CN108722882A - 智能分拣打包系统及其分拣打包方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供智能分拣打包系统，包括分拣工作站、打包工作站及控制系统，分拣工作站、打包工作站均与控制系统电连接；分拣工作站，包括分拣视觉装置、分拣机器人及扫码设备，分拣视觉装置、扫码设备均与分拣机器人电连接；控制系统包括数据库模块及控制器，控制器被设置成判断分拣视觉装置识别的物品信息是否与扫码设备扫取的码对应的物品信息匹配，当两者匹配时，发送分拣信号至分拣机器人；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统；打包工作站，被设置成进行码垛、打包作业。本发明提出的智能分拣打包系统的分拣打包方法，实现了物品的无人化分拣、打包作业，提高了作业效率，降低了错误率和劳动成本。

Description

智能分拣打包系统及其分拣打包方法

技术领域

本发明涉及物流自动化技术领域，尤其涉及智能分拣打包系统及其分拣打包方法。

背景技术

随着我国零售业的开放，零售业的竞争日趋激烈，竞争的领域也从外部（如店址、消费者等）扩展到内部（如：营业管理、财务、物流等）。其中物流作为“第三利润源泉”的认识正在被越来越广泛地接受，一些先进的物流技术和操作方式正在被我国零售物流的从业者所学习和实践。

国外分拣系统起步较早，目前普遍采用自动化的分拣系统，而我国分拣系统起步较晚，分拣系统的技术发展相对发达国家还比较落后，目前人工作业的情况仍比较普遍，物流分拣设备落后，大多以人工手动为主，分拣效率低下，且出错率高。自动分拣系统是二战后，发达国家为了提升运送物品效率提出的一种作业方式，广泛应用于大型商场、快递行业。随着技术的发展，国外的分拣系统呈现出自动化程度越来越高，精确度越来越高，由于系统一次性投入较大，资本回收较慢，系统结构复杂，同时对物品外观要求较高，因此国内分拣技术的发展较慢。

随着电商和物流配送行业的快速发展，对物品进行分拣和包装作业已成为两个重要的环节，并且作业量也越来越大。目前，在国内物流行业中分拣和包装这两块主要还是独立开来分别作业，一般分拣完成之后人工调度至包装工作区，存在工作强度大、生产效率低、作业不规范及错误率高的问题；并且近年来我国出现了用工荒，人工劳动成本也相应地增加；另外，如果物品在立库中存储时物品码贴错或者打印错误，则还需要在分拣作业前另行增加一道人工检查防错工序，增加了人工成本；物品在分拣、打包过程中，也容易出现拣取、打包物品的数量、种类错误等问题，常常需要在打包前进行人工确认、检查防错，这样也增加了人工成本，否则将订单配送至客户处，容易发生客户投诉、退货等问题造成企业经济和声誉损失。

发明内容

本发明旨在解决上述问题，提供一种智能分拣打包系统及其分拣打包方法，采用控制系统、分拣工作站及打包工作站一起作业以实现对物品的调度、分拣、输送、码垛、打包等一系列作业，实现了物品的自动配送，并在分拣、打包过程中增加了两道自动判断防错的工序，提高了作业效率的同时，大大降低了错误率和人工劳动成本。

为达成上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种智能分拣打包系统，包括分拣工作站、打包工作站及控制系统，所述分拣工作站、打包工作站均与控制系统电连接，其中：

