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CN108345299B - 作业车无线管理系统 - Google Patents

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CN108345299B CN201711239685.5A CN201711239685A CN108345299B CN 108345299 B CN108345299 B CN 108345299B CN 201711239685 A CN201711239685 A CN 201711239685A CN 108345299 B CN108345299 B CN 108345299B
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Abstract

本发明提供作业车无线管理系统，其构建多个作业车间的、更有效的无线通信网络。使用无线通信网络管理多个作业车的作业行驶的作业车无线管理系统具备对与作业车的作业行驶相关的无线传送数据进行处理的多个通信单元(4)，且通信单元(4)使用从多个不同的频带针对无线传送数据的每个数据种类选择的频带作为使用频带，对无线传送数据进行通信处理。

Description

作业车无线管理系统
技术领域
本发明涉及使用无线通信网络管理多个作业车的作业行驶的作业车无线管理系统。
背景技术
近年来的作业车具备无线通信设备，能够经由无线通信网络与外部的通信设备进行信息交换。特别是，自动行驶的作业车从其他作业车或管理者携带的遥控装置等接收与作业行驶相关的各种控制指令，基于接收到的控制指令进行控制动作。
例如，在专利文献1所公开的作业车両操作系统中，作业车具备通过对操作器件的操作而输出控制动作设备的控制信号的控制模块，作为遥控装置的便携信息终端具备能够显示与作业车的操作器件对应的模拟操作器件的显示器、及基于对该模拟操作器件的操作输入生成远距离操作信号的远距离控制部。用户通过操作该模拟操作器件，能够对作业车赋予与操作实际的操作器件相同的操作指令，远距离控制作业车的动作。
进而，专利文献2中公开有通过母作业车、和追随于该母作业车的无人操纵式的子作业车进行对地作业的作业车协同系统。在该系统中，有人操纵式的母作业车、和追随于该母作业车的无人操纵式的子作业车以重复直线行驶和U形转弯行驶的往复直线行驶进行对地作业。此时，考虑根据表示母作业车的位置的母位置数据算出的母行驶轨迹数据、母对地作业幅度数据和子对地作业幅度数据，计算子作业车的作业行驶目标位置数据。计算出的作业行驶目标位置数据通过无线发送给子作业车。接收到的作业行驶目标位置数据成为操纵控制目标值，子作业车被无人操纵。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：(日本)特开2014－192740号公报
专利文献2：(日本)特开2014－178759号公报
发明内容
发明所要解决的课题
专利文献1的系统中，通过在作业车和遥控装置之间构建无线通信网络，作业车的行驶作业能够通过遥控装置远距离控制。另外，专利文献2的系统中，通过在有人作业车和无人作业车之间构建无线通信网络，交换与相互的作业行驶相关的数据，进行协同的行驶作业。在作业车和遥控装置之间及有人作业车和无人作业车之间交换的数据种类及数据量逐年增加。另外，通信的数据的种类中混有，如紧急停止指令等那样不允许通信错误的指令、如周边拍摄图像等那样即使通信错误不是致命的但其数据量大的指令。根据这样的实际情况，期望构建了多个作业车间的、更有效的无线通信网络的作业车无线管理系统。
用于解决课题的技术方案
在使用无线通信网络管理多个作业车的作业行驶的、本发明的作业车无线管理系统中，具备对与所述作业车的作业行驶相关的无线传送数据进行处理的多个通信单元，且所述通信单元使用从多个不同的频带针对所述无线传送数据的每个数据种类选择的频带作为使用频带，对所述无线传送数据进行通信处理。
该结构中，就与多个作业车的作业行驶相关的无线传送数据，使用从多个不同的频带对无线传送数据的每种数据选择的频带作为使用频带。因此，能够根据数据种类将适宜的频带用于数据的无线传送。另外，通过使用多个频带，将无线传送数据的通信多信道化，因此，也获得能够关于作业车的作业行驶适宜分配必要的无线传送数据量的优点。
在本发明的优选的一个实施方式中，具备判定所述多个不同的频带的通信状态的通信状态判定部、和基于所述通信状态选择针对每个所述数据种类分配的所述使用频带的使用频带选择部。该结构中，因为检查用作使用频带的多个频带各自的通信状态，所以能够特定出接收灵敏度降低的频带或受到电波干扰的频带。因此，通过根据通信状态调整多个频带的使用目的，能够进行与通信状态对应的最佳的无线传送。
在本发明的优选的一个实施方式中，所述多个频带包含第一频带、第二频带和第三频带，所述第一频带比所述第二频带高，所述第二频带比所述第三频带高，所述数据种类包含作业车周边的拍摄图像数据、与所述作业车的行驶作业相关的控制信息数据、用于使所述作业车紧急停止的紧急停止命令，且在所述多个频带均为良好的状态的情况下，所述第一频带被用作用于所述拍摄图像数据的所述使用频带，所述第二频带被用作用于所述控制信息数据的所述使用频带，所述第三频带被用作用于传送所述紧急停止命令的所述使用频带。
在数据的无线传送中，存在下述特征，在高的频带下，数据传送量大，与之相对，其传播特性差，在低的频带下，数据传送量小，与之相对，其传播特性好。基于此，在上述结构中，虽然数据量大，但传送的数据的缺损不是致命的、作业车周边的拍摄图像数据的无线传送使用频率最高的第一频带。另外，虽然数据量少，但传送的数据的缺损可能是致命的紧急停止命令的无线传送使用频率最低的第三频带。进而，传送的数据的缺损不是致命的而数据量也不大的控制信息数据的无线传送使用第二频带。由此，将根据作业车的作业行驶所需的数据种类适宜选择的使用频带用于数据传送。
为了如所希望那样可靠地进行使用多个作业车的作业，搭乘于有人作业车的驾驶者监视无人作业车的自动驾驶是重要的。进而，也可能引起无人作业车的动作进入有人作业车的驾驶者的死角、或者有人作业车的驾驶者错过无人作业车的不测的动作，因此，为了应对这种状况，立于作业地并监视无人作业车的动作的监视者使用遥控装置使无人作业车紧急停车的结构也是重要的。因此，在本发明的优选的一个实施方式中，所述多个作业车包含手动行驶的有人作业车和自动行驶的无人作业车，所述拍摄图像数据的通信及所述控制信息数据的传送在所述有人作业车和所述无人作业车之间进行，所述紧急停止命令的传送在由位于所述作业车之外的用户操作的遥控装置和所述无人作业车之间进行。
在本发明的优选的一个实施方式中，在所述使用频带的至少一个频带产生数据传送容量富余的情况下，至少一个所述数据种类的数据内容的至少一部分使用所述数据传送容量有富余的所述使用频带重复传送。该结构中，在根据数据种类分配的使用频带有空白的情况下，利用该空白，无线传送其他数据种类的数据的至少一部分数据、优选为重要的数据。由此，无线传送的通信可靠性提高。
在本发明的优选的一个实施方式中，在判定为所述多个频带中的至少一个为不良、且判定为至少一个为良好的情况下，由分配了判定为不良的频带的所述使用频带传送的数据种类的所述无线传送数据的至少一部分通过作为判定为良好的频带的所述使用频带进行传送。该结构中，在特定的频带产生接收灵敏度的降低或电波干涉的情况下，因为能够将分配该特定的频带作为使用频带的数据种类的无线传送数据的至少一部分分配给通信状态良好的其他使用频带进行无线传送，所以最低限的无线传送的通信可靠性得以确保。
在将无人作业车通过无线通信网络相连而自动行驶的情况下，根据该作业地的状态或作业的种类，即使在无线通信网络的一部分遮断的状态下，也必须要避免作业行驶。因此，在本发明的优选的一个实施方式中，在判定为所述多个频带中的至少一个为不良的情况下，强制使所述无人作业车停止。
在本发明的优选的一个实施方式中，所述通信状态判定部对所述通信状态进行接收信号强度检查或信标信号检查或这双方。就通信状态的判定仅以接收信号强度进行的结构而言，为此所需的电路和程序简单，在成本方面是有利的。通信状态的判定通过信标信号检查进行的结构因为伴随实际的数据(信标信号)的收发，所以通信状态的判定变得更可靠。在通信状态的判定通过接收信号强度和信标信号检查这双方进行的结构中，因为通信状态的不良原因的追究变得容易，所以在通信状态不良产生时能够谋求更适宜的对策。
附图说明
图1是说明作业车无线管理系统的一个实施方式的基本结构的说明图。
图2是采用了作业车无线管理系统的作业机的一例的拖拉机的侧视图。
图3是表示由有人作业车、无人作业车和遥控装置构成的作业车无线管理系统的一例的示意图。
图4是遥控装置的平面图。
图5是表示无人作业车的功能部的功能框图。
图6是表示作业车无线管理系统中的无线数据传送管理程序的一例的流程图。
图7是表示作业车无线管理系统中的无线数据传送管理程序的一例的流程图。
附图标记说明
3：通用终端
4：通信单元
40：通信处理部
41：通信状态判定部
42：使用频带选择部
50：作业行驶控制部
61：传送数据处理部
62：模式切换部
85：摄像头
86：障害物传感器
9：遥控装置
91：紧急停止按钮
92：自动行驶开始按钮
93：暂时停止按钮
95：摄像头
AC：自动行驶控制部
CU：控制单元
具体实施方式
下面，使用附图说明本发明的作业车无线管理系统的一个实施方式。图1表示该作业车无线管理系统的基本结构。该作业车无线管理系统的无线通信网络包含分别装备于2台作业车上的通信单元4、和监视员携带的遥控装置9。该无线通信网络中处理的频带为第一频带、第二频带和第三频带。第一频带为最高的带域，接着是第二频带，第三频带为最低的带域。各频带受公共限定，第一频带为2.4千兆带，第二频带为920兆带，第三频带为429兆带。当然，也可以采用其他的带域。
该实施方式的无线通信网络中处理的无线传送数据的种类为作业车周边的拍摄图像数据、与作业车的行驶作业相关的控制信息数据、用于使作业车紧急停止的紧急停止命令。原则上，用于拍摄图像数据的无线传送的频带称作第一使用频带，用于控制信息数据的无线传送的频带称作第二使用频带，用于紧急停止命令的无线传送的频带称作第三使用频带。
通信单元4中包含通信处理部40、通信状态判定部41、使用频带选择部42。通信处理部40具有将所输入的数据变换成能够无线传送的形式的功能、和将接收到的无线传送数据变换成必要的形式并输出的功能。通信状态判定部41判定第一频带、第二频带和第三频带中的通信状态。在通过接收信号强度判定通信状态的情况下，测定来自天线49的输入信号的强度。如果所测定的强度为阈值以上，则判定为通信状态良好，如果所测定的强度低于阈值，则判定为通信状态不良。在通过信标信号检查判定通信状态的情况下，相互的通信单元4周期性发送信标信号，通过该接收的成功而判定为通信状态良好，通过该接收的失败而判定为通信状态不良。
使用频带选择部42基于由通信状态判定部41判定的通信状态，选择用于拍摄图像数据的频带(即第一使用频带)、用于控制信息数据的无线传送的频带(即第二使用频带)、及用于紧急停止命令的无线传送的频带(即第三使用频带)。
在第一频带、第二频带和第三频带的全部的接收状态为良好的情况下，作为初始设定，对第一使用频带分配第一频带，对第二使用频带分配第二频带，对第三使用频带分配第三频带。
在第一频带、第二频带和第三频带的任一个的接收状态为不良的情况下，能够任意采用下一紧急停止通知处理。
(1)在判定为第一频带的通信状态为不良、且判定为第二频带的通信状态为良好的情况下，将第一频带作为第一使用频带分配的拍摄图像数据与控制信息数据一同使用第二使用频带进行无线传送。此时，拍摄图像数据优选不变换为动态图像数据而变换为静态图像数据等来降低数据量。同样，在判定为第二频带的通信状态为不良，且判定为第一频带的通信状态为良好的情况下，将第二频带作为第二使用频带分配的控制信息数据与拍摄图像数据一同使用第一使用频带进行无线传送。
(2)在判定为第三频带的通信状态为不良，且判定为第一频带或第二频带的通信状态为良好的情况下，将第一频带或第二频带作为第三使用频带，无线传送将第三频带作为第三使用频带分配的紧急停止命令。
(3)在判定为第三频带的通信状态为不良的情况下，产生不能无线传送紧急停止命令的情况，因此，使作业车强制停止。
(4)在判定为第一频带、第二频带和第三频带的任一个为不良的情况下，尽快使作业车强制停止。
相反，在第一使用频带、第二使用频带、第三使用频带的至少一个产生数据传送容量的富余的情况下，特别是在第一使用频带或第二使用频带产生数据传送容量的富余的情况下，使用产生富余的使用频带来重复传送控制信息数据或拍摄图像数据。
接着，作为图1所示的作业车无线管理系统的具体的应用例，对将通信单元4装备于手动行驶的有人作业车和自动行驶的无人作业车，由位于作业车之外的用户携带遥控装置的系统进行说明。
图2表示在该作业车无线管理系统中作为参加的作业车的一例的拖拉机。该拖拉机在由前轮11和后轮12支承的车身1的中央部设置有操纵部20。在车身1的后部，经由液压式的升降机构31装备有作为耕地装置的作业装置30。前轮11作为转向轮起作用，通过利用转向机构13变更转向角而变更拖拉机的行驶方向。前轮11的转向角通过转向机构13的动作进行变更。转向机构13包含用于自动转向的转向马达14。在手动行驶时，前轮11的转向能够通过配置于操纵部20的方向盘22的操作进行。在操纵部20配置有具备显示器、扬声器、触摸面板和操作按钮的通用终端3。该通用终端3具有对驾驶者提供信息的功能、和输入来自驾驶者的信息的功能。
在拖拉机的舱室21设置有作为GNSS(global navigation satellite system)模块构成的卫星定位模块80。作为卫星定位模块80的构成要素，在舱室21的顶部区域安装有用于接收GNSS信号(也包含GPS信号)的卫星用天线。此外，为了补充卫星导航，可以在卫星定位模块80中组合装入有陀螺仪加速度传感器或磁方位传感器的惯性导航模块。惯性导航模块也可以设置于与卫星定位模块80不同的场所。在车身1上还装备有拍摄行驶作业中的周围的多个摄像头85、和检测周围障碍物的障碍物传感器86。
图3表示通过驾驶者(用户)搭乘而进行有人行驶的有人作业车和无人行驶的无人作业车对农场进行耕地的情况。在此，有人作业车和无人作业车是实质上相同形式的拖拉机，装备有图1所示的通信单元4。农场被区分成大致四边形的中央区域、和在该中央区域的周围沿着田埂规定的也被称作枕地的周边区域。在中央区域，通过往复行驶进行对地作业，因此，行驶轨迹成为直线状的往路行驶、回转(U形转弯)行驶、直线状的回路行驶和回转(U形转弯)行驶的重复。枕地成为中央作业地的作业行驶中的回转区域。在周边区域，进行基于直线状的行驶和各角区域的转回行驶的重复的转圈作业行驶。在有人作业车和无人作业车之间进行基于无线的双方向的通信。进而，手持遥控装置9的监视者(用户)立在地埂上。遥控装置9通过无线相对于无人作业车进行单方向的通信。
图4表示遥控装置9的平面图。该遥控装置9是可单手操作的便携型。在其表面具备电源按钮、紧急停止按钮91、自动行驶开始按钮92、暂时停止按钮93。按压紧急停止按钮91时，无人作业车的通信单元4发送紧急停止指令。同样，按压自动行驶开始按钮92时，发送自动行驶开始指令，按压暂时停止按钮93时，发送暂时停止指令。
在该无线通信网络中，有人作业车和无人作业车之间进行使用了第一使用频带和第二使用频带这两个信道的无线通信。第一使用频带用于摄像头95的拍摄图像数据的发送。第二使用频带用于交换有人作业车和无人作业车各自上生成的控制信息数据。控制信息数据中包含各作业车的车身1的状态(本车位置或发动机转速或车速等)、作业装置30的状态(作业深度或姿势等)、障害物传感器86的检测结果等。
图5表示无人作业车的控制系统的功能框图。有人作业车的控制系统实质上也是相同的，因此，无人作业车的控制系统的说明能够沿用于有人作业车的控制系统的说明。
无人作业车的控制系统的核心要素即控制单元CU具备输出处理部7和输入处理部8作为输入输出接口。为了与外部进行无线数据交换，装备有图1中说明的通信单元4，该通信单元4通过车载LAN与控制单元CU连接。当然，也可以在控制单元CU内构建通信单元4。另外，也可以连接具备图形用户界面的通用终端3，以能够通过用户操作来管理作业车的动作。通用终端3在图5中为与车载LAN连接的固定类型，但如果是经由通信单元4在与控制单元CU之间能够进行无线数据交换的结构，则可以带到车外使用。
输出处理部7与由车辆行驶设备组71和作业装置设备组72构成的作业行驶设备组70、由灯、蜂鸣器或扬声器等构成的通知器件73连接。车辆行驶设备组71包含与车辆行驶相关的控制设备、例如发动机控制设备、变速控制设备、制动控制设备、转向控制设备等。作业装置设备组72中包含在该实施方式中作为耕地装置的作业装置30的PTO离合器等动力控制设备、使耕地装置升降的升降机构31的升降缸控制设备等。
在输入处理部8连接有卫星定位模块80、自动/手动切换操作件81、行驶状态检测传感器组82、作业状态检测传感器组83、摄像头85、障害物传感器86等。自动/手动切换操作件81是选择以自动转向进行行驶的自动行驶模式、和以手动转向进行行驶的手动转向模式的任一模式的开关。例如，通过在以自动转向模式进行行驶中操作自动/手动切换操作件81，切换为以手动转向的行驶，通过在以手动转向的行驶中操作自动/手动切换操作件81，切换为以自动转向的行驶。行驶状态检测传感器组82中包含检测发动机转速调整件、加速踏板、制动踏板、方向盘22等操作件(作业行驶操作件群84的构成要素)的状态的传感器。作业状态检测传感器组83中包含检测调整作业装置30的驱动及姿势的作业操作件(作业行驶操作件群84的构成要素)的状态的传感器。
在控制单元CU中，作为由软件构建的功能部，实质上装入有作业行驶控制部50、自动行驶控制部AC、传送数据处理部61、模式切换部62。
作业行驶控制部50包含行驶控制部51、作业控制部52、发动机控制部53。行驶控制部51控制车辆行驶设备组71。为了构成为该拖拉机能够以自动行驶(自动转向)和手动行驶(手动转向)这双方行驶，行驶控制部51具有手动行驶控制功能和自动行驶控制功能。在执行手动行驶控制功能的情况下，基于驾驶者的操作控制车辆行驶设备组71。在执行自动行驶控制功能的情况下，将基于从自动行驶控制部AC提供的自动转向指令而生成的转向控制信号(动作控制信号的一种)输出到转向马达14。作业控制部52为了控制作业装置30的动作而对作业装置设备组72提供作业控制信号(动作控制信号的一种)。发动机控制部53对发动机的动作设备提供发动机控制信号(动作控制信号的一种)。
自动行驶控制部AC包含路径生成部54、路径设定部55、本车位置计算部56、自动作业行驶指令部57。
路径生成部54从所输入的农场信息读出农场的外形数据，生成该农场上的适当的行驶路径。该行驶路径的生成可以基于由驾驶者输入的基本的初始参数而自动地进行，也可以下载由其他计算机生成的行驶路径。总之，从路径生成部54输出的行驶路径都在存储器中展开，用于自动行驶。当然，就该行驶路径而言，即使是手动行驶，也能够为了用于作业车沿着行驶路径行驶的引导而使用。
路径设定部55依次读出在存储器中展开的行驶路径，设定为成为行驶的目标的行驶路径。本车位置计算部56基于由卫星定位模块80逐一送出的定位数据，算出车身1的位置或作业装置30的位置。自动作业行驶指令部57计算目标行驶路径和本车位置之间的方位偏差及位置偏差，将消除方位偏差及位置偏差的自动转向指令提供给行驶控制部51。
模式切换部62具有通过用户操作而切换由多个作业车协同进行作业的情况下的、作为有人作业车起作用的有人作业车模式和作为无人作业车起作用的无人作业车模式。传送数据处理部61对由行驶状态检测传感器组82、作业状态检测传感器组83、障害物传感器86检测到的表示作业行驶状态的控制信息数据、来自摄像头85的拍摄图像数据进行处理。传送数据处理部61将各种数据变换成适于进行无线传送数据化的形式、或者将送来的无线传送数据变换成可进行内部处理的数据形式。
接着，使用图6和图7，对无人作业车的无线数据传送管理程序的一例进行说明。
首先，取入来自通信状态判定部41的判定结果，检查第三频带通信状态是否良好(#01)。该第三频带在默认的状态下在用于从遥控装置9传送紧急停止指令的第三使用频带中使用。因此，在第三频带的通信状态为不良的情况下(#01中No分支)，传送数据处理部61对作业行驶控制部50赋予自动行驶停止指令(#61)。由此，无人作业车停止自动行驶。进而，执行表示该自动行驶的停止的停止通知处理(灯或蜂鸣器的驱动)(#62)。
在第三频带的通信状态为良好的情况下(#01中Yes分支)，进一步检查第一频带及第二频带的通信状态是否良好(#02)。在该检查中，根据以下的四个通信状态进行不同的处理。
(1)第一频带及第二频带的通信状况良好的情况(#10)：
第一频带用作第一使用频带(#11)。第二频带用作第二使用频带(#12)
(2)仅第一频带的通信状况为良好的情况(#20)：
第一频带被用作第一使用频带利用(#21)。因此，拍摄图像数据使用2.4千兆带的第一频带进行无线传送。进而，检查作为第一频带的第一使用频带的数据传送是否有富余(#22)。如果第一使用频带的数据传送有富余(#22中Yes分支)，则在第一使用频带(第一频带)的富余量上加上本来要以第二频带发送的控制信息数据。因此，控制信息数据被简化了必要的程度(数据量减少)(#23)。而且，控制信息数据利用第一频带进行传送。即，第一频带也被用作第二使用频带(#24)。如果第一使用频带的数据传送没有富余(#22中No分支)，则第一频带被用作第一使用频带及第二使用频带，用于拍摄图像数据和控制信息数据双方的无线传送。因此，拍摄图像数据通过帧减薄或静止画面变换等而被简化(数据量降低)必要的程度(#25)。同样，控制信息数据也被简化(数据量降低)必要的程度(#26)。而且，拍摄图像数据及控制信息数据利用第一频带传送。即，第一频带不仅被用作第一使用频带，还被用作第二使用频带利用(#27)。
(3)第一频带及第二频带的通信状况为不良的情况(#30)：
检查第三频带即第三使用频带的数据传送是否有富余(#31)。如果第三使用频带的数据传送有富余(#31中Yes分支)，则在第三使用频带(第三频带)的富余量上加上本来要以第一频带发送的拍摄图像数据及本来要以第二频带发送的控制信息数据。因为429兆带的第三频带的传送数据量小，所以进行必要的程度的拍摄图像数据的简化(#34)，将第三频带也用作第一使用频带，且简化了的拍摄图像数据通过第三频带进行无线传送(#35)。同样，控制信息数据也被简化必要的程度(#36)，将第三频带也用作第二使用频带，且简化了的控制信息数据也通过第三频带进行无线传送(#37)。如果第三使用频带的数据传送有富余(#31中No分支)，则传送数据处理部61对作业行驶控制部50提供自动行驶停止指令(#32)。由此，无人作业车停止自动行驶。进而，执行表示该自动行驶的停止的停止通知处理(灯或蜂鸣器的驱动)(#33)。
(4)仅第二频带的通信状况为良好的情况(#40)：
第二频带被用作第二使用频带(#41)。因此，控制信息数据使用920千兆带的第二频带进行无线传送。进而，检查作为第二频带的第二使用频带的数据传送是否有富余(#42)。如果第二使用频带的数据传送有富余(#42中Yes分支)，则在第二使用频带(第二频带)的富余量上加上本来要以第一频带发送的拍摄图像数据。因此，拍摄图像数据被简化(数据量降低)必要的程度(#43)。而且，拍摄图像数据利用第二频带进行传送。即，第二频带也被用作第一使用频带(#44)。如果第二使用频带的数据传送没有富余(#42中No分支)，则停止拍摄图像数据的无线传送(#45)，通知拍摄图像数据的传送停止(#46)。
