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CN108694374B - 车辆控制装置 - Google Patents

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CN108694374B CN201810272022.1A CN201810272022A CN108694374B CN 108694374 B CN108694374 B CN 108694374B CN 201810272022 A CN201810272022 A CN 201810272022A CN 108694374 B CN108694374 B CN 108694374B
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Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置。车辆控制装置(10)具有周边图像获取部(64)、车道标识线识别部(68)和特定区域判定部(66)，其中，所述周边图像获取部(64)获取包含本车辆(100)的行进方向的道路(102)上的车道标识线(LM)的周边的图像数据；所述车道标识线识别部(68)根据图像数据来识别车道标识线(LM)；所述特定区域判定部(66)判定在图像数据上有无道路(102)的连续性中断的特定区域(70)。车道标识线识别部(68)在存在特定区域(70)的情况下，在比特定区域(70)靠近本车辆一侧的区域进行车道标识线的识别。据此，能比较容易且在早期判定哪一区域是特定区域。

Description

车辆控制装置
技术领域
本发明涉及一种至少半自动地进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2001-76147号中，其要解决的技术问题在于，将道路图像上下分割为至少2个区域，有效地利用噪声影响少的下侧区域中的白线检测结果来稳健且有效地检测上侧区域中的白线。
为了解决该技术问题，在日本发明专利公开公报特开2001-76147号中，在设定道路表面呈平坦表面的情况下，将道路图像上下分割得到的下侧区域内的左右白线的近似直线的交点和上侧区域内的左右白线的近似直线的交点均置位于某一条水平线上，其中所述道路图像包含在路面上平行地引出的左右的白线。因此，检测在下侧区域中近似左右白线的左右第1直线，根据作为该左右第1直线的交点的第1消失点来计算水平线，利用在上侧区域中近似左右白线的左右直线的交点存在于水平线上的情况，检测该交点，求得上侧区域中的左右白线近似直线。
发明内容
日本发明专利公开公报特开2001-76147号所记载的道路白线检测系统是对由摄像头拍摄到的图像数据中的感兴趣区域(ROI：region of interest)进行分割来检测车道标识线(lane mark)的技术，但其主要目的在于应对图像噪声。
因此，例如在以下那样的情况下可能无法应对。即，在道路的形状重复上坡和下坡的情况下，如图13A所示，在拍摄到的图像数据上，描绘出道路200的连续性中断的图像。设车辆正在左侧的车道202上行驶的情况下(参照双点划线204)，至少左侧的车道标识线LMa产生不连续部206。在这样的案例中，在对行驶车道202的例如左侧检测到车道标识线的情况下，如图13B所示，由于在不连续部206连接车道标识线LMa，从而识别为宛如道路200的车道宽度减小的道路形状。
这样，在现有技术的系统中，在图像数据上车道标识线LMa产生不连续部206的情况下，会直接连接车道标识线LMa，其结果，有可能误识别为与实际的道路形状(例如重复上坡和下坡的形状)不同的弯道、弯曲处(crank)的形状。
本发明是为了解决上述的问题而完成的，其目的在于提供一种即使在图像数据上车道标识线的连续性中断也能够不误识别实际的道路形状来进行车道标识线搜索的车辆控制装置。
[1]本发明所涉及的车辆控制装置至少半自动地进行本车辆的行驶控制，其特征在于，具有周边图像获取部、车道标识线识别部和特定区域判定部，其中，所述周边图像获取部获取周边的图像数据，该周边的图像数据包含所述本车辆的行进方向的道路上的车道标识线；所述车道标识线识别部根据所述图像数据来识别所述车道标识线；所述特定区域判定部在所述图像数据上判定有无所述道路的连续性中断的特定区域，所述车道标识线识别部在存在所述特定区域的情况下，在比所述特定区域靠近本车辆一侧的区域进行所述车道标识线的识别。
