CN107218356B - 弹性转换减速器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种弹性转换减速器，包括输入轴、偏心轮、摆线盘、针齿壳、若干针齿、输出盘及输出轴，所述弹性转换减速器还包括传动连接所述摆线盘与所述输出盘的若干钢丝绳、位于所述摆线盘与所述输出盘之间以调节两者之间距离的若干支撑柱。该弹性转换减速器采用具有一定弹性变形能力的钢丝绳和支撑柱把所述摆线盘和所述输出盘联系起来，形成一个运动模式转换机构，取代RV减速器中的行星架和谐波减速器中的柔轮。由于所述钢丝绳具有一定的弹性，所以并不要求减速部分和输出部分有精确的定位关系，使整个减速机的工艺尺寸链大为缩短，精度要求大为降低，使部件不易损坏，成本大大降低。

Description

弹性转换减速器

技术领域

本发明涉及机械制造领域，尤其涉及一种便于制造、成本较低的工业机器人用弹性运动模式转换减速器。

背景技术

减速器是工业机器人最重要的组成部分之一。现代工业机器人所用的减速器主要有两大类，一类是以日本RV为代表的针齿摆线减速器，另一类是谐波减速器。RV针齿摆线减速器传递能力强大，但结构复杂，加工精度要求高。而谐波减速器结构简单，动作精巧，但制造难度大，易损坏，仅适合在传递力矩较小的场合应用。这两种减速器共同的特点是加工难度大，制造成本高，因此生产实际中迫切希望能有一款既兼有两者各自优点，避免其弱点，又便于制造，成本较低的减速器。但从目前发展情况来看，尽管两类减速器几十年来专利发明穷出不尽，但上述基本情况并未明显改变。

从理论上分析，不管RV针齿摆线减速器还是谐波减速器都可以认为由三大功能部分所组成。首先是减速部分，即把由电动机输入的高转速运动转变为低转速运动。尽管齿形可以有所不同，但实际上采用的都是一套内外齿轮副。固定的机壳内有一个内齿轮，在此内齿轮内有一个齿形相同，但齿数略少（少一个或两个）的外齿轮滚动体在其中滚动。在RV减速器中这个滚动体叫做摆线盘，在谐波减速器中叫做柔轮。由于内外齿数相差一个或两个齿，因此滚动体沿着外面的滚道滚动一圈后，本身只转动了很小的一个角度，这样就达到了使转速降低的目的。外齿轮滚动体在外滚道上这种运动不同于一般有固定轴的齿轮的运动；它既有围绕自己轴的旋转，又有围绕外滚道中心的转动；这种特殊形式的齿轮运动叫做摆动，它可以以很大的减速比传递强大的力矩。

减速器中的第二部分是输出部分。与减速部分不同，输出部分很简单。只输出一个速度较低的旋转运动，从输出轴向外输出。

第三部分也是联结前两者的必需的组成部分。由于输出部分只接受单纯的旋转运动，而减速部分提供的是摆动运动，所以必须把其转变为单纯的旋转运动，才能组成一个完整的运动链。所以这部分可称为运动模式转换部分，它的作用是把旋转运动以外的一切其他部分都清除掉，只剩下旋转部分。在RV减速器中行星架起了这种作用，在谐波减速器中则是柔轮起到了这种作用。

行星架的存在使RV减速器成为一个高度复杂的静不定结构，多个轴承和齿轮各部分会相互干扰，甚至会造成复杂多变的内应力，是RV减速器中最难加工装配的部件。

而谐波减速器中的柔轮则一端要加工出齿形，作减速用；筒体本身又要反复变形，一会儿压扁，一会儿伸开；另一端又是一个坚固的输出轴。一个金属物体要做这么复杂的运动也真是太不容易。无论是材料选择、加工、热处理，任何一个细节上都不能有丝毫失误。

有鉴于此，有必要对现有的减速器予以改进，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种便于制造、成本较低的工业机器人用弹性运动模式转换减速器。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种弹性转换减速器，包括输入轴、与所述输入轴配合设置的偏心轮、与所述偏心轮配合设置的摆线盘、针齿壳、设于所述摆线盘与所述针齿壳之间的针齿组件、与所述摆线盘平行设置的输出盘以及与所述输出盘固定连接的输出轴，所述弹性转换减速器还包括传动连接所述摆线盘与所述输出盘的若干钢丝绳、位于所述摆线盘与所述输出盘之间以调节两者之间距离的若干支撑柱。

