CN104978563A - 行车线标识识别装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行车线标识识别装置，其具有边缘图像生成部(12)、候选图像部分提取部(13)和虚线状行车线标识识别部(14)。边缘图像生成部(12)从摄像头(2)的拍摄图像(21)中提取出相对于周围部分的辉度变化量在规定值以上的边缘点，生成边缘图像(22)。候选图像部分提取部(13)从边缘图像(22)中提取出候选图像部分，该候选图像部分为虚线状行车线标识的图像部分的候选项。虚线状行车线标识识别部(14)根据候选图像部分中所对应的物体在真实空间中的长度在规定范围内且在一定方向上连续的多个候选图像部分，来识别虚线状行车线标识。

Description

行车线标识识别装置

技术领域

本发明涉及一种根据搭载在车辆上的摄像头的拍摄图像来识别道路上设有的行车线标识的行车线标识识别装置。

背景技术

在现有技术中，人们公知如下一种行车线标识识别装置，即，该行车线标识识别装置根据由车载摄像头拍摄得到的车辆前方道路的图像，来识别道路上设有的用于划分行驶车道的白线等行车线标识。

在现有技术中的行车线标识识别装置中，有时会出现因受到摄像头的拍摄图像中的噪声影响而使行车线标识的识别精度降低的情况。

发明内容

鉴于上述情况，本发明的目的在于，提供一种能够提高行车线标识的识别精度的行车线标识识别装置。

本发明涉及一种根据搭载在车辆上的摄像头的拍摄图像来识别道路上设有的行车线标识的行车线标识识别装置、车辆及行车线标识识别方法。

本发明的行车线标识识别装置根据由搭载在车辆上的摄像头拍摄的该车辆周围的图像，来识别道路上设有的行车线标识，其具有：边缘图像生成部，其从所述摄像头的拍摄图像中提取出相对于周围部分的辉度变化量在规定值以上的边缘点，生成边缘图像；候选图像部分提取部，其从所述边缘图像中提取出候选图像部分，该候选图像部分为虚线状行车线标识的图像部分的候选项；虚线状行车线标识识别部，其根据所述候选图像部分中的多个候选图像部分，来识别虚线状行车线标识，其中，该多个候选图像部分在一定方向上连续，且所对应的物体在真实空间中的长度在规定范围内。

采用本发明所涉及的行车线标识识别装置时，由所述虚线状行车线标识识别部根据所对应的物体在真实空间中的长度在所述规定范围内且在一定方向上连续的多个候选图像部分来识别虚线状行车线标识。因此，能够将因所对应的物体在真实空间中的长度在所述规定范围以外或者在一定方向上不连续而作为虚线状行车线标识的图像部分的可能性较低的所述候选图像部分除外，从而能够以良好的精度识别出虚线状行车线标识。

另外，本发明可以采用如下结构：所述规定范围是根据虚线状行车线标识的规定长度来设定的。

采用该结构时，通过根据由交通法规等规定的虚线状行车线标识的长度来设定所述规定范围，从而能够提高虚线状行车线标识的图像部分的识别精度。

另外，本发明可以采用如下结构：根据与已被所述虚线状行车线标识识别部识别为虚线状行车线标识的所述候选图像部分相对应的所述物体在真实空间中的长度来设定所述规定范围。

采用该结构时，能够根据实际的虚线状行车线标识的长度来设定所述规定范围。

另外，本发明可以采用如下结构：所述虚线状行车线标识识别部以所述候选图像部分中所对应的所述物体在真实空间中的位置离所述车辆最近的候选图像部分为起点，来判断所述候选图像部分在所述一定方向上的连续性。

采用该结构时，以因离所述车辆最近而能够期待较高识别精度的候选图像部分为起点，能够容易地进行候选图像部分在所述一定方向上的连续性的判断。

另外，本发明可以采用如下结构：所述虚线状行车线标识识别部在以连接在一定方向上连续的所述候选图像部分的假想线的方向作为所述车辆的前进方向不妥当时，将所对应的所述物体在真实空间中的长度短于所述规定范围内的长度的图像部分作为所述候选图像部分，并对其在所述一定方向上的连续性进行重新判断。