例如在道路的形状重复上坡和下坡的情况下，当由摄像头来拍摄该道路时，描绘出道路的连续性中断的图像。在该情况下，可考虑将道路的连续性中断的部分机械地连接，但产生对与实际的道路形状不同的形状例如弯道、弯曲处的道路实施车道标识线搜索的担忧。因此，在本发明中，在比道路的连续性中断的区域(特定区域)靠近本车辆一侧的区域进行车道标识线的识别(车道标识线搜索)，因此，即使在图像数据上车道标识线的连续性中断，也能够在不误识别实际的道路形状的情况下，进行车道标识线的搜索。这与提高至少半自动地进行车辆的行驶控制的车辆的商品性有关。
[2]在本发明中，所述特定区域判定部也可以在所述图像数据上将表示所述道路的连续性中断的线从所述本车辆的行驶车道延伸到对向车辆行驶的车道的区域判定为所述特定区域。
例如在道路的形状重复上坡和下坡的情况下，不仅本车辆行驶的车道(本车车道)，对向车辆行驶的车道(对向车道)的道路的连续性也中断。因此，在图像数据上将表示道路的连续性中断的线从本车车道延伸到对向车道的区域判定为特定区域，据此，能比较容易且在早期判定哪一区域是特定区域。
[3]在本发明中，所述特定区域判定部也可以在所述图像数据上将所述本车辆的行驶车道的车道标识线在中途向横向偏移的区域判定为所述特定区域。
例如在道路的形状重复上坡和下坡的情况下，在道路的连续性中断的部分，本车车道的车道标识线在中途向横向偏移。因此，在图像数据上将本车车道的车道标识线在中途向横向偏移的区域判定为特定区域，据此，能比较容易且在早期判定哪一区域是特定区域。
[4]在本发明中，所述特定区域判定部也可以在所述图像数据上将所述本车辆的行驶车道的车道标识线和对向车辆行驶的车道的车道标识线均在中途向横向偏移的区域判定为所述特定区域。
例如在道路的形状重复上坡和下坡的情况下，在道路的连续性中断的部分，对向车道的车道标识线也在中途向横向偏移。因此，在图像数据上将本车车道的车道标识线和对向车道的车道标识线均在中途向横向偏移的区域判定为特定区域，据此，能比较容易且在早期且可靠地判定哪一区域是特定区域。
[5]在本发明中，所述特定区域判定部也可以在所述图像数据上将所述本车辆的行驶车道的车道宽度在纵深方向上的连续性中断的区域判定为所述特定区域。
例如在道路的形状重复上坡和下坡的情况下，在道路的连续性中断的部分，本车车道的车道宽度在纵深方向上的连续性中断。因此，在图像数据上将本车车道的车道宽度在纵深方向上的连续性中断的区域判定为特定区域，据此，能比较容易且在早期判定哪一区域是特定区域。
[6]在本发明中，也可以为：在所述图像数据上，在所述本车辆的行驶车道上具有构成虚线状的车道标识线的多个长方形标识，所述特定区域判定部将多个所述长方形标识的长度在纵深方向上的连续性中断的区域判定为所述特定区域。
在道路上，作为车道标识线存在连续的带状的车道标识线(白线)、虚线状的车道标识线。该虚线状的车道标识线通过沿道路描绘多个长方形标识而成。
并且，在道路的形状重复上坡和下坡的情况下，在道路的连续性中断的部分，多个长方形标识的长度在纵深方向上的连续性中断。因此，在图像数据上将多个长方形标识的长度在纵深方向上的连续性中断的区域判定为特定区域，据此，能比较容易且在早期判定哪一区域是特定区域。
根据本发明所涉及的车辆控制装置，即使在图像数据上车道标识线的连续性中断，也能够在不误识别实际的道路形状的情况下，进行车道标识线搜索。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示本实施方式所涉及的车辆控制装置的结构的框图。
图2是表示行驶控制处理部的框图。
图3是表示在图像数据上有关本车辆的行驶车道(本车车道)的外侧的车道标识线产生不连续部的状态一例的说明图。
图4A是表示在图像数据上在道路的连续性中断的部分，本车车道的外侧的车道标识线向对向车辆的行驶车道(对向车道)侧偏移的状态一例的说明图。
图4B是表示在图像数据上本车车道的外侧的车道标识线以及对向车道的外侧车道标识线均向横向偏移的状态一例的说明图。
图5是表示在图像数据上在道路的连续性中断的部分，本车车道的车道宽度在纵深方向上的连续性中断的状态一例的说明图。
图6是表示在图像数据上在道路的连续性中断的部分，构成虚线状车道标识线的多个长方形标识的长度在纵深方向上的连续性中断的状态一例的说明图。
图7是表示本实施方式所涉及的车辆控制装置的处理动作的流程图。
图8是表示第1特定区域判定部的处理动作的流程图。
图9是表示第2特定区域判定部的处理动作的流程图。
图10是表示第3特定区域判定部的处理动作的流程图。
图11是表示第4特定区域判定部的处理动作的流程图。
图12是表示第5特定区域判定部的处理动作的流程图。
图13A是表示在图像数据上行驶车道的外侧的车道标识线产生不连续部的状态一例的说明图。
图13B是用于说明现有技术的问题点的图。
具体实施方式
下面，参照图1～图12对本发明所涉及的车辆控制装置的实施方式例进行说明。
图1是表示本发明一实施方式所涉及的车辆控制装置10的结构的框图。车辆控制装置10被组装入本车辆100(参照图3)，并且通过自动驾驶或手动驾驶进行车辆的行驶控制。在该情况下，“自动驾驶”是不仅包括全自动地进行车辆的行驶控制的“全自动驾驶”，还包括半自动地进行行驶控制的“半自动驾驶”的概念。
