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CN106737839A - 一种快速拾取板材的机械手臂 - Google Patents

一种快速拾取板材的机械手臂 Download PDF

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Publication number
CN106737839A
CN106737839A CN201611145540.4A CN201611145540A CN106737839A CN 106737839 A CN106737839 A CN 106737839A CN 201611145540 A CN201611145540 A CN 201611145540A CN 106737839 A CN106737839 A CN 106737839A
Authority
CN
China
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mechanical arm
rod
pedestal
unit
rotating shaft
Prior art date
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Pending
Application number
CN201611145540.4A
Other languages
English (en)
Inventor
文国栋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu Juzhi Industrial Design Co Ltd
Original Assignee
Chengdu Juzhi Industrial Design Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu Juzhi Industrial Design Co Ltd filed Critical Chengdu Juzhi Industrial Design Co Ltd
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Publication of CN106737839A publication Critical patent/CN106737839A/zh
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)

Abstract

本发明属于机械自动化技术领域，提供了一种快速拾取板材的机械手臂，包括安装基座(1)，位于安装基座(1)上方设置转向盘组件，转向盘组件连接第一转轴(4)，第一转轴(4)连接第一机械臂基座(5)，第一机械臂基座(5)上固定第一机械臂杆体(6)，第一机械臂杆体(6)通过第二转轴(7)与第二机械臂基座(8)连接，第二机械臂基座(8)上固定第二机械臂杆体(9)，第二机械臂杆体(9)连接第三转轴(10)，第三转轴(10)与吸盘主体(11)连接；转向盘组件包括大角度快速转向盘(2)和微调盘(3)，大角度快速转向盘(2)安装在安装基座(1)上，微调盘(3)安装在大角度快速转向盘(2)上，与现有技术相比，本发明的有益效果在于：具有变向灵活，定位准确快速，拾取力度大，拾取成功率高的优点。

Description

一种快速拾取板材的机械手臂
技术领域
本发明属于机械自动化技术领域，涉及一种机械手臂，特别涉及到一种快速拾取板材的机械手臂。
背景技术
自动化是指机器或装置在无人干预的情况下按预定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，而机械自动化就是机器或者装置通过机械方式来实现自动化控制的过程。针对一些自动化程度较高的生产，流水线上的搬运摆放动作十分普遍，涉及到各种机械设备多种多样。机械手臂是工业机器人中的一种，它是一种仿生操作，自动控制，可重复编程，能够在三维空间内完成各种搬运等动作。适合代替人类在一些危险、有害、有毒、低温或高温环境下工作。
在现有技术当中，用于搬运拾取板材的机械手臂具有转动启动不流畅，微调容易出现偏差，拾取力度掌握力差等缺点。
因此，有必要提供改进的技术方案，以克服现有技术当中存在的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种快速拾取板材的机械手臂，能够进行快速准确的定位，稳定和有力的对板材进行拾取。
为了达到上述目的，本发明提供了一种快速拾取板材的机械手臂，包括安装基座，位于所述安装基座上方设置有转向盘组件，所述转向盘组件连接有第一转轴，所述第一转轴连接有第一机械臂基座，位于所述第一机械臂基座上固定设置有第一机械臂杆体，所述第一机械臂杆体通过一第二转轴与一第二机械臂基座相连接，位于所述第二机械臂基座上固定设置有第二机械臂杆体，所述第二机械臂杆体还连接有第三转轴，所述第三转轴与一吸盘主体相连接；所述转向盘组件包括一大角度快速转向盘和一微调盘，所述大角度快速转向盘安装在所述安装基座上，所述微调盘安装在所述大角度快速转向盘上。
第一转轴用于调节第一机械臂杆体的抬升角度，第二转轴用于调节第二机械臂杆体的抬升角度，第三转轴用于调节吸盘主体的朝向。安装基座用于将机械手臂进行固定。大角度快速转向盘应用在大范围的机械转动，如将机械手臂进行反向调转，而微调盘用于对机械手臂的具体朝向进行微调，适合当机械手臂大致朝向确定的情况下，对其位置进行精细调整。
优选地，所述第一机械臂杆体与所述第二机械臂杆体均包括两根单元杆。如此设计，能够有效加强其机械结构，增强载重能力。更优选地，所述第一机械臂杆体和所述第二机械臂杆体包括的单元杆直径均相等。如此设计，能够使每根单元杆的受力情况相等或相近，从而提高机械的稳定性能。再一次优选地，位于所述第一机械臂杆体的两根单元杆和所述第二机械臂杆体的两根单元杆上均套接有一固定套管。固定套管用于将两个单元杆进一步固定，如第一机械臂杆体的两根单元杆由第一机械臂基座、固定套管以及第二转轴三者协同固定，进一步保证其结构的稳定性。
优选地，所述吸盘主体包括若干单元中空吸杆，所述单元中空吸杆包括接触端面，所述若干单元中空吸杆的接触端面均在同一平面上。设置若干单元中空吸杆，可以防止当某一或某几个单元中空吸杆因吸附结构问题而导致密封性差，从而失去吸附作用时，其余的单元中空吸杆一样可以起到吸附拾取板材的作用，从而极大的提高拾取力度以及拾取成功率。更优选地，所述吸盘主体还包括吸盘外壳体，所述若干单元中空吸杆均位于所述吸盘外壳体内侧，所述吸盘外壳体包括有一开口面，所述各接触端面均朝向所述开口面。设置吸盘外壳体，可以很好的保护位于内部的单元中空吸杆，使其不受意外磕碰而损坏。
优选地，所述单元中空吸杆的数量为14~36个。更优选地，所述单元中空吸杆的数量为28个。可以根据具体的需要，将其分为两排设置。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：具有变向灵活，定位准确快速，拾取力度大，拾取成功率高的优点。
附图说明
图1为本发明的快速拾取板材的机械手臂的立体结构示意图。
图2为本发明的快速拾取板材的机械手臂的侧面结构示意图。
其中：安装基座；2、大角度快速转向盘；3、微调盘；4、第一转轴；5、第一机械臂基座；6、第一机械臂杆体；7、第二转轴；8、第二机械臂基座；9、第二机械臂杆体；10、第三转轴；11、吸盘主体；12、单元杆；13、固定套管；14、单元中空吸杆；15、接触端面；16、吸盘外壳体；17、开口面。
具体实施方式
为了能够更好的理解本发明，例举以下几种具体的实施方案以供分析与理解，但应明白，本发明并不局限于此，根据提供的实施方案做出的一系列变形与等效替换也应理解为被囊括在本发明的精神内。
实施例1 参照图1和图2，本实施例提供了一种快速拾取板材的机械手臂，包括安装基座1，位于安装基座1上方设置有转向盘组件，转向盘组件连接有第一转轴4，第一转轴4连接有第一机械臂基座5，位于第一机械臂基座5上固定设置有第一机械臂杆体6，第一机械臂杆体6通过一第二转轴7与一第二机械臂基座8相连接，位于第二机械臂基座8上固定设置有第二机械臂杆体9，第二机械臂杆体9还连接有第三转轴10，第三转轴10与一吸盘主体11相连接；转向盘组件包括一大角度快速转向盘2和一微调盘3，大角度快速转向盘2安装在安装基座1上，微调盘3安装在大角度快速转向盘2上。第一机械臂杆体6与第二机械臂杆体9均包括两根单元杆12。第一机械臂杆体6和第二机械臂杆体9包括的单元杆12直径均相等。位于第一机械臂杆体6的两根单元杆12和第二机械臂杆体9的两根单元杆12上均套接有一固定套管13。吸盘主体11包括若干单元中空吸杆14，单元中空吸杆14包括接触端面15，若干单元中空吸杆14的接触端面15均在同一平面上。吸盘主体11还包括吸盘外壳体16，若干单元中空吸杆14均位于吸盘外壳体16内侧，吸盘外壳体16包括有一开口面17，各接触端面15均朝向开口面17。单元中空吸杆14的数量为28个。
实施例2本实施例提供了另一种快速拾取板材的机械手臂，其结构与实施例1中提供的大致相同，包括安装基座1，位于安装基座1上方设置有转向盘组件，转向盘组件连接有第一转轴4，第一转轴4连接有第一机械臂基座5，位于第一机械臂基座5上固定设置有第一机械臂杆体6，第一机械臂杆体6通过一第二转轴7与一第二机械臂基座8相连接，位于第二机械臂基座8上固定设置有第二机械臂杆体9，第二机械臂杆体9还连接有第三转轴10，第三转轴10与一吸盘主体11相连接；转向盘组件包括一大角度快速转向盘2和一微调盘3，大角度快速转向盘2安装在安装基座1上，微调盘3安装在大角度快速转向盘2上。第一机械臂杆体6与第二机械臂杆体9均包括两根单元杆12。第一机械臂杆体6和第二机械臂杆体9包括的单元杆12直径均相等。位于第一机械臂杆体6的两根单元杆12和第二机械臂杆体9的两根单元杆12上均套接有一固定套管13。吸盘主体11包括若干单元中空吸杆14，单元中空吸杆14包括接触端面15，若干单元中空吸杆14的接触端面15均在同一平面上。吸盘主体11还包括吸盘外壳体16，若干单元中空吸杆14均位于吸盘外壳体16内侧，吸盘外壳体16包括有一开口面17，各接触端面15均朝向开口面17。单元中空吸杆14的数量为14个。
实施例3本实施例与实施例1大致相同，包括安装基座1，位于安装基座1上方设置有转向盘组件，转向盘组件连接有第一转轴4，第一转轴4连接有第一机械臂基座5，位于第一机械臂基座5上固定设置有第一机械臂杆体6，第一机械臂杆体6通过一第二转轴7与一第二机械臂基座8相连接，位于第二机械臂基座8上固定设置有第二机械臂杆体9，第二机械臂杆体9还连接有第三转轴10，第三转轴10与一吸盘主体11相连接；转向盘组件包括一大角度快速转向盘2和一微调盘3，大角度快速转向盘2安装在安装基座1上，微调盘3安装在大角度快速转向盘2上。第一机械臂杆体6与第二机械臂杆体9均包括两根单元杆12。第一机械臂杆体6和第二机械臂杆体9包括的单元杆12直径均相等。位于第一机械臂杆体6的两根单元杆12和第二机械臂杆体9的两根单元杆12上均套接有一固定套管13。吸盘主体11包括若干单元中空吸杆14，单元中空吸杆14包括接触端面15，若干单元中空吸杆14的接触端面15均在同一平面上。吸盘主体11还包括吸盘外壳体16，若干单元中空吸杆14均位于吸盘外壳体16内侧，吸盘外壳体16包括有一开口面17，各接触端面15均朝向开口面17。单元中空吸杆14的数量为36个。

Claims (8)

1.一种快速拾取板材的机械手臂，其特征在于，包括安装基座(1)，位于所述安装基座(1)上方设置有转向盘组件，所述转向盘组件连接有第一转轴(4)，所述第一转轴(4)连接有第一机械臂基座(5)，位于所述第一机械臂基座(5)上固定设置有第一机械臂杆体(6)，所述第一机械臂杆体(6)通过一第二转轴(7)与一第二机械臂基座(8)相连接，位于所述第二机械臂基座(8)上固定设置有第二机械臂杆体(9)，所述第二机械臂杆体(9)还连接有第三转轴(10)，所述第三转轴(10)与一吸盘主体(11)相连接；所述转向盘组件包括一大角度快速转向盘(2)和一微调盘(3)，所述大角度快速转向盘(2)安装在所述安装基座(1)上，所述微调盘(3)安装在所述大角度快速转向盘(2)上。
2.根据权利要求1所述的快速拾取板材的机械手臂，其特征在于，所述第一机械臂杆体(6)与所述第二机械臂杆体(9)均包括两根单元杆(12)。
3.根据权利要求2所述的快速拾取板材的机械手臂，其特征在于，所述第一机械臂杆体(6)和所述第二机械臂杆体(9)包括的单元杆(12)直径均相等。
4.根据权利要求3所述的快速拾取板材的机械手臂，其特征在于，位于所述第一机械臂杆体(6)的两根单元杆(12)和所述第二机械臂杆体(9)的两根单元杆(12)上均套接有一固定套管(13)。
5.根据权利要求1所述的快速拾取板材的机械手臂，其特征在于，所述吸盘主体(11)包括若干单元中空吸杆(14)，所述单元中空吸杆(14)包括接触端面(15)，所述若干单元中空吸杆(14)的接触端面(15)均在同一平面上。
6.根据权利要求5所述的快速拾取板材的机械手臂，其特征在于，所述吸盘主体(11)还包括吸盘外壳体(16)，所述若干单元中空吸杆(14)均位于所述吸盘外壳体(16)内侧，所述吸盘外壳体(16)包括有一开口面(17)，所述各接触端面(15)均朝向所述开口面(17)。
7.根据权利要求1所述的快速拾取板材的机械手臂，其特征在于，所述单元中空吸杆(14)的数量为14~36个。
8.根据权利要求7所述的快速拾取板材的机械手臂，其特征在于，所述单元中空吸杆(14)的数量为28个。
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