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CN107878460B - 自动驾驶车辆的控制方法和服务器 - Google Patents

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CN107878460B CN201710908146.XA CN201710908146A CN107878460B CN 107878460 B CN107878460 B CN 107878460B CN 201710908146 A CN201710908146 A CN 201710908146A CN 107878460 B CN107878460 B CN 107878460B
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Abstract

公开了一种自动驾驶车辆的控制方法和服务器，所述服务器实现所述控制方法，所述方法包括以下步骤：由服务器获取与所述车辆相关的信息；由所述服务器基于所获取的信息确定所述车辆是否需要被远程控制；以及基于对所述车辆需要被远程控制的确定，由所述服务器或附近对象远程控制所述自动驾驶车辆。

Description

自动驾驶车辆的控制方法和服务器
技术领域
本公开涉及一种自动驾驶车辆及其控制方法。
背景技术
车辆是在乘坐于其中的用户所期望的方向上移动的设备。车辆的代表性示例可以是汽车。
各种传感器和电子装置被安装在车辆中以增强用户的便利性。例如，正在积极研究高级驾驶辅助系统(ADAS)，以方便用户驾驶。此外，自动驾驶车辆正在积极开发。
发明内容
贯穿本申请所描述的全部或部分特征可以被实现为包括存储在一个或更多个非暂时性机器可读存储介质上并且可在一个或更多个处理装置上执行的指令在内的计算机程序产品。贯穿本申请所描述的全部或部分特征可以被实现为可以包括一个或更多个处理装置和存储可执行指令的存储器以实现所述功能的设备、方法或电子系统。
在附图和下面的描述中阐述了一个或更多个实施方式的细节。根据所述描述和附图以及权利要求书，其它特征将变得显而易见。下面的描述和具体示例仅以说明的方式给出，并且各种变化和修改将是显而易见的。
附图说明
图1是例示车辆的外观的示例的示图；
图2是以各种角度例示车辆的示例的示图；
图3和图4是例示车辆的示例的内部的示图；
图5和图6是例示与驾驶相关的对象的示例的参考图；
图7是例示车辆的示例的子系统的框图；
图8是例示服务器的框图；
图9是例示自动驾驶车辆的控制方法的示例的示图；
图10是例示用于远程控制车辆的服务器、基础设施和附近车辆之间的通信的示图；以及
图11、图12、图13、图14a、图14b、图15、图16、图17、图18、图19、图20和图21是例示自动驾驶车辆的控制方法的示例的示图。
具体实施方式
自动驾驶车辆可以按照从自动模式、手动模式和远程控制模式当中选择的模式来操作。自动模式是指在没有驾驶员的控制的情况下的操作，手动模式是指根据驾驶员的控制输入的操作，并且远程控制模式是指由外部装置远程控制的操作。自动驾驶车辆可以根据车辆状况或周围环境而需要切换到远程控制模式。
本文描述了自动驾驶车辆的技术、控制方法、用于确定自动驾驶车辆是否需要被远程控制的方法以及实施该方法的服务器。
在一些实施方式中，该方法能够通过与附近车辆或基础设施通信来远程控制自动驾驶车辆，而不管是否与该自动驾驶车辆通信较差。该方法可以在无法远程控制自动驾驶车辆时通过执行紧急操控来提高自动驾驶的安全性。
根据本公开的实施方式，一种自动驾驶车辆的控制方法包括以下步骤：由服务器获取与车辆相关的信息；由服务器基于所获取的信息来确定车辆是否需要被远程控制；以及当确定车辆需要被远程控制时，由服务器或附近对象远程控制车辆。
根据本公开的实施方式，提供了一种服务器，该服务器包括：通信单元，其被配置为获取与车辆相关的信息；以及处理器，其被配置为：基于所获取的信息来确定车辆是否需要被远程控制；并且当确定车辆需要被远程控制时，发送用于远程控制该车辆的目的的远程控制信号或者请求能够远程控制该车辆的附近车辆来远程控制该车辆。
如在本说明书中描述的车辆可以包括汽车和摩托车。在下文中，将基于汽车给出描述。
如在本说明书中描述的车辆可以包括所有的以下三种：内燃机车辆，其包括作为动力源的发动机；混合动力车辆，其包括作为动力源的发动机和电动机两者；以及电动车辆，其包括作为动力源的电动机。
在下面的描述中，“车辆的左侧”是指在车辆的向前行驶方向上的左侧，以及“车辆的右侧”是指在车辆的向前行驶方向上的右侧。
图1例示了车辆的外观的示例；图2以各种角度例示了车辆的示例；并且图3和图4例示了车辆的示例的内部。
图5和图6例示了与驾驶相关的对象的示例；并且图7例示了车辆的示例的子系统。
参照图1至图7，车辆100可以包括通过动力源旋转的多个车轮和用于控制车辆100的驾驶方向的转向输入装置510。
车辆100可以是自动驾驶车辆。
车辆100可以由外部装置远程控制。外部装置可以是服务器、移动终端和附近车辆。例如，基于对车辆100需要被远程控制的确定，服务器可以远程控制车辆100。稍后将对其进行详细描述。
车辆100的控制模式可以是指示负责控制车辆100的实体的模式。车辆100的控制模式可以包括车辆100的控制器170或操作系统700控制车辆100的自动模式、车辆100的驾驶员控制车辆100的手动模式以及车辆100之外的装置控制车辆100的远程控制模式。
当车辆100处于自动模式时，控制器170或操作系统700可以控制车辆100。结果，车辆100能够在不需要驾驶员操控的情况下行进。
当车辆100处于手动模式时，车辆100的驾驶员可以控制车辆100。
当车辆100处于远程控制模式时，车辆100之外的装置可以控制车辆100。可以基于由该装置发送的远程控制信号来控制车辆100。
基于通过用户接口装置200接收的用户输入，车辆100可以进入自动模式、手动模式和远程控制模式中的一种。
车辆100的控制模式可以基于驾驶员状况信息、车辆驾驶信息和车辆状况信息中的至少一个而被切换到自动模式、手动模式和远程控制模式中的一种。
驾驶员状况信息可以基于由内部相机220拍摄的驾驶员的图像或由生物特征感测单元230感测的驾驶员的生物特征信息来生成。例如，驾驶员状况信息可以是由内部相机220获取的关于驾驶员的注视、面部、行为、面部表情和位置的图像。例如，驾驶员状况信息可以是由生物特征感测单元230获取的用户的生物特征信息生成的信息。
例如，驾驶员状况信息可以指示驾驶员的注视方向、驾驶员是否正在打瞌睡、驾驶员的健康状况以及驾驶员的情绪状态。
驾驶员状况信息可以经由用户接口装置200生成，并且被提供给控制器170。
车辆驾驶信息可以基于由对象检测装置300提供的对象信息或者基于通过通信装置400接收的信息来生成。例如，车辆驾驶信息可以包括车辆100的位置信息、从附近车辆接收的附近车辆信息以及包括车辆100的路线信息和地图信息的导航信息。
例如，车辆驾驶信息可以指示以下内容：车辆100附近的对象的类型、位置和移动；在车辆100附近是否有车道；在车辆100处于停车状态时附近车辆是否正在行进；在车辆100附近是否存在可用于停车的空间；车辆100与对象碰撞的概率；在车辆100附近的任何行人或自行车的位置；车辆100正在行进的道路的类型；由车辆100附近的交通灯指示的当前交通信号；以及车辆的移动。
车辆驾驶信息可以经由对象检测装置300、通信装置400、导航系统770、感测单元120和接口130生成，并且被提供给控制器170。
车辆状况信息可以是与车辆100的每个单元的状态相关的信息。例如，车辆状况信息可以包括：与用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、操控装置500、车辆驱动装置600和操作系统700中的每一个的操作状态有关的信息；以及指示任何单元是否具有故障的信息。
例如，车辆状况信息可以指示车辆100是否正确地接收GPS信号、车辆100的至少一个传感器中是否已发生故障以及车辆100中的每个装置是否正常运行。
车辆100的控制模式可以基于各种类型的信息而被切换到自动模式、手动模式和远程控制模式中的一种。
例如，基于由对象检测装置300生成的对象信息，车辆100的控制模式可以从手动模式切换到自动模式，或者从自动模式切换到手动模式。
在另一示例中，基于通过通信装置400接收的信息，车辆100的控制模式可以从手动模式切换到自动模式，或者从自动模式切换到手动模式。
在另一示例中，基于从外部装置提供的信息、数据或信号，车辆100的控制模式可以从手动模式切换到自动模式，或者从自动模式切换到手动模式。
在自动模式中，车辆100可以基于操作系统700进行操作。
例如，在自动模式中，车辆100可以基于由车辆驾驶系统710、车辆驶出系统740和停车系统750生成的信息、数据或信号进行操作。
在手动模式中，自动驾驶车辆100可以通过操控装置500接收用于驾驶车辆100的用户输入。车辆100可以基于通过操控装置500接收的用户输入来操作。
在远程控制模式中，车辆100可以通过通信装置400接收由外部装置发送的远程控制信号。车辆100可以基于远程控制信号被进行控制。
术语“总长度”意指从车辆100的前端到后端的长度，术语“总宽度”意指车辆100的宽度，以及术语“总高度”意指从车轮的底部到车顶的高度。在下面的描述中，术语“总长度方向L”可以意指用于测量车辆100的总长度的参考方向，术语“总宽度方向W”可以意指用于测量车辆100的总宽度的参考方向，并且术语“总高度方向H”可以意指用于测量车辆100的总高度的参考方向。
如图7所示，车辆100可以包括用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、操控装置500、车辆驱动装置600、操作系统700、导航系统770、感测单元120、接口130、存储器140、诸如控制器170的至少一个处理器和电源单元190。
在一些实施方式中，车辆100还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。
设置用户接口装置200以支持车辆100与用户之间的通信。用户接口装置200可以接收用户输入，并且将在车辆100中生成的信息提供给用户。车辆100可以通过用户接口装置200实现用户界面(UI)或用户体验(UX)。
用户接口装置200可以包括输入单元210、内部相机220、生物特征感测单元230、输出单元250和诸如处理器270的至少一个处理器。
在一些实施方式中，用户接口装置200还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。
输入单元210被配置为从用户接收信息，并且收集在输入单元210中的数据可以通过处理器270被进行分析，然后被处理成用户的控制命令。
输入单元210可以设置在车辆100的内部。例如，输入单元210可以设置在方向盘的区域、仪表板的区域、座位的区域、各个支柱的区域、门的区域、中央控制台的区域、车顶衬里的区域、遮阳板的区域、挡风玻璃的区域或窗区域中。
输入单元210可以包括语音输入单元211、姿势输入单元212、触摸输入单元213和机械输入单元214。
语音输入单元211可以将用户的语音输入转换为电信号。经转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。
语音输入单元211可以包括一个或更多个麦克风。
姿势输入单元212可以将用户的姿势输入转换为电信号。经转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。
姿势输入单元212可以包括从用于感测用户的姿势输入的红外传感器和图像传感器当中选择的至少一个。
在一些实施方式中，姿势输入单元212可以感测用户的三维(3D)姿势输入。为此，姿势输入单元212可以包括用于输出红外光的多个发光单元或多个图像传感器。
姿势输入单元212可以通过采用飞行时间(TOF)方案、结构光方案或视差方案(disparity scheme)来感测3D姿势输入。
触摸输入单元213可以将用户的触摸输入转换为电信号。经转换的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。
触摸输入单元213可以包括用于感测用户的触摸输入的触摸传感器。
在一些实施方式中，触摸输入单元210可以与显示单元251一体地形成以实现触摸屏。触摸屏可以提供车辆100与用户之间的输入接口和输出接口。
机械输入单元214可以包括从按钮、圆顶开关、滚轮和点动开关当中选择的至少一个。由机械输入单元214产生的电信号可以被提供给处理器270或控制器170。
机械输入单元214可以位于方向盘、中央仪表板、中央控制台、驾驶舱模块、门等上。
乘员感测单元240可以感测车辆100内部的乘员。乘员感测单元240可以包括内部相机220和生物特征感测单元230。
内部相机220可以获取车辆内部的图像。处理器270可以基于车辆内部的图像来感测用户的状况。例如，所感测的用户的状况可以是关于驾驶员的注视、面部、行为、面部表情和位置的。
处理器可以从车辆内部的图像获取关于驾驶员的注视、面部、行为、面部表情和位置的信息。处理器270可以从车辆内部的图像获取关于用户的姿势的信息。由处理器270从车辆内部的图像获取的信息可以是驾驶员状况信息。在这种情况下，驾驶员状况信息可以指示驾驶员的注视方向、行为、面部表情和姿势。处理器270可以将从车辆内部的图像获取的驾驶员状况信息提供给控制器170。
生物特征感测单元230可以获取用户的生物特征信息。生物特征感测单元230可以包括用于获取用户的生物特征信息的传感器，并且可以利用该传感器来获取用户的指纹信息、心率信息、脑波信息等。生物特征信息可以被用于用户认证或用于确定用户的状况。
处理器270可以基于驾驶员的生物特征信息来确定驾驶员的状况。由处理器270通过确定驾驶员的状况而获取的信息可以是驾驶员状况信息。驾驶员状况信息可以指示驾驶员是否晕倒、打瞌睡、太兴奋或处于紧急情况。处理器270可以向控制器170提供从驾驶员的生物特征信息获取的驾驶员状况信息。
输出单元250被配置为产生视觉、音频或触觉输出。
输出单元250可以包括显示单元251、声音输出单元252和触觉输出单元253中的至少一个。
显示单元251可以显示与各种类型的信息对应的图形对象。
显示单元251可以包括从液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管-液晶显示器(TFT LCD)、有机发光二极管(OLED)、柔性显示器、3D显示器和电子墨水显示器当中选择的至少一种。
显示单元251可以与触摸输入单元213一起形成层间结构，或者可以与触摸输入单元213一体地形成以实现触摸屏。
显示单元251可以被实现为平视显示器(HUD)。当被实现为HUD时，显示单元251可以包括投影仪模块，以便通过投射在挡风玻璃或窗户上的图像来输出信息。
显示单元251可以包括透明显示器。透明显示器可以附接在挡风玻璃或窗户上。
透明显示器可以显示具有预定透明度的预定画面。为了实现透明度，透明显示器可以包括从透明薄膜电致发光(TFEL)显示器、有机发光二极管(OLED)显示器、透明液晶显示器(LCD)、透射式透明显示器和透明发光二极管(LED)显示器当中选择的至少一种。透明显示器的透明度可以是可调节的。
此外，用户接口装置200可以包括多个显示单元251a至251g。
显示单元251可以设置在方向盘的区域251a、仪表板的区域251b或251e、座位的区域251d、每个支柱的区域251f、门的区域251g、中央控制台的区域、车顶衬里的区域、遮阳板的区域、挡风玻璃的区域251c或窗区域251h中。
声音输出单元252将来自处理器270或控制器170的电信号转换成音频信号，并且输出该音频信号。为此，声音输出单元252可以包括一个或更多个扬声器。
触觉输出单元253产生触觉输出。例如，触觉输出单元253可以操作以使方向盘、安全带和座位110FL、110FR、110RL和110RR振动，以便使用户识别到输出。
处理器270可以控制用户接口装置200的每个单元的整体操作。
在一些实施方式中，用户接口装置200可以包括多个处理器270或者可以不包括处理器270。
在用户接口装置200不包括处理器270的情况下，用户接口装置200可以在控制器170或车辆100内部的不同装置的处理器的控制下进行操作。
此外，用户接口装置200可以被称为用于车辆的显示装置。
用户接口装置200可以在控制器170的控制下操作。
对象检测装置300用于检测车辆100外部的对象。
该对象可以包括与车辆100的行进相关的各种对象。
参照图5和图6，对象OB可以包括车道OB10、附近车辆OB11、行人OB12、两轮车辆OB13、交通信号OB14和OB15、光、道路、结构、突起、地理特征、动物等。
车道OB10可以是车辆100正在行进的车道(在下文中，称为当前行驶车道)，与当前行驶车道相邻的车道以及在相反方向上行进的车辆正在行进的车道。车道OB10可以包括限定车道的左线和右线。
附近车辆OB11可以是在车辆100附近行进的车辆。附近车辆OB11可以是离车辆100预定距离内的车辆。例如，附近车辆OB11可以是车辆100前面或后面的车辆。
行人OB12可以是车辆100附近的人。行人OB12可以是离车辆100预定距离内的人。例如，行人OB12可以是人行道上或车行道上的人。
两轮车辆OB13是位于车辆100附近并且用两个车轮移动的车辆。两轮车辆OB13可以是在离车辆100预定距离内的具有两个车轮的车辆。例如，两轮车辆OB13可以是人行道或车行道上的摩托车或自行车。
交通信号可以包括交通灯OB15、交通标志牌OB14以及在路面上绘制的图案或文字。
光可以是由设置在附近车辆中的灯产生的光。该光可以是由路灯产生的光。该光可以是太阳光。
道路可以包括路面、弯道和诸如上坡和下坡的斜坡。
结构可以是以被固定到地面上的状态位于道路周围的主体。例如，结构可以包括路灯、路边树、建筑物、交通灯和桥梁。
地理特征可以包括山脉和丘陵。
此外，对象可以分为可移动对象或静止对象。例如，可移动对象可以包括附近车辆和行人。例如，静止对象可以包括交通信号、道路和结构。
对象检测装置300可以包括相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340、红外传感器350和处理器370。
在一些实施方式中，对象检测装置300还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。
相机310可以位于车辆100外部的适当位置处，以便获取车辆100的外部的图像。相机310可以是单目相机、立体相机310a、全景式监视(AVM)相机310b或360度相机。
例如，相机310可以设置在车辆100的前挡风玻璃附近，以便获取车辆100的前部的图像。另选地，相机310可以在前保险杠或散热器护栅周围设置。
在另一示例中，相机310可以设置在车辆100的后玻璃附近，以便获取车辆100的后部的图像。另选地，相机310可以在后保险杠、行李箱或尾门周围设置。
在又一示例中，相机310可以设置在车辆100的至少一个侧窗附近，以便获取车辆100的侧面的图像。另选地，相机310可以在侧镜、挡泥板或门周围设置。
相机310可以将所获取的图像提供给处理器370。
雷达320可以包括电磁波发送单元和电磁波接收单元。根据电磁波的发射原理，可以将雷达320实现为脉冲雷达或连续波雷达。此外，根据信号的波形，可以将雷达320实现为频率调制连续波(FMCW)式雷达或频移键控(FSK)式雷达。
雷达320可以经由电磁波作为媒介通过采用飞行时间(TOF)方案或相移方案来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置，离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。
雷达320可以位于车辆100外部的适当位置处，以便感测位于车辆100前部的对象、位于车辆100后部的对象或位于车辆100侧部的对象。
激光雷达330可以包括激光发送单元和激光接收单元。激光雷达330可以通过TOF方案或相移方案来实现。
激光雷达330可以被实现为驱动式激光雷达或非驱动式激光雷达。
当被实现为驱动式激光雷达时，激光雷达330可以通过电机旋转并且检测车辆100附近的对象。
当被实现为非驱动式激光雷达时，激光雷达330可以利用光转向技术来检测位于离车辆100预定距离内的对象。
激光雷达330可以经由激光作为媒介通过采用TOF方案或相移方案来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置、离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。
激光雷达330可以位于车辆100外部的适当位置处，以便感测位于车辆100前部的对象、位于车辆100后部的对象或位于车辆100侧部的对象。
超声波传感器340可以包括超声波发送单元和超声波接收单元。超声波传感器340可以基于超声波来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置、离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。
超声波传感器340可以位于车辆100外部的适当位置处，以便检测位于车辆100前部的对象、位于车辆100后部的对象以及位于车辆100侧部的对象。
红外传感器350可以包括红外光发送单元和红外光接收单元。红外传感器340可以基于红外光来检测对象，并且可以检测所检测到的对象的位置、离所检测到的对象的距离以及相对于所检测到的对象的速度。
红外传感器350可以位于车辆100外部的适当位置处，以便感测位于车辆100前部的对象、位于车辆100后部的对象或位于车辆100侧部的对象。
处理器370可以控制对象检测装置300的每个单元的整体操作。
处理器370可以基于获取的图像来检测并跟踪对象。处理器370可以计算到对象的距离和相对于对象的速度，并且确定对象的类型、位置、大小、形状、颜色和路线以及所检测到的文字的内容。
处理器370可以基于作为由对象反射发射电磁波的结果而形成的反射电磁波来检测并跟踪对象。基于电磁波，处理器370例如可以计算离对象的距离和相对于对象的速度。
处理器370可以基于作为由对象反射发射激光的结果而形成的反射激光来检测并跟踪对象。基于激光，处理器370例如可以计算离对象的距离和相对于对象的速度。
处理器370可以基于作为由对象反射发射超声波的结果而形成的反射超声波来检测并跟踪对象。基于超声波，处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度。
处理器370可以基于作为由对象反射发射红外光的结果而形成的反射红外光来检测并跟踪对象。基于红外光，处理器370例如可以计算到对象的距离和相对于对象的速度。
处理器370可以基于以下中的至少一项来生成对象信息：经由相机310获取的图像、经由雷达320接收的反射电磁波、经由激光雷达330接收的反射激光、经由超声波传感器340接收的反射超声波以及经由红外传感器350接收的反射红外光。
对象信息可以是关于车辆100附近的对象的类型、位置、大小、形状、颜色、路线和速度的信息以及检测到的文字的内容。
例如，对象信息可以指示以下内容：车辆100附近是否存在车道；在车辆100处于停车状态时附近车辆是否正在行驶；在车辆100附近是否存在可用于停车的空间；车辆100与对象碰撞的概率；在车辆100附近的任何行人或自行车的位置；车辆100正在行进的道路的类型；由车辆100附近的交通信号灯指示的当前交通信号；以及车辆的移动。
处理器370可以将所生成的对象信息提供给控制器170。
在一些实施方式中，对象检测装置300可以包括多个处理器370或者可以不包括处理器370。例如，相机310、雷达320、激光雷达330、超声波传感器340和红外传感器350中的每一个可以包括其自身的处理器。
对象检测装置300可以在控制器170或车辆100内的处理器的控制下进行操作。
通信装置400被配置为执行与外部装置的通信。这里，外部装置可以是附近的车辆、移动终端或服务器。
为了执行通信，通信装置400可以包括从发送天线、接收天线、能够实现各种通信协议的射频(RF)电路以及RF装置当中选择的至少一个。
通信装置400可以包括短距离通信单元410、位置信息单元420、V2X通信单元430、光通信单元440、广播发送和接收单元450以及处理器470。
在一些实施方式中，通信装置400还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。
短距离通信单元410被配置为执行短距离通信。短距离通信单元410可以使用从蓝牙TM、射频ID识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、紫蜂(ZigBee)、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、Wi-Fi直连和无线USB(无线通用串行总线)当中选择的至少一种来支持短距离通信。
短距离通信单元410可以形成无线区域网络以在车辆100与至少一个外部装置之间执行短距离通信。
位置信息单元420被配置为获取车辆100的位置信息。例如，位置信息单元420可以包括全球定位系统(GPS)模块或差分全球定位系统(DGPS)模块。
V2X通信单元430被配置为执行车辆与服务器之间的无线通信(即，车辆与基础设施(V2I)通信)、车辆与附近车辆之间的无线通信(即，车辆与车辆(V2V)通信)或者车辆与行人之间的无线通信(即，车辆与行人(V2P)通信)。
光通信单元440被配置为通过光作为媒介执行与外部装置的通信。光通信单元440可以包括将电信号转换为光信号并且将光信号发送到外部的发光单元和将接收的光信号转换为电信号的光接收单元。
在一些实施方案中，发光单元可以与设置并包括在车辆100中的灯一体地形成。
广播发送和接收单元450被配置为通过广播信道从外部广播管理服务器接收广播信号或者向广播管理服务器发送广播信号。广播信道可以包括卫星信道和地面信道。广播信号可以包括TV广播信号、无线电广播信号和数据广播信号。
处理器470可以控制通信装置400的每个单元的整体操作。
处理器470可以基于从短距离通信单元410、位置信息单元420、V2X通信单元430、光通信单元440和广播发送和接收单元450中的至少一个接收的信息来生成车辆驾驶信息。
例如，处理器470可以基于从附近车辆接收的信息、关于附近车辆的位置、型号、路线、速度、各种感测值等的信息来生成车辆驾驶信息。当接收到关于附近车辆的各种感测值的信息时，即使在车辆100不包括附加传感器的情况下，处理器470也可以获取关于车辆100附近的各种对象的信息。
例如，由处理器470生成的车辆驾驶信息可以指示以下内容：车辆100附近的对象的类型、位置和移动；在车辆100处于停车状态时附近车辆是否正在行进；在车辆100附近是否存在可用于停车的空间；车辆100与对象碰撞的概率；在车辆100附近的任何行人或自行车的位置；车辆100正在行进的道路的类型；由车辆100附近的交通信号灯指示的当前交通信号；以及车辆的移动。
在一些实施方式中，通信装置400可以包括多个处理器470，或者可以不包括处理器470。
在通信装置400不包括处理器470的情况下，通信装置400可以在控制器170或车辆100内部的装置的处理器的控制下进行操作。
此外，通信装置400可以与用户接口装置200一起实现车辆显示装置。在这种情况下，车辆显示装置可以被称为远程信息处理装置或音频视频导航(AVN)装置。
通信装置400可以在控制器170的控制下进行操作。
控制器170可以通过通信装置400向能够远程控制车辆100的服务器发送以下信息中的至少一个：驾驶员状况信息；车辆状况信息；车辆驾驶信息；指示车辆100中的故障的故障信息；对象信息；经由用户接口装置200接收的用户输入以及远程控制请求信号。基于由车辆100发送的信息，服务器可以确定车辆100是否需要被远程控制。
通过通信装置400，控制器170可以接收由服务器发送的至少一个信息项或控制信号。例如，控制器170可以基于由服务器发送的控制信号来控制车辆100。
操控装置500被配置为接收用于驾驶车辆100的用户输入。
在手动模式中，车辆100可以基于由操控装置500提供的信号进行操作。
操控装置500可以包括转向输入装置510、加速输入装置530和制动输入装置570。
转向输入装置510可以接收关于车辆100的行进方向的用户输入。转向输入装置510可以采用转盘形式以便通过其转动来实现转向输入。在一些实施方式中，转向输入装置可以被设置为触摸屏、触摸板或按钮。
加速输入装置530可以接收用于车辆100的加速的用户输入。制动输入装置570可以接收用于车辆100的减速的用户输入。加速输入装置530和制动输入装置570中的每一个可以采用踏板形式。在一些实施方式中，加速输入装置或制动输入装置可以被配置为触摸屏、触摸板或按钮。
操控装置500可以在控制器170的控制下进行操作。
车辆驱动装置600被配置为电控制车辆100的各种装置的操作。
车辆驱动装置600可以包括传动系驱动单元610、底盘驱动单元620、门/窗驱动单元630、安全设备驱动单元640、灯驱动单元650和空调驱动单元660。
在一些实施方式中，车辆驱动装置600还可以包括除了上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。
此外，车辆驱动装置600可以包括处理器。车辆驱动装置600中的每个单元均可以包括其自身的处理器。
传动系驱动单元610可以控制传动系的操作。
传动系驱动单元610可以包括动力源驱动单元611和变速器驱动单元612。
动力源驱动单元611可以控制车辆100的动力源。
在基于化石燃料的发动机是动力源的情况下，动力源驱动单元611可以执行对发动机的电控制。因此，动力源驱动单元611例如可以控制发动机的输出转矩。动力源驱动单元611可以在控制器170的控制下调节发动机的输出转矩。
在电动机是动力源的情况下，动力源驱动单元611可以控制电动机。动力源驱动单元611例如可以在控制器170的控制下控制电机的RPM和转矩。
变速器驱动单元612可以控制变速器。
变速器驱动单元612可以调整变速器的状态。变速器驱动单元612可以将变速器的状态调整为驱动(D)、反向(R)、空档(N)或停车(P)状态。
此外，在发动机是动力源的情况下，变速器驱动单元612可以将齿轮啮合状态调整到驱动位置D。
底盘驱动单元620可以控制底盘的操作。
底盘驱动单元620可以包括转向驱动单元621、制动驱动单元622和悬架驱动单元623。
转向驱动单元621可以对设置在车辆100内部的转向设备执行电控制。转向驱动单元621可以改变车辆100的行进方向。
制动驱动单元622可以对设置在车辆100内部的制动设备执行电控制。例如，制动驱动单元622可以通过控制位于车轮处的制动器的操作来降低车辆100的速度。
此外，制动驱动单元622可以分别控制多个制动器。制动驱动单元622可以向每个车轮施加不同程度的制动力。
悬架驱动单元623可以对车辆100内部的悬架设备执行电控制。例如，当路面不平坦时，悬架驱动单元623可以控制悬架设备以减少车辆100的振动。
此外，悬架驱动单元623可以分别控制多个悬架。
门/窗驱动单元630可以对车辆100内部的门设备或窗设备执行电控制。
门/窗驱动单元630可以包括门驱动单元631和窗驱动单元632。
门驱动单元631可以控制门设备。门驱动单元631可以控制包括在车辆100中的多个门的打开或关闭。门驱动单元631可以控制后备箱或尾门的打开或关闭。门驱动单元631可以控制天窗的打开或关闭。
窗驱动单元632可以执行对窗设备的电控制。窗驱动单元632可以控制包括在车辆100中的多个窗的打开或关闭。
安全设备驱动单元640可以对设置在车辆100内部的各种安全设备执行电控制。
安全设备驱动单元640可以包括安全气囊驱动单元641、安全带驱动单元642和行人保护设备驱动单元643。
安全气囊驱动单元641可以对车辆100内部的安全气囊设备执行电控制。例如，在检测到危险的情况下，安全气囊驱动单元641可以控制安全气囊以进行展开。
安全带驱动单元642可以对车辆100内部的安全带设备执行电控制。例如，在检测到危险的情况下，安全带驱动单元642可以控制乘客以便用安全带固定在座位110FL、110FR、110RL和110RR上。
行人保护设备驱动单元643可以对发动机罩把手和行人安全气囊执行电控制。例如，在检测到与行人碰撞的情况下，行人保护设备驱动单元643可以控制发动机罩把手和行人安全气囊以进行展开。
灯驱动单元650可以对设置在车辆100内部的各种灯设备执行电控制。
空调驱动单元660可以对车辆100内部的空调执行电控制。例如，当车辆100的内部温度高时，空调驱动单元660可以操作空调以向车辆100内部提供冷气。
车辆驱动装置600可以包括处理器。车辆驱动装置600的每个单元均可以包括其自身的处理器。
车辆驱动装置600可以在控制器170的控制下进行操作。
操作系统700是用于控制车辆100的总体驾驶操作的系统。操作系统700可以在自动驾驶模式下操作。
操作系统700可以包括车辆驾驶系统710、车辆驶出系统740和停车系统750。
在一些实施方式中，操作系统700还可以包括除上述组件之外的其它组件，或者可以不包括上述组件中的一些组件。
此外，操作系统700可以包括处理器。操作系统700的每个单元可以包括其自身的处理器。
此外，在一些实施方式中，在操作系统700被实现为软件的情况下，操作系统700可以是控制器170的下位概念。
此外，在一些实施方式中，操作系统700可以是包括从用户接口装置200、对象检测装置300、通信装置400、车辆驱动装置600和控制器170当中选择的至少一个的概念。
车辆驾驶系统710可以执行车辆100的驾驶。
车辆驾驶系统710可以响应于从导航系统770接收的导航信息通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驾驶。
车辆驾驶系统710可以响应于从对象检测装置300接收的对象信息通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驾驶。
车辆驾驶系统710可以响应于通过通信装置400从外部装置接收的信号通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行车辆100的驾驶。
车辆驶出系统740可以执行将车辆100驶出停车空间的操作。
车辆驶出系统740可以响应于从导航系统770接收的导航信息通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行将车辆100驶出停车空间的操作。
车辆驶出系统740可以响应于从对象检测装置300接收的对象信息通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行将车辆100驶出停车空间的操作。
车辆驶出系统740可以响应于从外部装置接收的信号通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行将车辆100驶出停车空间的操作。
停车系统750可以执行将车辆100停放在停车空间中的操作。
停车系统750可以响应于从导航系统770接收的导航信息通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行将车辆100停放在停车空间中的操作。
停车系统750可以响应于从对象检测装置300接收的对象信息通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行将车辆100停放在停车空间中的操作。
停车系统750可以响应于从外部装置接收的信号通过向车辆驱动装置600提供控制信号来执行将车辆100停放在停车空间中的操作。
导航系统770可以提供导航信息。导航信息可以包括从地图信息、关于设定目的地的信息、关于到设定目的地的路线的信息、关于沿路线的各种对象的信息、车道信息和关于车辆的当前位置的信息当中选择的至少一个。
导航系统770可以包括存储器和处理器。存储器可以存储导航信息。处理器可以控制导航系统770的操作。
在一些实施方式中，导航系统770可以通过经由通信装置400从外部装置接收信息来更新预存储的信息。
在一些实施方式中，导航系统770可以被归类为用户接口装置200的元件。
感测单元120可以感测车辆的状态。感测单元120可以包括姿态传感器(例如，偏航传感器、滚转传感器或俯仰传感器)、碰撞传感器、车轮传感器、速度传感器、梯度传感器、重量传感器、航向传感器、偏航传感器、陀螺仪传感器、位置模块、车辆前进/后退移动传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘的旋转的转向传感器、车载温度传感器、车载湿度传感器、超声波传感器、照明传感器、加速踏板位置传感器和制动踏板位置传感器。
感测单元120可以获取关于以下信息的感测信号：例如，车辆姿态信息、车辆碰撞信息、车辆驾驶方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速信息、车辆倾斜信息、车辆前进/后退移动信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车载温度信息、车载湿度信息、方向盘旋转角度信息、外部照明信息、关于施加至加速踏板的压力的信息以及关于施加至制动踏板的压力的信息。
感测单元120还可以包括，例如，加速踏板传感器、压力传感器、发动机转速传感器、空气流量传感器(AFS)、空气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(TPS)、上止点(TDC)传感器和曲轴角度传感器(CAS)。
接口130可以用作连接到车辆100的各种外部装置的通道。例如，接口130可以具有可连接至移动终端的端口，并且可以经由该端口连接至移动终端。在这种情况下，接口130可以与移动终端交换数据。
此外，接口130可以用作向与其连接的移动终端提供电能的通道。当移动终端电连接至接口130时，接口130可以在控制器170的控制下将从电源单元190提供的电能提供给移动终端。
存储器140电连接至控制器170。存储器140可以存储用于每个单元的基本数据、用于每个单元的操作控制的控制数据以及输入/输出数据。存储器140可以是诸如ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器和硬盘驱动器的各种硬件存储装置中的任一个。存储器140可以存储用于车辆100的整体操作的各种数据，诸如用于控制器170的处理或控制的程序。
在一些实施方式中，存储器140可以与控制器170一体地形成，或者可以被设置为控制器170的元件。
控制器170可以控制车辆100内部的每个单元的整体操作。控制器170可以被称为电子控制器(ECU)。控制器170可以基于由对象检测装置300和通信装置400中的至少一个获取的信息来控制车辆100。因此，车辆100能够在没有驾驶员的情况下自动行进。
包括在车辆100中的至少一个处理器和控制器170可以使用从专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和用于实现其它功能的电气单元当中选择的至少一个来实现。
电源单元190可以在控制器170的控制下提供操作每个组件所需的电力。具体地，电源单元190可以从例如车辆100内部的电池接收电力。
车辆100可以由外部装置远程控制。外部装置可以是服务器、移动终端、附近车辆等。例如，基于对车辆100需要被远程控制的确定，服务器可以远程控制车辆100。在下文中，将参照图8至图21详细描述根据本公开的实施方式的自动驾驶车辆的控制方法以及实现该方法的服务器。
图8例示了服务器；图9例示了自动驾驶车辆的控制方法的示例；图10例示了用于远程控制车辆的服务器、基础设施和附近车辆之间的通信；并且图11至图21例示了自动驾驶车辆的控制方法的示例。
参照图8，根据本公开的实施方式的服务器800可以包括通信单元810、输入单元820、存储器830、电源单元840、输出单元850以及诸如处理器860的至少一个处理器。
通信单元810可以与车辆100和附近对象进行通信。与通信单元810通信的车辆100可以是预设车辆。通信单元810可以是执行无线通信的装置。
通信单元810可以电连接至处理器860以将获取的信息传送至处理器860。例如，通信单元810可以获取由车辆100发送的信息和由附近对象发送的信息中的至少一个，并且将所获取的信息传送至处理器860。
输入单元820可以接收针对服务器800的用户输入。输入单元820可以接收语音输入、姿势输入、触摸输入和机械输入中的至少一个。输入单元820可以电连接至处理器860以传送与所接收的用户输入对应的信号。
存储器830电连接至处理器860。存储器830可以存储用于包括在服务器800中的至少一个单元的基本数据、用于单元的操作控制的控制数据以及输入到服务器800和从服务器800输出的数据。
存储器830可以存储用于处理器860的处理或控制的程序。存储器830可以存储用于远程控制车辆100所需的各种数据和程序。
存储器830可以是诸如ROM、RAM、EPROM、闪存驱动器和硬盘驱动器的各种硬件存储装置中的任一种。
在一些实施方式中，存储器830可以与处理器860一体地形成，或者可以被设置为处理器860的元件。
在处理器860的控制下，电源单元840可以提供用于服务器800的每个组件的操作所需的电力。
输出单元850可以输出图像、声音和振动中的至少一种。输出单元850可以包括显示装置、声音输出装置和振动输出装置。输出单元850可以在处理器860的控制下输出各种信息。例如，通过输出与车辆100相关的信息，输出单元850可以实现监视车辆100的功能。
处理器860可以连接至服务器800的单元，以便控制服务器800的整体操作。
处理器860可以执行各种计算和确定操作。例如，基于经由通信单元810获取的与车辆100相关的信息，处理器860可以确定车辆100是否需要被远程控制。例如，处理器860可以通过向车辆100发送基于与车辆100相关的信息产生的远程控制信号来远程控制车辆100。
处理器860可以使用从专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理装置(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器和用于实现其它功能的电气单元当中选择的至少一个来实现。
在下文中，将参照图9至图21详细描述根据本公开的实施方式的处理器860的操作和自动驾驶车辆的控制方法。
参照图9，根据本公开的实施方式的自动驾驶车辆的控制方法可以包括：在S100中由服务器800获取与车辆100相关的信息；在S200中由服务器800基于所获取的信息来确定车辆100是否需要被远程控制；以及响应于对车辆100需要被远程控制的确定，在S300中由服务器800或附近对象远程控制车辆100。在下文中，将更详细地描述每个操作。
处理器860可以在S100中经由通信单元810获取与车辆100相关的信息。
与车辆100相关的信息可以包括由车辆发送的信息和由附近对象发送的信息中的至少一个。
由车辆100发送的信息可以包括以下中的至少一个：驾驶员状况信息、车辆状况信息、车辆驾驶信息、指示车辆100中的故障的故障信息、对象信息、经由用户接口装置200接收的用户输入以及远程控制请求信号。
附近对象可以是附近车辆或道路基础设施。由附近对象发送的信息可以是与由附近车辆或道路基础设施感测到的车辆100的移动有关的信息。例如，设置在车辆100附近的附近车辆或道路基础设施中的装置可以向服务器800发送关于车辆100的异常移动的信息。
通信单元810可以获取与车辆100相关的信息，并且将所获取的信息传送至处理器860。
处理器860可以经由输出单元850输出从通信单元810传送的信息。通过输出与车辆100相关的信息，处理器860可以实现监视车辆100的功能。
基于所获取的信息，处理器860可以在S200中确定车辆100是否需要被远程控制。
具体地，基于从通信单元810传送的信息，处理器860可以确定车辆100是否需要被远程控制。
例如，基于根据与车辆100相关的信息对在处于自动驾驶模式的车辆100中已发生与自动驾驶功能有关的故障的确定，处理器860可以确定车辆100需要被远程控制。例如，如果车辆100以异常方式移动，则处理器860可以确定在车辆100中已发生与自动驾驶功能有关的故障。
当确定车辆100需要被远程控制时，处理器860可以在S300中远程控制车辆100。当确定车辆100需要被远程控制时，处理器860可以请求附近对象来远程控制车辆100。
基于由车辆100发送的车辆状况信息和车辆驾驶信息，处理器860可以产生用来远程控制车辆100的远程控制信号。处理器860可以将远程控制信号发送至车辆100。车辆100可以接收远程控制信号。在接收到远程控制信号时，车辆100可以进入远程控制模式。在进入远程控制模式时，可以基于由服务器800发送的远程控制信号来控制车辆100。
图10是例示用于远程控制车辆的服务器、基础设施和附近车辆之间的通信的示图。
车辆100可以将与其自身相关的信息发送至服务器800。例如，如果已发生与自动驾驶功能有关的故障，则车辆100可以向服务器发送信号以通知故障的发生。在这种情况下，处理器860可以直接从车辆100接收与车辆100相关的信息。
附近车辆902或基础设施901可以通过感测车辆100来获取与车辆100相关的信息。另选地，附近车辆902或基础设施901可以通过从车辆100接收信息来获取与车辆100相关的信息。
附近车辆902或基础设施901可以获取与车辆100相关的信息，并且将所获取的信息传送至服务器800。例如，基于根据所获取的信息对在车辆100中已发生故障的确定，附近车辆902或基础设施901可以向服务器800发送信号以通知故障的发生。
处理器860可以请求离车辆100预定距离内的附近车辆902或基础设施901来发送与车辆100相关的信息。在这种情况下，在不对车辆100进行附加确定的情况下，附近车辆902或基础设施901可以获取与车辆100相关的信息，并且将所获取的信息发送至服务器800。
基于与车辆100相关的信息，处理器860可以确定车辆100是否需要被远程控制。例如，基于根据所获取的信息对在当前处于自动模式的车辆100中已发生与自动驾驶功能有关的故障并且驾驶员现在无法驾驶车辆100的确定，处理器860可以确定车辆100需要被远程控制。
如果确定车辆100需要被远程控制，则处理器860可以向车辆100发送基于由车辆100发送的车辆状况信息和车辆驾驶信息而产生的远程控制信号。在这种情况下，可以基于由服务器800发送的远程控制信号来控制车辆100。
处理器860可以请求附近车辆902或基础设施901来远程控制车辆100。在这种情况下，处理器860可以获取与附近车辆902或基础设施901相关的信息，以确定附近车辆902或基础设施901是否能够远程控制车辆100。
处理器860可以请求能够远程控制车辆100的附近车辆902和基础设施901中的一个来远程控制车辆。在这种情况下，在接收到请求时，附近车辆902或基础设施901可以远程控制车辆100。附近车辆902或基础设施901可以获取与车辆100相关的信息以产生远程控制信号。附近车辆902或基础设施901可以通过向车辆100发送远程控制信号来控制车辆100。
参照图11，在S100中获取的信息可以是指示当前处于自动模式的车辆100中的故障的故障信息。
故障信息可以是指示在处于自动模式的车辆100中包括的至少一个装置中发生故障的信息。例如，当关于由车辆100的控制器170或操作系统700实现的自动驾驶功能已发生故障时，可以由控制器170或操作系统700生成故障信息。
例如，当车辆100处于自动模式时，车辆100的控制器170或操作系统700可能检测到在与自动驾驶功能相关的软件中实现数据处理的同时已发生的故障。在这种情况下，控制器170或操作系统700可以生成包括与所发生的故障相关的信息在内的故障信息。基于所生成的故障信息，控制器170可以经由通信装置400将故障信息发送至服务器800。
在S200中，处理器860可以基于接收到的故障信息来确定在车辆100的操作系统中是否已发生故障。如果确定在车辆100的操作系统中已发生故障，则处理器860可以确定车辆100需要被远程控制。
如果确定车辆100需要被远程控制，则处理器860可以在S300中远程控制车辆100。另选地，基于对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以请求附近对象来远程控制车辆100。
参照图12，在S100中获取的信息可以是用于以自动模式驾驶车辆100所需的信息。
经过数据处理过程以使得车辆100能够自动驾驶所需的信息可以包括车辆状况信息和车辆驾驶信息。
为了实现车辆100的自动模式，控制器170或操作系统700可以对由对象检测装置300提供的对象信息或由通信装置400提供的信息执行数据处理。
如果在S200中确定所获取的信息的量等于或大于预设级别，则处理器860可以确定车辆100需要被远程控制。
预设级别可以大于控制器170或操作系统700能够处理的最大信息量。
如果由服务器800获取的信息量等于或大于预设级别，则意味着经过数据处理过程以实现车辆100的自动模式所需的信息量大于控制器170或操作系统700能够处理的最大信息量，并且可能无法正确地执行车辆100的自动驾驶操作。
处理器860能够处理的信息量可以大于控制器170或操作系统700能够处理的信息量。因此，如果控制器170需要处理的信息量等于或大于预设级别，则处理器860可以控制车辆100。
基于对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以在S300中远程控制车辆100。另选地，基于对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以请求附近对象来远程控制车辆100。
参照图13，在S100中获取的信息可以是由当前处于自动模式的车辆100发送的信息。
由自动驾驶车辆100发送的信息可以包括驾驶员状况信息、车辆状况信息、车辆驾驶信息、指示车辆100中的故障的故障信息、对象信息、经由用户接口装置200接收的用户输入以及远程控制请求信号。
在操作S200中，处理器860可以基于所获取的信息来确定关于车辆100的自动驾驶功能是否已发生故障。基于对关于车辆100的自动驾驶功能已发生故障的确定，处理器860可以确定车辆100需要被远程控制。
例如，即使自动驾驶车辆100没有检测到在操作系统700中发生的故障，处理器860也可以基于由车辆100发送的信息来确定关于车辆100的自动驾驶功能是否已发生故障。
例如，如果由车辆100发送的对象信息不与指示车辆100的移动的信息对应，则处理器860可以确定在车辆100的自动功能中是否已发生故障。
基于对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以在S300中远程控制车辆100。此外，基于对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以请求附近对象来远程控制车辆100。
参照图14a，在S100中获取的信息可以是由车辆100发送的信息。
基于在S200中对在存储在服务器800上的与车辆的驾驶相关的信息与由车辆100发送的信息之间存在差异的确定，处理器860可以确定车辆100需要被远程控制。
处理器860可以确定在服务器800中存在的信息与由车辆100发送的信息之间是否存在差异。
存在于服务器800中的信息可以包括经由通信单元810获取的信息和存储在存储器830中的信息。处理器860可以确定经由通信单元810获取的信息和存储在存储器830中的信息中的任一个是否与由车辆100发送的信息不同。
然后，处理器860可以确定该差异是否与可用于车辆100的驾驶的信息有关。
可用于车辆100的驾驶的信息可以包括与车辆100的预期路线相关的基础设施信息、构造信息和关于可能影响交通的事故的信息。
如果存在用于驾驶车辆100所必需的且车辆100未识别的信息，则处理器860可以确定车辆100需要被远程控制。
基于对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以在S300中远程控制车辆100。另选地，基于对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以请求附近对象来远程控制车辆100。
参照图14b，在某些情况下，沿着车辆100的规划路线可能存在正在进行的道路施工，并且车辆100的控制器170没有相关信息，而服务器800具有关于道路施工的信息。关于道路施工的信息可以是可用于驾驶车辆100的信息。
与沿着车辆100的规划路线的正在进行的道路施工有关的信息是与车辆100相关的信息。如果控制器170具有关于道路施工的信息，则控制器170可以将关于道路施工的信息发送给服务器800。然而，在这种情况下，控制器170不具有关于道路施工的信息，所以由车辆100发送的信息不包括关于道路施工的信息。
基于由车辆100发送的信息和存在于服务器800中的信息，处理器860可以确定车辆100不知晓存在于服务器800中的关于道路施工的信息。
基于对车辆100不知晓存在于服务器800中的关于道路施工的信息的确定，处理器860可以确定车辆100需要被远程控制。
基于对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以发送远程控制信号以控制车辆100。当道路施工沿着车辆100的规划路线正在进行时，处理器860可以控制车辆100以沿着绕行路线行进。
参照图15，在S100中获取的信息可以是由车辆100发送的远程控制请求信号。
控制器170可以响应于经由用户接口装置200接收到的用户的远程控制请求命令而向服务器800发送远程控制请求信号。例如，基于接收到在显示单元251的远程控制请求按钮上的触摸输入，控制器170可以确定已从用户接收到远程控制请求命令并且产生远程控制请求信号。控制器170可以经由通信装置400将所产生的远程控制请求信号发送到服务器800。
此外，基于对关于自动驾驶功能已发生故障的确定，控制器可以向服务器800发送远程控制请求信号。当车辆100处于自动模式时，控制器170可以基于车辆状况信息和车辆驾驶信息来确定关于自动驾驶功能是否已发生故障。
基于在S200中对已接收到远程控制请求信号的确定，处理器860可以确定车辆100需要被远程控制。
基于对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以在S300中远程控制车辆100。另选地，基于对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以请求附近对象来远程控制车辆100。
在S100中获取的信息可以包括由车辆100发送的驾驶员状况信息和车辆状况信息。
基于在S200中对乘员无法以手动模式驾驶车辆100的确定，即基于驾驶员状况信息和车辆状况信息的确定，处理器860可以确定车辆100需要被远程控制。
基于在S200中对关于处于自动模式的车辆100的自动驾驶功能已发生故障的确定，即基于车辆状况信息的确定，处理器860可以确定车辆100需要被远程控制。
参照图16，基于对乘员无法驾驶车辆100并且关于车辆100的自动驾驶功能已发生故障的确定，即基于驾驶员状况信息和车辆状况信息的确定，处理器860可以确定车辆100需要被远程控制。
在S210中，处理器860可以基于驾驶员状况信息来确定乘员是否能够驾驶车辆100。
例如，如果驾驶员状况信息指示车辆100中的乘员正在打瞌睡或失去意识，则处理器860可以确定该乘员无法驾驶车辆100。
基于对乘员无法驾驶车辆100的确定，处理器860可以在S220中基于车辆状况信息来确定关于车辆100的自动驾驶功能是否已发生故障。
例如，基于对车辆100的移动不与对象信息对应的确定，即基于车辆状况信息的确定，处理器860可以确定关于车辆100的自动驾驶功能已发生故障。
在一些实施方式中，处理器860可以在确定关于自动驾驶功能是否已发生故障的同时确定乘员是否能够驾驶车辆100。基于对乘员无法驾驶车辆100并且关于车辆100的自动驾驶功能已发生故障的确定，处理器860可以确定车辆100需要被远程控制。
基于对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以在S300中远程控制车辆100。另选地，基于对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以请求附近对象来远程控制车辆100。
基于对乘员无法驾驶车辆100并且在没有故障的情况下适当地实现车辆100的自动驾驶功能的确定，处理器860可以在S400中向车辆100发送控制模式切换信号以将车辆切换到自动模式。
控制模式切换信号是用于切换车辆100的控制模式的信号。例如，当处于手动模式的车辆100接收到与自动模式对应的控制模式切换信号时，车辆100可以切换到自动模式。
基于对在没有故障的情况下适当地实现车辆100的自动驾驶功能的确定，处理器860可以发送与自动模式对应的控制模式切换信号，使得车辆100可以切换到自动模式。
响应于所接收的控制模式切换信号，控制器170可以将车辆100的控制模式切换到自动模式。
参照图17，在S100中获取的信息可以是由附近对象发送的信息。
附近对象可以是能够感测车辆100的附近车辆或基础设施。附近车辆或基础设施可以获取与车辆100相关的信息。
例如，在离车辆100预定距离内的附近车辆或基础设施可以通过附加感测装置来感测车辆100的位置。此外，附近车辆或基础设施可以确定车辆100的驾驶状况。
基于所获取的与车辆100相关的信息，附近车辆或基础设施可以确定关于车辆100的自动驾驶功能是否已发生故障。
附近车辆或基础设施可以向服务器800发送与车辆100相关的信息。例如，基于对关于车辆100的自动驾驶功能已发生故障的确定，附近车辆或基础设施可以向服务器800发送通知故障发生的信息。
基于在S200中对关于车辆100的自动驾驶功能已发生故障的确定，即基于由对象发送的信息的确定，处理器860可以确定车辆100需要被远程控制。
例如，如果由对象发送的信息是通知关于车辆100的自动驾驶功能发生故障的信息，则处理器860可以确定关于车辆100的自动驾驶功能已发生故障。
例如，基于由对象发送的信息，处理器860可以确定车辆100的控制状态和移动。基于车辆100的控制状态和移动，处理器860可以确定关于车辆100的自动驾驶功能是否已发生故障。
基于对关于车辆100的自动驾驶功能已发生故障的确定，处理器860可以确定车辆100需要被远程控制。
基于对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以在S300中远程控制车辆100。另选地，基于对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以请求附近对象来远程控制车辆100。
参照图18，基于在S200中对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以利用远程控制信号来控制车辆100。
基于由车辆100发送的车辆状况信息和车辆驾驶信息，处理器860可以产生远程控制信号来远程控制车辆100。
处理器860可以在S310中向车辆100发送远程控制信号。
车辆100可以在S320中接收远程控制信号。当接收到远程控制信号时，控制器170可以控制车辆100以进入远程控制模式。
在操作S330中，当车辆100处于远程控制模式时，控制器170可以基于由服务器800发送的远程控制信号来控制车辆。
参照图19，远程控制车辆100的操作S300可以包括操作S310和操作S320。在S310中，服务器800请求能够远程控制车辆100的附近车辆或基础设施来远程控制车辆100。在操作S320中，附近车辆或基础设施远程控制车辆100。
如果车辆100需要被远程控制，则处理器860可以请求附近对象来远程控制车辆100。
附近对象可以是能够远程控制车辆100的附近车辆或基础设施。
处理器860可以确定是否存在能够远程控制车辆100的附近车辆或基础设施。例如，处理器860可以在离车辆100预定距离内搜索附近车辆或基础设施。通过从可能已发现的附近车辆或基础设施接收信息，处理器860可以确定附近车辆或基础设施是否具有远程控制车辆100的能力。
在请求远程控制车辆100的操作S310之前，处理器860可以确定服务器800、附近车辆和基础设施当中的哪一个具有与车辆100的最高通信质量。为此，处理器860可以从附近车辆和基础设施接收关于与车辆100的通信质量的信息。
基于对服务器800具有与车辆100的最高通信质量的确定，处理器860可以远程控制车辆100。在这种情况下，处理器860可以产生用于远程控制车辆100的远程控制信号，并且将所产生的远程控制信号发生到车辆100。
如果确定附近车辆和基础设施中的任一个具有与车辆100的最高通信质量，则处理器860可以请求所确定的那一个来远程控制车辆100。
参照图20，基于在S210中对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以在S220中确定车辆100现在是否处于紧急情况。
基于与车辆100相关的信息，处理器860可以确定车辆100现在是否处于紧急情况。紧急情况可以是需要远程控制车辆100的情况。
例如，当如果车辆100不被远程控制则可能发生与对象的碰撞时，这可以是紧急情况。例如，当在不存在车辆100的远程控制的情况下不可能发生与对象的碰撞时，这可以不是紧急情况。例如，当车辆可能与特定对象碰撞时，这可以是紧急情况。例如，当车辆100的驾驶员失去意识时，这可以是紧急情况。例如，当车辆100停在路肩上时，这可以不是紧急情况。
基于对车辆100处于紧急情况的确定，处理器860可以远程控制车辆100。另选地，基于对车辆100需要被远程控制的确定，处理器860可以请求附近对象来远程控制车辆100。
基于对车辆100未处于紧急情况的确定，处理器860可以在S230中确定乘员是否能够驾驶车辆100。
基于由车辆100发送的驾驶员状况信息，处理器860可以确定乘员是否能够驾驶车辆100。
基于对乘员无法驾驶车辆100的确定，处理器860可以在S300中远程控制车辆100。
基于对乘员能够驾驶车辆100的确定，处理器860可以指示车辆100将驾驶模式选择菜单输出至车辆100的输出单元250。
处理器860可以向车辆100发送与驾驶模式选择菜单的输出对应的控制信号。响应于由处理器860发送的控制信号，控制器170可以在S240中指示输出单元250来输出驾驶模式选择菜单。
驾驶模式选择菜单可以是输出到车辆100的输出单元250的图像。驾驶模式选择菜单可以包括与车辆100的远程控制模式对应的按钮以及与车辆100的手动模式对应的按钮。
在S250中，控制器170可以确定是否从驾驶模式选择菜单中选择了与远程控制模式对应的按钮。
当经由用户接口装置200接收到对与车辆100的远程控制模式对应的按钮的触摸输入时，控制器170可以确定选择了远程控制模式。
当经由用户接口装置200接收到对与车辆100的手动模式对应的按钮的触摸输入时，控制器170可以确定选择了手动模式。
当从驾驶模式选择菜单中选择了手动模式时，控制器170可以在S400中将车辆100切换到手动模式。
当从驾驶模式选择菜单中选择了远程控制模式时，处理器860可以在S300中远程控制车辆。
当从驾驶模式选择菜单中选择了远程控制模式时，控制器170可以向服务器800发送通知对远程控制模式的选择的信号。当接收到通知对远程控制模式的选择的信号时，处理器860发送远程控制信号以控制车辆100。
参照图21，如果车辆100在被远程控制的同时接收到切换至手动模式命令，则控制器170可以将车辆100切换到手动模式。
当在S300中对车辆100进行远程控制时，控制器170可以经由用户接口装置200来接收切换至手动模式命令。
当接收到切换至手动模式命令时，控制器170或处理器860可以在S500中确定乘员是否能够驾驶车辆100。
控制器170可以向服务器800发送信号，以通知接收到切换至手动模式命令。响应于接收到通知接收到切换至手动模式命令的信号，处理器860可以确定乘员是否能够驾驶车辆100。
基于驾驶员状况信息，控制器170或处理器860可以确定乘员是否能够驾驶车辆100。
基于对乘员无法驾驶车辆100的确定，处理器860可以在S300中保持对车辆100的远程控制。
基于对乘员能够驾驶车辆100的确定，控制器170可以在S600中控制车辆100以切换至手动模式。
在处理器860负责确定乘员是否能够驾驶车辆100的情况下，处理器860可以向控制器170通知该确定的结果。在这种情况下，控制器170可以基于处理器860的确定来切换或保持车辆100的驾驶模式。
根据本公开的实施方式的自动驾驶车辆的控制方法还可以包括：用于确定服务器800是否能够远程控制车辆100的操作和用于执行车辆100的紧急操控的操作，这两个操作在远程控制车辆100的操作S300之前被执行。
例如，处理器860或控制器170可以确定服务器800是否能够远程控制车辆100。
例如，当在车辆100的对象检测装置300、通信装置400、车辆驱动装置600、导航系统770或感测单元120中的至少一个中已发生故障时，处理器860或控制器170可以确定服务器800无法远程控制车辆100。
基于对服务器800无法远程控制车辆100的确定，处理器860或控制器170可以控制车辆100以执行紧急操控。
紧急操控是指车辆100移动并停止在车辆100与某物碰撞的概率相对较低的位置处的情况。
基于关于车辆100周围环境的信息，处理器860或控制器170可以搜索车辆100与某物碰撞的概率相对较低的位置。例如，可以相对于车辆在车辆的当前位置处发生碰撞的概率来确定车辆碰撞的相对概率。处理器860或控制器170可以控制车辆100移动并停止在车辆100与某物碰撞的概率相对较低的位置处。
当车辆100执行紧急操控时，处理器860或控制器170可以向离车辆100预定距离内的附近车辆通知该紧急操控，或者可以请求附近车辆来执行协同控制以避免碰撞。
通过与附近车辆的通信，处理器860或控制器170可以通知车辆100的紧急操控和紧急操控的位置。控制器170可以在设置在车辆100外部的显示装置上显示指示车辆100处于紧急操控中的信息。
协同控制的示例可以包括控制附近车辆的移动以使车辆100快速地、迅速地和安全地执行紧急操控。例如，当在第一车道行驶的车辆100想要在路肩处执行紧急操控时，附近车辆可以通过停止或快速移动而为车辆100让路来执行协同控制。
如上所述的本公开可以被实现为可以写入在记录有程序的计算机可读介质上并因此由计算机读取的代码。计算机可读介质包括以计算机可读方式存储数据的各种记录装置。计算机可读记录介质的示例可以包括硬盘驱动器(HDD)、固态盘(SSD)、硅盘驱动器(SDD)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、光盘只读存储器(CD-ROM)、磁带、软盘和光学数据存储装置。此外，计算机可读介质可以被实现为载波(例如，通过因特网的数据传输)。此外，计算机可以包括处理器或控制器。因此，以上详细描述从各方面看不应被解释为受本文所阐述的实施方式的限制，而是应当通过示例来考虑。本公开的范围应当通过所附权利要求的合理解释来确定，并且本公开的等同范围中的所有改变均旨在被包括在本公开的范围内。
尽管已参照本公开的多个示例性实施方式描述了实施方式，但是应理解的是，本领域技术人员能够设计出将落入本公开的原理的精神和范围内的众多其它修改和实施方式。更具体地，可以在本公开、附图和所附权利要求的范围内对主题组合布置的组成部分和/或布置进行各种变型和修改。除了对这些组成部分和/或布置的变型和修改之外，对于本领域技术人员而言替代使用也将是显而易见的。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2016年9月30日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请No.10-2016-0126643的在先申请日和优先权，将其内容通过引用整体并入本文。

Claims (20)

1.一种用于自动驾驶车辆的控制方法，该控制方法包括以下步骤：
由服务器获取与所述自动驾驶车辆相关的信息；
由所述服务器基于所获取的信息确定所述自动驾驶车辆是否需要被远程控制；以及
基于对所述自动驾驶车辆需要被远程控制的确定，由所述服务器或附近对象远程控制所述自动驾驶车辆，
其中，获取与所述自动驾驶车辆相关的信息的步骤包括以下步骤：由所述服务器获取由所述自动驾驶车辆发送的信息和由所述附近对象发送的信息中的至少一个，
其中，所述自动驾驶车辆处于自动模式，
其中，所获取的信息是指示在所述自动驾驶车辆中已发生故障的故障信息，并且
其中，确定所述自动驾驶车辆是否需要被远程控制的步骤包括以下步骤：
基于所述故障信息来确定是否已发生与所述自动驾驶车辆的操作系统相关联的故障；以及
基于对已发生与所述自动驾驶车辆的所述操作系统相关联的故障的确定，由所述服务器确定所述自动驾驶车辆需要被远程控制。
2.根据权利要求1所述的控制方法，
其中，所获取的信息是用于以自动模式驾驶所述自动驾驶车辆所需的信息，并且
其中，确定所述自动驾驶车辆是否需要被远程控制的步骤包括以下步骤：
确定所获取的信息量是否等于或大于预设级别；以及
基于对所获取的信息量等于或大于所述预设级别的确定，由所述服务器确定所述自动驾驶车辆需要被远程控制。
3.根据权利要求1所述的控制方法，
其中，确定所述自动驾驶车辆是否需要被远程控制的步骤包括以下步骤：
基于所获取的信息来确定是否已发生与所述自动驾驶车辆的自动驾驶功能相关联的故障；以及
基于对已发生与所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶功能相关联的所述故障的确定，由所述服务器确定所述自动驾驶车辆需要被远程控制。
4.根据权利要求1所述的控制方法，
其中，所获取的信息是由所述自动驾驶车辆发送的信息，并且
其中，确定所述自动驾驶车辆是否需要被远程控制的步骤包括以下步骤：
确定在存储在所述服务器上的与所述自动驾驶车辆的驾驶相关的信息与由所述自动驾驶车辆发送的信息之间是否存在差异；以及
基于对在存储在所述服务器上的与所述自动驾驶车辆的驾驶相关的信息与由所述自动驾驶车辆发送的信息之间存在差异的确定，由所述服务器确定所述自动驾驶车辆需要被远程控制。
5.根据权利要求1所述的控制方法，
其中，所获取的信息是由所述自动驾驶车辆发送的远程控制请求信号，并且
其中，确定所述自动驾驶车辆是否需要被远程控制的步骤包括以下步骤：
由所述服务器确定是否接收到所述远程控制请求信号；以及
基于对接收到所述远程控制请求信号的确定，由所述服务器确定所述自动驾驶车辆需要被远程控制。
6.根据权利要求1所述的控制方法，
其中，所获取的由所述自动驾驶车辆发送的信息包括驾驶员状况信息和车辆状况信息，并且
其中，确定所述自动驾驶车辆是否需要被远程控制的步骤包括以下步骤：
确定以下中的至少一个：
所述自动驾驶车辆的乘员是否不能以手动模式驾驶所述自动驾驶车辆；和
在所述自动驾驶车辆处于自动模式时，是否已发生与所述自动驾驶车辆的自动驾驶功能相关联的故障，以及
基于对所述自动驾驶车辆的所述乘员不能以手动模式驾驶所述自动驾驶车辆的确定以及对在所述自动驾驶车辆处于自动模式时已发生与所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶功能相关联的故障的确定中的至少一个，由所述服务器确定所述自动驾驶车辆需要被远程控制。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其中，确定所述自动驾驶车辆是否需要被远程控制的步骤还包括以下步骤：
基于所述驾驶员状况信息来确定所述自动驾驶车辆的所述乘员是否不能驾驶所述自动驾驶车辆；
基于对所述自动驾驶车辆的所述乘员不能驾驶所述自动驾驶车辆的确定，基于所述车辆状况信息来确定是否已发生与所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶功能相关联的故障；
基于对已发生与所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶功能相关联的故障的确定，由所述服务器确定所述自动驾驶车辆需要被远程控制；以及
基于对未发生与所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶功能相关联的故障的确定，由所述服务器发送将所述自动驾驶车辆切换到自动模式的控制模式切换信号。
8.根据权利要求1所述的控制方法，
其中，确定所述自动驾驶车辆是否需要被远程控制的步骤包括以下步骤：
基于由所述附近对象发送的信息来确定是否已发生与所述自动驾驶车辆的自动驾驶功能相关联的故障；以及
基于对已发生与所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶功能相关联的故障的确定，由所述服务器确定所述自动驾驶车辆需要被远程控制。
9.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述附近对象包括在离所述自动驾驶车辆预定距离内的附近车辆或基础设施，并且其中，远程控制所述自动驾驶车辆的步骤包括以下步骤：
由所述服务器确定所述附近车辆或所述基础设施是否具有远程控制所述自动驾驶车辆的能力；
基于对所述附近车辆或所述基础设施具有远程控制所述自动驾驶车辆的所述能力的确定，由所述服务器请求所述附近车辆或所述基础设施来远程控制所述自动驾驶车辆；以及
通过所述附近车辆或所述基础设施来远程控制所述自动驾驶车辆。
10.根据权利要求9所述的控制方法，该控制方法包括以下步骤：
在请求所述附近车辆或所述基础设施来远程控制所述自动驾驶车辆的步骤之前，确定所述服务器、所述附近车辆和所述基础设施当中的哪一个具有与所述自动驾驶车辆的最高通信质量；
基于对所述服务器具有与所述自动驾驶车辆的所述最高通信质量的确定，由所述服务器远程控制所述自动驾驶车辆；以及
基于对所述附近车辆或所述基础设施具有与所述自动驾驶车辆的所述最高通信质量的确定，由所述服务器请求所述附近车辆或所述基础设施来远程控制所述自动驾驶车辆。
11.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所述自动驾驶车辆需要被远程控制，并且其中，所述控制方法包括以下步骤：
在远程控制所述自动驾驶车辆的步骤之前，由所述服务器确定所述自动驾驶车辆的乘员是否能够驾驶所述自动驾驶车辆；
基于对所述乘员能够驾驶所述自动驾驶车辆的确定，由所述服务器控制所述自动驾驶车辆以指示所述自动驾驶车辆的输出单元来输出驾驶模式选择菜单；
确定所述乘员从所输出的驾驶模式选择菜单中选择了手动模式还是远程控制模式；
基于对从所述驾驶模式选择菜单中选择了所述手动模式的确定，将所述自动驾驶车辆切换到所述手动模式；以及
基于对从所述驾驶模式选择菜单中选择了所述远程控制模式的确定，由所述服务器远程控制所述自动驾驶车辆。
12.根据权利要求11所述的控制方法，该控制方法包括以下步骤：
在确定所述乘员是否能够驾驶所述自动驾驶车辆的步骤之前，由所述服务器确定所述自动驾驶车辆是否处于紧急情况；
基于对所述自动驾驶车辆处于所述紧急情况的确定，由所述服务器远程控制所述自动驾驶车辆；以及
基于对所述自动驾驶车辆未处于所述紧急情况的确定，确定所述乘员是否能够驾驶所述自动驾驶车辆。
13.根据权利要求1所述的控制方法，该控制方法包括以下步骤：
接收切换至手动命令；以及
基于所接收的切换至手动命令，将所述自动驾驶车辆从远程控制模式切换到手动模式。
14.根据权利要求13所述的控制方法，该控制方法包括以下步骤：
在将所述自动驾驶车辆切换到所述手动模式的步骤之前，确定所述自动驾驶车辆的乘员是否能够驾驶所述自动驾驶车辆；
基于对所述乘员不能驾驶所述自动驾驶车辆的确定，由所述服务器保持对所述自动驾驶车辆的远程控制；以及
基于对所述乘员能够驾驶所述自动驾驶车辆的确定，将所述自动驾驶车辆切换到所述手动模式。
15.根据权利要求1所述的控制方法，该控制方法包括以下步骤：
在远程控制所述自动驾驶车辆的步骤之前，确定所述服务器是否不能远程控制所述自动驾驶车辆；以及
基于对所述服务器不能远程控制所述自动驾驶车辆的确定，由所述自动驾驶车辆执行紧急操控。
16.根据权利要求15所述的控制方法，该控制方法包括以下步骤：
在由所述自动驾驶车辆执行所述紧急操控期间，执行以下中的至少一个：
由所述自动驾驶车辆或所述服务器将与所述紧急操控相关的信息发送到离所述自动驾驶车辆预定距离内的附近车辆；以及
由所述自动驾驶车辆或所述服务器请求所述附近车辆来执行协同控制。
17.根据权利要求1所述的控制方法，其中，所获取的信息包括关于沿着所述自动驾驶车辆的规划路线的道路施工的信息，并且
其中，确定所述自动驾驶车辆是否需要被远程控制的步骤包括以下步骤：
确定由所述自动驾驶车辆发送的信息是否不包括关于所述道路施工的信息；以及
基于对由所述自动驾驶车辆发送的信息不包括关于所述道路施工的信息的确定，由所述服务器确定所述自动驾驶车辆需要被远程控制。
18.一种用于执行根据权利要求1至17中的任一项所述的用于自动驾驶车辆的控制方法的服务器。
19.根据权利要求18所述的服务器，该服务器包括：
通信单元，该通信单元被配置为获取与所述自动驾驶车辆相关的信息；以及
至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为：
基于所获取的信息，确定所述自动驾驶车辆是否需要被远程控制；并且
基于对所述自动驾驶车辆需要被远程控制的确定，执行以下中的一个：
发送用于远程控制所述自动驾驶车辆的远程控制信号；以及
请求所述附近对象来远程控制所述自动驾驶车辆。
20.根据权利要求19所述的服务器，
其中，所获取的由所述自动驾驶车辆发送的信息包括驾驶员状况信息和车辆状况信息，并且其中，所述至少一个处理器被配置为：
基于所述驾驶员状况信息，确定乘员是否不能驾驶所述自动驾驶车辆，并且基于所述车辆状况信息，确定是否已发生与所述自动驾驶车辆的自动驾驶功能相关联的故障；并且
基于对所述乘员不能驾驶所述自动驾驶车辆的确定以及对已发生与所述自动驾驶车辆的所述自动驾驶功能相关联的故障的确定，确定所述自动驾驶车辆需要被远程控制。
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