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CN106134809A - 一种自动化修剪树枝设备 - Google Patents

一种自动化修剪树枝设备 Download PDF

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Publication number
CN106134809A
CN106134809A CN201610534354.3A CN201610534354A CN106134809A CN 106134809 A CN106134809 A CN 106134809A CN 201610534354 A CN201610534354 A CN 201610534354A CN 106134809 A CN106134809 A CN 106134809A
Authority
CN
China
Prior art keywords
type robot
caterpillar type
connecting rod
connecting plate
pollard
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610534354.3A
Other languages
English (en)
Inventor
孟雷军
胡国旗
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Boyingte Electronic Technology Co Ltd
Original Assignee
Jiangsu Boyingte Electronic Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Boyingte Electronic Technology Co Ltd filed Critical Jiangsu Boyingte Electronic Technology Co Ltd
Priority to CN201610534354.3A priority Critical patent/CN106134809A/zh
Publication of CN106134809A publication Critical patent/CN106134809A/zh
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G3/00—Cutting implements specially adapted for horticultural purposes; Delimbing standing trees
    • A01G3/02—Secateurs; Flower or fruit shears
    • A01G3/025—Secateurs; Flower or fruit shears having elongated or extended handles
    • A01G3/0255—Tree pruners, i.e. pruning shears carried at the end of a pole

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种自动化修剪树枝设备，在使用时，将第一履带式机器人和第二履带式机器人分别设置在树杆的两侧，根据树的宽度调节履带式机器人两侧连接杆的位置，收紧连接板与连接杆之间的液压缸，启动第一履带式机器人和第二履带式机器人，控制机根据从微型摄像头获取画面，控制第一履带式机器人、第二履带式机器人以及机械臂，通过机械臂端部的剪刀修剪树枝。