采用该结构时，当从所对应的物体在真实空间中的长度在所述规定范围内的所述候选图像部分中不能够提取出适当的虚线状行车线标识的图像部分时，能够放宽提取条件，从而提取出因磨损而变短的虚线状行车线标识的图像部分。

另外，本发明可以采用如下结构：所述候选图像部分提取部从所述边缘图像中提取出规定尺寸以下的图像部分之外的所述候选图像部分。

采用该结构时，通过不对被设想为不是虚线状行车线标识的尺寸较小的图像部分进行提取，能够减少提取所述候选图像部分时所需的运算量，从而能够提高虚线状行车线标识的识别速度。

另外，本发明可以采用如下结构：所述虚线状行车线标识识别部在虚线状行车线标识为道钉时，根据所述车辆的前进方向来设定所述一定方向。

采用该结构时，能够提高因长度较短而容易受到噪声影响的道钉(圆形反光瓷球状物等)的识别精度。

另外，本发明可以采用如下结构：所述边缘图像生成部根据每隔规定的控制周期由所述摄像头拍摄的所述车辆周围的图像，每隔该控制周期生成所述边缘图像，

由所述边缘图像生成部生成连续的时间序列的边缘图像，所述虚线状行车线标识识别部将被设想为是相同的行车线标识的图像部分的所述候选图像部分在所述时间序列的边缘图像间的移动方向设定为所述一定方向。

采用该结构时，通过从时间序列图像中推定出虚线状行车线标识的方向，能够提高虚线状行车线标识的图像部分连续性的判断精度。

另外，本发明的行车线标识识别装置具有实线状行车线标识识别部和车道识别部，其中，

所述实线状行车线标识识别部根据所述摄像头的拍摄图像来识别实线状行车线标识，

在所述实线状行车线标识识别部将车道的左右行车线标识中的一个识别为实线状行车线标识，而所述虚线状行车线标识识别部将车道的左右行车线标识中的另一个识别为虚线状行车线标识时，识别出的该虚线状行车线标识的可靠性处于规定水平以下，此时，所述车道识别部仅利用该实线状行车线标识的识别结果来识别车道。

采用该结构时，在车道由虚线状行车线标识和实线状行车线标识划分时，优先使用被设想为容易识别且识别精度较高的实线状行车线标识的识别结果，能够提高车道的识别精度。

另外，本发明的行车线标识识别装置具有实线状行车线标识识别部和转向控制部，其中，

所述实线状行车线标识识别部根据所述摄像头的拍摄图像来识别实线状行车线标识，

所述转向控制部对所述车辆进行转向控制，以使所述车辆在由所述虚线状行车线标识识别部或者所述实线状行车线标识识别部识别出的行车线标识所划分的车道内行驶，所述转向控制部将在识别为车道被虚线状行车线标识划分时的所述车辆和该虚线状行车线标识间的容许间隔设定为，小于在识别为车道被实线状行车线标识划分时的所述车辆和该实线状行车线标识间的容许间隔，进行所述转向控制。

采用该结构时，通过将容许变更车道的虚线状行车线标识和车辆间的容许间隔设定为小于禁止变更车道的实线状行车线标识和车辆间的容许间隔，能够防止进行对于车辆的驾驶者来说过度的辅助。

本发明的车辆具有：

摄像头，其拍摄车辆的周围；

边缘图像生成部，其从所述摄像头的拍摄图像中提取出相对于周围部分的辉度变化量在规定值以上的边缘点，生成边缘图像；

候选图像部分提取部，其从所述边缘图像中提取出候选图像部分，该候选图像部分为虚线状行车线标识的图像部分的候选项；

虚线状行车线标识识别部，其根据的多个候选图像部分，来识别虚线状行车线标识，其中，该多个候选图像部分在一定方向上连续，且所对应的物体在真实空间中的长度在规定范围内。

