CN108958253A - 扫地机器人的控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本公开是关于一种扫地机器人的控制方法及装置，用以提高扫地机器人的清扫效率。所述方法包括：获取移动终端的移动区域；根据上述的移动区域绘制清扫区域；控制扫地机器人在清扫区域执行清扫任务。本公开技术方案可以提高扫地机器人的清扫效率。
Description
技术领域
本公开涉及电子技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的控制方法及装置。
背景技术
随着科技发展，越来越多的用户开始使用扫地机器人对生活区域或者工作区域进行清理，这在很大程度上减少了人力投入，在节约用户时间的基础上，保证了生活或工作环境的清洁卫生。在相关技术中，扫地机器人通常会关联一个遥控器，用户可以通过遥控器设置扫地机器人的清扫区域。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种扫地机器人的控制方法及装置，用以提高扫地机器人的清扫效率。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种扫地机器人的控制方法，包括：
获取移动终端的移动区域；
根据所述移动区域绘制清扫区域；
控制所述扫地机器人在所述清扫区域执行清扫任务。
在一个实施例中，所述获取移动终端的移动区域，可包括：
获取所述移动终端的运动轨迹；
将所述运动轨迹所覆盖的区域确定为所述移动区域。
在一个实施例中，所述获取所述移动终端的运动路径，可包括：
接收无线路由器发送的所述移动终端的运动路径；其中，所述运动路径根据所述移动终端相对于所述无线路由器的方位以及所述移动终端处无线保真信号的强度确定。
在一个实施例中，所述根据所述移动区域绘制清扫区域，可包括：
确定位于所述移动区域预设范围内的周边区域；
根据所述移动区域与所述周边区域绘制所述清扫区域。
在一个实施例中，所述根据所述移动区域绘制清扫区域之后，还可包括：
确定所述清扫区域的清扫方式；
所述控制所述扫地机器人在所述清扫区域执行清扫任务，包括：
控制所述扫地机器人按照所述清扫方式在所述清扫区域执行清扫任务。
在一个实施例中，所述清扫方式包括所述清扫区域的清洁力度分布；所述确定所述清扫区域的清扫方式，可包括：
根据所述运动轨迹确定所述移动终端在所述移动区域中出现的次数分布；
根据所述次数分布以及次数与清洁力度的对应关系确定所述清扫区域的清洁力度分布。
在一个实施例中，所述清扫方式包括所述扫地机器人的清扫路径；所述确定所述清扫区域的清扫方式，可包括：
将位于所述清扫区域的所述运动轨迹确定为所述扫地机器人的清扫路径。
在一个实施例中，所述清扫方式包括所述清扫区域的清洁力度；所述确定所述清扫区域的清扫方式，包括：
确定位于所述清扫区域的所述运动轨迹的总长度；
根据所述总长度以及长度与清洁力度的关系确定所述清扫区域的清洁力度。
在一个实施例中，所述清扫方式包括所述清扫区域的清扫频率。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种扫地机器人的控制装置，包括：
获取模块，被配置为获取移动终端的移动区域；
绘制模块，被配置为根据所述移动区域绘制清扫区域；
控制模块，被配置为控制所述扫地机器人在所述清扫区域执行清扫任务。
在一个实施例中，所述获取模块，可包括：
第一获取子模块，被配置为获取所述移动终端的运动轨迹；
第一确定子模块，被配置为将所述运动轨迹所覆盖的区域确定为所述移动区域。
在一个实施例中，所述第一获取子模块还可被配置为接收无线路由器发送的所述移动终端的运动路径；其中，所述运动路径根据所述移动终端相对于所述无线路由器的方位以及所述移动终端处无线保真信号的强度确定。
在一个实施例中，所述绘制模块，可包括：
第二确定子模块，被配置为确定位于所述移动区域预设范围内的周边区域；
绘制子模块，被配置为根据所述移动区域与所述周边区域绘制所述清扫区域。
在一个实施例中，所述装置还可包括：
确定模块，被配置为确定所述清扫区域的清扫方式；
所述控制模块，还被配置为控制所述扫地机器人按照所述清扫方式在所述清扫区域执行清扫任务。
在一个实施例中，所述清扫方式包括所述清扫区域的清洁力度分布；所述确定模块，可包括：
第三确定子模块，被配置为根据所述运动轨迹确定所述移动终端在所述移动区域中出现的次数分布；
第四确定子模块，被配置为根据所述次数分布以及次数与清洁力度的对应关系确定所述清扫区域的清洁力度分布。
在一个实施例中，所述清扫方式包括所述扫地机器人的清扫路径；所述确定模块，可包括：
第五确定子模块，被配置为将位于所述清扫区域的所述运动轨迹确定为所述扫地机器人的清扫路径。
在一个实施例中，所述清扫方式包括所述清扫区域的清洁力度；所述确定模块，包括：
第六确定子模块，被配置为确定位于所述清扫区域的所述运动轨迹的总长度；
第七确定子模块，被配置为根据所述总长度以及长度与清洁力度的关系确定所述清扫区域的清洁力度。
