CN109835686B - 呈长定子线性马达形式的带有转向区段的运输装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种呈长定子线性马达形式的运输装置，根据本发明，运输路线具有转向区段，该转向区段设置用于使运输单元的定向沿纵向方向沿着运输路线改变180度，转向区段具有输入部和输出部，该输入部以第一输入端部与第一运输路线区段连接并且具有敞开的第二输入端部，所述输出部以第一输出端部与第二运输路线区段连接并且具有敞开的第二输出端部，转向区段的输入部和输出部在第一转移位置的区域中至少在部分区段上构成共同的运动路径，运输单元可以沿着运动路径运动，并且运输单元为了转向可从第一运输路线区段运动至转向区段的输入部、在第一转移位置中可从转向区段的输入部转移至输出部并且可从转向区段的输出部运动至第二运输路线区段。

Description

呈长定子线性马达形式的带有转向区段的运输装置

技术领域

本发明涉及一种呈长定子线性马达形式的运输装置，该运输装置带有运输路线和至少一个运输单元，所述至少一个运输单元可以沿纵向方向沿着运输路线运动。此外，本发明涉及一种用于使呈长定子线性马达形式的运输装置的运输单元转向的方法。

背景技术

在几乎所有现代的生产设备中要求：构件或部件即使在较长的运输路线上也以运输装置在各个操纵或生产站之间运动。为此，已知一定数量的运输或输送装置。通常为此使用不同实施方案的持续式输送器。传统的持续式输送器是不同实施方式的输送带，其中，电驱动器的转动运动被转换成输送带的线性运动。在这样的传统的持续式输送器的情况下，在灵活性方面显著受限制，尤其是不能实现各个运输单元的单独运输。为了消除该问题并且为了使对现代的、灵活的运输装置的要求得以符合，越来越将所谓的长定子线性马达(LLM)用作传统的持续式输送器的替代。

在长定子线性马达中，形成定子的一定数量的电驱动线圈并排地沿着运输路线位置固定地布置。在运输单元上布置有一定数量的或是作为永磁体或是作为电线圈或短接绕组的驱动磁体，所述驱动磁体与驱动线圈共同作用。驱动磁体和驱动线圈的(电)磁场共同作用，以便产生驱动力到运输单元上，该驱动力使运输单元向前运动。长定子线性马达可以实施为同步电机(自励或是他励)，或实施为异步电机。通过操控各个驱动线圈(用于调节磁流)来影响驱动力的大小和方向，并且运输单元可以以期望的方式沿期望的方向沿着运输路线运动。在此，也可行的是，沿着运输路线布置一定数量的运输单元，所述运输单元的运动可以被单个地且相互无关地控制，其方式为，通常通过施加电压来给分别与运输单元共同作用的驱动线圈通电。

长定子线性马达的突出之处尤其在于在整个工作区域上对运动(位置、速度、加速度)的更好的和更灵活的利用、运输单元沿着运输路线的单独的调节/控制、改善的能源利用、由于较小数量的损耗件而引起的维护成本的减少、运输单元的简单的更换、有效率的监视和故障检测以及沿着运输路线的产品流的优化。这样的长定子线性马达的示例可以由WO2013/143783 A1、US 6,876,107 B2、US 2013/0074724 A1或WO 2004/103792 A1得知。

长定子或者说运输路线也经常以多个单个的路线区段的形式来构成，所述路线区段又由接合在一起的运输部段组成。尤其当使用限定的路线区段和运输部段时，通过这种模块化可以较简单地构成长定子线性马达。长定子线性马达的结构上的设计方案、即例如驱动线圈、输送路线、运输单元、运输单元的引导部等的实施方案当然可以是不同的，但是其中长定子线性马达的作为基础的作用原理保持相同。

通常，这样的呈长定子线性马达形式的运输装置在大多数情况下布置在一个平面中，从而使得运输单元沿着平坦的运输路线运动。在此，运输路线可以由呈弯道部段、直道或还有道岔形式的运输部段组合而成。但是，该运动也可以在多个平面中实现，如例如在WO2014/047104 A1中公开的那样。

EP 3109998 A1公开一种用于在道岔中转移呈长定子线性马达形式的运输装置的运输单元的方法。在此所描述的是，驱动线圈的电流必须被如何调节来如此影响运输单元上的力情况，使得运输单元在道岔中朝期望的侧运动。不利的是，在运输单元沿着运输路线的定向的灵活性方面受限。