如图1所示，车辆控制装置10基本上由输入系统装置组、控制系统12和输出系统装置组构成。构成输入系统装置组和输出系统装置组的各个装置通过通信线路与控制系统12相连接。
输入系统装置组具有外界传感器14、通信装置16、导航装置18、车辆传感器20、自动驾驶开关22、连接于操作设备24的操作检测传感器26。
输出系统装置组具有：驱动力装置28，其驱动未图示的车轮；操舵装置30，其对该车轮进行操舵；制动装置32，其对该车轮进行制动；告知装置34，其主要通过视觉和听觉来向驾驶员进行告知。
外界传感器14获取表示车辆的外界状态的信息(以下称为外界信息)，并将该外界信息输出给控制系统12。具体而言，外界传感器14构成为包括多个摄像头38、多个雷达39、多个LIDAR40(Light Detection and Ranging；光探测和测距/Laser Imaging Detectionand Ranging；激光成像探测与测距)。
通信装置16构成为能够与路侧设备、其他车辆、和包括服务器的外部装置进行通信，例如发送并接收与交通设备有关的信息、与其他车辆有关的信息、探测信息(包括拥堵信息)、最新的地图信息44等。该地图信息44被存储于存储装置42的规定存储区域内，或者被存储于导航装置18。
导航装置18构成为包括能够检测车辆的当前位置的卫星定位装置和用户接口(例如，触摸屏式的显示器、扬声器和麦克风)。导航装置18根据车辆的当前位置或用户所指定的指定位置，计算在某一车道上行驶过程中，至指定的目的地的路径或沿道路的路径，并输出给控制系统12。由导航装置18计算出的路径作为预定行驶路径信息46被存储在存储装置42的规定存储区域内。
车辆传感器20包括检测车辆的行驶速度V(车速)的速度传感器、检测加速度的加速度传感器、检测横向加速度(横G)的横向加速度传感器、检测绕垂直轴旋转的角速度的偏航角速率传感器、检测朝向和方位的方位传感器、和检测倾斜度的倾斜度传感器，并将来自各个传感器的检测信号输出给控制系统12。这些检测信号作为本车信息48被存储在存储装置42的规定存储区域内。
自动驾驶开关22例如是设置于仪表板的按钮开关。自动驾驶开关22构成为，通过包括驾驶员的用户的手动操作，能够切换多种驾驶模式。
操作设备24构成为包括加速踏板、方向盘、制动踏板、换挡杆和方向指示器控制杆。在操作设备24上安装有操作检测传感器26，该操作检测传感器26检测有无由驾驶员进行的操作和操作量、操作位置。
操作检测传感器26将加速器踩踏量(加速器开度)、方向盘操作量(操舵量)、制动器踩踏量、挡位、左右转弯方向等作为检测结果而输出给车辆控制部60。
驱动力装置28由驱动力ECU(电子控制装置；Electronic Control Unit)和包括发动机和/或驱动马达的驱动源构成。驱动力装置28按照从车辆控制部60输入的车辆控制值来生成车辆的行驶驱动力(扭矩)，并将行驶驱动力通过变速器或者直接传递给车轮。
操舵装置30由EPS(电动助力转向系统；electric power steering system)ECU和EPS装置构成。操舵装置30按照从车辆控制部60输入的车辆控制值来变更车轮(转向轮)的朝向。
制动装置32例如是并用液压式制动器的电动伺服制动器，由制动器ECU和制动执行器构成。制动装置32按照从车辆控制部60输入的车辆控制值来对车轮进行制动。
告知装置34由告知ECU、显示装置和音响装置构成。告知装置34按照从控制系统12(具体而言，行驶控制处理部54)输出的告知指令，进行与自动驾驶或手动驾驶有关的告知动作。
在此，设定为：每当按压自动驾驶开关22时，依次切换“自动驾驶模式”和“手动驾驶模式”(非自动驾驶模式)。也可以代替上述设定而设定为：为了可靠地确认驾驶员的意思，例如，当按压两次时从手动驾驶模式切换为自动驾驶模式，当按压一次时从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。
自动驾驶模式是指在驾驶员没有对操作设备24(具体而言，加速踏板、方向盘和制动踏板中的至少一个)进行操作的状态下，车辆在控制系统12的控制下行驶的驾驶模式。换言之，自动驾驶模式是指控制系统12按照依次制成的行动计划，来控制驱动力装置28、操舵装置30和制动装置32中的一部分或全部的驾驶模式。
另外，当驾驶员在执行自动驾驶模式的过程中使用操作设备24进行了规定的操作时，自动驾驶模式被自动地解除，并且切换为驾驶的自动化水平相对较低的驾驶模式(包括手动驾驶模式)。下面，还将驾驶员为了从自动驾驶向手动驾驶转移而操作自动驾驶开关22或操作设备24的情况称为“超驰控制操作(override action)”。
