[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

CN107848526A - 车辆转弯控制装置 - Google Patents

车辆转弯控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107848526A
CN107848526A CN201780002525.0A CN201780002525A CN107848526A CN 107848526 A CN107848526 A CN 107848526A CN 201780002525 A CN201780002525 A CN 201780002525A CN 107848526 A CN107848526 A CN 107848526A
Authority
CN
China
Prior art keywords
mentioned
yaw
control gain
friction coefficient
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780002525.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107848526B (zh
Inventor
铃木雄大
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NTN Corp
Original Assignee
NTN Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NTN Corp filed Critical NTN Corp
Publication of CN107848526A publication Critical patent/CN107848526A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107848526B publication Critical patent/CN107848526B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18145—Cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L9/00—Electric propulsion with power supply external to the vehicle
    • B60L9/16—Electric propulsion with power supply external to the vehicle using ac induction motors
    • B60L9/18—Electric propulsion with power supply external to the vehicle using ac induction motors fed from dc supply lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/068—Road friction coefficient
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/06—Improving the dynamic response of the control system, e.g. improving the speed of regulation or avoiding hunting or overshoot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
    • B62D9/002—Steering deflectable wheels not otherwise provided for combined with means for differentially distributing power on the deflectable wheels during cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/03—Vehicle yaw rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
    • B60W2050/0024—Variable gains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/40—Coefficient of friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/40—Torque distribution
    • B60W2720/403—Torque distribution between front and rear axle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/40—Torque distribution
    • B60W2720/406—Torque distribution between left and right wheel
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明的课题在于提供一种车辆转弯控制装置，其中，在按照不对驾驶员造成不适感的方式，对应于横摆角速度偏差或路面摩擦系数的值改变控制增益的同时，没有目标横摆角速度不稳定的情况。该车辆转弯控制装置包括：多个目标横摆角速度计算机构(25)；多个横摆力矩计算机构(27)；横摆角速度偏差计算机构(29)；路面摩擦系数计算机构(24)；控制增益计算机构(26)；目标横摆角速度补偿机构(32)。目标横摆角速度补偿机构(32)采用已计算的多个目标横摆角速度中的至少一部分，求出相对根据车辆行驶信息值而确定的控制增益的目标横摆角速度。按照上述路面摩擦系数越小或上述横摆角速度偏差越大，越使上述横摆响应特性从初始横摆响应特性接近上述基准横摆响应特性的方式，确定控制增益。