EP 322611 A1公开一种用于控制呈长定子线性马达形式的运输装置的运输单元的运动的方法。在此，沿着运输路线形成所谓的逻辑分段，所述逻辑分段也可以在多个运输部段上延伸。由此，运输单元沿着运输路线的运动可以独立于作为基础的硬件来计划。此处也没有公开运输单元的定向改变。

由于例如预设的生产工艺，可以期望的是，运输单元例如在确定的工作站中应该具有限定的定向，并且在其它的、跟着的工作站中应该具有正好一个以180°相反的定向(关于运输单元的运动方向)。例如当利用运输单元运输的产品在第一工作步骤中在第一侧上加工并且在第二工作步骤中在相对置的第二侧上加工时，这可以是需要的。也可由于复杂的路线引导而不总是确保运输单元的确定的定向，因此期望的可以是，使运输单元的定向准确地在确定的部位处改变。

发明内容

因此，本发明的任务是，给出一种实现运输单元沿纵向方向的定向改变的呈长定子线性马达形式的运输装置以及一种用于使呈长定子线性马达形式的运输装置的运输单元的定向改变的方法。

根据本发明，该任务通过如下方式来解决：运输路线具有转向区段，该转向区段设置用于，使运输单元的定向沿纵向方向沿着运输路线改变180度，其中，该转向区段具有输入部，该输入部以第一输入端部与第一运输路线区段连接并且具有敞开的第二输入端部，并且该转向区段具有输出部，该输出部以第一输出端部与第二运输路线区段连接并且具有敞开的第二输出端部，其中，转向区段的输入部和输出部在第一转移位置的区域中至少在部分区段上构成共同的运动路径，运输单元可沿着该运动路径运动，并且运输单元为了转向可从第一运输路线区段运动至转向区段的输入部、在第一转移位置中可从转向区段的输入部转移至其输出部并且可从转向区段的输出部运动至第二运输路线区段，其中，运输路线的与输入部转向区段邻接的第一运输路线区段和与转向区段的输出部邻接的第二运输路线区段至少在部分区段上具有同轴的运动路径，运输单元可沿着该运动路径运动。

优选地，转向区段的输入部实施为90度或180度路线区段，并且转向区段的输出部实施为90度或180度路线区段，其中，90度或180度路线区段的相应一端部与第一运输路线区段或第二运输路线区段连接，并且相应另一端部具有敞开的端部。

有利地，90度或180度路线区段分别由带有相应直线的端部区段和相应弯曲的端部区段的两个弯道输入部段和将这两个弯道输入部段在弯曲的区段上连接的至少一个圆弧部段组成，并且该90度或180度路线区段的弯道输入部段分别以直线的端部区段与第一运输路线区段或第二运输路线区段连接，并且相应第二弯道输入部段在该直线的端部区段上具有敞开的端部。

有利地，转向区段的输入部和转向区段的输出部连接并且构成闭合的第一运输路线环线。

当运输路线具有至少两个转向区段时，运输单元的定向可以两次地以180度改变，由此实现运输路线的较高的灵活性，例如运输单元可以通过双重转向又定向到第一转向区段之前的原来的初始位置。

根据本发明的另一有利的设计方案规定，运输路线在转向区段的区域中具有过渡区段，该过渡区段设置用于使运输单元在没有转向的情况下从第一运输路线区段运动至第二运输路线区段，其中，该过渡区段具有第一路线区段，该第一路线区段至少在部分区段上与第一运输路线区段具有共同的运动路径，并且该过渡区段具有第二路线区段，该第二路线区段至少在部分区段上与第二运输路线区段具有共同的运动路径，其中，运输单元在第二转移位置中可从第一运输路线区段转移至过渡区段、沿纵向方向沿着过渡区段可运动至第二运输路线区段并且在第三转移位置中可从过渡区段转移至第二运输路线区段。

优选地，过渡区段构成敞开的或闭合的第二运输路线环线，运输单元可沿纵向方向沿着该第二运输路线环线运动。由此进一步提高运输路线的灵活性。

此外，该任务利用一种方法来解决，其中，运输单元为了转向而以第一运输单元端部沿运动方向并且以第二运输单元端部逆着运动方向从第一运输路线区段运动至转向区段的输入部、在第一转移位置中从转向区段的输入部转移至其输出部并且以第二运输单元端部沿运动方向向前从转向区段的输出部沿着运动路径运动至第二运输路线区段。

附图说明

下面参考示例性地、示意性地且不起限制作用地示出本发明的有利的设计方案的图1至7更详细地阐释作为主题的本发明。在此：

图1示出呈长定子线性马达形式的运输装置的原理性构造，

图2示出根据本发明的呈长定子线性马达形式的带有运输路线的运输装置，该运输路线带有转向区段，该转向区段带有闭合的第一运输路线环线，

图3示出转向区段的细节视图，

图4示出根据本发明的呈长定子线性马达形式的运输装置，该运输装置带有敞开的运输路线，该运输路线带有转向区段，

图5示出带有过渡区段的转向区段细节视图，

图6示出根据本发明的呈长定子线性马达形式的带有运输路线的运输装置，该运输路线带有转向区段和过渡区段，该转向区段带有闭合的第一运输路线环线，该过渡区段带有闭合的第二运输路线环线，以及

图7示出根据本发明的呈长定子线性马达形式的带有敞开的运输路线的运输装置，该运输路线带有转向区段，该转向区段带有过渡区段。

具体实施方式

在图1中示例性地示出呈长定子线性马达形式的运输装置1。运输装置1由一定数量的运输部段TS_k组成(k≥1在此是代表所有存在的运输部段TS₁、TS₂、TS₃、…的脚标)，所述运输部段中，出于层次清楚的原因仅示例性地标注运输部段TS₁…TS₇。运输部段TS_k分别布置在运输路线2的一侧上。运输部段TS_k构成不同的路线区段，例如直道、带有不同的角度和半径的弯道、道岔等，并且可以非常灵活地组合而成，以便构成运输装置1的运输路线2。由此，运输部段TS_k一起形成位置固定的运输路线2，运输单元Tn(在此n>1是代表所有存在的运输单元T₁、T₂、T₃、T_4、…的脚标)可以沿着运输路线运动。该模块化的构造实现运输装置1的非常灵活的构造。在此，运输部段TS_k当然布置在未示出的位置固定的支撑结构上。

运输装置1实施为长定子线性马达，在所述长定子线性马达中，运输部段TS_k以本身已知的方式分别构成长定子线性马达的长定子的一部分。因此，沿着运输部段TS_k沿纵向方向以已知的方式布置有一定数量的由定子构成的、位置固定地布置的电驱动线圈7、8(在图1中出于层次清楚的原因仅针对运输部段TS₁、TS₂、TS₄、TS₅、TS₆、TS₇来表明)，所述驱动线圈可以与运输单元T1…Tn上的驱动磁体4、5(在图1中出于层次清楚的原因仅针对运输单元T₆来表明)共同作用以产生驱动力F_V。驱动线圈7、8以充分已知的方式通过调节单元10来操控(在图1中仅表明)，以便施加对于运输单元Tn的期望的运动所需要的线圈电压。

沿着运输路线2也可以有如下路线区段，在所述路线区段上在两侧布置有运输部段TS_k，运输单元Tn在所述运输部段之间运动(例如运输部段TS₁、TS₄)。当运输单元Tn在两侧上(在运动方向上看)配备有驱动磁体4、5，则此时运输单元Tn也可以同时与在两侧布置的运输部段TS_k、或者说与所述运输部段的驱动线圈7、8共同作用。由此，当然总共也可以产生较大的驱动力F_V。根据应沿运输单元Tn的哪个运动方向运动，驱动线圈7、8可以由调节单元10如此操控，使得或是可以产生沿第一运动方向的驱动力F_V1或是可以产生沿以180度相反的第二运动方向的驱动力F_V2。

在运输路线2上也可以布置有一定数量的工作站A_j，运输单元Tn例如在所述工作站中停住，以便在利用运输单元输送的部件上执行确定的加工步骤。在图1中示例性地示出两个工作站A1、A2。

在运输单元Tn上当然也还设置有(此处出于层次清楚的原因未示出的)引导元件，如滚子、轮、滑动面、引导磁体等，以便沿着运输路线2引导运输单元Tn，并且尤其是也在静止状态下保持该运输单元。在此，运输单元Tn的引导元件为了引导而与运输路线2或运输部段TS_k共同作用，例如其方式为，引导元件在运输路线上支撑、钩住、在该处滑下或滚下等。

为了实现运输单元2沿纵向方向的定向改变，根据本发明在运输路线2中设置有转向区段W，如下面按照图2更详细地阐释的那样。

图2以已知的方式示出呈长定子线性马达形式的运输装置1，该运输装置带有由一定数量的由运输部段TS_k组合而成的运输路线2和可沿着运输路线2运动的多个运输单元Tn。在所示出的示例中，运输路线2例如由三个不同类型的运输部段TS_k、即直线的运输部段TS_Gk、弯道输入部段TS_KEk和圆弧部段TS_KBk组成。该选择当然仅是示例性的并且其它的或另外的运输部段TS_k也可以被用来构成运输路线2。在每个运输部段TS_k上以已知的方式布置有驱动线圈7、8，并且在每个运输单元Tn上在两侧布置有驱动磁体4、5，如按照图1已经阐释的那样。出于层次清楚的原因，这些驱动线圈和驱动磁体在图2中未示出。

根据本发明，运输路线2具有转向区段W，该转向区段设置用于使运输单元Tn在运输路线2上的定向以180度沿纵向方向改变。转向区段W具有输入部W_E，该输入部以第一输入端部E_E1与第一运输路线区段TA₁连接并且具有敞开的第二输入端部E_E2，并且该转向区段具有输出部W_A，该输出部以第一输出端部E_A1与第二运输路线区段TA₂连接并且具有敞开的第二输出端部E_A2。“敞开”在本发明的意义下意味着，运输单元Tn利用长定子线性马达不能够进一步运动超过敞开的端部。由此，该敞开的端部是一种用于运输单元Tn的头部站。在所示出的示例中，第一运输路线区段TA₁与第二运输路线区段TA₂连接，并由此形成闭合的第一运输路线环线2a。为了转向，运输单元Tn首先沿第一运动方向从第一运输路线区段TA₁运动至转向区段W的输入部W_E，然后运输单元Tn从转向区段W的输入部W_E转移到其输出部W_A，并且此后从转向区段W的输出部W_A沿第二运动方向运动至第二运输路线区段TA₂。该转向当然也可以反过来实现。运输单元Tn的转向在图3中按照转向区段W的放大的图示详细地示出。

运输单元Tn在两侧上具有驱动磁体4、5，所述驱动磁体与运输部段TS_k的驱动线圈7、8共同作用以产生驱动力F_V。虚线表示运动路径B_W，运输单元Tn在转向时沿着该运动路径运动。运输单元Tn以第一运输单元端部Tn_A沿运动方向(通过在运动路径上的箭头表明)并且以第二运输单元端部Tn_E逆着运动方向从第一运输路线区段TA₁运动至转向区段W的输入部W_E，其方式为，运输单元Tn的驱动磁体4与运输部段TS_k的驱动线圈7共同作用。在所示出的示例中，转向区段W的输入部W_E实施为90度路线区段，该路线区段由两个弯道输入部段TS_KE1、TS_KE2和圆弧部段TS_KB1组成。但是转向区段W的输入部W_E例如也可以实施为180度路线区段(如在图2中所示出的)、或任意不同地实施。

路线区段也不必由各个运输部段TS_k组装而成，该路线区段也可以实施为单个的运输部段TS_k，然而带有标准化的运输部段TS_k的模块化的构成(如所示出的)是有利的，因为由此可以以少量不同的运输部段TS_k非常灵活地构造运输路线2。

在转向区段W的第一转移位置U₁中，运输单元Tn从转向区段W的输入部W_E转移到其输出部W_A上。转移位置U₁的突出之处在于，输入部W_E的运动路径与输出部W_A的运动路径一致。然而，运动路径的一致在实际的实施方案中不必是完全精确的，沿横向方向的小的间隙也是允许的。但是通过运动路径的一致必须在每种情况下实现从输入部W_E至输出部W_A的转移，如下面所描述的那样。就此而言“转移”意味着，运输单元Tn在转移位置U₁中可以与输入部W_E/或输出部W_A的驱动线圈共同作用，以便使运输单元Tn沿着所述驱动线圈运动。为此，运输单元Tn的运动从转移的时间点开始基本上通过运输单元Tn的驱动磁体5和转向区段W的输出部W_A的驱动线圈8(在所示出的示例中是弯道输入部段TS_KE3的驱动线圈8)的共同作用来实现。运输单元Tn然后在以180度改变的定向(或者说运动方向)的情况下、即以第二运输单元端部Tn_E沿运动方向向前从转向区段W的输出部W_A沿着运动路径B_W运动至第二运输路线区段TA₂，如通过图3中的箭头所表示的。运输单元Tn以180度所进行的转向总是涉及运输单元Tn沿运输部段TS_k的纵向方向的运动方向并且不涉及第一运输路线区段与第二运输路线区段TA₁、TA₂之间的角度。在第一运输路线区段与第二运输路线区段TA₁、TA₂之间当然也可以设置有其它的角度，例如当转向区段W的输入部W_E实施为60度弧，而不是在图3中示出的90度弧时。

通过运输单元Tn的根据本发明的定向改变，例如可行的是，在工作站A₃、A₄(见图2)中从第一侧、例如运输单元Tn的、驱动磁体5布置所在的这侧来操纵利用运输单元Tn运动的货物，并且在运输单元Tn在转向区段W中进行转向之后，在工作站A₅、A₆中从相对置的第二侧、例如运输单元Tn的、驱动磁体4布置所在的这侧来操纵该货物，或反过来。为此没有必要将工作站在横向方向上看布置在运输路线2的不同的侧上(这不总是可行的)。

优选地，转向区段W的输入部W_E和输出部W_A以90度路线区段的形式来实施(如在图3中所示出的)，或实施为180度路线区段(如在图2中按照输入部W_E所示出的)。特别有利的是，90度路线区段如按照图3所描述的那样由两个弯道输入部段TS_KEk和处于这两个弯道输入部段之间的圆弧部段TS_KBk组成，并且180度路线区段由两个弯道输入部段TS_KEk和处于这两个弯道输入部段之间的多个圆弧部段TS_KBk组成，在图2中所示出的示例中由三个圆弧部段TS_KBk组成。以该配置方案、连同直线的运输部段TS_Gk一起可以非常灵活地构造带有仅三个不同的运输部段TS_k的运输路线2。

转向区段W如此构造，使得输入部W_E的第二输入端部E_E2和输出部W_A的第二输出端部E_A2(这未联接到运输路线区段TA₁、TA₂上的相应的端部)构造为敞开的端部。敞开的输入端部E_E2和敞开的输出端部E_A2在图2中示出，其中，运输单元Tn为了转向而如所描述的那样可从第一运输路线区段TA₁运动至转向区段W的输入部W_E、在转移位置U₁中可从输入部W_E转移至转向区段W的输出部W_A并且可从输出部W_A运动至第二运输路线区段TA₂。运输单元可以沿着根据图2构造为闭合的第一运输路线环线2a的其余运输路线2从第二运输路线区段TA₂又运动至第一运输路线区段TA₁。但是，运输路线2当然也可以敞开地构造，如在图4中所示出的。

图4示出带有转向区段W的敞开的运输路线2，该转向区段具有输入部W_E和输出部W_A。转向区段W的输入部W_E的第一输入端部E_E1与第一运输路线区段TA₁连接，并且转向区段W的输出部W_A的第一输出端部E_A1与第二运输路线区段TA₂连接。第一运输路线区段和第二运输路线区段TA₁、TA₂分别具有敞开的端部TA_1E、TA_2E。运输单元Tn可以沿着运动路径B_Wa运动，其中，在转向区段W中，根据本发明运输单元Tn的定向以180度沿纵向方向改变。沿着所描述的运动路径B_Wa的运动当然也可以沿反过来的方向来实现，即从第二运输路线区段TA₂运动至第一运输路线区段TA₁。

有利地，运输路线2的与转向区段W的输入部W_E邻接的第一运输路线区段TA₁和与转向区段W的输出部W_A邻接的第二运输路线区段TA₂至少在部分区段上具有用于运输单元Tn的同轴的运动路径B，如在图3中可看到的那样。由此可以例如确保，运输单元Tn与工作站A₁、A₂之间的间距L₁、L₂在转向区段W之前和之后基本上一样大。

本发明的另一设计方案在图5中示出。在此，运输路线2在转向区段W的区域中具有过渡区段UA，该过渡区段设置用于，使运输单元Tn在没有转向的情况下从第一运输路线区段TA₁运动至第二运输路线区段TA₂。过渡区段UA具有第一过渡路线区段UA₁，该第一过渡路线区段至少在部分区段上与第一运输路线区段TA₁具有共同的运动路径B₁，并且该过渡区段具有第二过渡路线区段UA₂，该第二过渡路线区段至少在部分区段上与第二运输路线区段TA₂具有共同的运动路径B₂，其中，运输单元Tn在第二转移位置U₂中可从第一运输路线区段TA₁转移至第一过渡路线区段UA₁、沿纵向方向沿着过渡区段UA可运动至第二运输路线区段TA₂并且在第三转移位置U₃中可从过渡区段UA的第二过渡路线区段UA₂转移至第二运输路线区段TA₂。由此，转向区段W在该设计方案中不仅可以被用于运输单元Tn的转向(如按照图3详细描述的那样)，而且可以备选地在没有定向改变的情况下沿着过渡区段UA从第一运输路线区段TA₁运动至第二运输路线区段TA₂(如在图5中通过用于直线行驶的运动路径B_G所表示的那样)。