控制系统12由1个或多个ECU构成，除了上述的存储装置42之外，还具有各种功能实现部。另外，在该实施方式中，功能实现部是通过CPU(中央处理单元)执行存储于存储装置42的程序来实现功能的软件功能部，但是，还能够通过由FPGA(Field-ProgrammableGate Array)等集成电路构成的硬件功能部来实现。
控制系统12构成为，除了存储装置42和车辆控制部60之外，还包括外界识别部50、行动计划制成部52、行驶控制处理部54、轨迹生成部56和信息获取部58。
外界识别部50使用由输入系统装置组输入的各种信息(例如，来自外界传感器14的外界信息)，来识别位于车辆两侧的车道标识线(白线)、表示车道内的分界的虚线状的车道标识线，生成包括停车线和交通信号灯的位置信息或可行驶区域的“静态”的外界识别信息。另外，外界识别部50使用输入的各种信息，来生成包括泊车车辆等障碍物、人和其他车辆等交通参与者、或交通信号灯的颜色的“动态”的外界识别信息。
行动计划制成部52根据由外界识别部50识别出的识别结果来制成行动计划(事件的时序)，且根据需要来更新行动计划。事件的种类例如能够列举减速、加速、分支、合流、车道保持、车道变更、超车、路外偏离抑制控制等。在此，“减速”、“加速”是使车辆减速或加速的事件。“分支”、“合流”是在分支地点或合流地点使车辆顺利地行驶的事件。“车道变更”是变更车辆的行驶车道的事件。“超车”是使车辆超越前方行驶车辆的事件。
另外，“车道保持”是例如本车辆一边搜索位于本车车道的至少一侧的车道标识线一边行驶，以使本车辆不会脱离所行驶的车道(本车车道)的事件，通过与行驶方式的组合而被细化。具体而言，行驶方式包括恒速行驶、跟随行驶、减速行驶、弯道行驶或者障碍物回避行驶。“路外偏离抑制控制”通过由单眼摄像头识别本车车道，当本车辆要偏离本车车道时，通过显示和方向盘振动来促使驾驶员注意，在没有回避操作的情况下控制方向盘来辅助向本车车道内回归。另外，在预测偏离量大的情况下，还控制制动器来抑制偏离。
轨迹生成部56使用从存储装置42读出的地图信息44、预定行驶路径信息46和本车信息48，生成按照由行动计划制成部52制成的行动计划的行驶轨迹(目标行为的时序)。具体而言，该行驶轨迹是至少以位置和速度为数据单位的时序数据集。当然，数据单位还可以包括位置、姿态角、速度、加速度、曲率、偏航角速率、操舵角中的至少一个。
车辆控制部60按照由轨迹生成部56生成的行驶轨迹(目标行为的时序)，确定用于对车辆进行行驶控制的各个车辆控制值。并且，车辆控制部60将所获得的各个车辆控制值输出给驱动力装置28、操舵装置30和制动装置32。
信息获取部58获取与车辆的行驶环境有关的条件(以下称为环境条件)的判定处理所需的信息。作为具体例，所需的信息能够列举时间信息(例如，当前时刻、时间段、预计到达时刻)、地理信息(例如，纬度、经度、海拔、地形、高低差)、气象信息(例如，天气、气温、湿度、预报信息)。
另一方面，行驶控制处理部54进行驾驶模式的转移处理，并且向行动计划制成部52、告知装置34输出信号。具体而言，如图2所示，行驶控制处理部54作为行驶环境获取部62、周边图像获取部64、特定区域判定部66(第1特定区域判定部66A～第5特定区域判定部66E)、车道标识线识别部68来发挥作用。
另外，在图2中，作为特定区域判定部66而示出第1特定区域判定部66A～第5特定区域判定部66E。在该情况下，不需要包括所有的第1特定区域判定部66A～第5特定区域判定部66E，根据车型、规格等而包括第1特定区域判定部66A～第5特定区域判定部66E中的至少一个即可。
行驶环境获取部62获取本车辆100的行驶环境。在该行驶环境中，包括刚刚由外界识别部50识别到的识别结果、或来自信息获取部58的获取信息(例如，上述的时间信息、地理信息、气象信息)。
周边图像获取部64获取包括本车辆100的行进方向的道路上的车道标识线的周边图像数据。车道标识线能够列举以下的车道标识线。
(a)若本车辆行驶的车道(以下记作本车车道)为单车道，则为本车车道的左右两侧的带状的车道标识线
(b)若本车车道为多车道，则为本车车道的左右两侧的车道标识线、和这些车道标识线之间的虚线状的车道标识线
(c)若其他车辆行驶的车道(以下记作其他车辆车道)为单车道，则为其他车辆车道的左右两侧的带状的车道标识线
(d)若其他车辆车道为多车道，则为其他车辆车道的左右两侧的车道标识线、和这些车道标识线之间的虚线状的车道标识线
特定区域判定部66在图像数据上判定有无道路的连续性中断的特定区域。在后面对其进行叙述。
车道标识线识别部68被包含于上述的外界识别部50，使用由输入系统装置组输入的各种信息(例如，来自外界传感器14的外界信息)，搜索并识别位于本车辆的至少一侧的车道标识线(白线、虚线等)。
尤其是，在本实施方式中，在由特定区域判定部66判定为有特定区域的情况下，在比由特定区域判定部66判定出的特定区域靠近本车辆一侧的区域进行车道标识线的识别。在没有判定区域的情况下，在预先设定的区域进行车道标识线的识别。为了更多地获得前方的信息，预先设定的区域被设定为：尽可能向着行进方向延续到远方位置的区域、从本车辆100开始到例如300～500m的区域。与此相对，设定从本车辆100开始到例如100～300m的区域为比特定区域靠本车辆一侧的区域。
在此，参照图3～图6对特定区域判定部66的几个具体例进行说明。
首先，在道路102的形状重复上坡和下坡的情况下，如图3所示，在拍摄到的图像数据上，描绘出道路102的连续性中断的图像。即，本车辆100行驶的车道(以下记作本车车道104)外侧的车道标识线LM产生不连续部106。并且，在图像数据上，表示道路102的连续性的中断的线(记作分界线108)从本车车道104延伸到对向车辆行驶的车道(以下记作对向车道110)。另外，由双点划线表示本车辆100的预定行驶路径112。
因此，例如如图3所示，第1特定区域判定部66A判定在图像数据上，上述的分界线108从本车车道104延伸到对向车道110的区域为特定区域70。
并且，车道标识线识别部68在比由第1特定区域判定部66A判定出的特定区域70靠本车辆一侧的区域进行车道标识线LM的识别。
另外，如图4A所示，在图像数据上，在道路102的连续性中断的部分，本车车道104外侧的车道标识线LM向横向，在图4A的例子中向对向车道110侧偏移。若本车车道104为左侧的车道，则车道标识线LM向右侧偏移。无论本车车道104是单车道还是多车道均同样。
因此，第2特定区域判定部66B在图像数据上将本车车道104的车道标识线LM在中途向横向偏移的区域判定为特定区域70。
另外，如图4B所示，在图像数据上，在道路102的连续性中断的部分，本车车道104外侧的车道标识线LM以及对向车道110外侧的车道标识线LM均向横向偏移。若本车车道104为左侧的车道，则车道标识线LM向右侧偏移，若对向车道110为右侧的车道，则车道标识线LM向左侧偏移。无论本车车道104、对向车道110是单车道还是多车道均同样。
因此，第3特定区域判定部66C在图像数据上将本车车道104的车道标识线LM和对向车道110的车道标识线LM均在中途向横向偏移的区域判定为特定区域70。
另外，如图5所示，在图像数据上，在道路102的连续性中断的部分，本车车道104的车道宽度在纵深方向上的连续性中断。
例如在本车车道104中、到道路102的连续性中断的部分为止的区域中，在图像数据上，随着在纵深方向上每次前进单位距离(随着向上前进)，本车车道104的车道宽度以一定的间隔变短。具体而言，在图5中，随着从地点Pa向纵深方向每次前进单位距离D，成为地点Pb、Pc、…Pf。其中，地点Pa～地点Pe位于比道路102的连续性中断的部分靠本车辆一侧的区域，地点Pf位于比道路102的连续性中断的部分(更)远离本车辆一侧的区域。
并且，从地点Pa到地点Pe，本车车道104的车道宽度Wa、Wb、Wc、Wd、We以一定的间隔d1变短。即，在该区域中，车道宽度在纵深方向上具有连续性。但是，地点Pe的车道宽度We与地点Pf的车道宽度Wf的差d2变得比上述一定的间隔d1大(d2＞d1)。即，在地点Pe与地点Pf之间，车道宽度在纵深方向上的连续性中断。
因此，第4特定区域判定部66D在图像数据上将本车车道104的车道宽度在纵深方向上的连续性中断的区域判定为特定区域70。
另外，如图6所示，例如在单向有多条车道的情况下，在各车道间有表示分界的虚线状的车道标识线LMm。虚线状的车道标识线LMm通过多个长方形标识114沿车道排列而构成。并且，在道路102的连续性中断的部分，多个长方形标识114的长度在纵深方向上的连续性中断。
在图像数据上，例如本车车道104中的到道路102的连续性中断的部分为止的区域中，长方形标识114的在纵深方向上的长度以一定的间隔变短。
具体而言，在图6中，在图像数据上成为以下形态：例如在本车车道104上，多个长方形标识114分别将长轴沿本车车道104的纵深方向排列。其中，长方形标识114a～114d位于比道路102的连续性中断的部分的靠本车辆一侧，长方形标识114e位于比道路102的连续性中断的部分远离本车辆一侧的区域。并且，长方形标识114a～114d各自的长度La、Lb、Lc、Ld以一定的间隔变短。即，在该区域中，长方形标识114的长度在纵深方向上有连续性。但是，长方形标识114d的长度Ld与长方形标识114e的长度Le的差变得比上述一定的间隔更大。即，在长方形标识114d与长方形标识114e之间，长度在纵深方向上的连续性中断。
因此，第5特定区域判定部66E在图像数据上将在虚线状的车道标识线LMm中，多个长方形标识114的长度在纵深方向上的连续性中断的区域判定为特定区域70。
接着，参照图7～图12的流程图对本实施方式所涉及的车辆控制装置10的处理动作进行说明。