采用本发明所涉及的车辆时，由所述虚线状行车线标识识别部根据所对应的物体在真实空间中的长度在所述规定范围内且在一定方向上连续的多个候选图像部分来识别虚线状行车线标识。因此，能够将因所对应的物体在真实空间中的长度在所述规定范围以外或者在一定方向上不连续而作为虚线状行车线标识的图像部分的可能性较低的所述候选图像部分除外，从而能够以良好的精度识别出虚线状行车线标识。

本发明的行车线标识识别方法，根据由搭载在车辆上的摄像头拍摄的该车辆周围的图像，来识别道路上设有的行车线标识，包括：

边缘图像生成工序，即，从所述摄像头的拍摄图像中提取出相对于周围部的辉度变化量在规定值以上的边缘点，生成边缘图像；

候选图像部分提取工序，即，从所述边缘图像中提取出候选图像部分，该候选图像部分为虚线状行车线标识的图像部分的候选项；

虚线状行车线标识识别工序，即，根据所述候选图像部分中的多个候选图像部分，来识别虚线状行车线标识，其中，该多个候选图像部分在一定方向上连续，且所对应的物体在真实空间中的长度在规定范围内。

采用本发明所涉及的行车线标识识别方法时，由所述虚线状行车线标识识别部根据所对应的物体在真实空间中的长度在所述规定范围内且在一定方向上连续的多个候选图像部分来识别虚线状行车线标识。因此，能够将因所对应的物体在真实空间中的长度在所述规定范围以外或者在一定方向上不连续而作为虚线状行车线标识的图像部分的可能性较低的所述候选图像部分除外，从而能够以良好的精度识别出虚线状行车线标识。

附图说明

图1是行车线标识识别装置的结构图。

图2是行车线标识识别处理的流程图。

图3A是拍摄图像的说明图，图3B是边缘图像的说明图。

图4是虚线状行车线标识的识别处理的说明图。

图5是对虚线状行车线标识在一定方向上的连续性进行判断的说明图。

图6是在车道由虚线状行车线标识和实线状行车线标识划分时的转向控制的说明图。

图7是虚线状行车线标识的识别精度较低时的处理的说明图。

具体实施方式

参照图1～7，对本发明的行车线标识识别装置的实施方式进行说明。

参照图1，行车线标识识别装置10搭载在车辆1(相当于本发明的车辆)上，该车辆1具有摄像头2(彩色摄像头)、扬声器5、显示器6及转向机构7。

行车线标识识别装置10是由未图示的CPU、存储器、各种接口电路等构成的电子单元，通过由CPU执行存储在存储器中的用于行车线标识识别和转向控制的程序，来发挥拍摄图像获得部11、边缘图像生成部12、候选图像部分提取部13、虚线状行车线标识识别部14、实线状行车线标识识别部15、车道识别部16及转向控制部17的功能。另外，由行车线标识识别装置10来实施本发明的行车线标识识别方法。

下面，按照图2所示的流程图，对由行车线标识识别装置10识别道路上设有的行车线标识的处理进行说明。行车线标识识别装置10每隔规定的控制周期执行基于图2所示的流程图的处理，对车辆1正在行驶的道路上的行车线标识(实线状行车线标识和虚线状行车线标识)进行识别。

图2中的步骤1是由拍摄图像获得部11进行的处理。拍摄图像获得部11输入(接收到)由摄像头2输出的车辆1前方(相当于本发明的车辆周围)的影像信号，并根据该影像信号中的彩色数据成分(颜色分量)(R值、G值、B值)，获得以R值、G值、B值为各像素的数据的彩色的拍摄图像21。然后，将该拍摄图像21的各像素的数据存储在图像存储器20中。

接下来，步骤2是由边缘图像生成部12进行的处理。另外，由边缘图像生成部12进行的处理工序相当于本发明的行车线标识识别方法中的边缘图像生成工序。

边缘图像生成部12将拍摄图像21的彩色数据成分转换为辉度数据成分(即灰度化处理)，生成灰度图像(多值图像)。然后，边缘图像生成部12从该灰度图像中提取出边缘点(与周围的像素(图像部分)的辉度差(辉度的变化量)在规定值以上的像素)，生成边缘图像22(参照图1)。

另外，当摄像头2为黑白摄像头时，根据各像素的辉度能够获得灰度模式的拍摄图像，因而无需根据上述的彩色的拍摄图像，通过图像处理获得灰度图像。

这里，图3A所示的Im1是由拍摄图像21生成的灰度图像的一个例子，其包括用于划分车辆1(自车辆)正在行驶的车道的实线状行车线标识50a和虚线状行车线标识51a～54a的图像部分。

图3B所示的Im2是通过对灰度图像Im1进行边缘提取处理而生成的边缘图像。在边缘图像Im2中，实线状行车线标识的图像部分50b和虚线状行车线标识的图像部分51b～54b是包括多个呈直线状连续的边缘点的图像部分。

接下来，步骤3是由候选图像部分提取部13进行的处理。候选图像部分提取部13对边缘图像Im2进行如下处理：对边缘图像Im2中集中的边缘点(以下称为边缘部分)贴上标签的贴标处理；将相邻的边缘部分作为同一物体的图像部分的聚类处理。

另外，由候选图像部分提取部13进行的处理工序相当于本发明的行车线标识识别方法中的候选图像部分提取工序。

接下来，步骤4～步骤6是由虚线状行车线标识识别部14进行的处理。另外，在进行步骤4～步骤6的处理的同时，执行步骤20的处理，即由实线状行车线标识识别部15进行实线状行车线标识的识别处理。

另外，由虚线状行车线标识识别部14进行的处理工序相当于本发明的行车线标识识别方法中的虚线状行车线标识识别工序。

虚线状行车线标识识别部14在步骤4中，对边缘图像22中被聚类处理后的各图像部分进行投影变换(坐标轴系转换)，使其由摄像头坐标系变换为真实空间中的坐标系，从而算出与各图像部分相对应的物体在真实空间中的位置。另外，也可以对大小在规定尺寸(被设想为不是虚线状行车线标识的图像部分的尺寸)以下的图像部分以外的图像部分进行上述处理。

然后，虚线状行车线标识识别部14提取出所对应的物体在真实空间中的长度在规定范围(以法律规定的虚线状行车线标识的长度(规定长度)为基准来设定)内的图像部分，将其作为候选图像部分，该候选图像部分为虚线状行车线标识的图像部分的候选项。下面，将真实空间中与候选图像部分相对应的物体称为虚线状行车线标识候选项。

这里，参照图4，对步骤4中的提取候选图像部分的处理进行说明。图4是表示通过投影变换将被聚类处理后的各图像部分转换为真实空间中的物体的示意图，在图4中表示有位于车辆1(自车辆)前方的物体71～74、81～84及91～97。

除物体71～74、81～84及91～97中长度(车辆1前进方向Z上的长度)短于规定范围内的长度的物体91～94、96以外，将长度在规定范围内的物体71～74、81～84、95、97提取出来，作为虚线状行车线标识候选项。

接下来，在步骤5中，虚线状行车线标识识别部14检测出离车辆1最近的虚线状行车线标识候选项(最近行车线标识候选项)。在图4所示的例子中，对右侧的虚线状行车线标识候选项进行检测时，将71所示的虚线状行车线标识候选项作为最近行车线标识候选项检测出来，在对左侧的虚线状行车线标识候选项进行检测时，将81所示的虚线状行车线标识候选项作为最近行车线标识候选项检测出来。

在接下来的步骤6中，虚线状行车线标识识别部14以右侧的最近行车线标识候选项71为起点，对在一定方向上连续的虚线状行车线标识候选项进行检索，识别出在Z1方向上连续的多个虚线状行车线标识候选项72、73、74，并将这些候选项作为虚线状行车线标识。