所述分拣工作站，其与外界存储区通过输送线连接，包括分拣视觉装置、分拣机器人及扫码设备，所述分拣视觉装置、扫码设备均与分拣机器人电连接，其中：

所述分拣视觉装置被设置成识别待分拣的物品信息并反馈至分拣机器人；

所述扫码设备，被设置成扫取物品上的码并反馈至分拣机器人；

所述分拣机器人被设置成根据分拣视觉装置识别的物品信息生成分拣坐标，并根据分拣坐标对待分拣的物品进行拣取，拣取出来的物品移送至打包工作站的工作区域；

所述分拣机器人还被设置成将分拣视觉装置识别的物品信息和扫码设备扫取的码通过网络发送至控制系统；

所述控制系统，包括数据库模块及控制器，其中：

所述数据库模块用于存储物品码和物品信息及其绑定关系；

所述控制器被设置成根据扫码设备扫取的码调取数据库模块里存储的该码对应的物品信息，判断分拣视觉装置识别的物品信息是否与扫码设备扫取的码对应的物品信息匹配，

当两者匹配时，发送分拣信号至分拣机器人；

当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统；

所述打包工作站，被设置成接收由分拣工作站移送来的物品，并进行码垛、打包作业，打包完成后输出至外界；

进一步的实施例中，所述打包工作站，包括码垛视觉装置、码垛机器人及打包设备，所述码垛视觉装置、打包设备均与码垛机器人电连接，其中：

所述码垛视觉装置被设置成识别放置在打包工作站的工作区域的物品信息并反馈至码垛机器人；

所述码垛机器人被设置成根据码垛视觉装置识别的物品信息生成码垛坐标，根据码垛坐标对待码垛物品进行码垛；并且将码垛物品信息通过网络反馈至控制系统；

所述打包设备，被设置成接收码垛机器人码垛的待打包物品，并进行打包作业。

进一步的实施例中，所述控制器还被设置成响应于码垛视觉装置识别的物品信息，判断码垛视觉装置识别的物品信息是否与订单需求信息匹配，

当两者匹配时，发送打包信号至打包设备；

当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统。

进一步的实施例中，所述智能分拣打包系统还包括与控制系统电连接的输送设备，所述输送设备具有第一输送设备和第二输送设备，其中：

所述第一输送设备设置在外界存储区与分拣工作站之间；

所述第二输送设备设置在分拣工作站与打包工作站之间。

进一步的实施例中，所述第一输送设备具有分拣目标位置，所述分拣目标位置包括第一分拣目标位置和第二分拣目标位置，所述第一分拣目标位置和第二分拣目标位置对称布设在第一输送设备临近分拣工作站一端的端部。

进一步的实施例中，所述分拣视觉装置和扫码设备的数量均至少为2个，分拣视觉装置分别位于第一分拣目标位置和第二分拣目标位置的上方。

进一步的实施例中，所述第二输送设备具有码垛目标位置，所述码垛目标位置布设在第二输送设备临近打包工作站一端的端部。

根据本发明的改进，还提出一种智能分拣打包系统的分拣打包方法，该方法包括：

1）分拣视觉装置识别待分拣的物品信息并反馈至分拣机器人；分拣机器人根据分拣视觉装置识别的物品信息对待分拣的物品进行拣取；扫码设备扫取被拣取物品上的码并反馈至分拣机器人；

分拣机器人将分拣视觉装置识别的物品信息和扫码设备扫取的码发送至控制系统；

2）控制系统判断分拣视觉装置识别的物品信息是否与扫码设备扫取的码对应的物品信息匹配，当两者匹配时，发送分拣信号至分拣机器人，进入步骤3）；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统，结束本次分拣打包作业；

3）分拣机器人将拣取的物品放置在打包工作站的工作区域；

4）打包工作站根据系统产生的订单需求信息对拣选工作站移送过来的物品进行码垛，并对码垛完成的物品进行打包作业；打包完成后的物品输出，结束本次分拣打包作业。

根据本发明的改进，还提出一种智能分拣打包系统的分拣打包方法，该方法包括：

1）分拣视觉装置识别待分拣的物品信息并反馈至分拣机器人；分拣机器人根据分拣视觉装置识别的物品信息对待分拣的物品进行拣取；扫码设备扫取被拣取物品上的码并反馈至分拣机器人；

分拣机器人将分拣视觉装置识别的物品信息和扫码设备扫取的码发送至控制系统；

2）控制系统判断分拣视觉装置识别的物品信息是否与扫码设备扫取的码对应的物品信息匹配，当两者匹配时，发送分拣信号至分拣机器人，进入步骤3）；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统，结束本次分拣打包作业；

3）分拣机器人将拣取的物品放置在打包工作站的工作区域；

4）码垛视觉装置识别放置在打包工作站的工作区域的物品信息并反馈至码垛机器人；

码垛机器人根据码垛视觉装置识别的物品信息对待码垛物品进行码垛；码垛任务结束后将码垛视觉装置实时识别的物品信息反馈至控制系统；

5）控制系统判断码垛视觉装置识别的物品信息是否与订单需求信息匹配，

当两者匹配时，发送打包信号至打包设备，打包设备进行打包作业；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统，结束本次分拣打包。

根据本发明的改进，还提出一种智能分拣打包系统的分拣打包方法，该方法包括：

1）分拣视觉装置识别待分拣的物品信息并反馈至分拣机器人；分拣机器人根据分拣视觉装置识别的物品信息对待分拣的物品进行拣取；扫码设备扫取被拣取物品上的码并反馈至分拣机器人；

分拣机器人将分拣视觉装置识别的物品信息和扫码设备扫取的码发送至控制系统；

2）控制系统判断分拣视觉装置识别的物品信息是否与扫码设备扫取的码对应的物品信息匹配，当两者匹配时，发送分拣信号至分拣机器人，进入步骤3）；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统，结束本次分拣打包作业；

3）分拣机器人将拣取的物品放置在输送设备上，输送设备根据订单需求信息受控制系统的控制将物品输送至打包工作站的工作区域。

4）码垛视觉装置识别放置在打包工作站的工作区域的物品信息并反馈至码垛机器人；

码垛机器人根据码垛视觉装置识别的物品信息对待码垛物品进行码垛；码垛任务结束后将码垛视觉装置实时识别的物品信息反馈至控制系统；

5）控制系统判断码垛视觉装置识别的物品信息是否与订单需求信息匹配，

当两者匹配时，发送打包信号至打包设备，打包设备进行打包作业；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统，结束本次分拣打包。

本发明提出的智能分拣打包系统及其分拣打包方法，与现有技术相比，其显著的有益效果在于，

1）该系统及其分拣打包方法可以实现自动较高速度的重复性操作，以远高于人工的工作节拍进行无人化分拣、打包作业；并在分拣、打包过程中增加了两道自动判断防错的工序，提高了作业效率的同时，大大降低了错误率和人工劳动成本。

2）该系统及其分拣打包方法可以把分拣工作站和打包工作站通过输送设备有效地衔接起来，满足了物品的有序输送，设备结构紧凑，减小了安装空间。

3）该系统及其分拣打包方法能够根据订单需求信息完成分拣打包作业，可以满足在食品、医疗、化妆品等行业的应用，应用广泛。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，附图不意在按比例绘制。在附图中，在各个图中示出的每个相同或近似相同的组成部分可以用相同的标号表示。为了清晰起见，在每个图中，并非每个组成部分均被标记。现在，将通过例子并参考附图来描述本发明的各个方面的实施例，在附图中：

图1为本发明较优实施例的智能分拣打包系统的结构示意图。

图2为本发明较优实施例的智能分拣打包系统的的设备安装布局示意图。

图3为本发明较优实施例的智能分拣打包系统的分拣打包方法的流程示意图。

图4为本发明较优实施例的智能分拣打包系统的分拣打包方法的流程示意图。

具体实施方式

为了更了解本发明的技术内容，特举具体实施例并配合上述所附图式说明如下。

如图1至图4所示，根据本发明的较优实施例，一种智能分拣打包系统，适用于食品、医疗、化妆品等行业的无人化物流出库分拣打包作业以适应电商和物流配送行业的快速发展，包括分拣工作站、打包工作站及控制系统11，所述分拣工作站、打包工作站均与控制系统11电连接以进行信号交互。

所述分拣工作站，其与外界存储区通过输送线连接，包括分拣视觉装置14、分拣机器人15及扫码设备16，所述分拣视觉装置14、扫码设备16均与分拣机器人15电连接以进行信号交互。