Description

车辆转弯控制装置
相关申请
本申请要求申请日为2016年5月25日、申请号为JP特愿2016—104054号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。
技术领域
本发明涉及一种车辆转弯控制装置，其能提高车辆的转弯性能，并且使在路面摩擦系数低的场所等处的车辆姿势稳定。
背景技术
在过去，人们提出通过左右轮的制驱动转矩差，提高转弯性能的横摆角模型从动控制，以及使车辆姿势稳定的横向滑移防止控制装置(电子稳定性控制(ESC等))的横摆力矩控制。
比如，人们提出有下述的控制装置，其中，通过由前馈控制和反馈控制组合的横摆力矩控制，提高转弯性能，并且伴随转弯程度接近极限，从横摆力矩控制切换到车辆动作稳定控制(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP特开2015—120415号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1的横摆力矩控制中，由于没有考虑轮胎的抓地力，故具有下述那样的课题。比如，即使在进行于所行驶的场所的路面摩擦系数低的场合，提高转弯性能的横摆力矩控制的情况下，轮胎的抓地力仍超过极限，车辆不稳定。
另外，即使在转弯程度接近极限、切换到车辆动作稳定控制的情况下，如果从提高转弯性能的横摆力矩控制切换到车辆动作稳定控制，则相对切换前后的操舵的车辆的转弯特性仍变化。由此，具有对驾驶员造成不适感的可能性。
本发明的目的在于提供一种车辆转弯控制装置，其中，在按照不对驾驶员造成不适感的方式，对应于横摆角速度偏差或路面摩擦系数的值改变控制增益的同时，没有目标横摆角速度不稳定的情况。
用于解决课题的技术方案
在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号而对本发明进行说明。
本发明的一个方案的车辆转弯控制装置控制车辆的转弯特性，该车辆转弯控制装置包括：制驱动源5，该制驱动源5独立地控制作为前后左右轮各自的制动转矩或驱动转矩的制驱动转矩；操作机构17；检测车速的车速检测机构18；检测操舵角的操舵角检测机构19；检测实际横摆角速度的横摆角速度检测机构20；驱动控制装置10，该驱动控制装置10对上述操作机构17的指令作出响应，对上述制驱动源5提供制驱动的指令值；
该车辆转弯控制装置包括：
车辆行驶值信息计算机构29、24，该车辆行驶值信息计算机构29、24计算车辆行驶信息值，该车辆行驶信息值包括横摆角速度偏差与路面摩擦系数中的至少一者，该横摆角速度偏差根据下述差而进行计算，该差为，相对通过上述车速检测机构18而检测的车速和通过上述操舵角检测机构19而检测的操舵角而计算的目标横摆角速度、与通过上述横摆角速度检测机构20而计算的实际横摆角速度的差；
多个目标横摆角速度计算机构25，该多个目标横摆角速度计算机构25根据横摆响应特性，分别求出相对预定的多个控制增益的目标横摆角速度；
控制增益计算机构26，该控制增益计算机构26根据通过上述车辆行驶信息计算机构29、24而计算的上述车辆行驶信息值确定控制增益；
目标横摆角速度补偿机构32，该目标横摆角速度补偿机构32采用通过上述多个目标横摆角速度计算机构25而计算的多个目标横摆角速度中的至少一部分，求出相对通过上述控制增益计算机构26而计算的控制增益的目标横摆角速度；
上述控制增益计算机构按照下述方式确定上述控制增益，该方式为：上述路面摩擦系数越小或上述横摆角速度偏差越大，越使上述横摆响应特性从初始横摆响应特性接近上述基准横摆响应特性。
上述“转弯特性”为不仅包括车辆的转弯的容易的特性，还包括车辆的转弯时的车辆姿势的稳定度的概念。
上述“基准横摆响应特性”为车辆本来的横摆响应特性，即基于车辆的性能、结构的横摆响应特性，指不考虑外部环境的横摆响应特性。
“初始横摆响应特性”不同于基准横摆响应特性，是预定的。
按照该方案，包括目标横摆角速度补偿机构32，该目标横摆角速度补偿机构32采用通过多个目标横摆角速度计算机构25而计算的多个目标横摆角速度中的至少一部分，求出相对控制增益的目标横摆角速度，该目标横摆角速度根据通过横摆角速度偏差计算机构29而计算的横摆角速度偏差与通过路面摩擦系数计算机构24而计算的路面摩擦系数中的至少一者或两者而计算，按照下述方式确定上述控制增益，该方式为：上述路面摩擦系数越小或上述横摆角速度偏差越大，越使上述响应特性从初始横摆响应特性接近上述基准横摆响应特性。由此，由于即使在根据横摆角速度偏差或路面摩擦系数的值改变控制增益的情况下，目标横摆角速度仍原样地而不受到响应特性的影响，没有目标横摆角速度不稳定的情况。
另外，还包括：多个横摆力矩计算机构27，该多个横摆力矩计算机构27分别求出相对预定的多个上述控制增益的横摆力矩；横摆力矩补偿机构33，该横摆力矩补偿机构33采用通过上述多个横摆力矩计算机构27而计算的多个横摆力矩中的至少一部分，求出相对通过上述控制增益计算机构26而计算的控制增益的上述横摆力矩，根据通过上述横摆力矩补偿机构33而求出的上述横摆力矩计算而输出上述前后左右轮的上述制驱动转矩。
在该方案的场合，由于即使在改变控制增益的情况下，横摆力矩仍原样地而不受到响应特性的影响，故不产生不需要的横摆力矩。
上述目标横摆角速度补偿机构32还可通过内差处理，使上述预定的多个控制增益的值邻接的2个增益之间近似，求出相对通过上述控制增益计算机构26而计算的控制增益的目标横摆角速度。在像这样，通过内插处理使邻接的2个控制增益之间近似的场合，即使在改变响应特性的情况下，仍可抑制车辆姿势稳定控制不稳定的情况。
上述横摆力矩补偿机构33也可通过内插处理，使上述预定的多个控制增益的值邻接的2个增益之间近似，求出相对通过上述控制增益计算机构26而计算的控制增益的目标横摆力矩。在像这样，通过内插处理使邻接的2个控制增益之间近似的场合，即使在改变响应特性的情况下，仍可抑制横摆力矩控制造成的不需要的横摆力矩。
也可这样形成，即上述车辆行驶值信息至少包括上述路面摩擦系数，上述预定的多个控制增益至少包括第1和第2控制增益α1、α2，该第1和第2控制增益α1、α2满足α1＜α2的大小关系，在该车辆转弯控制装置中，针对路面摩擦系数而设定满足μa＞μb的大小关系的2个不同的第1路面摩擦系数阈值μa和第2路面摩擦系数阈值μb；
上述目标横摆角速度补偿机构32或上述横摆力矩补偿机构33中，
在上述路面摩擦系数大于上述第1路面摩擦系数阈值μa的场合，相对上述第2控制增益α2，通过上述多个目标横摆角速度计算机构25而计算的目标横摆角速度或通过上述多个横摆力矩计算机构27而求出的横摆力矩用作：相对通过上述控制增益计算机构26而计算的控制增益的目标横摆角速度或横摆力矩；
在上述路面摩擦系数大于上述第2路面摩擦系数阈值μb的场合，相对上述第1控制增益α1，通过上述多个目标横摆角速度计算机构25而计算的目标横摆角速度或通过上述多个横摆力矩计算机构27而计算的目标横摆力矩用作：相对通过上述控制增益计算机构26而计算的控制增益的目标横摆角速度或横摆力矩；
将在上述路面摩擦系数小于第1路面摩擦系数阈值μa大于第2路面摩擦系数阈值μb的场合，通过内插处理而近似的目标横摆角速度为相对通过上述控制增益计算机构26而计算的控制增益的目标横摆角速度或横摆力矩。
在该方案的场合，由于伴随路面摩擦系数的减少，使横摆响应特性接近基准横摆响应特性，故即使在低μ路面的情况下，仍可在稳定的状态维持车辆的姿势。
还可这样形成，即，上述车辆行驶值信息至少包括横摆角速度偏差，上述预定的多个控制增益至少包括第1和第2控制增益α1、α2，该第1和第2控制增益α1、α2满足α1＜α2的大小关系，在该车辆转弯控制装置中，针对横摆角速度偏差而设定满足ra＜rb的大小关系的2个不同的第1横摆角速度偏差阈值ra和第2横摆角速度偏差阈值rb；
上述目标横摆角速度补偿机构32或上述目标横摆力矩补偿机构33中，
将在上述横摆角速度偏差小于第1横摆角速度偏差阈值ra的场合，相对上述第2控制增益α2，通过上述多个目标横摆角速度计算机构25而求出的目标横摆角速度或通过上述多个横摆力矩计算机构27而计算的横摆力矩用作：相对通过上述控制增益计算机构26而计算的控制增益的目标横摆角速度；