同样，虚线状行车线标识识别部14以左侧的最近行车线标识候选项81为起点，对在一定方向上连续的虚线状行车线标识候选项进行检索，识别出在Z2方向上连续的多个虚线状行车线标识候选项82、83、84，将这些候选项作为虚线状行车线标识。此时，在Z2方向上不连续的虚线状行车线候选项95、97被判断为不是虚线状行车线标识。

另外，既可以如图4所示那样在转换为真实空间坐标系之后进行连续性的判断，又可以对边缘图像22中的候选图像部分进行连续性的判断。并且，也可以不以最近行车线标识候选项为起点，而以位于中间位置的行车线标识候选项(位于离车辆1最近的行车线标识候选项和离车辆1最远的行车线标识候选项之间的行车线标识候选项)为起点，进行候选图像部分在一定方向上的连续性的判断。

另外，如图5所示，当长度在规定范围内的左侧的虚线状行车线标识候选项111、123、124所连续的方向C1(相当于连接在本发明中的一定方向上连续的候选图像部分的假想线的方向)朝向右侧的虚线状行车线标识候选项101～104，行车线标识的设置方式不妥当时，虚线状行车线标识识别部14放宽虚线状行车线标识的提取条件，对其他的虚线状行车线标识候选项进行搜索。

具体为，虚线状行车线标识识别部14对长度短于规定范围内的长度的虚线状行车线标识候选项在一定方向上的连续性进行重新判断。在图5所示的例子中，虚线状行车线标识识别部14识别出在Z4方向上连续的虚线状行车线标识候选项111、112、113、114，并将这些候选项作为虚线状行车线标识。

另外，当车道由实线状行车线标识(白线、黄线等)划分时，通过步骤20的处理，对实线状行车线标识进行识别。例如通过日本发明专利公开公报特开平11-219435号中记载的公知的方法进行实线状行车线标识的识别处理。

步骤7是由车道识别部16进行的处理。车道识别部16根据由虚线状行车线标识识别部14识别出来的虚线状行车线标识或者由实线状行车线标识识别部15识别出来的实线状行车线标识，对车辆1正在行驶的车道进行识别。

如图6所示，当划分车辆1正在行驶的车道的实线状行车线标识141(左侧行车线标识)和虚线状行车线标识131～134(右侧行车线标识)均高精度地被识别出来时，车道识别部16计算出中心位置Xc，该中心位置Xc在车辆1的左右方向(与车辆1的前进方向垂直的方向)上，位于左侧行车线标识141内侧的位置XL和右侧行车线标识131～134内侧的位置XR之间。

接下来，步骤8是由转向控制部17进行的处理。转向控制部17通过使转向机构7动作来辅助车辆1的驾驶者的驾驶操作，以使车辆1在车道内的中心位置Xc附近行驶。

这里，当车辆1和中心位置Xc之间的偏离量较大，而使车辆1和右侧行车线标识131～134之间的间隔WR或者车辆1和左侧行车线标识141之间的间隔WL在预先设定的判定值以下时，转向控制部17进行如下控制，即，使转向机构7动作，以使车辆1靠近中心位置Xc。

并且，在规定容许车辆1在虚线状行车线标识一侧向相邻车道变更车道，而禁止车辆1在实线状行车线标识一侧变更车道时，驾驶者可以毫无压力地靠近虚线状行车线标识一侧。因此，转向控制部17将虚线状行车线标识一侧的容许间隔(在图6中为右侧的容许间隔WR)设定为小于实线状行车线标识一侧的容许间隔(在图6中为左侧的容许间隔WL)。

这样，通过设定车辆1和行车线标识之间的容许间隔，能够防止进行使驾驶者感到烦琐的过度辅助，即，防止在驾驶者基本没有压力地靠近虚线状行车线标识时进行基于转向控制的辅助。

[变形实施方式1]

如图7所示，由于车辆1正在行驶的车道由实线状行车线标识161和虚线状行车线标识151～154划分，且虚线状行车线标识152、153的各图像部分的长度短于规定范围内的长度，因而使虚线状行车线标识151～154的识别精度处于规定水平以下，此时，车道识别部16可以仅利用实线状行车线标识161来识别车道。

