CN104252796A - 用于在至少两辆汽车之间交换信息的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于借助车对车通信在至少两辆汽车之间交换信息的方法，其中，第一汽车配置有用于探测其周围环境的传感装置。根据本发明，第一汽车将用于评定在其前面的自由空间的信息传输给第二汽车并且第二汽车利用该信息用于评定和/或引入相应的行驶策略。

Description

用于在至少两辆汽车之间交换信息的方法

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分特征的用于交换信息的方法。

背景技术

DE 10 2008 028 550 A1公开了一种为搜索停车位的汽车朝向空置的停车位的停车引导系统。对此在所谓的查找停车位的汽车中设有探测单元，在该探测单元中借助传感器查出空置的停车位并且将该信息例如传达给寻找停车位的汽车的通信装置。由此对于寻找停车位但是没有探测单元和导航系统的车辆来说也可以目标明确地驶向空置的停车位。

此外还已知依靠合适的前方传感器(雷达、激光雷达、影像等)和目标跟踪器能够分析出例如沿行驶方向上车辆的周围环境的功能，由此例如可以借助ACC(Adaptive Cruise Control自适应巡航)使行驶速度配合在前面行驶的汽车以及汽车前面的自由空间/非自由空间。此外已知有车对车通信系统，借助该系统可以交换任意信息。另外还已知像例如GPS一样的定位系统，该定位系统能够确定相关车辆的当前位置和方向。

发明内容

本发明的目的在于，借助第一汽车为第二汽车提供经改善的关于周围环境的信息。

本发明的另一个目的在于使第二汽车更多地获悉周围环境的信息，但是不需要第二汽车具有自己的相应传感器。

本发明的目的通过独立权利要求1、9、13和14得以实现。

本发明的其他有利的实施方式和改进方案在从属权利要求中给出。

所述方法的优势在于，第一汽车借助自己的传感装置检查相对于第一汽车的空间并且根据检查的结果形成信息并且对第二汽车发出该信息。以这种方式，第一汽车可以根据其传感装置监控一个空间并且将关于所监控空间的相应信息传输给第二汽车。由此，没有自己的传感装置的或者例如由于传感器的相应的距离或定向而本身不能检查第一汽车所检查空间的第二汽车可以获得该空间的信息或提示。根据所述方法，第一汽车已经探测到的信息也可以供其他汽车使用。

在另一个实施方式中信息是关于自由空间的信息。自由空间理解为特别是对于第二汽车的行驶策略可用的空间。作为信息例如可以仅传输这样的信息，在限定的空间中可以自由地行驶或者不能自由行驶，即例如具有障碍物。

然而，根据所选的实施方式也可以传输更详细的关于自由空间的信息。对此，例如可以由第一汽车将自由空间的长度和/或自由空间的宽度一起发出。还可以传输关于在空间中的障碍物的空间位置的提示。

在另一个实施方式中，信息具有对第二汽车的行驶提示。该行驶提示例如可以是限定的空间可自由地行驶、限定的空间不可自由行驶或者限定的空间在一定的情况下可自由行驶。因此，第一汽车可以传输对第二汽车的关于所探测的空间的行驶建议。以这种方式，第二汽车可以根据第一汽车的信息调整其行驶状态。例如可以执行、停止或以经调整的参数执行超车策略、制动策略或拐入另一街道。

在另一个实施方式中，第一汽车将自由空间在时间上的变化作为信息传输给第二汽车。由此第二汽车获得关于自由空间的变化的更详细的信息。作为信息，第一汽车还可以传输物体的空间位置在时间上的变化。这些信息可以例如在规划以及执行行驶策略、特别是超车策略，并入街道的、特别是高速公路的一条车道中的策略或拐弯策略时是有利的。

在另一个实施方式中，第一汽车检查行驶方向上在第一汽车前面的空间。第一汽车还检查第一汽车侧面的空间。第一汽车进一步还检查行驶方向上在第一汽车后面的空间。所有这些空间都可能是第二汽车所需要的。例如如果第二汽车在第一汽车的后面驶来，那么第一汽车前面的自由空间是第二汽车的超车策略所需要的。此外，关于第一汽车侧面的自由空间的信息同样是超车策略或者在第一汽车之前或之后并入车道操作时所需要的。另外，例如在第二汽车在第一汽车后面驶来时在行驶方向上看第二汽车所需要的、在第一汽车后面的信息可能也是重要的。例如以这种方式可以辅助第二汽车调整距离。此外在第二汽车不小心小于和第一汽车之间的安全距离时，还可以建议第二汽车采取制动操作。在相应的状况下第二汽车例如获得第一汽车的提示并因此能够根据提示进行所必需的制动。

在另一个实施方式中，第一汽车传输自由空间的空间位置。由此第二汽车可以根据其自己的位置在参考自由空间的空间位置的条件下准确地为行驶策略参考该自由空间。因此例如可以将关于第二汽车不可见的空间的信息传输给第二汽车。这特别在交叉路口的情况下是有利的。因此，例如可以警告第二汽车注意在进行拐弯的行车道上的障碍物。第二汽车还可以根据自由空间的空间位置调整第二汽车的行驶策略、特别是第二汽车的行车道、第二汽车的制动行为并进一步准确地配合这种形势。

在另一个实施方式中，作为信息，第一汽车传输第一汽车和行驶在第一汽车前面的第三汽车之间的自由空间。第二汽车可以参考该信息用以并道操作和/或超车操作。

在另一个实施方式中，第一汽车探测第二汽车的位置和/或第二汽车的行驶方向。此外，第一汽车根据经检查的空间和第二汽车的位置和/或行驶方向检查信息是否可能是第二汽车所需要的。例如作为信息可以传输自由空间相对于第二汽车的相对位置说明。作为信息还可以例如由第一汽车将建议传输给第二汽车，以执行特定的行驶策略或者以特定的方式和方法执行行驶策略。此外，第一汽车进还可以警告第二汽车不要执行特定的行驶策略。该行驶策略例如可以是第二汽车的变道、拐弯、超车或加速操作。

根据权利要求9的所述方法具有这样的优势，第二汽车接收来自第一汽车的关于一个空间的信息。第二汽车可以利用该信息用于例如对第二汽车的驾驶员发出警告和/或影响用于引导第二汽车的系统和/或在可靠性方面检查信息。

例如在第一汽车和行驶在其前面的第三汽车之间的距离过小时可以警告第二汽车不要对第一汽车进行超车操作。此外，例如在拐弯操作时由第一汽车警告第二汽车提防对于第二汽车不能识别出的交通障碍物。例如，交通障碍物可以位于突起物后面、转弯处后面或者由于天气状况，例如雾、暴雨、降雪而不能被第二汽车的驾驶员和传感器识别出。第二汽车还可以根据第一汽车的信息调整第二汽车的行车道。

作为信息，第二汽车获得例如关于自由空间的信息和/或对第二汽车的行驶提示或行驶建议的信息。

根据所选的实施方式，第二汽车可以采用第一汽车的信息用以检查自己的传感器是否具有准确的可操作性。例如，当由在前面行驶的第一汽车将关于第一汽车和第二汽车之间的距离的信息传输给第二汽车时，可以检查第二传感器的距离传感器。

根据所选的实施方式，第二汽车的驾驶员和/或驾驶员辅助系统可以参考第一汽车的信息以影响第二汽车的行驶策略。特别地可以根据所接收的信息影响第二汽车的制动、加速、超车操作和/或行驶道路的确定。

进行发送的汽车的信息以有利的方式和方法用于第二汽车在变道时并入另一个车道。

具有周围环境传感器的第一汽车在此调查例如与直接位于前面的汽车之间的自由空间并且根据所查得的数据给出变道的建议。

对于两个汽车，即进行发送的第一汽车和进行接收的第二汽车具有定位系统、例如GPS的情况，可以确定由第一汽车查得的自由空间的位置，从而第二汽车可以将自由空间计入自己的位置并由此可以自己判断对于变道正确的时间点。

附图说明

在下面的说明和附图中详细阐述本发明的实施例。

在附图中：

图1示出了变道处于开始阶段的示意图，

图2示出了变道处于结束阶段的示意图，

图3示出了在交叉路口处的交通状况，

图4示出了在交叉路口处的另一交通状况，以及

图5示出了在交叉路口处的又一交通状况。

具体实施方式

图1示意性地示出了在双车道的车行道6上的第一汽车1，该第一汽车在由分车带8分开的车行道6的右侧车道上以速度v1运动。在距离x处有第三汽车3，该第三汽车以速度v2同样在车行道6的右侧车道上移动。此外，第二汽车2在左侧的车行道6上，该第二汽车以速度v3同样沿行驶方向运动。

第一汽车1配置有传感器20、特别是前方传感器、例如雷达、激光雷达或影像传感装置以及目标追踪功能。第一汽车1能够借此探测汽车周围环境。第一汽车1还配置有GPS和所谓的车对车通信系统(英语缩写：C2C或C2X)。因此，第一汽车1能够通过C2X技术将所具有的关于速度、位置和行驶方向的信息传达给其他的道路使用者、特别是传达给其他的汽车。为了实施本发明需要在进行发送的汽车中的传感器、例如前方传感器以及相应的通信装置和定位系统。因为与传统的C2X不同，关于没有配置C2X的汽车和障碍物的信息也被采集并且进行传输，所以在中等配置比率下开发了新类型的“推荐的车对车功能”。此外，第一汽车具有运算单元21，该运算单元构造用于由传感器的信号生成警告指示或信息。

因此，在本发明的实施例中第一汽车1能够确定与前面行驶的第三汽车3的距离或与前面行驶的第三汽车3的“长度为d的前方自由空间”。例如根据下面的公式在时间上推导出该自由空间：

(1)d＝d(t)＝d(0)+v(0)*t+更高阶的项，

其中，例如雷达传感器直接提供当前的距离d(0)和当前的相对速度v(0)。因此第一汽车1可以持续算出与行驶在前面的第三汽车3的距离d并且借助车对车通信将该信息传达给另一辆汽车，例如第二汽车2。第二汽车2对此相应地具有接收设备，以接收第一汽车1发出的信息。

在这种情况下，例如驾驶员辅助系统对于第二汽车2的并道或变道使用该信息。第一汽车1的运算单元可以根据所算得的与行驶在前面车辆的距离d、第一汽车1的位置相对于第二汽车2的位置将信息以提示的形式传输给第二汽车2，该提示具有用于顺利变道的建议，因此汽车2和另一道路使用者、例如汽车1和3都不会有危险。第二汽车2的接收设备接收该信息并且例如作为提示以光、声音或触觉的方式发送给第二汽车的驾驶员。

根据所选的实施方式也可以将该提示转达给第二汽车2的驾驶员辅助系统。驾驶员辅助系统可以在执行行驶策略时自动地参考该提示或者在由驾驶员确认后才参考该提示。特别地，驾驶员辅助系统可以自动地在考虑第一汽车的信息的情况下执行行驶策略、例如并道策略。对此，图2相应地示出了并道策略。

此外，可以从进行发送的汽车1的位置定位自由空间。进行接收的汽车、例如汽车2由此可以确定出相对于其自身位置的自由空间进而自己决定变道的正确时间点。对此，第二汽车2的接收设备接收关于自由空间的信息、特别是自由空间的长度、即第一汽车1和第三汽车3之间的距离d和例如自由空间的位置。该信息进一步传输给驾驶员辅助系统。例如通过输出设备以光或声音的方式将这些信息输出给第二汽车的驾驶员。

此外可以将这些信息传达给第二汽车2的驾驶员辅助系统。驾驶员辅助系统可以在执行行驶策略时自动地参考该信息或者在由驾驶员确认后才参考该信息。特别地，驾驶员辅助系统可以例如在考虑到第一汽车的信息的情况下自动地执行行驶策略，例如并道策略。对此，驾驶员辅助系统可以例如具有变道辅助系统，该变道辅助系统设计成根据第二汽车上是否操作方向指示灯，第一汽车向驾驶员发出警告信号。

对于没有操作方向指示灯的情况，例如可以仅发出光形式的警告。但是如果变道的方向指示灯被操作，那么可以通过例如在外后视镜的区域中快速闪烁的灯光显示器或借助报警以声音的方式进行相应的警告。此外还已知有效的所谓的“死角辅助系统”，在这种死角辅助系统中不仅可以警告驾驶员，而且在危险时可以通过相应的转向修正将汽车再次带回到原来的车道中。这种原理也可用于转弯行驶的情况，必要时凭借数字地图，对于大多数C2X功能来说本身就需要数字地图。

借助传统的车对车通信，优选可以仅将警告而不将有利消息(Positivaussagen)作为提示从一个汽车转达给另一个汽车，例如警告以防止危险地位于近处的汽车。但是实际上仅在有限的情况下可以遇到以“没有危险”形式的有利消息，因为很有可能是没有看到汽车或者传感器可能发生故障。通过考虑装备周围环境传感器的汽车，通过空旷地面的探测可以额外地遇到有利消息。

根据所选的实施方式，第二汽车也可以具有传感装置，以探测围绕第二汽车的周围环境，特别是检查围绕第二汽车的自由空间中是否有障碍物。传感装置可以具有一个或多个例如雷达传感器或摄像机形式的距离传感器。在该实施方式中例如也可以对此利用第一汽车的信息，以检查第二汽车的传感装置的功能性是否正确。例如第一汽车可以将关于第一汽车和第二汽车之间的距离的信息传输给第二汽车。第二汽车可以利用该信息，以检查由第二汽车的传感器所探测到的与第一汽车之间的距离。

根据图1和2所示由第二汽车的驾驶员和/或由第二汽车的驾驶员辅助系统为并道过程所考虑的关于自由空间4的信息也可以考虑用于超车操作。例如第二汽车可以在第一汽车的后面驶来。第一汽车探测到直至在前面行驶的第三汽车或者对向驶来的第三汽车3的自由空间。此外，第一汽车也可以探测自由空间在时间上的变化或第三汽车的速度作为信息。由第一汽车1将关于自由空间的信息、特别是自由空间的长度和/或自由空间在时间上的变化或第三汽车的速度传输给后面驶来的第二汽车2。第二汽车的驾驶员或者驾驶员辅助系统可以根据这些信息决定是否应当执行超车。

同样在这种情况下还可以由第一汽车1的传感器探测第一汽车1侧面的自由空间。例如在驶过转弯处时，第二汽车可能需要第一汽车侧面的自由空间的信息并且第二汽车2的传感器和驾驶员都不能探测到第一汽车侧面的自由空间。因此在这种情况下还要由第一汽车1将关于侧面自由空间的信息传输给第二汽车2。

在第二汽车中对信息的关注例如可以体现在将一个信息输出给驾驶员。该信息例如可以是提示进行超车操作的可能性或者警告不要进行超车。此外可以关注该信息，以如上所述用来检查汽车的传感器。还可以如下地由第二汽车关注第一汽车的信息，以辅助第二汽车的驾驶员辅助系统。例如驾驶员辅助系统可以根据接收到的、第一汽车的信息来调整第二汽车的行驶策略。例如超车操作的时间点、第二汽车的加速度的大小、第二汽车的制动力的大小和行驶道路的选择可以根据第一汽车1的信息进行调整和/或选择。驾驶员辅助系统可以例如自动地或者在由驾驶员确认后才参考第一汽车的信息。

图3示出了在交叉路口10处的行驶状况的示例。交叉路口10具有两个相互交叉的街道11、12。在所示的实施例中第一汽车1在借助箭头示意性示出的第一行驶方向13上驶向交叉路口10。第一汽车1借助传感器探测沿行驶方向13处于第一汽车1前面和/或第一汽车1侧面和/或第一汽车1后面的空间4。空间4用斜划线表示。可以由第一汽车1将关于自由空间4或空间4中的交通障碍或空间4中的汽车或行人的信息传输给第二汽车2。第二汽车2同样在第一街道11上行驶，但是以相反的行驶方向驶向交叉路口10。根据由第一汽车1所探测到并且传输给第二汽车2的周围环境，第二汽车2可以影响和/或调整其行驶策略。第二箭头15示意性地示出第二汽车2的可能的行驶道路。如果第二汽车例如从第一汽车1获得信息，即在第一汽车前面具有长和宽确定的自由空间4，那么第二汽车2可以不需要改变地实施其行驶策略。第二汽车2的行驶策略例如可以是第二汽车2向右拐入第二街道12或者向左拐入第二街道12。此外，第二汽车2的行驶策略还可以是，第二汽车2直行穿过交叉路口10并且沿着第一街道11继续行驶。

但是例如如果第一汽车1在交叉路口区域中探测到物体14，那么第一汽车1将该信息传输给第二汽车2。对此，例如可以传输物体14的位置或受限的自由空间或仅传输对于受限自由空间或物体的提示。第二汽车2例如可以相应地根据物体调整其转弯操作和/或其直行向前行驶。例如物体14可以是在进入交叉路口10的区域中横穿第二街道12的行人。因此汽车1可以将相应的信息以对于行人的提示的形式以及优选以行人位置的形式传输给第二汽车2。因此增大了第二汽车2的驾驶员在拐弯时不会忽略行人的可能性。但是物体14也可以是骑自行车的人，另一汽车或车道上的障碍物。

此外，在一个实施方式中第一汽车1可以探测第一汽车1和第二汽车2之间的距离并且可以作为信息例如将该距离和/或对第二汽车的行驶建议，即优选在第一汽车1之前或在第一汽车1之后拐弯，进行传输。

图4示出了相同的交叉路口10，其中在这种情况下第一和第二汽车1、2沿着第一街道11朝相同的行驶方向13行驶。在所示的情况下，第一汽车1已经行驶通过交叉路口并且第二汽车2还处于交叉路口10前。在这种情况下例如第一汽车1可以探测关于第一汽车1后面空间4的信息并且传输给第二汽车2。空间4用斜划线表示。此外，第一汽车1可以在穿过交叉路口10时通过侧向传感器检查第二街道12的汇流区域中的空间。同样可以将该信息传输给行驶在后面的第二汽车2。因此可以由第一汽车1将关于空间4的信息传输给第二汽车2，即使有传感器，但是由于汽车的位置不同，第二汽车2也不能探测到该空间。因此，例如可以警告小心驶近的、例如速度过快的汽车。

在图4所示的交通状况下第二汽车2例如可以通过传输行驶在前面的第一汽车和行驶在后面的第二汽车2之间的距离而自动地调节速度，由此在第二汽车2没有自己的传感器来探测第一汽车和第二汽车2之间的距离的情况下，第一汽车和第二汽车2之间的距离也保持基本不变。如果第二汽车2具有自己的距离传感器，那么该距离传感器可以借助由第一汽车1传输的关于距离的信息检查功能性是否正确。

图5示出了处于另一种交通状况下的交叉路口10，在该交叉路口中第一汽车1沿第一行驶方向13向交叉路口10运动。第一汽车1在第二街道12上行驶。第二汽车2行驶在第一街道11上并且沿第二行驶方向16向交叉路口10运动。第一汽车1相对于第二汽车2从右侧驶向交叉路口10。第一汽车1在所示的行驶状况下例如探测到这时刚好要超过第一汽车1的第三汽车3。对这种状况的信息和/或警告可以由第一汽车1传输给第二汽车2。此外，第一汽车1沿行驶方向13探测到相对驶来的另一汽车17，该另一汽车从相对的一侧沿着第二街道12驶向交叉路口10。该信息也可以由第一汽车1传输给第二汽车2。第一汽车1进一步还可以探测到额外的例如在第二街道12上沿第一行驶方向13在交叉路口10的相对于第一汽车1在另一侧行驶的汽车18。

如上所述，第一汽车1借助传感器探测到的信息不仅可以作为自由空间形式的信息也可以作为对交通状况的提示和/或作为警告指示和/或作为关于物体类型的具体提示，例如该物体是否是行人、自行车、汽车。

此外根据所选的实施方式也可以探测到各个汽车的位置、物体的位置和第二汽车2的位置并且将其传输给第二汽车2。根据所选的实施方式也还可以计算出汽车相对于第二汽车的相对位置和/或物体相对于第二汽车的相对位置并且传输给第二汽车。

根据所选的实施方式也可以由服务器探测第一汽车1的信息并且进行处理。服务器例如可以通过传输多辆汽车的信息来探测交通状况并且再次将其全部或部分地传输给汽车。此外，服务器也可以传输根据第一汽车的信息，即提示、行驶建议或自由空间或物体和汽车及其相对于进行接收的汽车的位置。

另外，根据所选的实施方式不仅可以探测并传输自由空间相对于进行检查的第一汽车1的长度和宽度，而且第一汽车1也可以探测自由空间的长度和宽度在时间上的变化并且传输给第二汽车2。

第二汽车2例如可以具有自动的速度调节装置作为驾驶员辅助系统，该速度调节装置根据输入信号使汽车的速度保持不变或调节汽车速度。输入信号例如可以根据第一汽车的信息而形成。此外，驾驶员辅助系统包括车道辅助系统，该车道辅助系统根据输入信号选择汽车的行驶道路。行驶道路辅助系统例如也可以参考进行发送的第一汽车1的信息并且例如在并入车行道时或超车操作时相应地调整行驶道路。

此外，例如在识别对向驶来的汽车时行驶道路辅助系统也可以根据第一汽车的信息选择闪避策略。这种情况可能是例如在高速公路上对向驶来的弄错方向的驾驶员，在前面行驶的第一汽车识别出该弄错方向的驾驶员并且将该信息传输给在后面行驶的第二汽车。第一汽车为了探测周围环境可以具有前方传感器、侧面传感器和/或倒车传感器的形式的相应传感装置。传感器还可以构造为简单的雷达传感器的形式或也可以构造为摄像系统的形式。根据所选的实施方式，第二汽车2也可以具有距离传感器并且借助关于物体或汽车相对于第一汽车1的位置的信息，在参考所探测到的第一汽车和第二汽车2之间的距离的条件下能够计算出物体相对于第二汽车2的位置和/或该汽车相对于第二汽车2的位置。

此外，第二汽车2可以构造用于能够根据第一汽车1的信息例如借助驾驶员辅助系统或自动制动系统自动地干预第二汽车2的导向。第二汽车2还可以在预测出本身的行驶道路的情况下参考第一汽车1的信息并且在出现问题或危险时，例如出现汽车、行人或骑自行车的人时相应地调整以进行相应的改变，从而避免发生事故。

Claims (14)

1.用于由第一汽车向第二汽车传输信息的方法，其中所述第一汽车借助传感装置检查相对于第一汽车的空间，其中所述第一汽车根据检查的结果形成信息，并且其中所述第一汽车向所述第二汽车发送信息。

2.按照权利要求1所述的方法，其中所述信息是关于自由空间的信息。

3.按照权利要求1所述的方法，其中所述信息是对所述第二汽车的行驶提示。

4.按照权利要求2所述的方法，其中所述第一汽车探测自由空间的变化，并且其中所述第一汽车将所述自由空间在时间上的变化作为信息传输给所述第二汽车。

5.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其中作为信息，所述第一汽车检查行驶方向上在所述第一汽车前面的空间和/或所述第一汽车侧面的空间和/或与行驶方向相反在所述第一汽车后面的空间。

6.按照前述权利要求2至5中任一项所述的方法，其中所述第一汽车探测所述自由空间的空间位置并且作为所述信息还发送所述自由空间的位置。

7.按照前述权利要求2至6中任一项所述的方法，其特征在于，作为信息，所述第一汽车探测所述第一汽车和行驶在前面的第三汽车之间的自由空间。

8.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述第一汽车探测所述第二汽车的位置和/或所述第二汽车的行驶方向，并且其中所述第一汽车根据经检查的空间和所述第二汽车的位置和/或行驶方向形成并且发送用于所述第二汽车的信息，其中所述信息特别地具有所述自由空间相对于所述第二汽车的相对位置说明和/或所述信息特别是执行或者不执行特定的行驶策略的建议，其中所述行驶策略能够特别是变道、拐弯或超车。

9.用于由第二汽车考虑第一汽车的信息的方法，其中由所述第二汽车接收信息，其中所述第二汽车根据所述信息输出警告和/或影响用于引导所述第二汽车的系统。

10.按照权利要求9所述的方法，其中所述信息是关于自由空间的信息或对所述第二汽车的行驶提示。

11.按照权利要求10所述的方法，其中所述信息还表示自由空间的空间位置，并且其中所述第二汽车根据所述自由空间的空间位置并根据自由空间的大小影响汽车的行驶，特别是汽车的制动或加速或行驶路线的确定。

12.按照权利要求11所述的方法，其中所述第二汽车利用所述信息用于进行并道辅助。

13.具有指令的计算机程序，所述指令适用于在进程中在运算单元上执行按照前述权利要求中任一项所述的方法。

14.用于汽车的运算单元，该运算单元能够执行按照权利要求1至12中任一项所述的方法。