将在上述横摆角速度偏差大于第2横摆角速度偏差阈值rb的场合，相对上述第1控制增益α1，通过上述多个目标横摆角速度计算机构25而求出的目标横摆角速度或通过上述多个横摆力矩计算机构27而计算的横摆力矩用作：相对通过上述控制增益计算机构26而计算的控制增益的目标横摆角速度；
将在上述横摆角速度偏差大于第1横摆角速度偏差阈值ra，小于第2横摆角速度偏差阈值rb的场合，通过内插处理而近似的目标横摆角速度用作相对通过上述控制增益计算机构26而计算的控制增益的目标横摆角速度。
也可这样形成，即，上述车辆行驶值信息至少包括横摆角速度偏差，上述预定的多个控制增益至少包括第1和第2控制增益α1、α2，该第1和第2控制增益α1、α2满足α1＜α2的大小关系，在该车辆转弯控制装置中，针对横摆角速度偏差而设定满足ra＜rb的大小关系的2个不同的第1横摆角速度偏差阈值ra和第1横摆角速度偏差阈值rb；
上述横摆力矩补偿机构中，
将在上述横摆角速度偏差小于第1横摆角速度偏差阈值ra的场合，相对上述第2控制增益α2，通过上述多个横摆力矩计算机构而求出的横摆力矩用作：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的横摆力矩；
将在上述横摆角速度偏差大于第2横摆角速度偏差阈值rb的场合，相对上述第1控制增益α1，通过上述多个横摆力矩计算机构而求出的横摆力矩用作：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的横摆力矩；
将在上述横摆角速度偏差大于第1横摆角速度偏差阈值ra，小于横摆角速度偏差阈值rb的场合，通过内插处理而近似的横摆力矩作为：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的横摆力矩。
在像该方案那样，伴随横摆角速度偏差的增加，横摆响应特性接近基准横摆响应特性的场合，可在早期恢复费力前行(plow)或自旋倾向的车辆姿势。
权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少2个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的2个以上的任意的组合也包含在本发明中。
附图说明
根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于限制本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。
图1为表示本发明的第1实施方式的车辆转弯控制装置的构思方案的系统结构图；
图2为表示图1的车辆的轮毂电动机驱动装置的一个例子的剖视图；
图3为表示图1的转弯控制装置的一部分的具体例子的方框图；
图4为表示图1的转弯控制装置的相对控制增益的目标横摆角速度的线性内插的形态的说明图；
图5为表示图1的转弯控制装置的相对控制增益的横摆力矩的线性内插的形态的说明图；
图6为表示图1的转弯控制装置中的横向加速度偏差与路面摩擦系数的关系的图；
图7为表示图1的转弯控制装置中的横摆角速度偏差与路面摩擦系数，和控制增益的关系的图；
图8为表示图1的转弯控制装置中的控制增益的变化情况的一个例子的图；
图9为表示为了提高图1的车辆左转弯时的转弯性能，产生横摆力矩的例子的图；
图10为将图1车辆的姿势分为三个状态而表示的图；
图11为表示本发明的第2实施方式的车辆转弯控制装置的一部分的具体例子的方框图；
图12为表示本发明的第3实施方式的车辆转弯控制装置的一部分的具体例子的方框图；
图13A为表示为了提高车辆左转弯时的转弯性能，产生横摆力矩的一个例子的内燃机为驱动源的四轮驱动车的驱动方式的例子的外观结构示意图；
图13B为表示为了提高车辆左转弯时的转弯性能，产生横摆力矩的另一例子的内燃机为驱动源的前轮驱动车的驱动方式的例子的外观结构示意图；
图13C为表示为了提高车辆左转弯时的转弯性能，产生横摆力矩的再一例子的内燃机为驱动源的后轮驱动车的驱动方式的例子的外观结构示意图。
具体实施方式
根据图1～图10，对本发明的第1实施方式的车辆转弯控制装置进行说明。像图1所示的那样，作为装载转弯控制装置的车辆1，以在全部的四个轮子中设置轮毂电动机驱动装置5的四轮独立驱动式的车辆为例子而进行说明。在该车辆1中，构成左右的后轮的车轮2、2和构成左右的前轮的车轮2、2均通过轮毂电动机驱动装置5中的构成制驱动源的电动机4而独立地驱动。
像图2所示的那样，轮毂电动机驱动装置5包括电动机4、减速器6与车轮用轴承7，其一部分或整体设置于车轮2的内部。电动机4的旋转经由减速器6和车轮用轴承7传递给车轮2。轮毂电动机驱动装置5通过电动机4的旋转方向的切换，产生驱动转矩或制动转矩。在车轮用轴承7的轮毂7a的法兰部上固定构成摩擦制动装置8的制动圆片8a，该制动圆片8a与车轮2一体地旋转。电动机4为比如埋入磁铁型同步电动机，其中，在转子4a的铁芯部的内部设置永久磁铁。该电动机4为下述的电动机，其中，在固定于外壳4c上的定子4b与安装于旋转输出轴9上的转子4a之间设置径向间隙。
针对图1，对控制系统进行说明。车辆1的转弯控制装置在本实施方式中，包括由电子控制单元(ECU)构成的驱动控制装置10；相对各电动机4而设置的多个(在本例子中为4个)的逆变装置11；传感器类12。驱动控制装置10包括主ECU部13；横摆力矩控制器14；车辆姿势稳定控制器15；逆变器转矩指令装置16。驱动控制装置10由微型计算机等的计算机，通过上述计算机而执行的程序，以及各种的电子电路等构成。驱动控制装置10与各逆变装置11通过CAN(控制区域网络)等的车内通信网而连接。
主ECU部13包括作为其基本的结构的进行车辆整体的综合控制和协调控制的功能与制驱动指令生成功能。该制驱动指令生成功能为根据加速指令值生成提供给电动机4的转矩指令值的功能，上述加速指令值为作为设置于图示之外的加速踏板上的加速踏板传感器17已检测的操作量的指令值。在驾驶员对上述加速踏板进行操作，指示驱动的场合，对应于上述加速踏板的操作量，从加速踏板传感器17，将加速指令值输入到主ECU部13中。上述加速踏板包括在“操作机构”中。更具体地说，主ECU部13的制驱动指令生成功能为从上述加速指令值中扣除设置于图示之外的加速踏板上的加速踏板传感器17已检测的作为操作量的指令值的制动指令值，产生分配给4个相应的电动机4的合计的转矩指令值的功能。另外，“操作机构”在具有自动运转机构(在图中未示出)的场合，也可为该自动运转机构。
来自主ECU部13的加速指令值经由横摆力矩控制器14等送给逆变装置11。各逆变装置11按照将图示之外的电池的直流电1变换为电动机4的驱动用的交流电的方式构成，具有控制该输出的控制部(在图中未示出)，按照针对每个车轮2而分配的转矩指令值控制相应的电动机4。各逆变装置11包括变换为交流电的开关元件的桥接电路等的电源电路部(在图中未示出)与控制该电源电路部的控制部(在图中未示出)。
传感器类12包括上述加速踏板传感器17、检测车速的车速传感器(车速检测机构)18、检测操舵角的舵角传感器(操舵角检测机构)19、检测横摆角速度的横摆角速度传感器(横摆角速度检测机构)20与检测横向加速度的横向加速度传感器(横向加速度检测机构)21。上述舵角传感器19为比如检测在图示之外的方向盘等的操舵角的传感器。在主ECU部13中，分别从舵角传感器19而输入操舵角，从车速传感器18而输入车速，从横加速度传感器21而输入实际横向加速度，从横摆角速度传感器20而输入实际横摆角速度。各值从主ECU部13，输出给横摆力矩控制器14和车辆姿势稳定控制器15。
像图3所示的那样，横摆力矩控制器14包括：目标横向角速度计算机构22、横向加速度偏差计算机构23、作为车辆行驶值信息计算机构的路面摩擦系数计算机构24、多个目标横摆角速度计算机构25、目标横摆角速度补偿机构32、控制增益计算机构26、多个横摆力矩计算机构27、横摆力矩补偿机构33与制驱动转矩计算机构28。车辆姿势稳定控制器15包括：作为车辆行驶值信息计算机构的横摆角速度偏差计算机构29、车辆姿势状态计算机构30与制驱动转矩计算机构31。