此时，车道识别部16将位置Xc设定为车道的中央部，该位置Xc与位于实线状行车线标识161内侧的位置XL之间的距离为间隔WS。间隔WS根据车道的宽度数据来设定，该车道的宽度数据既可以从车辆1所具有的导航装置(未图示)的地图数据中获得，又可以作为一般的道路宽度数据预先存储在存储器中。

[变形实施方式2]

在设想虚线状行车线标识为圆形反光瓷球状物(Botts Dots，道路上所用的、钉在地上的小型圆形反光瓷球状物，用来替代线形漆饰)等道钉时，可以以车辆1的前进方向作为图2的步骤6中判断虚线状行车线标识的连续性时的一定方向。

[变形实施方式3]

在由摄像头2拍摄的时间序列的图像间，提取出被设想为是相同的虚线状行车线标识的图像部分的图像部分，可以以该图像部分在两个图像间的移动方向作为图2的步骤6中判断虚线状行车线标识的连续性时的一定方向。

[变形实施方式4]

可以以规定物体在真实空间中的长度(虚线状行车线标识的实际长度)为基准来设定在图2的步骤4中所使用的规定范围，其中，规定物体与从边缘图像22中提取出的候选图像中离车辆1最近的候选图像相对应。此时，也可以根据与在之前的控制周期被识别为虚线状行车线标识的图像部分的候选图像部分相对应的物体在真实空间中的长度，来设定规定范围。

Claims (17)

1.一种行车线标识识别装置，其根据由搭载在车辆上的摄像头拍摄的该车辆周围的图像，来识别道路上设有的行车线标识，其特征在于，

具有：

边缘图像生成部，其从所述摄像头的拍摄图像中提取出相对于周围部分的辉度变化量在规定值以上的边缘点，生成边缘图像；

候选图像部分提取部，其从所述边缘图像中提取出候选图像部分，该候选图像部分为虚线状行车线标识的图像部分的候选项；

虚线状行车线标识识别部，其根据所述候选图像部分中的多个候选图像部分，来识别虚线状行车线标识，其中，该多个候选图像部分在一定方向上连续，且所对应的物体在真实空间中的长度在规定范围内。

2.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述规定范围是根据虚线状行车线标识的规定长度来设定的。

3.根据权利要求2所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述候选图像部分提取部从所述边缘图像中提取出规定尺寸以下的图像部分之外的所述候选图像部分。

4.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

根据与已被所述虚线状行车线标识识别部识别为虚线状行车线标识的所述候选图像部分相对应的所述物体在真实空间中的长度来设定所述规定范围。

5.根据权利要求4所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述虚线状行车线标识识别部在以连接在一定方向上连续的所述候选图像部分的假想线的方向作为所述车辆的前进方向不妥当时，将所对应的所述物体在真实空间中的长度短于所述规定范围内的长度的图像部分作为所述候选图像部分，并对其在所述一定方向上的连续性进行重新判断。

6.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述虚线状行车线标识识别部以所述候选图像部分中所对应的所述物体在真实空间中的位置离所述车辆最近的候选图像部分为起点，来判断所述候选图像部分在所述一定方向上的连续性。

7.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述虚线状行车线标识识别部在以连接在一定方向上连续的所述候选图像部分的假想线的方向作为所述车辆的前进方向不妥当时，将所对应的所述物体在真实空间中的长度短于所述规定范围内的长度的图像部分作为所述候选图像部分，并对其在所述一定方向上的连续性进行重新判断。

8.根据权利要求7所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述虚线状行车线标识识别部在虚线状行车线标识为道钉时，根据所述车辆的前进方向来设定所述一定方向。

9.根据权利要求6所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述边缘图像生成部根据每隔规定的控制周期由所述摄像头拍摄的所述车辆周围的图像，每隔该控制周期生成所述边缘图像，

由所述边缘图像生成部生成连续的时间序列的边缘图像，所述虚线状行车线标识识别部将被设想为是相同的行车线标识的图像部分的所述候选图像部分在所述时间序列的边缘图像间的移动方向设定为所述一定方向。