作为本发明的进一步改进，若干所述钢丝绳包括若干组呈交叉设置的钢丝绳对，若干组所述钢丝绳对沿所述摆线盘圆周方向及所述输出盘圆周方向依次排列呈一圈。

作为本发明的进一步改进，所述钢丝绳相对于所述摆线盘或所述输出盘的倾斜角α相等。

作为本发明的进一步改进，所述钢丝绳相对于所述摆线盘、所述输出盘的倾斜角α均为30°~60°之间。

作为本发明的进一步改进，所述钢丝绳是由很多股直径为0.5mm~0.8mm的高强度弹簧钢丝绕结而成的。

作为本发明的进一步改进，所述支撑柱位于所述钢丝绳内侧。

作为本发明的进一步改进，所述输出盘、所述摆线盘上均设有支撑底孔，所述支撑柱的两端分别位于所述输出盘、所述摆线盘上的支撑底孔内。

作为本发明的进一步改进，所述输出盘或所述摆线盘中的至少一个上设有若干螺丝孔、位于所述螺丝孔内且能够沿所述输出盘或所述摆线盘的轴向移动的调节螺丝，所述支撑底孔设置于所述调节螺丝上。

作为本发明的进一步改进，所述摆线盘的轴心相对所述输出盘的轴心具有偏心量e，所述摆线盘与输出盘之间的距离为偏心量e的10~15倍。

作为本发明的进一步改进，所述偏心轮固定于所述输入轴上。

作为本发明的进一步改进，所述弹性转换减速器具有一片所述摆线盘；或所述弹性转换减速器具有两片所述摆线盘，仅靠近所述输出盘的摆线盘与所述输出盘之间通过所述钢丝绳、所述支撑柱配合连接。

作为本发明的进一步改进，所述钢丝绳与所述摆线盘、所述输出盘之间采用机械或钎焊固定。

本发明的有益效果是：本发明的弹性转换减速器采用具有一定弹性变形能力的钢丝绳和支撑柱把所述摆线盘和所述输出盘联系起来，形成一个运动模式转换机构，取代RV减速器中的行星架和谐波减速器中的柔轮。由于所述钢丝绳具有一定的弹性，所以并不要求减速部分和输出部分有精确的定位关系，使整个减速机的工艺尺寸链大为缩短，精度要求大为降低，使部件不易损坏，成本大大降低。

附图说明

图1是本发明的弹性转换减速器的结构原理图；

图2是图1所示的弹性转换减速器的AA'方向视图；

图3是图1所示的弹性转换减速器的BB'方向视图；

图4是图1所示的弹性转换减速器的运动模式转换机构的结构示意图；

图5是图4中虚线框的局部放大图；

图6是图1所示的弹性转换减速器的支撑柱与摆线盘、输出盘相配合的结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

请参阅图1~图6所示，本发明的弹性转换减速器包括减速部分2、输出部分3和连接所述减速部分2与所述输出部分3的运动模式转换机构4。

具体地，所述弹性转换减速器包括输入轴22、与所述输入轴22配合设置的偏心轮23、与所述偏心轮23配合设置的摆线盘25、针齿壳26、设于所述摆线盘25与所述针齿壳26之间的针齿组件、与所述摆线盘25平行设置的输出盘33以及与所述输出盘33固定连接的输出轴32，所述弹性转换减速器还包括传动连接所述摆线盘25与所述输出盘33的若干钢丝绳41、位于所述摆线盘25与所述输出盘33之间以调节两者之间距离的若干支撑柱42。

本发明的弹性转换减速器采用具有一定弹性变形能力的钢丝绳41和支撑柱42把所述摆线盘25和所述输出盘33联系起来，形成一个运动模式转换机构，取代RV减速器中的行星架和谐波减速器中的柔轮。所述钢丝绳41可以紧紧地把所述摆线盘25和所述输出盘33在旋转方向上联结在一起，而所述支撑杆可使所述钢丝绳41撑紧，从而使所述钢丝绳41能可靠地传递拉力以带动输出盘33转动。由于所述钢丝绳41具有一定的弹性，所以并不要求减速部分2和输出部分3有精确的定位关系，使整个减速机的工艺尺寸链大为缩短，精度要求大为降低，使部件不易损坏，成本大大降低。由于这种结构的特点，所以本发明的弹性转换减速器可称为弹性运动模式转换减速器。