首先，在图7的步骤S1中，周边图像获取部64获取包括本车辆100的行进方向的道路上的车道标识线LM的周边图像数据。
在步骤S2中，进入特定区域判定部66中的处理。在此，参照图8～图12对采用第1特定区域判定部66A～第5特定区域判定部66E中的任一区域作为特定区域判定部66的情况下的处理进行说明。
首先，在采用第1特定区域判定部66A作为特定区域判定部66的情况下，进入图8的步骤S101。在该步骤S101中，在图像数据上，检索本车车道104外侧的车道标识线LM是否存在不连续部106(参照图3)。
若检索的结果为存在不连续部106(步骤S102：是)，则进入步骤S103，判别不连续部106的分界线108(参照图3)是否从本车车道104延伸到对向车道110。若延伸到对向车道110(步骤S103：是)，则进入步骤S104，设定表示存在特定区域70的信息。该设定能够列举例如将判定标志设置为“1”，设定图像数据上的分界线108的信息(例如图像存储器上的分界线108的坐标)等。该分界线108的信息的设定能够列举将分界线108的信息输出给车道标识线识别部68，或者将分界线108的信息保存到规定的存储区域等。
另一方面，在上述步骤S102中，在判别为不存在不连续部106的情况下(步骤S102：否)，或者在上述步骤S103中，判别为分界线108没有延伸到对向车道110的情况下(步骤S103：否)，进入步骤S105，设定表示不存在特定区域70的信息。该设定例如能够列举将判定标志复位为“0”等。
在上述步骤S104或步骤S105中的处理结束的阶段，暂时结束第1特定区域判定部66A中的处理。
接着，在采用第2特定区域判定部66B作为特定区域判定部66的情况下，进入图9的步骤S201。在该步骤S201中，在图像数据上，检索是否存在本车车道104的车道标识线LM在中途向横向偏移的区域(特定区域70：参照图4A)。
若检索的结果为在本车车道104上存在车道标识线LM向横向偏移的区域(步骤S202：是)，则进入步骤S203，设定表示存在特定区域70的信息。该设定例如能够列举将判定标志设置为“1”，设定图像数据上的向横向偏移的上述区域的信息(例如图像存储器上的上述区域的坐标)等。该向横向偏移的上述区域的信息的设定能够列举将上述区域的信息输出给车道标识线识别部68，或者将上述区域的信息保存到规定的存储区域等。
另一方面，在上述步骤S202中，在判别为不存在向横向偏移的区域的情况下，进入步骤S204，设定表示不存在特定区域70的信息。该设定例如能列举将判定标志复位为“0”等。
在上述步骤S203或步骤S204中的处理结束的阶段，暂时结束第2特定区域判定部66B中的处理。
接着，在采用第3特定区域判定部66C作为特定区域判定部66的情况下，进入图10的步骤S301。在该步骤S301中，在图像数据上，检索是否存在本车车道104的车道标识线LM和对向车道110的车道标识线LM均在中途向横向偏移的区域(特定区域70：参照图4B)。
若检索的结果为在本车车道104和对向车道110上均存在车道标识线LM向横向偏移的区域(步骤S302：是)，则进入步骤S303，设定表示存在特定区域70的信息。该设定例如能够列举将判定标志设置为“1”，设定图像数据上的均向横向偏移的上述区域的信息(例如图像存储器上的上述区域的坐标)等。均向横向偏移的上述区域的信息的设定能够列举将上述区域的信息输出给车道标识线识别部68，或者将上述区域的信息保存到规定的存储区域等。
另一方面，在上述步骤S302中，在判别为不存在向横向偏移的区域的情况下(步骤S302：否)，进入步骤S304，设定表示不存在特定区域70的信息。该设定例如能够列举将判定标志复位为“0”等。
在上述步骤S303或步骤S304中的处理结束的阶段，暂时结束第3特定区域判定部66C中的处理。
接着，在采用第4特定区域判定部66D作为特定区域判定部66的情况下，进入图11的步骤S401。在该步骤S401中，在图像数据上，检索是否存在本车车道104的车道宽度在纵深方向上的连续性中断的区域(特定区域70：参照图5)。
若检索的结果为在本车车道104上存在车道宽度在纵深方向上的连续性中断的区域(步骤S402：是)，则进入步骤S403，设定表示存在特定区域70的信息。该设定例如能够列举将判定标志设置为“1”，设定图像数据上的、车道宽度在纵深方向上的连续性中断的上述区域(例如图像存储器上的上述区域)的坐标等。车道宽度在纵深方向上的连续性中断的上述区域的信息的设定能够列举将上述区域的信息输出给车道标识线识别部68，或者将上述区域的信息保存到规定的存储区域等。
另一方面，在上述步骤S402中，在判别为不存在车道宽度在纵深方向上的连续性中断的区域的情况下(步骤S402：否)，进入步骤S404，设定表示不存在特定区域70的信息。该设定例如能够列举将判定标志复位为“0”等。
在上述步骤S403或步骤S404中的处理结束的阶段，暂时结束第4特定区域判定部66D中的处理。
接着，在采用第5特定区域判定部66E作为特定区域判定部66的情况下，进入图12的步骤S501。在该步骤S501中，在图像数据上，检索在本车车道104的虚线状的车道标识线LMm上，是否存在长方形标识114的长度在纵深方向上的连续性中断的区域(特定区域70：参照图6)。
若检索的结果为在本车车道104上存在长方形标识114的长度在纵深方向上的连续性中断的区域(步骤S502：是)，则进入步骤S503，设定表示存在特定区域70的信息。该设定例如能够列举将判定标志设置为“1”，设定图像数据上的、长方形标识114的长度在纵深方向上的连续性中断的上述区域(例如图像存储器上的上述区域)的坐标等。长方形标识114的长度在纵深方向上的连续性中断的上述区域的信息的设定能够列举将上述区域的信息输出给车道标识线识别部68，或者将上述区域的信息保存到规定的存储区域等。
另一方面，在上述步骤S502中，在判别为不存在长方形标识114的长度在纵深方向上的连续性中断的区域的情况下(步骤S502：否)，进入步骤S504，设定表示不存在特定区域70的信息。该设定例如能够列举将判定标志复位为“0”等。
在上述步骤S503或步骤S504中的处理结束的阶段，暂时结束第5特定区域判定部66E中的处理。
并且，如图7所示，在特定区域判定部66中的处理结束的阶段，进入下一步骤S3，车道标识线识别部68判别是否存在特定区域70。该判别根据是否由特定区域判定部66设定了表示存在特定区域70的信息来进行。
若设定了表示存在特定区域70的信息(步骤S3：是)，则进入步骤S4，车道标识线识别部68在比由特定区域判定部66判定出的特定区域70靠本车辆一侧的区域搜索并识别车道标识线LM。与其相反，若由特定区域判定部66设定了表示不存在特定区域70的信息(步骤S3：否)，则进入步骤S5，车道标识线识别部68在预先设定的区域中搜索并识别车道标识线LM。在此之后，经过一定时间后返回步骤S1。
这样，本实施方式所涉及的车辆控制装置10是至少半自动地进行本车辆100的行驶控制的车辆控制装置，具有：周边图像获取部64，其获取周边的图像数据，该图像数据包含本车辆100的行进方向的道路102上的车道标识线LM；车道标识线识别部68，其根据图像数据来识别车道标识线LM；特定区域判定部66，其在图像数据上判定有无道路102的连续性中断的特定区域70，车道标识线识别部68在存在特定区域70的情况下，在比特定区域70靠本车辆一侧的区域进行车道标识线LM的识别。
例如在道路102的形状重复上坡和下坡的情况下，当由摄像头来拍摄该道路102时，描绘出道路102的连续性中断的图像。在该情况下，可考虑将道路102的连续性中断的部分机械地连接，但产生对与实际的道路形状不同的形状例如弯道、弯曲处的道路来实施车道标识线搜索的担忧。因此，在本实施方式中，在比道路102的连续性中断的区域(特定区域70)靠本车辆一侧的区域进行车道标识线LM的识别(车道标识线搜索)，因此，即使在图像数据上车道标识线LM的连续性中断，也能够在不误识别实际的道路形状的情况下，进行车道标识线的搜索。这与提高至少半自动地进行车辆的行驶控制的车辆的商品性有关。
在本实施方式中，特定区域判定部66在图像数据上将表示道路102的连续性中断的线从本车车道104延伸到对向车道110的区域判定为特定区域70。
例如在道路102的形状重复上坡和下坡的情况下，不仅本车车道104，对向车道110的道路102的连续性也中断。因此，在图像数据上将表示道路102的连续性中断的分界线108从本车车道104延伸到对向车道110的区域判定为特定区域70。据此，能比较容易且在早期判定哪一区域是特定区域70。
在本实施方式中，特定区域判定部66在图像数据上将本车车道104的车道标识线LM在中途向横向偏移的区域判定为特定区域70。
例如在道路102的形状重复上坡和下坡的情况下，在道路102的连续性中断的部分，本车车道104的车道标识线LM在中途向横向偏移。因此，在图像数据上将本车车道104的车道标识线LM在中途向横向偏移的区域判定为特定区域70，据此，能比较容易且在早期判定哪一区域是特定区域70。
在本实施方式中，特定区域判定部66在图像数据上将本车车道104的车道标识线LM和对向车道110的车道标识线LM均在中途向横向偏移的区域判定为特定区域70。
例如在道路102的形状重复上坡和下坡的情况下，在道路102的连续性中断的部分，对向车道110的车道标识线LM也在中途向横向偏移。因此，在图像数据上将本车车道104的车道标识线LM和对向车道110的车道标识线LM均在中途向横向偏移的区域判定为特定区域70，据此，能比较容易且在早期且可靠地判定哪一区域是特定区域70。