所述分拣视觉装置14被设置成识别待分拣的物品信息（如物品的形状、颜色、角度、体积等）并反馈至分拣机器人15。所述扫码设备16，被设置成扫取物品上的码（每种物品都有唯一的码，如二维码、条形码等）并反馈至分拣机器人15。所述分拣机器人15被设置成根据分拣视觉装置14识别的物品信息（如物品的形状、颜色、角度、体积等）生成分拣坐标，并根据分拣坐标选择适合的行走路径和拣取姿态对物品进行拣取，拣取出来的物品直接移送至打包工作站的工作区域。所述分拣机器人15还被设置成将分拣视觉装置14识别的物品信息和扫码设备16扫取的码通过网络发送至控制系统11。

所述控制系统11，包括数据库模块及控制器。所述数据库模块用于预先存储物品码（比如二维码）和物品信息（如物品的形状、颜色、角度、体积等）及其绑定关系。所述控制器被设置成根据扫码设备16扫取的码调取数据库模块里存储的该码对应的物品信息，判断分拣视觉装置14识别的物品信息是否与扫码设备16扫取的码对应的物品信息匹配，当两者匹配时，则表示物品的码和物品的对应关系无误，控制器发送分拣信号至分拣机器人15，分拣机器人15将拣取的物品移送至打包工作站的工作区域，此为第一道检查防错工序,避免物品在立库中存储时物品码贴错或者打印错误造成后续分拣打包错误的问题；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统13（WCS系统），WCS系统的管理人员看到警报信息后能够对此次警报进行记录、统计供以后工作中借鉴、改进；并且能安排相关人员前去现场进行故障处理，降低了人工时间成本。在某些实施例中，控制系统11为PLC系统。

所述打包工作站，被设置成接收由分拣工作站移送来的物品，并进行码垛、打包作业，打包完成后输出至外界。

应当理解的是，前述的分拣机器人15、码垛机器人18、打包工作站、数据库模块及控制器是本领域所熟知的技术，根据本发明的公开可以使用现有的，或者未来开发的任何适当的结构。在本实施例中，分拣机器人15和码垛机器人18分别是具有一控制器的六轴机器人，通过分拣视觉装置14、扫码设备16、码垛视觉装置17跟分拣机器人15、码垛机器人18的控制器进行信号交互来实现整个系统的物品分拣、码垛作业。当然，在其他实施例中，本领域所属技术人员也可以根据实际需求和具体情况来选择其它的工控机。

本发明公开的智能分拣打包系统的工作原理为：该系统所有设备启动，接收后台WCS系统发布订单需求信息（包括物品的数量、类型等）；待分拣的物品从立库被移送至分拣工作站的工作区域等待分拣，分拣视觉装置14对该物品进行拍照识别得到物品的形状、角度、颜色等参数，为提高拣取的效率和稳定可靠性，分拣机器人15根据这些参数选择适当的路径、拣取坐标和拣取姿态对物品进行拣取；扫码设备16扫取被拣取物品上的码并反馈至分拣机器人15；分拣机器人15将分拣视觉装置14识别的物品信息和扫码设备16扫取的码发送至控制系统11；控制系统11的控制器根据扫码设备16扫取的码调取数据库模块里预先存储的该码对应的物品信息，判断分拣视觉装置14识别的物品信息是否与扫码设备16扫取的码对应的物品信息匹配，当两者匹配时，则表示物品的码和物品的对应关系无误，控制器发送分拣信号至分拣机器人15，分拣机器人15将拣取的物品移送至打包工作站的工作区域，此为第一道检查防错工序,避免物品在立库中存储时物品码贴错或者打印错误造成后续分拣打包错误的问题（应当理解的是，当后台WCS系统发布订单需求信息的为多件不同类型的物品时，根据控制系统11下达的订单数量逐一将多件不同类型的物品按照前述步骤拣取、检查防错、放置到打包工作站直至完成订单数量的拣取）；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统13（WCS系统），WCS系统的管理人员看到警报信息后能够对此次警报进行记录、统计供以后工作中借鉴、改进；并且能安排相关人员前去现场进行故障处理，降低了人工时间成本。最后，打包工作站对分拣工作站移送过来的物品自动码垛、打包；完成本次分拣打包作业，即完成最后一道工序后出库配送。

