CN108098568A - 一种自动研磨装置及自动研磨方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自动研磨装置及自动研磨方法，所述自动研磨装置包括机台，所述机台上设有旋转工作台，所述旋转工作台的四周依次设有上料组件、研磨装置、检测装置和下料组件，所述旋转工作台上沿周边设有若干个产品位，所述产品位设有用于夹持原料的夹具工装。采用本发明的技术方案，实现对这种特殊形状如柳叶刀形状的产品的自动研磨，定位精准，不需要重复定位，一次定位就可进行多个面的研磨、抛光和检测，大大提高了产品的一致性和合格率；而且设备结构紧凑，占地小，便于操作。

Description

一种自动研磨装置及自动研磨方法

技术领域

本发明属于产品研磨制造技术领域，尤其涉及一种自动研磨装置及自动研磨方法。

背景技术

目前，对于特殊结构的产品，如柳叶刀形状的产品，因为形状不标准，有很多弧度和曲面，所以采用现有的设备很难一次加工成型，还要进行研磨，需要采用多个设备进行加工，人工劳动强度和压力大；而且还容易因为对位不准，造成产品的形状的一致性差，产品的合格率低。

发明内容

针对以上技术问题，本发明公开了一种自动研磨装置及自动研磨方法，实现对这种特殊形状产品的自动研磨，大大提高了产品的一致性和合格率。

对此，本发明采用的技术方案为：

一种自动研磨装置，其包括机台，所述机台上设有旋转工作台，所述旋转工作台的四周依次设有上料组件、研磨装置、抛光装置、检测装置和下料组件，所述旋转工作台上沿周边设有若干个产品位，所述产品位设有用于夹持原料的夹具工装。

作为本发明的进一步改进，所述自动研磨装置包括控制器、用于检测原料高度的位移传感器和位移升降组件，所述位移传感器位于旋转工作台的产品位的上方、所述位移传感器位于上料组件与研磨装置之间；所述位移升降组件与位移传感器连接，带动位移传感器下降测量原料的高度；所述上料组件、位移升降组件、位移传感器、研磨装置、检测装置、下料组件与控制器连接。

作为本发明的进一步改进，所述研磨装置包括研磨伺服进给组件和研磨刀具，所述研磨伺服进给组件与研磨刀具连接，带动研磨刀具前进或后退；所述抛光装置包括抛光伺服进给组件和抛光刀具，所述抛光伺服进给组件与抛光刀具连接，带动抛光刀具前进或后退。

作为本发明的进一步改进，所述研磨装置包括用于粗磨加工的第一研磨装置和用于精磨的第二研磨装置。

作为本发明的进一步改进，所述上料组件包括振动盘，所述振动盘设有出料口，所述出料口的上方设有机械手，所述机械手将出料口的产品放置在旋转工作台的产品位上。

作为本发明的进一步改进，所述下料组件包括机械手、推动夹具和产品托盘，所述推动夹具位于产品位的下方；所述下料组件的一侧设有下料升降组件，所述下料升降组件与推动夹具连接，驱动与推动夹具向上移动与夹具工装连接，并将夹具工装推开，机械手拾取产品位的产品放置在产品托盘内。

作为本发明的进一步改进，所述机械手包括带有旋转功能的搬运臂和原料夹具，所述原料夹具与搬运臂的头部连接；所述搬运臂与原料夹具通过旋转组件连接，所述旋转组件带动原料夹具旋转。

作为本发明的进一步改进，所述旋转工作台的下方、并在位于工作位的下方设有底部伺服旋转组件，所述底部伺服旋转组件包括升降机构和旋转驱动机构，所述旋转驱动机构设有连接件，所述夹紧工装的底部设有与所述连接件配合的配合件，所述升降机构驱动旋转驱动机构上升，从而使连接件与配合件配合，然后所述旋转驱动机构驱动夹紧工装带动原料旋转。进一步的，所述研磨装置、抛光装置、检测装置的一侧、并在其相应的产品位的下方均设有底部伺服旋转组件，也就是在研磨装置、抛光装置、检测装置各自对应的产品位均设有底部伺服旋转组件。