在本实施方式中，特定区域判定部66在图像数据上将本车车道104的车道宽度在纵深方向上的连续性中断的区域判定为特定区域70。
例如在道路102的形状重复上坡和下坡的情况下，在道路102的连续性中断的部分，本车车道104的车道宽度在纵深方向上的连续性中断。因此，在图像数据上将本车车道104的车道宽度在纵深方向上的连续性中断的区域判定为特定区域，据此，能比较容易且在早期判定哪一区域是特定区域70。
在本实施方式中，在图像数据上，本车车道104具有构成虚线状的车道标识线LMm的多个长方形标识114的情况下，特定区域判定部66将多个长方形标识114的长度在纵深方向上的连续性中断的区域判定为特定区域70。
在道路102上，作为车道标识线LM存在连续的带状的车道标识线LM(白线)、虚线状的车道标识线LMm。该虚线状的车道标识线LMm通过沿道路102描绘多个长方形标识114而成。
并且，在道路102的形状重复上坡和下坡的情况下，在道路102的连续性中断的部分，多个长方形标识114的长度在纵深方向上的连续性中断。因此，在图像数据上将多个长方形标识114的长度在纵深方向上的连续性中断的区域判定为特定区域70，据此，能比较容易且在早期判定哪一区域是特定区域70。
还能够将本申请发明适用于车辆右侧通行的情况。
另外，本发明并不限定于上述的实施方式，当然能够在没有脱离本发明的要旨的范围内自由地变更。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置(10)，其至少半自动地进行本车辆(100)的行驶控制，其特征在于，
具有处理单元，该处理单元执行存储在存储装置中的程序，
所述处理单元具有周边图像获取部(64)、车道标识线识别部(68)和特定区域判定部(66)，其中，
所述周边图像获取部(64)获取周边的图像数据，该周边的图像数据包含所述本车辆(100)的行进方向的道路(102)上的车道标识线；
所述车道标识线识别部(68)根据所述图像数据来识别所述车道标识线；
所述特定区域判定部(66)根据由所述周边图像获取部(64)获取到的包括上坡、下坡、然后又上坡的道路的形状，在所述图像数据上判定有无所述道路(102)的连续性中断的特定区域(70)，
所述车道标识线识别部(68)在存在所述特定区域(70)的情况下，在比所述特定区域(70)靠近本车辆一侧的区域进行所述车道标识线的识别，
所述特定区域判定部(66)将由于下坡而使本车辆的行驶车道的车道标识线在中途在横向上向内侧偏移的图像数据内的区域判定为特定区域。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，
所述特定区域判定部(66)在所述图像数据上将表示所述道路(102)的连续性中断的线从所述本车辆(100)的行驶车道(104)延伸到对向车辆行驶的车道(110)的区域判定为所述特定区域(70)。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，
所述特定区域判定部(66)在所述图像数据上将所述本车辆(100)的行驶车道(104)的车道标识线和对向车辆行驶的车道(110)的车道标识线均在中途向横向偏移的区域判定为所述特定区域(70)。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，
所述特定区域判定部(66)在所述图像数据上将所述本车辆(100)的行驶车道(104)的车道宽度在行进方向上的连续性中断的区域判定为所述特定区域(70)。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，
在所述图像数据上，在所述本车辆(100)的行驶车道(104)上具有构成虚线状的车道标识线的多个长方形标识(114)，
所述特定区域判定部(66)将多个所述长方形标识(114)的长度在所述行进方向上的连续性中断、即多个所述长方形标识(114)在行进方向上的长度未以一定的间隔变短的区域判定为所述特定区域(70)。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，
比所述特定区域(70)靠近本车辆一侧的区域是从所述本车辆开始至100～300m的区域。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，
所述车道标识线识别部(68)在不存在所述特定区域(70)的情况下，在预先设定的区域进行所述车道标识线的识别。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，
所述预先设定的区域是从所述本车辆(100)开始至300～500m的区域。
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