CN109891472A - 车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序 - Google Patents

Abstract

在由自动驾驶控制部从自动驾驶向手动驾驶切换的情况下，在第二条件成立时，使用通信部向车外设备委托远程操作，执行基于从车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。

Description

车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。

背景技术

近年来，关于自动地进行加减速、转向的自动驾驶的研究不断进展。与之相关联而公开了如下技术：在自动驾驶中由所述判断机构判断为不满足用于进行自动驾驶的条件的情况下，对驾驶员进行催促自动驾驶的解除的通知(参照专利文献1)。另外，公开了如下技术：在判断为不能执行自律意向型的自动驾驶的情况下，车辆与外部设备进行通信，来执行基于远程操作的他律意向型的自动驾驶(参照专利文献2)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-106854号公报

专利文献2：国际公开第2016/038931号

发明的概要

发明要解决的课题

然而，在现有的技术中，也存在若能够实施由车辆乘客进行的手动驾驶，则不需要向被远程驾驶转变的情况。

发明内容

本发明考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够限定为必要的场景来进行被远程驾驶的车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。

用于解决课题的方案

技术方案1所记载的发明为车辆控制装置，其具备：取得部(10、16、21)，其取得车外的状况；驾驶操作件(80)，其由车辆乘客进行用于手动驾驶的操作；自动驾驶控制部(120、140)，其执行基于由所述取得部取得到的车外的状况来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶，并且在第一条件成立了的情况下，结束所述自动驾驶而向所述手动驾驶切换；通信部(20)，其与车外设备(300、其他车辆)进行通信；以及被远程驾驶控制部(160)，其在由所述自动驾驶控制部从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，在第二条件成立时，使用所述通信部向所述车外设备委托远程操作，执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。

技术方案2所记载的发明以技术方案1所记载的发明为基础，其中，所述车辆控制装置还具备检测车辆乘客的状态的检测部(162)，所述第二条件包括由所述检测部检测出的车辆乘客的状态为不适合于进行所述手动驾驶的状态的情况。

技术方案3所记载的发明以技术方案1所记载的发明为基础，其中，所述车辆控制装置还具备输出信息的输出部(30)，所述自动驾驶控制部在要结束所述自动驾驶而向手动驾驶切换时，使所述输出部输出要求操作所述驾驶操作件的信息，在对所述驾驶操作件进行了规定量以上的操作的情况下，结束所述自动驾驶而向手动驾驶切换，所述第二条件包括在向车辆乘客通知通过所述自动驾驶控制部向所述手动驾驶的切换之后，所述车辆乘客未对所述驾驶操作件进行规定量以上的操作的情况。

技术方案4所记载的发明以技术方案1所记载的发明为基础，其中，所述车辆控制装置还具备接受车辆乘客的输入操作的输入部，所述第二条件包括对所述输入部进行了规定的操作的情况。

技术方案5所记载的发明以技术方案1所记载的发明为基础，其中，所述取得部包括对车辆周边进行拍摄的相机，所述被远程驾驶控制部使用所述通信部将由所述相机拍摄到的图像向所述车外设备发送。

技术方案6所记载的发明以技术方案1所记载的发明为基础，其中，所述第一条件是自动驾驶的执行变得困难的情况，所述被远程驾驶控制部使用所述通信部将基于自动驾驶的执行变得困难的原因的种类或程度而得到的信息向所述车外设备发送。

技术方案7所记载的发明以技术方案1所记载的发明为基础，其中，所述自动驾驶控制部能够执行追随于执行自动驾驶中的其他车辆而行驶的追随行驶，基于所述第一条件的成立状况，来切换是所述自动驾驶控制部执行所述追随行驶，还是所述被远程驾驶控制部执行所述被远程驾驶。

技术方案8所记载的发明以技术方案1所记载的发明为基础，其中，所述车辆控制装置还具备向车内或车外显示信息的显示部(SN、TL、HL)，所述被远程驾驶控制部在执行所述被远程驾驶时，使所述显示部显示表示正执行所述被远程驾驶的情况的信息。

技术方案9所记载的发明以技术方案1所记载的发明为基础，其中，所述车辆控制装置还具备接受车辆乘客的输入操作的输入部(30)，所述被远程驾驶控制部在预先进行对所述输入部作出的许可所述被远程驾驶的意旨的输入操作的情况下，开始所述被远程驾驶。

技术方案10所记载的发明以技术方案1所记载的发明为基础，其中，所述车辆控制装置还具备接受车辆乘客的输入操作的输入部，所述被远程驾驶控制部在执行所述被远程驾驶之后，将对所述输入部输入的远程操作的评价结果向所述车外设备发送。

技术方案11所记载的发明为车辆控制系统，其具备：技术方案1所记载的车辆控制装置；以及所述车外设备。

技术方案12所记载的发明以技术方案11所记载的发明为基础，其中，所述第一条件是自动驾驶的执行变得困难的情况，所述被远程驾驶控制部使用所述通信部将基于自动驾驶的执行变得困难的原因的种类或程度而得到的信息向所述车外设备发送，所述车外设备具备：多个远程操作装置(320)，它们分别由远程操作者操作；以及集中控制装置(310)，其基于从所述被远程驾驶控制部接收到的信息，来选择进行远程操作的远程操作者。

技术方案13所记载的发明以技术方案11所记载的发明为基础，其中，所述车外设备具备按照各车种而相对于远程操作者的操作量规定了生成所述控制信息时的转换量的转换信息(332)，并通过所述转换信息对远程操作者的操作量进行转换来生成所述控制信息。

技术方案14所记载的发明为车辆控制方法，其使计算机进行如下处理：取得车外的状况；执行基于取得到的车外的状况来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶，并且在第一条件成立了的情况下，结束所述自动驾驶而向所述手动驾驶切换；与车外设备进行通信；以及在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，在第二条件成立时，使用所述通信部向所述车外设备委托远程操作，执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。

技术方案15所记载的发明是车辆控制程序，其使计算机进行如下处理：取得车外的状况；执行基于取得到的车外的状况来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶，并且在第一条件成立了的情况下，结束所述自动驾驶而向所述手动驾驶切换；与车外设备进行通信；以及在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，在第二条件成立时，使用所述通信部向所述车外设备委托远程操作，执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。

[发明效果]

根据技术方案1、5、9～11、14、15所记载的发明，能够限定为必要的场景来进行被远程驾驶。

根据技术方案2、3所记载的发明，在车辆乘客无法向手动驾驶转变的可能性高的情况下，还能够通过被远程驾驶进行弥补。

根据技术方案4所记载的发明，能够根据车辆乘客的意图而开始被远程驾驶。

根据技术方案6、12所记载的发明，还能够进行与车辆所处的场景相应的远程操作。

根据技术方案7所记载的发明，还在不需要被远程驾驶的场景下暂时进行追随行驶，从而能够减轻控制、通信的负担。

根据技术方案8所记载的发明，还能够使驾驶员、车外的人快速地掌握车辆所处的状况。

附图说明

图1是车辆控制系统1的概念图。

图2是表示搭载于车辆M的结构的一例的图。

图3是表示由本车位置识别部122识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。

图4是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。

图5是将由自动驾驶控制单元100执行的处理局部性地表示的流程图。

图6是表示由自动驾驶控制单元100执行的处理的另一例的流程图。

图7是表示在执行被远程驾驶的期间显示的画面的一例的图。

图8是表示在执行被远程驾驶的期间朝向车外显示信息的情形的图。

图9是表示远程操作管理设备300中的装置结构的图。

图10是示意性地表示远程操作装置320的结构的图。

图11是表示控制倾向转换表332的内容的一例的图。

图12是概念性地表示由车辆的乘客执行远程操作的情形的图。

图13是表示在进行远程操作的车辆M上搭载的结构的一例的图。

图14是表示从车辆M向远程操作管理设备300发送的信息的一例的图。

图15是表示远程操作者一览312的内容的一例的图。

图16是表示由集中控制装置310执行的处理的流程的一例的流程图。

图17是表示接受规定的操作的输入画面的一例的图。

图18是表示由第二实施方式的自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的一例的流程图。

图19是表示由第三实施方式的自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的一例的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图，说明本发明的车辆控制装置、车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式。

<第一实施方式>

[系统结构]

图1是车辆控制系统1的概念图。车辆控制系统1通过多个车辆M-1～M-n(n为任意的自然数)和远程操作管理设备300经由网络NW进行通信来实现。以下，在不对车辆进行区分时，称为车辆M。车辆M例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。另外，车辆M是能够执行自动地控制加减速或转向中的至少一方的自动驾驶的车辆。网络NW包括作为无线通信的接口的基地站、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、互联网、专用线路等。

在车辆控制系统1中，从车辆M向远程驾驶管理设备200发送远程操作的委托，或者从某车辆M对其他的车辆M发送远程操作的委托，由此来执行车辆M的远程操作。

[车辆结构]

首先，说明搭载于车辆M的结构。图2是表示搭载于车辆M的结构的一例的图。在车辆M上例如搭载有相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachine Interface)30、导航装置50、MPU(Micro-Processing Unit)60、车辆传感器70、驾驶操作件80、车室内相机90、自动驾驶控制单元100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置或设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。需要说明的是，图2所示的结构只不过为一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。图2所示的结构中，至少包括相机10、通信装置20、驾驶操作件80、第一控制部120、第二控制部140及被远程驾驶控制部160的结构是“车辆控制装置”的一例。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在车辆M的任意的部位安装有一个或多个。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在车辆M的任意的部位安装有一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测到对象为止的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging或Laser Imaging Detection and Ranging)。探测器14在车辆M的任意的部位安装有一个或多个。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制单元100输出。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。

HMI30对车辆M的乘客提示各种信息，并接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，并将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器70的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。由路径决定部53决定出的路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50还可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并取得从导航服务器回复的路径。

MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，决定推荐车道，以使车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62中还可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包含高速道路、收费道路、国道、都道府县道这样的表示道路的类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的位置(包含经度、纬度、高度的三维坐标)、车道的弯路的曲率、车道的汇合及分支点的位置、设置于道路的标识等信息。第二地图信息62也可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时被更新。

车辆传感器70包含检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制单元100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。

车室内相机90以就座于驾驶员座的乘客的面部为中心而拍摄上半身。车室内相机90的拍摄图像向自动驾驶控制单元100输出。

自动驾驶控制单元100例如具备第一控制部120、第二控制部140及被远程驾驶控制部160。第一控制部120、第二控制部140及被远程驾驶控制部160分别通过CPU(CentralProcessing Unit)等处理器执行程序(软件)来实现。另外，以下说明的第一控制部120、第二控制部140及被远程驾驶控制部160的功能部中的一部分或全部也可以通过LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等硬件来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。

第一控制部120例如具备外界识别部121、本车位置识别部122、行动计划生成部123。

外界识别部121基于从相机10、雷达12及探测器14直接输入的信息，或者经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置及速度、加速度等的状态。周边车辆的位置可以由该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以由通过周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者是否要进行车道变更)。另外，外界识别部121除了识别周边车辆之外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人、其他物体的位置。

本车位置识别部122例如识别车辆M行驶的车道(行驶车道)、以及车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部122例如将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加入从导航装置50取得的车辆M的位置、由INS处理的处理结果。

并且，本车位置识别部122例如识别车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。图3是表示由本车位置识别部122识别出车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部122例如识别车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ，来作为车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。需要说明的是，也可以取代于此，本车位置识别部122识别车辆M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等，来作为车辆M相对于行驶车道的相对位置。由本车位置识别部122识别出的车辆M的相对位置向推荐车道决定部61及行动计划生成部123提供。

行动计划生成部123决定在自动驾驶中顺次执行的事件，以便能够在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，且应对车辆M的周边状况。事件中例如包括以恒定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随于前行车辆的追随行驶事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、紧急停止事件、用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的交接事件等。另外，在这些事件的执行中，也存在基于车辆M的周边状况(周边车辆、行人的存在、道路施工引起的车道狭窄等)来计划用于回避的行动的情况。

行动计划生成部123生成车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含速度要素。例如，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]左右)设定多个将来的基准时刻，并作为在这些基准时刻应到达的目标地点(轨道点)的集合来生成目标轨道。因此，在轨道点彼此的间隔宽的情况下，表示在该轨道点之间的区间高速行驶的情况。

图4是表示基于推荐车道来生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道设定为适合于沿着直至目的地的路径行驶。当来到推荐车道的切换地点的规定距离的近前(可以根据事件的种类来决定)时，行动计划生成部123起动车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中，在需要回避障碍物的情况下，如图所示那样生成回避轨道。

行动计划生成部123例如生成多个目标轨道的候补，并基于安全性和效率性的观点来选择该时间点下的最佳的目标轨道。

第二控制部140具备行驶控制部141。行驶控制部141控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部123生成的目标轨道。

关于被远程驾驶控制部160的功能，在后文叙述。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从自动驾驶控制单元100输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从自动驾驶控制单元100输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从行驶控制部141输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从自动驾驶控制单元100输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[自动驾驶的结束]

在此，说明用于结束自动驾驶而向手动驾驶切换的交接事件。行动计划生成部123在第一条件成立了的情况下，起动交接事件。第一条件是将多个条件进行了选择结合的条件。例如，在以下例示的条件中的任一个成立了的情况下，判定为第一条件成立。