请详细参阅图1所示，本实施例中，所述弹性转换减速器还包括基座外壳1，所述针齿壳26位于所述基座外壳1上。所述减速部分2具体包括设于所述基座外壳1一端的输入轴承组21、位于所述输入轴承组21内且可以在所述输入轴承组21上自由旋转的输入轴22、与所述输入轴22配合设置偏心轮23、摆线盘25、配合设置于所述偏心轮23与所述摆线盘25之间的偏心轴承24以及针齿壳26。其中，所述偏心轮23固定于所述输入轴22上。于其他实施例中，所述减速部分2还可以包括配合设置的行星轮组等结构。

所述摆线盘25的外周均匀地分布着外齿251，该外齿251可以是各种适合于摆动运动的齿形，本实施例中以RV减速器中的摆线齿形作为示意。相应地，所述针齿壳26的内圆周均匀地分布着针齿槽261，能与所述摆线盘25啮合的针齿262位于所述针齿槽261中。所述摆线盘25位于所述针齿壳26内，且所述摆线盘25在所述偏心轮23的带动下在所述针齿壳26上作滚动运动以实现减速功能。

所述输出部分3具体包括与所述输入轴承组21相对地设于所述基座外壳1另一端的输出轴承组31、固定于所述输出轴承组31内的输出轴32、与所述输出轴32朝向所述摆线盘25的一端相固定的输出盘33。所述输出轴32与所述输出盘33作为一个整体可以在所述输出轴承组31上自由旋转。

请详细参阅图1、图4~图6所示，所述摆线盘25通过若干所述钢丝绳41带动所述输出盘33转动，而若干所述支撑柱42的两端分别抵顶于所述摆线盘25、所述输出盘33相对的一侧上，以使得所述摆线盘25和所述输出盘33在使用过程中始终保持一定的距离，从而使所述钢丝绳41在工作时保持撑紧状态，能够更好地带动所述输出盘转动。

需要说明的是，钢丝绳41是布置在摆线盘25和输出盘33之间的，在图1和图4中，为了避免混淆起见，图上只画出了前面部分的钢丝绳41，后面部分则没有画；而图5表示了图4中虚线方框内局部的情况，仅以相邻两根所述钢丝绳41示意说明所述钢丝绳41的布置或固定方式。

所述钢丝绳41与所述摆线盘25、所述输出盘33的连接可用机械、钎焊等固定方式。例如，所述摆线盘25上设有用于固定所述钢丝绳41的若干第一固定孔252，所述钢丝绳41的一端从所述摆线盘25朝向所述输出盘33的一侧向另一侧穿过所述第一固定孔252并固定于所述摆线盘25背离所述输出盘33的一侧。若干所述第一固定孔252均匀地分布于同一圆周上且靠近所述摆线盘25的外周缘设置，且相邻两个所述钢丝绳41的相邻端位于同一个第一固定孔252内。或每一个所述第一固定孔252由紧紧相邻的两个子第一固定孔252组成，相邻两个所述钢丝绳41的相邻端位于两个子第一固定孔252内。

相应地，所述输出盘33上设有用于固定所述钢丝绳41的若干第二固定孔331，所述钢丝绳41的另一端从所述输出盘33朝向所述摆线盘25的一侧向另一侧穿过所述第二固定孔331并固定于所述输出盘33背离所述摆线盘25的一侧。若干所述第二固定孔331均匀地分布于同一圆周上且靠近所述输出盘33的外周缘设置，且相邻两个所述钢丝绳41的相邻端位于同一个第二固定孔331内。或每一个第二固定孔331由紧紧相邻的两个子第二固定孔331组成，相邻两个所述钢丝绳41的相邻端位于两个子第二固定孔331内。