〔其他实施方式〕
(1)在上述实施方式中，利用三个频带，但也可以利用三个以上的频带。
(2)在上述实施方式中，遥控装置9被用作进行单方向的无线通信的、简单的信号发送器，但也可以代替他而将平板电脑这样的高功能的通信终端用作遥控装置9。该情况下，遥控装置9和作业车之间也可以进行双方向的无线通信，例如，能够使作为遥控装置9的通信终端的触摸面板显示拍摄图像数据。
(3)图5所示的功能框图中的各功能部主要以说明的目的进行区分。实际上，各功能部可以与其他功能部整合或分成多个功能部。例如，也可以在通用终端3构建自动行驶控制部AC。
(4)在上述实施方式中，将有人作业车和无人作业车为相同类型，其控制系统也实质上相同，但也可以由不同类型的作业车构成有人作业车和无人作业车。进而，控制系统也可以仅具备有人作业车和无人作业车各自所需的部分。
(5)在上述实施方式中，作为作业车，提出装备旋耕机作为作业装置30的拖拉机作为作业车，但除这种拖拉机以外，例如也可以采用插秧机、施肥机、联合收割机等农用作业车、或者具备推土机或压路机等作为作业装置30的建设作业车等各种作业车作为实施方式。另外，一方的作业车也可以是实际上不进行作业的车辆。
产业上的可利用性
可适用于使用无线通信网络管理多个作业车的作业行驶的作业车无线管理系统。

Claims (7)

1.一种作业车无线管理系统，其使用无线通信网络管理多个作业车的作业行驶，其特征在于，
具备对与所述作业车的作业行驶相关的无线传送数据进行处理的多个通信单元，且
所述通信单元使用从多个不同的频带针对所述无线传送数据的每个数据种类选择的频带作为使用频带，对所述无线传送数据进行通信处理，
所述多个频带包含第一频带、第二频带和第三频带，所述第一频带比所述第二频带高，所述第二频带比所述第三频带高，
所述数据种类包含作业车周边的拍摄图像数据、与所述作业车的行驶作业相关的控制信息数据、用于使所述作业车紧急停止的紧急停止命令，且，
在所述多个频带均为良好的状态的情况下，所述第一频带被用作用于所述拍摄图像数据的所述使用频带，所述第二频带被用作用于所述控制信息数据的所述使用频带，所述第三频带被用作用于传送所述紧急停止命令的所述使用频带，
在判定为所述第三频带不良的情况下，即便所述第一频带与所述第二频带中的至少一方为良好的状态下，也使多个所述作业车中的自动行驶的的无人作业车强制停止。
2.如权利要求1所述的作业车无线管理系统，其特征在于，
具备判定所述多个不同的频带的通信状态的通信状态判定部、和基于所述通信状态选择针对每个所述数据种类分配的所述使用频带的使用频带选择部。
3.如权利要求1或2所述的作业车无线管理系统，其特征在于，
所述多个作业车包含手动行驶的有人作业车和自动行驶的无人作业车，所述拍摄图像数据的通信及所述控制信息数据的传送在所述有人作业车和所述无人作业车之间进行，所述紧急停止命令的传送在由位于所述作业车之外的用户操作的遥控装置和所述无人作业车之间进行。
4.如权利要求1或2所述的作业车无线管理系统，其特征在于，
在所述使用频带的至少一个频带产生数据传送容量富余的情况下，至少一个所述数据种类的数据内容的至少一部分使用所述数据传送容量有富余的所述使用频带重复传送。
5.如权利要求1或2所述的作业车无线管理系统，其特征在于，
在判定为所述多个频带中的至少一个为不良、且判定为至少一个为良好的情况下，由分配了判定为不良的频带的所述使用频带传送的数据种类的所述无线传送数据的至少一部分通过作为判定为良好的频带的所述使用频带进行传送。
6.如权利要求3所述的作业车无线管理系统，其特征在于，
在判定为所述多个频带中的至少一个为不良的情况下，强制使所述无人作业车停止。
7.如权利要求2所述的作业车无线管理系统，其特征在于，
所述通信状态判定部对所述通信状态进行接收信号强度检查或信标信号检查或这双方。
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