(1)车辆M到达了预先设定的目的地附近。

(2)车辆M的周边环境是难以继续自动驾驶的环境。

(3)对驾驶操作件80进行了规定量以上的操作(超控)。

行动计划生成部123当起动交接事件时，首先，使HMI30输出要求操作驾驶操作件80的信息(交接请求)，在对驾驶操作件80进行了规定量以上的操作的情况下，结束自动驾驶而向手动驾驶切换。但是，在上述(3)的超控的情况下，可以省略基于HMI30进行的要求操作驾驶操作件80的信息的输出，行动计划生成部123可以取代于此而使HMI30输出向手动驾驶切换的意旨的信息。规定量以上的操作例如对于油门踏板而言，是油门开度为阈值以上的状态持续规定时间以上那样的操作。行动计划生成部123例如以使自动驾驶的控制增益逐渐下降且最终将驾驶操作件80的操作量直接向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220提供的方式进行控制。然后，自动驾驶控制单元100不参与控制(可以进行信号的中继)，执行基于驾驶操作件80的操作量来使行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220动作的手动驾驶。

[被远程驾驶控制]

以下，说明本实施方式的被远程驾驶控制。被远程驾驶控制部160在交接事件起动了的情况下，在第二条件成立时，使用通信装置20向车外设备(称为远程操作管理设备300或其他车辆)委托远程操作，执行基于从车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆M的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。被远程驾驶控制部160例如具备乘客状态检测部162。

第二条件例如是以下例示的条件。被远程驾驶控制部160可以在以下的(A)或(B)中的至少一方成立的情况下判定为第二条件成立，也可以在(A)和(B)这双方成立的情况下判定为第二条件成立。

(A)由乘客状态检测部162检测出的就座于驾驶员座的乘客(驾驶员)为不适合于手动驾驶的状态。

(B)虽然从交接请求起经过了规定时间，但是未进行对交接请求响应的规定量以上的操作(可以与超控的基准不同，也可以相同)。

驾驶员的状态例如通过对由车室内相机90拍摄到的图像进行解析来掌握。乘客状态检测部162例如在驾驶员的眼睛闭合的状态(睡眠状态)、根据黑眼珠与眼睛整体的相对位置等掌握的视线的朝向持续朝向车辆M的前方以外的状态(持续斜视状态)、以及其他的状态的情况下，判定为驾驶员为不适合手动驾驶的状态。需要说明的是，用于掌握驾驶员的状态的判定方法可以任意确定，乘客状态检测部162例如可以通过安装于转向盘的电极对心率进行计测来掌握驾驶员的状态，也可以利用NIRS(Near Infra-Red Spectoroscopy)传感器、就座重量传感器等来掌握驾驶员的状态。

当第二条件成立时，被远程驾驶控制部160使用通信装置20至少将由相机10拍摄到的图像、优选由物体识别装置16识别的识别结果向车外设备发送，并基于回复的控制信息来控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。

图5是将由自动驾驶控制单元100执行的处理局部性地表示的流程图。本流程图的处理在开始了自动驾驶时开始。

首先，行动计划生成部123等待至第一条件成立为止(步骤S100)。当第一条件成立时，行动计划生成部123判定是否因超控而第一条件成立(步骤S102)。在因超控而第一条件成立的情况下，行动计划生成部123向手动驾驶切换(步骤S104)。

在不是因超控而第一条件成立的情况下，行动计划生成部123使HMI30输出交接请求(步骤S106)。

接下来，被远程驾驶控制部160判定第二条件是否成立(步骤S108)。在第二条件不成立的情况下，被远程驾驶控制部160将该意旨向行动计划生成部123通知，行动计划生成部123向手动驾驶切换(步骤S104)。

在第二条件成立了的情况下，被远程驾驶控制部160开始被远程驾驶(步骤S110)，并持续进行被远程驾驶直至其结束为止(步骤S112)。被远程驾驶例如在由远程操作者将车辆M移动至安全的位置时，由远程操作者结束。

需要说明的是，被远程驾驶控制部160在第一条件成立之前也可以开始被远程驾驶。图6是表示由自动驾驶控制单元100执行的处理的另一例的流程图。本流程图的处理可以与图5所示的流程图并行执行，也可以单独执行。

首先，行动计划生成部123判定是否预想为第一条件成立(步骤S200)。例如，行动计划生成部123在到预先设定的目的地为止成为规定距离以内或规定时间以内的情况下，或者通过通信等而在车辆M的行进前方存在成为难以继续自动驾驶的环境的场所的情况下，预想为第一条件成立。

在由行动计划生成部123预想为第一条件成立的情况下，被远程驾驶控制部160判定驾驶员是否为适合于驾驶的状态(步骤S202)。在驾驶员为适合于驾驶的状态的情况下，本流程图的一个例程结束。关于本步骤的判定方法，如前述那样。

在驾驶员为不适合于驾驶的情况下，被远程驾驶控制部160开始被远程驾驶(步骤S204)，并持续进行被远程驾驶直至其结束为止(步骤S206)。

通过这样的控制，在较近的将来自动驾驶结束那样的场景下，在驾驶员为不适合于驾驶的状态时，能够快速地开始被远程驾驶。

被远程驾驶控制部160在执行被远程驾驶的期间，可以使HMI30的显示装置显示表示该意旨的信息。图7是表示在执行被远程驾驶的期间显示的画面的一例的图。例如在显示装置为触摸面板的情况下，在该画面中，除了设有用于取消远程操作的取消按钮CB之外，还可以包含远程操作的运营者、远程操作者的信息等。由此，驾驶员例如在从睡眠状态刚醒来之后，能够快速地掌握车辆M的状况。

另外，被远程驾驶控制部160可以在执行被远程驾驶的期间，将表示该意旨的信息朝向车外显示或通知。图8是表示在执行被远程驾驶的期间朝向车外显示信息的情形的图。朝向车外的信息的显示例如通过在车身侧面、车窗、发动机罩、保险杠等设置的标牌SN上显示处于远程驾驶中的情况来进行。标牌SN由有机EL、液晶面板等形成。另外，也可以在设置于车辆的车顶的车顶灯TL中使发光体旋转，还可以使前照灯TL照射与通常不同的颜色(例如绿色等)的光。另外，除了显示之外(或者取代于此)，还可以通过声音将处于远程驾驶中的情况向车外通知。

[车外设备]

以下，说明进行远程操作的一侧的车外设备。图9是表示远程操作管理设备300中的装置结构的图。如图所示，在远程操作管理设备300中设有经由网络NW与车辆M(被远程操作车辆)进行通信的集中控制装置310、多个远程操作装置320-1、320-2、320-3、…。以下，在不对远程操作装置进行区分时，仅记为远程操作装置320。在各个远程操作装置320中，远程操作者为远程操作请求作准备而就座并等待。集中控制装置310根据来自车辆M的远程操作请求来选择任一个远程操作装置320，并对选择出的远程操作装置320发送从车辆M接收到的信息(如前述那样，由相机10拍摄到的图像、速度、角速度、车种等)，使其进行远程操作。

图10是示意性地表示远程操作装置320的结构的图。远程操作装置320例如具备显示部321、扬声器322、座椅323、转向盘324、油门踏板及制动踏板等踏板类325、远程操作控制部330。

显示部321显示由车辆M的相机拍摄到的图像、车辆M的速度、发动机转速等。需要说明的是，显示部321也可以是HMD(Head Mount Display)。扬声器322根据由车辆M的物体识别装置16识别到的障碍物向车辆M的接近而发出警告声。远程操作者O就座于座椅323。远程操作者O对转向盘324、踏板类325等驾驶操作件进行操作。对这些驾驶操作件的操作量由未图示的传感器检测，并向远程操作控制部330输出。驾驶操作件也可以是操纵杆等其他形态的驾驶操作件。远程操作控制部330基于从驾驶操作件输入的操作量，来生成向车辆M发送的控制信息，并向集中控制装置310发送。集中控制装置310将这样生成的控制信息向车辆M发送。需要说明的是，在驾驶操作件上附设有用于作用根据操作量应产生的反力的反力输出装置。为了准确地决定反力，优选从车辆M对远程操作装置320供给速度、角速度等的信息。

向车辆M发送的控制信息可以是对转向盘324、踏板类325的操作量本身，也可以是通过对该时间点下的车辆M的车速、转弯角度施加上述的操作量而计算的、向行驶驱动力输出装置200、制动装置210或转向装置220应赋予的控制量(例如，节气门开度、制动转矩、转向装置220的辅助马达的输出转矩等)。

在此，设想对上述的控制信息的响应的程度根据车辆M而不同。另一方面，对于操作远程操作装置320的远程操作者O而言，优选相对于操作量的车辆M的行为变化一样。因此，远程操作控制部330参照控制倾向转换表332来调整控制信息，以使相对于操作量的行为变化一样。

图11是表示控制倾向转换表332的内容的一例的图。控制倾向转换表332例如是按照各车种而规定了使操作量为几倍来作为控制信息(倍率)的信息。例如，若油门开度倍率为1.10倍，则基于远程操作装置320的油门踏板操作得到的油门开度乘以1.10倍来生成控制信息。这样，通过参照按照各车种而用于调整控制信息的控制倾向转换表332，从而即使是不同的车种，也能够使相对于操作量的车辆的行为变化接近于一样。

[来自车辆的远程操作]

车辆的远程操作可以不由远程操作管理设备300的远程操作装置320进行，而由自动驾驶中的车辆的乘客进行。图12是概念性地表示由车辆的乘客执行远程操作的情形的图。图中，车辆M-1是上述说明的正执行被远程驾驶中的车辆。另外，车辆M-2是因执行自动驾驶而驾驶操作件成为自由的状态、且将本来用于该车辆的驾驶操作的驾驶操作件能够作为远程操作的驾驶操作件来使用的车辆。在该情况下，在车辆M-2中，例如将从车辆M-1接收到的图像显示于HUD(Head Up Display)等，仿佛在驾驶车辆M-1那样的环境下进行远程操作。需要说明的是，在该情况下，远程操作管理设备300也可以介于车辆M-1与M-2之间。即，远程操作请求可以首先向远程操作管理设备300发送，通过远程操作管理设备300向自动驾驶中的车辆M转送。

图13是表示在进行远程操作的车辆M上搭载的结构的一例的图。在本图中，关于具有与使用图2说明的功能同样的功能的结构，标注共用的符号。即，在进行远程操作的车辆M上搭载的自动驾驶控制单元100可以具有与上述说明的自动驾驶控制单元100同样的功能。

在进行远程操作的车辆M上，除了图2所示的结构之外，还搭载有HUD40和远程操作控制部180。远程操作控制部180使HUD显示由进行被远程驾驶的车辆M的相机10拍摄到的图像等，并基于从成为自由的状态的驾驶操作件80输入的操作量，来生成向进行被远程驾驶的车辆M发送的控制信息，并使通信装置20发送。

需要说明的是，虽然分别说明了进行被远程驾驶的车辆M和进行远程操作的车辆M，但是可以将车辆M构成为具有上述的功能的双方的车辆。即，车辆M可以是在需要进行被远程驾驶的情况下进行被远程驾驶，并且在自动驾驶中根据来自其他车辆的请求而能够进行远程操作的车辆。

[远程操作者的选择]

远程操作者可以基于来自发送远程操作请求的车辆M的信息而进行选择。在该情况下，车辆M例如将达到起动交接事件的事由(特别是车辆M的周边环境成为难以继续自动驾驶的环境的原因的种类或程度)、或者对它们进行了离散化的指标向远程操作管理设备300发送。图14是表示从车辆M向远程操作管理设备300发送的信息的一例的图。如图所示，从车辆M向远程操作管理设备300例如发送车辆的识别信息即车辆ID、通信识别信息即通信ID、车辆M行驶的线路的识别信息即线路ID、表示在线路中向哪个方向行驶的行进方向、成为远程操作请求的原因的事由、以及将该事由下的远程操作的困难性进行了等级划分(离散化)的事由等级等信息。在此，事由等级A设为最高(远程操作的困难性高)的等级。

远程操作管理设备300的集中控制装置310参照远程操作者一览312，来选择与从车辆M接收到的信息相符的远程操作者，并使选择出的远程操作者操作的远程操作装置320进行远程操作。图15是表示远程操作者一览312的内容的一例的图。在远程操作者一览312中，例如与远程操作者的识别信息即远程操作者ID建立对应关系而保存有远程操作的经验年数、远程操作的最近的评价、对它们进行了综合地评价的综合技能、表示远程操作是否为执行中的标志等信息。

例如，集中控制装置310选择具有从车辆M接收到的事由等级以上的综合技能的远程操作者。在图14及图15的例子中，关于车辆ID为001的车辆M，由于发送的事由等级为A，因此选择综合技能为A的远程操作者ID为002的远程操作者。另一方面，关于车辆ID为002的车辆M，由于发送的事由等级为C，因此选择综合技能为C以上的远程操作者ID为001或002的远程操作者。通过这样的处理，能够选择与远程操作的难易度相应的适当的远程操作者。

当从车辆M向远程操作管理设备300发送远程操作请求时，远程操作管理设备300的集中控制装置310首先确认是否能够通过远程操作装置320进行远程操作，在不能通过远程操作装置320进行远程操作(即远程操作者为全员工作中)的情况下，可以向自动驾驶中的车辆委托远程操作。在该情况下，在远程操作者一览312中可以一并保存自动驾驶中的车辆及驾驶员的信息。图16是表示由集中控制装置310执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理反复执行。首先，集中控制装置310判定是否接收到远程操作请求(步骤S300)。在未接收到远程操作请求的情况下进入步骤S312(后述)。

在接收到远程操作请求的情况下，集中控制装置310参照远程操作者一览312(步骤S302)，判定就座于远程操作装置320的远程操作者是否存在空闲(不是远程操作执行中的远程操作者是否存在)(步骤S304)。