进一步地，如图1或图4所示，若干所述钢丝绳41包括若干组呈交叉设置的钢丝绳对，若干组所述钢丝绳对沿所述摆线盘25圆周方向依次排列呈一圈；也可以理解为若干所述钢丝绳41包括沿不同方向倾斜布置的两组钢丝绳41，两组所述钢丝绳41呈交叉设置；从而在所述输入轴22正转或反转时均能带动所述输出盘33沿相应的方向转动。

进一步地，如图5所示，所述钢丝绳41相对于所述摆线盘25、所述输出盘33的倾斜角α相等，从而在所述输入轴22以相同功率正转或反转时带动所述输出盘33转动的动力相同，输出盘33的旋转速度相同。

综合考虑所述钢丝绳41对所述输出盘33的拉力在所述输出盘33的法向与切向的分力大小，以及在所述输入轴22的转动方向发生改变时，所述输出轴32的转动方向是否能够及时地做出调整；所述钢丝绳41相对于所述摆线盘25、所述输出盘33的倾斜角α均为30°~60°之间，优选45°左右。

本领域技术人员可以理解的是，对所述钢丝绳41的倾斜方向的描述与前述倾斜角α大小的描述，均是在所述钢丝绳41正好处于撑紧状态，且摆线盘25和所述输出盘33未旋转的状态下进行描述。

另外，由于钢丝绳41要反复拉紧和松开，因此应选择较细的，如直径为0.5mm~0.8mm之间的高强度弹簧钢丝，许多股在一起绕结而成。

若干所述支撑柱42的两端分别抵顶于所述摆线盘25、所述输出盘33相对的一侧上，具体为：所述输出盘33、所述摆线盘25上均设有支撑底孔421，所述支撑柱42的两端分别位于所述输出盘33、所述摆线盘25上的支撑底孔内，使得所述支撑柱42的两端不会与所述输出盘33或所述摆线盘25滑脱；且所述支撑柱42的两端为光滑的圆弧面，便于所述支撑柱42的角度调节。

进一步地，所述输出盘33或所述摆线盘25中的至少一个上设有若干螺丝孔332、位于所述螺丝孔332内且能够沿所述输出盘33或所述摆线盘25的轴向移动的调节螺丝333；当设有调节螺丝333时，所述支撑底孔421即设于所述调节螺丝333上，通过调节所述调节螺丝333可以调节摆线盘25和输出盘33之间的距离，使得所述钢丝绳41处于撑紧状态，即所述钢丝绳41在工作时处于最佳状态。

以仅在所述输出盘33上设有若干螺丝孔332以及位于所述螺丝孔332内且能够靠近或远离所述摆线盘25的调节螺丝333为例，位于所述输出盘33上的所述支撑底孔设于所述调节螺丝333朝向所述摆线盘25的一侧，所述支撑柱42的一端抵顶于所述调节螺丝333上另一端抵顶于所述摆线盘25上。当所述调节螺丝333朝向所述摆线盘25移动时，所述摆线盘25与所述输出盘33的距离增大；反之当所述调节螺丝333背离所述摆线盘25移动时，所述摆线盘25与所述输出盘33的距离减小。

于本实施例中，所述摆线盘25上的若干支撑底孔位于若干第一固定孔252内，也即若干所述支撑底孔421的分布圆直径小于若干所述第一固定孔252的分布圆直径；相应地，所述输出盘33上的若干支撑底孔位于若干第二固定孔331内，也即若干所述支撑底孔421的分布圆直径小于若干所述第二固定孔331的分布圆直径；从而，若干所述支撑柱42位于若干所述钢丝绳41的内侧。

进一步地，所述弹性转换减速器具有一片或两片所述摆线盘25。当需要传递的功率比较大，为保证动态平衡，所述弹性转换减速器具有两片所述摆线盘25，此时仅靠近所述输出盘33的摆线盘25与所述输出盘33通过所述运动模式转换机构4连接，而另一片所述摆线盘25提供平衡力。并且当采用两片所述摆线盘25时，优选采用两个相位差为180°的摆线盘25。本发明更适合应用在输出功率较小的弹性转换减速器上，故一般推荐使用一个摆线盘25。

另外，为达到较大的减速比，工业机器人弹性转换减速器中一般都采用较多的齿数和较小的偏心量。本领域技术人员可以理解的是，如图2、图4所示，所述偏心轮23的轴心O'相对于所述输入轴22的轴心O具有偏心量e；而所述摆线盘25通过偏心轴承24与所述偏心轮23配合设置，故所述摆线盘25的轴心相对所述输入轴22的轴心具有偏心量e；也可以理解的是，因为所述输入轴22的轴心O与所述输出盘33的轴心O"在同一条轴线上，故所述摆线盘25的轴心相对所述输出盘33的轴心O"也具有偏心量e。为了使摆线盘25和输出盘33之间的距离保持变化较小，支撑柱42始终保持接近垂直所述摆线盘25和输出盘33的位置；摆线盘25与输出盘33之间的距离应保持在10至15倍偏心量左右。偏心量一般采用0.8mm~1.5mm，相对于这个偏心量，所述摆线盘25和输出盘33之间的距离应为8mm~22.5mm左右。

以下将具体描述本发明的弹性转换减速器的工作原理。如图2所示，当所述输入轴22旋转时，偏心轮23会把摆线盘25推偏向一边，使摆线盘25上靠近所述针齿壳26的外齿251与所述针齿壳26上的针齿262相啮合，而所述摆线盘25上远离所述针齿壳26的外齿251则与所述针齿262完全脱开。当所述偏心轮23作顺时针方向转动时，所述摆线盘25也会在所述偏心轮23的带动下改变自己与针齿壳26啮合的位置。尽管在这种啮合方式中，同时总会有多个齿参与啮合，即有多个齿参与传递扭矩的作用，但啮合区域也总是跟着所述偏心轮23偏心凸出的方向改变而改变；这样就造成了所述摆线盘25在所述针齿壳26内的摆动。

所述偏心轮23旋转一圈，所述摆线盘25也几乎摆动了一圈。但由于所述针齿262的齿数比所述摆线盘25上的齿数多一个，所以所述偏心轮23旋转一周后，所述摆线盘25上的各个齿已不在原来的位置上了，而是落后了一个齿。假如所述针齿壳26上有N个齿，那么所述偏心轮23要转N圈，所述摆线盘25上的齿才会回到原来的位置，也就是说所述摆线盘25才旋转了一圈。要是N很大，如50或100，那么所述偏心轮23要旋转50或100圈，所述摆线盘25才转一圈，这样就实现了减速，其减速比就是50或100。

当所述摆线盘25像上述方式进行摆动时，位于所述摆线盘25上的第一固定孔252当然也会跟它一起运动，从而带动与其相连的所述钢丝绳41运动。所述钢丝绳41另一端连在所述输出盘33上，所述钢丝绳41带动所述输出盘33运动。由于相邻的两根所述钢丝绳41是相互倾斜排列的，所以像图5所示的图4中一个小方框内只有两根钢丝绳41那样，假如所述摆线盘25在图中相对于所述输出盘33要向上运动，那么图中上面那根钢丝绳41会带动所述输出盘33一起向上运动；反之，要是所述摆线盘25要向下运动，那么图中下面那根钢丝绳41会带动所述输出盘33一起向下运动；也就是说摆线盘25会通过钢丝绳41带动输出盘33一起向同一个方向运动。

由于若干所述钢丝绳41是倾斜交叉排列的，所以实际上当图5中的摆线盘25向上移动时，整个圆周上所有与图5中上面那根钢丝绳41方向相同的都会一起参与工作，而另外一些与其交叉的钢丝绳41则处于松弛状态，反之亦然。由于摆线盘25的中心轴线与输出盘33的轴线有一个偏心e，一般为1mm左右，而两盘之间距离选择为10mm~15mm，所以钢丝绳41在拉紧与松弛之间长度变化其实是较小的。主要表现为拉紧时，其形状接近于直线，松弛时有一些弧线弯曲。为了保证两盘之间距离，使所述钢丝绳41在拉紧时能准确地传递拉力，在图6中可看到在所述摆线盘25和所述输出盘33之间有支撑柱42支撑。

尽管所述摆线盘25做着复杂的摆动运动，所述摆线盘25上的每一点例如第一固定孔252所走的轨迹也是很复杂的，但是该点在任何一个瞬时的运动都可以分为环绕输出轴32轴线方向的切向运动和垂直于该方向通过该轴线的法向运动。切向方向的可通过钢丝绳41带动输出盘33和输出轴32旋转，法线方向的只会使钢丝绳41上下晃，不会带动输出盘33和输出轴32旋转。由此可见尽管摆线盘25的运动是复杂的，但输出盘33只接受其旋转成分。所以以钢丝绳41为主的弹性组件，包括其必须的支撑柱42组成了一个运动模式转换机构4，所述摆线盘25和输出盘33则兼顾地成为其中的一部分。

只要调节合适，选择适当的钢丝绳41，排列倾斜的角度，所述摆线盘25和所述输出盘33的盘间距离，那么摆线盘25在任何位置时任何方向的转动都有一些钢丝绳41与输出盘33拉紧。就好像两个啮合紧密的齿轮，不会有背隙，从而保证了其工作的准确性。

综上所述，本发明的弹性转换减速器采用具有一定弹性变形能力的钢丝绳41和支撑柱42把所述摆线盘25和所述输出盘33联系起来，形成一个运动模式转换机构，取代RV减速器中的行星架和谐波减速器中的柔轮。由于所述钢丝绳41具有一定的弹性，所以并不要求减速部分2和输出部分3有精确的定位关系，使整个减速机的工艺尺寸链大为缩短，精度要求大为降低，使部件不易损坏，成本大大降低。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

本说明书中任何相关的“本实施例”，意味着与实施例有关的一个特定的功能、结构、或特性描述包含本发明的至少一个实施例。这些出现在说明书各个地方的短语不一定指相同的实施例。进一步地，与任一实施例相关的特定的功能、结构、或细节描述，则认为是在本技术领域范围内与其他实施例相关的功能、结构或特性。

Claims (11)

1.一种弹性转换减速器，包括输入轴、与所述输入轴配合设置的偏心轮、与所述偏心轮配合设置的摆线盘、针齿壳、设于所述摆线盘与所述针齿壳之间的针齿组件、与所述摆线盘平行设置的输出盘以及与所述输出盘固定连接的输出轴，其特征在于：所述弹性转换减速器还包括传动连接所述摆线盘与所述输出盘的若干钢丝绳、位于所述摆线盘与所述输出盘之间以调节两者之间距离的若干支撑柱；所述输出盘、所述摆线盘上均设有支撑底孔，所述支撑柱的两端分别位于所述输出盘、所述摆线盘上的支撑底孔内；所述支撑柱的两端为光滑的圆弧面。

2.根据权利要求1所述的弹性转换减速器，其特征在于：若干所述钢丝绳包括若干组呈交叉设置的钢丝绳对，若干组所述钢丝绳对沿所述摆线盘圆周方向及所述输出盘圆周方向依次排列呈一圈。

3.根据权利要求1所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述钢丝绳相对于所述摆线盘或所述输出盘的倾斜角α相等。

4.根据权利要求1所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述钢丝绳相对于所述摆线盘、所述输出盘的倾斜角α均为30°～60°之间。

5.根据权利要求1所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述钢丝绳是由很多股直径为0.5mm～0.8mm的高强度弹簧钢丝绕结而成的。

6.根据权利要求1所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述支撑柱位于所述钢丝绳内侧。

7.根据权利要求1所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述输出盘或所述摆线盘中的至少一个上设有若干螺丝孔、位于所述螺丝孔内且能够沿所述输出盘或所述摆线盘的轴向移动的调节螺丝，所述支撑底孔设置于所述调节螺丝上。

8.根据权利要求1所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述摆线盘的轴心相对所述输出盘的轴心具有偏心量e，所述摆线盘与输出盘之间的距离为偏心量e的10～15倍。

9.根据权利要求1所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述偏心轮固定于所述输入轴上。

10.根据权利要求1所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述弹性转换减速器具有一片所述摆线盘；或所述弹性转换减速器具有两片所述摆线盘，仅靠近所述输出盘的摆线盘与所述输出盘之间通过所述钢丝绳、所述支撑柱配合连接。

11.根据权利要求1所述的弹性转换减速器，其特征在于：所述钢丝绳与所述摆线盘、所述输出盘之间采用机械或钎焊固定。