过渡区段UA可以如所示出的那样由多个运输部段TS_k构成，但是也可以仅具有一个运输部段TS_k，该运输部段至少部分地在两个运输路线区段TA₁、TA₂上延伸。在直线驶出时，运输单元Tn沿纵向方向的定向保持不变，即不仅在第一运输路线区段TA₁上，而且在第二运输路线区段TA₂上，运输单元Tn的第一运输单元端部Tn_A沿运动方向指向，并且第二运输单元端部Tn_E逆着该运动方向。重要的是，过渡区段UA的过渡路线区段UA₁和第一运输路线区段TA₁在转移位置U₂的区域中具有共同的运动路径B₁，从而实现运输单元Tn从第一运输路线区段TA₁到过渡区段UA上的转移。相同的当然也适用于第三转移位置U₃，在该第三转移位置中，过渡区段UA的过渡路线区段UA₂和第二运输路线区段TA₂具有共同的运动路径B₂。类似于第一转移位置U₁，在第二转移位置和第三转移位置U₂、U₃中，只要可以确保运输单元Tn的可靠转移，也允许在运动路径一致的情况下的一定的间隙。

直到运输单元Tn在第二转移位置U₂中进行转移，用于使运输单元Tn运动的驱动力F_V通过运输单元Tn的驱动磁体4与第一运输路线区段TA₁的驱动线圈7的共同作用来产生，在第二转移位置U₂中，驱动力F_V的产生由驱动磁体5与过渡区段UA的过渡路线区段UA₁的驱动线圈9的相互作用来承担。该转移的准确的控制优选由(未示出的)上级的调节单元10来执行(见图1)。但是，该转移当然不必正好在一个点中实现，而是第二转移位置U₂也可以是如下区域，该区域沿纵向方向在一定距离上沿着运动路径B₁延伸，在该运动路径中，该转移例如连续地在运输单元Tn的运动期间实现。为此，驱动力F_V的产生(的转移)优选不是跳跃式地实现，而是均匀地实现，其方式为，驱动力F_V在第二转移位置U₂的区域中例如短时间地并行地产生，即不仅通过驱动磁体4与驱动线圈7的共同作用，而且通过驱动磁体5与驱动线圈9的共同作用来产生。在第一转移位置U₁(当应该实现运输单元Tn的转向时)或第三转移位置U₃中的转移当然可以以类似的方式来实现。但是，该转移如何详细地起作用不是本发明的主题，并且可以例如由EP 3 109 998 A1得知。

根据本发明的另一设计方案，转向区段W的过渡区段UA可以构成闭合的第二运输路线环线2b(如在图6中所示出的)，或构成敞开的第二运输路线环线2b(如在图7中所示出的)，运输单元Tn可以沿纵向方向沿着该第二运输路线环线运动。图6中的运输路线2具有转向区段W，其中，第一运输路线区段TA₁与第二运输路线区段T_A2构成第一运输路线环线2a。转向区段W的过渡区段UA在他那方面构成闭合的第二运输路线环线2b。运输单元Tn可以在转向区段W的区域中沿着两个运动路径B_Wa、B_Wb运动，其中，运输单元在运动路径B_Wa上被转向，并且在运动路径B_Wb上没有被转向。在沿着运动路径B_Wa运动时，运输单元或是可以进一步沿着闭合的第一运输路线环线2a运动(如通过运动路径B_2a所表示的)，或是在第三转移位置U₃中转移到闭合的第二运输路线环线2b上并且在闭合的第二运输路线环线2b上进一步运动(如通过运动路径B_2b所表示的)。

根据图7的运输路线2敞开地实施并且具有转向区段W。第一运输路线区段TA₁和第二运输路线区段TA₂分别具有敞开的端部TA_1E、TA_2E。转向区段W的过渡区段UA在其方面构成敞开的第二运输路线环线2b。在所示出的示例中，转向区段W的输入部W_E实施为180度路线区段，并且转向区段W的输出部W_A实施为90度路线区段。在运输路线2的这种配置方案中，运输单元Tn可以在转向区段W的区域中沿着两个已经描述的运动路径B_Wa、B_Wb运动，其中，运输单元在运动路径B_Wa上被转向并且在运动路径B_Wb上没有被转向。

在沿着运动路径B_Wa运动时，运输单元或是可以进一步沿着运输路线环线2a运动(如通过运动路径B_2a所表示的)，或是在第三转移位置U₃中转移到敞开的第二运输路线环线2b上并且在运输路线环线2b上进一步运动(如通过运动路径B_2b所表示的)。可看到的是，借助于根据本发明的转向区段W实现可非常灵活地使用的运输装置1。当然可以考虑许多另外的带有多个转向区段W和过渡区段UA的配置方案。

Claims (15)

1.一种呈长定子线性马达形式的运输装置(1)，所述运输装置具有运输路线(2)和至少一个运输单元(Tn)，所述至少一个运输单元能够沿纵向方向沿着所述运输路线(2)运动，其特征在于，所述运输路线(2)具有转向区段(W)，所述转向区段设置用于，使所述运输单元(Tn)的定向沿纵向方向沿着所述运输路线(2)改变180度，其中，所述转向区段(W)具有输入部(W_E)，所述输入部以第一输入端部(E_E1)与第一运输路线区段(TA₁)连接并且具有敞开的第二输入端部(E_E2)，并且所述转向区段具有输出部(W_A)，所述输出部以第一输出端部(E_A1)与第二运输路线区段(TA₂)连接并且具有敞开的第二输出端部(E_A2)，其中，所述转向区段(W)的输入部(W_E)和输出部(W_A)在第一转移位置(U₁)的区域中至少在部分区段上构成共同的运动路径(B)，所述运输单元(Tn)能够沿着所述共同的运动路径运动，并且所述运输单元(Tn)为了转向而能够从第一运输路线区段(TA₁)运动至所述转向区段(W)的输入部(W_E)、在所述第一转移位置(U₁)中能够从所述转向区段(W)的输入部(W_E)转移至转向区段的输出部(W_A)并且能够从所述转向区段(W)的输出部(W_A)运动至所述第二运输路线区段(TA₂)，其中，所述运输路线(2)的与转向区段(W)的输入部(W_E)邻接的第一运输路线区段(TA₁)和与转向区段(W)的输出部(W_A)邻接的第二运输路线区段(TA₂)至少在部分区段上具有同轴的运动路径(B)，所述运输单元(Tn)能够沿着所述同轴的运动路径运动。

2.根据权利要求1所述的运输装置(1)，其特征在于，所述转向区段(W)的输入部(W_E)实施为90度或180度路线区段，并且所述转向区段(W)的输出部(W_A)实施为90度或180度路线区段，其中，所述90度或180度路线区段的相应一端部与所述第一运输路线区段(TA₁)或第二运输路线区段(TA₂)连接，并且相应另一端部具有敞开的端部。

3.根据权利要求2所述的运输装置(1)，其特征在于，90度或180度路线区段分别包括带有相应一个直线的端部区段和相应一个弯曲的端部区段的两个弯道输入部段(TS_KEk)和将这两个弯道输入部段(TS_KEk)在所述弯曲的区段上连接的至少一个圆弧部段(TS_KBk)，并且所述90度或180度路线区段的分别一个弯道输入部段(TS_KEk)以直线的端部区段与所述第一运输路线区段(TA₁)或第二运输路线区段(TA₂)连接，并且相应第二弯道输入部段(TS_KEk)在所述直线的端部区段上具有敞开的端部。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的运输装置(1)，其特征在于，所述转向区段(W)的输入部(W_E)和所述转向区段(W)的输出部(W_A)连接并且构成闭合的第一运输路线环线(2a)。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的运输装置(1)，其特征在于，所述运输路线(2)具有至少两个转向区段(W)。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的运输装置(1)，其特征在于，所述运输路线(2)在所述转向区段(W)的区域中具有过渡区段(UA)，所述过渡区段设置用于，使所述运输单元(Tn)在没有转向的情况下从所述第一运输路线区段(TA₁)运动至所述第二运输路线区段(TA₂)，其中，所述过渡区段(UA)具有第一路线区段(UA₁)，所述第一路线区段至少在部分区段上与所述第一运输路线区段(TA₁)具有共同的运动路径(B₁)，并且所述过渡区段具有第二路线区段(UA₂)，所述第二路线区段至少在部分区段上与所述第二运输路线区段(TA₂)具有共同的运动路径(B₂)，其中，所述运输单元(Tn)在第二转移位置(U₂)中能够从所述第一运输路线区段(TA₁)转移至过渡区段(UA)、沿纵向方向沿着所述过渡区段(UA)能够运动至所述第二运输路线区段(TA₂)并且在第三转移位置(U₃)中能够从所述过渡区段(UA)转移至所述第二运输路线区段(TA₂)。

7.根据权利要求6所述的运输装置(1)，其特征在于，所述过渡区段(UA)构成敞开的或闭合的第二运输路线环线(2b)，所述运输单元(Tn)能够沿纵向方向沿着所述第二运输路线环线运动。

8.一种用于使呈长定子线性马达形式的带有运输路线(2)的运输装置(1)的运输单元(Tn)转向的方法，其中，所述运输单元(Tn)沿纵向方向沿着所述运输路线(2)运动，其特征在于，在所述运输路线(2)上设置有用于使所述运输单元(Tn)的定向沿纵向方向沿着所述运输路线(2)改变180度的转向区段(W)，其中，在所述转向区段(W)上设置有输入部(W_E)，所述输入部以第一输入端部(E_E1)与第一运输路线区段(TA₁)连接，并且在所述输入部上设置有敞开的第二输入端部(E_E2)，在所述转向区段(W)上设置有输出部(W_A)，所述输出部以第一输出端部(E_A1)与第二运输路线区段(TA₂)连接，并且在所述输出部上设置有敞开的第二输出端部(E_A2)，其中，所述转向区段(W)的输入部(W_E)和输出部(W_A)在第一转移位置(U₁)的区域中至少在部分区段上构成共同的运动路径(B)，所述运输单元(Tn)沿着所述共同的运动路径运动，并且所述运输单元(Tn)为了转向而以第一运输单元端部(Tn_A)沿运动方向并且以第二运输单元端部(Tn_E)逆着所述运动方向从所述第一运输路线区段(TA₁)运动至所述转向区段(W)的输入部(W_E)、在所述第一转移位置(U₁)中从所述转向区段(W)的输入部(W_E)转移至转向区段的输出部(W_A)并且以所述第二运输单元端部(Tn_E)沿运动方向向前从所述转向区段(W)的输出部(W_A)沿着运动路径(BW)运动至所述第二运输路线区段(TA₂)。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，将90度或180度路线区段设置为所述转向区段(W)的输入部(W_E)，并且将90度或180度路线区段设置为所述转向区段(W)的输出部(W_A)，其中，所述90度或180度路线区段的相应一个端部与所述第一运输路线区段(TA₁)或第二运输路线区段(TA₂)连接，并且在相应另一端部上设置有敞开的端部。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述90度或180度路线区段分别包括带有相应直线的端部区段和相应弯曲的端部区段的两个弯道输入部段(TS_KEk)和将这两个弯道输入部段(TS_KEk)在所述弯曲的区段上连接的至少一个圆弧部段(TS_KBk)，并且所述90度或180度路线区段的相应一个弯道输入部段(TS_KEk)以直线的端部区段与所述第一运输路线区段(TA₁)或第二运输路线区段(TA₂)连接，并且在相应第二弯道输入部段(TS_KEk)的直线的端部区段上设置有敞开的端部。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，其特征在于，对于所述运输路线(2)的与所述转向区段(W)的输入部(W_E)邻接的第一运输路线区段(TA₁)和与所述转向区段(W)的输出部(W_A)邻接的第二运输路线区段(TA₂)至少在部分区段上设置有同轴的运动路径(B)，所述运输单元(Tn)沿着所述同轴的运动路径运动。

12.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述转向区段(W)的输入部(W_E)和所述转向区段(W)的输出部(W_A)连接成闭合的第一运输路线环线(2a)。

13.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，其特征在于，在所述运输路线(2)上设置有至少两个转向区段(W)。

14.根据权利要求8至10中任一项所述的方法，其特征在于，在所述运输路线(2)上在所述转向区段(W)的区域中设置有过渡区段(UA)，所述运输单元(Tn)在没有转向的情况下在所述过渡区段上从所述第一运输路线区段(TA₁)运动至所述第二运输路线区段(TA₂)，其中，在所述过渡区段(UA)上设置有至少在部分区段上与所述第一运输路线区段(TA₁)具有共同的运动路径(B₁)的第一路线区段(UA₁)，并且设置有至少在部分区段上与所述第二运输路线区段(TA₂)具有共同的运动路径(B₂)的第二路线区段(UA₂)，其中，所述运输单元(Tn)在第二转移位置(U₂)中从所述第一运输路线区段(TA₁)转移至所述过渡区段(UA)、沿纵向方向沿着所述过渡区段(UA)运动至所述第二运输路线区段(TA₂)并且在第三转移位置(U₃)中从所述过渡区段(UA)转移至第二运输路线区段(TA₂)。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，设置有敞开的或闭合的第二运输路线环线(2b)作为过渡区段(UA)，所述运输单元(Tn)沿纵向方向沿着所述第二运输路线环线运动。

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