在某些优选的实施例中，如图1和图2所示，所述打包工作站，包括码垛视觉装置17、码垛机器人18及打包设备19，所述打包设备19安装在图2-10处，所述码垛视觉装置17、打包设备19均与码垛机器人18电连接以进行信号交互。所述码垛视觉装置17被设置成识别放置在打包工作站的工作区域的物品信息（如物品的形状、颜色、角度、体积等）并反馈至码垛机器人18。所述码垛机器人18被设置成根据码垛视觉装置17识别的物品信息（如物品的形状、颜色、角度、体积等）生成码垛坐标，选择适当的路径、拣取坐标和拣取姿态对码垛目标位置上的物品进行码垛（应当理解的是，当后台WCS系统发布订单需求信息的为多件不同类型的物品时，根据控制系统11下达的订单数量逐一将多件不同类型的物品按照前述步骤码垛直至完成订单数量的码垛）。此次码垛任务结束后，此时将码垛视觉装置17再次实时识别的物品信息（如物品的总体形状、颜色、体积等）反馈至控制系统11；控制系统11判断码垛视觉装置17识别的物品信息（如物品的总体形状、颜色、体积等）是否与订单需求信息匹配，当两者匹配时，发送打包信号至打包设备19，打包设备19进行打包作业，此为二次检查防错工序，避免物品在分拣、码垛过程中出现拣取、码垛物品的数量、种类错误导致物品出库时发生漏货、发错货的问题，大大降低错误率；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统13，WCS系统的管理人员看到警报信息后能够对此次警报进行记录、统计供以后工作中借鉴、改进；并且能安排相关人员前去现场进行故障处理，降低了人工时间成本。

在一些优选的实施例中，如图1和图2所示，考虑到车间的布局空间，所述智能分拣打包系统还包括与控制系统11电连接的输送设备12，根据后台系统13的订单需求信息（包括物品的数量、类型等）受控制系统11控制输送物品至所述分拣目标位置和/或码垛目标位置。在本实施例中，输送设备12为自动输送梭道和/或自动输送线。如此，把分拣工作站和打包工作站通过输送设备12有效地衔接起来，满足了物品的有序输送，设备结构紧凑，减小了安装空间。应当理解的是，前述的输送设备12是本领域所熟知的技术，根据本发明的公开可以使用现有的，或者未来开发的任何适当的结构。

所述输送设备12具有第一输送设备和第二输送设备。所述第一输送设备设置在外界存储区与分拣工作站之间；所述第二输送设备设置在分拣工作站与打包工作站之间。在本实施例中，第一输送设备为输送带，外界穿梭车根据后台系统13下达的订单需求信息把周转箱及其内的待分拣打包的物品从立库中取出放在输送带上，第一输送设备受控制系统11的控制将物品按订单需求信息输送至分拣工作站；第二输送设备为梭道（如图2-5处）并且至少为5条，这样，分拣机器人15能够根据订单需求信息（一个订单可能包括不同种类的物品，不同种类的物品的码垛次序和方式不同）将不同种类的物品放置在不同的梭道上面以方便码垛机器人18进行后续的码垛，同时能够提高梭道的利用率。

优选地，为提高打包工作站的分拣效率，如图2所示，所述第一输送设备具有分拣目标位置，所述分拣目标位置包括第一分拣目标位置和第二分拣目标位置，所述第一分拣目标位置和第二分拣目标位置对称布设在第一输送设备临近分拣工作站一端的端部（如图2-7、9处）。所述分拣视觉装置14和扫码设备16的数量均至少为2个，分拣视觉装置14分别位于第一分拣目标位置和第二分拣目标位置的上方。如此，分拣机器人15安装在1处，3和4处上方分别安装一个分拣视觉装置14，用于采集待分拣的物品信息并将物品信息反馈至分拣机器人15。7和9处分别是第一分拣目标位置和第二分拣目标位置（在本实施例中，物品是放置在周转箱内并通过第一输送设备输送的），周转箱在被输送至7处的过程中分拣机器人15可以抓放已到达9处周转箱内的待拣取物品，已抓放完成的周转箱通过第一输送设备移向8处位置再从中间输送离开，依次轮换来提高分拣机器人15的作业效率，以此类推直至分拣机器人15抓取到上位机下达的订单任务数量，分拣机器人15才结束此次任务。

优选地，为提高打包工作站的码垛效率，如图2所示，所述第二输送设备具有码垛目标位置，所述码垛目标位置布设在第二输送设备临近打包工作站一端的端部（如图2-6处），以方便码垛机器人18（如图2-2处）抓取待码垛物品，降低作业时间，提高作业效率。

根据本发明的改进，如图1结合图2，还提出一种智能分拣打包系统的分拣打包方法，该方法包括：

1）分拣视觉装置14识别待分拣的物品信息并反馈至分拣机器人15；分拣机器人15根据分拣视觉装置14识别的物品信息对待分拣的物品进行拣取；扫码设备16扫取被拣取物品上的码并反馈至分拣机器人15；

分拣机器人15将分拣视觉装置14识别的物品信息和扫码设备16扫取的码发送至控制系统11；

2）控制系统11判断分拣视觉装置14识别的物品信息是否与扫码设备16扫取的码对应的物品信息匹配，当两者匹配时，发送分拣信号至分拣机器人15，进入步骤3）；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统13，结束本次分拣打包作业；

3）分拣机器人15将拣取的物品放置在打包工作站的工作区域；

4）打包工作站根据系统产生的订单需求信息对拣选工作站移送过来的物品进行码垛，并对码垛完成的物品进行打包作业；打包完成后的物品输出，结束本次分拣打包作业。

根据本发明的改进，如图4所示，还提出一种智能分拣打包系统的分拣打包方法，该方法包括：

1）分拣视觉装置14识别待分拣的物品信息并反馈至分拣机器人15；分拣机器人15根据分拣视觉装置14识别的物品信息对待分拣的物品进行拣取；扫码设备16扫取被拣取物品上的码并反馈至分拣机器人15；

分拣机器人15将分拣视觉装置14识别的物品信息和扫码设备16扫取的码发送至控制系统11；

2）控制系统11判断分拣视觉装置14识别的物品信息是否与扫码设备16扫取的码对应的物品信息匹配，当两者匹配时，发送分拣信号至分拣机器人15，进入步骤3）；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统13，结束本次分拣打包作业；

3）分拣机器人15将拣取的物品放置在打包工作站的工作区域；

4）码垛视觉装置17识别放置在打包工作站的工作区域的物品信息并反馈至码垛机器人18；

码垛机器人18根据码垛视觉装置17识别的物品信息对待码垛物品进行码垛；码垛任务结束后将码垛视觉装置17实时识别的物品信息反馈至控制系统11；

5）控制系统11判断码垛视觉装置17识别的物品信息是否与订单需求信息匹配，

当两者匹配时，发送打包信号至打包设备19，打包设备19进行打包作业；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统13，结束本次分拣打包。

根据本发明的改进，如图3所示，还提出一种智能分拣打包系统的分拣打包方法，该方法包括：

1）分拣视觉装置14识别待分拣的物品信息并反馈至分拣机器人15；分拣机器人15根据分拣视觉装置14识别的物品信息对待分拣的物品进行拣取；扫码设备16扫取被拣取物品上的码并反馈至分拣机器人15；

分拣机器人15将分拣视觉装置14识别的物品信息和扫码设备16扫取的码发送至控制系统11；

2）控制系统11判断分拣视觉装置14识别的物品信息是否与扫码设备16扫取的码对应的物品信息匹配，当两者匹配时，发送分拣信号至分拣机器人15，进入步骤3）；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统13，结束本次分拣打包作业；

3）分拣机器人15将拣取的物品放置在输送设备12上，输送设备12根据订单需求信息受控制系统11的控制将物品输送至打包工作站的工作区域。

4）码垛视觉装置17识别放置在打包工作站的工作区域的物品信息并反馈至码垛机器人18；

码垛机器人18根据码垛视觉装置17识别的物品信息对待码垛物品进行码垛；码垛任务结束后将码垛视觉装置17实时识别的物品信息反馈至控制系统11；

5）控制系统11判断码垛视觉装置17识别的物品信息是否与订单需求信息匹配，

当两者匹配时，发送打包信号至打包设备19，打包设备19进行打包作业；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统13，结束本次分拣打包。

本发明提出的智能分拣打包系统及其分拣打包方法，具有以下优点：

1）该系统及其分拣打包方法可以实现自动较高速度的重复性操作，以远高于人工的工作节拍进行无人化分拣、打包作业；并在分拣、打包过程中增加了两道自动判断防错的工序，提高了作业效率的同时，大大降低了错误率和人工劳动成本。

2）该系统及其分拣打包方法可以把分拣工作站和打包工作站通过输送设备有效地衔接起来，满足了物品的有序输送，设备结构紧凑，减小了安装空间。

3）该系统及其分拣打包方法能够根据订单需求信息完成分拣打包作业，可以满足在食品、医疗、化妆品等行业的应用，应用广泛。

虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然其并非用以限定本发明。本发明所属技术领域中具有通常知识者，在不脱离本发明的精神和范围内，当可作各种的更动与润饰。因此，本发明的保护范围当视权利要求书所界定者为准。

Claims (10)

1.智能分拣打包系统，其特征在于，包括分拣工作站、打包工作站及控制系统，所述分拣工作站、打包工作站均与控制系统电连接，其中：

所述分拣工作站，其与外界存储区通过输送线连接，包括分拣视觉装置、分拣机器人及扫码设备，所述分拣视觉装置、扫码设备均与分拣机器人电连接，其中：

所述分拣视觉装置被设置成识别待分拣的物品信息并反馈至分拣机器人；

所述扫码设备，被设置成扫取物品上的码并反馈至分拣机器人；

所述分拣机器人被设置成根据分拣视觉装置识别的物品信息生成分拣坐标，并根据分拣坐标对待分拣的物品进行拣取，拣取出来的物品移送至打包工作站的工作区域；

所述分拣机器人还被设置成将分拣视觉装置识别的物品信息和扫码设备扫取的码通过网络发送至控制系统；

所述控制系统，包括数据库模块及控制器，其中：

所述数据库模块用于存储物品码和物品信息及其绑定关系；

所述控制器被设置成根据扫码设备扫取的码调取数据库模块里存储的该码对应的物品信息，判断分拣视觉装置识别的物品信息是否与扫码设备扫取的码对应的物品信息匹配，

当两者匹配时，发送分拣信号至分拣机器人；

当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统；

所述打包工作站，被设置成接收由分拣工作站移送来的物品，并进行码垛、打包作业，打包完成后输出至外界。

2.根据权利要求1所述的智能分拣打包系统，其特征在于，所述打包工作站，包括码垛视觉装置、码垛机器人及打包设备，所述码垛视觉装置、打包设备均与码垛机器人电连接，其中：

所述码垛视觉装置被设置成识别放置在打包工作站的工作区域的物品信息并反馈至码垛机器人；

所述码垛机器人被设置成根据码垛视觉装置识别的物品信息生成码垛坐标，根据码垛坐标对待码垛物品进行码垛；并且将码垛物品信息通过网络反馈至控制系统；

所述打包设备，被设置成接收码垛机器人码垛的待打包物品，并进行打包作业。

3.根据权利要求2所述的智能分拣打包系统，其特征在于，

所述控制器还被设置成响应于码垛视觉装置识别的物品信息，判断码垛视觉装置识别的物品信息是否与订单需求信息匹配，

当两者匹配时，发送打包信号至打包设备；

当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统。

4.根据权利要求3所述的智能分拣打包系统，其特征在于，所述智能分拣打包系统还包括与控制系统电连接的输送设备，所述输送设备具有第一输送设备和第二输送设备，其中：

所述第一输送设备设置在外界存储区与分拣工作站之间；

所述第二输送设备设置在分拣工作站与打包工作站之间。

5.根据权利要求4所述的智能分拣打包系统，其特征在于，所述第一输送设备具有分拣目标位置，所述分拣目标位置包括第一分拣目标位置和第二分拣目标位置，所述第一分拣目标位置和第二分拣目标位置对称布设在第一输送设备临近分拣工作站一端的端部。

6.根据权利要求5所述的智能分拣打包系统，其特征在于，所述分拣视觉装置和扫码设备的数量均至少为2个，分拣视觉装置分别位于第一分拣目标位置和第二分拣目标位置的上方。

7.根据权利要求4所述的智能分拣打包系统，其特征在于，所述第二输送设备具有码垛目标位置，所述码垛目标位置布设在第二输送设备临近打包工作站一端的端部。

8.智能分拣打包系统的分拣打包方法，其基于所述权利要求1-7中任意一项所述的智能分拣打包系统，其特征在于，该方法包括：

1）分拣视觉装置识别待分拣的物品信息并反馈至分拣机器人；分拣机器人根据分拣视觉装置识别的物品信息对待分拣的物品进行拣取；扫码设备扫取被拣取物品上的码并反馈至分拣机器人；

分拣机器人将分拣视觉装置识别的物品信息和扫码设备扫取的码发送至控制系统；

控制系统判断分拣视觉装置识别的物品信息是否与扫码设备扫取的码对应的物品信息匹配，当两者匹配时，发送分拣信号至分拣机器人，进入步骤3）；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统，结束本次分拣打包作业；

分拣机器人将拣取的物品放置在打包工作站的工作区域；

4）打包工作站根据系统产生的订单需求信息对拣选工作站移送过来的物品进行码垛，并对码垛完成的物品进行打包作业；打包完成后的物品输出，结束本次分拣打包作业。

9.智能分拣打包系统的分拣打包方法，其基于所述权利要求3-7任意一项所述的智能分拣打包系统，其特征在于，该方法包括：

1）分拣视觉装置识别待分拣的物品信息并反馈至分拣机器人；分拣机器人根据分拣视觉装置识别的物品信息对待分拣的物品进行拣取；扫码设备扫取被拣取物品上的码并反馈至分拣机器人；

分拣机器人将分拣视觉装置识别的物品信息和扫码设备扫取的码发送至控制系统；

2）控制系统判断分拣视觉装置识别的物品信息是否与扫码设备扫取的码对应的物品信息匹配，当两者匹配时，发送分拣信号至分拣机器人，进入步骤3）；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统，结束本次分拣打包作业；

3）分拣机器人将拣取的物品放置在打包工作站的工作区域；

4）码垛视觉装置识别放置在打包工作站的工作区域的物品信息并反馈至码垛机器人；

码垛机器人根据码垛视觉装置识别的物品信息对待码垛物品进行码垛；码垛任务结束后将码垛视觉装置实时识别的物品信息反馈至控制系统；

5）控制系统判断码垛视觉装置识别的物品信息是否与订单需求信息匹配，

当两者匹配时，发送打包信号至打包设备，打包设备进行打包作业；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统，结束本次分拣打包。

10.智能分拣打包系统的分拣打包方法，其基于所述权利要求4-7任意一项所述的智能分拣打包系统，其特征在于，该方法包括：

1）分拣视觉装置识别待分拣的物品信息并反馈至分拣机器人；分拣机器人根据分拣视觉装置识别的物品信息对待分拣的物品进行拣取；扫码设备扫取被拣取物品上的码并反馈至分拣机器人；

分拣机器人将分拣视觉装置识别的物品信息和扫码设备扫取的码发送至控制系统；

2）控制系统判断分拣视觉装置识别的物品信息是否与扫码设备扫取的码对应的物品信息匹配，当两者匹配时，发送分拣信号至分拣机器人，进入步骤3）；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统，结束本次分拣打包作业；

3）分拣机器人将拣取的物品放置在输送设备上，输送设备根据订单需求信息受控制系统的控制将物品输送至打包工作站的工作区域；

4）码垛视觉装置识别放置在打包工作站的工作区域的物品信息并反馈至码垛机器人；

码垛机器人根据码垛视觉装置识别的物品信息对待码垛物品进行码垛；码垛任务结束后将码垛视觉装置实时识别的物品信息反馈至控制系统；

5）控制系统判断码垛视觉装置识别的物品信息是否与订单需求信息匹配，

当两者匹配时，发送打包信号至打包设备，打包设备进行打包作业；当两者不匹配时，生成警报信号至后台系统，结束本次分拣打包。