10.根据权利要求6所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述虚线状行车线标识识别部在以连接在一定方向上连续的所述候选图像部分的假想线的方向作为所述车辆的前进方向不妥当时，将所对应的所述物体在真实空间中的长度短于所述规定范围内的长度的图像部分作为所述候选图像部分，并对其在所述一定方向上的连续性进行重新判断。

11.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述虚线状行车线标识识别部在虚线状行车线标识为道钉时，根据所述车辆的前进方向来设定所述一定方向。

12.根据权利要求11所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述边缘图像生成部根据每隔规定的控制周期由所述摄像头拍摄的所述车辆周围的图像，每隔该控制周期生成所述边缘图像，

由所述边缘图像生成部生成连续的时间序列的边缘图像，所述虚线状行车线标识识别部将被设想为是相同的行车线标识的图像部分的所述候选图像部分在所述时间序列的边缘图像间的移动方向设定为所述一定方向。

13.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

所述边缘图像生成部根据每隔规定的控制周期由所述摄像头拍摄的所述车辆周围的图像，每隔该控制周期生成所述边缘图像，

由所述边缘图像生成部生成连续的时间序列的边缘图像，所述虚线状行车线标识识别部将被设想为是相同的行车线标识的图像部分的所述候选图像部分在所述时间序列的边缘图像间的移动方向设定为所述一定方向。

14.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

具有实线状行车线标识识别部和车道识别部，其中，

所述实线状行车线标识识别部根据所述摄像头的拍摄图像来识别实线状行车线标识，

在所述实线状行车线标识识别部将车道的左右行车线标识中的一个识别为实线状行车线标识，而所述虚线状行车线标识识别部将车道的左右行车线标识中的另一个识别为虚线状行车线标识时，识别出的该虚线状行车线标识的可靠性处于规定水平以下，此时，所述车道识别部仅利用该实线状行车线标识的识别结果来识别车道。

15.根据权利要求1所述的行车线标识识别装置，其特征在于，

具有实线状行车线标识识别部和转向控制部，其中，

所述实线状行车线标识识别部根据所述摄像头的拍摄图像来识别实线状行车线标识，

所述转向控制部对所述车辆进行转向控制，以使所述车辆在由所述虚线状行车线标识识别部或者所述实线状行车线标识识别部识别出的行车线标识所划分的车道内行驶，所述转向控制部将在车道被识别为由虚线状行车线标识划分时的所述车辆和该虚线状行车线标识间的容许间隔设定为，小于在车道被识别为由实线状行车线标识划分时的所述车辆和该实线状行车线标识间的容许间隔，以进行所述转向控制。

16.一种车辆，具有：

摄像头，其拍摄车辆的周围；

边缘图像生成部，其从所述摄像头的拍摄图像中提取出相对于周围部分的辉度变化量在规定值以上的边缘点，生成边缘图像；

候选图像部分提取部，其从所述边缘图像中提取出候选图像部分，该候选图像部分为虚线状行车线标识的图像部分的候选项；

虚线状行车线标识识别部，其根据所述候选图像部分中的多个候选图像部分，来识别虚线状行车线标识，其中，该多个候选图像部分在一定方向上连续，且所对应的物体在真实空间中的长度在规定范围内。

17.一种行车线标识识别方法，根据由搭载在车辆上的摄像头拍摄的该车辆周围的图像，来识别道路上设有的行车线标识，其特征在于，包括：

边缘图像生成工序，即，从所述摄像头的拍摄图像中提取出相对于周围部分的辉度变化量在规定值以上的边缘点，生成边缘图像；

候选图像部分提取工序，即，从所述边缘图像中提取出候选图像部分，该候选图像部分为虚线状行车线标识的图像部分的候选项；

虚线状行车线标识识别工序，即，根据所述候选图像部分中的多个候选图像部分，来识别虚线状行车线标识，其中，该多个候选图像部分在一定方向上连续，且所对应的物体在真实空间中的长度在规定范围内。