Description

一种自动化修剪树枝设备
技术领域
本发明涉及一种自动化修剪树枝设备，属于自动化设备领域。
背景技术
在农业生产、园林管理中，往往需要对树上的树枝进行修剪，当树太高时，需要工作人员爬到树上修剪，存在很大的安全隐患。因此现在急需一种自动化设备来代替人类完成上述工作。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自动化修剪树枝设备
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：
一种自动化修剪树枝设备，包括第一履带式机器人、第二履带式机器人、第一连接板、第二连接板和控制机，所述第一履带式机器人和第二履带式机器人的履带上均设置有针刺阵列，所述第一履带式机器人的履带侧与第二履带式机器人的履带侧相对设置，所述第一履带式机器人的两侧分别设置有与自身侧边平行的第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆和第二连接杆的杆身均通过若干液压缸与第一履带式机器人侧边连接，所述第二履带式机器人的两侧分别设置有与自身侧边平行的第三连接杆和第四连接杆，第三连接杆和第四连接杆的杆身均通过若干液压缸与第二履带式机器人侧边连接，所述第一连接板和第二连接板相对设置，所述第一连接板位于第一连接杆和第三连接杆之间，所述第一连接板的两侧分别通过若干液压缸与第一连接杆和第三连接杆连接，所述第二连接板位于第二连接杆和第四连接杆之间，所述第二连接板的两侧分别通过若干液压缸与第二连接杆和第四连接杆连接；
所述第一履带式机器人和第二履带式机器人上均设置机械臂和若干微型摄像头，所述机械臂的端部设置有剪刀，所述控制机根据从微型摄像头获取画面，控制第一履带式机器人、第二履带式机器人以及机械臂。
机械臂上也设置有微型摄像头。
第一连接板和第二连接板的相对侧均设置有履带。
第一连接板和第二连接板上的履带上也设置有针刺阵列。
所述针刺阵列为金属针刺。
所述针刺阵列按6mm×6mm的间距均匀布置在履带表面。
本发明所达到的有益效果：本发明在使用时，将第一履带式机器人和第二履带式机器人分别设置在树杆的两侧，根据树的宽度调节履带式机器人两侧连接杆的位置，收紧连接板与连接杆之间的液压缸，启动第一履带式机器人和第二履带式机器人，控制机根据从微型摄像头获取画面，控制第一履带式机器人、第二履带式机器人以及机械臂，通过机械臂端部的剪刀修剪树枝。
附图说明
图1为本发明的俯视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
如图1所示，一种自动化修剪树枝设备，包括第一履带式机器人1、第二履带式机器人2、第一连接板9、第二连接板10和控制机。第一履带式机器人1和第二履带式机器人2的履带3上均设置有针刺阵列，第一履带式机器人1的履带3侧与第二履带式机器人2的履带3侧相对设置，第一履带式机器人1的两侧分别设置有与自身侧边平行的第一连接杆5和第二连接杆6，第一连接杆5和第二连接杆6的杆身均通过若干液压缸与第一履带式机器人1侧边连接，第二履带式机器人2的两侧分别设置有与自身侧边平行的第三连接杆7和第四连接杆8，第三连接杆7和第四连接杆8的杆身均通过若干液压缸4与第二履带式机器人2侧边连接，第一连接板9和第二连接板10相对设置，第一连接板9位于第一连接杆5和第三连接杆7之间，第一连接板9的两侧分别通过若干液压缸4与第一连接杆5和第三连接杆7连接，第二连接板10位于第二连接杆6和第四连接杆8之间，第二连接板10的两侧分别通过若干液压缸4与第二连接杆6和第四连接杆8连接。
第一履带式机器人1和第二履带式机器人2上均设置机械臂11和若干微型摄像头13，机械臂11的端部设置有剪刀12，机械臂11上也设置有微型摄像头13，控制机根据从微型摄像头13获取画面，控制第一履带式机器人1、第二履带式机器人2以及机械臂11。
上述第一连接板9和第二连接板10的相对侧均设置有履带3，第一连接板9和第二连接板10上的履带3上也设置有针刺阵列。
上述针刺阵列为金属针刺，所述针刺阵列按6mm×6mm的间距均匀布置在履带3表面。
在使用时，将第一履带式机器人1和第二履带式机器人2分别设置在树杆的两侧，根据树的宽度调节履带式机器人两侧连接杆的位置，收紧连接板与连接杆之间的液压缸4，启动第一履带式机器人1和第二履带式机器人2，控制机根据从微型摄像头13获取画面，控制第一履带式机器人1、第二履带式机器人2以及机械臂11，通过机械臂11端部的剪刀12修剪树枝。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种自动化修剪树枝设备，其特征在于：包括第一履带式机器人、第二履带式机器人、第一连接板、第二连接板和控制机，所述第一履带式机器人和第二履带式机器人的履带上均设置有针刺阵列，所述第一履带式机器人的履带侧与第二履带式机器人的履带侧相对设置，所述第一履带式机器人的两侧分别设置有与自身侧边平行的第一连接杆和第二连接杆，第一连接杆和第二连接杆的杆身均通过若干液压缸与第一履带式机器人侧边连接，所述第二履带式机器人的两侧分别设置有与自身侧边平行的第三连接杆和第四连接杆，第三连接杆和第四连接杆的杆身均通过若干液压缸与第二履带式机器人侧边连接，所述第一连接板和第二连接板相对设置，所述第一连接板位于第一连接杆和第三连接杆之间，所述第一连接板的两侧分别通过若干液压缸与第一连接杆和第三连接杆连接，所述第二连接板位于第二连接杆和第四连接杆之间，所述第二连接板的两侧分别通过若干液压缸与第二连接杆和第四连接杆连接；
所述第一履带式机器人和第二履带式机器人上均设置机械臂和若干微型摄像头，所述机械臂的端部设置有剪刀，所述控制机根据从微型摄像头获取画面，控制第一履带式机器人、第二履带式机器人以及机械臂。
2.根据权利要求1所述的一种自动化修剪树枝设备，其特征在于：机械臂上也设置有微型摄像头。
3.根据权利要求1所述的一种自动化修剪树枝设备，其特征在于：第一连接板和第二连接板的相对侧均设置有履带。
4.根据权利要求3所述的一种自动化修剪树枝设备，其特征在于：第一连接板和第二连接板上的履带上也设置有针刺阵列。
5.根据权利要求1或4所述的一种自动化修剪树枝设备，其特征在于：所述针刺阵列为金属针刺。
6.根据权利要求5所述的一种自动化修剪树枝设备，其特征在于：所述针刺阵列按6mm×6mm的间距均匀布置在履带表面。
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PB01 Publication
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