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KR102196623B1 - V2x 통신을 지원하는 이종 네트워크 환경에서 이종 차량 사이의 협력 주행을 위한 지능형 교통 시스템 - Google Patents

V2x 통신을 지원하는 이종 네트워크 환경에서 이종 차량 사이의 협력 주행을 위한 지능형 교통 시스템 Download PDF

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KR102196623B1
KR102196623B1 KR1020180099053A KR20180099053A KR102196623B1 KR 102196623 B1 KR102196623 B1 KR 102196623B1 KR 1020180099053 A KR1020180099053 A KR 1020180099053A KR 20180099053 A KR20180099053 A KR 20180099053A KR 102196623 B1 KR102196623 B1 KR 102196623B1
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KR
South Korea
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vehicle
information
communication
driving
autonomous
Prior art date
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KR1020180099053A
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KR20200022880A (ko
Inventor
최지수
최광주
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주식회사 아이티텔레콤
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Publication date
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Abstract

본 발명은 V2X 통신을 지원하는 이종 네트워크 환경에서 이종 차량 사이의 협력 주행을 위한 지능형 교통 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 지능형 교통 시스템은 운전자의 주행 패턴을 학습하여 자율 주행을 수행하는 자율주행차량; 5G 통신 및 802.11p 통신을 통해 5G/802.11p 기반 차량 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 5G/802.11p 커넥티드차량; 802.11p 통신을 통해 802.11p 기반 차량 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 802.11p 커넥티드차량; 5G 통신을 통해 5G 기반 차량 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 5G 커넥티드차량; 5G 통신 및 802.11p 통신을 통해 5G/802.11p 기반 주변 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 차량 외 통신장치; 5G 통신 및 802.11p 통신을 지원하지 않는 V2X 미지원차량; 5G 통신을 통해 기지국 주변 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 통합 처리 장치; 802.11p 통신을 통해 도로변 주변 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 도로변장치; 및 5G 통신 및 802.11p 통신을 통해 전체 교통 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 원격 지원 센터를 포함한다.

Description

V2X 통신을 지원하는 이종 네트워크 환경에서 이종 차량 사이의 협력 주행을 위한 지능형 교통 시스템 {INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEM FOR COOPERATIVE DRIVING BETWEEN HETEROGENEOUS VEHICLE IN HETEROGENEOUS NETWORK SUPPORTING V2X COMMUNICATION}
본 발명은 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 지원하는 이종 네트워크 환경에서 이종 차량 사이의 협력 주행을 위한 지능형 교통 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은 V2X 통신을 지원하는, 5G(5th Generation) 네트워크 및 802.11p 네트워크가 존재하는 이종 네트워크 환경에서 자율주행차량과 비자율주행차량간의 협력 주행을 위한 지능형 교통 시스템에 관한 것이다.
현재 802.11p 기반의 WAVE 기술은 성행하고 있고, 실제로 버스 통보 시간 알림 서비스 등 802.11p 기반의 WAVE 기술을 기반으로 한 서비스들이 제공되고 있다.
한편, 5G는 엄청난 데이터 레이트, 저지연성을 장점으로 현재 각광받고 있는데, 최근 평창 동계 올림픽에서도 5G 기반 스트리밍 서비스가 제공된 사례가 있다. 하지만, 5G 고주파 특성에 따라 그 전파 범위가 짧고, 이로인해 조밀한 기지국 설치가 필수적이라는 문제점이 있다. 이에, 기지국 옆에 저지연성 보장을 위한 모바일 엣지 클라우드를 설치하려는 연구 및 시도가 존재하고 있다. 또한, 미래 기술로 자율주행차량이 꼽히고 있고, 세계 굴지의 자동차 제조사(폭스바겐, 현대차, BMW, 테슬라, 멀세데즈 등)들은 2030년까지 완전 자율주행차량 생산을 목표하고 있다.
이러한 추세에 따라 자율주행차량에 5G 및 802.11p 기반 V2X 기술을 지원하는 커넥티비티 기술을 연구하려는 시도가 있고, 현재 차량 통신을 활용하여 커넥티드카에 다양한 인포테인먼트 서비스를 제공하는 수준은 달성되었다. 나아가, 해당 기술이 발전하여 5G 및 802.11p 기반 V2X 기술과 자율주행 기술이 성공적으로 융합되면, 사용자는 보다 다양한 서비스를 즐길 수 있고, 자율주행 기술에 있어서 보다 안전하고 효율적인 주행을 가능하게 된다.
그러나, 상술한 5G 및 802.11p 기반 V2X 기술과 자율주행 기술이 총체적으로 융합 적용되었을 때, 실제로 커넥티비디 활용 자율주행차량이 사고가 나지 않도록 회피할 수 있는 장치 및 방법에 대한 연구가 미흡하다. 물론, 자율주행차량 스스로 환경을 인식해 주행을 한다든지 네트워크를 활용해 정보를 제공할 수 있다는 방법론들은 존재한다. 또한, 3GPP가 2017년 발표한 TR 22.886 V15.1.0에서도 5G V2X에 기반한 자율주행차량 시나리오를 제시하고 있다. 하지만, 총체적인 5G 및 802.11p 네트워크가 혼재하고 자율주행차량 및 비자율주행차량이 혼재하는 실제 상황을 고려하여 위 문제의 해결을 시도한 사례는 없고, 또한 도로변 장치 및 여러 주변 장치들과 어떻게 협업하여 전체적인 ITS(Intelligent Transportation Systems) 시스템 내에서 주행을 할 것인지에 대한 구체적인 방법도 고려할 필요성이 있다.
이에 본 발명에서는 V2X 지원하는 이종 네트워크(5G, 802.11p) 환경에서의 이종 차량(자율주행차량 및 비자율주행차량)의 협력 회피 기동을 위한 장치 및 방법을 제안한다.
대한민국 공개특허 제10-2018-0080391호
상술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 5G 및 802.11p 통신을 지원하는 자율주행차량, 5G 혹은 802.11p 통신을 지원하는 커넥티드카, 통신 미지원 차량 등이 혼재하는 환경에서 자율주행 차량의 효과적이고 안전한 주행을 위한 전체적인 ITS 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 5G 및 802.11p 네트워크가 혼재하는 환경에서 커넥티비티를 기반으로 자율주행에 필요한 정보를 취합하고 이를 활용하여 보다 정확한 정보를 기반으로 안전한 자율주행을 지원하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 자율주행차량 자체에서 해석한 정보와 V2X 통신을 통해 취합한 정보의 비교 분석을 통해 보다 정확한 정보를 기반으로 안전한 자율주행을 지원하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 V2X 통신을 통해 취합된 정보에 더불어 자율주행차량의 주행 패턴을 사용자가 직접 입력하는 커스터마이징 방법을 통해 사용자 패턴 기반의 자율주행을 지원하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 긴급, 특수한 상황 등의 원격 자율주행이 필요한 상황에서 요구 사항에 따라 원격 지원 센터, 도로변 장치, 5G 기지국 옆 모바일 엣지 처리 장치에서의 처리를 통해 안전한 자율주행을 지원하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 사고가 발생가능한 상황에서 전체적인 피해를 최소화하는 방법을 제공하는 것이다.
상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 V2X 통신을 지원하는 이종 네트워크 환경에서 이종 차량 사이의 협력 주행을 위한 지능형 교통 시스템은 운전자의 주행 패턴을 학습하여 자율 주행을 수행하는 자율주행차량; 5G 통신 및 802.11p 통신을 통해 5G/802.11p 기반 차량 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 5G/802.11p 커넥티드차량; 802.11p 통신을 통해 802.11p 기반 차량 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 802.11p 커넥티드차량; 5G 통신을 통해 5G 기반 차량 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 5G 커넥티드차량; 5G 통신 및 802.11p 통신을 통해 5G/802.11p 기반 주변 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 차량 외 통신장치; 5G 통신 및 802.11p 통신을 지원하지 않는 V2X 미지원차량; 5G 통신을 통해 기지국 주변 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 통합 처리 장치; 802.11p 통신을 통해 도로변 주변 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 도로변장치; 및/또는 5G 통신 및 802.11p 통신을 통해 전체 교통 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 원격 지원 센터를 포함하고, 상기 자율주행차량은 센서를 통해 상기 5G/802.11p 커넥티드차량, 상기 802.11p 커넥티드차량, 상기 5G 커넥티드차량, 상기 차량 외 통신장치 및 상기 V2X 미지원차량으로부터 각 차량의 주변 정보를 포함하는 차량 센서 정보를 수집하고, 상기 통합 처리 장치 5G 통신을 통해 상기 5G/802.11p 커넥티드차량, 상기 5G 커넥티드차량 및 상기 차량 외 통신장치로부터 상기 5G/802.11p 기반 차량 정보, 상기 5G 기반 차량 정보 및 상기 5G/802.11p 기반 주변 정보를 수신하고, 수신된 정보와 상기 기지국 주변 정보를 상기 원격 지원 센터로 송신하고, 상기 도로변장치는 802.11p 통신을 통해 상기 5G/802.11p 커넥티드차량, 상기 802.11p 커넥티드차량 및 상기 차량 외 통신장치로부터 상기 5G/802.11p 기반 차량 정보, 802.11p 기반 차량 정보 및 상기 5G/802.11p 기반 주변 정보를 수신하고, 수신된 정보와 상기 도로변 주변 정보를 상기 원격 지원 센터로 송신하고, 상기 원격 지원 센터는 상기 통합 처리 장치로부터 수신한 정보 및 상기 도로변장치로부터 수신한 정보를 기초로 상기 자율주행차량의 최적 주행 경로를 도출하고, 상기 도출된 최적 주행 경로에 대한 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하고, 상기 자율주행차량은 상기 차량 센서 정보, 상기 5G/802.11p 기반 차량 정보, 상기 802.11p 기반 차량 정보, 상기 5G 기반 차량 정보, 상기 5G/802.11p 기반 주변 정보, 상기 기지국 주변 정보, 상기 도로변 주변 정보, 상기 전체 교통 정보 및 상기 최적 주행 경로에 대한 정보를 기초로 주행 경로를 결정할 수 있다.
바람직하게는, 상기 자율주행차량은 센서를 통해 수집된 상기 차량 센서 정보와 V2X 통신을 통해 수신된 상기 5G/802.11p 기반 차량 정보, 상기 802.11p 기반 차량 정보, 상기 5G 기반 차량 정보 및 상기 5G/802.11p 기반 주변 정보를 객체별로 비교하여 양 정보의 일치 여부를 판단하고, 양 정보의 내용이 일치하는 경우, 일치된 정보를 주행 경로를 결정하기 위해 이용하고, 상기 객체는 상기 5G/802.11p 커넥티드차량, 상기 5G 커넥티드차량, 상기 802.11p 커넥티드차량 및 상기 차량 외 통신장치를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 자율주행차량은 긴급 상황이 발생시, 사고 발생 가능성을 판단하고 상기 도로변장치 또는 상기 통합 처리 장치에게 긴급 원격주행 요청을 송신하고, 상기 도로변장치 또는 상기 통합 처리 장치는 사고를 피하기 위한 경로를 찾기 위한 원격주행 연산을 수행하여 원격주행 정보를 생성하고 생성된 원격주행 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하고, 상기 자율주행차량은 상기 송신된 원격주행 정보를 기초로 주행 경로를 결정할 수 있다.
바람직하게는, 상기 자율주행차량은 상기 긴급 원격주행 요청에 필요한 지연시간이 100ms 미만인 경우, 상기 통합 처리 장치에게 상기 긴급 원격주행 요청을 송신하고, 지연시간이 100ms 이상인 경우, 상기 도로변장치에게 상기 긴급 원격주행 요청을 송신할 수 있다.
바람직하게는, 상기 자율주행차량은 사고 발생 가능성을 판단하여 긴급 상황은 아니지만 원격주행이 필요한 상황으로 판단되는 경우, 상기 원격 지원 센터에게 원격주행 요청을 송신하고, 상기 원격 지원 센터는 최적의 경로를 찾기 위한 원격주행 연산을 수행하여 원격주행 정보를 생성하고 생성된 원격주행 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하고, 상기 자율주행차량은 상기 송신된 원격주행 정보를 기초로 주행 경로를 결정할 수 있다.
본 발명은 5G 및 802.11p 통신을 지원하는 자율주행차량, 5G 혹은 802.11p 통신을 지원하는 커넥티드카, 통신 미지원 차량 등이 혼재하는 환경에서 자율주행 차량의 효과적이고 안전한 주행을 위한 전체적인 ITS 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명은 5G 및 802.11p 네트워크가 혼재하는 환경에서 커넥티비티를 기반으로 자율주행에 필요한 정보를 취합하고 이를 활용하여 보다 정확한 정보를 기반으로 안전한 자율주행을 지원할 수 있다.
본 발명은 자율주행차량 자체에서 해석한 정보와 V2X 통신을 통해 취합한 정보의 비교 분석을 통해 보다 정확한 정보를 기반으로 안전한 자율주행을 지원할 수 있다.
본 발명은 V2X 통신을 통해 취합된 정보에 더불어 자율주행차량의 주행 패턴을 사용자가 직접 입력하는 커스터마이징 방법을 통해 사용자 패턴 기반의 자율주행을 지원할 수 있다.
본 발명은 긴급, 특수한 상황 등의 원격 자율주행이 필요한 상황에서 요구 사항에 따라 원격 지원 센터, 도로변 장치, 5G 기지국 옆 모바일 엣지 처리 장치에서의 처리를 통해 안전한 자율주행을 지원할 수 있다.
본 발명은 사고가 발생가능한 상황에서 전체적인 피해를 최소화하는 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신을 지원하는 이종 네트워크 환경에서 이종 차량 사이의 협력 주행을 위한 지능형 교통 시스템의 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 교통 시스템에서 자율주행차량이 주변 장치와의 통신 및 협업을 통하여 자율주행 및 원격주행을 하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 구성을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 5G/802.11p 커넥티드차량의 구성을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 5G 커넥티드차량의 구성을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 802.11p 커넥티드차량의 구성을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 외 통신장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로변장치(1030)의 구성을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 5G 기지국 및 모바일 엣지 처리 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 지원 센터의 구성을 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 교통 시스템에서 자율주행차량이 자율주행 경로를 결정하는 과정의 흐름을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 교통 시스템에서 자율주행차량이 자율주행 경로를 결정하는 과정에서, 자율주행차량이 센서를 통해 수집한 차량 센서 정보와 V2X 통신을 통해 수집한 V2X 기반 정보가 불일치하는 경우의 절차 흐름을 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 교통 시스템에서 자율주행차량이 자율주행 경로를 결정하는 과정에서, 자율주행차량이 도로변장치를 통한 긴급 회피 기동을 할 경우의 절차 흐름을 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 교통 시스템에서 자율주행차량이 자율주행 경로를 결정하는 과정에서, 자율주행차량이 모바일 엣지 처리 장치를 통한 긴급 회피 기동을 할 경우의 절차 흐름을 나타낸 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 교통 시스템에서 자율주행차량이 자율주행 경로를 결정하는 과정에서, 자율주행차량이 원격 지원 센터를 통해 원격으로 자율 주행 경로를 수신하는 경우의 절차 흐름을 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다.
그리고 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다.
도 1 내지 도 15를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신을 지원하는 이종 네트워크 환경에서 이종 차량 사이의 협력 주행을 위한 지능형 교통 시스템의 구성 및 동작에 대하여, 이하 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 통신을 지원하는 이종 네트워크 환경에서 이종 차량 사이의 협력 주행을 위한 지능형 교통 시스템의 개념도이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 교통 시스템은 자율주행차량(1070), 5G/802.11p 커넥티드차량(1110), 5G 커넥티드차량(1100), 802.11p 커넥티드차량(1080), V2X 미지원차량(1090), 차량 외 통신장치(1060), 5G 기지국(1050), 모바일 엣지 처리 장치(1040), 도로변장치(1030), 백본 네트워크 장치(1020) 및/또는 원격 지원 센터(1010)를 포함할 수 있다.
자율주행차량은 5G 통신, 802.11p 통신 및 자율주행기술을 지원할 수 있다. 자율주행차량은 운전자의 주행 패턴을 학습하여 자율 주행을 수행할 수 있다. 자율주행차량은 센서를 통해 상기 5G/802.11p 커넥티드차량, 상기 802.11p 커넥티드차량, 상기 5G 커넥티드차량, 상기 차량 외 통신장치 및 상기 V2X 미지원차량으로부터 각 차량의 주변 정보를 포함하는 차량 센서 정보를 수집할 수 있다. 자율주행차량은 상기 차량 센서 정보, 상기 5G/802.11p 기반 차량 정보, 상기 802.11p 기반 차량 정보, 상기 5G 기반 차량 정보, 상기 5G/802.11p 기반 주변 정보, 상기 기지국 주변 정보, 상기 도로변 주변 정보, 상기 전체 교통 정보 및 상기 최적 주행 경로에 대한 정보를 기초로 주행 경로를 결정할 수 있다. 자율주행차량은 센서를 통해 수집된 상기 차량 센서 정보와 V2X 통신을 통해 수신된 상기 5G/802.11p 기반 차량 정보, 상기 802.11p 기반 차량 정보, 상기 5G 기반 차량 정보 및 상기 5G/802.11p 기반 주변 정보를 객체별로 비교하여 양 정보의 일치 여부를 판단하고, 양 정보의 내용이 일치하는 경우, 일치된 정보를 주행 경로를 결정하기 위해 이용하고, 상기 객체는 상기 5G/802.11p 커넥티드차량, 상기 5G 커넥티드차량, 상기 802.11p 커넥티드차량 및 상기 차량 외 통신장치를 포함할 수 있다. 자율주행차량은 긴급 상황이 발생시, 사고 발생 가능성을 판단하고 상기 도로변장치 또는 상기 통합 처리 장치에게 긴급 원격주행 요청을 송신하고, 상기 도로변장치 또는 상기 통합 처리 장치는 사고를 피하기 위한 경로를 찾기 위한 원격주행 연산을 수행하여 원격주행 정보를 생성하고 생성된 원격주행 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하고, 상기 자율주행차량은 상기 송신된 원격주행 정보를 기초로 주행 경로를 결정할 수 있다. 자율주행차량은 상기 긴급 원격주행 요청에 필요한 지연시간이 100ms 미만인 경우, 상기 통합 처리 장치에게 상기 긴급 원격주행 요청을 송신하고, 지연시간이 100ms 이상인 경우, 상기 도로변장치에게 상기 긴급 원격주행 요청을 송신할 수 있다. 자율주행차량은 사고 발생 가능성을 판단하여 긴급 상황은 아니지만 원격주행이 필요한 상황으로 판단되는 경우, 상기 원격 지원 센터에게 원격주행 요청을 송신하고, 상기 원격 지원 센터는 최적의 경로를 찾기 위한 원격주행 연산을 수행하여 원격주행 정보를 생성하고 생성된 원격주행 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하고, 상기 자율주행차량은 상기 송신된 원격주행 정보를 기초로 주행 경로를 결정할 수 있다.
5G/802.11p 커넥티드차량은 5G 통신 및 802.11p 통신을 지원할 수 있다. 한편, 커넥티드차량은 자동차와 IT 기술을 융합하여 인터넷 접속이 가능한 자동차로서, 다른 차량이나 교통 및 통신 기반 시설(infrastructure)과 무선으로 연결하여 위험 경고, 실시간 내비게이션, 원격 차량 제어 및 관리 서비스뿐만 아니라 전자 우편(e-mail), 멀티미디어 스트리밍, 누리 소통망 서비스(SNS) 등을 제공하는 차량이다. 본 발명에 따른 5G/802.11p 커넥티드차량은 5G 통신 및 802.11p 통신을 지원하는 커넥티드차량을 말한다. 5G/802.11p 커넥티드차량은 5G 통신 및 802.11p 통신을 통해 5G/802.11p 기반 차량 정보를 상기 자율주행차량으로 송신할 수 있다. 이 때, 5G/802.11p 기반 차량 정보는 5G/802.11p 커넥티드차량에 대한 차량 정보, 해당 차량의 주변에 대한 정보 및/또는 해당 차량이 획득한 정보를 의미할 수 있다.
5G 커넥티드차량은 5G 통신을 지원하는 커넥티드차량일 수 있다. 한편, 5G 통신은 2GHz 이하의 주파수를 사용하는 4G 롱텀에볼루션(LTE)과 달리 28GHz의 초고대역 주파수를 사용하는 통신 기술로서, 도달거리는 짧지만 속도가 빠른 특징이 있다. 5G 커넥티그차량은 5G 통신을 통해 5G 기반 차량 정보를 상기 자율주행차량으로 송신할 수 있다. 이 때, 5G 기반 차량 정보는 5G 커넥티드차량에 대한 차량 정보, 해당 차량의 주변에 대한 정보 및/또는 해당 차량이 획득한 정보를 의미할 수 있다.
802.11p 커넥티드차량은 802.11p 통신을 지원하는 커넥티드차량일 수 있다. 한편, 802.11p 통신은 차량 이동 환경에서의 무선 액세스(wireless access in vehicular environments, WAVE)가 추가된 표준 통신 기술이다.802.11p 커넥티드차량은 802.11p 통신을 통해 802.11p 기반 차량 정보를 상기 자율주행차량으로 송신할 수 있다. 802.11p 기반 차량 정보은 802.11p 커넥티드차량에 대한 차량 정보, 해당 차량의 주변에 대한 정보 및/또는 해당 차량이 획득한 정보를 의미할 수 있다.
V2X 미지원차량은 5G 통신, 802.11p 통신 등의 V2X 통신을 지원하지 않는 차량일 수 있다.
차량 외 통신장치는 5G 통신 및 802.11p 통신을 지원하는 차량이 아닌 기타 통신 장치일 수 있다.차량 외 통신장치는 5G 통신 및 802.11p 통신을 통해 5G/802.11p 기반 주변 정보를 상기 자율주행차량으로 송신할 수 있다. 이 때, 5G/802.11p 기반 주변 정보는 차량 외 통신장치가 수집한 해당 장치 주변에 대한 정보 및/또는 해당 장치가 주변 통신장치로부터 수신한 주변 차량에 대한 정보를 포함할 수 있다.
5G 기지국은 5G 통신을 지원하는 기지국일 수 있다. 한편, 기지국은 무선통신의 서비스를 위해 네트워크와 단말기를 연결하는 무선 통신설비를 말한다. 5G 기지국은 모바일 엣지 처리 장치와 함께 통합 처리 장치를 구성할 수 있고, 통합 처리 장치는 5G 통신을 통해 기지국 주변 정보를 상기 자율주행차량으로 송신할 수 있다. 이 때, 기지국 주변 정보는 해당 기지국이 수집한 기지국 주변에 대한 정보 및/또는 해당 기지국의 영역 내의 차량에 대한 정보를 포함할 수 있다. 통합 처리 장치 5G 통신을 통해 상기 5G/802.11p 커넥티드차량, 상기 5G 커넥티드차량 및 상기 차량 외 통신장치로부터 상기 5G/802.11p 기반 차량 정보, 상기 5G 기반 차량 정보 및 상기 5G/802.11p 기반 주변 정보를 수신하고, 수신된 정보와 상기 기지국 주변 정보를 상기 원격 지원 센터로 송신할 수 있다.
모바일 엣지 처리 장치는 5G 기지국 옆에 설치되며, 차량으로부터 5G 통신 기반의 긴급 원격 제어 요청이 수신되는 경우 원격 제어를 위한 처리를 수행하고 인근 지역의 차량에 대한 정보를 트래킹 및/또는 공유하는 장치일 수 있다.
도로변장치는 자율주행차량을 포함한 차량으로부터 802.11p 통신 기반의 긴급 원격 제어 요청이 수신되는 경우 원격 제어를 위한 처리를 수행하고 인근 지역의 차량에 대한 정보를 트래킹 및/또는 공유하는 장치일 수 있다. 도로변장치는 802.11p 통신을 통해 도로변 주변 정보를 상기 자율주행차량으로 송신할 수 있다. 도로변 주변 정보는 해당 장치가 수집한 도로변장치 주변에 대한 정보 및/또는 해당 장치의 영역 내의 차량에 대한 정보를 포함할 수 있다. 도로변장치는 802.11p 통신을 통해 상기 5G/802.11p 커넥티드차량, 상기 802.11p 커넥티드차량 및 상기 차량 외 통신장치로부터 상기 5G/802.11p 기반 차량 정보, 802.11p 기반 차량 정보 및 상기 5G/802.11p 기반 주변 정보를 수신하고, 수신된 정보와 상기 도로변 주변 정보를 상기 원격 지원 센터로 송신할 수 있다.
원격 지원 센터는 차량으로부터 긴급한 제어가 아닌 기타 이유로 원격 제어 요청을 수신하는 경우 전체 관리 지역의 차량에 대한 정보를 트래킹 및/또는 공유하는 장치일 수 있다. 원격 지원 센터는 백본 네트워크 장치를 통해 5G 통신 및 802.11p 통신을 통해 전체 교통 정보를 상기 자율주행차량으로 송신할 수 있다. 이 때, 전체 교통 정보는 전국의 차량, 기지국, 도로변장치, 통신외 장치 등으로부터 취합된 정보를 의미할 수 있다. 원격 지원 센터는 상기 통합 처리 장치로부터 수신한 정보 및 상기 도로변장치로부터 수신한 정보를 기초로 상기 자율주행차량의 최적 주행 경로를 도출하고, 상기 도출된 최적 주행 경로에 대한 정보를 상기 자율주행차량으로 송신할 수 있다.
백본 네트워크 장치는 5G 기지국 및/또는 도로변장치에 대한 정보를 원격 지원 센터와 송수신할 수 있다. 백본 네트워크 장치는 5G 통신 및 802.11p 통신을 지원할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 교통 시스템에서 자율주행차량이 주변 장치와의 통신 및 협업을 통하여 자율주행 및 원격주행을 하는 방법을 나타낸 순서도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 교통 시스템에서 자율주행차량의 주행 경로 결정 방법은 사용자의 주행 패턴을 감지하여 주행 패턴을 커스터마이징하는 단계(S2010), 차량에 구성된 센서를 통해 주변 정보를 취합하는 단계(S2020), V2X 통신을 통하여 주변 통신 장치로부터 V2X 기반 정보 수신할 수 있는지 판단하는 단계(S2030), V2X 기반 정보를 수신할 수 있으면 V2X 기반 정보를 취합하는 단계(S2040), 차량 센서 정보와 V2X 기반 정보가 일치하는지 여부를 판단하는 단계(S2050), (양 정보가 불일치하는 경우 차량 센서 정보를 취합하는 단계로 되돌아가고), 양 정보가 일치하거나 V2X 기반 정부 수신이 불가능한 경우 V2X 기반 원격 주행이 가능한지 여부를 판단하는 단계(S2060), V2X 기반 원격 주행이 가능한 경우 긴급 사고 발생이 가능한 상황인지 여부를 판단하는 단계(S2070), 긴급 사고 발생이 가능한 상황인 경우 긴급 사고 대비를 위한 원격 제어가 필요한지 여부를 판단하는 단계(S2080), 원격 제어가 필요한 경우 필요 지연 시간이 100ms 미만인지 여부를 판단하는 단계(S2090), 100ms 미만인 경우 모바일 엣지 처리 장치를 통해 원격 자율 주행을 처리하는 단계(S2100), 100ms 이상인 경우 도로변장치를 통해 원격 자율 주행을 처리하는 단계(S2110), 긴급 사고 대비를 위한 원격 제어가 필요하지 않은 경우 자율주행차량 자체에서 자율 주행을 처리하는 단계(S2120), 긴급 사고 발생이 가능한 상황이 아닌 경우 효율적 주행을 위한 원격 제어가 필요한지 여부를 판단하는 단계(S2130), 효율적 주행을 위한 원격 제어가 필요한 경우 원격지원센터를 통해 원격 자율 주행을 처리하는 단계(S2140), V2X 기반 원격 주행이 불가능하거나, 효율적 주행을 위한 원격 제어가 필요치 않는 경우 자율주행차량 자체에서 주행 연산을 처리하는 단계(S2150), 각 장치에서 원격 주행 또는 주행 연산을 처리한 후 각 차량 및 장치로 변경된 차량 상태 정보를 송신하고 변경된 정보로 업데이트하는 단계(S2160) 및/또는 최종 주행 경로를 결정하는 단계(S2170)를 포함할 수 있다.
상술한 각 단계에 대한 설명은 후술할 도 11 내지 도 15의 설명 부분에서 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량의 구성을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행차량(1070)은 센서(3010), HMI 모듈(3020), 5G 네트워크 인터페이스(3030), 802.11p 네트워크 인터페이스(3040), 차량 중앙 처리 모듈(3050), 사용자 주행 커스터마이저(3060), 인공지능 기반 자율주행 제어부(3070) 및/또는 원격 제어용 연산 오프로딩 제어부(3080)를 포함할 수 있다.
센서(3010)는 자율주행차량(1070) 주변 상황에 대한 정보를 감지할 수 있다.
HMI(Human Machine Interface) 모듈(3020)은 스마트폰, 네비게이션, IC 카드 리더기 등을 포함할 수 있고, 사용자로부터 명령을 받아 동작하기도 하며, 내/외부적으로 감지된 돌발 상황을 사용자에게 경고해줄 수 있다.
5G 네트워크 인터페이스(3030)는 5G 네트워크를 통해 자율주행차량(1070) 외부의 통신 장치와 데이터를 송수신할 수 있다. 자율주행차량은 본 구성을 통해 5G 커넥티드차량(1100), 5G/802.11p 커넥티드차량(1110) 및/또는 5G 기지국(1050)과 5G 통신하여 자율주행에 필요한 데이터를 송수신할 수 있다.
802.11p 네트워크 인터페이스(3040)는 802.11p 네트워크를 통해 자율주행차량(1070) 외부의 통신 장치와 데이터를 송수신할 수 있다. 자율주행차량은 본 구성을 통해 802.11p 커넥티드차량(1080), 5G/802.11p 커넥티드차량(1110) 및/또는 도로변장치(1030)와 802.11p 통신하여 자율주행에 필요한 데이터를 송수신할 수 있다.
사용자 주행 커스터마이저(3060)는 사용자의 주행 패턴을 감지하고 이를 자율주행차량(1070)의 주행 패턴에 반영할 수 있다.
인공지능 기반 자율주행 제어부(3070)는 차량이 자율주행을 할 수 있도록 인공지능을 통해 자율주행차량(1070)의 구동부(미도시)를 제어할 수 있다.
원격 제어용 연산 오프로딩 제어부(3080)는 원격에서 기타 서비스를 제공하거나 사고를 방지하기 위하여 외부의 연산 장치가 자율주행차량(1070)의 연산을 수행하도록 제어할 수 있다.
차량 중앙 처리 모듈(3050)는 자율주행차량(1070)의 상술한 구성들이 적절히 동작하도록 각 구성을 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 5G/802.11p 커넥티드차량의 구성을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 5G/802.11p 커넥티드차량(1110)은 센서(4010), HMI 모듈(4020), 5G 네트워크 인터페이스(4030), 802.11p 네트워크 인터페이스(4040) 및/또는 차량 중앙 처리 모듈(4050)를 포함할 수 있다.
센서(4010)는 5G/802.11p 커넥티드차량(1110)의 주변 상황에 대한 정보를 감지할 수 있다.
HMI 모듈(4020)은 스마트폰, 네비게이션, IC 카드 리더기 등을 포함할 수 있고, 사용자로부터 명령을 받아 동작하기도 하며, 내/외부적으로 감지된 돌발 상황을 사용자에게 경고해줄 수 있다.
5G 네트워크 인터페이스(4030)는 5G 네트워크를 통해 5G/802.11p 커넥티드차량(1110) 외부의 통신 장치와 데이터를 송수신할 수 있다. 5G/802.11p 커넥티드차량은 본 구성을 통해 5G 커넥티드차량(1100), 자율주행차량(1070) 및/또는 5G 기지국(1050)과 5G 통신하여 차량의 주행에 필요한 데이터를 송수신할 수 있다.
802.11p 네트워크 인터페이스(4040)는 802.11p 네트워크를 통해 5G/802.11p 커넥티드차량(1110) 외부의 통신 장치와 데이터를 송수신할 수 있다. 5G/802.11p 커넥티드차량은 본 구성을 통해 802.11p 커넥티드차량(1080), 자율주행차량(1070) 및/또는 도로변장치(1030)와 802.11p 통신하여 자율주행에 필요한 데이터를 송수신할 수 있다.
차량 중앙 처리 모듈(4050)는 5G/802.11p 커넥티드차량(1110)의 상술한 구성들이 적절히 동작하도록 각 구성을 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 5G 커넥티드차량의 구성을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 5G 커넥티드차량(1100)은 센서(5010), HMI 모듈(5020), 5G 네트워크 인터페이스(5030) 및/또는 차량 중앙 처리 모듈(5040)를 포함할 수 있다.
센서(5010)는 5G 커넥티드차량(1100)의 주변 상황에 대한 정보를 감지할 수 있다.
HMI 모듈(5020)은 스마트폰, 네비게이션, IC 카드 리더기 등을 포함할 수 있고, 사용자로부터 명령을 받아 동작하기도 하며, 내/외부적으로 감지된 돌발 상황을 사용자에게 경고해줄 수 있다.
5G 네트워크 인터페이스(5030)는 5G 네트워크를 통해 5G 커넥티드차량(1100) 외부의 통신 장치와 데이터를 송수신할 수 있다. 5G 커넥티드차량은 본 구성을 통해 5G/802.11p 커넥티드차량(1110), 자율주행차량(1070) 및/또는 5G 기지국(1050)과 5G 통신하여 차량의 주행에 필요한 데이터를 송수신할 수 있다.
차량 중앙 처리 모듈(5040)는 5G 커넥티드차량(1100)의 상술한 구성들이 적절히 동작하도록 각 구성을 제어할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 802.11p 커넥티드차량의 구성을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 802.11p 커넥티드차량(1080)은 센서(6010), HMI 모듈(6020), 802.11p 네트워크 인터페이스(6030) 및/또는 차량 중앙 처리 모듈(6040)를 포함할 수 있다.
센서(6010)는 802.11p 커넥티드차량(1080)의 주변 상황에 대한 정보를 감지할 수 있다.
HMI 모듈(6020)은 스마트폰, 네비게이션, IC 카드 리더기 등을 포함할 수 있고, 사용자로부터 명령을 받아 동작하기도 하며, 내/외부적으로 감지된 돌발 상황을 사용자에게 경고해줄 수 있다.
802.11p 네트워크 인터페이스(6030)는 802.11p 네트워크를 통해 802.11p 커넥티드차량(1080) 외부의 통신 장치와 데이터를 송수신할 수 있다. 802.11p 커넥티드차량(1080)은 본 구성을 통해 5G/802.11p 커넥티드차량(1110), 자율주행차량(1070) 및/또는 도로변장치(1030)와 802.11p 통신하여 차량의 주행에 필요한 데이터를 송수신할 수 있다.
차량 중앙 처리 모듈(6040)는 802.11p 커넥티드차량(1080)의 상술한 구성들이 적절히 동작하도록 각 구성을 제어할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 외 통신장치의 구성을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 외 통신장치(1060)는 보행자의 스마트폰, 태블릿 PC 등 5G 통신과 802.11p 통신을 지원하는 모든 통신기기를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 외 통신장치(1060)는 5G 네트워크 인터페이스(7010), 802.11p 네트워크 인터페이스(7020) 및/또는 중앙 처리 모듈(7030)을 포함할 수 있다.
5G 네트워크 인터페이스(7010)는 5G 네트워크를 통해 차량 외 통신장치(1060) 외부의 통신 장치와 데이터를 송수신할 수 있다. 차량 외 통신장치는 본 구성을 통해 5G 기지국(1050), 자율주행차량(1070), 5G 커넥티드차량(1100) 및/또는 5G/802.11p 커넥티드차량(1110)과 5G 통신하여 주변 도로의 차량에 대한 정보 및/또는 차량 외 통신장치에 대한 정보를 송수신할 수 있다.
802.11p 네트워크 인터페이스(7020)는 802.11p 네트워크를 통해 차량 외 통신장치(1060) 외부의 통신 장치와 데이터를 송수신할 수 있다. 차량 외 통신장치는 본 구성을 통해 자율주행차량(1070), 5G/802.11p 커넥티드차량(1110), 802.11p 커넥티드차량(1080) 및/또는 도로변장치(1030)와 802.11p 통신하여 주변 도로의 차량에 대한 정보 및/또는 차량 외 통신장치에 대한 정보를 송수신할 수 있다.
중앙 처리 모듈(7030)는 차량 외 통신장치(1060)의 상술한 구성들이 적절히 동작하도록 각 구성을 제어할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 도로변장치(1030)의 구성을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 도로변장치(1030)는 802.11p 네트워크 인터페이스(8010), 원격 주행 처리부(8030), 차량 상태 정보 관리부(8040) 및/또는 도로변장치 중앙 처리 모듈(8020)을 포함할 수 있다.
802.11p 네트워크 인터페이스(8010)는 802.11p 네트워크를 통해 도로변장치(1030) 외부의 통신 장치와 데이터를 송수신할 수 있다. 도로변장치는 본 구성을 통해 자율주행차량(1070), 5G/802.11p 커넥티드차량(1110), 802.11p 커넥티드차량(1080), 차량 외 통신장치(1060) 및/또는 백본 네트워크 장치(1020)와 802.11p 통신하여 주변 도로의 차량에 대한 정보 및/또는 주변의 차량 외 통신장치에 대한 정보를 송수신할 수 있다.
원격 주행 처리부(8030)는 자율주행차량(1070)으로부터 수신한 긴급 원격 주행 요청을 처리할 수 있다.
차량 상태 정보 관리부(8040)는 도로변장치(1030)가 설치된 인근 지역에 위치한 차량에 관한 정보를 관리할 수 있다.
도로변장치 중앙 처리 모듈(8020)는 도로변장치의 상술한 구성들이 적절히 동작하도록 각 구성을 제어할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 5G 기지국 및 모바일 엣지 처리 장치의 구성을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 5G 기지국(1050) 및 모바일 엣지 처리 장치(1040)는 하나의 통합 처리 장치(9010)로 구성될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 통합 처리 장치(9010)는 5G 네트워크 인터페이스(9020), 원격 주행 처리부(9040), 차량 상태 정보 관리부(9050) 및/또는 통합 중앙 처리 모듈(9030)을 포함할 수 있다.
5G 네트워크 인터페이스(9020)는 5G 네트워크를 통해 차량 외 통합 처리 장치(9010) 외부의 통신 장치와 데이터를 송수신할 수 있다. 통합 처리 장치는 본 구성을 통해 자율주행차량(1070), 5G 커넥티드차량(1100), 차량 외 통신장치(1060) 및/또는 5G/802.11p 커넥티드차량(1110)과 5G 통신하여 주변 도로의 차량에 대한 정보 및/또는 차량 외 통신장치에 대한 정보를 송수신할 수 있다.
원격 주행 처리부(9040)는 자율주행차량(1070)으로부터 수신한 긴급 원격 주행 요청을 처리할 수 있다.
차량 상태 정보 관리부(9050)는 통합 처리 장치(9010)가 설치된 인근 지역에 위치한 차량에 관한 정보를 관리할 수 있다.
통합 중앙 처리 모듈(9030)는 5G 기지국 및 모바일 엣지 처리 장치를 포함하는 통합 처리 장치의 상술한 구성들이 적절히 동작하도록 각 구성을 제어할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 원격 지원 센터의 구성을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 원격 지원 센터(1010)는 802.11p 네트워크 인터페이스(10010), 5G 네트워크 인터페이스(10020), 전체 차량 상태 정보 관리부(10030), 컴퓨팅 자원 작업 할당부(10040), 원격 지원 센터 중앙 처리 모듈(10050) 및/또는 클라우드 컴퓨팅 자원 풀(10060)을 포함할 수 있다.
802.11p 네트워크 인터페이스(10010)는 802.11p 네트워크를 통해 백본 네트워크 장치(1020)와 데이터를 송수신할 수 있다. 이 때, 백본 네트워크 장치(1020)는 자율주행차량, 5G/802.11p 커넥티드차량, 5G 커넥티드차량, 802.11p 커넥티드차량, 차량 외 통신장치, 5G 기지국, 도로변장치 및/또는 원격 지원 센터와 5G 통신 및/또는 802.11p 통신을 통해 데이터를 송수신할 수 있다.
5G 네트워크 인터페이스(10020)는 802.11p 네트워크를 통해 백본 네트워크 장치(1020)와 데이터를 송수신할 수 있다.
전체 차량 상태 정보 관리부(10030)는 백본 네트워크 장치(1020)를 통해 수신된 전국의 모든 지역에 위치한 차량의 상태 정보를 관리하고, 이 정보를 이용하여 복합적인 정보를 추론할 수 있다.
컴퓨팅 자원 작업 할당부(10040)는 클라우드 컴퓨팅 자원 풀(10060)의 효율적인 활용을 위하여 클라우드 컴퓨팅 자원 풀에 포함된 복수의 컴퓨팅 자원 각각의 작업을 할당하고 작업의 스케줄을 관리할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 자원 작업 할당부는 컴퓨팅 자원 1은 서울에서 수신되는 데이터를 처리하고, 컴퓨팅 자원 2는 부산에서 수신되는 데이터를 처리하도록 작업을 할당할 수 있다.
클라우드 컴퓨팅 자원 풀(10060)은 복수의 컴퓨팅 자원(10070)을 포함할 수 있다. 각 컴퓨팅 자원(10070)은 원격 주행 처리부(10080) 및/또는 차량 상태 정보 관리부(10090)를 포함할 수 있다. 원격 주행 처리부(10080)는 자율주행차량(1070)으로부터 수신한 긴급 원격 주행 요청을 처리할 수 있다. 차량 상태 정보 관리부(10090)는 5G 기지국(1050) 및/또는 도로변장치(1030)으로부터 수신된 차량들의 상태 정보를 관리할 수 있다.
원격 지원 센터 중앙 처리 모듈(10050)은 원격 지원 센터의 상술한 구성들이 적절히 동작하도록 각 구성을 제어할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 교통 시스템에서 자율주행차량이 자율주행 경로를 결정하는 과정의 흐름을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 자율주행차량은 스스로 주행 경로를 결정하고 이동해 나갈 수 있다.
먼저, 자율주행차량(1070)은 사용자의 주행 패턴을 감지하여 커스터마이징할 수 있다. 이 때, 커스터마이징은 운전자의 주행 패턴, 위기 상황에서의 대처 경향 등에 대한 정보를 학습하는 과정을 의미할 수 있다.
그리고, 자율주행차량은 차량에 구성된 센서를 통해 주변 정보를 취합할 수 있다. 이 때, 주변 정보는 자율주행차량 주변에 존재하는 5G/802.11p 커넥티드차량(1110), 5G 커넥티드차량(1100), 802.11p 커넥티드차량(1080), V2X 미지원차량(1090) 및/또는 차량 외 통신장치(1060)의 위치, 속도, 주행 방향 등에 대한 정보를 나타낼 수 있다.
한편, 5G 기지국 및 모바일 엣지 처리 장치(9010)는 5G/802.11p 커넥티드차량(1110), 5G 커넥티드차량(1100) 및/또는 차량 외 통신장치(1060)로부터 5G 기반 차량 정보를 수신할 수 있다. 그리고, 도로변장치(1030)는 5G/802.11p 커넥티드차량(1110), 802.11p 커넥티드차량(1080) 및/또는 차량 외 통신장치(1060)로부터 802.11p 기반 차량 정보를 수신할 수 있다. 5G 기지국 및 모바일 엣지 처리 장치(9010)와 도로변장치(1030)은 802.11p 기반 차량 정보 및/또는 802.11p 기반 차량 정보를 원격 지원 센터(1010)로 송신할 수 있다.
원격 지원 센터(1010)는 수신된 5G 기반 차량 정보 및/또는 802.11p 기반 차량 정보를 통해 원격 지원 센터가 관리하는 차량에 대한 정보를 업데이트하고, 업데이트된 정보를 기반으로 차량별 최적 경로를 도출할 수 있다.
그리고, 자율주행차량(1070)은 5G 네트워크 인터페이스 및 802.11p 네트워크 인터페이스를 통해 V2X 기반 정보를 취합할 수 있다. 이 때, V2X 기반 정보는 5G 통신 또는 802.11p 통신을 통해 수신되는 주변 차량 및 주변 상황에 대한 정보를 의미할 수 있다. 이 때, 자율주행차량은 자율주행차량(1070), 5G/802.11p 커넥티드차량(1110), 5G 커넥티드차량(1100), 802.11p 커넥티드차량(1080), V2X 미지원차량(1090), 차량 외 통신장치(1060), 5G 기지국(1050), 모바일 엣지 처리 장치(1040), 도로변장치(1030), 백본 네트워크 장치(1020) 및/또는 원격 지원 센터(1010)로부터 V2X 기반 정보를 수신할 수 있다. 또한, 자율주행차량(1070)은 원격 지원 센터로부터 도출된 최적 경로에 대한 정보를 수신할 수 있다.
최종적으로, 자율주행차량은 각 장치로부터 수신된 V2X 기반 정보, 센서를 통해 수집된 차량 센서 정보 및/또는 원격지원 센터로부터 수신된 최적 경로에 대한 정보를 기초로 주행 경로를 결정할 수 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 교통 시스템에서 자율주행차량이 자율주행 경로를 결정하는 과정에서, 자율주행차량이 센서를 통해 수집한 차량 센서 정보와 V2X 통신을 통해 수집한 V2X 기반 정보가 불일치하는 경우의 절차 흐름을 나타낸 도면이다.
본 실시예에서, 사용자의 주행 패턴을 커스터마이징하는 과정, 차량 센서 정보를 수집하는 과정, 5G 기지국 및 모바일 엣지 처리 장치와 도로변장치, 원격 지원 센터가 V2X 기반 정보를 수신하는 과정, 원격 지원 센터가 취합 정보를 기반으로 차량별 최적 경로를 도출하는 과정 및 자율주행차량이 V2X 기반 정보를 취합하는 과정은 도 11의 실시예에서의 해당 과정과 동일하다.
상술한 과정에 더하여, 본 실시예에서의 자율주행차량은 차량 센서 정보와 V2X 기반 정보를 각 객체별로 비교하여 그 일치 여부를 판단하고, 불일치하는 경우 차량 센서 정보와 V2X 기반 정보의 취합 과정을 해당 정보가 일치할 때까지 재반복할 수 있다. 이 때, 객체란 지능형 교통 시스템을 구성하는 5G/802.11p 커넥티드차량(1110), 5G 커넥티드차량(1100), 802.11p 커넥티드차량(1080), V2X 미지원차량(1090), 차량 외 통신장치(1060), 5G 기지국(1050), 모바일 엣지 처리 장치(1040), 도로변장치(1030), 백본 네트워크 장치(1020) 및/또는 원격 지원 센터(1010)를 의미한다. 예를 들어, 자율주행차량이 센서를 통해 앞 선 차량이 좌회전을 할 것이라 인지하였으나, V2X 통신을 통해 취합한 정보는 좌회전이 아닌 정지, 직진, 우회전 등의 행동을 할 것임을 나타내는 경우에는 양 정보는 불일치하는 것으로 판단될 수 있다. 하지만, 자율주행차량 앞의 벽과 같은 장애물에 의해 앞 선 차량이 센서로는 인지되지 않았지만, V2X 기반 정보를 통해서는 앞 선 차량이 인지되는 경우는 양 정보가 불일치하는 경우에 포함되지 않는다. 상술한 일치 여부의 판단 과정은 자율주행차량의 차량 중앙 처리 모듈에 의해 수행될 수 있다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 교통 시스템에서 자율주행차량이 자율주행 경로를 결정하는 과정에서, 자율주행차량이 도로변장치를 통한 긴급 회피 기동을 할 경우의 절차 흐름을 나타낸 도면이다.
본 실시예에서, 사용자의 주행 패턴을 커스터마이징하는 과정, 차량 센서 정보를 수집하는 과정, 5G 기지국 및 모바일 엣지 처리 장치와 도로변장치, 원격 지원 센터가 V2X 기반 정보를 수신하는 과정, 원격 지원 센터가 취합 정보를 기반으로 차량별 최적 경로를 도출하는 과정 및 자율주행차량이 V2X 기반 정보를 취합하는 과정은 도 11의 실시예에서의 해당 과정과 동일하다.
상술한 과정에 더하여, 본 실시예에서의 자율주행차량은 긴급 상황이 발생 시, 사고 발생 가능성을 판단하고, 도로변장치(1030)에게 긴급 원격주행 요청을 송신할 수 있다. 도로변장치(1030)는 긴급 원격주행 요청을 수신하면, 원격 자율 주행 연산을 수행하여 원격 자율 주행 정보를 생성할 수 있다. 도로변장치는 생성된 원격 자율 주행 정보를 자율주행차량(1070)에게 송신하고, 원격 지원 센터에게 자율주행차량의 변경된 차량 상태 정보를 송신할 수 있다. 이 때, 자율주행차량의 차량 상태 정보는 원격 자율 주행 모드로 주행중임을 나타내는 정보를 포함할 수 있다. 자율주행차량은 도로변장치로부터 수신된 원격 자율 주행 정보에 따라 주행 경로를 결정할 수 있다. 이 때, 원격 자율 주행 연산은 사고를 피하기 위한 경로를 찾아내는 연산을 의미할 수 있고, 도로변장치 내의 원격 주행 처리부에 의해 수행될 수 있다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 교통 시스템에서 자율주행차량이 자율주행 경로를 결정하는 과정에서, 자율주행차량이 모바일 엣지 처리 장치를 통한 긴급 회피 기동을 할 경우의 절차 흐름을 나타낸 도면이다.
본 실시예의 모든 과정은 도 13의 실시예의 모든 과정과 동일하다. 다만, 본 실시예에서는 도 13의 실시예와 달리, 자율주행차량은 긴급 상황이 발생 시, 사고 발생 가능성을 판단하고, 도로변장치(1030)가 아닌 5G 기지국 및 모바일 엣지 처리 장치(9010, 통합 처리 장치)에게 긴급 원격주행 요청을 송신할 수 있고, 5G 기지국 및 모바일 엣지 처리 장치(9010, 통합 처리 장치)는 긴급 원격주행 요청을 수신하면, 원격 자율 주행 연산을 수행하여 원격 자율 주행 정보를 생성할 수 있다. 5G 기지국 및 모바일 엣지 처리 장치(9010, 통합 처리 장치)는 생성된 원격 자율 주행 정보를 자율주행차량(1070)에게 송신하고, 원격 지원 센터에게 자율주행차량의 변경된 차량 상태 정보를 송신할 수 있다. 자율주행차량은 5G 기지국 및 모바일 엣지 처리 장치로부터 수신된 원격 자율 주행 정보에 따라 주행 경로를 결정할 수 있다. 이 때, 원격 자율 주행 연산은 사고를 피하기 위한 경로를 찾아내는 연산을 의미할 수 있고, 5G 기지국 및 모바일 엣지 처리 장치(9010, 통합 처리 장치) 내의 원격 주행 처리부에 의해 수행될 수 있다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 교통 시스템에서 자율주행차량이 자율주행 경로를 결정하는 과정에서, 자율주행차량이 원격 지원 센터를 통해 원격으로 자율 주행 경로를 수신하는 경우의 절차 흐름을 나타낸 도면이다.
본 실시예에서, 사용자의 주행 패턴을 커스터마이징하는 과정, 차량 센서 정보를 수집하는 과정, 5G 기지국 및 모바일 엣지 처리 장치와 도로변장치, 원격 지원 센터가 V2X 기반 정보를 수신하는 과정, 원격 지원 센터가 취합 정보를 기반으로 차량별 최적 경로를 도출하는 과정 및 자율주행차량이 V2X 기반 정보를 취합하는 과정은 도 11의 실시예에서의 해당 과정과 동일하다.
상술한 과정에 더하여, 본 실시예에서의 자율주행차량은 사고 발생 가능성을 판단하고, 판단 결과 긴급 회피가 필요한 상황이 아닌 추가적인 원격주행이 필요한 상황으로 판단되는 경우, 원격 지원 센터(1010)에게 원격주행 요청을 송신할 수 있다. 이 때, 자율주행차량으로부터의 원격주행 요청은 5G 기지국 및 모바일 엣지 처리 장치(9010, 통합 처리 장치)를 거쳐서 원격 지원 센테(1010)에게 전달될 수 있다. 원격 지원 센터는 원격주행 요청을 수신하면, 원격 자율 주행 연산을 수행하여 원격 자율 주행 정보를 생성할 수 있다. 원격 지원 센터는 생성된 원격 자율 주행 정보를 자율주행차량(1070)에게 송신하고, 자율주행차량의 변경된 차량 상태 정보를 송신할 수 있다. 이 때, 원격 자율 주행 정보는 5G 기지국 및 모바일 엣지 처리 장치(9010, 통합 처리 장치)를 거쳐서 자율주행차량에게 전달될 수 있다. 이 때, 자율주행차량의 차량 상태 정보는 원격 자율 주행 모드로 주행중임을 나타내는 정보를 포함할 수 있다. 자율주행차량은 원격 지원 센터로부터 수신된 원격 자율 주행 정보에 따라 주행 경로를 결정할 수 있다. 이 때, 원격 자율 주행 연산은 현장에서 자율주행차량이 스스로 최적의 경로를 찾아내지 못하는 상황에서 원격의 지원 센터를 통해 최적의 경로를 찾아내는 연산을 의미할 수 있고, 원격 지원 장치 내 클라우드 컴퓨팅 자원 풀 내의 원격 주행 처리부에 의해 수행될 수 있다.
본 명세서에서 센서, HMI 모듈, 5G 네트워크 인터페이스, 802.11p 네트워크 인터페이스, 사용자 주행 커스터마이저, 인공지능 기반 자율주행 제어부, 원격 제어용 연산 오프로딩 제어부, 차량 중앙 처리 모듈, 중앙 처리 모듈, 도로변장치 중앙 처리 모듈, 원격 주행 처리부, 차량 상태 정보 관리부, 통합 중앙 처리 모듈, 전체 차량 상태 정보 관리부, 컴퓨팅 자원 작업 할당부, 원격 지원 센터 중앙 처리 모듈, 클라우드 컴퓨팅 자원 풀 및/또는 컴퓨팅 자원은 메모리에 저장된 연속된 수행과정들을 실행하는 프로세서들일 수 있다. 또는, 프로세서에 의해 구동되고 제어되는 소프트웨어 모듈들로서 동작할 수 있다. 나아가, 프로세서는 하드웨어 장치일 수 있다.
참고로, 본 발명의 일 실시예에 따른 지능형 교통 시스템에서 자율주행차량의 주행 경로 결정 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독가능매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독가능매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독가능매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체, 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함될 수 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급언어코드를 포함한다. 상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
본 발명의 보호범위가 이상에서 명시적으로 설명한 실시예의 기재와 표현에 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발 명이 속하는 기술분야에서 자명한 변경이나 치환으로 말미암아 본 발명이 보호범위가 제한될 수도 없음을 다시 한 번 첨언한다.

Claims (5)

  1. 운전자의 주행 패턴을 학습하여 자율 주행을 수행하는 자율주행차량;
    5G 통신 및 802.11p 통신을 통해 5G/802.11p 기반 차량 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 5G/802.11p 커넥티드차량;
    802.11p 통신을 통해 802.11p 기반 차량 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 802.11p 커넥티드차량;
    5G 통신을 통해 5G 기반 차량 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 5G 커넥티드차량;
    5G 통신 및 802.11p 통신을 통해 5G/802.11p 기반 주변 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 차량 외 통신장치;
    5G 통신 및 802.11p 통신을 지원하지 않는 V2X 미지원차량;
    5G 통신을 통해 기지국 주변 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 통합 처리 장치;
    802.11p 통신을 통해 도로변 주변 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 도로변장치;
    5G 통신 및 802.11p 통신을 통해 전체 교통 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하는 원격 지원 센터를 포함하고,
    상기 자율주행차량은 센서를 통해 상기 5G/802.11p 커넥티드차량, 상기 802.11p 커넥티드차량, 상기 5G 커넥티드차량, 상기 차량 외 통신장치 및 상기 V2X 미지원차량으로부터 각 차량의 주변 정보를 포함하는 차량 센서 정보를 수집하고,
    상기 통합 처리 장치는 모바일 엣지 처리장치를 포함하고, 5G 통신을 통해 상기 5G/802.11p 커넥티드차량, 상기 5G 커넥티드차량 및 상기 차량 외 통신장치로부터 상기 5G/802.11p 기반 차량 정보, 상기 5G 기반 차량 정보 및 상기 5G/802.11p 기반 주변 정보를 수신하고, 수신된 정보와 상기 기지국 주변 정보를 상기 원격 지원 센터로 송신하고,
    상기 모바일 엣지 처리장치는 5G 기지국 옆에 설치되며, 차량으로부터 5G 통신 기반의 긴급 원격 제어 요청이 수신되는 경우 원격 제어를 위한 처리를 수행하고 인근 지역의 차량에 대한 정보를 트래킹 및 공유하고,
    상기 도로변장치는 802.11p 통신을 통해 상기 5G/802.11p 커넥티드차량, 상기 802.11p 커넥티드차량 및 상기 차량 외 통신장치로부터 상기 5G/802.11p 기반 차량 정보, 802.11p 기반 차량 정보 및 상기 5G/802.11p 기반 주변 정보를 수신하고, 수신된 정보와 상기 도로변 주변 정보를 상기 원격 지원 센터로 송신하고,
    상기 원격 지원 센터는 상기 통합 처리 장치로부터 수신한 정보 및 상기 도로변장치로부터 수신한 정보를 기초로 상기 자율주행차량의 최적 주행 경로를 도출하고, 상기 도출된 최적 주행 경로에 대한 정보를 상기 자율주행차량으로 송신하고,
    상기 자율주행차량은 상기 차량 센서 정보, 상기 5G/802.11p 기반 차량 정보, 상기 802.11p 기반 차량 정보, 상기 5G 기반 차량 정보, 상기 5G/802.11p 기반 주변 정보, 상기 기지국 주변 정보, 상기 도로변 주변 정보, 상기 전체 교통 정보 및 상기 최적 주행 경로에 대한 정보를 기초로 주행 경로를 결정하되,
    상기 자율주행차량은 센서를 통해 취합된 상기 차량 센서 정보와 5G/802.11p 통신을 통해 수신된 후 취합된 V2X 기반 정보를 객체별로 비교하여 양 정보의 일치 여부를 판단하고, 양 정보의 내용이 일치하는 경우, 일치된 정보를 주행 경로를 결정하기 위해 이용하고, 양 정보의 내용이 불일치하는 경우, 양 정보가 일치할 때까지 정보를 재취합하여 일치 여부 판단을 재반복하고,
    상기 V2X 기반 정보는 상기 5G/802.11p 기반 차량 정보, 상기 802.11p 기반 차량 정보, 상기 5G 기반 차량 정보 및 상기 5G/802.11p 기반 주변 정보를 포함하고,
    상기 객체는 상기 5G/802.11p 커넥티드차량, 상기 802.11p 커넥티드차량, 상기 5G 커넥티드차량 및 상기 차량 외 통신장치를 포함하고,
    상기 자율주행차량은 사고 발생 가능성을 판단하여 긴급 상황으로 판단되는 경우 상기 도로변장치 또는 상기 통합 처리 장치에게 긴급 원격주행 요청을 송신하고, 상기 도로변장치 또는 상기 통합 처리 장치는 상기 긴급 원격주행 요청이 수신되면 사고를 피할 수 있는 경로를 찾기 위한 원격주행 연산을 수행한 후 원격주행 정보를 생성하여 상기 자율주행차량으로 송신하고, 상기 자율주행차량은 송신된 상기 원격주행 정보를 기초로 주행 경로를 결정하고,
    상기 자율주행차량은 상기 긴급 원격주행 요청에 필요한 지연시간이 100ms 미만인 경우, 상기 통합 처리 장치에게 상기 긴급 원격주행 요청을 송신하고, 지연시간이 100ms 이상인 경우, 상기 도로변장치에게 상기 긴급 원격주행 요청을 송신하고,
    상기 자율주행차량은 사고 발생 가능성을 판단하여 긴급 상황은 아니지만 원격주행이 필요한 상황으로 판단되는 경우 상기 원격 지원 센터에게 원격주행 요청을 송신하고, 상기 원격 지원 센터는 최적의 경로를 찾기 위한 원격주행 연산을 수행한 후 원격주행 정보를 생성하여 상기 자율주행차량으로 송신하고, 상기 자율주행차량은 송신된 상기 원격주행 정보를 기초로 주행 경로를 결정하고,
    상기 자율주행차량은 사용자 주행 커스터마이저, 인공지능 기반 자율주행 제어부 및 원격 제어용 연산 오프로딩 제어부를 포함하고,
    상기 사용자 주행 커스터마이저는 사용자의 주행 패턴을 감지하고 이를 상기 자율주행차량의 주행 패턴에 반영하고,
    상기 인공지능 기반 자율주행 제어부는 차량이 자율주행을 할 수 있도록 인공지능을 통해 상기 자율주행차량의 구동부를 제어하고,
    상기 원격 제어용 연산 오프로딩 제어부는 사고를 방지하기 위하여 외부의 연산 장치가 상기 자율주행차량의 연산을 수행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 지능형 교통 시스템.
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