轮，第三电机22输出轴连接第二正齿轮组21的输入轮，第一正齿轮组14的输出轮连接第一太阳锥齿轮16，第二正齿轮组21的输出轮连接第二太阳锥齿轮19，第一太阳锥齿轮16、第二太阳锥齿轮19和行星锥齿轮17与行星支架18构成旋转运动副，第一驱动固定架15和第二驱动固定架20固定在身体前板３上，同时支撑第一太阳锥齿轮16和第二太阳锥齿轮19和行星锥齿轮17；大腿部10包括胀紧套23、大腿杆24、第四电机25和电机座26，大腿杆24与行星锥齿轮17输出轴通过胀紧套23固定，第四电机25通过电机座26固定在大腿杆24内；膝部11包括膝关节锥齿轮组27、齿轮外壳28和锥齿轮轴29；第四电机25输出轴上安装有膝关节锥齿轮组27的输入锥齿轮，与膝关节轴29上的膝关节锥齿轮组27的输出锥齿轮相互啮合，齿轮外壳28固定在大腿杆24上，同时支撑膝关节轴29；小腿部12包括左小腿板30、右小腿板31、大圆筒32、锥形弹簧33、小圆筒34和力传感器35；左小腿板30和右小腿板31连接膝部11中的锥齿轮轴29两端，并与大圆筒32上端固定，大圆筒32下端中空，小圆筒34一端套在大圆筒32内，两者通过锥形弹簧33连接，销子插在大圆筒32和小圆筒34相互配合的槽内，小圆筒34另一端安装有力传感器35。
本发明的工作过程如下：身体框架1上的第一电机7的输出轴带动后转动法兰6转动，可以实现身体前板3和身体后板4的相对运动，增强了机器人在高速运动场合的灵活性，机器人的搬运通过柔性手柄8能够很方便的实现，髋部9的第一太阳锥齿轮16、第二太阳锥齿轮19和行星锥齿轮17组成差动锥齿轮组合，第二电机13和第三电机22分别驱动第一太阳锥齿轮16和第二太阳锥齿轮19，两者运动传递到行星锥齿轮17，行星锥齿轮17的公转和自转实现屈/伸、内收/外展两个自由度的运动，结构紧凑，传动力矩增大，提高了机器人运动过程中的鲁棒性。大腿杆24与行星锥齿轮17输出轴通过胀紧套23固定，采用这种方式方便了对机器人腿部的安装和拆卸，大腿杆24中固定第四电机25，合理分配腿部重心，更有利于机器人的平衡控制，通过第四电机25输出轴的转动，将动力传递到锥齿轮轴29，左小腿板30和右小腿板31固定在锥齿轮轴29两端，这样就实现了大腿部10和小腿部12的相对运动。大圆筒32中空，小圆筒34套在大圆筒32内，两者通过锥形弹簧33连接，销子插在大圆筒32和小圆筒34相互配合的槽内，可以防止小圆筒34从大圆筒32中脱落，小圆筒34另一端安装有力传感器35，在足底受到冲击时，小圆筒34通过压缩锥形弹簧33与大圆筒32之间产生相对移动，减缓了冲力对身体运动的影响，以适应崎岖的地面。同时，足底的力传感器35用于采集地面的作用力，便于实时感知外部环境以及对机器人进行平衡控制。

Claims (1)

1.一种基于仿生设计的四腿机器人机构，其特征在于包括身体框架（1）和四条腿部（2）；四条腿部（2）固定在身体框架（1）上；四条腿部（2）包括髋部（9）、大腿部（10）、膝部（11）和小腿部（12）；髋部（9）连接大腿部（10），大腿部（10）连接膝部（11），膝部（11）连接小腿部（12）；身体框架（1）包括身体前板（3）、身体后板（4）、前转动法兰（5）、后转动法兰（6）、第一电机（7）和柔性手柄（8）；前转动法兰（5）固定在身体前板（3）上，后转动法兰（6）固定在身体后板（4）上，前转动法兰（5）和后转动法兰（6）构成转动副，第一电机（7）固定在前转动法兰（5）上，第一电机（7）输出轴连接到后转动法兰（6），柔性手柄（8）的两端分别固定在身体前板（3）和身体后板（4）上；髋部（9）包括第二电机（13）、第一正齿轮组（14）、第一驱动固定架（15）、第一太阳锥齿轮（16）、行星锥齿轮（17）、行星支架（18）、第二太阳锥齿轮（19）、第二驱动固定架（20）、第二正齿轮组（21）'和第三电机（22）；第二电机（13）输出轴连接第一正齿轮组（14）的输入轮，第三电机（22）输出轴连接第二正齿轮组（21）的输入轮，第一正齿轮组（14）的输出轮连接第一太阳锥齿轮（16），第二正齿轮组（21）的输出轮连接第二太阳锥齿轮（19），第一太阳锥齿轮（16）、第二太阳锥齿轮（19）和行星锥齿轮（17）与行星支架（18）构成旋转运动副，第一驱动固定架（15）和第二驱动固定架（20）固定在身体前板（３）上，同时支撑第一太阳锥齿轮（16）和第二太阳锥齿轮（19）和行星锥齿轮（17）；大腿部（10）包括胀紧套（23）、大腿杆（24）、第四电机（25）和电机座（26），大腿杆（24）与行星锥齿轮（17）输出轴通过胀紧套（23）固定，第四电机（25）通过电机座（26）固定在大腿杆（24）内；膝部（11）包括膝关节锥齿轮组（27）、齿轮外壳（28）和锥齿轮轴（29）；第四电机（25）输出轴上安装有膝关节锥齿轮组（27）的输入锥齿轮，与膝关节轴（29）上的膝关节锥齿轮组（27）的输出锥齿轮相互啮合，齿轮外壳（28）固定在大腿杆（24）上，同时支撑膝关节轴（29）；小腿部（12）包括左小腿板（30）、右小腿板（31）、大圆筒（32）、锥形弹簧（33）、小圆筒（34）和力传感器（35）；左小腿板（30）和右小腿板（31）连接膝部（11）中的锥齿轮轴（29）两端，并与大圆筒（32）上端固定，大圆筒（32）下端中空，小圆筒（34）一端套在大圆筒（32）内，两者通过锥形弹簧（33）连接，销子插在大圆筒（32）和小圆筒（34）相互配合的槽内，小圆筒（34）另一端安装有力传感器（35）。
CN201110106481A 2011-04-27 2011-04-27 一种基于仿生设计的四腿机器人机构 Expired - Fee Related CN102211627B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110106481A CN102211627B (zh) 2011-04-27 2011-04-27 一种基于仿生设计的四腿机器人机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201110106481A CN102211627B (zh) 2011-04-27 2011-04-27 一种基于仿生设计的四腿机器人机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102211627A true CN102211627A (zh) 2011-10-12
CN102211627B CN102211627B (zh) 2012-10-17

Family

ID=44743207

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201110106481A Expired - Fee Related CN102211627B (zh) 2011-04-27 2011-04-27 一种基于仿生设计的四腿机器人机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102211627B (zh)

Cited By (50)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102390457A (zh) * 2011-12-30 2012-03-28 上海大学 四足机器人腿部机构
CN102582714A (zh) * 2012-01-31 2012-07-18 山东大学 具有负重能力的液压驱动双足机器人下肢机构
CN102689660A (zh) * 2012-01-13 2012-09-26 河南科技大学 机器人平衡装置及使用该装置的轮腿机器人
CN102700644A (zh) * 2012-06-08 2012-10-03 上海交通大学 一种轮足结合全地形行驶机器人行驶装置
CN102830716A (zh) * 2012-08-22 2012-12-19 中科宇博（北京）文化有限公司 机械关节及仿生机械恐龙的颈部、尾部结构
CN103204194A (zh) * 2013-04-09 2013-07-17 北京交通大学 仿婴儿四足爬行机器人
CN103264734A (zh) * 2013-04-22 2013-08-28 浙江大学 一种腿式机器人足底触地感知机构
CN103318289A (zh) * 2013-07-04 2013-09-25 北京理工大学 一种腿型结构可变的模块化液压驱动四足机器人
CN103407513A (zh) * 2013-05-13 2013-11-27 清华大学 采用弹簧耦合的平地动力式双足机器人行走方法
CN103481963A (zh) * 2013-09-13 2014-01-01 北京航空航天大学 一种适用于越障机器人的具有两级缓冲的足部装置
CN103600786A (zh) * 2013-10-30 2014-02-26 李天豪 一种智能机器猫
CN103661658A (zh) * 2012-09-10 2014-03-26 中国科学院沈阳自动化研究所 一种串补装置巡检机器人机构
CN103802909A (zh) * 2014-02-25 2014-05-21 中国人民解放军军事交通学院 四足机器人腿部联动机构
CN103979034A (zh) * 2014-05-19 2014-08-13 北京交通大学 单动力腿机构四足步行机器人
CN104149872A (zh) * 2014-09-01 2014-11-19 安徽理工大学 一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人
CN104309717A (zh) * 2014-10-30 2015-01-28 郑州轻工业学院 具有储能功能的变机体模块化四足步行机器人
CN104875813A (zh) * 2015-05-26 2015-09-02 上海大学 一种电驱动小型仿生四足机器人
CN105109572A (zh) * 2015-08-26 2015-12-02 北京航空航天大学 一种用于腿臂融合操作的轮腿式机器人的单腿结构
CN105892558A (zh) * 2015-01-26 2016-08-24 郝成武 一种机器人足趾承载力平衡机构
CN105947012A (zh) * 2016-05-10 2016-09-21 南京航空航天大学 差分齿轮驱动机器人腿机构及控制方法
CN106005090A (zh) * 2016-07-08 2016-10-12 燕山大学 一种双摆杆柔性四腿行走机器人
CN106672104A (zh) * 2015-11-10 2017-05-17 中国人民解放军军械工程学院 一种基于相位差的地形自适应扁平多足步行系统
CN107010137A (zh) * 2017-04-18 2017-08-04 江苏信息职业技术学院 一种轻量化四足机器人
CN107097213A (zh) * 2017-05-19 2017-08-29 沃奇（北京）智能科技有限公司 机器人下肢
CN107457802A (zh) * 2017-09-13 2017-12-12 北京理工大学 一种仿人机器人摔倒保护装置
RU2642020C2 (ru) * 2016-06-24 2018-01-23 Павел Михайлович Близнец Шагающее устройство
CN108394485A (zh) * 2018-02-11 2018-08-14 嘉兴学院 一种基于气动系统的多功能多足仿生机器人系统
CN108748183A (zh) * 2018-06-13 2018-11-06 芜湖捷创科技信息咨询有限公司 一种足式行走机器人
CN109018063A (zh) * 2018-08-15 2018-12-18 重庆大学 一种四足仿真机器人
CN109018064A (zh) * 2018-08-24 2018-12-18 北京理工大学 腿足型仿生机器鼠
CN109501883A (zh) * 2018-12-30 2019-03-22 北华航天工业学院 机械腿结构及足式机器人
CN109857131A (zh) * 2019-03-11 2019-06-07 山东职业学院 一种足式机器人两足-四足姿态变换控制方法
CN109874506A (zh) * 2019-04-08 2019-06-14 济南大学 一种可喷药或采摘的模块化仿生四足机器人
CN109941370A (zh) * 2019-01-04 2019-06-28 上海海事大学 一种基于三轴联动控制结构的四足步行机器人
CN110091935A (zh) * 2019-04-26 2019-08-06 南京航空航天大学 基于差动轮系的三自由度腿部关节及方法
CN110154012A (zh) * 2019-05-24 2019-08-23 东北大学 一种四足仿生机器人及其控制方法
CN110641573A (zh) * 2019-10-29 2020-01-03 北京航空航天大学 一种闭链单自由度五杆腿机构
CN111003074A (zh) * 2019-11-07 2020-04-14 清华大学 一种并联轮足式机器人腿结构及移动机器人
CN112937232A (zh) * 2021-03-03 2021-06-11 常州龙源智能机器人科技有限公司 机器人
CN113071577A (zh) * 2021-04-30 2021-07-06 郑州宇通重工有限公司 一种机器人足底力柔性控制方法及多足机器人平台
CN113081667A (zh) * 2021-03-25 2021-07-09 北京航空航天大学 一种十二自由度步态模拟装置
CN113215938A (zh) * 2021-07-08 2021-08-06 深圳市勘察研究院有限公司 机械化铺浆机器人
CN113371095A (zh) * 2021-06-18 2021-09-10 哈尔滨工业大学（深圳） 一种关节任意角度旋转的腿部结构及多足机器人
WO2021189675A1 (zh) * 2020-03-24 2021-09-30 北京理工大学 用于超动态仿生机器人的并联驱动关节和机器人
CN113518652A (zh) * 2018-09-26 2021-10-19 幽灵机器人公司 腿足式机器人
CN113525550A (zh) * 2021-08-26 2021-10-22 清华大学 基于差动结构的机器人腿部和四足机器人
CN113618750A (zh) * 2021-08-06 2021-11-09 上海大学 具有高动态四足运动模式和双臂工作模式的人形机器人
CN114571497A (zh) * 2022-03-14 2022-06-03 上海大学 基于双电机动力协同的腿臂机器人枢纽型爆发式运动关节
CN114987645A (zh) * 2022-04-26 2022-09-02 中国北方车辆研究所 一种轴传动的三自由度仿生腿
WO2023284359A1 (zh) * 2021-07-15 2023-01-19 Oppo广东移动通信有限公司 机器人、腿部组件以及驱动机构

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5929585A (en) * 1996-11-19 1999-07-27 Sony Corporation Robot system and its control method
EP1110679A1 (en) * 1999-03-10 2001-06-27 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Working robot
WO2002011956A1 (en) * 2000-08-04 2002-02-14 Robottec Co., Ltd. Multiple-legged walking apparatus
CN2928631Y (zh) * 2006-07-27 2007-08-01 浙江大学 一种波动足型行走机器人
CN101269678A (zh) * 2008-05-16 2008-09-24 武汉理工大学 一种带行走系统的轮式机器人
CN101422907A (zh) * 2008-12-16 2009-05-06 吉林大学 欠驱动双足步行机器人髋关节机构
CN101580083A (zh) * 2009-06-04 2009-11-18 浙江大学 一种仿人机器人的膝关节机构

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5929585A (en) * 1996-11-19 1999-07-27 Sony Corporation Robot system and its control method
EP1110679A1 (en) * 1999-03-10 2001-06-27 Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. Working robot
WO2002011956A1 (en) * 2000-08-04 2002-02-14 Robottec Co., Ltd. Multiple-legged walking apparatus
CN2928631Y (zh) * 2006-07-27 2007-08-01 浙江大学 一种波动足型行走机器人
CN101269678A (zh) * 2008-05-16 2008-09-24 武汉理工大学 一种带行走系统的轮式机器人
CN101422907A (zh) * 2008-12-16 2009-05-06 吉林大学 欠驱动双足步行机器人髋关节机构
CN101580083A (zh) * 2009-06-04 2009-11-18 浙江大学 一种仿人机器人的膝关节机构

Cited By (66)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102390457B (zh) * 2011-12-30 2013-06-05 上海大学 四足机器人腿部机构
CN102390457A (zh) * 2011-12-30 2012-03-28 上海大学 四足机器人腿部机构
CN102689660A (zh) * 2012-01-13 2012-09-26 河南科技大学 机器人平衡装置及使用该装置的轮腿机器人
CN102582714A (zh) * 2012-01-31 2012-07-18 山东大学 具有负重能力的液压驱动双足机器人下肢机构
CN102582714B (zh) * 2012-01-31 2013-08-07 山东大学 具有负重能力的液压驱动双足机器人下肢机构
CN102700644A (zh) * 2012-06-08 2012-10-03 上海交通大学 一种轮足结合全地形行驶机器人行驶装置
CN102700644B (zh) * 2012-06-08 2014-10-15 上海交通大学 一种轮足结合全地形行驶机器人行驶装置
CN102830716A (zh) * 2012-08-22 2012-12-19 中科宇博（北京）文化有限公司 机械关节及仿生机械恐龙的颈部、尾部结构
CN103661658B (zh) * 2012-09-10 2015-12-30 中国科学院沈阳自动化研究所 一种串补装置巡检机器人机构
CN103661658A (zh) * 2012-09-10 2014-03-26 中国科学院沈阳自动化研究所 一种串补装置巡检机器人机构
CN103204194A (zh) * 2013-04-09 2013-07-17 北京交通大学 仿婴儿四足爬行机器人
CN103204194B (zh) * 2013-04-09 2015-09-23 北京交通大学 仿婴儿四足爬行机器人
CN103264734B (zh) * 2013-04-22 2015-06-17 浙江大学 一种腿式机器人足底触地感知机构
CN103264734A (zh) * 2013-04-22 2013-08-28 浙江大学 一种腿式机器人足底触地感知机构
CN103407513A (zh) * 2013-05-13 2013-11-27 清华大学 采用弹簧耦合的平地动力式双足机器人行走方法
CN103407513B (zh) * 2013-05-13 2015-08-19 清华大学 采用弹簧耦合的平地动力式双足机器人行走方法
CN103318289A (zh) * 2013-07-04 2013-09-25 北京理工大学 一种腿型结构可变的模块化液压驱动四足机器人
CN103481963A (zh) * 2013-09-13 2014-01-01 北京航空航天大学 一种适用于越障机器人的具有两级缓冲的足部装置
CN103481963B (zh) * 2013-09-13 2016-06-01 北京航空航天大学 一种适用于越障机器人的具有两级缓冲的足部装置
CN103600786A (zh) * 2013-10-30 2014-02-26 李天豪 一种智能机器猫
CN103802909A (zh) * 2014-02-25 2014-05-21 中国人民解放军军事交通学院 四足机器人腿部联动机构
CN103979034A (zh) * 2014-05-19 2014-08-13 北京交通大学 单动力腿机构四足步行机器人
CN104149872A (zh) * 2014-09-01 2014-11-19 安徽理工大学 一种基于并联机构的复杂路面搬运机器人
CN104309717A (zh) * 2014-10-30 2015-01-28 郑州轻工业学院 具有储能功能的变机体模块化四足步行机器人
CN105892558A (zh) * 2015-01-26 2016-08-24 郝成武 一种机器人足趾承载力平衡机构
CN105892558B (zh) * 2015-01-26 2018-08-17 郝成武 一种机器人足趾承载力平衡机构
CN104875813A (zh) * 2015-05-26 2015-09-02 上海大学 一种电驱动小型仿生四足机器人
CN105109572A (zh) * 2015-08-26 2015-12-02 北京航空航天大学 一种用于腿臂融合操作的轮腿式机器人的单腿结构
CN106672104A (zh) * 2015-11-10 2017-05-17 中国人民解放军军械工程学院 一种基于相位差的地形自适应扁平多足步行系统
CN106672104B (zh) * 2015-11-10 2018-11-06 中国人民解放军军械工程学院 一种基于相位差的地形自适应扁平多足步行系统
CN105947012A (zh) * 2016-05-10 2016-09-21 南京航空航天大学 差分齿轮驱动机器人腿机构及控制方法
RU2642020C2 (ru) * 2016-06-24 2018-01-23 Павел Михайлович Близнец Шагающее устройство
CN106005090A (zh) * 2016-07-08 2016-10-12 燕山大学 一种双摆杆柔性四腿行走机器人
CN106005090B (zh) * 2016-07-08 2018-01-23 燕山大学 一种双摆杆柔性四腿行走机器人
CN107010137A (zh) * 2017-04-18 2017-08-04 江苏信息职业技术学院 一种轻量化四足机器人
CN107010137B (zh) * 2017-04-18 2023-04-28 江苏信息职业技术学院 一种轻量化四足机器人
CN107097213A (zh) * 2017-05-19 2017-08-29 沃奇（北京）智能科技有限公司 机器人下肢
CN107457802A (zh) * 2017-09-13 2017-12-12 北京理工大学 一种仿人机器人摔倒保护装置
CN108394485A (zh) * 2018-02-11 2018-08-14 嘉兴学院 一种基于气动系统的多功能多足仿生机器人系统
CN108748183A (zh) * 2018-06-13 2018-11-06 芜湖捷创科技信息咨询有限公司 一种足式行走机器人
CN109018063A (zh) * 2018-08-15 2018-12-18 重庆大学 一种四足仿真机器人
CN109018064A (zh) * 2018-08-24 2018-12-18 北京理工大学 腿足型仿生机器鼠
CN113518652A (zh) * 2018-09-26 2021-10-19 幽灵机器人公司 腿足式机器人
CN109501883A (zh) * 2018-12-30 2019-03-22 北华航天工业学院 机械腿结构及足式机器人
CN109941370A (zh) * 2019-01-04 2019-06-28 上海海事大学 一种基于三轴联动控制结构的四足步行机器人
CN109857131A (zh) * 2019-03-11 2019-06-07 山东职业学院 一种足式机器人两足-四足姿态变换控制方法
CN109874506A (zh) * 2019-04-08 2019-06-14 济南大学 一种可喷药或采摘的模块化仿生四足机器人
CN110091935A (zh) * 2019-04-26 2019-08-06 南京航空航天大学 基于差动轮系的三自由度腿部关节及方法
CN110091935B (zh) * 2019-04-26 2023-05-12 南京航空航天大学 基于差动轮系的三自由度腿部关节及方法
CN110154012B (zh) * 2019-05-24 2020-08-04 东北大学 一种四足仿生机器人及其控制方法
CN110154012A (zh) * 2019-05-24 2019-08-23 东北大学 一种四足仿生机器人及其控制方法
CN110641573A (zh) * 2019-10-29 2020-01-03 北京航空航天大学 一种闭链单自由度五杆腿机构
CN111003074A (zh) * 2019-11-07 2020-04-14 清华大学 一种并联轮足式机器人腿结构及移动机器人
WO2021189675A1 (zh) * 2020-03-24 2021-09-30 北京理工大学 用于超动态仿生机器人的并联驱动关节和机器人
CN112937232A (zh) * 2021-03-03 2021-06-11 常州龙源智能机器人科技有限公司 机器人
CN113081667A (zh) * 2021-03-25 2021-07-09 北京航空航天大学 一种十二自由度步态模拟装置
CN113071577A (zh) * 2021-04-30 2021-07-06 郑州宇通重工有限公司 一种机器人足底力柔性控制方法及多足机器人平台
CN113371095A (zh) * 2021-06-18 2021-09-10 哈尔滨工业大学（深圳） 一种关节任意角度旋转的腿部结构及多足机器人
CN113215938A (zh) * 2021-07-08 2021-08-06 深圳市勘察研究院有限公司 机械化铺浆机器人
WO2023284359A1 (zh) * 2021-07-15 2023-01-19 Oppo广东移动通信有限公司 机器人、腿部组件以及驱动机构
CN113618750A (zh) * 2021-08-06 2021-11-09 上海大学 具有高动态四足运动模式和双臂工作模式的人形机器人
CN113618750B (zh) * 2021-08-06 2024-02-27 上海大学 具有高动态四足运动模式和双臂工作模式的人形机器人
CN113525550A (zh) * 2021-08-26 2021-10-22 清华大学 基于差动结构的机器人腿部和四足机器人
CN114571497A (zh) * 2022-03-14 2022-06-03 上海大学 基于双电机动力协同的腿臂机器人枢纽型爆发式运动关节
CN114571497B (zh) * 2022-03-14 2024-02-20 上海大学 基于双电机动力协同的腿臂机器人枢纽型爆发式运动关节
CN114987645A (zh) * 2022-04-26 2022-09-02 中国北方车辆研究所 一种轴传动的三自由度仿生腿

Also Published As

Publication number Publication date
CN102211627B (zh) 2012-10-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102211627B (zh) 一种基于仿生设计的四腿机器人机构
CN101121424B (zh) 多自由度的双足机器人下肢机构
CN102343950B (zh) 一种具有柔性腰部和弹性腿的柔顺四足机器人
CN104842345B (zh) 一种基于多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂
CN103099691B (zh) 一种二自由度外骨骼踝关节机构
CN105711672B (zh) 一种基于关节耦合手轮机构的行走攀爬机器人
CN109986579B (zh) 多模式运动仿灵长类机器人
CN108451747B (zh) 一种穿戴式肘关节骨骼康复训练装置
CN104887456B (zh) 一种气动人工肌肉驱动的可穿戴式上肢康复训练装置
CN103610524A (zh) 一种便携储能式外骨骼助力机器人
CN104340291A (zh) 一种轮腿两用机器人
CN112141236B (zh) 一种带减震功能的轮足式机器人腿部系统
CN108773426A (zh) 单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人
CN103083157B (zh) 一种五自由度混联下肢康复机器人
CN102849140A (zh) 一种多运动模式仿生移动机器人
CN102991601A (zh) 一种两自由度仿人踝部关节
CN104287942A (zh) 可穿戴式肘关节康复机器人装置
CN108622228B (zh) 一种具有柔性腰的四足机器人
CN107042502B (zh) 闭链连杆式欠驱动下肢外骨骼机构
CN114408046A (zh) 一种轮式双足机器人
CN203060235U (zh) 一种五自由度混联下肢康复机器人
CN104742995B (zh) 多足移动机器人模块化的腿单元
CN214352437U (zh) 一种下肢外骨骼机器人多自由度髋关节机构
CN202122677U (zh) 二自由度差动外骨骼
CN210543223U (zh) 一种机械马

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Application publication date: 20111012

Assignee: ZHEJIANG GUOZI ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Assignor: Zhejiang University

Contract record no.: 2013330000081

Denomination of invention: Four-leg robot mechanism based on bionic design

Granted publication date: 20121017

License type: Exclusive License

Record date: 20130422

LICC Enforcement, change and cancellation of record of contracts on the licence for exploitation of a patent or utility model
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20121017

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee