CN107092263A - 一种agv小车调度系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种AGV小车调度系统及方法，包括控制模块、定位模块、小车控制模块、扫码识别模块；控制模块包括处理模块、规避模块；控制模块获取AGV小车当前位置和目标位置并生成行驶路线；规避模块用于规避AGV小车碰撞；定位模块包括设置于AGV小车上的电磁传感器和铺设于地面的磁条；电磁传感器用于对AGV小车定位；小车控制模块用于控制AGV小车的启动和减速。本发明公开了一种AGV调度系统，通过智能生成行驶路线，并规避多辆小车在行驶过程中可能会出现的碰撞现象，同时通过扫码对任务中及空闲中的小车进行分类，方便任务分配，系统智能便捷，减少人工操作，为工业自动化提供一定便利。
Description
技术领域
本发明属于自动化仓库技术领域，特别是涉及一种AGV小车调度系统及方法。
背景技术
AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人的范畴。
无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
发明内容
本发明的目的在于提供一种AGV小车调度系统及方法，方便任务分配，系统智能便捷，减少人工操作，为工业自动化提供一定便利。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种AGV小车调度系统，包括控制模块、定位模块、小车控制模块、扫码识别模块；
所述控制模块包括处理模块、规避模块；
所述控制模块获取AGV小车当前位置和目标位置并生成行驶路线；
所述规避模块用于规避AGV小车碰撞；
所述定位模块包括包括设置于AGV小车上的电磁传感器和铺设于地面的磁条；
所述电磁传感器用于对AGV小车定位；
小车控制模块用于控制AGV小车的启动和减速。
进一步地，所述电磁传感器将采集到的电磁信号转变成电流电压信号，并对所述电流电压信号进行模/数转换，利用PID算法，获取AGV小车距离中心值的偏差，从而对AGV小车进行定位。
进一步地，所述扫码识别模块包括安装于AGV小车上的扫码器和设于货架上的二维码，每个二维码与一个货架编号关联，每个扫码器与一个AGV小车编号关联。
进一步地，一种AGV小车调度方法，该方法包括如下步骤：
S1、处理模块获取目标货架位置后查找空闲状态AGV小车并生成行驶路线；
S2、规避模块查找是否存在与所述第一行驶路线相交的第二行驶路线，若不存在，则规避模块不执行操作，若存在，则规避模块根据第一行驶路线和第二行驶路线交点的位置坐标生成减速起点；
S3、电磁传感器将采集电磁信号后生成位置坐标并发送至控制模块，规避模块比对位置坐标与减速起点是否匹配，若匹配，则规避模块发送减速信号至小车控制模块，并执行S4，否则，不执行操作；
S4、规避模块根据两条行驶路线的交点生成交点位置面，规避模块比对获取第一AGV小车的当前位置坐标是否落入交点位置面，若获取的位置坐标落入交点位置面，则执行S5，否则，不执行操作；
S5、规避模块查找与第二行驶路线关联的第二AGV小车是否经过所述第一行驶路线和第二行驶路线的交点，若第二AGV小车经过所述交点，则规避模块发送启动信号至所述第一AGV小车，否则不执行操作；
S6、电磁传感器发送位置坐标至控制模块，控制模块比对位置坐标与目标货架的位置坐标是否匹配，若匹配，控制模块发送减速信号至小车控制模块；
S7、扫码器扫描二维码后发送至处理模块，处理模块根据二维码识别目标货架编号并查找与所述目标货架编号关联的第一AGV小车编号，处理模块将第一AGV小车编号与空闲状态关联。
进一步地，所述S1的具体步骤为，处理模块根据第一AGV小车当前位置和目标货架位置生成第一行驶路线，处理模块发送启动信号至小车控制模块后将第一AGV小车编号和载货状态关联。
本发明的有益效果：
本发明公开了一种AGV调度系统，通过智能生成行驶路线，并规避多辆小车在行驶过程中可能会出现的碰撞现象，同时通过扫码对任务中及空闲中的小车进行分类，方便任务分配，系统智能便捷，减少人工操作，为工业自动化提供一定便利。
附图说明
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述。
图1是本发明系统流程示意图。
具体实施方式
一种AGV小车调度系统，包括控制模块、定位模块、小车控制模块、扫码识别模块；
所述控制模块包括处理模块、规避模块；
所述控制模块获取AGV小车当前位置和目标位置并生成行驶路线；
所述规避模块用于规避AGV小车碰撞，规避模块根据多条行驶路线检测是否存在相同的位置坐标，并发送减速信号至小车控制模块使得AGV小车在交点处减速并停止；
所述定位模块包括包括设置于AGV小车上的电磁传感器和铺设于地面的磁条；