采用此技术方案，当待加工的原料到达到研磨装置的工位时，底部伺服旋转组件上升，使旋转驱动机构与产品位的工装夹具对接，同时研磨装置的研磨伺服进给组件驱动研磨刀具前移，使研磨刀具与原料接触，对原料进行研磨；这里，所述旋转驱动机构可以根据需要驱动夹紧工装带动原料按要求的角度转动，对原料根据要求进行不同面的研磨，从而成型为特定的形状。而且，根据实际的磨削情况可以分几次进行反复旋转研磨，研磨完后，底部伺服旋转组件下降，动力脱开，即旋转驱动机构与工装夹具脱开，旋转工作台旋转至下一个工位。

这里的研磨装置优选包括用于粗磨加工的第一研磨装置和用于精磨的第二研磨装置，结构均相同。所述抛光装置的结构与研磨装置的结构相同，工作原理也相同，仅仅为研磨刀具换为抛光刀具。

对于检测装置，当经过前道工序加工的成品到达到检测装置的工位时，检测装置旁的底部伺服旋转组件上升，使旋转驱动机构与产品位的工装夹具对接，检测装置的探头可以对经过前道工序加工的成品进行检测。这里，所述旋转驱动机构可以根据需要驱动夹紧工装带动产品按要求的角度转动，对产品根据要求进行不同面的检测。检测完后，底部伺服旋转组件下降，动力脱开，即旋转驱动机构与工装夹具脱开，旋转工作台旋转至下一个工位。

检测后的产品通过旋转工作台旋转进入出料工位，合格的产品通过出料组件出料，进行排列放置，不合格的产品放置在废料盒中。

作为本发明的进一步改进，所述检测装置包括OCR视觉检测仪器，所述OCR视觉检测仪器的探头位于产品位的外侧。

作为本发明的进一步改进，所述旋转工作台包括分度器圆盘，所述自动研磨装置包括保护罩，所述保护罩套设在机台上部的外侧，所述保护罩设有安全门。

本发明还公开了一种自动研磨方法，其采用如上所述的自动研磨装置进行加工，其包括以下步骤：

步骤S1，原料通过上料组件出料，并移动到旋转工作台产品位的夹具工装中；

步骤S2，装夹好的原料进入研磨工序，通过研磨装置进行粗磨加工；加工过程中，研磨装置对应的产品位下方的底部伺服旋转组件上升，使旋转驱动机构与产品位的工装夹具通过连接件和配合件对接配合，所述研磨装置先对原料的一个面进行研磨，然后，所述旋转驱动机构驱动夹紧工装带动原料根据设定的转动角度转动，所述研磨装置对原料的另一个面进行的研磨，根据实际的磨削情况分几次进行反复旋转研磨，从而成型为特定的形状；研磨完后，底部伺服旋转组件下降，旋转工作台旋转至下一个工位；

步骤S3，经过前一道工序加工后的零件通过旋转工作台旋转至检测工位，检测装置对应的产品位下方的底部伺服旋转组件上升，使旋转驱动机构与产品位的工装夹具对接，检测装置的探头对经过前道工序加工的成品进行检测；然后，所述旋转驱动机构驱动夹紧工装带动成品根据设定的转动角度转动，所述检测装置对成品的另一个面进行的检测，根据需要检测的面确定转动的次数；检测完后，底部伺服旋转组件下降，旋转工作台旋转至下一个工位；

步骤S4，检测后的零件通过旋转工作台旋转进入出料工位进行下料，下料组件将零件从夹具工装中移出放置在产品托盘中。

作为本发明的进一步改进，所述自动研磨方法包括以下步骤：

（1）原料通过振动盘整列排序出料，通过机械手放进旋转工作台的产品位的夹紧工装内。

（2）装夹好的原料在进入第二个工位后，通过位移传感器检测装夹好的原料，对其进行高度检测，低于或高于尺寸要求的原料进入后道工序时不进行加工，最后在出料时被机械手抓取放进单独的储料盒内，数量足够多时可由操作工人倒入振动盘重新进入加工流程。

（3）高度检测合格的工件进入第一个磨削工位，通过第一研磨装置进行粗磨加工。第一研磨装置对应的产品位下方的底部伺服旋转组件上升，使旋转驱动机构与产品位的工装夹具通过连接件和配合件对接配合，同时第一研磨装置的研磨伺服进给组件驱动粗磨刀具前移，使粗磨刀具与原料接触，对原料进行研磨；先对原料的一个面进行研磨，然后，所述旋转驱动机构驱动夹紧工装带动原料根据设定的转动角度转动，所述粗磨刀具对原料的另一个面进行的研磨，根据实际的磨削情况可以分几次进行反复旋转粗磨，从而成型为特定的形状。粗磨完后，底部伺服旋转组件下降，动力脱开，即旋转驱动机构与工装夹具脱开，旋转工作台旋转至下一个工位。

（4）经过第一个磨削工位加工的原料进入第二个磨削工位，通过第二研磨装置进行精磨加工。第二研磨装置对应的产品位下方的底部伺服旋转组件上升，使旋转驱动机构与产品位的工装夹具通过连接件和配合件对接配合，同时第二研磨装置的研磨伺服进给组件驱动精磨刀具前移，使精磨刀具与原料接触，对原料进行精磨；先对原料的一个面进行精磨，然后，所述旋转驱动机构驱动夹紧工装带动原料根据设定的转动角度转动，所述精磨刀具对原料的另一个面进行的研磨，根据实际的磨削情况可以分几次进行反复旋转粗磨，从而成型为特定的形状。精磨完后，底部伺服旋转组件下降，动力脱开，即旋转驱动机构与工装夹具脱开，旋转工作台旋转至下一个工位。

（5）经过第二个磨削工位加工的原料进入抛光工位，通过抛光装置进行抛光处理。抛光装置对应的产品位下方的底部伺服旋转组件上升，使旋转驱动机构与产品位的工装夹具通过连接件和配合件对接配合，同时抛光装置的抛光伺服进给组件驱动第抛光刀具前移，使抛光刀具与原料接触，对原料进行抛光；先对原料的一个面进行抛光，然后，所述旋转驱动机构驱动夹紧工装带动原料根据设定的转动角度转动，所述抛光刀具对原料的另一个面进行的抛光，根据实际的情况可以分几次进行反复旋转抛光，从而成型为特定的形状的零件。抛光完后，底部伺服旋转组件下降，动力脱开，即旋转驱动机构与工装夹具脱开，旋转工作台旋转至下一个工位。

（6）抛光后的零件通过旋转工作台旋转至OCR视觉检测工位，检测装置旁的底部伺服旋转组件上升，使旋转驱动机构与产品位的工装夹具对接，OCR视觉检测仪器的探头可以对经过前道工序加工的成品进行检测。这里，所述旋转驱动机构可以根据需要驱动夹紧工装带动产品按要求的角度转动，对产品根据要求进行不同面的检测。检测完后，底部伺服旋转组件下降，动力脱开，即旋转驱动机构与工装夹具脱开，旋转工作台旋转至下一个工位。

（7）检测后的零件通过旋转工作台旋转进入出料工位。下料时，下料升降组件驱动推动夹具向上移动与夹具工装连接，并将夹具工装推开，松开产品，伺服控制带有旋转功能的搬运臂通过原料夹具抓取一件产品（垂直的）并旋转90°变成水平，然后放置在产品托盘内的成品格内。不合格的零件放置在废料盒内。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

采用本发明的技术方案，实现对这种特殊形状如柳叶刀形状的产品的自动研磨，定位精准，不需要重复定位，一次定位就可进行多个面的研磨、抛光和检测，大大提高了产品的一致性和合格率；而且设备结构紧凑，占地小，便于操作。

附图说明

图1是本发明一种自动研磨装置的构示意图。

图2是本发明一种自动研磨装置的侧视结构示意图。

图3是本发明一种自动研磨装置的俯视结构示意图。

图4是本发明一种自动研磨装置的振动盘的结构示意图。

图5是本发明一种自动研磨装置的上料组件的结构示意图。

图6是本发明一种自动研磨装置的位移检测工位的结构示意图。

图7是本发明一种自动研磨装置的位移传感器和位移升降组件的结构示意图。

图8是本发明一种自动研磨装置的第一研磨装置的结构示意图。

图9是本发明一种自动研磨装置的第一研磨装置对应的产品位的结构示意图。

图10是本发明一种自动研磨装置的第一研磨装置的侧视结构示意图。

图11是本发明一种自动研磨装置的检测工位的结构示意图。

图12是本发明一种自动研磨装置的下料工位的结构示意图。

附图标记包括：100-旋转工作台，200-上料组件，300-位移传感器，400-第一研磨装置，500-第二研磨装置，600-抛光装置，700-检测装置，800-下料组件，900-底部伺服旋转组件；101-产品位，102-夹具工装；

201-振动盘，202-出料口，203-机械手，204-搬运臂，205-夹具，206-旋转组件，207-原料；

301-位移升降组件，302-升降台，303-压块，304-弹簧；

401-研磨伺服进给组件，402-粗磨刀具；

701-OCR视觉检测仪器；

801-推动夹具，802-下料升降组件，803-产品托盘；

901-升降机构，902-旋转驱动机构，903-连接件。

具体实施方式

下面对本发明的较优的实施例作进一步的详细说明。

实施例1

如图1、图2和图3所示，一种自动研磨装置，其包括机台，所述机台上设有旋转工作台100，所述旋转工作台100的四周依次设有上料组件200、用于检测原料207高度的位移传感器300、研磨装置、抛光装置600、检测装置700和下料组800件，所述旋转工作台100上沿周边设有若干个产品位101，所述产品位101设有用于夹持原料207的夹具工装102。所述研磨装置包括用于粗磨加工的第一研磨装置400和用于精磨的第二研磨装置500。所述旋转工作台100为分度器圆盘工作台，所述自动研磨装置包括保护罩，所述保护罩套设在机台上部的外侧，所述保护罩设有安全门，所述安全门设有安全传感器。

如图1~图7所示，所述自动研磨装置包括控制器和位移升降组件301，所述位移传感器300位于旋转工作台100的产品位101的上方、所述位移传感器300位于上料组件200与研磨装置之间；所述位移升降组件301与位移传感器300连接，带动位移传感器300下降测量原料207的高度；所述上料组件200、位移升降组件301、位移传感器300、研磨装置、检测装置700、下料组800件与控制器连接。

优选的，如图6和图7所示，其中的位移升降组件301包括升降台302和压块303，所述压块303通过弹簧304与升降台302连接，所述位移传感器300的检测头位于压块303的上方，所述压块303将产品位101的工装夹具压住，所述位移传感器300的检测头向下移动，从而测量原料207的高度；所述位移升降组件301可以采用升降气缸的方式。

实施例2

在实施例1的基础上，如图4和图5所示，所述上料组件200包括振动盘201，所述振动盘201设有出料口202，所述出料口202的上方设有机械手203，所述机械手203将出料口202的产品放置在旋转工作台100的产品位101的夹具工装102内进行夹紧。

如图1~图5、图12所示，所述下料组800件包括机械手203、推动夹具801和产品托盘803，所述推动夹具801位于产品位101的下方；所述下料组800件的一侧设有下料升降组件802，所述下料升降组件802与推动夹具801连接，驱动与推动夹具801向上移动与夹具工装102连接，并将夹具工装102推开，机械手203拾取产品位101的产品放置在产品托盘803内。所述下料升降组件802可以采用常规的升降气缸。其中的推动夹具801可以采用常用的气动推动夹具等。

如图5所示，所述机械手203包括带有旋转功能的搬运臂204和原料207夹具205，所述原料207夹具205与搬运臂204的头部连接；所述搬运臂204与原料207夹具205通过旋转组件206连接，所述旋转组件206带动原料207夹具205旋转。其中，带有旋转功能的搬运臂204采用常规的机器人手臂，如四轴或六轴机器人等。所述原料207夹具205可以采用气动夹具或气动吸盘。所述旋转组件206可以为旋转电机连接的旋转轴，所述搬运臂204与原料207夹具205通过旋转轴连接。上料组件200和下料组800件的机械手203可以采用相同的结构。

这里，如图5所示，在进行上料时，原料207通过振动盘201整列排序出料，伺服控制带有旋转功能的搬运臂204通过原料207夹具205每次抓取一件原料207并旋转90°，然后通过伺服控制放进旋转工作台100的产品位101的夹紧工装内。装夹好的原料207在进入第二个工位。

下料时，如图12所示，下料升降组件802驱动推动夹具801向上移动与夹具工装102连接，并将夹具工装102推开，伺服控制带有旋转功能的搬运臂204通过原料207夹具205抓取一件产品（垂直的）并旋转90°变成水平，然后放置在产品托盘803内的成品格内。

实施例3

在实施例2的基础上，如图8~图12所示，所述旋转工作台100的下方、并在位于工作位的下方设有底部伺服旋转组件900，所述底部伺服旋转组件900包括升降机构901和旋转驱动机构902，所述旋转驱动机构902设有连接件903，所述夹紧工装的底部设有与所述连接件903配合的配合件，所述升降机构901驱动旋转驱动机构902上升，从而使连接件903与配合件配合，然后所述旋转驱动机构902驱动夹紧工装带动原料转动；所述研磨装置、抛光装置600、检测装置700的一侧、并在其相应的产品位101的下方均设有底部伺服旋转组件900，也就是在研磨装置、抛光装置600、检测装置700各自对应的产品位101均设有底部伺服旋转组件900。其中，所述连接件903优选为卡接件，所述配合件优选为卡槽。所述旋转驱动机构902可以采用旋转电机。所述升降机构901通过电机连接板与旋转电机连接，所述旋转电机的输出轴与连接件903连接。

如图8、图9和图10所示，所述第一研磨装置400和第二研磨装置500均包括研磨伺服进给组件401和研磨刀具，所述研磨伺服进给组件401与研磨刀具连接，带动研磨刀具前进或后退；所述抛光装置600包括抛光伺服进给组件和抛光刀具，所述抛光伺服进给组件与抛光刀具连接，带动抛光刀具前进或后退。用于粗磨加工的第一研磨装置400采用粗磨刀具402，用于精磨的第二研磨装置500采用精磨刀具。所述研磨伺服进给组件401采用常规的伺服电机驱动的进给组件。

如图8、图9和图10所示，采用此技术方案，当待加工的原料到达到研磨装置的工位时，底部伺服旋转组件900上升，使旋转驱动机构902与产品位101的工装夹具对接，同时研磨装置的研磨伺服进给组件401驱动研磨刀具前移，使研磨刀具与原料接触，对原料进行研磨；这里，所述旋转驱动机构902可以根据需要驱动夹紧工装带动原料按要求的角度转动，对原料根据要求进行不同面的研磨，从而成型为特定的形状。而且，根据实际的磨削情况可以分几次进行反复旋转研磨，研磨完后，底部伺服旋转组件900下降，动力脱开，即旋转驱动机构902与工装夹具脱开，旋转工作台100旋转至下一个工位。

这里的研磨装置优选包括用于粗磨加工的第一研磨装置400和用于精磨的第二研磨装置500，结构相同。所述第一研磨装置400包括用于粗磨的粗磨刀具402，第二研磨装置500包括用于精磨的精磨刀具，所述粗磨刀具402和精磨刀具可以采用不同精度的砂轮。所述抛光装置600的结构与研磨装置的结构相同，工作原理也相同，仅仅为研磨刀具换为抛光刀具。

如图11所示，所述检测装置700包括OCR视觉检测仪器701，所述OCR视觉检测仪器701的探头位于产品位101的外侧。当经过前道工序加工的成品到达到检测装置700的工位时，检测装置700旁的底部伺服旋转组件900上升，使旋转驱动机构902与产品位101的工装夹具对接，检测装置700的探头可以对经过前道工序加工的成品进行检测。这里，所述旋转驱动机构902可以根据需要驱动夹紧工装带动产品按要求的角度转动，对产品根据要求进行不同面的检测。检测完后，底部伺服旋转组件900下降，动力脱开，即旋转驱动机构902与工装夹具脱开，旋转工作台100旋转至下一个工位。

如图1~图12所示，整个过程的工作原理为：

（1）原料通过振动盘201整列排序出料，这里的物料为水平轴向排列，伺服控制带有旋转功能的搬运臂204通过夹具205每次抓取一件原料并旋转90°，然后通过伺服控制放进旋转工作台100的产品位101的夹紧工装内。

（2）装夹好的原料在进入第二个工位后，通过位移传感器300检测装夹好的原料，对其进行高度检测，低于或高于尺寸要求的原料进入后道工序时不进行加工，最后在出料时被机械手203抓取放进单独的储料盒内，数量足够多时可由操作工人倒入振动盘201重新进入加工流程。

（3）高度检测合格的工件进入第一个磨削工位，通过第一研磨装置400进行粗磨加工。第一研磨装置400对应的产品位101下方的底部伺服旋转组件900上升，使旋转驱动机构902与产品位101的工装夹具通过连接件903和配合件对接配合，同时第一研磨装置400的研磨伺服进给组件401驱动粗磨刀具402前移，使粗磨刀具402与原料接触，对原料进行研磨；先对原料的一个面进行研磨，然后，所述旋转驱动机构902驱动夹紧工装带动原料根据设定的转动角度转动，所述粗磨刀具402对原料的另一个面进行的研磨，根据实际的磨削情况可以分几次进行反复旋转粗磨，从而成型为特定的形状。粗磨完后，底部伺服旋转组件900下降，动力脱开，即旋转驱动机构902与工装夹具脱开，旋转工作台100旋转至下一个工位。

（4）经过第一个磨削工位加工的原料进入第二个磨削工位，通过第二研磨装置500进行精磨加工。第二研磨装置500对应的产品位101下方的底部伺服旋转组件900上升，使旋转驱动机构902与产品位101的工装夹具通过连接件903和配合件对接配合，同时第二研磨装置500的研磨伺服进给组件401驱动精磨刀具前移，使精磨刀具与原料接触，对原料进行精磨；先对原料的一个面进行精磨，然后，所述旋转驱动机构902驱动夹紧工装带动原料根据设定的转动角度转动，所述精磨刀具对原料的另一个面进行的研磨，根据实际的磨削情况可以分几次进行反复旋转粗磨，从而成型为特定的形状。精磨完后，底部伺服旋转组件900下降，动力脱开，即旋转驱动机构902与工装夹具脱开，旋转工作台100旋转至下一个工位。

（5）经过第二个磨削工位加工的原料进入抛光工位，通过抛光装置600进行抛光处理。抛光装置600对应的产品位101下方的底部伺服旋转组件900上升，使旋转驱动机构902与产品位101的工装夹具通过连接件903和配合件对接配合，同时抛光装置600的抛光伺服进给组件驱动第抛光刀具前移，使抛光刀具与原料接触，对原料进行抛光；先对原料的一个面进行抛光，然后，所述旋转驱动机构902驱动夹紧工装带动原料根据设定的转动角度转动，所述抛光刀具对原料的另一个面进行的抛光，根据实际的情况可以分几次进行反复旋转抛光，从而成型为特定的形状的零件。抛光完后，底部伺服旋转组件900下降，动力脱开，即旋转驱动机构902与工装夹具脱开，旋转工作台100旋转至下一个工位。

（6）抛光后的零件通过旋转工作台100旋转至OCR视觉检测工位，检测装置700旁的底部伺服旋转组件900上升，使旋转驱动机构902与产品位101的工装夹具对接，OCR视觉检测仪器701的探头可以对经过前道工序加工的成品进行检测。这里，所述旋转驱动机构902可以根据需要驱动夹紧工装带动产品按要求的角度转动，对产品根据要求进行不同面的检测。检测完后，底部伺服旋转组件900下降，动力脱开，即旋转驱动机构902与工装夹具脱开，旋转工作台100旋转至下一个工位。

（7）检测后的零件通过旋转工作台100旋转进入出料工位。下料时，下料升降组件802驱动推动夹具801向上移动与夹具工装102连接，并将夹具工装102推开，松开产品，伺服控制带有旋转功能的搬运臂204通过夹具205抓取一件产品（垂直的）并旋转90°变成水平，然后放置在产品托盘803内的成品格内。不合格的零件放置在废料盒内。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动研磨装置，其特征在于：其包括机台，所述机台上设有旋转工作台，所述旋转工作台的四周依次设有上料组件、研磨装置、检测装置和下料组件，所述旋转工作台上沿周边设有若干个产品位，所述产品位设有用于夹持原料的夹具工装。

2.根据权利要求1所述的自动研磨装置，其特征在于：其包括控制器、用于检测原料高度的位移传感器和位移升降组件，所述位移传感器位于旋转工作台的产品位的上方、所述位移传感器位于上料组件与研磨装置之间；所述位移升降组件与位移传感器连接，带动位移传感器下降测量原料的高度；所述上料组件、位移升降组件、位移传感器、研磨装置、检测装置、下料组件与控制器连接。

3.根据权利要求1所述的自动研磨装置，其特征在于：所述研磨装置包括研磨伺服进给组件和研磨刀具，所述研磨伺服进给组件与研磨刀具连接，带动研磨刀具前进或后退；所述自动研磨装置包括抛光装置，所述抛光装置位于研磨装置的下游，所述抛光装置包括抛光伺服进给组件和抛光刀具，所述抛光伺服进给组件与抛光刀具连接，带动抛光刀具前进或后退。

4.根据权利要求3所述的自动研磨装置，其特征在于：所述研磨装置包括用于粗磨加工的第一研磨装置和用于精磨的第二研磨装置。

5.根据权利要求1所述的自动研磨装置，其特征在于：所述上料组件包括振动盘，所述振动盘设有出料口，所述出料口的上方设有机械手，所述机械手将出料口的产品放置在旋转工作台的产品位上。

6.根据权利要求5所述的自动研磨装置，其特征在于：所述下料组件包括机械手、推动夹具和产品托盘，所述推动夹具位于产品位的下方；所述下料组件的一侧设有下料升降组件，所述下料升降组件与推动夹具连接，驱动与推动夹具向上移动与夹具工装连接，并将夹具工装推开，机械手拾取产品位的产品放置在产品托盘内。

7.根据权利要求6所述的自动研磨装置，其特征在于：所述机械手包括带有旋转功能的搬运臂和原料夹具，所述原料夹具与搬运臂的头部连接；所述搬运臂与原料夹具通过旋转组件连接，所述旋转组件带动原料夹具旋转。

8.根据权利要求1~7任意一项所述的自动研磨装置，其特征在于：所述旋转工作台的下方、并在位于工作位的下方设有底部伺服旋转组件，所述底部伺服旋转组件包括升降机构和旋转驱动机构，所述旋转驱动机构设有连接件，所述夹紧工装的底部设有与所述连接件配合的配合件，所述升降机构驱动旋转驱动机构上升，从而使连接件与配合件配合，然后所述旋转驱动机构驱动夹紧工装带动原料旋转。

9.根据权利要求8所述的自动研磨装置，其特征在于：所述研磨装置、抛光装置、检测装置的一侧、并在其相应的产品位的下方均设有底部伺服旋转组件；所述检测装置包括OCR视觉检测仪器，所述OCR视觉检测仪器的探头位于产品位的外侧；所述旋转工作台包括分度器圆盘，所述自动研磨装置包括保护罩，所述保护罩套设在机台上部的外侧，所述保护罩设有安全门。

10.一种自动研磨方法，其特征在于：其采用如权利要求8~9任意一项所述的自动研磨装置进行加工，其包括以下步骤：

步骤S1，原料通过上料组件出料，并移动到旋转工作台产品位的夹具工装中；

步骤S2，装夹好的原料进入研磨工序，通过研磨装置进行粗磨加工；加工过程中，研磨装置对应的产品位下方的底部伺服旋转组件上升，使旋转驱动机构与产品位的工装夹具通过连接件和配合件对接配合，所述研磨装置先对原料的一个面进行研磨，然后，所述旋转驱动机构驱动夹紧工装带动原料根据设定的转动角度转动，所述研磨装置对原料的另一个面进行的研磨，根据实际的磨削情况分几次进行反复旋转研磨，从而成型为特定的形状；研磨完后，底部伺服旋转组件下降，旋转工作台旋转至下一个工位；

步骤S3，经过前一道工序加工后的零件通过旋转工作台旋转至检测工位，检测装置对应的产品位下方的底部伺服旋转组件上升，使旋转驱动机构与产品位的工装夹具对接，检测装置的探头对经过前道工序加工的成品进行检测；然后，所述旋转驱动机构驱动夹紧工装带动成品根据设定的转动角度转动，所述检测装置对成品的另一个面进行的检测，根据需要检测的面确定转动的次数；检测完后，底部伺服旋转组件下降，旋转工作台旋转至下一个工位；

步骤S4，检测后的零件通过旋转工作台旋转进入出料工位进行下料，下料组件将零件从夹具工装中移出放置在产品托盘中。