CN104932526A - 一种飞行设备的控制方法及飞行设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种飞行设备的控制方法及飞行设备，所述方法包括：飞行设备接收控制端发送的航线指令，根据所述航线指令所对应的预设航线飞行；当接收到控制端发送的切换指令时，根据所述切换指令获取新航线；所述飞行设备从所述预设航线切换至所述新航线；所述飞行设备按照所述新航线飞行实现了飞行设备飞行中途临时更改航线的目的，可避免在飞行中途遇到外界环境突变可能对飞行设备造成的事故，也可以实现中断当前任务，去执行新的任务，有效提高飞行的可控性、安全性以及灵活性。

Description

一种飞行设备的控制方法及飞行设备

技术领域

本发明涉及无人机飞行领域，尤其涉及一种飞行设备的控制方法及飞行设备。

背景技术

小型无人机已广泛应用于各个领域，其可按照预定航路进行自主飞行，或利用地面站提供的手动遥控装置进行人工控制；譬如，在监测方面，监测目标行动路线；或在光学取景方面，利用各种不同种类的摄像机在白昼和黑夜进行摄像，并可通过无线链路下传到地面监控系统中显示和记录；或者用于军事时，用小型无人机发动攻击，在明确地面目标的时候可对地面固定目标实施打击行动，也可以干扰敌方的无线电子设备；在农业方面，可用来对大面积的农场进行喷洒农药；可用来进行气象监测，在高空利用气象传感器进行大气监测活动；还可用来进行一些搜救活动，在受灾区可以执行搜寻和救人的活动。

但现有方案无法根据无人机的性能和飞经的地理环境、威胁环境等因素实现预先判断，以致无人机在作业过程中出现如撞击障碍物等事故。

发明内容

本发明提供一种飞行设备的控制方法及飞行设备，能够解决现有技术中无法实现飞行设备在飞行时，中途灵活更改航线的问题。

本发明第一方面提供一种飞行设备的控制方法，其特征在于，包括：

飞行设备接收控制端发送的航线指令，根据所述航线指令所对应的预设航线飞行；

当接收到控制端发送的切换指令时，根据所述切换指令获取新航线；

所述飞行设备从所述预设航线切换至所述新航线；

所述飞行设备按照所述新航线飞行。

结合第一方面，本发明第一方面的第一种实现方式中，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行设备按照所述新航线飞行之后还包括：

所述飞行设备在结束按照所述新航线进行的飞行后，切回至所述预设航线。

结合第一方面的第一种实现方式，本发明第一方面的第二种实现方式中，所述飞行设备按照预设航线飞行过程中，方法还包括：

所述飞行设备检测到存在障碍后，获取所述障碍的相关数据；

所述飞行设备将包含所述障碍的相关数据的消息上报。

结合第一方面的第二种实现方式，本发明第一方面的第三种实现方式中，所述飞行设备在接收到控制端发送的切换指令后，根据所述切换指令获取新航线，包括如下情况中的一种：

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令和所述障碍的相关数据规划所述新航线，以避开所述障碍；

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

结合第一方面的第二至第三种实现方式，本发明第一方面的第四种实现方式中，所述障碍为所述飞行设备按照预设航线飞行时，与所述预设航线的相对距离小于或等于所述飞行设备的安全距离的物体。

结合第一方面的第一种实现方式，本发明第一方面的第五种实现方式中，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行设备在接收到控制端发送的切换指令后，根据所述切换指令获取新航线，包括如下情况中的一种：

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令规划所述新航线；

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

结合第一方面，本发明第一方面的第六种实现方式中，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行设备在接收到控制端发送的切换指令后，所述飞行设备从所述预设航线切换至所述新航线之前还包括；

所述飞行设备退出巡航模式，终止按照所述预设航线飞行，并按照所述新航线飞行。

结合第一方面的第六种实现方式，本发明第一方面的第七种实现方式中，所述飞行设备在接收到控制端发送的切换指令后，根据所述切换指令获取新航线，包括如下情况中的一种：

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令规划所述新航线，所述切换指令包括新飞行任务的目的地数据，所述切换指令还用于指示所述飞行设备规划至少使所述飞行设备最快到达目的地的所述新航线；

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

结合第一方面、第一方面的第一至第三种实现方式、第一方面的第五至第七种实现方式，本发明第一方面的第八种实现方式中，所述预设航线至少包括规则形状和不规则形状中的一个，所述预设航线根据至少2个参考点进行规划。

结合第一方面、第一方面的第一至第三种实现方式、第一方面的第五至第七种实现方式，本发明第一方面的第九种实现方式中，所述方法还包括：

所述飞行设备选择起始点，在接收到所述控制端发送的第一指令后，飞行至第一参考点，所述第一指令包括所述第一参考点的坐标数据及从所述起始点飞行至所述第一参考点的第一航线；

所述飞行设备在所述第一参考点接收到所述控制端发送的第二指令后，飞行至第二参考点，所述第二指令包括所述第二参考点的坐标数据及从所述第一参考点飞行至所述第二参考点的第二航线；

所述飞行设备根据所述第一参考点和所述第二参考点规划所述预设航线。

结合第一方面、第一方面的第一至第三种实现方式、第一方面的第五至第七种实现方式，本发明第一方面的第十种实现方式中，所述预设航线包括多个分段航线，每个所述分段航线都包括航线方向、飞行速度及航线距离中的至少一个。

结合第一方面、第一方面的第一至第三种实现方式、第一方面的第五至第七种实现方式，本发明第一方面的第十一种实现方式中，所述方法至少还包括如下情况中的一种：

所述飞行设备在检测到自身的供电电量低至预设阈值后，返回至出发点；

所述飞行设备在检测到自身故障后，掉头沿所述预设航线返回至出发点。

本发明第二方面提供一种控制飞行设备的方法，所述方法包括：

获取预设航线；

若接收到切换指令，根据所述切换指令获取新航线；

从所述预设航线切换至所述新航线。

结合第二方面，本发明第二方面的第一种实现方式中，在根据所述切换指令获取新航线步骤之前，包括：

检测障碍，获取障碍的相关数据，并上报包含所述障碍的相关数据的消息。

结合第二方面，本发明第二方面的第二种实现方式中，所述根据所述切换指令获取新航线，具体包括：

所述切换指令包括新航线信息，获取所述切换指令中所包括的新航线信息；

或者，根据所述切换指令，自主规划所述新航线。

结合第二方面，本发明第二方面的第三种实现方式中，所述从所述预设航线切换至所述新航线步骤之后，包括：

结束所述新航线之后，重新切回至所述预设航线。

结合第二方面及第二方面的第一至第三种实现方式，本发明第二方面的第四种实现方式中，在巡航模式下，根据所述切换指令切换航线。

结合第二方面，本发明第二方面的第五种实现方式中，所述获取预设航线步骤之前，还包括：

获取第一参考点及第二参考点，根据所述第一参考点及所述第二参考点规划所述预设航线。

结合第二方面的第五种实现方式，本发明第二方面的第六种实现方式中，所述预设航线包括多个分段航线。

结合第二方面的第六种实现方式，本发明第二方面的第七种实现方式中，所述获取预设航线，包括：

获取所述多个分段航线中的至少一个分段航线或获取所有分段航线。

结合第二方面，本发明第二方面的第八种实现方式中，还包括：

获取到供电电量低于预设阈值的信息或获取到故障信息时，返回出发点。

本发明第三方面提供一种飞行设备，其特征在于，所述飞行设备包括：

动力组件，用于为飞行设备提供动力输出；

飞行控制系统，用于获取预设航线；若接收到切换指令，根据所述切换指令获取新航线；控制所述动力组件以使所述飞行设备从所述预设航线切换至所述新航线。

结合第三方面，本发明第三方面的第一种实现方式中，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行控制系统具体用于：

在所述飞行设备结束按照所述新航线进行的飞行后，控制所述动力组件以使所述飞行设备切回至所述预设航线。

结合第三方面的第一种实现方式，本发明第三方面的第二种实现方式中，所述飞行控制系统具体用于：

在检测到存在障碍后，获取所述障碍的相关数据，并将包含所述障碍的相关数据的消息上报。

结合第三方面的第二种实现方式，本发明第三方面的第三种实现方式中，所述飞行控制系统具体用于：

在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令和所述障碍的相关数据规划所述新航线，以避开所述障碍；

或者，在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

结合第三方面的第二至第三种实现方式，本发明第三方面的第四种实现方式中，所述障碍为所述飞行设备按照预设航线飞行时，与所述预设航线的相对距离小于或等于所述飞行设备的安全距离的物体。

结合第三方面的第一种实现方式，本发明第三方面的第五种实现方式中，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行控制系统，具体用于：

在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令规划所述新航线；

在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

结合第三方面，本发明第三方面的第六种实现方式中，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行控制系统，具体用于：

从所述预设航线切换至所述新航线之前，控制所述飞行设备退出巡航模式，终止按照所述预设航线飞行，并按照所述新航线飞行。

结合第三方面的第六种实现方式，本发明第三方面的第七种实现方式中，所述飞行控制系统，具体用于：

在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令规划所述新航线，所述切换指令包括新飞行任务的目的地数据，所述切换指令还用于指示所述飞行设备规划至少使所述飞行设备最快到达目的地的所述新航线；

或者，在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

结合第三方面、第三方面的第一至第三种实现方式及第三方面的第五至第七种实现方式，本发明第三方面的第八种实现方式中，所述预设航线至少包括规则形状和不规则形状中的一个，所述预设航线根据至少2个参考点进行规划。

结合第三方面、第三方面的第一至第三种实现方式及第三方面的第五至第七种实现方式，本发明第三方面的第九种实现方式中，所述飞行控制系统，具体用于：

选择起始点，在接收到所述控制端发送的第一指令后，控制所述飞行设备飞行至第一参考点，所述第一指令包括所述第一参考点的坐标数据及从所述起始点飞行至所述第一参考点的第一航线；

在所述第一参考点接收到所述控制端发送的第二指令后，控制所述飞行设备飞行至第二参考点，所述第二指令包括所述第二参考点的坐标数据及从所述第一参考点飞行至所述第二参考点的第二航线；

根据所述第一参考点和所述第二参考点规划所述预设航线。

结合第三方面、第三方面的第一至第三种实现方式及第三方面的第五至第七种实现方式，本发明第三方面的第十种实现方式中，所述预设航线包括多个分段航线，每个所述分段航线都包括航线方向、飞行速度及航线距离中的至少一个。

结合第三方面、第三方面的第一至第三种实现方式及第三方面的第五至第七种实现方式，本发明第三方面的第十一种实现方式中，所述飞行控制系统，具体用于：

在检测到自身的供电电量低至预设阈值后，返回至出发点；

或者，在检测到自身故障后，控制所述飞行设备掉头沿所述预设航线返回至出发点。

结合第三方面、第三方面的第一至第三种实现方式及第三方面的第五至第七种实现方式，本发明第三方面的第十二种实现方式中，所述飞行控制系统，具体用于：

未接收到指令时候，控制所述飞行设备悬停直至接收到新的指令。

从以上技术方案可以看出，本发明中，飞行中的飞行设备在接收到控制端发送的切换指令后，根据切换指令获取新航线，并将航线切换至新航线上，继续飞行，实现了飞行设备飞行中途临时更改航线的目的，可避免在飞行中途遇到外界环境突变可能对飞行设备造成的事故，也可以实现中断当前任务，去执行新的任务，有效提高飞行的可控性、安全性以及灵活性。

附图说明

图1为本实施例中本发明的方法应用至农业时的流程示意图；

图2为本实施例中一种飞行设备的控制方法一实施例示意图；

图2-1为本实施例中选点规划航线一实施例示意图；

图2-2为本实施例中选点规划航线另一实施例示意图；

图3为本实施例中一种控制飞行设备的方法一实施例示意图；

图4为本实施例中一种飞行设备的一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本文中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本文中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分不到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本发明实施例方案的目的。

本发明实施例提供了一种控制飞行设备飞行的方法及系统，用于无人机领域。本发明实施例中所涉及到的飞行设备可以为搭载了视觉成像系统的机器人、无人机、汽车或其他可以飞行的机器，只要是高速移动的物体均适用本发明所陈述的方法，具体本文均不作限定。

本发明所述的方法可以应用到飞行设备中，如可以用来对农作物的药物喷洒作业、高空抛物、短途运输、拍摄俯瞰图、拍摄路况等，也可以应用于游戏应用或飞行模拟软件等，具体应用场景本文中均不作限定。

如图1，本发明应用在农业应用方面时，无需依赖笔记本电脑或其他便携终端的计算，就可以设计一种自主飞行航线规划，实现无人机自主飞行，无人机在飞行时，主要可以采用全手动操作、全自动操作、半自动操作这三种操作模式，例如可以在某些区域多喷洒农药等。

并且采用本发明的技术方案可以实现在无人机到达指定目标点自主悬停，遇障碍物可操控躲避及断电记忆功能等，这种方式可以称为半自动定点作业方式。通过采用半自动定点作业方式，即可实现在无人机作业过程中人为对局部航线进行暂停、躲避障碍物，参与基于已知的目标规划提出满足要求的航迹等功能，以便在实际飞行时可以根据需要进行实时局部修改。无论在何种情况下，半自动定点作业方式均可人为参与航线的调整，并可选择通过执行指令来进行下一目标点的作业，能够有效避免无人机在作业过程中因无法实时操控或人为疏忽等原因造成的撞击障碍物等事故的发生，极大程度的保护人身及财产安全。

请参照图2，从飞行设备侧对本发明实施例中一种飞行设备的控制方法进行详细说明，所述方法包括：

101、飞行设备接收控制端发送的航线指令，根据所述航线指令所对应的预设航线飞行；

102、当接收到控制端发送的切换指令时，所述飞行设备根据所述切换指令获取新航线；

103、所述飞行设备从所述预设航线切换至所述新航线；

104、所述飞行设备按照所述新航线飞行。

本发明实施例中，飞行中的飞行设备在接收到控制端发送的切换指令后，根据切换指令获取新航线，并将航线切换至新航线上，继续飞行，实现了飞行设备飞行中途临时更改航线的目的，可避免在飞行中途遇到外界环境突变可能对飞行设备造成的事故，也可以实现中断当前任务，去执行新的任务，有效提高飞行的可控性、安全性以及灵活性。

可选的，在上述图1所对应的实施例的基础上，本发明实施例的第一个可选实施例中，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行设备按照所述新航线飞行之后还包括：

所述飞行设备在结束按照所述新航线进行的飞行后，切回至所述预设航线，本可选实施例中，主要有两种情况，飞行设备会切回至预设航线：

1、由于飞行的周边环境影响(如风速突增等)，需要临时切换航线以避免偏航，或者新增临时任务，如拍摄预先未定义方向的照片，拍摄完毕返回至原预设航线，继续预先定义的任务；

2、飞行时遇到障碍(如空中漂浮物、其他飞行设备、建筑物等)，需要临时切换航线避障，以避免发生撞击事故。

可选的，在上述第一个可选实施例的基础上，本发明实施例的第二个可选实施例中，所述飞行设备按照预设航线飞行过程中，方法还包括：

所述飞行设备检测到存在障碍后，获取所述障碍的相关数据，所述相关数据包含一切可以测量到的与所述障碍有关的数据，例如障碍的坐标数据、形状、大小、距离预设航线多远等类似的数据，具体本文中均不作限定；

所述飞行设备将包含所述障碍的相关数据的消息上报，其中，飞行设备获取该相关数据后，可以对该相关数据进行分析，并从中选取相关参数来判断该障碍物是否会对飞行设备的飞行造成干扰或破坏等，具体判断机制本文中不作限定，另外，该消息可以先经由飞行设备的控制系统判断后在考虑是否满足上报条件，以免发送无用的消息至控制端，从而减少对控制端操作人员的干扰。当然，飞行设备也可以直接将该消息上报至控制端，由控制端对该相关数据进行分析、判断是否需要发送切换指令至飞行设备，具体操作本文不作限定。

其中，所述障碍可以为物理空间上对飞行设备的飞行造成障碍或对飞行设备造成磁干扰、电磁干扰等。

可选的，在上述第二个可选实施例的基础上，本发明实施例的第三个可选实施例中，所述飞行设备在接收到控制端发送的切换指令后，根据所述切换指令获取新航线，包括如下情况中的一种：

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令和所述障碍的相关数据规划所述新航线，以避开所述障碍，所述切换指令用于指示所述飞行设备规划至少使所述飞行设备恰好安全避开所述障碍点的所述新航线；

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

可选的，在上述第二至第三个可选实施例的基础上，本发明实施例的第四个可选实施例中，所述障碍为所述飞行设备按照预设航线飞行时，与所述预设航线的相对距离小于或等于所述飞行设备的安全距离的物体。

可选的，在上述图1所对应的实施例的基础上，本发明实施例的第五个可选实施例中，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行设备在接收到控制端发送的切换指令后，根据所述切换指令获取新航线，包括如下情况中的一种：

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令规划所述新航线，所述切换指令用于指示所述飞行设备规划临时变更飞行轨迹的所述新航线；

具体地，飞行设备接收到切换指令后，飞行设备的控制系统根据传感器，如视觉传感器、超声波传感器等获取的障碍的相关数据，或根据切换指令中所给出的障碍的相关数据，规划出可避开所述障碍的新航线。

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

具体地，所述切换指令根据上报的障碍的相关数据，规划新航线，并将规划好的新航线信息，如航线方向、航线起始点、飞行速度等信息，一并传输给飞行设备，使得所述飞行设备可以直接从切换指令中提取新航线并切换至所述新航线继续飞行。

可选的，在上述图1所对应的实施例的基础上，本发明实施例的第六个可选实施例中，所述飞行设备在接收到控制端发送的切换指令后，所述飞行设备从所述预设航线切换至所述新航线之前还包括；

所述飞行设备退出巡航模式，终止按照所述预设航线飞行，并按照所述新航线飞行。

可选的，在上述第六个可选实施例的基础上，本发明实施例的第七个可选实施例中，所述飞行设备在接收到控制端发送的切换指令后，根据所述切换指令获取新航线，包括如下情况中的一种：

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令规划所述新航线，所述切换指令包括新飞行任务的目的地数据，所述切换指令还用于指示所述飞行设备规划至少使所述飞行设备最快到达目的地的所述新航线；

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

可选的，在上述图1所对应的实施例、上述第一至第三个可选实施例、及上述第五至第七个可选实施例的基础上，本发明实施例的第八个可选实施例中，所述预设航线至少包括规则形状和不规则形状中的一个，所述预设航线根据至少2个参考点进行规划。

可选的，在上述图1所对应的实施例、上述第一至第三个可选实施例、及上述第五至第七个可选实施例的基础上，本发明实施例的第九个可选实施例中，所述方法还包括：

所述飞行设备选择起始点，在接收到所述控制端发送的第一指令后，飞行至第一参考点，所述第一指令包括所述第一参考点的坐标数据及从所述起始点飞行至所述第一参考点的第一航线；

所述飞行设备在所述第一参考点接收到所述控制端发送的第二指令后，飞行至第二参考点，所述第二指令包括所述第二参考点的坐标数据及从所述第一参考点飞行至所述第二参考点的第二航线；

所述飞行设备根据所述第一参考点和所述第二参考点规划所述预设航线。

可以理解的是，本可选实施例可以应用到飞行设备初始作业所需规划的预设航线，也可以是根据切换指令临时更改航线时，所需要规划的上述新航线，又可以是在根据切换指令需要执行新任务时，重新需要规划的新任务对应的新航线，具体应用场景本文中均不作限定。

实际应用时，如图2-1所示，可以选取参考点A、B、C，或选取A、B、C，D四个点(如图2-2)，可以按照图所示轨迹规划航线，航线的具体形状根据实际任务需要或环境因素而变化，本文中均不作限定，类似内容均不再赘述。可以理解，所述参考点也可以为两个、五个等其他数目，具体规划航线所选的参考点的数目不作限定。

可选的，在上述图1所对应的实施例、上述第一至第三个可选实施例、及上述第五至第七个可选实施例的基础上，本发明实施例的第十个可选实施例中，所述预设航线包括多个分段航线，每个所述分段航线都包括航线方向、飞行速度及航线距离中的至少一个。

可选的，在上述图1所对应的实施例、上述第一至第三个可选实施例、及上述第五至第七个可选实施例的基础上，本发明实施例的第十一个可选实施例中，所述方法至少还包括如下情况中的一种：

所述飞行设备在检测到自身的供电电量低至预设阈值后，返回至出发点；

所述飞行设备在检测到自身故障后，掉头沿所述预设航线返回至出发点，所述机身故障至少包括各部件的性能指标低至预设范围、至少一个功能部件损耗或需要维修中的一个，具体不作限定。

本发明可以应用于游戏软件、飞航模拟软件或游戏机等场景，具体也可以是将能够实现本发明技术方案的模块嵌入在设备中，以实现本发明的功能。请参阅图2本发明实施例一种控制飞行设备的方法，包括：

201、获取预设航线；

202、若接收到切换指令，根据所述切换指令获取新航线；

203、从所述预设航线切换至所述新航线。

本发明实施例中，通过获取预设航线，在接收到切换指令后，根据所述切换指令获取新航线，并从所述预设航线切换至所述新航线，能够实现临时更改航线，有效提高飞行的可控性、灵活性。

具体地，所述切换指令可以来自控制端也可以来自与飞机本身的飞控系统。如，在沿着预设航线飞行过程中或在模拟飞行过程中，所述飞行设备或模拟飞行旗自身的传感器感测到障碍时，反馈给飞控系统，所述飞控系统给出切换指令以切换航线。

可选的，在上述图2所对应的实施例的基础上，本发明实施例的第一个可选实施例中，在根据所述切换指令获取新航线步骤之前，包括：

检测障碍，获取障碍的相关数据，并上报包含所述障碍的相关数据的消息。

可选的，在上述图2所对应的实施例的基础上，本发明实施例的第二个可选实施例中，所述根据所述切换指令获取新航线，具体包括：

所述切换指令包括新航线信息，获取所述切换指令中所包括的新航线信息；

或者，根据所述切换指令，自主规划所述新航线。具体地，飞行设备或飞行模拟器的飞控系统根据切换指令，自动计算获取最优避障新航线。

可选的，在上述图2所对应的实施例的基础上，本发明实施例的第三个可选实施例中，所述从所述预设航线切换至所述新航线步骤之后，包括：

结束所述新航线之后，重新切回至所述预设航线。

可选的，在上述图2所对应的实施例、及上述第一至第三个可选实施例的基础上，本发明实施例的第四个可选实施例中，在巡航模式下，根据所述切换指令切换航线。

可选的，在上述图2所对应的实施例的基础上，本发明实施例的第五个可选实施例中，所述获取预设航线步骤之前，还包括：

获取第一参考点及第二参考点，根据所述第一参考点及所述第二参考点规划所述预设航线。即规划预设航线，根据获取的参考点，规划航线。

可选的，在上述第五个可选实施例的基础上，本发明实施例的第六个可选实施例中，所述预设航线包括多个分段航线。具体地，根据所确定的多个参考点，确定出每段航线的距离及方向，并根据所述各个方向的分段航线的规则进行扫描。

可选的，在上述第六个可选实施例的基础上，本发明实施例的第七个可选实施例中，所述获取预设航线，包括：

获取所述多个分段航线中的至少一个分段航线或获取所有分段航线。具体地，所述获取预设航线可以获取所述多步扫描的多段航线中的某段航线或特定数目的航线。故改变切换至新航线即在沿着所述特定段航线飞行过程中或沿着整个航线的某一段飞行过程中切换至新航线。

可选的，在上述图2所对应的实施例的基础上，本发明实施例的第八个可选实施例中，还包括：

获取到供电电量低于预设阈值的信息或获取到故障信息时，返回出发点。

上面对本发明实施例中的一种控制飞行设备飞行的方法及控制飞行设备的方法进行了详细说明，参阅图4，下面对本发明实施例中一种飞行设备进行举例说明，所述飞行设备1包括：

动力组件11，用于为飞行设备提供动力输出；

飞行控制系统12，用于获取预设航线；若接收到切换指令，根据所述切换指令获取新航线；控制所述动力组件11以使所述飞行设备1从所述预设航线切换至所述新航线。

此处获取的新航线可以为根据切换指令获取飞行控制系统12本身生成的新航线，或根据切换指令获取从控制端，如遥控器，发送的新航线。

本发明实施例中，通过飞行控制系统12获取预设航线，在接收到切换指令，根据所述切换指令获取新航线，并控制所述动力组件11以使所述飞行设备1从所述预设航线切换至所述新航线，可以实现飞行设备1飞行中途临时更改航线的目的，可避免在飞行中途遇到外界环境突变可能对飞行设备造成的事故，也可以实现中断当前任务，去执行新的任务，有效提高飞行的可控性、安全性以及灵活性。

可选的，在上述图4所对应的实施例的基础上，本发明实施例中第一个可选实施例中，所述飞行设备1处于巡航模式，所述飞行控制系统12具体用于：

在所述飞行设备1结束按照所述新航线进行的飞行后，控制所述动力组件11以使所述飞行设备切回至所述预设航线。

可选的，在上述第一个可选实施例的基础上，本发明实施例中第二个可选实施例中，所述飞行控制系统12具体用于：

在检测到存在障碍后，获取所述障碍的相关数据，并将包含所述障碍的相关数据的消息上报。其中，所述障碍可以为物理空间上对飞行设备的飞行造成障碍或对飞行设备造成磁干扰、电磁干扰等。可以理解的是，所述上报障碍的相关数据可以为上报至飞行控制系统本身进行记录，或上报到遥控器或地面遥控应用程序等控制端。

可选的，在上述第二个可选实施例的基础上，本发明实施例中第三个可选实施例中，所述飞行控制系统12具体用于：

在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令和所述障碍的相关数据规划所述新航线，以避开所述障碍；

具体地，结合所述切换指令和所述障碍的相关数据，如障碍的尺寸、与飞行设备1本身的距离、相对位置等信息，规划所述新航线。

或者，在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

具体地，所述切换指令根据上报的障碍的相关数据，规划新航线，并将规划好的新航线信息，如航线方向、航线起始点、飞行速度等信息，一并传输给飞行设备1的飞行控制系统12，所述飞行控制系统12直接从切换指令中提取新航线并控制所述飞行设备1切换至所述新航线进行飞行。

可选的，在上述图4所对应的实施例、上述第二至第三个可选实施例的基础上，本发明实施例中第四个可选实施例中，所述障碍为所述飞行设备1按照预设航线飞行时，与所述预设航线的相对距离小于或等于所述飞行设备1的安全距离的物体。

可选的，在上述第一个可选实施例的基础上，本发明实施例中第五个可选实施例中，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行控制系统12，具体用于：

在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令规划所述新航线；

具体地，飞行控制系统12获取切换指令，并自主规划新航线。

在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

具体地，飞行控制系统12获取切换指令，并从切换指令中提取一并提供的新航线的信息。

可选的，在上述图4所对应的实施例的基础上，本发明实施例中第六个可选实施例中，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行控制系统12，具体用于：

从所述预设航线切换至所述新航线之前，控制所述飞行设备退出巡航模式，终止按照所述预设航线飞行，并按照所述新航线飞行。

可选的，在上述第六个可选实施例的基础上，本发明实施例中第七个可选实施例中，所述飞行控制系统12，具体用于：

在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令规划所述新航线，所述切换指令包括新飞行任务的目的地数据，所述切换指令还用于指示所述飞行设备1规划至少使所述飞行设备最快到达目的地的所述新航线；

或者，在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

可选的，在上述图4所对应的实施例、上述第一至第三个可选实施例、及上述第五至第七个可选实施例的基础上，本发明实施例中第八个可选实施例中，所述预设航线至少包括规则形状和不规则形状中的一个，所述预设航线根据至少2个参考点进行规划。

具体地，根据所确定的多个参考点，相邻两个参考点确定一个方向的移动方向和距离，进而确定出多方向运动规则，进而根据所述运动规则进行扫描以实现定点扫描。

可选的，在上述图4所对应的实施例、上述第一至第三个可选实施例、及上述第五至第七个可选实施例的基础上，本发明实施例中第九个可选实施例中，所述飞行控制系统12，具体用于：

选择起始点，在接收到所述控制端发送的第一指令后，控制所述飞行设备飞行至第一参考点，所述第一指令包括所述第一参考点的坐标数据及从所述起始点飞行至所述第一参考点的第一航线；

在所述第一参考点接收到所述控制端发送的第二指令后，控制所述飞行设备飞行至第二参考点，所述第二指令包括所述第二参考点的坐标数据及从所述第一参考点飞行至所述第二参考点的第二航线；

根据所述第一参考点和所述第二参考点规划所述预设航线。

可选的，在上述图4所对应的实施例、上述第一至第三个可选实施例、及上述第五至第七个可选实施例的基础上，本发明实施例中第十个可选实施例中，所述预设航线包括多个分段航线，每个所述分段航线都包括航线方向、飞行速度及航线距离中的至少一个。

可选的，在上述图4所对应的实施例、上述第一至第三个可选实施例、及上述第五至第七个可选实施例的基础上，本发明实施例中第十一个可选实施例中，所述飞行控制系统12，具体用于：

在检测到自身的供电电量低至预设阈值后，返回至出发点；

或者，在检测到自身故障后，控制所述飞行设备1掉头沿所述预设航线返回至出发点。

可选的，在上述图4所对应的实施例、上述第一至第三个可选实施例、及上述第五至第七个可选实施例的基础上，本发明实施例中第十二个可选实施例中，所述飞行控制系统12，具体用于：

未接收到指令时候，控制所述飞行设备1悬停直至接收到新的指令。

本发明还提供一种计算机存储介质，该介质存储有程序，该程序执行时包括上述调度网络节点数据的方法中的部分或者全部步骤。

本发明还提供一种计算机存储介质，该介质存储有程序，该程序执行时包括上述飞行设备执行一种飞行设备的控制方法或一种控制飞行设备的方法中的部分或者全部步骤。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上对本发明所提供的一种飞行设备的控制方法及飞行设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (34)

1.一种飞行设备的控制方法，其特征在于，包括：

飞行设备接收控制端发送的航线指令，根据所述航线指令所对应的预设航线飞行；

当接收到控制端发送的切换指令时，根据所述切换指令获取新航线；

所述飞行设备从所述预设航线切换至所述新航线；

所述飞行设备按照所述新航线飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行设备按照所述新航线飞行之后还包括：

所述飞行设备在结束按照所述新航线进行的飞行后，切回至所述预设航线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行设备按照预设航线飞行过程中，方法还包括：

所述飞行设备检测到存在障碍后，获取所述障碍的相关数据；

所述飞行设备将包含所述障碍的相关数据的消息上报。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述飞行设备在接收到控制端发送的切换指令后，根据所述切换指令获取新航线，包括如下情况中的一种：

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令和所述障碍的相关数据规划所述新航线，以避开所述障碍；

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述障碍为所述飞行设备按照预设航线飞行时，与所述预设航线的相对距离小于或等于所述飞行设备的安全距离的物体。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行设备在接收到控制端发送的切换指令后，根据所述切换指令获取新航线，包括如下情况中的一种：

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令规划所述新航线；

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行设备在接收到控制端发送的切换指令后，所述飞行设备从所述预设航线切换至所述新航线之前还包括；

所述飞行设备退出巡航模式，终止按照所述预设航线飞行，并按照所述新航线飞行。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述飞行设备在接收到控制端发送的切换指令后，根据所述切换指令获取新航线，包括如下情况中的一种：

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令规划所述新航线，所述切换指令包括新飞行任务的目的地数据，所述切换指令还用于指示所述飞行设备规划至少使所述飞行设备最快到达目的地的所述新航线；

所述飞行设备在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

9.根据权利要求1至4，6至8中任一所述的方法，其特征在于，所述预设航线至少包括规则形状和不规则形状中的一个，所述预设航线根据至少2个参考点进行规划。

10.根据权利要求1至4，6至8中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述飞行设备选择起始点，在接收到所述控制端发送的第一指令后，飞行至第一参考点，所述第一指令包括所述第一参考点的坐标数据及从所述起始点飞行至所述第一参考点的第一航线；

所述飞行设备在所述第一参考点接收到所述控制端发送的第二指令后，飞行至第二参考点，所述第二指令包括所述第二参考点的坐标数据及从所述第一参考点飞行至所述第二参考点的第二航线；

所述飞行设备根据所述第一参考点和所述第二参考点规划所述预设航线。

11.根据权利要求1至4，6至8中任一所述的方法，其特征在于，所述预设航线包括多个分段航线，每个所述分段航线都包括航线方向、飞行速度及航线距离中的至少一个。

12.根据权利要求1至4，6至8中任一所述的方法，其特征在于，所述方法至少还包括如下情况中的一种：

所述飞行设备在检测到自身的供电电量低至预设阈值后，返回至出发点；

所述飞行设备在检测到自身故障后，掉头沿所述预设航线返回至出发点。

13.一种控制飞行设备的方法，其特征在于，包括：

获取预设航线；

若接收到切换指令，根据所述切换指令获取新航线；

从所述预设航线切换至所述新航线。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在根据所述切换指令获取新航线步骤之前，包括：

检测障碍，获取障碍的相关数据，并上报包含所述障碍的相关数据的消息。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述切换指令获取新航线，具体包括：

所述切换指令包括新航线信息，获取所述切换指令中所包括的新航线信息；

或者，根据所述切换指令，自主规划所述新航线。

16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述从所述预设航线切换至所述新航线步骤之后，包括：

结束所述新航线之后，重新切回至所述预设航线。

17.根据权利要求13至16任一所述的方法，其特征在于，在巡航模式下，根据所述切换指令切换航线。

18.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述获取预设航线步骤之前，还包括：

获取第一参考点及第二参考点，根据所述第一参考点及所述第二参考点规划所述预设航线。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述预设航线包括多个分段航线。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述获取预设航线，包括：

获取所述多个分段航线中的至少一个分段航线或获取所有分段航线。

21.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：

获取到供电电量低于预设阈值的信息或获取到故障信息时，返回出发点。

22.一种飞行设备，其特征在于，所述飞行设备包括：

动力组件，用于为飞行设备提供动力输出；

飞行控制系统，用于获取预设航线；若接收到切换指令，根据所述切换指令获取新航线；控制所述动力组件以使所述飞行设备从所述预设航线切换至所述新航线。

23.根据权利要求22所述的飞行设备，其特征在于，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行控制系统具体用于：

在所述飞行设备结束按照所述新航线进行的飞行后，控制所述动力组件以使所述飞行设备切回至所述预设航线。

24.根据权利要求23所述的飞行设备，其特征在于，所述飞行控制系统具体用于：

在检测到存在障碍后，获取所述障碍的相关数据，并将包含所述障碍的相关数据的消息上报。

25.根据权利要求24所述的飞行设备，其特征在于，所述飞行控制系统具体用于：

在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令和所述障碍的相关数据规划所述新航线，以避开所述障碍；

或者，在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

26.根据权利要求24或25所述的飞行设备，其特征在于，所述障碍为所述飞行设备按照预设航线飞行时，与所述预设航线的相对距离小于或等于所述飞行设备的安全距离的物体。

27.根据权利要求23所述的飞行设备，其特征在于，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行控制系统，具体用于：

在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令规划所述新航线；

在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

28.根据权利要求22所述的飞行设备，其特征在于，所述飞行设备处于巡航模式，所述飞行控制系统，具体用于：

从所述预设航线切换至所述新航线之前，控制所述飞行设备退出巡航模式，终止按照所述预设航线飞行，并按照所述新航线飞行。

29.根据权利要求28所述的飞行设备，其特征在于，所述飞行控制系统，具体用于：

在接收到所述切换指令后，根据所述切换指令规划所述新航线，所述切换指令包括新飞行任务的目的地数据，所述切换指令还用于指示所述飞行设备规划至少使所述飞行设备最快到达目的地的所述新航线；

或者，在接收到所述切换指令后，从所述切换指令中提取所述新航线。

30.根据权利要求22至25，27至29中任一所述的飞行设备，其特征在于：

所述预设航线至少包括规则形状和不规则形状中的一个，所述预设航线根据至少2个参考点进行规划。

31.根据权利要求22至25，27至29中任一所述的飞行设备，其特征在于，所述飞行控制系统，具体用于：

选择起始点，在接收到所述控制端发送的第一指令后，控制所述飞行设备飞行至第一参考点，所述第一指令包括所述第一参考点的坐标数据及从所述起始点飞行至所述第一参考点的第一航线；

在所述第一参考点接收到所述控制端发送的第二指令后，控制所述飞行设备飞行至第二参考点，所述第二指令包括所述第二参考点的坐标数据及从所述第一参考点飞行至所述第二参考点的第二航线；

根据所述第一参考点和所述第二参考点规划所述预设航线。

32.根据权利要求22至25，27至29中任一所述的飞行设备，其特征在于：所述预设航线包括多个分段航线，每个所述分段航线都包括航线方向、飞行速度及航线距离中的至少一个。

33.根据权利要求22至25，27至29中任一所述的飞行设备，其特征在于，所述飞行控制系统，具体用于：

在检测到自身的供电电量低至预设阈值后，返回至出发点；

或者，在检测到机身故障后，控制所述飞行设备掉头延所述预设航线返回至出发点。

34.根据权利要求22至25，27至29中任一所述的飞行设备，其特征在于，所述飞行控制系统，具体用于：

未接收到指令时候，控制所述飞行设备悬停直至接收到新的指令。