在远程操作者存在空闲的情况下，集中控制装置310使不是远程操作执行中的远程操作者(图中，空闲操作者)所就座的远程操作装置320工作来进行远程操作(步骤S306)。另一方面，在远程操作者没有空闲的情况下，集中控制装置310向自动驾驶中的车辆转送远程操作请求，使其进行远程操作(步骤S308)。在该情况下，进行被远程驾驶的车辆与进行远程操作的车辆的通信可以经由集中控制装置310，也可以不经由集中控制装置310。

接下来，集中控制装置310在远程操作者一览312中，将与指示了远程操作的远程操作者相关的记录更新为“远程操作执行中：是”(步骤S310)。

接下来，集中控制装置310判定是否在任一个远程操作装置320或车辆中结束了远程操作(步骤S312)。在远程操作结束了的情况下，集中控制装置310在远程操作者一览312中，将与结束了远程操作的远程操作者相关的记录更新为“远程操作执行中：否”(步骤S314)。

当远程操作结束时，在进行了被远程驾驶的车辆中，可以由车辆乘客输入远程操作的评价结果，并向集中控制装置310发送。该情况的评价结果反映到远程操作者一览312的评价的项目等中。

根据以上说明的第一实施方式的车辆控制装置，能够限定为必要的场景来进行被远程驾驶。

需要说明的是，在第一实施方式中，在图5所例示的流程图等中判断的“第二条件”中，除了前述的(A)、(B)的条件之外(或者取代于此)，还可以包含(C)“由车辆乘客进行了规定的操作的情况”。规定的操作例如对作为触摸面板的HMI30的显示装置来进行。图17是表示接受规定的操作的输入画面的一例的图。在该输入画面中，除了显示由于自动驾驶结束而要求开始手动驾驶的消息区域MA之外，还设有用于请求远程操作的远程操作请求MB。当该远程操作请求MB被操作时，向远程操作管理设备300发送远程操作请求，并如前述那样开始被远程驾驶。由此，能够根据车辆乘客的意图来开始被远程驾驶。

<第二实施方式>

在第一实施方式中，说明了在交接事件起动了的情况下，在第二条件成立时自动地开始被远程驾驶的情况。在第二实施方式中，在预先得到车辆乘客的许可的情况下，开始被远程驾驶。车辆乘客的许可例如在驾驶开始时对HMI30输入。

图18是表示由第二实施方式的自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图中的步骤S109以外的处理与图5的流程图所示的处理同样，因此省略说明。在图17的流程图中，当第二条件成立时，被远程驾驶控制部160判定是否预先得到被远程驾驶的许可(步骤S109)。在未预先得到被远程驾驶的许可的情况下，向手动驾驶切换(步骤S104)，在预先得到被远程驾驶的许可的情况下，开始被远程驾驶(步骤S110)。

需要说明的是，在第二实施方式中，也可以将预先得到被远程驾驶的许可的情况包含在第二条件中。而且，在预先得到被远程驾驶的许可的情况下，可以省略交接请求，在第一条件成立(但是并非超控)时，立即开始被远程驾驶。

根据以上说明的第二实施方式，除了起到与第一实施方式同样的效果之外，还能够进行更加反映了车辆乘客的意图的控制。

<第三实施方式>

在第三实施方式中，在第一条件及第二条件成立时，不仅是被远程操作，还将暂时追随于前行车辆而进行行驶的情况作为控制的选择项。图19是表示由第三实施方式的自动驾驶控制单元100执行的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理取代图5的流程图中的步骤S110或图6的流程图中的步骤S204的“开始被远程操作”而执行。

首先，自动驾驶控制单元100判定是否能够进行追随行驶(步骤S400)。例如，在规定距离以内存在前行车辆的情况下，判定为能够进行追随行驶。在能够进行追随行驶的情况下，自动驾驶控制单元100暂时进行追随行驶(步骤S402)。例如，若车辆乘客为睡眠状态，则“暂时”是到醒来为止的期间，若是车辆的前方为拥挤状态的情况，则“暂时”是通过拥挤状态的地方为止的期间，另一方面，在不能进行追随行驶的情况下，自动驾驶控制单元100的被远程驾驶控制部160与第一实施方式或第二实施方式同样地开始被远程驾驶(步骤S404)。

根据以上说明的第三实施方式，除了起到与第一实施方式同样的效果之外，通过在不需要被远程驾驶的场景下暂时进行追随行驶，从而能够减轻控制、通信的负担。

在上述说明的各实施方式中，以进行远程操作的主体是人的情况为前提，但是进行远程操作的主体也可以是安装有最新的自动驾驶软件的虚拟机。

符号说明：

1 车辆控制系统

10 相机

16 物体识别装置

20 通信装置

30 HMI

80 驾驶操作件

90 车室内相机

100 自动驾驶控制单元

120 第一控制部

140 第二控制部

160 被远程驾驶控制部

162 乘客状态检测部

300 远程操作管理设备

310 集中控制装置

312 远程操作者一览

320 远程操作装置

332 控制倾向转换表

Claims (15)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

取得部，其取得车外的状况；

驾驶操作件，其由车辆乘客进行用于手动驾驶的操作；

自动驾驶控制部，其执行基于由所述取得部取得到的车外的状况来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶，并且在第一条件成立了的情况下，结束所述自动驾驶而向所述手动驾驶切换；

通信部，其与车外设备进行通信；以及

被远程驾驶控制部，其在由所述自动驾驶控制部从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，在第二条件成立时，使用所述通信部向所述车外设备委托远程操作，执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备检测车辆乘客的状态的检测部，

所述第二条件包括由所述检测部检测出的车辆乘客的状态为不适合于进行所述手动驾驶的状态的情况。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备输出信息的输出部，

所述自动驾驶控制部在要结束所述自动驾驶而向手动驾驶切换时，使所述输出部输出要求操作所述驾驶操作件的信息，在对所述驾驶操作件进行了规定量以上的操作的情况下，结束所述自动驾驶而向手动驾驶切换，

所述第二条件包括在向车辆乘客通知通过所述自动驾驶控制部向所述手动驾驶的切换之后，所述车辆乘客未对所述驾驶操作件进行规定量以上的操作的情况。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备接受车辆乘客的输入操作的输入部，

所述第二条件包括对所述输入部进行了规定的操作的情况。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述取得部包括对车辆周边进行拍摄的相机，

所述被远程驾驶控制部使用所述通信部将由所述相机拍摄到的图像向所述车外设备发送。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述第一条件是自动驾驶的执行变得困难的情况，

所述被远程驾驶控制部使用所述通信部将基于自动驾驶的执行变得困难的原因的种类或程度而得到的信息向所述车外设备发送。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述自动驾驶控制部能够执行追随于执行自动驾驶中的其他车辆而行驶的追随行驶，

基于所述第一条件的成立状况，来切换是所述自动驾驶控制部执行所述追随行驶，还是所述被远程驾驶控制部执行所述被远程驾驶。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备向车内或车外显示信息的显示部，

所述被远程驾驶控制部在执行所述被远程驾驶时，使所述显示部显示表示正执行所述被远程驾驶的情况的信息。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备接受车辆乘客的输入操作的输入部，

所述被远程驾驶控制部在预先进行对所述输入部作出的许可所述被远程驾驶的意旨的输入操作的情况下，开始所述被远程驾驶。

10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置还具备接受车辆乘客的输入操作的输入部，

所述被远程驾驶控制部在执行所述被远程驾驶之后，将对所述输入部输入的远程操作的评价结果向所述车外设备发送。

11.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

权利要求1所述的车辆控制装置；以及

所述车外设备。

12.根据权利要求11所述的车辆控制系统，其中，

所述第一条件是自动驾驶的执行变得困难的情况，

所述被远程驾驶控制部使用所述通信部将基于自动驾驶的执行变得困难的原因的种类或程度而得到的信息向所述车外设备发送，

所述车外设备具备：

多个远程操作装置，它们分别由远程操作者操作；以及

集中控制装置，其基于从所述被远程驾驶控制部接收到的信息，来选择进行远程操作的远程操作者。

13.根据权利要求11所述的车辆控制系统，其中，

所述车外设备具备按照各车种而相对于远程操作者的操作量规定了生成所述控制信息时的转换量的转换信息，并通过所述转换信息对远程操作者的操作量进行转换来生成所述控制信息。

14.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

取得车外的状况；

执行基于取得到的车外的状况来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶，并且在第一条件成立了的情况下，结束所述自动驾驶而向手动驾驶切换；

与车外设备进行通信；以及

在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，在第二条件成立时，使用所述通信部向所述车外设备委托远程操作，执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。

15.一种车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使计算机进行如下处理：

取得车外的状况；

执行基于取得到的车外的状况来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的自动驾驶，并且在第一条件成立了的情况下，结束所述自动驾驶而向手动驾驶切换；

与车外设备进行通信；以及

在从所述自动驾驶向所述手动驾驶切换的情况下，在第二条件成立时，使用所述通信部向所述车外设备委托远程操作，执行基于从所述车外设备接收到的控制信息来自动地控制车辆的加减速或转向中的至少一方的被远程驾驶。