CN109643120A - Agv交通管理系统 - Google Patents

Abstract

标识在物料搬运设施内移动库存的路径的指令可由自主运输车的计算机系统接收。此外，所述自主运输车的所述计算机系统可响应于接收到由与所述物料搬运设施一起移动的实体耦接的发射器提供的第一信号来降低所述自主运输车的当前行进速度。所述第一信号可被提供为距所述实体至多达第一距离。在实施方案中，所述自主运输车的所述计算机系统可响应于接收到由与所述实体耦接的所述发射器提供的第二信号来使所述自主运输车停止移动。所述第二信号可被提供为距所述实体至多达小于所述第一距离的第二距离。

Description

AGV交通管理系统

背景技术

现代库存系统(诸如在邮购仓库、供应链配送中心、机场行李系统和定制制造设施中的那些库存系统)在响应对库存物品的请求中面临重大的挑战。随着库存系统发展，同时完成大量包装、存储和其他库存相关的任务的挑战变得不容易。在负责响应于大量各种库存请求的库存系统中，对包括空间、装备、无线网络设置和人力的系统资源的无效率利用可能导致较低的吞吐量、不可接受的长响应时间、未完成任务的越来越多的积压以及通常不良的系统性能。在处理自动或半自动库存系统时可能会出现特定的安全问题，这产生进一步低效率。例如，可能整个仓库需要关闭一段时间以允许在仓库的特定部分上执行维护或者修理自动库存管理系统的一部分。用于执行维护或尝试解决自动/半自动库存系统中的问题的其他解决方案可能造成诸如维护工人的人员无法接受的安全隐患。

附图说明

将参考附图描述根据本公开的各种实施方案，在附图中：

图1示出根据至少一个实施方案的库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性工作流程；

图2示出根据至少一个实施方案的库存管理系统中的库存监控安全特征的示例性部件；

图3示出根据至少一个实施方案的用于库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性架构，所述库存管理系统包括一个或多个实体监控安全服务计算机、自主运输车和通过一个或多个网络连接的用户装置；

图4示出根据至少一个实施方案的库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性工作流程；

图5示出根据至少一个实施方案的库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性工作流程；

图6示出根据至少一个实施方案的用于库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性过程的流程图；

图7示出根据至少一个实施方案的用于库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性过程的流程图；并且

图8示出可实现各种实施方案的环境。

具体实施方式

在以下描述中，将描述各种实施方案。出于解释的目的，将阐述具体配置和细节，以便提供对实施方案的透彻理解。然而，对本领域的技术人员将显而易见的是，在没有具体细节的情况下也可实践实施方案。此外，为了不使描述的实施方案晦涩难懂，可省略或简化众所周知的特征。

本文的实施方案涉及一种库存管理系统，其具有多个库存支架和用于移动所述库存支架的驱动单元，以及用于移动库存和所述库存管理系统中的其他物品的自主导引运输车。具体地，提供用于库存管理系统中的实体(例如，人)监控安全特征的系统和方法，所述库存管理系统尤其管理能够用作人行横道的固定区域之间的位置信息，所述人行横道包括用于使自主运输车减速和停止，并且生成提供给所述自主运输车从而确保所述实体在所述库存管理系统中安全通过的指令的部件。在一些实施方案中，库存管理系统的临时或动态区域可被标识并且与具有对应部件的人行横道或安全区域相关联，所述对应部件将与周围区域中的自主运输车交互以降低它们的速度或使它们停止移动，以确保库存管理系统内实体的安全。如本文所用，“自主运输车”可包括驱动单元(DU)、移动驱动单元、自主导引运输车(AGV)或与库存管理系统相关联的其他合适的自动或半自动运输车。库存管理系统可包括工作空间、物料搬运设施、仓库、配送中心、履行中心、多个库存支架、自主运输车、库存、诸如停车场、非商业住宅区域或自主运输车和人员可交互或交叉移动路径、向量等的其他无界/有界区域的区域。在实施方案中，工作空间可包括库存管理系统的部件并且表示包括自主运输车和人员可交互或交叉移动路径、矢量等的区域的库存管理系统。

在非限制性实例中，在物料搬运设施中工作的人员可能希望进入所述物料搬运设施以执行维护。物料搬运设施可包括用于根据生成的路径自动或半自动地移动库存或在库存管理系统内执行其他任务的多个移动驱动单元和AGV。实现实体监控安全特征的计算机系统可接收来自特定AGV的指示，即所述AGV的接收器已经接收到来自与物料搬运设施中的人行横道相关联的发射器的减速信号。所述指示可标识特定AGV的位置以及所述AGV正在降低其当前行进速度，例如降低到0.25米/秒。然后，计算机系统可接收来自特定AGV的第二指示，即所述AGV的接收器已经接收到来自与人行横道相关联的发射器的停止信号。所述AGV可响应于第二信号停止在物料搬运设施内移动。当障碍物检测传感器标识出人行横道内或附近的人员的存在时，人行横道的发射器可向特定AGV以及物料搬运设施内的在人行横道的特定距离内行进的其他移动驱动单元和AGV提供减速信号和停止信号。此外，实现实体监控安全特征的计算机系统可为整个物料搬运设施中的移动驱动单元和AGV生成并提供新路径，以避开与人行横道相关联的区域，从而通过不使每个活动且移动的AGV和移动驱动单元响应于物料搬运设施中的一个或多个人员的存在而停止来减少所述区域中的交通并提高物料搬运设施的效率。

根据至少一个实施方案，库存管理系统可具有位于物料搬运设施或工作空间中的多个接入点，例如用于与诸如自主运输车、实体、所述实体的通信部件或位于整个工作空间中的发射器的库存管理系统的各种部件通信的仓库、配送中心、履行中心等。物料搬运设施或工作空间可包括：内部围栏区域，所述内部围栏区域包括多个库存支架、库存、库存转移站和驱动单元；以及外部区域(即，与内部围栏区域分开并且包括无约束的区域)，所述外部区域包括AGV、工业装备和运输车以及一个或多个指定为供实体交互或行进通过诸如人行横道的固定安全区域的区域。本文所述的实施方案可在工作空间和/或物料搬运设施的内部或外部区域中实现，并且可利用驱动单元或AGV中的任一者或两者。

在一些实施方案中，一个或多个发射器可位于距库存管理系统内的所标识的人行横道区域的特定距离处，所述一个或多个发射器被配置来提供减速信号(即，响应于接收到所述减速信号来降低自主运输车的当前速度)或停止信号(即，响应于接收到所述停止信号来使自主运输车停止移动)。在各种实施方案中，一个或多个发射器可包括超宽频带(UWB)无线电发射器，所述超宽频带无线电发射器对应于库存管理系统内的每个自主运输车上的UWB接收器。UWB无线电发射器可被配置来以第一频率提供第一信号(减速信号)，所述第一信号不同于以第二频率提供的第二信号(停止信号)。UWB无线电发射器可被配置成位于相对于被标识为人行横道的区域的一个或多个位置，以使得正朝向人行横道或在人行横道周围行进的自主运输车能够实现从正常移动速度到降低的速度再到完全停止的平滑转变。

在一些实施方案中，一个或多个发射器可包括三维(3D)飞行时间传感器、激光幕或光幕检测传感器、光学断续器传感器、二维(2D)灰度成像和强度绘图检测系统或其他合适的物体检测技术。飞行时间信号技术可包括合适的电子信号技术，所述电子信号技术可确定从源发射信号与将所述信号或其至少一部分返回到所述源之间所经过的时间段。诸如信号源和信号检测器的其他配置可用于确定飞行时间和源/检测器或发射器/接收器之间的距离。例如，从源发射信号到在检测器或接收器处检测所述信号或至少其一部分之间经过的时间段连同已知的所述信号的速度一起可用来确定信号源与信号检测器之间的距离。在实施方案中，一个或多个发射器可通过无线网络技术、蓝牙、射频识别(RFID)或其他合适的通信技术来与自主运输车通信或向其提供减速和停止信号。在一些实施方案中，一个或多个发射器可被配置成响应于与人行横道相关联的一个或多个障碍物检测传感器标识出在人行横道处或附近的实体的存在来向自主运输车提供减速和停止信号。

在各种实施方案中，自主运输车可包括一个或多个听觉或视觉部件，以用于向库存管理系统内的实体提供当前模式(减速模式、停止模式或正常模式)的指示。例如，当自主运输车响应于接收到来自发射器的减速信号而降低其速度时，所述自主运输车可通过相关联的扬声器提供标识其当前处于减速模式，并且因此正在接近人行横道或具有适当部件的实体(如下所述)的听觉信号。为了继续所述实例，自主运输车可被配置来利用各种颜色的一个或多个光源，所述光源可以不同频率频闪、打开或调节以标识自主运输车响应于接收到停止信号而已经停止移动。在实施方案中，自主运输车可被配置来通过相关联的用户接口显示其当前位置的表示以及其当前正在何种模式下(减速、停止或正常)操作。经过的实体可利用自主运输车所处的模式的通信以确保其安全并标识自主运输车的部件中的任何错误。

在一些实施方案中，自主运输车可提供标识其在库存管理系统内的当前位置的信息(即，工作空间/物料搬运设施内的物理位置)以及已经接收到且已处理的减速或停止信号的标识。响应于接收到来自对应于库存管理系统内的人行横道的发射器的信号而当前减速或停止的自主运输车的位置信息可用于为库存管理系统的其他自主运输车生成新路径。例如，具有当前路径(其将自主运输车引导到一辆或多辆自主运输车响应于实体的存在而停止的区域)的自主运输车可重选路线以避免交通拥挤或避免使库存管理系统内的所有运输车停止，因此提高了所述系统的效率。在实施方案中，库存管理系统内的一个或多个人行横道的历史使用或普及可用于更新库存管理系统内的自主运输车的先前生成的路径，以绕过与使用频率高的人行横道交叉的路径或减少所述路径的使用。

在一些实施方案中，希望在库存管理系统内或周围移动的实体可与包括一个或多个发射部件、接收器部件和电池部件的一个或多个部件相关联、佩戴(一件衣物或可佩戴装置)、保持(诸如移动电话或平板计算机的用户装置)，或者与包括一个或多个发射部件、接收器部件和电池部件的一个或多个部件耦接。所述部件可与一件衣物相关联，诸如背心或夹克或其他可由实体佩戴或保持的外壳装置。在实施方案中，一个或多个发射部件可被配置来当实体在库存管理系统内和周围移动时，提供至多达实体周围特定距离的减速和停止信号。由一个或多个发射部件提供给实体附近的自主运输车的减速和停止信号可用于使自主运输车在实体附近减速和停止移动，从而使人员能够安全地通过整个设施。在各种实施方案中，接收器部件可被配置来接收来自管理计算机系统的指令，以用于对一个或多个发射部件、接收器部件和电池部件进行错误检查和维护。电池部件可被配置来向一个或多个发射部件和接收器部件提供电力。所述衣物、可佩戴装置或用户装置还可被配置来提供紧急停止功能，所述紧急停止功能向管理计算机系统提供信号或通信，所述信号或通信继而与库存管理系统的所有自主运输车通信并致使运输车停止移动。

在一些实施方案中，可在库存管理系统内动态地标识与临时人行横道相关联的一个或多个区域(即，在固定人行横道区域之外的区域中)。例如，在库存管理系统内行走的实体可向管理计算机系统提供指示，所述指示标识所述实体在设施内的当前位置以及建立临时人行横道的希望。然后，所述实体可在其区域中启用一个或多个发射器部件和接收器部件，所述发射器部件和接收器部件用于提供减速和停止信号以及接收来自管理计算机系统的信息，如上文关于固定人行横道区域所描述的。在一些实施方案中，用户可能够利用他们的衣物、可佩戴装置、用户装置，与一个或多个发射部件、接收器部件和电池部件相关联，以通过将所述部件附连到库存管理系统内诸如库存支架、仓位、地板、天花板等的结构来建立临时人行横道。尽管本文所述的实施方案包括各种部件(诸如发射器、接收器、自主运输车以及被配置来实现库存管理系统中的实体监控安全特征的一个或多个计算机系统)之间的通信，但一组分布式逻辑单元可执行本文所述的操作。例如，多辆自主运输车可被配置来利用分布式处理，以用于维持位置信息、接收并处理减速和停止信号、生成新路径、或者为自主运输车生成并提供指令以避开区域。

自主运输车可被配置来利用成像装置或用于读取位于整个库存管理系统中的基准标记的扫描器来确定自主运输车的位置，所述自主运输车公开于2012年6月7日公布的作为美国专利号9,087,314于2015年6月21日发布的标题为“SYSTEM AND METHOD FORPOSITIONING A MOBILE DRIVE UNIT”的美国专利公布号2012/0143427和2012年10月2日发布的标题为“METHOD AND SYSTEM FOR TRANSPORTING INVENTORY ITEMS”的美国专利号8,280,547中，其全部公开内容以引用方式并入本文。例如，库存管理系统可利用发光元件(诸如光纤)，其传导来自一个或多个光源的光并且在分布在库存管理系统内的限定物理位置处发射所传导的光。当在整个库存管理系统中移动时，自主运输车可捕获发光元件中的一个或多个的图像，并且可对所述图像进行处理以确定自主运输车在库存管理系统内的位置。在一个实施方案中，实现本文所述特征的计算机系统可利用所捕获图像与发光元件放置之间的映射来确定自主运输车、实体的位置，或者在各种位置处检测到的一个或多个独特光信号可用来确定自主运输车和/或实体的位置。在实施方案中，库存管理系统可利用条形码、射频识别(RFID)标签以及可由自主运输车扫描或读取的任何其他合适的标识符来确定单元在库存管理系统内的位置。例如，独特的条形码可与分布在物料搬运设施中的库存支架相关联。当自主运输车在整个设施中移动时，相关联的扫描器可读取条形码并将其中包含的信息传达到计算机系统，所述计算机系统可基于所扫描的条形码确定自主运输车的位置。根据至少一个实施方案，一个或多个基准标记可放置在整个库存管理系统的一定距离处，在所述距离处，图像捕获装置(诸如相机)可捕获所述一个或多个基准标记的图像。基准标记可以这种方式放置：捕获的图像将为库存管理系统内的自主运输车或实体的每个位置创建独特的组合。

图1示出根据至少一个实施方案的库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性工作流程。工作流程可包括库存管理系统内的部件、实体和计算机系统的转换、其间的通信或其处理，这些过程是对其进行或通过其进行的。图1示出库存管理系统，其包括物料搬运设施100、管理系统计算机102、一个或多个库存支架104(包括在图1中的描绘的方框，诸如104是库存支架，而库存支架周围的虚线表示库存支架搁架、框架或合适的支撑结构)，以及在物料搬运设施100内行进通过指定为人行横道的区域108的实体106。库存管理系统中的人行横道可包括工作空间/物料搬运设施内的任何固定或动态区域，所述区域具有适当的部件(障碍物检测传感器、接收器、发射器和电源)，用于通过提供信号来为在库存管理系统中的操作的实体提供安全行进和通道，所述信号使在距人行横道特定距离处接收到所述信号的AGV和DU减速和/或停止。图1所示的库存管理系统还包括一辆或多辆自主运输车110，其根据由管理系统计算机102生成的路径在物料搬运设施内行进。如本文所述，人行横道区域108可被关联或被配置来利用一个或多个发射器(112和114)来向接近区域108的自主运输车110提供减速信号和停止信号。在实施方案中，发射器可放置在区域108周围和与区域108保持距离的各个位置处。示例性发射器可包括无线电发射器，所述无线电发射器在给定的频率下发射信号，当所述信号由接收器在给定的频率下接收到时，所述信号由自主运输车解释为减速信号或停止信号。发射器112的位置和配置可以是基于进入的自主运输车110的降低的速度，使得在不必使自主运输车110完全停止的情况下，实体106可安全地行进通过人行横道区域108。

在图1中，发射器112表示提供由自主运输车110(在图1的左侧)接收的减速信号(或在第一频率下的第一信号)的发射器。自主运输车110响应于接收到来自发射器112的减速信号而减速或降低当前行进速度116(如来自自主运输车110的虚线所示)。在实施方案中，发射器112可基于与发射器112相关联的障碍物检测传感器(或者作为图1中未示出的单独的障碍物检测传感器)向自主运输车110提供减速信号，从而导致降低速度116。在一些实施方案中，发射器112可响应于与人行横道区域108相关联的障碍物检测传感器而向自主运输车110提供减速信号，所述障碍物检测传感器标识在人行横道区域108处或附近的实体106的存在。在各种实施方案中，发射器112和114可连续地提供相应的减速和停止信号，或者响应于诸如通过障碍物检测传感器检测到的实体的存在而周期性地提供此类信号。

在图1中，发射器114表示提供由自主运输车110(在图1的右侧)接收的停止信号(或在第二频率下的第二信号)的发射器。自主运输车110响应于接收到来自发射器114的停止信号而停止移动118(由自主运输车110附近的“X”表示)。在实施方案中，自主运输车110可传达或提供120它们在物料搬运设施100内的相应位置、自主运输车已经接收到来自发射器112或114的减速或停止信号的指示和它们的当前模式(减速、停止或正常移动模式)的指示。在实施方案中，管理系统计算机102可为物料搬运设施内的其他自主运输车(诸如自主运输车124)生成避开人行横道区域108的新路径122，从而通过使其他自主运输车重选路径而不是使多辆自主运输车在人行横道区域108附近减速或停止来减少交通并提高物料搬运设施的效率。在实施方案中，已经减速的自主运输车(图1左侧的自主运输车110)或停止的自主运输车(图1右侧的自主运输车110)可接收利用移动离开人行横道区域108的新路径的指令。在一些实施方案中，仅减速的自主运输车(图1左侧的110)可接收利用移动离开人行横道区域108的新路径的指令。在实施方案中，每辆自主运输车110在没有来自诸如管理系统计算机102的外部实体的进一步输入的情况下可具有接收和解释来自发射器的信号的优先权。在一些实施方案中，管理系统计算机102可超控自主运输车110的信号优先权以提供进一步指令。

在各种实施方案中，在障碍物检测传感器指示实体106不再在人行横道区域108中时，已减速或停止的自主运输车110可在物料搬运设施100中以正常行进速度继续移动。新路径指令可由管理系统计算机102通过无线网络提供给自主运输车110。在实施方案中，自主运输车110可配置有对应于发射器112和114的一个或多个接收器、相关联的发射器部件、存储器、存储装置，以及用于接收、处理和生成使自主运输车110在物料搬运设施100内减速、停止和移动的指令的处理器。在一些实施方案中，管理系统计算机102可基于在物料搬运设施内自主运输车110与人行横道区域108和/或实体106之间的距离来为已减速或停止的自主运输车110提供重选路径指令(新生成的路径)。例如，管理系统计算机102可利用通过报告自主运输车110提供的位置信息和人行横道区域108的已知位置来标识距离，并且将所述距离与一个或多个保持的阈值进行比较以确定是否生成并提供新路径指令。由管理系统计算机102保持的一个或多个距离阈值可以是基于多个特性，诸如存在于人行横道区域108中的实体数量、自主运输车的类型(驱动单元或AGV)、物料搬运设施100的类型或在物料搬运设施100中使用的发射器112和114的类型。

图2示出根据至少一个实施方案的库存管理系统中的实体监控安全特征的部件。此类库存系统的实例公开于2012年6月7日公布的标题为“SYSTEM AND METHOD FORPOSITIONING A MOBILE DRIVE UNIT”的美国专利公布号2012/0143427和2012年10月2日公布的标题为“METHOD AND SYSTEM FOR TRANSPORTING INVENTORY ITEMS”的美国专利号8,280,547中。库存管理系统210包括管理模块215、一辆或多辆自主运输车220、一个或多个库存支架230、一个或多个库存站250、被标识为人行横道280的一个或多个区域、无界区域285以及一个或多个发射器290。自主运输车220可响应于由管理模块215传达的命令而在工作空间270或无界区域285内的各点之间运输库存支架230。每个库存支架230存储一种或多种类型的库存物品。因此，库存管理系统210能够在工作空间270和无界区域285内的各位置之间移动库存物品以促进使库存物品进入库存管理系统210、对库存物品进行处理和/或从库存管理系统210移走，以及涉及库存物品的其他任务的完成。

管理模块215将任务指派给库存管理系统210的适当部件并且协调各种部件在完成任务时的操作。这些任务可不仅与库存物品的移动和处理有关，而且还与库存管理系统210的部件的管理和维护有关。例如，管理模块215可将工作空间270的部分指派为自主运输车220的停放空间、自主运输车电池的预定再充电或更换、空库存支架230的存储、发射器290的位置信息的维护、人行横道区域280的使用、已经接收和/或正在处理由发射器290提供的减速或停止信号的自主运输车220的身份和位置，或者与由库存管理系统210及其各种部件支持的功能性相关联的任何其他操作。管理模块215可选择库存管理系统210的部件来执行这些任务，并且将适当命令和/或数据传达到所选择的部件以促进这些操作的完成。虽然在图2中示出为单个离散部件，但是管理模块215可表示多个部件并且可表示或包括自主运输车220或库存管理系统210的其他元件的部分。因此，本文所述的特定自主运输车220与管理模块215之间的交互中的任一个或全部在特定实施方案中可表示该自主运输车220与一辆或多辆其他自主运输车220之间的对等通信。下面关于图3进一步讨论库存管理系统中的实现实体监控安全特征的管理模块215的示例性实施方案的内容和操作。

自主运输车220在工作空间270和无界区域285内的各位置之间移动库存支架230。自主运输车220可表示基于库存支架230和/或库存管理系统210的其他元件的特性和配置适于在库存管理系统210中使用的任何装置或部件。在库存管理系统210的特定实施方案中，自主运输车220表示被配置来在工作空间270和无界区域285附近自由移动的独立自供电装置。在替代实施方案中，自主运输车220表示被配置来沿着越过工作空间270的轨道、轨路、缆索、吊车系统或其他导引或支撑元件来移动库存支架230的轨道式库存管理系统的元件。在这种实施方案中，自主运输车220可通过与诸如供电轨路的导引元件的连接来接收电力和/或支撑。另外，在库存管理系统210的特定实施方案中，自主运输车220可被配置来利用替代输送装备来在工作空间270内和/或在工作空间270和无界区域285的分开的部分之间移动。

另外，自主运输车220可能够与管理模块215通信以接收标识所选择的库存支架230的信息、传输自主运输车220的位置或交换要由管理模块215或自主运输车220在操作期间使用的任何其他合适的信息。自主运输车220可无线地、使用位于库存管理系统210的工作空间270和无界区域285内或附近的接入点(未示出)和/或以任何其他适当的方式与管理模块215通信。作为一个实例，自主运输车220的特定实施方案可使用802.11、蓝牙或红外线数据协会(IrDA)标准或任何其他适当无线通信协议通过接入点与管理模块215和/或彼此通信。作为另一个实例，在轨道式库存管理系统210中，自主运输车220进行移动所在的轨道或其他导引元件可被安装电线，以促进自主运输车220与库存管理系统210的其他部件之间的通信。此外，如上所述，管理模块215可包括单独自主运输车220的部件。因此，出于本说明书的目的，管理模块215与特定自主运输车220之间的通信可表示特定自主运输车220的部件与将信息传输到管理模块215的接入点之间的通信。一般来说，可基于库存管理系统210的配置和特性以适当的任何方式为自主运输车220供电、推进自主运输车220和控制自主运输车220。

库存支架230存储库存物品。在特定实施方案中，库存支架230包括多个存储仓位，其中每个存储仓位能够保存一种或多种类型的库存物品。库存支架230能够由自主运输车220承载、运送和/或以其他方式移动。在特定实施方案中，库存支架230可提供附加的推进力以补充在移动库存支架230时由自主运输车220提供的推进力。

另外，每个库存支架230可包括多个面，并且可通过库存支架230的一个或多个面接近每个仓位。例如，在特定实施方案中，库存支架230包括四个面。在这种实施方案中，可通过两个面中的任一个来接近位于那两个面的拐角处的仓位，而可通过四个面中的一个中的开口来接近其他仓位中的每一个。自主运输车220可被配置来在适当的时间旋转库存支架230以向库存管理系统210的操作员或其他部件呈现特定的面和与那个面相关联的仓位。

库存物品表示适于在自动化库存管理系统210中存储、取得和/或处理的任何对象。出于本说明书的目的，“库存物品”可表示存储在库存管理系统210中的特定类型的任一个或多个对象。因此，如果特定库存支架230当前保存该类型的一个或多个单元，那么特定库存支架230当前“正存储”特定库存物品。作为一个实例，库存管理系统210可表示邮购仓库设施，并且库存物品可表示存储在仓库设施中的商品。在操作期间，自主运输车220可取得包含订单中请求被包装以递送给顾客的一个或多个库存物品的库存支架230或承载包含要装运的库存物品的聚集集合的货盘的库存支架230。此外，在库存管理系统210的特定实施方案中，包含已完成订单的箱盒本身可表示库存物品。

在特定实施方案中，库存管理系统210也可包括一个或多个库存站250。库存站250表示指定用于完成涉及库存物品的特定任务的位置。此类任务可包括从库存支架230移走库存物品、将库存物品引入库存支架230中、对库存支架230中的库存物品计数、将库存物品分解(例如，从货盘大小或箱子大小的分组拆分成单独库存物品)、将各库存支架230之间的库存物品合并和/或以任何其他合适的方式处理或处置库存物品。在特定实施方案中，库存站250可仅表示可在工作空间270或无界区域285内完成涉及库存物品的特定任务的物理位置。在替代实施方案中，库存站250可表示物理位置和用于处理或处置库存物品的任何适当的装备两者，所述装备诸如用于监控库存物品流入和流出库存管理系统210的扫描器、用于与管理模块215通信的通信接口和/或任何其他合适的部件。库存站250可完全或部分地由实体操作员控制或可以是完全自动化的。此外，库存站250的实体操作员或自动化操作员可能够对库存物品执行诸如包装、计数或转移库存物品的某些任务作为库存管理系统210的操作的部分。

工作空间270和无界区域285表示与库存管理系统210相关联的区域，自主运输车220可在其中移动和/或库存支架230可存储在其中。例如，工作空间270和无界区域285可表示库存管理系统210操作所在的邮购仓库的地板的全部或部分。虽然图2出于说明的目的而示出其中工作空间270包括固定、预定且有限的物理空间的库存管理系统210的实施方案，但库存管理系统210的特定实施方案可包括被配置来在具有可变尺寸和/或诸如无界区域285的任意几何结构的工作空间270内操作的自主运输车220和库存支架230。虽然图2示出其中工作空间270完全封闭在建筑物中的库存管理系统210的特定实施方案，但替代实施方案可利用工作空间270中的一些或全部位于户外、在运载工具(诸如货船)内或以其他方式不受任何固定结构限制或与无界区域285相关联的工作空间270。

在操作中，管理模块215选择适当的部件来完成特定任务，并且将任务指派218传输到所选择的部件以触发对相关任务的完成。每个任务指派218限定要由特定部件完成的一个或多个任务。这些任务可涉及库存物品的取得、存储、补充和计数和/或自主运输车220、库存支架230、库存站250和库存管理系统210的其他部件的管理。取决于部件和要完成的任务，特定任务指派218可标识与对应任务相关联的位置、部件和/或动作，和/或要由相关部件在完成指派的任务时使用的任何其他适当信息。

在特定实施方案中，管理模块215部分地基于管理模块215从库存管理系统210的其他部件和/或从与管理模块215通信的外部部件接收的库存请求来生成任务指派218。这些库存请求标识涉及已存储或要存储在库存管理系统210内的库存物品的要完成的特定操作，并且可表示任何合适形式的通信。例如，在特定实施方案中，库存请求可表示指定顾客已经购买和要从库存管理系统210取得以装运给顾客的特定库存物品的装运单。管理模块215也可独立于此类库存请求来生成任务指派218，作为库存管理系统210的整体管理和维护的部分。例如，管理模块215可响应于特定事件的出现(例如，响应于自主运输车220请求停放的空间)、根据预定调度表(例如，作为每日启动例程的部分)或基于库存管理系统210的配置和特性在任何适当时间生成任务指派218。在生成一个或多个任务指派218之后，管理模块215将生成的任务指派218传输到适当的部件以完成对应的任务。相关部件随后执行其被指派的任务。

关于自主运输车220，具体来说，管理模块215在特定实施方案中可将任务指派218传达到所选择的自主运输车220，所述所选择的自主运输车220标识所选择的自主运输车220的一个或多个目的地。管理模块215可基于所选择的自主运输车220的位置或状态(已减速、已停止、正常移动、停放等)、所选择的自主运输车220已经完成先前指派的任务的指示、预定的调度表和/或任何其他合适的考虑来选择自主运输车220以指派相关任务。这些目的地可与管理模块215正在执行的库存请求或管理模块215正尝试达到的管理目标相关联。例如，任务指派可限定要取得的库存支架230的位置、要访问的库存站250、自主运输车220应一直停靠直到接收到另一任务为止的存储位置，或与基于作为整体库存管理系统210的或库存管理系统210的单独部件的配置、特性和/或状态适当的任何其他任务相关联的位置。例如，在特定实施方案中，此类决策可基于特定库存物品的受欢迎度、特定库存站250的人员配置、当前指派给特定自主运输车220的任务和/或任何其他适当的考虑。

在库存管理系统210的适当部件完成指派的任务时，管理模块215可与相关部件交互以确保对空间、装备、人力和库存管理系统210可用的其他资源的有效使用。作为此类交互的一个具体实例，管理模块215在特定实施方案中负责规划自主运输车220在工作空间270和无界区域285内移动时采取的路径，并且出于完成指派的任务的目的，负责将对工作空间270和无界区域285的特定部分的使用分配给特定自主运输车220。在此类实施方案中，自主运输车220可响应于被指派任务而请求通向与所述任务相关联的特定目的地的路径。此外，虽然以下描述着重于自主运输车220从管理模块215请求路径的一个或多个实施方案，但自主运输车220在替代实施方案中可生成其自己的路径。图2还描绘在库存管理系统的无界区域285内交互和移动的一辆或多辆自主运输车292。自主运输车292还可接收由发射器290提供的信号，响应于接收到所述信号而减速或停止，并且与管理模块215通信以提供信息和/或接收进一步指令。在实施方案中，自主运输车292可在接近人行横道294时减速和/或停止，以确保在无界区域285内行进的实体的安全。在一些实施方案中，人行横道280可表示用于工作空间270的临时和动态地生成的区域，并且人行横道294可表示无界区域285内的固定或静态区域。

另外，库存管理系统210的部件可向管理模块215提供关于所述部件的当前状态、正与所述部件交互的库存管理系统210的其他部件和/或与库存管理系统210的操作相关的其他条件的信息。这可允许管理模块215利用来自相关部件的反馈来更新算法参数、调整策略或以其他方式修改其决策制定，以对操作条件的改变或特定事件的出现作出响应。例如，与自主运输车相关联的发射器290或接收器和发射器部件可向管理模块215提供与接入点相关联的特定信号和位置信息的接收，以在本文所述的实施方案中使用。

另外，虽然管理模块215可被配置来管理库存管理系统210的部件的操作的各个方面，但在特定实施方案中，所述部件自己也可负责与其操作的某些方面相关的决策制定，从而减小管理模块215上的处理负荷。

如本文所用，短语“接入点”包括充当局域无线网络信号(例如，“Wi-Fi”、长期演进(LTE)、蓝牙、无线HD和WiGig以及Z波)的发射器和接收器的装置。位置信息可包括自主运输车220的ID、自主运输车在库存管理系统210中的X、Y和Z坐标、从自主运输车将信息发送到计算机系统时的时间戳、接入点之间的漫游时间(移动驱动单元在库存管理系统内成功从一个接入点切换到另一个接入点的时间段)、接收信号强度指示、当至少一辆自主运输车从一个接入点切换到另一个接入点时发生的超时、来自接入点的信标和/或比特率。如本文所用，短语“自主运输车”可包括能够在库存管理系统工作空间内移动的单元，并且可包括用于推进其自身并导航到库存管理系统工作空间内的特定目的地的任何适当的部件。自主运输车还可能够收集和发送关于库存管理系统的网络连接性的信息。移动驱动单元/AGV/驱动单元可以是一种类型的自主运输车，尤其是自主地面运输车。如本文所用，短语“时间戳”可包括关于当信息被自主运输车接收或从自主运输车发射时的时间和/或日期的信息。如本文所用，短语“信标”或“信标信息”可包括指示接入点用来向周围的自主运输车宣告其存在的频率的信息。

图3示出根据至少一个实施方案的用于如本文所述的库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性架构，所述库存管理系统包括一个或多个实体监控安全服务计算机、自主运输车和通过一个或多个网络连接的用户装置。在架构300中，一个或多个用户302(例如，库存管理系统管理员或与库存管理系统相关联的工作实体)可利用用户计算装置304(1)-(N)(被共同标为用户装置304)来通过一个或多个网络308访问浏览器应用程序306或通过浏览器应用程序306可访问的用户接口(UI)，以请求访问库存管理系统和/或物料搬运设施，并且提供关于用于实现访问实体的安全或者用于为如本文所述的库存管理系统内的自主运输车提供紧急停止的指示的生成的路径的输入。“浏览器应用程序”306可以是能够访问和显示网络页面或其他信息的任何浏览器控件或本机应用程序。本机应用程序可包括已经开发用于特定平台(诸如操作系统)或特定装置(诸如特定类型的移动装置)的应用程序或程序。

根据至少一个实施方案，如本文所述，用户装置304可配置有用于与诸如自主运输车310的自主运输车通信的信号发射器和/或接收器。在实施方案中，信号发射器和/或接收器可被包括在独立专用的装置、可佩戴装置(诸如系索、项链、手镯、戒指等)或衣物制品(诸如帽子、手套、背心等)中。专用装置、可佩戴装置或衣物制品装置可包括存储器和处理器，所述存储器和处理器类似于用于实现库存管理系统中的实体监控安全特征的各方面的用户装置304的存储器320和处理器322。每种类型的装置(专用装置、可佩戴装置或衣物制品装置)可视情况利用本文所述的任何信号提供器和/或检测配置或任何接收器或发射器配置鉴于装置的性质来与自主运输车310通信。例如，可佩戴装置实施方案可利用UWB接收器/发射器配置，而衣物制品可利用相机图像捕获/发射器配置来与自主运输车310通信。

如本文所述，架构300还可包括自主运输车310，所述自主运输车310可被配置来在库存管理系统内移动，响应于由发射器提供的信号而减速或停止，并且在库存转移站内转移库存或其他物品。在实施方案中，自主运输车310可以是如本文所述的自主运输车的实例。自主运输车310可包括至少一个存储器312和一个或多个处理单元或一个或多个处理器314。存储器312可存储可在一个或多个处理器314上加载和执行的程序指令以及在执行这些程序期间生成的数据。取决于自主运输车310的配置和类型，存储器312可以是易失性的(诸如随机存取存储器(RAM))和/或非易失性的(诸如只读存储器(ROM)、闪存存储器等)。自主运输车310还可包括附加的可移动存储装置和/或不可移动存储装置，所述存储装置包括但不限于磁存储装置、光盘和/或磁带存储装置。磁盘驱动器和它们相关联的非暂态计算机可读介质可提供计算机可读指令、数据结构、程序模块以及用于自主运输车310的其他数据的非易失性存储装置。在一些实施方案中，存储器312可包括诸如静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)或ROM的多种不同类型的存储器。在实施方案中，自主运输车可具有用于与库存管理系统中的一个或多个发射器、用户装置304和/或实体监控安全服务计算机318通信的接收器和一个或多个发射器(未示出)。在实施方案中，自主运输车310还可包括用于接收来自与人行横道区域、背心或与用户302相关联的其他可佩戴装置相关联的发射器或发射器部件或实体监控安全服务计算机318的信号的一个或多个接收器338。自主运输车310还可包括用于向库存管理系统中的障碍物检测传感器提供信息或者向实体监控安全服务计算机318提供诸如自主运输车310的位置信息的信息的一个或多个发射器340。在实施方案中，自主运输车310可包括利用合适的障碍物检测技术(即，三维(3D)飞行时间传感器、激光幕或光幕检测传感器、光学断续传感器、二维(2D)灰度成像和强度图检测系统)来检测实体或其他对象在库存管理系统内的存在的一个或多个障碍物检测传感器342。

转到存储器312的内容，更详细地，存储器312可包括操作系统和用于实现本文所公开的特征的一个或多个应用程序或服务。另外，存储器312可包括用于实现本文所述的特征的一个或多个实体监控安全模块316。例如，实体监控安全模块316可被配置来接收并处理减速信号以降低自主运输车310的当前行进速度、接收并处理停止信号以使自主运输车310的停止移动，和/或向实体监控安全服务计算机318传达减速/停止信号的位置和接收。在实施方案中，实体监控安全模块316可被配置来与库存管理系统内的一辆或多辆其他自主运输车通信，以便为库存转移站内的其他自主运输车生成新路径。自主运输车310还可包括用于提供和/或记录与自主运输车310相关联的地理位置信息的地理定位装置(例如，全球定位系统(GPS)装置等)。在实施方案中，自主运输车310还可利用用于确定位置信息的其他传感器技术(诸如成像装置、扫描器、被配置来读取基准标记、条形码、RFID标签或来自周围环境的其他标识符(诸如位于图2的库存管理系统270内的库存支架230上的标记或标识符)的射频识别(RFID)读取器来确定它们自己的位置。

架构300还可包括可在一些实例中提供诸如但不限于客户端实体、低延迟数据存储装置、持久数据存储装置、数据访问、管理、虚拟化、托管计算环境或“基于云”的解决方案、电子内容性能管理等的计算资源的一个或多个服务提供商计算机(实体监控安全服务计算机)318。一个或多个服务提供商计算机318可实现图1和图2中的一个或多个管理系统计算机102或管理模块215，或者可以是其实例。一个或多个服务提供商计算机318还可用于向一个或多个用户302提供站点托管、计算机应用程序开发和/或实现平台、前述的组合等。

在一些实例中，网络308可包括诸如有线网络、互联网、无线网络、蜂窝网络和其他私有和/或公共网络的许多不同类型的网络中的任一个或它们的组合。虽然所示实例表示通过网络308与服务提供商计算机318通信的用户302和自主运输车310，但是所描述的技术可同样适用于用户302通过一个或多个用户装置304通过陆线电话、通过信息亭或以任何其他方式与一个或多个服务提供商计算机318交互的实例。还应当指出，所描述的技术可应用于其他客户端/服务器布置(例如，机顶盒等)以及非客户端/服务器布置(例如，本地存储的应用程序、对等布置等)。

一个或多个服务提供商计算机318可以是诸如但不限于移动电话、智能电话、个人数字助理(PDA)、膝上型计算机、台式计算机、服务器计算机、瘦客户端装置、平板电脑PC等的任何类型的计算装置。另外，应当指出的是，在一些实施方案中，一个或多个服务提供商计算机318可由在托管计算环境中实现的一个或多个虚拟机执行。托管计算环境可包括一个或多个迅速供应并且释放的计算资源，所述计算资源可包括计算装置、联网装置和/或存储装置。托管计算环境也可以称为云计算环境或分布式计算环境。在一些实例中，一个或多个服务提供商计算机318可通过网络308或通过其他网络连接与用户装置304通信。一个或多个服务提供商计算机318可包括一个或多个服务器，所述服务器可能布置在集群中或者作为彼此不相关联的单独服务器。

在一种例示性配置中，一个或多个服务提供商计算机318可包括至少一个存储器324和一个或多个处理单元或一个或多个处理器326。一个或多个处理器326可视情况在硬件、计算机可执行指令、固件或它们的组合中实现。一个或多个处理器326的计算机可执行指令或固件实现可包括以任何合适的程序语言编写以执行由硬件计算装置(诸如处理器)执行时所描述的各种功能的计算机可执行指令或机器可执行指令。存储器324可存储可在一个或多个处理器326上加载和执行的程序指令以及在执行这些程序期间生成的数据。取决于一个或多个服务提供商计算机318的配置和类型，存储器324可以是易失性的(诸如RAM)和/或非易失性的(诸如ROM、闪存存储器等)。一个或多个服务提供商计算机318或服务器还可包括附加存储装置328，所述存储装置328可包括可移动存储装置和/或不可移动存储装置。附加存储装置328可包括但不限于磁存储装置、光盘和/或磁带存储装置。磁盘驱动器和它们相关联的计算机可读介质可提供计算机可读指令、数据结构、程序模块和用于计算装置的其他数据的非易失性存储装置。在一些实施方案中，存储器324可包括诸如SRAM、DRAM或ROM的多种不同类型的存储器。

存储器324、附加存储装置328(即可移动和不可移动两者)都是非暂态计算机可读存储介质的实例。例如，计算机可读存储介质可包括以任何方法或技术实现的用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据的信息的易失性或非易失性介质、可移动或不可移动介质。存储器324和附加存储装置328都是非暂态计算机存储介质的实例。可存在于一个或多个服务提供商计算机318中的附加类型的非暂态计算机存储介质可包括但不限于PRAM、SRAM、DRAM、RAM、ROM、EEPROM、闪存存储器或其他存储器技术、CD-ROM、DVD或其他光学存储装置、磁盒、磁带、磁盘存储装置或其他磁存储装置、或可用于存储希望的信息并且可由一个或多个服务提供商计算机318访问的任何其他介质。以上任一者的组合也应当包括在非暂态计算机可读介质的范围内。

一个或多个服务提供商计算机318还可包含一个或多个通信连接接口330，其允许一个或多个服务提供商计算机318与数据存储库、另一计算装置或服务器、用户终端和/或其他在网络308上的装置通信。一个或多个服务提供商计算机318还可包括一个或多个I/O装置332，诸如键盘、鼠标、笔、语音输入装置、触摸输入装置、显示器、扬声器、打印机等。

转到存储器324的内容，更详细地，存储器324可包括操作系统332、一个或多个数据存储库334和/或用于实现本文公开的包括一个或多个实体监控安全模块336的特征的一个或多个应用程序或服务。根据至少一个实施方案，一个或多个实体监控安全模块336可被配置来至少维护库存管理系统内的临时或动态地生成的人行横道的位置、库存管理系统内动态地生成的人行横道或固定的人行横道的历史使用，基于从库存管理系统内的实体和自主运输车获取的信息为超控或改变先前生成的路径的自主运输车生成新路径，接收并处理减速信号以降低自主运输车310的当前行进速度，接收并处理停止信号以使自主运输车310停止移动和/或接收减速或停止信号在库存管理系统内的初始位置。

图4示出根据至少一个实施方案的库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性工作流程。图4示出工作空间400，其包括管理系统计算机402、一个或多个库存支架404、实体406(诸如希望访问工作空间400的员工或人员)以及多辆自主运输车408、410、412和414。如本文所述，实体406可与衣物制品(诸如背心416)相关联或佩戴衣物制品，所述衣物制品包括电池部件418、接收器部件420、发射器部件422和紧急停止部件436。如本文所述，紧急停止部件436可与实体406交互或通过实体406交互，以向管理系统计算机402提供进一步指示工作空间400内的自主运输车停止移动的指示或信息。在实施方案中，发射器部件422可被配置来发射或提供标识减速指令或致使自主运输车408降低当前行进速度426(由来自自主运输车408的虚线表示)的第一信号(减速信号)424。如图4所示，自主运输车408响应于接收到来自发射器部件422的第一信号424而使426减速或降低它们的当前行进速度。

在图4中，自主运输车410继续处于它们自己的路径上(如由可表示工作空间400内的速度矢量的相关箭头所指出的那样)，因为它们不在接收指示使自主运输车410减速或停止的第一信号424或第二信号428的范围内。例如，第一信号424和第二信号428可具有特定频率、功率范围等，即它们仅被提供为距离背心416至多达40英尺。如本文所述，发射器部件422可被配置来提供或发射标识停止指令或致使自主运输车412停止移动430(如由“X”表示)的第二信号428。在实施方案中，第二信号428可以特定频率提供，使得其行进的距离小于第一信号424的频率和对应距离，从而影响自主运输车从正常速度到降低的速度再到完全停止的转变。在实施方案中，接收器部件420可被配置来接收来自管理系统计算机402的指令，所述指令可用于错误检查和标识与实体406相关联的背心416的装备或部件418-422中的缺陷。在一些实施方案中，电池部件418可被配置来向接收器部件420和一个或多个发射器部件422提供电力并且调制提供给一个或多个发射器部件422的功率，以控制所提供的信号424和428的距离。

图4还包括有界区域(由虚线圆圈434表示)，所述有界区域表示信号424和428被提供在其内以确保工作空间400内的实体406的安全的范围或区。在各种实施方案中，自主运输车408和412可提供已经接收到减速信号424或停止信号428的指示以及它们在工作空间400内的当前位置。管理系统计算机402可利用接收到信号424或428的指示和位置信息来为自主运输车414生成新路径432，从而避开工作空间400内的实体406。

图5示出根据至少一个实施方案的库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性工作流程。图5描绘了工作空间500，其包括一个或多个库存支架502、多辆自主运输车504、506和508、在步骤1处在工作空间500内移动的穿有背心512(其可以是来自图4的具有部件418-422的背心416的实例)的实体510。如本文所述，实体510可移动通过工作空间500并且与区514相关联，区514表示其中自主运输车504、506和508可基于进入区514时由背心512提供的信号而减速或停止的区域。如图5所描绘的，自主运输车504、506和508在它们正常生成的路径上以正常速度继续，因为它们还未进入区514。

在图5的步骤2处，实体510已经通过背心512向管理计算机系统(未示出)传达在工作空间500内生成了动态或临时人行横道516。例如，实体510可从背心512移除发射器部件以标识工作空间500内的动态人行横道516的边界。在一些实施方案中，实体510可利用发射器518和520来创建动态人行横道516。如本文所述，一个发射器(518)可被配置来提供减速信号，所述减速信号在被自主运输车522接收到时致使自主运输车522降低其当前行进速度524(由来自自主运输车522的虚线表示)。发射器520可被配置来提供停止信号，所述停止信号在被自主运输车504和506接收到时致使自主运输车504和506停止移动526。在一些实施方案中，动态人行横道516的位置和边界被提供给管理计算机系统，所述管理计算机系统可利用所述信息来为工作空间500内的其他自主运输车生成新路径指令。当实体510希望将区域516移除或解除分配为动态人行横道时，实体510可移除供给发射器部件518和520的电力或收起发射器部件518和520，以停止发射减速和停止信号。在实施方案中，管理计算机系统可利用工作空间500的特定区域内的动态人行横道的位置和使用来生成新路径或更新先前生成的路径以避开所述区域并减少交通。在一些实施方案中，可指示用于形成动态人行横道516的位置的惰性和/或固定结构(诸如杆或支柱)可位于整个工作空间500中。每个结构可与用于在区域内提供减速和停止信号的一个或多个发射器(诸如发射器518和520)相关联，以生成动态人行横道516并且实现实体510与自主运输车504、506和522之间的安全交互。在各种实施方案中，惰性和/或固定结构可包括或与用于限定动态人行横道区域516的边界的用户接口相关联，并且可激活/不激活放置在整个工作空间500中以发射减速和停止信号的适当发射器。

图6和图7示出根据实施方案的用于库存管理系统中的实体监控安全特征的示例性流程。这些过程被示出为逻辑流程图，其每个操作代表可在硬件、计算机指令或它们的组合中实现的操作序列。在计算机指令的背景下，操作表示存储于一个或多个计算机可读存储介质上的计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由一个或多个处理器来执行时执行所述操作。总体上，计算机可执行指令包括执行具体功能或实施具体数据类型的例行程序、程序、对象、部件、数据结构等。描述操作的顺序不意图被解释为限制，并且任何数目的所述操作可任意顺序和/或并行地组合来实现过程。

另外，过程(或本文描述的任何其他过程、或变体和/或它们的组合)的一些、任何或全部可在配置有可执行指令的一个或多个计算机系统的控制下执行，并且可作为通过硬件或它们的组合共同地在一个或多个处理器上执行的代码(例如，可执行指令、一个或多个计算机程序或一个或多个应用程序)。如上所述，代码可例如以包括可在一个或多个处理器上执行的多个指令的计算机程序的形式存储在计算机可读存储介质上。计算机可读存储介质可以是非暂态的。

在一些实例中，图3所示的一个或多个实体监控安全服务计算机(一个或多个服务计算机)318和或自主运输车310(例如，利用实体监控安全模块316或336中的至少一个)可执行图6和图7的过程600和700。在图6中，过程600可包括在602处基于由在工作空间内移动的实体提供的信息来标识工作空间内与人行横道相关联的区域。在一个实施方案中，在工作空间内标识的区域可表示动态人行横道，所述动态人行横道用于在使在动态放置的人行横道附近行进的自主运输车减速和停止的同时，允许员工和其他实体在工作空间内安全地行进。过程600可包括在604处接收来自工作空间内的特定自主运输车的第一指示，所述第一指示标识接收到第一信号和运输车在工作空间内的位置。在一些实施方案中，第一信号可由与所标识区域中的实体相关联的通信部件提供，并且可致使特定自主运输车降低速度。例如，穿有背心或包含诸如无线电发射器的通信部件的其他件衣物的员工可以第一频率提供第一信号，所述第一信号由与特定自主运输车相关联的接收器标识，并且由致使运输车降低当前行进速度的计算机系统处理。

过程600可包括在606处接收来自特定自主运输车的第二指示，所述第二指示标识接收到由通信部件提供的第二信号。如上所述，第二信号可以不同于第一频率的第二频率提供，并且致使特定自主运输车同时停止运动。此外，在一些实施方案中，第二信号可被提供为至多达比第一信号被提供为至多达的距离小的距离或在所述距离内，使得当自主运输车接近动态人行横道(所标识区域)或与本文所述的安全特征相关联的实体时，发生从正常速度到降低的速度再到完全停止的转变。过程600可在608处通过基于第一指示和第二指示为多辆自主运输车生成新路径而结束。新生成的路径可避开工作空间内的所标识区域，从而提高工作空间的效率，因为自主运输车可避开所标识区域仍然完成库存转移而不必降低速度或完全停止。

在图7中，过程700可包括在702处通过自主运输车接收标识在物料搬运设施内移动库存的路径的第一指令。在实施方案中，第一指令包括用于通过在没有自主运输车移动库存的情况下导航物料搬运设施的指令。过程700可包括在704处响应于通过相关联的接收器接收到第一信号而降低自主运输车的当前速度，所述第一信号由与在物料搬运设施内移动的实体耦接的发射器模块提供。在一个实施方案中，所述实体可穿戴背心或具有包括发射器模块、接收器模块和电池模块的一个或多个部件的其他可佩戴装置和/或用户装置或与之相关联。在实施方案中，接收器模块可被配置来接收来自管理计算机系统的错误检查指令，以用于标识与实体相关联的部件的问题或缺陷。如果错误检查指令标识到相关联部件中的错误或缺陷，则管理计算机系统可向物料搬运设施内的多辆自主运输车提供紧急停止指令。

过程700可包括在706处向管理系统提供已经接收到第一信号的指示。如上所述，管理系统可利用报告自主运输车的位置来为物料搬运设施内的其他自主运输车生成新路径和指令，以避开报告自主运输车的位置，从而减少所述区域中的交通并改善物料搬运设施的整体效率。过程700可在708处通过响应于通过相关联的接收器接收由与实体相关联的发射器模块提供的第二信号而使自主运输车停止移动来结束。在一些实施方案中，可首先提供第一信号或者以大于第二信号的距离提供第一信号，使得能够在自主运输车进入实体的特定距离内之前发生从降低的速度到停止的转变。

图8示出根据各种实施方案的用于实现各方面的示例性环境800的各方面。如将了解，尽管出于解释目的使用基于Web的环境，但是可视情况使用不同环境来实施各种实施方案。环境包括电子客户端装置802，所述电子客户端装置802能够操作以通过适当网络804发送和接收请求、消息或信息并且将信息传达回装置用户的任何适当装置。此类客户端装置的实例包括个人计算机、蜂窝电话、手持式消息传送装置、膝上型计算机、机顶盒、个人数据助理、电子书阅读器等等。网络可包括任何适当的网络，所述适当的网络包括内联网、互联网、蜂窝网、局域网或任何其他此类网络或它们的组合。用于这种系统的部件可至少部分地取决于所选择的网络和/或环境的类型。用于通过这种网络进行通信的协议和部件是为人们多熟知的，因而本文将不再详细论述。通过网络进行的通信可通过有线或无线连接以及它们的组合来实现。在该实例中，网络包括互联网，因为环境包括用于接收请求并且响应于所述请求而服务内容的Web服务器806，然而对于其他网络来说，可使用用于服务类似目的替代装置，如本领域技术人员所显而易见的。

说明性环境包括至少一个应用程序服务器808和数据存储库810。应当理解，可存在可链接的或以其他方式来配置的若干应用程序服务器、层或其他元件、过程或部件，所述应用程序服务器、层或其他元件、过程或部件可交互来执行任务，诸如从适当的数据存储库获取数据。如本文所用，术语“数据存储库”指代能够存储、访问和检索数据的任何装置或装置的组合，所述装置或装置的组合可包括在任何标准、分布式环境或集群式环境中的任何组合和数量的数据服务器、数据库、数据存储装置和数据存储介质。应用程序服务器可包括任何适当的硬件和软件以用于按执行客户端装置的一个或多个应用程序的方面的需要与数据存储库集成，从而处置应用程序的大部分的数据访问和业务逻辑。应用程序服务器提供与数据存储库协作的访问控制服务，并且能够生成要传送到用户的诸如文本、图形、音频和/或视频的内容，在该实例中，所述内容可超文本标记语言(“HTML”)、可扩展标记语言(“XML”)或另一适当的结构化语言的形式通过Web服务器向用户提供服务。所有请求和响应的处置以及客户端装置802与应用程序服务器808之间的内容递送可通过Web服务器来处置。应当理解，Web和应用程序服务器不是必需的，并且仅是示例部件，因为本文论述的结构化代码可在如本文其他地方所论述的任何适当的装置或主机上执行。

数据存储库810可包括若干独立的数据表、数据库或其他数据存储机构和介质，以用来存储与特定方面相关的数据。例如，所示的数据存储库包括用于存储自主运输车的位置信息812和标识工作空间内的每辆自主运输车的模式(诸如减速模式/停止模式或正常模式)的模式信息816的机构，所述机构可用于为系统管理员、员工或在库存管理系统内监控和交互的其他提供内容。数据存储库还被示出为包括用于存储途径信息814的机构，所述机构可用于报告、分析或其他此类目的，诸如根据通过分析库存管理系统内的动态人行横道或固定人行横道的位置的历史数据所标识的趋势来生成新路径或更新路径。应当理解，可能存在可需要存储在数据存储库中的许多其他方面，诸如关于页面图像信息和访问权信息的方面，所述方面可视情况存储在上文列出的机构中的任何机构中或存储在数据存储库810中的额外的机构中。数据存储库810能通过与其相关联的逻辑操作，以接收来自务器808的指令，并且响应于所述指令获取、更新或以其他方式处理数据。在一个实施方案中，用户可提交针对特定类型的物品的搜索请求。在这种情况下，数据存储库可访问用户信息以验证用户的身份，并且可访问目录详细信息以获取关于所述类型的物品的信息。接着可将信息诸如以Web页面上的结果列表的形式返回给用户，用户能够通过用户装置802上的浏览器来查看所述网页。可在专用浏览器页面或窗口中查看感兴趣的特定物品的信息。

每个服务器通常将包括提供用于该服务器的一般管理和操作的可执行程序指令的操作系统，并且通常将包括存储指令的计算机可读存储介质(例如，硬盘、随机存取存储器、只读存储器等)，所述指令当由服务器的处理器执行时允许服务器执行其预期功能。操作系统的合适实现方式和服务器的一般功能是已知的或可商购获得的，并且易于由本领域普通技术人员实现，尤其是按照本文中的公开内容来实现。

在一个实施方案中，环境是利用通过通信链路、使用一个或多个计算机网络或直接连接来互连的若干计算机系统和部件的分布式计算环境。但是，本领域普通技术人员应当理解，这种系统能够在具有比图8所示更少或更多部件的系统中同样顺利地操作。因此，图8中的系统800的描绘本质上应视为说明性的，并且不限制本公开的范围。

还可在广泛多种操作环境中实现各种实施方案，所述操作环境在一些情况下可包括一个或多个用户计算机、计算装置或者可用于操作多个应用中的任一个的处理装置。用户或客户端装置可包括多个通用个人计算机中的任何通用个人计算机，如运行标准操作系统的台式计算机或笔记本计算机，以及运行移动软件并且能够支持多个网络连接和发信协议的蜂窝装置、无线装置和手持装置。这种系统也可包括多个工作站，所述工作站运行多种可商购获得的操作系统和用于诸如开发和数据库管理目的的其他已知应用程序中的任一种。这些装置还可包括其他电子装置，如虚设终端、瘦客户端、游戏系统和能够通过网络通信的其他装置。

大多数的实施方案利用本领域的技术人员将熟悉的至少一个网络以用于使用多种可商购获得的协议中的任一个来支持通信，所述可商购获得的协议诸如传输控制协议/互联网协议(“TCP/IP”)、开放系统互连(“OSI”)、文件传送协议(“FTP”)、通用即插即用(“UpnP”)、网络文件系统(“NFS”)、通用互联网文件系统(“CIFS”)和举例来说，网络可以是局域网、广域网、虚拟专用网、互联网、内联网、外联网、公共交换电话网、红外线网络、无线网络和上述网络的任意组合。

在利用Web服务器的实施方案中，Web服务器可运行多种服务器或中间层级应用程序中的任一个，包括超文本传送协议(“HTTP”)服务器、FTP服务器、通用网关接口(“CGI”)服务器、数据服务器、Java服务器和业务应用程序服务器。一个或多个服务器还能够响应于来自用户装置的请求执行程序或脚本，诸如通过执行可实施为以任何程序语言(诸如C、C#或C++)或任何脚本语言(诸如Perl、Python或TCL)以及它们的组合编写的一个或多个脚本或程序的一个或多个Web应用程序。一个或多个服务器还可包括数据库服务器，包括但不限于可自和商购获得的那些数据库服务器。

环境可包括如上文所讨论的多种数据存储库以及其他存储器和存储介质。这些可驻留在多个位置中，诸如在一个或多个计算机本地(和/或驻留在一个或多个计算机中)的存储介质上，或远离网络上的计算机中的任一个或全部。在一组特定实施方案中，信息可驻留在本领域的技术人员熟悉的存储区域网(“SAN”)中。类似地，本地和/或远程可视情况存储用于执行归属于计算机、服务器或其他网络装置的功能的任何必要文件。在系统包括计算机化装置的情况下，每个这种装置可包括可通过总线电耦接的硬件元件，所述元件包括例如至少一个中央处理单元(“CPU”)、至少一个输入装置(例如，鼠标、键盘、控制器、触摸屏或小键盘)和至少一个输出装置(例如，显示装置、打印机或扬声器)。这种系统还可包括一个或多个存储装置，如硬盘驱动器、光存储装置和诸如随机访问存储器(“RAM”)或只读存储器(“ROM”)的固态存储装置、以及可移除介质装置、存储卡、闪存卡等。

此类装置还可包括计算机可读存储介质读取器、通信装置(例如，调制解调器、网卡(无线或有线)、红外线通信装置等)和的工作存储器，如上所述。计算机可读存储介质读取器可与计算机可读存储介质连接或被配置来接收计算机可读存储介质，计算机可读存储介质表示远程、本地、固定和/或可移动存储装置以及用于临时和/或更永久地包含、存储、传输和检索计算机可读信息的存储介质。系统和各种装置通常也将包括多个软件应用程序、模块、服务器或位于至少一个工作存储器装置内的其他元件，包括操作系统和应用程序，诸如客户端应用或Web浏览器。应当理解，替代实施方案与上述实施方案相比具有多个变型。举例来说，也可使用定制硬件，和/或特定元件可以硬件、软件(包括便携式软件，诸如小程序)或两者来实施。此外，可采用与其他计算装置诸如网络输入/输出装置的连接。

用于包含代码或代码的部分的存储介质和计算机可读介质可包括本领域已知或使用的任何适当的介质，包括存储介质和通信介质，诸如但不限于以用于信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的存储和/或传输的任何方法或技术来实现的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质，包括RAM、ROM、电可擦除可编程只读存储器(“EEPROM”)、闪存存储器或其他存储器技术、压缩盘只读存储器(“CD-ROM”)、数字通用光盘(DVD)或其他光学存储装置、磁盒、磁带、磁盘存储装置或其他磁存储装置，或可用于存储所需的信息并可由系统装置访问的任何其他介质。基于本文所提供的公开和教导内容，本领域普通技术人员将了解实现各种实施方案的其他方式和/或方法。

因此，应以说明性意义而不是限制性意义来理解本说明书和附图。然而，将显而易见的是：在不脱离如权利要求书中阐述的本公开的更宽广精神和范围的情况下，可对其做出各种修改和改变。

其他变型在本公开的精神内。因此，尽管所公开的技术易于进行各种修改和替代构造，但在附图中已示出并在上文已详细描述其某些所示的实施方案。然而，应当理解，并不意图将本公开局限于所公开的一种或多种具体形式，而是相反，意图涵盖落在本公开的精神和范围内的所有修改、替代构造和等效物，如所附权利要求书中所限定。

在描述所公开实施方案的上下文中(尤其是在以下权利要求书的上下文中)，术语“一个(a和an)”和“所述(the)”以及类似指称对象的使用应解释为涵盖单数和复数两者，除非本文另外指明或明显地与上下文矛盾。术语“包括(comprising)”、“具有(having)”、“包括(including)”和“包含(containing)”意图解释为开放式的术语(即，意味着“包括但不限于”)除非另外指明。术语“连接(connected)”意图解释为部分地或全部地包含在以下解释内：附接到或接合在一起，即使存在了介入物。除非本文另外指明，否则本文中对值范围的列举仅意图用作个别地表示落入所述范围的每个单独值的速记方法，并且如同本文中单独所述地那样将各单独值并入本说明书中。除非本文另外指明或明显地与上下文矛盾，否则可按任何适合的顺序来执行本文所描述的所有方法。除非另外声明，否则使用本文中提供的任何和所有实例或示例性语言(例如，“诸如”)仅仅是为了更好地阐明本公开的实施方案并且不对本公开的范围构成限制。说明书中的语言不应被解释为将任何未声明元素指示为实践本公开所必不可少的。

除非另外特别说明，否则诸如短语“X、Y或Z中的至少一个”的分离性语言在上下文中意图被理解为通常用于呈现物品、术语等可以是X、Y或Z或它们的任意组合(例如，X、Y和/或Z)。因此，这种分离性语言总体上并非意图并且不应该暗示某些实施方案要求X中的至少一个、Y中的至少一个或Z中的至少一个均存在。

本文中描述了本公开的优选实施方案，包括发明人已知的用于实施本公开的最佳模式。阅读上述说明书后那些优选实施方案的变型对于本领域普通技术人员可变得显而易见。本发明人希望技术人员视情况采用此类变型，并且本发明人意图以本文具体描述的方式之外的方式来实践本公开。因此，本公开包括在随附的适用法律允许的权利要求书中所述主题的所有修改和等效物。此外，除非本文另外指明或以其他方式明显地与上下文矛盾，否则本公开涵盖上述元素在其所有可能的变型中的任何组合。

本文所引用的所有参考文献(包括出版物、专利申请和专利)特此以引用方式并入，其程度与每个参考文献都单独地并具体地被指示为以引用方式并入并且以其全部内容在本文中进行陈述的情况相同。

可根据以下条款描述本公开的实施方案的实例：

条款1.一种库存管理系统，其包括：多辆自主导引运输车(AGV)，其被配置来根据生成的路径在物料搬运设施内移动，所述多辆AGV中的一辆AGV包括：接收器，其被配置来接收无线电信号；以及发射器，其配置为与管理系统通信；以及所述物料搬运设施中的第一区域，其包括：第一无线电装置，其位于距所述第一区域第一距离处，所述第一无线电装置被配置来以第一频率发射第一信号，所述第一信号致使所述AGV降低当前行进速度；以及第二无线电装置，其位于距所述第一区域第二距离处，所述第二无线电装置被配置来以第二频率发射第二信号，所述第二信号致使所述AGV停止移动，所述管理系统被配置来：接收来自所述多辆AGV中的特定AGV的标识所述特定AGV在所述物料搬运设施内的位置的信息和所述特定AGV通过相关联的接收器接收到所述第一信号或所述第二信号的指示；为所述物料搬运设施内的所述多辆AGV生成新路径，从而避开所述第一区域；并且向所述多辆AGV中的一辆或多辆AGV提供所述新路径。

条款2.如条款1所述的库存管理系统，其中所述物料搬运设施中的所述第一区域还包括障碍物检测系统，所述障碍物检测系统被配置来标识所述第一区域周围特定距离内的实体的存在。

条款3.如前述任一项条款所述的库存管理系统，其中所述第一无线电装置发射所述第一信号，并且所述第二无线电装置部分地基于由所述障碍物检测系统获取的标识到所述实体的存在的信息来将所述第二信号发射到所述特定AGV。

条款4.如前述任一项条款所述的库存管理，其中所述障碍物检测系统利用三维(3D)飞行时间传感器、激光幕检测传感器、光学断续器传感器，或二维(2D)灰度成像和强度图检测系统中的一者或多者。

条款5.如前述任一项条款所述的库存管理系统，其中所述管理系统进一步被配置来维护关于在所述物料搬运设施内标识的多个区域的位置信息，所述多个区域各自与人行横道相关联，并且所述管理系统进一步被配置来部分地基于所述位置信息为所述多辆自主运输车生成新路径。

条款6.如前述任一项条款所述的库存管理系统，其中所述管理系统进一步被配置来部分地基于每辆自主运输车与所述物料搬运设施内的所标识区域之间的阈值距离来为所述多辆自主运输车生成所述新路径。

条款7.一种计算机实现的方法，其包括：通过自主运输车的计算机系统接收标识在工作空间内移动的路径的第一指令；响应于通过与所述自主运输车相关联的接收器接收到由所述工作空间内的发射器模块提供的第一信号来通过所述计算机系统降低所述自主运输车的当前速度，所述第一信号被提供为至多达第一距离；通过所述计算机系统向管理系统提供已经接收到所述第一信号的指示；以及响应于通过所述接收器接收到由所述发射器模块提供的第二信号来通过所述计算机系统使所述自主运输车停止移动，所述第二信号被提供为至多达小于所述第一距离的第二距离。

条款8.如条款7所述的计算机实现的方法，其还包括：响应于通过所述接收器接收到由所述管理系统提供的第三信号来通过所述计算机系统使所述自主运输车停止移动，所述第三信号响应于实体与紧急停止机构交互而生成。

条款9.如前述任一项条款所述的计算机实现的方法，其还包括：通过与所述自主运输车相关联的听觉部件或视觉部件传达第一信息或第二信息，所述第一信息为所述自主运输车响应于接收到所述第一信号而处于减速模式，所述第二信息为所述自主运输车响应于接收到所述第二信号而处于停止模式。

条款10.如前述任一项条款所述的计算机实现的方法，其还包括：通过与所述自主运输车相关联的用户接口显示正处于减速模式或停止模式的表示以及标识所接收的第一信号或所接收的第二信号的初始位置的信息。

条款11.如前述任一项条款所述的计算机实现的方法，其中实体进一步与所述发射器模块和接收器模块耦接，所述接收器模块被配置来接收并处理来自所述管理系统的仪器测试指令，并且其中所述发射器模块能够由在所述工作空间内移动的所述实体操作，并且进一步被配置来响应于在处理所述仪器测试指令时检测到的错误而向所述自主运输车提供所述第二信号。

条款12.如前述任一项条款所述的计算机实现的方法，其中所述实体进一步与电池模块耦接，所述电池模块被配置来将标识所述电池模块的低功率的信息传达到所述实体，并且其中所述发射器模块进一步被配置来部分地基于来自所述电池模块的所述信息向所述自主运输车提供所述第二信号。

条款13.如前述任一项条款所述的计算机实现的方法，其中所述电池模块进一步被配置来部分地基于标识所述多辆自主运输车中的每辆自主运输车在所述物料搬运设施内的位置的位置信息来确定提供所述第一信号的所述第一距离和提供所述第二信号的所述第二距离。

条款14.如前述任一项条款所述的计算机实现的方法，其还包括：响应于提供已经接收到所述第一信号的所述指示：通过所述接收器接收标识在所述物料搬运设施内移动的新路径的第二指令，所述第二指令由所述管理系统利用实体在所述物料搬运设施内的初始位置生成。

条款15.如前述任一项条款所述的计算机实现的方法，其还包括：响应于接收到所述第二信号，通过所述接收器接收标识在所述物料搬运设施内移动的新路径的第二指令，所述第二指令由所述管理系统部分地基于所述自主运输车的当前位置、实体的初始位置和阈值之间的第三距离生成。

条款16.一种库存管理系统，其包括：多辆自主运输车，其被配置来根据生成的路径在工作空间内移动，所述多辆自主运输车中的一辆自主运输车包括：接收器，其被配置来接收信号；以及发射器，其被配置来与管理计算机系统通信，所述管理计算机系统被配置来：至少部分地基于由与在所述工作空间内移动的实体相关联的通信部件提供的信息来标识所述工作空间内与人行横道相关联的区域；接收来自所述多辆自主运输车中的特定自主运输车的第一指示，所述第一指示标识通过对应接收器接收到第一信号，接收到所述第一信号致使所述特定自主运输车降低在所述工作空间内的当前行进速度，所述第一信号由与所标识区域中的所述实体相关联的所述通信部件提供；并且接收来自所述特定自主运输车的第二指示，所述第二指示标识通过所述对应接收器接收到第二信号，接收到所述第二信号致使所述特定自主运输车在所述工作空间内停止移动，所述第二信号由与所标识区域中的所述实体相关联的所述通信部件提供。

条款17.如条款16所述的库存管理系统，其中所述管理计算机系统进一步被配置来维护关于在所述工作空间内标识的多个区域的位置信息，所述多个区域各自与人行横道相关联。

条款18.如前述任一项条款所述的库存管理系统，其还包括：部分地基于所述位置信息为所述多辆自主运输车生成新路径。

条款19.如前述任一项条款所述的库存管理系统，其中由所述接收器接收的所述信号包括无线网络信号。

条款20.如前述任一项条款所述的库存管理系统，其中为所述多辆自主运输车生成新路径是进一步部分地基于每辆自主运输车与所述工作空间内的所标识区域之间的阈值距离。

条款21.如前述任一项条款所述的库存管理系统，其中所述阈值距离由所述管理计算机系统部分地基于每辆自主运输车的类型来确定。

条款22.如前述任一项条款所述的库存管理计算机系统，其中所述阈值距离由所述管理系统部分地基于位于所述工作空间的所标识区域内的实体数量来确定。

Claims (15)

1.一种库存管理系统，其包括：

多辆自主导引运输车(AGV)，其被配置来根据生成的路径在物料搬运设施内移动，所述多辆AGV中的一辆AGV包括：

接收器，其被配置来接收无线电信号；以及

发射器，其被配置来与管理系统通信；以及

所述物料搬运设施内的第一区域，其包括：

第一无线电装置，其位于距所述第一区域的第一距离处，所述第一无线电装置被配置来以第一频率发射第一信号，所述第一信号致使所述AGV降低当前行进速度；以及

第二无线电装置，其位于距所述第一区域的第二距离处，所述第二无线电装置被配置来以第二频率发射第二信号，所述第二信号致使所述AGV停止移动，

所述管理系统被配置来：

接收来自所述多辆AGV中的特定AGV的标识所述特定AGV在所述物料搬运设施内的位置的信息和所述特定AGV通过相关联的接收器接收到所述第一信号或所述第二信号的指示；

为所述物料搬运设施内的所述多辆AGV生成新路径，

从而避开所述第一区域；并且

向所述多辆AGV中的一辆或多辆AGV提供所述新路径。

2.如权利要求1所述的库存管理系统，其中所述物料搬运设施中的所述第一区域还包括障碍物检测系统，所述障碍物检测系统被配置来标识所述第一区域周围特定距离内的实体的存在。

3.如权利要求所述1或2所述的库存管理系统，其中所述第一无线电装置发射所述第一信号，并且所述第二无线电装置部分地基于由所述障碍物检测系统获取的标识到所述实体的存在的信息来将所述第二信号发射到所述特定AGV。

4.如前述任一项权利要求所述的库存管理，其中所述障碍物检测系统利用三维(3D)飞行时间传感器、激光幕检测传感器、光学断续器传感器，或二维(2D)灰度成像和强度图检测系统中的一者或多者。

5.如前述任一项权利要求所述的库存管理系统，其中所述管理系统进一步被配置来维护关于在所述物料搬运设施内标识的多个区域的位置信息，所述多个区域各自与人行横道相关联，并且所述管理系统进一步被配置来部分地基于所述位置信息为所述多辆自主运输车生成新路径。

6.如前述任一项权利要求所述的库存管理系统，其中所述管理系统进一步被配置来部分地基于每辆自主运输车与所述物料搬运设施内的所标识区域之间的阈值距离来为所述多辆自主运输车生成所述新路径。

7.一种计算机实现的方法，其包括：

通过自主运输车的计算机系统接收标识在工作空间内移动的路径的第一指令；

响应于通过与所述自主运输车相关联的接收器接收到由所述工作空间内的发射器模块提供的第一信号来通过所述计算机系统降低所述自主运输车的当前速度，所述第一信号被提供为至多达第一距离；

通过所述计算机系统向管理系统提供已经接收到所述第一信号的指示；以及

响应于通过所述接收器接收到由所述发射器模块提供的第二信号来通过所述计算机系统使所述自主运输车停止移动，所述第二信号被提供为至多达小于所述第一距离的第二距离。

8.如权利要求7所述的计算机实现的方法，其还包括：响应于通过所述接收器接收到由所述管理系统提供的第三信号来通过所述计算机系统使所述自主运输车停止移动，所述第三信号响应于实体与紧急停止机构交互而生成。

9.如权利要求7或8所述的计算机实现的方法，其还包括：通过与所述自主运输车相关联的听觉部件或视觉部件传达第一信息或第二信息，所述第一信息为所述自主运输车响应于接收到所述第一信号而处于减速模式，所述第二信息为所述自主运输车响应于接收到所述第二信号而处于停止模式。

10.如前述任一项权利要求所述的计算机实现的方法，其还包括：通过与所述自主运输车相关联的用户接口显示正处于减速模式或停止模式的表示以及标识所接收的第一信号或所接收的第二信号的初始位置的信息。

11.如前述任一项权利要求所述的计算机实现的方法，其中实体进一步与所述发射器模块和接收器模块耦接，所述接收器模块被配置来接收并处理来自所述管理系统的仪器测试指令，并且其中所述发射器模块能够由在所述工作空间内移动的所述实体操作，并且进一步被配置来响应于在处理所述仪器测试指令时检测到的错误而向所述自主运输车提供所述第二信号。

12.如前述任一项权利要求所述的计算机实现的方法，其中所述实体进一步与电池模块耦接，所述电池模块被配置来将标识所述电池模块的低功率的信息传达到所述实体，并且其中所述发射器模块进一步被配置来部分地基于来自所述电池模块的所述信息向所述自主运输车提供所述第二信号。

13.如前述任一项权利要求所述的计算机实现的方法，其中所述电池模块进一步被配置来部分地基于标识所述多辆自主运输车中的每辆自主运输车在所述物料搬运设施内的位置的位置信息来确定提供所述第一信号的所述第一距离和提供所述第二信号的所述第二距离。

14.如前述任一项权利要求所述的计算机实现的方法，其还包括：响应于提供已经接收到所述第一信号的所述指示，

通过所述接收器接收标识在所述物料搬运设施内移动的新路径的第二指令，所述第二指令由所述管理系统利用实体在所述物料搬运设施内的初始位置生成。

15.如前述任一项权利要求所述的计算机实现的方法，其还包括：响应于接收到所述第二信号，通过所述接收器接收标识在所述物料搬运设施内移动的新路径的第二指令，所述第二指令由所述管理系统部分地基于所述自主运输车的当前位置、实体的初始位置和阈值之间的第三距离生成。