在一个实施例中，所述清扫方式包括所述清扫区域的清扫频率。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种扫地机器人的控制装置，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器执行所述可执行指令时实现上述第一方面所述的方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过获取移动终端的移动区域可以获取使用移动终端的用户的活动区域作为需要清扫的区域，以控制扫地机器人在清扫区域执行清扫任务，这样可以提高清扫效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的应用场景图。
图2是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的流程图。
图3是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的流程图。
图4是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的流程图。
图5是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的流程图。
图6是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。
图7是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。
图8是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。
图9是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。
图10是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。
图11是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。
图12是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。
图13是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的控制装置的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的应用场景图。在图1所示的应用场景中，扫地机器人11、移动终端13分别与无线路由器12通信连接。当移动终端13接收到无线路由器12广播的MAC地址(物理地址)后，将移动终端13检测到的无线路由器12发射的无线保真信号的强度反馈给无线路由器12。无线路由器12可以根据接收的无线保真信号确定移动终端相对于无线路由器的方位，并可以根据接收的无线保真信号的强度确定移动终端与无线路由器之间的距离。然后，当移动终端移动时，无线路由器12可以根据移动终端13相对于无线路由器12的方位以及移动终端13与无线路由器12之间的距离获取移动终端13的运动路径并进行存储。无线路由器12在接收到扫地机器人11的运动路径请求时可以将移动终端的运动路径发送给扫地机器人11，以供扫地机器人11绘制清扫区域，以提高清扫效率。
当然，在实际应用中，本公开实施例提供的扫地机器人的控制方法不限于上述的应用场景图。例如，移动终端的运动路径可以由移动终端13自身发送给扫地机器人11，也可以通过服务器发送给扫地机器人11。其中，移动终端13可以是智能手机、智能手环等。
图2是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的流程图。该方法可以应用于扫地机器人。如图2所示，该扫地机器人的控制方法包括以下步骤S201～S203：
在步骤S201中，获取移动终端的移动区域。
在一个实施例中，扫地机器人可以获取移动终端的运动路径，并将移动终端的运动路径覆盖的区域确定为移动终端的移动区域。在一个示例性实施例中，扫地机器人可以向指定的无线路由器请求移动终端的运动路径。无线路由器在接收到上述请求后，可以将存储的移动终端的运动路径发送给扫地机器人。其中，扫地机器人可以根据所述移动终端相对于所述无线路由器的方位以及所述移动终端处无线保真信号的强度确定所述运动路径。通过无线路由器获取移动终端的运动路径，成本低，时延小。
在一个示例性实施例中，无线路由器可以获取多个移动终端的运动路径并进行存储，这样，可以进一步提高清洁效率。在一个示例性实施例中，无线路由器可以一直处于工作状态，例如，每天工作24小时。扫地机器人也可以一直处于工作状态，可以实时向无线路由器请求移动终端的运动路径。
需要说明的是，扫地机器人在获取移动终端的运动路径时，可以获取执行清扫任务的起始时间前指定时间段内移动终端的运动路径，这样，根据移动终端的移动区域绘制的清扫区域更有针对性。
在步骤S202中，根据所述移动区域绘制清扫区域。
在一个实施例中，扫地机器人可以确定位于所述移动区域预设范围内的周边区域，并根据移动区域与上述的周边区域绘制所述清扫区域。例如，可以将位于移动区域(亦即移动路径)两侧的5厘米范围内的区域作为上述的周边区域。这样，可以提高定位用户频繁活动区域的准确性。需要说明的是，本公开实施例列举的数字只是为了便于理解所做的举例说明，不对本公开进行限制。
在步骤S203中，控制所述扫地机器人在所述清扫区域执行清扫任务。
在本实施例中，通过获取移动终端的移动区域可以获取使用移动终端的用户的活动区域作为需要清扫的区域，以控制扫地机器人在清扫区域执行清扫任务，这样可以提高清扫效率。
图3是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的流程图。在本实施例中，可以包括以下步骤S301～S304：
在步骤S301中，获取移动终端的移动区域。
本步骤与图2所示实施例中的步骤S201相似，在此不再赘述。
在步骤S302中，根据所述移动区域绘制清扫区域。
本步骤与图2所示实施例中的步骤S202相似，在此不再赘述。
在步骤S303中，确定所述清扫区域的清扫方式。
在一个实施例中，所述清扫方式可以包括所述清扫区域的清洁力度分布。在本实施例中，扫地机器人可以根据移动终端的运动轨迹确定所述移动终端在所述移动区域中出现的次数分布，然后，根据所述次数分布以及次数与清洁力度的对应关系确定所述清扫区域的清洁力度分布。在一个示例性实施例中，执行清扫任务的起始时间前指定时间段内用户在一个区域的出现次数与清洁力度的对应关系可以如表1所示，出现的次数与清洁力度正相关。当确定一个区域用户出现的次数为15次时，可以查询表1，得到对应的清洁力度L2。这样，可以根据用户在移动终端的移动区域中出现的次数分布确定清扫区域的清洁力度分布，使得扫地机器人执行清扫任务时在清扫区域中的各个位置采用的清洁力度更有针对性。
在一个示例性实施例中，扫地机器人的清洁力度可以通过扫地机器人执行清扫任务时的移动速度进行控制。例如，当扫地机器人的移动速度降低时，清洁力度提高，当扫地机器人的移动速度提高时，清洁力度降低。在另一个示例性实施例中，扫地机器人的清洁力度可以通过扫地机器人执行清扫任务时滚刷以及边刷的转动速度进行控制。当滚刷以及边刷的转动速度提高时，清洁力度提高。当滚刷以及边刷的转动速度降低时，清洁力度降低。
表1
| 出现的次数 | 清洁力度 |
| 0～10 | L1 |
| 11～20 | L2 |
| 20～30 | L3 |
在一个实施例中，所述清扫方式可以包括所述扫地机器人的清扫路径。在本实施例中，扫地机器人可以将位于所述清扫区域的移动终端的运动轨迹确定为所述扫地机器人的清扫路径。这样，可以沿移动终端的运动路径执行清扫任务，使得清扫路径更有针对性。在一个示例性实施例中，当清扫区域中存在不连续的移动终端的运动路径时，扫地机器人可以根据预设的规则将不连续的移动终端的运动路径连接起来，得到一条完整的清扫路径。
在一个实施例中，所述清扫方式可以包括所述清扫区域的清洁力度。在本实施例中，扫地机器人可以确定位于所述清扫区域的所述运动轨迹的总长度，并根据所述总长度以及长度与清洁力度的关系确定所述清扫区域的清洁力度。在一个示例性实施例中，执行清扫任务的起始时间前指定时间段内清扫区域内的移动终端的运动轨迹的总长度与清洁力度的对应关系可以如表2所示，运动轨迹的总长度与清洁力度正相关。运动轨迹的总长度可以反映清扫区域的洁净程度。其中，运动轨迹的总长度越长，洁净程度越低。当清扫区域内的移动终端的运动轨迹的总长度为50米时，可以查询表2，得到对应的清洁力度L3。这样，根据清扫区域的移动终端的运动轨迹的总长度确定清扫区域的清洁力度，准确性高。
在一个实施例中，所述清扫方式可以包括所述清扫区域的清扫频率。在一个示例性实施例中，扫地机器人的清扫模式可以包括普通清扫模式以及彻底清扫模式。其中，普通清扫模式和彻底清扫模式可以各自对应不同的清扫频率。普通清扫模式对应的第一清扫频率低于彻底清扫模式对应的第二清扫频率。当扫地机器人工作于普通清扫模式时，确定采用第一清扫频率。当扫地机器人工作于彻底清扫模式时，确定采用第二清扫频率。
表2
| 运动轨迹的总长度/米 | 清洁力度 |
| 0～20 | L1 |
| 21～40 | L2 |
| 41～100 | L3 |
在步骤S304中，控制所述扫地机器人按照所述清扫方式在所述清扫区域执行清扫任务。
在本实施例中，可以先确定清扫区域的清扫方式，并控制扫地机器人按照确定的清扫方式在清扫区域执行清扫任务，可以提高清扫任务完成的质量。
图4是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的流程图。在本实施例中，所述清扫方式可以包括所述清扫区域的清洁力度分布。在本实施例中，在图3所示的实施例的基础上，上述的步骤S303可以包括以下步骤S401～S402：
在步骤S401中，根据所述运动轨迹确定所述移动终端在所述移动区域中出现的次数分布。
在步骤S402中，根据所述次数分布以及次数与清洁力度的对应关系确定所述清扫区域的清洁力度分布。
在一个实施例中，由于用户在清扫区域中的各个位置出现的次数可能有所不同，因此，清扫区域中的各个位置的洁净程度可能会有所不同。清扫区域中的各个位置的洁净程度不同时，扫地机器人可以采用不同的清洁力度，这样，使得扫地机器人执行清扫任务时在清扫区域中的各个位置采用的清洁力度更有针对性。
在本实施例中，扫地机器人可以根据移动终端的运动轨迹确定所述移动终端在所述移动区域中出现的次数分布，然后，可以根据所述次数分布以及次数与清洁力度的对应关系确定所述清扫区域的清洁力度分布。在一个示例性实施例中，执行清扫任务的起始时间前指定时间段内用户在一个区域的出现次数与清洁力度的对应关系可以如表1所示，出现的次数与清洁力度正相关。当确定一个区域用户出现的次数为15次时，可以查询表1，得到对应的清洁力度L2。这样，可以根据用户在移动终端的移动区域中出现的次数分布确定清扫区域的清洁力度分布，使得扫地机器人执行清扫任务时在清扫区域中的各个位置采用的清洁力度更有针对性。同时，提高了扫地机器人的智能化。
图5是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制方法的流程图。在本实施例中，所述清扫方式包括所述清扫区域的清洁力度。在本实施例中，在图3所示的实施例的基础上，上述的步骤S303可以包括以下步骤S501～S502：
在步骤S501中，确定位于所述清扫区域的所述运动轨迹的总长度。
在步骤S502中，根据所述总长度以及长度与清洁力度的关系确定所述清扫区域的清洁力度。
在一个实施例中，扫地机器人每次执行清扫任务时，清扫区域的洁净程度可能会不尽相同。一般情况下，清扫区域的洁净程度可能与用户在清扫区域的活动频繁程度有关。用户在清扫区域的活动越频繁，清扫区域的洁净程度越低。当清扫区域的洁净程度不同时，扫地机器人可以采用不同的清洁力度，这样，既可以完成清扫任务，又可以避免浪费能耗，提高能源利用率。
在本实施例中，扫地机器人可以确定位于所述清扫区域的所述运动轨迹的总长度，并根据所述总长度以及长度与清洁力度的关系确定所述清扫区域的清洁力度。在一个示例性实施例中，执行清扫任务的起始时间前指定时间段内清扫区域内的移动终端的运动轨迹的总长度与清洁力度的对应关系可以如表2所示，运动轨迹的总长度与清洁力度正相关。运动轨迹的总长度可以反映清扫区域的洁净程度。其中，运动轨迹的总长度越长，洁净程度越低。当清扫区域内的移动终端的运动轨迹的总长度为50米时，可以查询表2，得到对应的清洁力度L3。这样，根据清扫区域的移动终端的运动轨迹的总长度确定清扫区域的清洁力度，准确性高，而且，既可以完成清扫任务，又可以避免浪费能耗，提高能源利用率。同时，还提高了扫地机器人的智能化。
图6是根据一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。本公开实施例提供的扫地机器人的控制装置，包括：
获取模块61，被配置为获取移动终端的移动区域；
绘制模块62，被配置为根据所述移动区域绘制清扫区域；
控制模块63，被配置为控制所述扫地机器人在所述清扫区域执行清扫任务。
图7是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。本实施例中，所述获取模块61，可包括：
第一获取子模块611，被配置为获取所述移动终端的运动轨迹；
第一确定子模块612，被配置为将所述运动轨迹所覆盖的区域确定为所述移动区域。
在另一示例性实施例中，所述第一获取子模块还可被配置为接收无线路由器发送的所述移动终端的运动路径；其中，所述运动路径根据所述移动终端相对于所述无线路由器的方位以及所述移动终端处无线保真信号的强度确定。
图8是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。本实施例中，所述绘制模块62，可包括：
第二确定子模块621，被配置为确定位于所述移动区域预设范围内的周边区域；
绘制子模块622，被配置为根据所述移动区域与所述周边区域绘制所述清扫区域。
图9是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。本实施例中，所述装置还包括：
确定模块64，被配置为确定所述清扫区域的清扫方式；
所述控制模块63，还可被配置为控制所述扫地机器人按照所述清扫方式在所述清扫区域执行清扫任务。
图10是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。本实施例中，所述清扫方式可包括所述清扫区域的清洁力度分布；所述确定模块64，可包括：
第三确定子模块641，被配置为根据所述运动轨迹确定所述移动终端在所述移动区域中出现的次数分布；
第四确定子模块642，被配置为根据所述次数分布以及次数与清洁力度的对应关系确定所述清扫区域的清洁力度分布。
图11是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。本实施例中，所述清扫方式可包括所述扫地机器人的清扫路径；所述确定模块64，可包括：
第五确定子模块643，被配置为将位于所述清扫区域的所述运动轨迹确定为所述扫地机器人的清扫路径。
图12是根据另一示例性实施例示出的扫地机器人的控制装置的框图。本实施例中，所述清扫方式可包括所述清扫区域的清洁力度；所述确定模块64，可包括：
第六确定子模块644，被配置为确定位于所述清扫区域的所述运动轨迹的总长度；
第七确定子模块645，被配置为根据所述总长度以及长度与清洁力度的关系确定所述清扫区域的清洁力度。
在另一示例性实施例中，所述清扫方式可包括所述清扫区域的清扫频率。
关于上述实施例中的装置，其中处理器执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图13是根据一示例性实施例示出的一种扫地机器人的控制装置的框图。例如，装置1300可以是扫地机器人。