电磁传感器将采集到的电磁信号转变成电流电压信号，并对所述电流电压信号进行模/数转换，利用PID算法，获取AGV小车距离中心值的偏差，从而对AGV小车进行定位；
小车控制模块用于控制AGV小车的启动和减速；
所述扫码识别模块包括安装于AGV小车上的扫码器和设于货架上的二维码，每个二维码与一个货架编号关联，每个扫码器与一个AGV小车编号关联；
一种AGV小车调度方法，该方法包括如下步骤：
S1、处理模块获取目标货架位置后查找空闲状态AGV小车并生成行驶路线；
处理模块根据第一AGV小车当前位置和目标货架位置生成第一行驶路线，处理模块发送启动信号至小车控制模块后将第一AGV小车编号和载货状态关联；
S2、规避模块查找是否存在与所述第一行驶路线相交的第二行驶路线，若不存在，则规避模块不执行操作，若存在，则规避模块根据第一行驶路线和第二行驶路线交点的位置坐标生成减速起点；
S3、电磁传感器将采集电磁信号后生成位置坐标并发送至控制模块，规避模块比对位置坐标与减速起点是否匹配，若匹配，则规避模块发送减速信号至小车控制模块，并执行S4，否则，不执行操作；
S4、规避模块根据两条行驶路线的交点生成交点位置面，规避模块比对获取第一AGV小车的当前位置坐标是否落入交点位置面，若获取的位置坐标落入交点位置面，则执行S5，否则，不执行操作；
S5、规避模块查找与第二行驶路线关联的第二AGV小车是否经过所述第一行驶路线和第二行驶路线的交点，若第二AGV小车经过所述交点，则规避模块发送启动信号至所述第一AGV小车，否则不执行操作；
S6、电磁传感器发送位置坐标至控制模块，控制模块比对位置坐标与目标货架的位置坐标是否匹配，若匹配，控制模块发送减速信号至小车控制模块；
S7、扫码器扫描二维码后发送至处理模块，处理模块根据二维码识别目标货架编号并查找与所述目标货架编号关联的第一AGV小车编号，处理模块将第一AGV小车编号与空闲状态关联。
以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种AGV小车调度系统，其特征在于，包括控制模块、定位模块、小车控制模块、扫码识别模块；
所述控制模块包括处理模块、规避模块；
所述控制模块获取AGV小车当前位置和目标位置并生成行驶路线；
所述规避模块用于规避AGV小车碰撞；
所述定位模块包括包括设置于AGV小车上的电磁传感器和铺设于地面的磁条；
所述电磁传感器用于对AGV小车定位；
所述小车控制模块用于控制AGV小车的启动和减速。
2.根据权利要求1所述的一种AGV小车调度系统，其特征在于：所述电磁传感器将采集到的电磁信号转变成电流电压信号，并对所述电流电压信号进行模/数转换，利用PID算法，获取AGV小车距离中心值的偏差，从而对AGV小车进行定位。
3.根据权利要求1所述的一种AGV小车调度系统，其特征在于：所述扫码识别模块包括安装于AGV小车上的扫码器和设于货架上的二维码，每个二维码与一个货架编号关联，每个扫码器与一个AGV小车编号关联。
4.一种根据权利要求1所述的AGV小车调度方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
S1、处理模块获取目标货架位置后查找空闲状态AGV小车并生成行驶路线；
S2、规避模块查找是否存在与所述第一行驶路线相交的第二行驶路线，若不存在，则规避模块不执行操作，若存在，则规避模块根据第一行驶路线和第二行驶路线交点的位置坐标生成减速起点；
S3、电磁传感器将采集电磁信号后生成位置坐标并发送至控制模块，规避模块比对位置坐标与减速起点是否匹配，若匹配，则规避模块发送减速信号至小车控制模块，并执行S4，否则，不执行操作；
S4、规避模块根据两条行驶路线的交点生成交点位置面，规避模块比对获取第一AGV小车的当前位置坐标是否落入交点位置面，若获取的位置坐标落入交点位置面，则执行S5，否则，不执行操作；
S5、规避模块查找与第二行驶路线关联的第二AGV小车是否经过所述第一行驶路线和第二行驶路线的交点，若第二AGV小车经过所述交点，则规避模块发送启动信号至所述第一AGV小车，否则不执行操作；
S6、电磁传感器发送位置坐标至控制模块，控制模块比对位置坐标与目标货架的位置坐标是否匹配，若匹配，控制模块发送减速信号至小车控制模块；
S7、扫码器扫描二维码后发送至处理模块，处理模块根据二维码识别目标货架编号并查找与所述目标货架编号关联的第一AGV小车编号，处理模块将第一AGV小车编号与空闲状态关联。
5.根据权利要求4所述的一种AGV小车调度方法，其特征在于：所述S1的具体步骤为，处理模块根据第一AGV小车当前位置和目标货架位置生成第一行驶路线，处理模块发送启动信号至小车控制模块后将第一AGV小车编号和载货状态关联。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170825 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |