CN100381223C - 传送装置和传送方法 - Google Patents

Abstract

一种新型模块化传送装置，具有一个水平可运动的滑座及一个其上夹持的至少两构件式的臂件，其设有用于一工件的夹持装置。一个控制装置控制对应配置的调节驱动装置，使该臂件以基本上被伸展的状态地被进入到相邻的工具中及从中移出。该臂件从向前伸展的状态到向后伸展的状态的转换及逆向转换借助滑座的一个反向运动或至少借助滑座的一个减速来支持。这个新型的传送器以较小的工具开启宽度就可满足并能实现特别短的换位时间。

Description

传送装置和传送方法

技术领域

本发明涉及一种传送装置，特别地用于一种多工位压力机以及一种借助一传送装置输送工件的方法。

背景技术

在单个压力机之间的工件传送在各种压力机设备、压制机列和类似设备中较早地被机械化了。其中特别地对于紧密安置的压力机和较小的板构件已经采用了所谓的夹钳式轨道输送装置，例如由DE4310057A1中看到的那些。在这种设备中两个相互平行延伸的夹钳式轨道装置实现所述的传送，它们在压制周期中为了夹持该工件而被相互接近然后被向上以及沿输送方向运动。当它们到达这下一个压制级时它们将工件在下降运动中放下并被相互分开地调节，以便将工件释放。在压制冲程中它们运行回到它们的原始位置上。

较大工件的输送通过所谓的抽吸器输送装置就能实现，如可在DE19506518A1中获知的那样。其中横交于输送方向延伸的抽吸器桥结构在其两端被夹持在相应的运行车上，该运行车在导轨上运行。该导轨的上升和下降实现抽吸桥的上升和下降并依此使工件上升及下降。为了运动该抽吸桥在导引轨上设置了所谓的推杆，其通过凸轮盘或电机被驱动。

对于这些相互以一定的空间距离安置的彼此要链接的单个压制装置，已公知的传送设备分别在两个压制级之间单独地工作。例如DE19521976A1在一实施例中公开了一个具有一个垂直可调滑座的输送装置。这个滑座载有一个转向平行四边形结构，在其一端上安置一个两构件组成的回转臂。这个回转臂具有垂直或水平的活节轴线。在这具有水平回转轴线的型式中该平行四边形结构，在该臂件既可以在一个方向上被伸展到一个上游安置的工件处或者也可以在另一方向上被伸展到一个下游安置的工件处期间，如一个悬摆地工作。其中它的活节围绕其水平轴回转。

借助一个这样的传动装置就可以将巨大的压力机间距桥接起来并且该传送装置可以建立一定程度的灵活性。例如该压力机-间距在一个压力机机列中不必是一致的。

对于该臂件的回转运动所必需的高度是可观的。这意味着，工具必须相对远离的敞开安置，以便允许该臂件的回转运动。在这同一文件中公开的具有垂直转轴的臂件建立了辅助作用。但其中产生的问题是，在长的臂件情况下每个支承结构精度都可能成为工件的一个定位精度。

另外表明，用于输送工件和使臂件及其夹持装置运动所消耗的总功率应该由回转驱动装置提供，这就导致需求的驱动扭矩很高。如果驱动装置被安置在臂件不同的活节上，则这些构件必须被携同运动并作相对大的尺寸设置，以便提供必需的力矩。

发明内容

本发明的任务是，提供一种传送装置以及一种操作这样装置的方法，它们针对上述技术问题得以改进。

这一任务通过如下所述的传送装置以及方法来解决。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于多工位压力机的传送装置，其具有：至少一个导引轨，其沿着一个导引方向延伸并在其上可移动地安置一个滑座；一个滑座驱动装置，使滑座在导引轨上按照一个预先确定的运动向前及向后地移动；一个臂件，其具有至少一个活节并被可回转地支承在滑座上，该臂件在它的端部上承载一个工件夹持装置，为该夹持装置提供一个从一轨迹开始点到一轨迹末端点的传送运动；以及一个控制装置，其至少控制该滑座驱动装置，并且该滑座在将夹持装置从轨迹开始点到轨迹末端点的传送时经历一个中间减速。

根据本发明的第二方面，提供了一种用于在工具之间传送工件的传送装置，具有：至少一个导引轨，其沿着一个导引方向延伸并在其上可移动地安置一个滑座；一个滑座驱动装置，使滑座在导引轨上按照一个预先确定的运动向前及向后地移动；一个臂件，其具有至少一个活节并被可回转地支承在滑座上，该臂件在它的端部上承载一个工件夹持装置，为该夹持装置提供一个从一轨迹开始点到一轨迹末端点的传送运动；一个活节驱动装置，与活节对应配置并用于使连接在活节上的构件可控制地相对回转；一个回转驱动装置，其与臂件对应配置，使该臂件相对滑座可控地回转；以及一个控制装置，其至少控制滑座驱动装置、活节驱动装置和回转驱动装置，并且该臂件在使夹持装置进入到工具中或使夹持装置从该工具中移出时是基本上被伸展的。

根据本发明的第三方面，提供了一种用于借助一个传送装置来传送工件的方法，该传送装置具有臂件，该臂件的一端承载一个工件夹持装置，另一端可回转地支承在一个可移动的滑座上。在该方法中，在基本上伸展的臂件的状况下通过一个与滑座对应配置的滑座驱动装置来使工件夹持装置被加速和被制动，以及给臂件提供一个回转运动，此时该滑座被制动或向后运动。

本发明传送装置具有一个导引轨和一个其上沿纵向可移动支承的滑座。在滑座上支承一个最好两构件式的臂件，其可以在传送方向及反向上回转。其中它的与滑座连接的上构件可以回转180°。同时它的与夹持装置相连接的下构件最好在相反方向上可以回转360°。这个至少控制该滑座驱动装置的控制装置可以使该臂件与它的夹持装置以基本被伸展的状态进入到至少部分开启的工具中及移出来。为此一个较小的自由通道就足够了。换句话说，在近似正弦形的滑块运动情况下该滑块行程的一大部分从而一个较长的时间间隔可以被应用于工件输送。该臂件从它的向后指示的位置到它的向前指示的位置的转换与该滑座的向前运动不同步，而是本身集中在一个位于相邻工具的压力机及滑块之间的已有回转空间或自由空间内部。其中该控制装置控制滑座驱动装置，使其在臂件的转换期间至少获得一个减速，但是最好实施一个短小的后退行程运动。这在能量方面特别有利。其中滑座和最好位置固定安置的滑座驱动装置可以用来使尽可能伸展的臂件和被它夹持的工件加速地从工具中出来。该臂件的回转驱动装置为此仅仅必须提供该夹持工作，以使臂件夹持在被伸展的形式，亦即它们仅仅必须克服这个重力。当臂件和工具通过滑座已被加速时它们就可以进一步摆动，同时这个强大的滑座驱动装置使该滑座在相反方向上运动或至少使之减速并且此后该回转驱动装置执行该臂件折弯和回转运动。因此这个相反方向的滑座运动支持了该回转驱动装置。如果该臂件又被伸展了，则它就可以进入到下一个工具中。为此只需要很少的自由空间。所述的制动工作又被滑座驱动装置提供了。

依此该滑座驱动装置在零件传送中完成了主要工作。它可以被设置为大而稳固的。它的重量则因为它的位置固定的配置方案而不起什么角色。相反该回转驱动装置可以被实施为特别轻便的结构，因此该传送装置的可运动件亦即臂件的构件和被它承载的零件可以为特别轻型的结构。

在此所介绍的传送装置可以一方面由于已解释的能量上或功率上的最优化设置而特别快速地运动。如果该工件夹持装置(该抽吸桥)按权利要求2以基本上被伸展的臂件地进入到工具中及从其中移出，则该传送装置如开头所解释地只需要一个较小的工具开度，实现该工件的传送。因此它可以利用一个大的压制转角(该压力机主驱动装置的转角区域)以适用于该工件传送。两个所述的优点允许创建一个模块化的传送装置，其在轻型结构方案时精确并迅速地工作以及因此实现高的压制冲程数量。

其它有利的细节则从附图，说明书或权利要求书中获得。

附图说明

在附图中描述了本发明的一些实施例。它表明：

图1是两个通过一本发明传送装置联系的压力机在最外部上的示意图，

图2是图1的传送装置之示意立体图，

图3是图2的传送装置的一示意侧视图，

图4是该传送装置的另一实施例的示意侧视图，

图5-16是该传送装置之不同运动阶段的动态描述图，

图17，18是该传送装置之滑座的两个可选择的运动曲线并描述了滑座速度及夹持装置速度，

图19是该传送装置的滑座位置相对时间的曲线图，

图20是按照图1的两个通过本发明传送装置联系的压力机带有附加的杠杆轴的示意图，

图21是图20之压力机和传送装置的水平截面图，

图22是图20之压力机沿传送方向观察的视图，

图23是具有一替代实施例之传送装置的压力机沿传送方向观察的视图，和

图24是图23之压力机的水平截面图。

具体实施方式

在图1中描述了一个压力机设备3的由两个压力机1，2组成的局部结构图，压力机通过一个传送系统联接起来。该传送系统包括几个单个的传送装置，其中一个传送装置4被示意地描述在图1中。它用于将板件5从压力机1转送到压力机2中。该传送装置4可以如图所示被应用于单个压力机的链接或可以用于混合压力机设备中或传送压力机中的工件传送。

该传送装置4在图4中特别清楚地示出。它被安置在相邻的压力机1，2的相邻的立柱6，7，8，9之间。在一个或二个固定于该立柱6，7及8，9之间的、横交于传送方向T延伸的承载件11，12上装有相互间隔并平行的导引轨13，14，它们在传送方向上延伸。在导引轨13，14上支承了滑座15，16(图1和2)并在传送方向T上可以运行。虽然原理上应用弧状弯曲的导引轨14是可能的，但直线的导引轨13，14是优选的。这两个滑座15，16是相互镜像对称地构造和安置的。它们与另外的构件形成相互对称的传送装置结构组，其可以同步控制(可运动)。按照要求它们也可以被同步地控制，使工件按要求回转。另外，描述一下与导引轨14及滑座16相关联的传送装置结构组。这一说明对应地适用于那个相反对置的传送装置结构组，其构建在导引轨13和滑座15上。因此采用相同的附图标记。

与滑座16对应配置了一个滑座驱动装置17，特别如图3和4所示，为的是使滑座16在传送方向T上及反向上运动。该滑座驱动装置17如用符号所示可以通过一个位置固定的伺服电机18构成，其通过一个牵引机构19如一个齿形带与滑座16相连接。在该伺服电机18可以安置在导引轨14的一端上，其构成该伺服电机18的一个支座时，在导引轨的另一端上最好设置一个转向辊21，牵引机构19经过该转向辊。作为另一种选择，可以设置齿条驱动装置，带有在滑座16上安置的伺服电机以及在导引轨14上位置固定的齿条，或者丝杆驱动装置，带有在滑座16中的螺母及相对导引轨14纵向延伸的通过伺服电机被驱动的丝杆，或其他线性驱动装置，包含有用于滑座16驱动的位置可控的液压驱动装置。该滑座16可以在最后所述的情况中特别地通过无连杆的、液压的或气动的工作缸驱动。

该滑座16承载一个由两个构件22，23组成的臂件24，其在滑座16上围统一个回转轴线25可回转地支承。这种运动是被一个伺服电机26或一个适当的另外可控的驱动装置提供给臂件24的，驱动装置由滑座16承载。该伺服电机16则直接确定了该臂件24的上构件22的回转位置。

该臂件24的构件22，23通过一个活节27相互连接，它的活节轴线28平行于回转轴线25并因此横交于传送方向T定位。该活节轴线28和回转轴线25是最好水平地定位的。但是要明确提醒的是，不仅该回转轴线25而且活节轴28都可以垂直的或其它别的方式定位，同时又不脱离本发明的范围。

与活节27对应配置一个活节驱动装置29，其在图2和3所示的实施例中通过一个伺服电机31构成。这就允许为构件23提供一个回转运动，其与构件22的回转运动是无关的。

该构件23在所有实施例中稍长于构件22。因此它的下边端部伸到滑座16的下方。它设有一个固定装置用于承载一个在图2中可看出的抽吸桥33，其用作传送板构件5的夹持装置。一个仅在图2中示意出的另一伺服电机34，其例如安置在下边构件23的端部32上，用于将抽吸桥33围绕它横交于传送方向T定位的纵轴线转动。因此该板构件5可以在臂件24回转情况下夹持在水平的位置上以及被转移到希望的倾倒位置上。

关于图4的实施例，前述的说明相应地适用。与前述说明不同的是，该活节驱动装置29不是通过一个单独的伺服电机而是通过一个传动装置30实现的。该传动装置例如有一个在滑座16上同心于回转轴线25的不可转动的齿形带盘，齿形带35在该齿形带盘上运转。齿形带通过一个较小的与构件23抗扭连接的并同心于活节轴线28安置的齿形带盘36相连接。因此构件22围绕回转轴线25的回转就同时实现构件23的一个反向的相应传动比的回转。

就此所描述的传送装置被一个控制装置操纵，其在下面说明它的功能。依此该传送装置4如下地工作：

在图5-16中以动态和示意地描述了该传送装置4在完全地执行一个传送行程时不同的运动阶段。

在图5中该传送装置4处在等待位置上。两个相邻压力机1，2的工具37，38被闭合。这意味着，相应的上工具37a，38a坐置在对应配置的下工具37b，38b上。在静止位置上该滑座16沿传送方向T而言处更靠近于工具38而不是工具37。该板构件应该从工具37被输送到工具38中。该臂件24被折弯地处在工具37的方向上。该构件22相对陡地向上伸出，同时该构件23往下伸出。这个状态表明一个用于随后之传送循环的起始位置。在图19中描绘了该滑座沿着导引轨14(X-方向)相对时间的位置。该滑座16的位置如图所示地在一中心线39左侧，其被标注在工具中心41，42之间的中央。该工具中心41，42对于板构件5和该臂段(Arcus)24之可运动端部来说构成轨迹开始点和轨迹末端点。

在执行了该压制行程以后，工具37，38稍稍打开，如图6所示。控制该臂件24的伺服电机18，31此时开始伸展该臂件24。这个表示在图6中。同时该滑座16开始朝工具37方向运动。该滑座运动在图19中参照图6作了正常化标注。

如果工具37被充分地打开了，该传送装置4就可以抽吸桥33进入到工具37中。其中在从图6的位置到图7之位置的过渡中，首先该臂件24被伸展，此后该滑座16被运行到它的靠近工具37的极端位置上(在图19中线条A)。该线条A表明了在传送步骤中该滑座16之传送运动的开始点A。在这个位置上必要时通过该臂件24短小的下降及上升使要被拿取的板构件5被接纳。

图8表明了在稍稍升起的、还一直伸展的臂件24情况下的传送装置4。如从标注的箭头所示，该滑座16处在朝工具38方向上的完全行程中。因此通过伺服电机18构成的滑座驱动装置已实现对滑座16、臂件24及被其承载的板构件5包括抽吸桥33的加速作用。其余的伺服驱动装置对这个加速作用不起决定性作用。该滑座16在它从其左边极端位置(图19中线条A)到它右边极端位置(图19中线条B)的路程上的速度对于不同的实施例再次表明在图17和18中。该线条B描述了在传送步骤中滑座运动的末端点B。该滑座在两个情况下，不仅按照曲线分支I而且按照曲线分支II，都从速度0被加速到一个正的速度上。因此该板构件在某种程度上实现了“长途旅行速度”。

在以基本被伸展的臂件执行这个加速阶段以后，该滑座16就到达在图9及19中特别标注的位置，其中它首先被停止并被在反向上加速。其中该臂件24由在图9中表示的朝向该工具37去的位置被转折到朝向该工具38去的图10所示位置。这些实现构件22，23之回转的伺服电机26，31可以通过该滑座的反向运动以很微小的驱动力矩实现该臂件的回转。因此该伺服电机26，31能够被构造得小巧和轻便。

从它在图10和19中所示的左边位置出来该滑座16又可以被朝工具38的方向上运动。但是此前该臂件24基本上被伸展的，因此它如图11所示可以突伸进这个仍打开的工具中。该滑座16则此时又被向前亦即在朝工具38的方向上运动，以便在被伸展的臂件24情况下使该抽吸桥33进到该工具中心42去。对被抽吸桥所承载的板构件的抽吸桥33及该臂件24的制动此时又由该滑座16的驱动装置所承担。在这个逐渐闭合的工具38中此时该板构件被放下，其中该滑座16又以被伸展的臂件被从工具38中移动出来，依此它以优选方式又和该中心线39相交。

该滑座16的移动速度可以按照图18在中央区域中变为负值也就是说该滑座实现一个明显的返回运动，如它也在图19中所示的。图17表明一个实施例，其中该滑座16的速度在该臂件24按照从图9至图10的过渡被转折情况下只是被减小了，但是未转向。在从开始点A到末端点B的路程上这样一种速度减小还总是带来该臂件24及其伺服驱动装置的卸载，然而也可以被应用于，在较大的压力机间距情况下实现所述传送。在两个情况下该抽吸桥的速度-如通过一个虚线的曲线分支III所示地-总是为正的并且在中间区域中未被减慢。

在执行该传动装置行程以后，该抽吸桥33和臂件24则在渐渐闭合的工具情况下以被伸展的状态加速地从该工具38中出来，其中该滑座16如图14示地又与该中心线39横交。在它制动期间，提供给臂件24的动能可用于使这个臂件如图14和15所示地转换。然后该滑座16被驶行到工具38附近的一个等待位置上。因此按照图16的位置对应于按照图5的等待位置。该循环就完全执行结束了。

在图20中表明一个传动装置4的实施例，其基本建立在图1的传动装置4上。与其不同在于，导引轨13，14(也看图21)的固定在高度上可调节。为此应用了行程单元44，45，46，47，其分别地在它们的端部上成对方式地承载导引轨13，14。该行程单元44-47可以配置有重量平衡单元48，49，50，51。该行程单元44-47，正如该传送装置4之所有其余的驱动装置如伺服电机18，26，31，34那样地，处在一个未进一步表明的中央控制装置的掌控之下，该控制装置至少控制该传送装置4。这个控制装置通过适当地控制该伺服电机以实现所述希望的传送装置曲线。

该行程单元44，45及46，47可以分别成对方式被同步地控制，因此该导引轨13，14可以水平定向地被向上或向下地运行。其中，该导引轨13，14可以相互无关地在高度上被调节。因此成功实现了要被输送的板构件即便在两个压力机1，2之间的中间位置上获得相对横向的倾斜。此外该导引轨13，14的定向还可以按需要从水平方向偏离地调节。如从图21和22可以看出的，这些在导引轨13，14上支承的单元结构是相互镜像对称地构造和设置的。但是它们的运动不必是同步的。通过两个单元之不同的控制就可以实现该抽吸桥13相对水平纵向(传送方向T)或相对横向以及相对垂直方向的偏转或倾斜。

图23和24表示该传送装置4的一个简化了的并此时优选的实施例。这个实施例仅仅具有一个单独的导引轨13，其从图24可以看出，被安置中央或在一个中心线53之外边。该中心线在传送方向T上贯穿于这些支柱对6，8及7，9之间的中央。这个导引轨13也被行程单元44-45所承载。在一个简化的实施结构方案中，这些构件还可省去。但是在一般情况中它们是被控制装置可调节的，至少是用于传送装置7的校正及调节，但优选是还在其运行期间。该抽吸桥33固定在臂件24之构件23上的中央。这个此处设置的活节设有至少一个转轴线和一个对应配置的调节电机，以便能够使该抽吸桥33相对其纵轴线并相对该臂件24的构件23转动。还可以设置另外的回转方案，与其对应配置适当的驱动装置。

这个实施结构方案的优点在于，在抽吸桥33在同时有相当大自由运动性和回转性情况下所需的调节驱动装置数量较少。该板构件的一个可调定回转位置可以在进行该传送装置步骤时得到遵守，无需如在其他实施例的情况那样调节该导引轨13或14。

如图23可以看出的，该抽吸桥33最好在中央被夹持，其中该传送装置4因此被安置在一个假设的中央平面M的一侧。

作为对图23和24相关实施例的补充，前述的实施例也适用。

一个新型的模块化的传送装置具有一个水平可运动的滑座16和一个夹持在其上的至少两构件式的臂件24，其设有用于一工件的夹持装置。其中一个控制装置控制对应配置的调节驱动装置，使该臂件24在基本被伸展的状态上进入到相邻的工具中和移出来。该臂件从向前伸展的状态到向后伸展的状态的转换以及反向运行都借助该滑座的反向运动或至少借助该滑座16的减慢来支持。这种新型的传送装置具有较小工具开启宽度就足够了并且转换时间特别短暂。

Claims (32)

1.传送装置(4)，用于一个多工位压力机，具有：

至少一个导引轨(14)，其沿着一个导引方向(T)延伸并在其上可移动地安置一个滑座(16)，

一个滑座驱动装置(17)，使滑座(16)在导引轨(14)上按照一个预先确定的运动向前及向后地移动，

一个臂件(24)，其具有至少一个活节(27)并被可回转地支承在滑座(16)上，该臂件在它的端部上承载一个工件夹持装置(33)，为该夹持装置提供一个从一轨迹开始点(41)到一轨迹末端点(42)的传送运动，

一个控制装置，其至少控制该滑座驱动装置(17)，并且该滑座(16)在将夹持装置(33)从轨迹开始点(41)到轨迹末端点(42)的传送时经历一个中间减速。

2.按权利要求1的传送装置，其特征在于：

该控制装置使滑座(16)在它从它的开始点(A)到它的末端点(B)的行程上首先从静止状态加速，然后减速，之后又加速以及最后制动到静止状态。

3.按权利要求1的传送装置，其特征在于：

该控制装置使滑座(16)在它从它的开始点(A)到它的末端点(B)的行程上获得一个向后运动。

4.按权利要求1的传送装置，其特征在于：

与臂件(24)对应配置一个回转驱动装置(26)，使该臂件相对滑座(16)回转。

5.按权利要求1的传送装置，其特征在于：

与活节(27)对应配置一个活节驱动装置(29)。

6.按权利要求5的传送装置，其特征在于：

该活节(27)将臂件(24)分为一个上构件(22)和一个下构件(23)。

7.按权利要求5的传送装置，其特征在于：

该活节驱动装置(29)被安置在臂件(24)上。

8.按权利要求5的传送装置，其特征在于：

该活节驱动装置(29)是一个传动装置(30)，其将臂件(24)的一个回转运动强制地传递给活节(27)使其回转运动。

9.按权利要求1的传送装置，其特征在于：

该滑座驱动装置(17)被支承在一个位置固定的支座(14)上。

10.按权利要求1的传送装置，其特征在于：

该导引轨(14)的导引方向(T)与预先确定的传送方向之一相一致。

11.按权利要求1的传送装置，其特征在于：

该导引轨(14)是直线的并与滑座(16)构成一个线性导轨。

12.按权利要求1的传送装置，其特征在于：

该导引轨(14)通过一个行程单元(44，45，46，47)固定并高度可调。

13.按权利要求1的传送装置，其特征在于：

该夹持装置(33)是一个抽吸桥，并且该传送装置(4)具有：

两个导引轨(13，14)，其相互间隔并平行地沿着一导引方向(T)延伸并在它们上分别地安置一个可移动的滑座(15，16)，

两个滑座驱动装置(17)，其用于使滑座(15，16)在导引轨(13，14)上按照一个预先确定的运动向前及向后地移动，

两个臂件(24)，其分别具有至少一个活节(27)并在相应的滑座(13，14)上可回转地支承，并在它们相应的端部上承载着该抽吸桥(33)的一端，以便为抽吸桥(33)提供一个从一轨迹开始点(41)到一轨迹末端点(42)的传送运动。

14.用于在工具(37，38)之间传送工件的传送装置(4)，具有：

至少一个导引轨(14)，其沿着一个导引方向(T)延伸并在其上可移动地安置一个滑座(16)，

一个滑座驱动装置(17)，使滑座(16)在导引轨(14)上按照一个预先确定的运动向前及向后地移动，

一个臂件(24)，其具有至少一个活节(27)并被可回转地支承在滑座(16)上，该臂件在它的端部上承载一个工件夹持装置(33)，为该夹持装置提供一个从一轨迹开始点(41)到一轨迹末端点(42)的传送运动，

一个活节驱动装置(29)，与活节(27)对应配置并用于使连接在活节(27)上的构件(22，23)可控制地相对回转，

一个回转驱动装置(26)，其与臂件(24)对应配置，使该臂件相对滑座(16)可控地回转，

一个控制装置，其至少控制滑座驱动装置(17)、活节驱动装置(29)和回转驱动装置(26)，并且该臂件(24)在使夹持装置(33)进入到工具(37，38)中或使夹持装置(33)从该工具(37，38)中移出时是基本上被伸展的。

15.按权利要求14的传送装置，其特征在于：

该控制装置使滑座(16)在它从它的开始点(A)到它的末端点(B)的行程上首先从静止状态加速，然后减速，之后又加速以及最后制动到静止状态。

16.按权利要求14的传送装置，其特征在于：

该控制装置使滑座(16)在它从它的开始点(A)到它的末端点(B)的行程上获得一个向后运动。

17.按权利要求14的传送装置，其特征在于：

该活节驱动装置(29)和回转驱动装置反向运行。

18.按权利要求14的传送装置，其特征在于：

该活节(27)将臂件(24)分为一个上构件(22)和一个下构件(23)。

19.按权利要求14的传送装置，其特征在于：

该活节驱动装置(29)包括一个伺服电机(31)。

20.按权利要求14的传送装置，其特征在于：

该活节驱动装置(29)被安置在臂件(24)上。

21.按权利要求14的传送装置，其特征在于：

该活节驱动装置(29)是一个传动装置(30)，其将臂件(24)的一个回转运动强制地传递给活节(27)使其回转运动。

22.按权利要求14的传送装置，其特征在于：

该滑座驱动装置(17)被支承在一个位置固定的支座(14)上。

23.按权利要求14的传送装置，其特征在于：

该导引轨(14)的导引方向(T)与预先确定的传送方向之一相一致。

24.按权利要求14的传送装置，其特征在于：

该导引轨(14)是直线的并与滑座(16)构成一个线性导轨。

25.按权利要求14的传送装置，其特征在于：

该导引轨(14)通过一个行程单元(44，45，46，47)固定并高度可调。

26.按权利要求14的传送装置，其特征在于：

该夹持装置(33)是一个抽吸桥，并且该传送装置(4)具有：

两个导引轨(13，14)，其相互间隔并平行地沿着一导引方向(T)延伸并在它们上分别地安置一个可移动的滑座(15，16)，

两个滑座驱动装置(17)，其用于使滑座(15，16)在导引轨(13，14)上按照一个预先确定的运动向前及向后地移动，

两个臂件(24)，其分别具有至少一个活节(27)并在相应的滑座(13，14)上可回转地支承，并在臂件的相应端部上承载着该抽吸桥(33)的一端，以便为抽吸桥(33)提供一个从一轨迹开始点(41)到一轨迹末端点(42)的传送运动。

27.用于借助一个传送装置来传送工件的方法，该传送装置具有臂件(24)，该臂件的一端承载一个工件夹持装置(33)，另一端可回转地支承在一个可移动的滑座(16)上，

在该方法中，在基本上伸展的臂件(24)状况下通过一个与滑座(16)对应配置的滑座驱动装置(17)来使工件夹持装置(33)被加速和被制动，以及给臂件(24)提供一个回转运动，此时该滑座(16)被制动或向后运动。

28.按权利要求27的方法，其特征在于：

该滑座(16)和工件夹持装置(33)短时反向运动。

29.按权利要求28的方法，其特征在于：

这个反向运动发生在臂件的一个折弯-回转-运动期间。

30.按权利要求27的方法，其特征在于：

该夹持装置(33)在它从轨迹开始点(41)到轨迹末端点(42)的行程上只经历一个加速阶段和一个制动阶段。

31.按权利要求27的方法，其特征在于：

该臂件(24)是由至少两个构件组成的。

32.按权利要求27的方法，其特征在于：

该臂件(24)以被伸展的状态地进入到至少部分开启的工具中并从中移出。

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