在横摆力矩控制器14中，从主ECU部13而输入车速、操舵角、实际横向加速度与来自加速踏板传感器17的加速转矩指令值。在目标横向加速度计算机构22中，根据车速和舵角与车辆的质量以及轴距等的车辆参数计算目标横向加速度。在横向加速度偏差计算机构23中，根据目标横向加速度和实际横向加速度的差，计算横向加速度偏差。路面摩擦系数计算机构24像图6所示的那样，在从横向加速度偏差计算机构23而输出的横向加速度偏差小于等于一横向加速度偏差阈值Gyc的场合，路面摩擦系数μest为1，在横向加速度偏差超过横向加速度偏差阈值Gyc时，根据实际横向加速度Gyact计算路面摩擦系数。下述的式(1)和(2)表示该图6的关系。
如果目标横向加速度为Gyref，实际横向加速度为Gyact，路面摩擦系数为μest，实际横向加速度(m/s2)为Gy，前后方向力为Fx，横向方向力为Fy，上下方向力为Fz，车辆重量为m，重力加速度为g，则在下述的平衡式中，
(μestFz)2＝Fx2+Fy2 (1)’
如果Fx＝0，则：
μest|Fz|＝|Fy| (2)’
另外，根据式
|Fy|＝m|Gy| (3)’
和式(2)’，则下述式成立，
μest|Fz|＝m|Gy| (4)’
由此，μest满足：
μest|Gyact|＝|Gy|/g (5)’
借此，将路面摩擦系数μest推算如下：
如果|Gyref|-|Gyact|≤Gyc成立，则μest＝1 (1)
如果|Gyref|-|Gyact|＞|Gyc|成立，则μest≥|Gyact| (2)
在图3中，多个目标横摆角速度计算机构25预先计算目标横摆角速度。采用相对式(3)所示的实际舵角δ(s)的目标横摆角速度r(s)的二次延迟系统的传递函数而计算的值按照多个而输出。
(数学公式1)
针对式(3)，Gδ r(0)：横摆角速度增益常数(横摆角速度增益常数)；ωn：横摆方向的固有振动数量；ζ：横摆方向的衰减常数；Tr：横摆角速度时常数(横摆角速度时常数)；s：拉普拉斯运算子；αi：固有振动数量ωn的控制增益(i＝1～3)；λi：衰减系数ζ的控制增益(i＝1～3)。横摆角速度增益常数Gδ r(0)，横摆方向的固有振动数量ωn，横摆方向的衰减常数ζ和横摆角速度时常数Tr根据车速和车辆的质量与轴距等的车辆参数而计算。
在固有振动数量ωn的控制增益α或衰减常数ζ的控制增益λ大于1的场合，目标横摆角速度的上升快(即，目标横摆角速度的快速响应性提高，在控制增益α或λ为1时，形成车辆本来的横摆响应特性(基准横摆响应特性)。在比如，像图4所示的那样，预先指定3个控制增益值，控制增益的初始值α2为2.0的场合，相对(a)α1＝1.0，(b)α2＝2.0，(c)α3＝1.5的控制增益的目标横摆角速度采用上述二次延迟系统的传递函数而预先计算。比如，相对该3个值的控制增益与多个车速，计算二次延迟系统的传递函数的右边的值，与它们相对应存储于查询表格中。在横摆力矩控制时，如果将控制增益和车速作为输入值而参照该查询表格，由于获得上述二次延迟系统的传递函数的右边的值，故可采用实际舵角δ(s)求出目标横摆角速度r(s)。
目标横摆角速度补偿机构32采用通过多个目标横摆角速度计算机构25而计算的目标横摆角速度(计算后目标横摆角速度)，与通过控制增益计算机构26而计算的控制增益，计算应最终而输出的目标横摆角速度(最终目标横摆角速度)。比如，在像上述那样，将控制增益的初始值α2设定为2.0时，在通过控制增益计算机构26的计算控制增益从2.0变为1.0的场合，通过线性内插处理使相对α1与α3之间或α3与α2之间的控制增益的目标横摆角速度近似。由此，顺利地使车辆的横摆响应特性接近车辆本来所具有的横摆响应特性。另外，在本实施方式中，作为内插处理方法，以线形内插处理为例而给出，但是，内插处理方法不限于此。即，内插处理方法也可采用多项式内插处理、样条内插处理、拉格朗日内插等的其它的公知的内插处理方法。
控制增益计算机构26对应于通过路面摩擦系数计算机构24而计算的作为车辆行驶信息值的1个的路面摩擦系数，与通过横摆角速度偏差计算机构29而计算的，作为车辆行驶信息值的另一个的横摆角速度偏差，计算控制增益α、λ。另外，控制增益计算机构26也可像图11的第2实施方式所示的那样，仅仅根据通过路面摩擦系数计算机构24而计算的路面摩擦系数，计算控制增益。即，也可不采用横摆角速度偏差而计算控制增益。还可代之，而像图12的第3实施方式所示的那样，仅仅根据通过横摆角速度偏差计算机构29而计算的横摆角速度偏差计算控制增益。即，也可不采用路面摩擦系数计算控制增益。在图11、图12所示的各实施方式中，关于其它的结构与图3所示的实施方式相同。
在控制增益中，如前面所述，横摆方向的固有振动数量ωn的控制增益由α表示，横摆方向的衰减系数ζ的控制增益由λ表示。对于其以后而产生的控制增益，全部以α为例而进行说明。另外，还可针对路面摩擦系数或横摆角速度偏差，像图7所示的那样，分别设置2个阈值。在路面摩擦系数小于第1路面摩擦系数μa，或横摆角速度偏差大于第1横摆角速度偏差ra的场合，控制增益计算机构26使控制增益α从初始值，接近1。即，控制增益计算机构26将通过α＝―((α0―1)/(rb―ra))(r―ra)+α0而求出的值，或通过α＝―((α0―1)/(μb―μa))(μ―μa)+α0而求出的值设定为控制增益α。与此相反，在路面摩擦系数小于第2路面摩擦系数阈值μb，或横摆角速度偏差大于第2横摆角速度偏差阈值rb的场合，控制增益计算机构26使控制增益α从1，接近初始值α0。在这里，像后述的那样，由于控制增益α从1，恢复到初始值α0时的单位时间的变化量小，故控制增益计算机构26将通过α＝―((α0―1)/(rb―rc))(r―rc)+α0而求出的值，或通过α＝―((α0―1)/(μb―μc))(μ―μc)+α0而求出的值设定为控制增益α(其中，横摆角速度偏差值rc满足rc＞ra，路面摩擦系数μc满足μc＜μa。)。控制增益计算机构26在路面摩擦系数小于第2路面摩擦系数阈值μb，或横摆角速度偏差大于第2横摆角速度阈值rb的场合，将控制增益α设定为1。
即，像图8所示的那样，与使控制增益从初始值下降为1时相比较，在从1而恢复到初始值时的场合的增益变化缓慢。在路面摩擦系数低的场所，由于轮胎容易失去抓地力，故马上减小控制增益，减小横摆力矩控制的制驱动转矩。在路面摩擦系数高的场所，由于恢复轮胎的抓地力，故缓慢地使控制增益返回到初始值，增加横摆力矩的制驱动转矩，由此，不对驾驶员造成不适感。
在图3中，多个横摆力矩计算机构27预先计算多个横摆力矩。采用相对式(4)所示的实际舵角δ(s)的横摆力矩Mz(s)的三次延迟系统的传递函数而计算的值按照多个而输出。
(数学公式2)
在式(4)中，Gδ r(0)：横摆角速度增益常数(横摆角速度增益常数)；ωn：横摆方向的固有振动数量；ζ：横摆方向的衰减常数；Tr：横摆角速度时常数(横摆角速度时常数)；GMr(0)：横摆力矩增益常数；TM：横摆力矩时常数；s：拉普拉斯运算子；αi：固有振动数量ωn的控制增益(i＝1～3)；λi：衰减系数ζ的控制增益(i＝1～3)。与式(3)相同，横摆角速度增益常数Gδ r(0)，横摆方向的固有振动数量ωn，横摆方向的衰减常数ζ，横摆角速度时常数Tr，横摆力矩增益常数GMr(0)和横摆力矩常数TM根据车速和车辆的质量与轴矩等的车辆参数而计算。
与多个目标横摆角速度计算机构25相同，比如，像图5所示的那样，在预先指定3个控制增益、控制增益的初始值α2为2.0的场合，采用相对(a)α1＝1.0，(b)α2＝2.0，(c)α3＝1.5的控制增益的目标横摆力矩采用上述三次延迟系统的传递函数而预先计算。比如，相对该3个值的控制增益与多个车速，计算三次延迟系统的传递函数的右边的值，与它们相对应，存储于查询表格中。在横摆力矩控制时，如果将控制增益和车速作为输入值而参照该查询表格，由于获得上述三次延迟系统的传递函数的右边的值，故可采用实际舵角δ(s)求出目标横摆力矩Mz(s)。其中，如果参照式(4)，则在控制增益αi和λi为1.0时，可明确相对实际舵角δ(s)的横摆力矩Mz(s)为零。