参照图13，装置1300可以包括以下一个或多个组件：处理组件1302，存储器1304，电源组件1306，多媒体组件1308，音频组件1310，输入/输出(I/O)的接口1312，传感器组件1314，以及通信组件1316。
处理组件1302通常控制装置1300的整体操作，诸如与显示，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理元件1302可以包括一个或多个处理器1320来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1302可以包括一个或多个模块，便于处理组件1302和其他组件之间的交互。例如，处理部件1302可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1308和处理组件1302之间的交互。
存储器1304被配置为存储各种类型的数据以支持在设备1300的操作。这些数据的示例包括用于在装置1300上操作的任何应用程序或方法的指令，消息，图片，视频等。存储器1304可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电力组件1306为装置1300的各种组件提供电力。电力组件1306可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置1300生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件1308包括在所述装置1300和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1308包括一个摄像头。当设备1300处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，摄像头可以接收外部的多媒体数据。摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件1310被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1310包括一个麦克风(MIC)，当装置1300处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1304或经由通信组件1316发送。在一些实施例中，音频组件1310还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口1312为处理组件1302和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件1314包括一个或多个传感器，用于为装置1300提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1314可以检测到设备1300的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1300的显示器和小键盘，传感器组件1314还可以检测装置1300或装置1300一个组件的位置改变，用户与装置1300接触的存在或不存在，装置1300方位或加速/减速和装置1300的温度变化。传感器组件1314可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1314还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1314还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件1316被配置为便于装置1300和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1300可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信部件1316经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信部件1316还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，装置1300可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1304，上述指令可由装置1300的处理器1320执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (20)
1.一种扫地机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取移动终端的移动区域；
根据所述移动区域绘制清扫区域；
控制所述扫地机器人在所述清扫区域执行清扫任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取移动终端的移动区域，包括：
获取所述移动终端的运动轨迹；
将所述运动轨迹所覆盖的区域确定为所述移动区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述移动终端的运动路径，包括：
接收无线路由器发送的所述移动终端的运动路径；其中，所述运动路径根据所述移动终端相对于所述无线路由器的方位以及所述移动终端处无线保真信号的强度确定。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动区域绘制清扫区域，包括：
确定位于所述移动区域预设范围内的周边区域；
根据所述移动区域与所述周边区域绘制所述清扫区域。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动区域绘制清扫区域之后，还包括：
确定所述清扫区域的清扫方式；
所述控制所述扫地机器人在所述清扫区域执行清扫任务，包括：
控制所述扫地机器人按照所述清扫方式在所述清扫区域执行清扫任务。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清扫方式包括所述清扫区域的清洁力度分布；所述确定所述清扫区域的清扫方式，包括：
根据所述运动轨迹确定所述移动终端在所述移动区域中出现的次数分布；
根据所述次数分布以及次数与清洁力度的对应关系确定所述清扫区域的清洁力度分布。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清扫方式包括所述扫地机器人的清扫路径；所述确定所述清扫区域的清扫方式，包括：
将位于所述清扫区域的所述运动轨迹确定为所述扫地机器人的清扫路径。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清扫方式包括所述清扫区域的清洁力度；所述确定所述清扫区域的清扫方式，包括：
确定位于所述清扫区域的所述运动轨迹的总长度；
根据所述总长度以及长度与清洁力度的关系确定所述清扫区域的清洁力度。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清扫方式包括所述清扫区域的清扫频率。
10.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，被配置为获取移动终端的移动区域；
绘制模块，被配置为根据所述移动区域绘制清扫区域；
控制模块，被配置为控制所述扫地机器人在所述清扫区域执行清扫任务。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述获取模块，包括：
第一获取子模块，被配置为获取所述移动终端的运动轨迹；
第一确定子模块，被配置为将所述运动轨迹所覆盖的区域确定为所述移动区域。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一获取子模块还被配置为接收无线路由器发送的所述移动终端的运动路径；其中，所述运动路径根据所述移动终端相对于所述无线路由器的方位以及所述移动终端处无线保真信号的强度确定。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述绘制模块，包括：
第二确定子模块，被配置为确定位于所述移动区域预设范围内的周边区域；
绘制子模块，被配置为根据所述移动区域与所述周边区域绘制所述清扫区域。
14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
确定模块，被配置为确定所述清扫区域的清扫方式；
所述控制模块，还被配置为控制所述扫地机器人按照所述清扫方式在所述清扫区域执行清扫任务。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述清扫方式包括所述清扫区域的清洁力度分布；所述确定模块，包括：
第三确定子模块，被配置为根据所述运动轨迹确定所述移动终端在所述移动区域中出现的次数分布；
第四确定子模块，被配置为根据所述次数分布以及次数与清洁力度的对应关系确定所述清扫区域的清洁力度分布。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述清扫方式包括所述扫地机器人的清扫路径；所述确定模块，包括：
第五确定子模块，被配置为将位于所述清扫区域的所述运动轨迹确定为所述扫地机器人的清扫路径。
17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述清扫方式包括所述清扫区域的清洁力度；所述确定模块，包括：
第六确定子模块，被配置为确定位于所述清扫区域的所述运动轨迹的总长度；
第七确定子模块，被配置为根据所述总长度以及长度与清洁力度的关系确定所述清扫区域的清洁力度。
18.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述清扫方式包括所述清扫区域的清扫频率。
19.一种扫地机器人的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器执行所述可执行指令时实现权利要求1至9任一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9任一项所述的方法。
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