横摆力矩补偿机构33根据通过多个横摆力矩计算机构27而计算的横摆力矩(计算后横摆力矩)，通过控制增益计算机构26而计算的控制增益，计算应最终而输出的横摆力矩(最终横摆力矩)。比如，在像上述那样，将控制增益的初始值α2设定为2.0时，在通过控制增益计算机构28的计算，控制增益从2.0变为1.0的场合，通过线性内插处理，使相对α1与α3之间或α3与α2之间的控制增益的目标横摆角速度近似。由此，顺利地使横摆力矩接近于零。另外，在本实施方式中，作为内插处理方法，以线形内插处理为例而给出，但是，内插处理方法不限于此。即，内插处理方法也可采用多项式内插处理、样条内插处理、拉格朗日内插等的其它的公知的内插处理方法。
制驱动转矩计算机构28根据加速转矩指令值和通过式(4)而计算的横摆力矩确定4轮的制驱动转矩，给出转矩指令值Y的指令。在没有车辆姿势稳定控制的场合，转矩指令值Y为最终指令转矩。
另外，本车辆转弯控制装置不但在通过本实施方式而描述的4轮IWM的搭载车中，还可在对前后左右的4轮施加制动转矩的机构采用摩擦制动器的前轮驱动车、后轮驱动车，以汽油为驱动源的四轮驱动车中，按照与上述相同的方式进行横摆力矩控制。
图9和图13A～13C按照各驱动方式而表示在左右轮输出相同的驱动转矩的车辆左转弯时，为了提高转弯性能，产生横摆力矩的方法。通过虚线而表示的细的箭头表示IWM或摩擦制动器(在图中未示出)的制动转矩，通过实线而表示的细的箭头表示IWM或引擎输出的驱动转矩，粗的箭头表示制动转矩与驱动转矩的总值，实线表示驱动转矩，虚线表示制动转矩的总值。
像图9所示的那样，在IWM装载车中，通过转弯外轮输出驱动转矩，转弯轮毂输出制动转矩，产生横摆力矩。另外，像图13A～13C所示的那样，在汽油引擎车中，通过转弯外轮输出引擎输出的驱动转矩，转弯轮毂输出大于驱动转矩的摩擦制动器(未图示)的制动转矩，产生横摆力矩。在于车辆的转弯中，驾驶员进行加速操作或制动操作的场合，由于附加制动转矩或驱动转矩，故车辆加速或减速。
在图3中，在车辆姿势稳定控制器15中，从主ECU部13输入实际横摆角速度。横摆角速度偏差计算机构29根据实际横摆角速度与通过目标横摆角速度补偿机构32而补偿的补偿后的目标横摆角速度(最终目标横摆角速度)的差，计算横摆角速度偏差。
车辆姿势状态计算机构30根据通过横摆角速度偏差计算机构29而计算的横摆角速度偏差的值，计算车辆的姿势状态。
图10为将图1车辆的姿势分为三个状态而表示的图。在目标横摆角速度和实际横摆角速度的值基本相同的场合，通过横摆力矩控制，按照一侧的前后轮于相同方向产生制动转矩或驱动转矩的方式给出指令产生横摆力矩。相对该情况，在路面摩擦系数低的场所等处，车辆无法弯道转弯或容易处于自旋状态。如果目标横摆角速度为rref，实际横摆角速度为ract，横摆角速度阈值为上述rb，则像下述那样而进行判断。
如果rref＞ract并且|rref-ract|＞rb(5)成立，则处于旋转不足状态
如果rref＜ract并且|rref-ract|＞rb(6)成立，则处于旋转过度状态
在旋转不足状态的场合，后轮为控制轮，在旋转过度状态的场合，前轮为控制轮，产生横摆力矩，使车辆姿势稳定。
车辆姿势稳定控制的制驱动转矩计算机构31根据通过路面摩擦系数计算机构24而计算的路面摩擦系数、通过车辆姿势状态计算机构30而计算的车辆姿势状态与通过目标横摆角速度计算机构25而计算的最终目标横摆角速度，计算执行指令的制动转矩和驱动转矩，将其作为转矩指令值E而给出指令。
转矩指令值Y和转矩指令值E输入到计算最终转矩指令值的逆变器转矩指令装置16中。该逆变器转矩指令装置16将根据转矩指令值Y和转矩指令值E而计算的最终转矩指令值指令给逆变装置11。逆变装置11以构成最终转矩指令值的方式控制电流，驱动轮毂电动机驱动装置5。
按照上述方案，即使在使控制增益从初始值恢复接近1，即，从提高车辆的转弯性能的横摆力矩控制恢复到车辆本来的转弯性能的情况下，仍不产生不需要的横摆力矩，使车辆姿势稳定。另外，在于车辆中设置车辆姿势稳定控制功能的场合，不但具有上述效果，而且通过还将用于横摆力矩控制的目标横摆角速度用于车辆姿势稳定控制，即使在从横摆力矩控制，切换到车辆姿势稳定控制的情况下，仍不对驾驶员造成不适感。下面具体地进行说明。
横摆力矩控制器14的横摆力矩控制对应于行驶中的车辆的车速和舵角以及根据控制增益而计算的目标横摆角速度，给出前后左右轮的制动转矩或驱动转矩的指令，产生横摆力矩。如果事先按照形成比车辆本来的横摆响应特性快的上升的方式设定目标横摆角速度，则对应于此，以较大程度而产生横摆力矩。
在对于确定目标横摆角速度和横摆力矩的控制增益预先指定多个值，比如指定3个控制增益的场合，实现车辆本来的横摆响应特性的控制增益为α1，实现初始的横摆响应特性的控制增益为α2，位于α1与α2之间的1个控制增益为α3，控制增益为α1时的目标横摆角速度为r1，横摆力矩为M1，控制增益为α2时的目标横摆角速度为r2，横摆力矩为M2，控制增益为α3时的目标横摆角速度为r3，横摆力矩为M3。
在路面摩擦系数的推算值大于第1路面摩擦系数μa或横摆角速度偏差小于第1横摆角速度偏差阈值ra的场合，目标横摆角速度为第2目标横摆角速度r2，横摆力矩为M2。在这里，第2目标横摆角速度r2为产生快于车辆本来的横摆响应特性的响应的值。在路面摩擦系数的推算值小于第2路面摩擦系数μb，或横摆角速度偏差大于第2横摆角速度偏差阈值rb的场合，目标横摆角速度为第1目标横摆角速度r1，横摆力矩为M1。在这里，第1目标横摆角速度r1为产生与车辆本来的横摆响应特性基本一致的响应的值。在路面摩擦系数的推算值小于第1路面摩擦系数μa，而大于第2路面摩擦系数μb时，或横摆角速度偏差大于第1横摆角速度偏差阈值ra，小于第2横摆角速度偏差阈值rb，并且通过内插处理，控制增益位于α1与α3之间，或α3与α2之间时的目标横摆角速度与横摆力矩近似。由此，从初始的横摆响应特性，顺利地接近车辆本来的横摆响应特性。
另外，在车辆姿势稳定控制器15的车辆姿势稳定控制中，由于处于与横摆力矩控制中所采用的目标横摆角速度相同的控制，故即使在从横摆力矩控制，切换到车辆姿势稳定控制的情况下，相对操舵的车辆的转弯特性没有变化，不对驾驶员造成不适感。
路面摩擦系数根据通过横向加速度传感器21而测定的横向加速度等而推算。如果根据行驶中的车辆的车速与舵角而计算的目标横向加速度，与通过上述横向加速度传感器21而测定的实际横向加速度的偏差小于等于某横向加速度偏差阈值Gyc，推算路面摩擦系数为1，如果大于横向加速度偏差阈值Gyc，则根据此时刻的实际横向加速度，推算路面摩擦系数。
像这样，本实施方式的车辆的转弯控制装置通过考虑轮胎的抓地力极限，使车辆稳定。比如，在于行驶的场所的路面摩擦系数低时，进行提高转弯性能的横摆力矩控制的场合，通过按照轮胎的抓地力不超过极限的方式控制横摆力矩，使车辆稳定。另外，即使在于转弯中，对应于横摆角速度偏差或路面摩擦系数的值，使控制增益变化的情况下，仍不产生横摆力矩控制的不需要的横摆力矩，目标横摆力矩没有不稳定，转弯性能提高。由于即使在从横摆力矩控制，切换到车辆动作稳定控制的情况下，仍不使相对切换前后的操舵的车辆的转弯特性变化，故不对驾驶员造成不适感。
如上所述，在参照附图的同时，对优选的实施方式进行了说明，但是，在不脱离本发明的实质的范围内，各种的追加、变更、删除是可能的。于是，这样的方式包含在本发明的范围内。
标号的说明：
标号1表示车辆；
标号2表示车轮；
标号4表示电动机(制驱动源)；
标号18表示车速传感器(车速检测机构)；
标号19表示舵角传感器(操舵角检测机构)；
标号20表示横摆角速度传感器(横摆角速度检测机构)；
标号24表示路面摩擦系数计算机构(车辆行驶值信息计算机构)；
标号25表示多个目标横摆角速度计算机构；
标号26表示控制增益计算机构；
标号29表示横摆角速度偏差计算机构(车辆行驶值信息计算机构)；
标号32表示目标横摆角速度补偿机构。

Claims (8)

1.一种车辆转弯控制装置，该车辆转弯控制装置包括：制驱动源，该制驱动源独立地控制作为前后左右轮各自的制动转矩或驱动转矩的制驱动转矩；操作机构；检测车速的车速检测机构；检测操舵角的操舵角检测机构；检测实际横摆角速度的横摆角速度检测机构；驱动控制装置，该驱动控制装置对上述操作机构的指令作出响应，对上述制驱动源提供制驱动的指令值；
该车辆转弯控制装置包括：
车辆行驶值信息计算机构，该车辆行驶值信息计算机构计算车辆行驶信息值，该车辆行驶信息值包括横摆角速度偏差与路面摩擦系数中的至少一者，该横摆角速度偏差根据下述差而进行计算，该差为，相对通过上述车速检测机构而检测的车速和通过上述操舵角检测机构而检测的操舵角而计算的目标横摆角速度、与通过上述横摆角速度检测机构而检测的实际横摆角速度的差；
多个目标横摆角速度计算机构，该多个目标横摆角速度计算机构根据横摆响应特性，分别求出相对预定的多个控制增益的目标横摆角速度；
控制增益计算机构，该控制增益计算机构根据通过上述车辆行驶信息计算机构而计算的上述车辆行驶信息值确定控制增益；
目标横摆角速度补偿机构，该目标横摆角速度补偿机构采用通过上述多个目标横摆角速度计算机构而计算的多个目标横摆角速度中的至少一部分，求出相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆角速度；
上述控制增益计算机构按照下述方式确定上述控制增益，该方式为：上述路面摩擦系数越小或上述横摆角速度偏差越大，越使上述横摆响应特性从初始横摆响应特性接近上述基准横摆响应特性。
2.根据权利要求1所述的车辆转弯控制装置，其中，还包括：
多个横摆力矩计算机构，该多个横摆力矩计算机构分别求出相对预定的多个上述控制增益的横摆力矩；
横摆力矩补偿机构，该横摆力矩补偿机构采用通过上述多个横摆力矩计算机构而计算的多个横摆力矩中的至少一部分，求出相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的横摆力矩；
根据通过上述横摆力矩补偿机构而求出的上述横摆力矩计算而输出上述前后左右轮的上述制驱动转矩。
3.根据权利要求1或2所述的车辆转弯控制装置，其中，上述目标横摆角速度补偿机构通过内差处理，使上述预定的多个控制增益的值邻接的2个增益之间近似，求出相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆角速度。
4.根据权利要求2所述的车辆转弯控制装置，其中，上述横摆力矩补偿机构通过内插处理，使上述预定的多个控制增益的值邻接的2个增益之间近似，求出相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆力矩。
5.根据权利要求1～4所述的车辆转弯控制装置，其中，上述车辆行驶值信息至少包括上述路面摩擦系数，上述预定的多个控制增益至少包括第1和第2控制增益α1、α2，该第1和第2控制增益α1、α2满足α1＜α2的大小关系，在该车辆转弯控制装置中，针对路面摩擦系数而设定满足μa＞μb的大小关系的2个不同的第1路面摩擦系数阈值μa和第2路面摩擦系数阈值μb；
上述目标横摆角速度补偿机构中，
在上述路面摩擦系数大于上述第1路面摩擦系数阈值μa的场合，相对上述第2控制增益α2，通过上述多个目标横摆角速度计算机构而计算的目标横摆角速度用作：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆角速度；
在上述路面摩擦系数小于上述第2路面摩擦系数阈值μb的场合，相对上述第1控制增益α1而通过上述目标横摆角速度计算机构而计算的目标横摆角速度用作：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆角速度；
将在上述路面摩擦系数小于第1路面摩擦系数阈值μa大于第2路面摩擦系数阈值μb的场合，通过内插处理而近似的目标横摆角速度作为相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆角速度。
6.根据权利要求2或4所述的车辆转弯控制装置，其中，上述车辆行驶值信息至少包括上述路面摩擦系数，上述预定的多个控制增益至少包括第1和第2控制增益α1、α2，该第1和第2控制增益α1、α2满足α1＜α2的大小关系，在该车辆转弯控制装置中，针对路面摩擦系数而设定满足μa＞μb的大小关系的2个不同的第1路面摩擦系数阈值μa和第2路面摩擦系数阈值μb；
上述目标横摆力矩补偿机构中，
在上述路面摩擦系数大于上述第1路面摩擦系数阈值μa的场合，相对上述第2控制增益α2，通过上述多个横摆力矩计算机构而求出的横摆力矩用作：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的横摆力矩；
在上述路面摩擦系数小于上述第2路面摩擦系数阈值μb的场合，相对上述第1控制增益α1，通过上述多个横摆力矩计算机构而求出的横摆力矩用作：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的横摆力矩；
将使在上述路面摩擦系数小于第1路面摩擦系数阈值μa，而大于第2路面摩擦系数阈值μb的场合，通过内插处理而近似的横摆力矩作为：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的横摆力矩。
7.根据权利要求1～6中的任何一项所述的车辆转弯控制装置，其中，上述车辆行驶值信息至少包括横摆角速度偏差，上述预定的多个控制增益至少包括第1和第2控制增益α1、α2，该第1和第2控制增益α1、α2满足α1＜α2的大小关系，在该车辆转弯控制装置中，针对横摆角速度偏差而设定满足ra＜rb的大小关系的2个不同的第1横摆角速度偏差阈值ra和第1横摆角速度偏差阈值rb；
上述目标横摆角速度补偿机构中，
将在上述横摆角速度偏差小于第1横摆角速度偏差阈值ra的场合，相对上述第2控制增益α2，通过上述多个目标横摆角速度计算机构而求出的目标横摆角速度用作：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆角速度；
将在上述横摆角速度偏差大于第2横摆角速度偏差阈值rb的场合，相对上述第1控制增益α1，通过上述多个目标横摆角速度计算机构而求出的目标横摆角速度用作：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆角速度；
将在上述横摆角速度偏差大于第1横摆角速度偏差阈值ra小于横摆角速度偏差阈值rb的场合，通过内插处理而近似的目标横摆角速度作为：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆角速度。
8.根据权利要求2、4或6所述的车辆转弯控制装置，其中，上述车辆行驶值信息至少包括横摆角速度偏差，上述预定的多个控制增益至少包括第1和第2控制增益α1、α2，该第1和第2控制增益α1、α2满足α1＜α2的大小关系，在该车辆转弯控制装置中，针对横摆角速度偏差而设定满足ra＜rb的大小关系的2个不同的第1横摆角速度偏差阈值ra和第2横摆角速度偏差阈值rb；
上述横摆力矩补偿机构中，
将在上述横摆角速度偏差小于第1横摆角速度偏差阈值ra的场合，相对上述第2控制增益α2，通过上述多个横摆力矩计算机构而求出的横摆力矩用作：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的横摆力矩；
将在上述横摆角速度偏差大于第2横摆角速度偏差阈值rb的场合，相对上述第1控制增益α1，而通过上述多个横摆力矩计算机构而求出的横摆力矩用作：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的横摆力矩；
使在上述横摆角速度偏差大于第1横摆角速度偏差阈值ra，而小于第2横摆角速度偏差阈值rb的场合，通过内插处理而近似的横摆力矩为：相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的横摆力矩。
CN201780002525.0A 2016-05-25 2017-05-18 车辆转弯控制装置 Active CN107848526B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-104054 2016-05-25
JP2016104054A JP6682355B2 (ja) 2016-05-25 2016-05-25 車両の旋回制御装置
PCT/JP2017/018626 WO2017204070A1 (ja) 2016-05-25 2017-05-18 車両旋回制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107848526A true CN107848526A (zh) 2018-03-27
CN107848526B CN107848526B (zh) 2022-03-15

Family

ID=60412868

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780002525.0A Active CN107848526B (zh) 2016-05-25 2017-05-18 车辆转弯控制装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10933875B2 (zh)
EP (1) EP3466785B1 (zh)
JP (1) JP6682355B2 (zh)
CN (1) CN107848526B (zh)
WO (1) WO2017204070A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112172788A (zh) * 2020-09-30 2021-01-05 东风汽车集团有限公司 用于提高车辆操纵稳定性的分布式三电机驱动力分配策略
US20220032911A1 (en) * 2020-07-28 2022-02-03 Hyundai Motor Company Turning control system of vehicle and turning control method thereof
CN114524020A (zh) * 2022-02-28 2022-05-24 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆人机共驾的方向盘角度控制方法

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6919349B2 (ja) * 2017-06-09 2021-08-18 株式会社アイシン 走行支援システム
JP6607532B2 (ja) * 2017-12-27 2019-11-20 マツダ株式会社 車両の挙動制御装置
CN113272202B (zh) * 2018-11-13 2024-02-13 瑞维安知识产权控股有限责任公司 用于向车辆提供前倾模式的系统和方法
FR3094317B1 (fr) * 2019-04-01 2021-03-05 Renault Sas Module anticipateur, dispositif de contrôle en temps réel de trajectoire et procédé associés
FR3118212B1 (fr) * 2020-12-17 2022-11-04 Renault Sas Méthode de supervision pour le contrôle d’un véhicule automobile autonome
US11607952B1 (en) * 2022-05-04 2023-03-21 Dimaag-Ai, Inc. Methods and systems for controlling differential wheel speeds of multi- independent-wheel drive vehicles

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0510365A2 (en) * 1991-03-22 1992-10-28 Mazda Motor Corporation Rear wheel steering system for vehicle
US6074020A (en) * 1995-12-13 2000-06-13 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Braking force control system for turning having correction parameters capabilities and method thereof
EP1256499A2 (en) * 2001-04-24 2002-11-13 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Vehicle behavior control apparatus
JP2007112179A (ja) * 2005-10-18 2007-05-10 Fuji Heavy Ind Ltd 車両運動制御装置
CN101155720A (zh) * 2005-02-02 2008-04-02 丰田自动车株式会社 车辆的制动/驱动力控制设备
JP2010188918A (ja) * 2009-02-19 2010-09-02 Toyota Motor Corp 挙動制御装置
DE102011077153A1 (de) * 2010-06-09 2012-01-05 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Modifizieren einer Fahrstabilitätsregelung eines Fahrzeugs und Elektronisches Steuergerät
CN103732459A (zh) * 2011-08-19 2014-04-16 Ntn株式会社 车辆的转弯效率化装置
CN104703854A (zh) * 2012-10-01 2015-06-10 日立汽车系统株式会社 车辆的运动控制装置
JP2015182752A (ja) * 2014-03-26 2015-10-22 マツダ株式会社 車両用挙動制御装置

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0986365A (ja) * 1995-09-21 1997-03-31 Fuji Heavy Ind Ltd 制動力制御装置
US6092882A (en) 1996-08-01 2000-07-25 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Braking force control system and the method thereof
JP2001354131A (ja) * 2000-06-13 2001-12-25 Fuji Heavy Ind Ltd 車両の制動力制御装置
KR100684033B1 (ko) * 2002-02-23 2007-02-16 주식회사 만도 차량의 주행 안정성 제어방법
DE112004001555B4 (de) * 2003-09-03 2010-09-16 Nsk Ltd. Stabilitätssteuervorrichtung und Lastmesseinrichtung für eine Radhalterungs-Rolllagereinheit
JP4835309B2 (ja) * 2006-07-31 2011-12-14 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
JP2009286159A (ja) * 2008-05-27 2009-12-10 Toyota Motor Corp 車両制御装置
JP6081349B2 (ja) 2013-12-24 2017-02-15 本田技研工業株式会社 車両の旋回制御システム
JP6381069B2 (ja) * 2014-04-25 2018-08-29 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の運転支援制御装置
JP6272210B2 (ja) * 2014-11-18 2018-01-31 オートリブ日信ブレーキシステムジャパン株式会社 車両制御装置
JP6162762B2 (ja) * 2015-08-27 2017-07-12 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の制御装置及び車両の制御方法
JP6577850B2 (ja) * 2015-11-30 2019-09-18 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 車両の制御装置及び車両の制御方法
JP6578212B2 (ja) * 2016-01-08 2019-09-18 Ntn株式会社 車両の旋回制御装置
JP6644635B2 (ja) * 2016-05-23 2020-02-12 Ntn株式会社 車両の旋回制御装置

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0510365A2 (en) * 1991-03-22 1992-10-28 Mazda Motor Corporation Rear wheel steering system for vehicle
US6074020A (en) * 1995-12-13 2000-06-13 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Braking force control system for turning having correction parameters capabilities and method thereof
EP1256499A2 (en) * 2001-04-24 2002-11-13 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Vehicle behavior control apparatus
CN101155720A (zh) * 2005-02-02 2008-04-02 丰田自动车株式会社 车辆的制动/驱动力控制设备
JP2007112179A (ja) * 2005-10-18 2007-05-10 Fuji Heavy Ind Ltd 車両運動制御装置
JP2010188918A (ja) * 2009-02-19 2010-09-02 Toyota Motor Corp 挙動制御装置
DE102011077153A1 (de) * 2010-06-09 2012-01-05 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Modifizieren einer Fahrstabilitätsregelung eines Fahrzeugs und Elektronisches Steuergerät
CN103732459A (zh) * 2011-08-19 2014-04-16 Ntn株式会社 车辆的转弯效率化装置
CN104703854A (zh) * 2012-10-01 2015-06-10 日立汽车系统株式会社 车辆的运动控制装置
JP2015182752A (ja) * 2014-03-26 2015-10-22 マツダ株式会社 車両用挙動制御装置

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220032911A1 (en) * 2020-07-28 2022-02-03 Hyundai Motor Company Turning control system of vehicle and turning control method thereof
US11845423B2 (en) * 2020-07-28 2023-12-19 Hyundai Motor Company Turning control system of vehicle and turning control method thereof
CN112172788A (zh) * 2020-09-30 2021-01-05 东风汽车集团有限公司 用于提高车辆操纵稳定性的分布式三电机驱动力分配策略
CN114524020A (zh) * 2022-02-28 2022-05-24 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆人机共驾的方向盘角度控制方法
CN114524020B (zh) * 2022-02-28 2023-09-01 重庆长安汽车股份有限公司 一种车辆人机共驾的方向盘角度控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP3466785A1 (en) 2019-04-10
JP6682355B2 (ja) 2020-04-15
EP3466785B1 (en) 2021-04-07
WO2017204070A1 (ja) 2017-11-30
CN107848526B (zh) 2022-03-15
EP3466785A4 (en) 2020-05-06
JP2017210088A (ja) 2017-11-30
US20190084570A1 (en) 2019-03-21
US10933875B2 (en) 2021-03-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107848526A (zh) 车辆转弯控制装置
US10967870B2 (en) Hill descent system for vehicle and control method thereof
JP4568302B2 (ja) 加加速度情報を用いた車両の前後加速度制御装置
CN106608201B (zh) 电动车辆及其主动安全控制系统和方法
CN101298256B (zh) 电动助力转向装置及其控制方法
CN101512477B (zh) 控制协同的车轮电机的方法和设备
CN108430847A (zh) 车辆的转弯控制装置
CN103057436B (zh) 一种基于多智能体的独立驱动电动汽车横摆力矩控制方法
US20140229072A1 (en) Methods of controlling four-wheel steered vehicles
CN107921959A (zh) 车辆的转弯控制装置
CN107848525A (zh) 车辆姿势控制装置
CN109070877A (zh) 车辆的转弯控制装置
CN107848527A (zh) 车辆转弯控制装置
CN105899421B (zh) 四轮独立驱动车的一轮失灵时车辆控制装置
CN111152661A (zh) 一种四轮分布式驱动客车电驱动系统失效控制方法
WO2024012089A1 (zh) 分布式三电机车辆的控制方法、装置、电动车和介质
JP2019155970A (ja) 車両の制御装置及び車両の制御方法
JP6267440B2 (ja) 車両制御装置
JP5540641B2 (ja) タイヤ状態推定装置
CN201235814Y (zh) 电动助力转向装置
CN115489318A (zh) 一种用于分布式驱动电动汽车的故障诊断和失效控制方法
JP4990384B2 (ja) 加加速度情報を用いた車両の運動制御方法
Amato et al. Adaptive slip vectoring for speed and yaw-rate control in electric vehicles with four in-wheel motors
JP5559833B2 (ja) 加加速度情報を用いた車両の運動制御装置および方法
Sumiya et al. Range extension control system for electric vehicle with active front steering and driving/braking force distribution on curving road

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant