CN104080386A - 自走式电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明的特征在于，具备：声音输入部(18)，其输入声音；箱体(2)；行走控制部(12)，其使上述箱体(2)移动；声音识别部(19)，其识别上述输入的声音；以及功能执行部(21)，其基于上述声音识别部(19)识别上述输入的声音的结果，执行预先确定的响应功能。

Description

自走式电子设备

技术领域

本发明涉及自走式电子设备，特别是涉及对声音进行响应而执行各种功能的自走式电子设备。

背景技术

现今作为自走式电子设备的一例，使用自动行走并对房间等的规定的地面区域进行吸尘的自走式吸尘器。

另外，也提出了如下自走式吸尘器：还具备摄像机和人体检测功能，具备执行可疑者的侵入检测等警备的监视摄像机(例如参照专利文献1)。

在该专利文献1中记载了如下内容：在由人体传感器检测出有可能是可疑者的人体时，使照明灯点亮，在基于多个人体传感器的检测结果检测出检测物体与自走式吸尘器主体的相对角度，并以能对检测出的相对角度的方向进行拍摄的方式旋转动作后，由摄像机拍摄检测出存在检测物体的方向的图像，将拍摄到的图像向位于外部的家人发送并根据家人的指示执行阶段性警备。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2005－296510号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是专利文献1所记载的自走式吸尘器除了本来的吸尘功能以外，还具有家人不在时的所谓的警备功能，但用摄像机拍摄图像的启动条件仅限于由人体传感器检测出可疑者等物体时。

因而在可疑者和自走式吸尘器之间存在大的障碍物而由人体传感器无法检测到该可疑者的情况下，就无法拍摄可疑者。另外，即使存在来自非可疑者的家人的指示，例如即使存在由声音进行的拍摄指示，也无法进行希望的拍摄。

即具备摄像机和人体传感器的自走式吸尘器，基于来自使用者的指示输入难以进行希望的吸尘、拍摄。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供能基于来自使用者的指示输入来执行使用者所希望的功能的自走式电子设备。

用于解决问题的方案

本发明提供自走式电子设备，其特征在于，具备：声音输入部，其输入声音；箱体；行走控制部，其使上述箱体移动；声音识别部，其识别上述输入的声音；以及功能执行部，其基于上述声音识别部识别上述输入的声音的结果，执行预先确定的响应功能。

另外，上述自走式电子设备的特征在于，还具备拍摄图像的拍摄部，上述响应功能是由上述拍摄部拍摄图像的功能。

由此具备声音输入部、拍摄部、行走控制部以及声音识别部，基于输入的声音的识别结果拍摄图像，因此即使在自走式电子设备在离开使用者的位置自动行走中的情况下，也能容易地拍摄与使用者的声音对应的希望的图像。

另外，上述自走式电子设备的特征在于，在上述声音识别部识别到的声音中包含请求执行上述响应功能的规定的单词的情况下，上述功能执行部执行上述规定的功能。

由此使用者能通过用声音发出请求拍摄图像的规定的单词来拍摄图像。

另外，上述自走式电子设备的特征在于，还具备存储部，上述存储部存储有将单词和在通过声音输入了单词的情况下要执行的上述响应功能对应起来的识别动作信息，在与通过上述声音识别部识别输入声音而得到的识别单词可能一致的单词存储于上述识别动作信息的情况下，上述功能执行部执行与上述可能一致的单词对应起来而存储的识别动作信息的上述响应功能。

由此将与输入声音可能一致的单词和要执行的响应功能对应起来并将其存储于存储部，因此在自走式电子设备位于离开使用者的位置的情况下，也能通过该使用者发出被识别为该单词的声音来容易地执行作为输入声音的识别结果的与该单词对应起来而存储的响应功能。

另外，上述自走式电子设备的特征在于，在作为上述响应功能而预先设定有向规定的位置移动进行拍摄的功能的情况下，上述响应功能是由上述行走控制部使上述箱体向上述规定的位置移动后，由上述拍摄部拍摄图像的功能。

由此执行自走式电子设备向拍摄位置移动后进行图像的拍摄的响应功能，因此使用者能通过用声音发出在识别动作信息中与该响应功能对应起来而存储的单词来容易地进行在预先设定的位置处的拍摄。

另外，上述自走式电子设备的特征在于，还具备经由网络与外部装置通信的通信部，将由上述拍摄部拍摄到的图像向上述外部装置发送。

由此拍摄到的图像被向外部装置发送，因此能在例如使用者拥有的便携终端等外部装置中确认使用者在离开自走式电子设备的场所拍摄的图像。

另外，上述自走式电子设备的特征在于，上述声音输入部包括配置在箱体的行进方向的前方部的麦克风，上述拍摄部包括配置在箱体的行进方向的前方部的摄像机。

由此能主要基于位于自走式电子设备的行进方向的前方的人发出的声音进行在行进方向的前方展开的该人所在的空间的拍摄。

另外，本发明的自走式电子设备可以还具备执行吸尘功能的集尘部，可以还具备产生离子的离子发生部。

由此能一边自动行走一边执行图像拍摄和吸尘功能，而且还能通过产生离子进行除菌和除臭。

发明效果

根据本发明，可以提供能基于来自使用者的指示输入来执行使用者希望的功能的自走式电子设备。

附图说明

图1是本发明的自走式电子设备的一实施例的概略构成框图。

图2是本发明的自走式吸尘器的一实施例的概略构成框图。

图3是本发明的存储部所存储的信息的一实施例的说明图。

图4是本发明的自走式电子设备的概略动作的流程图。

图5是本发明自走式电子设备对应功能的执行处理的流程图。

图6是本发明的自走式吸尘器的一实施例的概略立体图。

图7是本发明自走式吸尘器箱体前方部的一实施例的说明图。

具体实施方式

以下使用附图说明本发明的实施方式。此外，本发明不限于以下的实施例的记载。

在以下的实施方式中，主要对自走式电子设备的概略构成和动作的一实施例以及作为本发明的自走式电子设备的一种方式的“自走式吸尘器”的构成和动作进行说明。

所谓自走式吸尘器，其具备：在底面具有吸气口并且在内部具有集尘部的箱体；使箱体行走的驱动轮；控制驱动轮的旋转、停止以及旋转方向等的控制部等，表示离开用户的手自动地进行吸尘动作的吸尘器，由使用了后述附图的实施方式来示出一例。

另外，作为本发明的自走式电子设备不仅包括自走式吸尘器，还包括进行空气吸引并排出净化后的空气的空气清洁器自动行走、进行离子产生的离子发生器自动行走、对用户提示必要信息等的装置、或者能满足用户希望的请求的机器人等自动行走的装置等。而且还包括在装置主体具备蓄电池(充电电池)，在需要充电时能自动行走而向充电座返回的装置。

在本发明中，自走式主要表示根据使用者的指示输入向指示的位置、作为目标的位置自动地移动。

＜自走式电子设备的构成＞

在图1中表示本发明的自走式电子设备的一实施例的概略构成框图。

在图1中，本发明的自走式电子设备1主要具备：控制部11、行走控制部12、车轮13、障碍检测部14、充电电池15、电池剩余量检测部16、操作输入部17、声音输入部18、声音识别部19、声音输出部20、功能执行部21、拍摄部22、照明部23、通信部24、以及存储部51。

以下说明图1所示的各构成要素。

本发明的自走式电子设备1具有圆盘形、圆柱形、或者长方体形等立体形状的箱体，在该箱体的表面、或内部配置有各种构成要素。

例如上述车轮13、障碍检测部14、操作输入部17、拍摄部22、照明部23设置在从箱体表面的外部能视觉识别的位置，其它部分设置在箱体内部。

图1的控制部11是控制自走式电子设备1的各构成要素的动作的部分，主要由包括CPU、ROM、RAM、I/O控制器、定时器等的微型计算机实现。

CPU基于预先保存于ROM等的控制程序使各硬件有机地动作，执行如后所述的本发明的拍摄功能、行走功能、声音发生源的检测功能等。

充电电池15是对自走式电子设备1的各功能要素供应电力的部分，是主要供应用于进行拍摄功能和行走控制等的电力的部分。使用例如锂离子电池、镍氢电池、镍镉电池等充电电池。在将自走式电子设备1和未图示的充电座连接的状态下进行充电电池15的充电。

只要通过使作为相互的连接部的露出的充电端子彼此接触来进行自走式电子设备1与充电座的连接即可。

电池剩余量检测部16是检测充电电池的剩余容量(电池剩余量)的部分，例如将相对于充满电状态的当前的剩余容量用百分比表示的数值输出。

作为一例，基于由电池剩余量检测部16检测出的电池剩余量(％)，判断是向充电座返回还是向在该处静止并结束动作的模式转换，后述的控制部11执行基于该判断的控制。

障碍检测部14是检测自走式电子设备1在行走中接触或者靠近室内的桌子、椅子等障碍物的部分，使用例如包括微动开关、超声波传感器、红外线测距传感器等的接触传感器或者障碍物传感器，配置在主体的行进方向的前方部。障碍检测部14可以不是设置1个而是如图6所示设有多个。在此前方是指自走式电子设备1的行进方向，在图6中用箭头图示。另外，将与自走式电子设备1的行进方向相反的方向设为后方。

控制部11的CPU基于从障碍检测部14输出的信号识别存在障碍物的位置。基于识别到的障碍物的位置信息决定避开该障碍物后接下来要行走的方向。

车轮13是例如图7所示配置在箱体的下部、使箱体移动的部分。

行走控制部12是进行自走式电子设备1的自动行走的控制的部分，是主要控制上述车轮13的旋转并使箱体自动移动的部分。

行走控制部12通过使车轮13驱动或者停止进行自走式电子设备1的前进、后退、旋转、静止等动作。

操作输入部17是用户对自走式电子设备1的动作进行指示输入的部分，在自走式电子设备1的箱体表面、例如图6所示相对于行走方向的后部的上面面板上作为操作面板或者操作按钮设置。

或者也可以是，作为操作输入部17设置独立于主体的遥控单元，通过按压设于该遥控单元的操作按钮来送出红外线、无线电波信号，利用无线通信进行动作的指示输入。

作为操作输入部17，设有例如电源开关、启动开关、充电请求开关、其它开关(运转模式开关，定时器开关)等。

声音输入部18是输入人声(以下称为声音)或者仅仅物体响声(以下仅称为响声)等所谓的音响数据的部分，使用麦克风。

声音输入部18如后述的图6、图7所示，例如在通常行走的前进时在行进方向的前方部的箱体内配置1个。或者为了检测听到声音的方向(声音发生源方向)也可以设有多个。在设有多个声音输入部18的情况下，例如将4个声音输入部18分别在前方、左侧面、右侧面、后方设置在错开90度的位置即可。

对由多个声音输入部18分别输入的同一声音进行分析，特别是利用输入的声音的输入信号根据音量的差(音量差)时间差和/或相位差分析声源的方向，由此能检测输入的声音的发生源所在的方向及其距离。

这样检测声音的发生源所在的方向以及距离的方法只要使用以往所用的方法即可。

另外，也可以是，在检测出输入的声音的发生源所在的方向的情况下，行走控制部使箱体向检测出的声音的发生源所在的方向移动，由拍摄部拍摄检测出的声音的发生源所在的方向。

从声音输入部18输入的声音例如被进行AD转换后以规定的数字声音格式作为输入声音数据54存储于存储部51。

声音识别部19是识别输入的声音的部分。即，是根据从声音输入部18输入的声音(输入声音数据54)识别该声音所包含的单词或者短句的部分。另外，也是确定发出该声音的人物的部分。为了进行声音识别，预先将声音登录信息53存储于存储部51。声音登录信息53在图3中如后所述包括例如单词(或者文字、数字)、声音数据的样本、发出该声音数据的人物名等。

进行输入声音数据54和存储于声音登录信息53的多个声音数据的模式匹配，在声音登录信息53的声音数据中，如果存在满足规定的判定基准的一致度高的声音数据，则与该声音数据对应的单词被选为识别单词55。

例如在从声音输入部18输入“早上好”这一声音数据54的情况下，进行该输入声音数据54和预先存储于声音登录信息53的多个声音数据的模式匹配，与被判定为与输入声音数据54一致的声音数据对应的单词(早上好)被选为识别单词55。

即，识别单词55是通过声音识别部19识别输入声音而得到的单词。

该识别单词55在图3(a)中如后所述，与识别动作信息52中的单词进行核对，如果在识别动作信息52中存在可能一致的单词，则进行与该单词对应的动作(执行声音回答、识别动作、响应功能)。

例如在识别单词55是“观察”的情况下，所发声音的识别单词是在识别动作信息52中登录的单词“进行观察”所包含的单词，因此如图3(a)所示，从扬声器输出“知道了”这一回答声音，进行使LED闪烁的识别动作。而且作为响应功能，一边进行旋转动作一边由摄像机进行多张静止图像的拍摄。

声音输出部20在本发明中是输出用于上述响应的声音、在行走等中必要的声音、用于与其它用户交流的声音以及疑似音等响声的部分并使用扬声器。如上所述，从声音输出部20输出预先设定的回答声音等。声音输出部20例如如图7所示，设置在自走式电子设备的箱体前面的侧面中的障碍检测部14的下部的位置。其仅为一例，可以设置在任意的位置。

功能执行部21是执行与根据输入的声音识别到的单词55可能一致的单词预先对应起来的响应功能的部分。

即，是执行图3的识别动作信息52中的与上述可能一致的单词对应起来而存储的响应功能的部分。具体地，执行移动功能、旋转功能、拍摄功能、吸尘功能、灯点亮功能等。

例如，功能执行部21基于声音识别部19对输入的声音进行识别的结果执行由拍摄部22拍摄图像的功能。

作为一例，在声音识别部识别到的声音中包含请求拍摄图像的规定的单词或者短句(例如在后述的图3中所示的“拍摄照片”这一短句)的情况下，执行拍摄图像的功能。

拍摄部22是拍摄图像的部分并使用摄像机。拍摄的图像主要是静止图像，也可以拍摄动态图像。拍摄到的静止图像作为拍摄图像56存储于存储部51。基于来自使用者的请求或者基于由输入的声音带来的识别单词的分类等，在必要时向使用者的个人计算机102、服务器112发送该拍摄图像56。

照明部23是照亮自走式电子设备的周围的部分并使用LED。该LED23例如与作为拍摄部的摄像机22的启动连动，在由摄像机22进行拍摄前被点亮。

摄像机22和LED23例如只要相对于自走式电子设备的箱体的行进方向配置在自走式电子设备的箱体的前方部即可(参照图6、图7)。

通信部24是经由网络与外部装置通信的部分。即是对自走式电子设备1以外的外部装置发送各种信息的部分，是从该外部装置接收动作请求等数据的部分。

作为网络可以使用LAN、因特网等广域网(WAN)、专用的通信线路等任何网络。

例如，在从外部装置接收到图像拍摄请求的情况等没有满足规定的图像发送条件的情况下，通信部24将由拍摄部22拍摄的图像向发出请求的外部装置发送。

作为外部装置有例如个人计算机(PC)102、便携终端(TE)103、服务器(SV)112等。

在同一房屋、建物内设置有线LAN、无线LAN的情况下，经由该LAN101与位于该房屋内的使用者拥有的PC102、TE103进行通信。

该自走式电子设备1是自走式并且通常在室内等区域内自动移动，因此优选以无线进行与外部装置的通信，优选通信部24具有能与无线LAN101、无线广域网(WAN)111连接的无线通信单元。

作为便携终端TE103可以使用便携电话、智能手机、手写面板终端、游戏机等能进行无线通信的终端。另外，个人计算机PC102可以是能进行网络连接的TV。

在图1中表示经由LAN101与因特网等网络(WAN)111连接、与服务器SV112进行通信的方式，但也可以是在通信部24具备与便携电话同样的无线通信功能而直接与网络(WAN)111连接。服务器SV112是供应商等所运营的装置，在该服务器中保存有与供应商签订合同的使用者的信息。可以从使用者拥有的PC、TE在任意的时间和场所容易地读出保存于服务器的使用者的信息。

作为经由通信部24与外部装置通信的信息例如存在如下信息。

作为从该自走式电子设备1向PC102、TE103发送的信息有例如拍摄到的图像、影像；从声音输入部18输入的声音信息；自走式电子设备1的电池剩余量、传感器的状态等设备具有的信息；进行吸尘的情况下的吸尘状况的报告；由于充电量的降低而无法向充电座返回的情况下的紧急时等的报告等。相反地，作为从PC102、TE103向自走式电子设备1发送的信息有例如输入声音、拍摄请求、影像；从声音输入部18输入的声音信息；自走式电子设备1的电池剩余量、传感器的状态等设备具有的信息；运转请求、动作请求、监视、警备等请求等。

另外，作为从自走式电子设备1向服务器SV112发送的信息，可以考虑例如拍摄到的图像、影像；从声音输入部18输入的声音信息；自走式电子设备1的电池剩余量、传感器的状态等设备具有的信息等。

存储部51是存储为了实现自走式电子设备1的各种功能所必需的信息、程序的部分，使用RAM、ROM等半导体元件、硬件、闪存等存储介质。

在存储部51中主要存储有识别动作信息52、声音登录信息53、输入声音数据54、识别单词55、拍摄图像56等。

除此以外，在存储部61中临时存储在执行声音识别、拍摄、通信等功能、其它功能时所需的信息。

输入声音数据54是从声音输入部18输入的声音或者响声的数据，例如是实现数字化的音响数据。

识别单词55是由声音识别部19识别的单词。或者可以是1个文字或者数字，也可以是使用者预先登录的文字列(短句)或者数字列。

拍摄图像56是由摄像机22拍摄的图像。作为图像可以是静止图像或者动态图像中的任一种。

识别动作信息52是将根据输入的声音识别的单词55和在该识别单词55通过声音被输入的情况下要执行的响应功能对应起来而预先存储的信息。

声音登录信息53是在进行声音识别的情况下，将要识别的单词、该单词的声音数据、确定发出了该声音数据的人物名的信息对应起来而预先存储的信息。

在图3中表示识别动作信息52和声音登录信息53的一实施例的说明图。

图3(a)表示识别动作信息52的一实施例。

在此作为1个识别动作信息52，表示将分类、单词、回答声音、识别动作以及响应功能对应起来而存储的内容。

分类表示识别内容的种类。

单词是判断是否与识别单词55可能一致的对象。不仅是1个单词也可以是包含该单词的短句。如果该单词(短句)中的任一个与识别单词55完全一致，则执行与该一致的单词对应起来的响应功能等。

或者即使不完全一致，如果在图3(a)的单词中包含识别单词55，则也可以判断为通过声音输入了该单词。

回答声音是可将输入的声音识别为规定的单词这件事通知使用者的声音。只要将例如作为表示回答的单词“知道了”、“好的”等或者对识别到的单词其本身进行反复用作回答声音即可。为了从声音输出部20输出该回答声音，将合成声音预先存储于存储部51。

识别动作将可识别到的输入声音用自走式电子设备的动作进行通知。可以是，例如将LED23的闪烁动作、主体本身的舞蹈动作、通过具备显示装置而显示的消息、为了谋求与用户的交流而用画面或自走式电子设备的情绪状态动作、侧刷动作、声音进行的回答等用作识别动作。

另外，在能检测出输入了某种响声但作为声音无法识别的情况下，或者在能识别为是人的声音但与预先登录的单词不一致的情况下，可以预先设定将该情况通知使用者的回答声音、识别动作。

响应功能是与识别单词对应起来的要执行的功能，表示与使用者发出的声音预先对应起来的动作内容。

基于预先存储于存储部51的程序，由功能执行部21执行该响应功能。

在图3(a)中，在例如输入了与第2个“拍摄照片”这一单词(短句)一致的声音的情况下，将“知道了”这一回答声音从声音输出部输出，进行使LED闪烁的识别动作，而且作为响应功能进行拍摄发出该声音的人物的静止图像的动作。

另外，在作为识别动作信息的响应功能而预先设定有向规定的拍摄位置移动进行拍摄的功能的情况下，只要在功能执行部执行该响应功能时首先由行走控制部使箱体向拍摄位置移动后，由拍摄部拍摄图像即可。

在该功能与某单词对应起来而存储的情况下，通过使用者用声音发出该单词，能容易地拍摄希望位置的图像。

在图3(a)中，从第1个到第7个均是基于识别单词预先登录的执行动作，第8个是在输入的音响数据无法被识别为声音、单词的情况下，表示要执行的防止犯罪目的的动作的一例。

例如在夜间或者不在家的监视模式下，检测出无法识别为声音的某种响声的情况下，选择该第8个信息，作为对应的响应功能，进行向发出该响声的方向移动以及对该响声方向的空间进行静止图像的拍摄。

图3(b)表示声音登录信息53的一实施例。

1个声音登录信息53将登录单词、声音数据、发出该声音数据的人物名预先对应起来而存储。

但在确定人物的情况下，需要预先登录人物名，而在仅进行不确定的多个人发出的单词识别、而不进行人物的确定的情况下，也可以不登录人物名。

作为声音数据将例如声音的模拟波形其本身、波形信息、频率信息、声音程序库、登录单词信息等数字信息存储为1个声音文件。

＜自走式吸尘器的构成＞

在图2中表示本发明的自走式吸尘器的一实施例的概略构成框图。

在图2中，本发明的自走式吸尘器201主要具备：控制部11、行走控制部12、车轮13、障碍检测部14、充电电池15、电池剩余量检测部16、集尘部31、离子发生部32、送风控制部33、吸气口35、排气口34、操作输入部17、声音输入部18、声音识别部19、声音输出部20、功能执行部21、拍摄部22、照明部23、通信部24、存储部51。

另外，在进行吸尘的房间的规定位置设置充电座。充电座的设置场所只要是商用电源的插座附近、房间的墙边、桌旁等接受电源电力的供应的场所即可。将充电座和自走式吸尘器1连接，由此自走式吸尘器1在与充电座接触的状态下接受来自充电座的电力的供应，对自走式吸尘器1的充电电池15进行充电。另外，自走式吸尘器1从充电座离开，一边自动行走一边执行吸尘功能。

本发明的自走式吸尘器1是通过一边在设置场所的地面自动行走一边吸入包含地面上的尘埃的空气，排出将尘埃去除后的空气而对地面上进行吸尘的吸尘机器人。本发明的自走式吸尘器1具有在吸尘结束时自动返回充电座的功能。

在图6中表示本发明的自走式吸尘器的一实施例的概略立体图。

另外，在图7中表示在箱体的前方部配置的构件的一实施例的说明图。

在图6中，本发明的自走式吸尘器201具备圆盘形箱体2，在该箱体2的内部和外部设有：障碍检测部(障碍物传感器)14、声音输入部(麦克风)18、声音输出部(扬声器)20、拍摄部(摄像机)22、照明部(LED)23、旋转刷、侧刷10、自走式吸尘器1主体内所收纳的集尘部31、离子发生部32、电动送风机、用于自动行走的多个被驱动的车轮13、包括后轮和前轮的从动的车轮、通信部24、图2所示的其它构成要素。

在图6中，将配置有障碍物传感器14、声音输入部(麦克风)18、拍摄部(摄像机)22、照明部(LED)23以及前车轮的部分称为前方部，将配置有后车轮的部分称为后方部，将配置有通信部24、集尘部31等的部分称为中间部。

箱体2具备：俯视为圆形的底板，其具有设置在里面侧(下表面)并设有旋转刷的吸气口(在图2中示为35)；顶板2b，其在中央部分具有取放箱体2所收纳的集尘部31时打开关闭的盖部3；以及俯视为圆环形的侧板2c，其沿着底板和顶板2b的外周部设置。另外，在底板中形成有使前车轮、一对驱动车轮13以及后车轮的下部从箱体2内向外部突出的多个孔部，在顶板2b中的前方部与中间部的边界附近形成有排气口34。此外，侧板2c被前后地一分为二，侧板前部作为缓冲器而发挥功能。

另外，自走式吸尘器201的一对驱动车轮13通过向同一方向正向旋转而前进，向同一方向反向旋转而后退，向相互相反的方向旋转而以静止的状态盘转。例如，自走式吸尘器201在到达吸尘区域的边缘的情况下以及在与前进道路上的障碍物碰撞的情况下，使一对驱动轮向相互相反的方向旋转而改变方向或者在后退后旋转而改变方向。由此自走式吸尘器201在整个设置场所或者整个希望范围内一边避开障碍物一边自动行走。

另外，自走式吸尘器201由未图示的接收部检测从充电座的发送部出射的信号来识别充电座所在的方向，在例如吸尘已结束的情况、充电电池15的充电剩余量少的情况或者经过了设定的吸尘定时器的设定时间的情况下，自动地以最短的路线向充电座所在的方向行进而返回到充电座。但如果有障碍物，则一边避开障碍物，一边向充电座的方向移动。

以下用已经在图1中示出的自走式电子设备的各构成要素以外的构成说明在图2的自走式吸尘器中特有的构成。

集尘部31是执行收集室内的垃圾、尘土的吸尘功能的部分，主要具备未图示的集尘容器、过滤部、可打开关闭地覆盖集尘容器和过滤部的罩部。

另外，具有与吸气口35连通的流入路和与排气口34连通的排出路，将从吸气口35吸入的空气经由流入路向集尘容器内引导，将集尘容器内的空气经由过滤部排出，将集尘后的空气经由排出路从排气口34向外部释放。

离子发生部32是收纳于箱体内部并产生离子的部分。

具体地通过放电将空气中的水分子电离，作为正离子生成H⁺(H₂O)_m(m是任意的自然数)，作为负离子生成O₂ ^-(H₂O)_n(n是任意的自然数)。

离子发生部32在生成正负离子的情况下在面对排气路径的部分分别具有离子释放部。该离子释放部包括将离子发生部32的树脂性箱体的一部分开口形成为例如圆形的开口部，与该开口部对应而设有用于进行离子发生的电极。

在各个离子释放部分别设有例如共用的相对电极和针状的2个放电电极。放电电极是顶端尖的针电极，相对电极是以包围放电电极的周围的方式开口的共用的被接地的电极。

离子发生部32在其内部内置有高压电发生电路，经由设置在一个侧面的2个端子从充电电池15供应电力而工作。

高压电发生电路是对各放电电极供应包括交流波形或者脉冲波形的正或者负的高电压的电路。例如对一方放电电极施加正的脉冲波形的高电压。由此通过电离产生的离子与空气中的水分结合而主要生成前面说明的包括H⁺(H₂O)_m的正的簇离子。

对另一方放电电极施加负的脉冲波形的高电压，通过电离产生的离子与空气中的水分结合而主要生成包括O₂ ^-(H₂O)_n的负的簇离子。

作为产生的离子没有特别限定，可举出例如能净化空气的离子、有美肤效果和抑制皮肤表面的细菌繁殖的效果的离子等，特别是可以使用以往以来使用的例如上述等离子簇离子(注册商标)。离子发生部32被提供为例如小型的长方体形状的离子发生装置。

此外，产生的离子可以是负离子或者正离子中的任一种。另外，可以包含利用静电雾化现象得到的带电的微粒子水滴。特别是在产生负离子的情况下能给用户带来放松效果。

送风控制部33主要驱动控制用于从吸气口进行吸气的送风风扇。

在经过集尘部31的过滤部的洁净的空气向排气口34的方向被输送的途中，由离子发生部32产生的离子与利用被送风控制部33驱动的送风风扇在装置内部流通的空气一起从排气口34向外部吹出。

排气口34是例如设置在箱体的上表面的位置、将包含通过驱动离子发生部32而产生的离子的空气向外部释放的开口。另外，包含离子的空气向行走方向的后方中的稍微斜上方释放。

如上所述，自走式吸尘器201主要通过使送风控制部33的送风风扇旋转来进行经由吸气口35的外部空气的吸入和经由排气口34的包含离子的空气的排出。由此能从吸气口35吸进包含尘埃的空气，使离子与去除了尘埃的空气一起从排气口34释放。

以上是自走式吸尘器201，作为不具备吸尘功能的自走式的离子发生器的吸气口35不是在底板而是在顶板2b侧设置。在这种情况下，没有集尘部31而在从吸气口向排气口的路径中设有去除空气中所包含的尘埃的过滤部。在排气口34设于图6所示的位置的情况下，吸气口35设于除排气口34以外的位置。

根据该离子发生器，除了产生离子时，为了避免异物、尘土等、尘埃等从排气口34进入内部而至少在排气口34设有排气用开关盖。另外根据需要还在吸气口35设有打开关闭吸气口35的吸气用开关盖。

因此排气用开关盖和吸气用开关盖为了改变开闭状态而设有开闭机构(包括传递构件等，上述传递构件包括进行打开关闭驱动的电机和传递电机的旋转的凸轮等)，另外设有控制开闭机构的开闭控制部。

即，在释放出离子的情况下，使吸气口35和排气口34的开关盖开放，在不释放离子的情况下，使吸气口35和排气口34的开关盖关闭。通过该开闭控制，在不释放离子的情况下，能防止尘土、异物从吸入口和排气口侵入。

另外，也可以是，与规定的动作模式对应来控制排气口和吸气口的打开关闭，在需要时产生离子并将其向室内释放，由此准确地进行由离子带来的室内的除菌和除臭或者脱臭等。

而且，如果设为能适当地调节排气口和吸气口的开关盖的开闭程度(开闭状态)，则能控制离子的释放量。作为控制该离子的释放量的例子，通过由送风控制部33控制送风风扇的旋转速度也能控制离子释放量。因而基于由送风控制部33和开关盖控制部进行的控制，能对离子的释放、对该释放量的控制进行精细控制。

此外，发挥作为在使离子发生部32的动作停止的状态下起到通过驱动送风风扇来净化空气的空气清洁器的作用的自走式空气清洁器的功能。实现该功能、作用的装置当然包含在本发明中。

＜基于自走式电子设备的声音识别的动作说明＞

在图4中表示本发明的自走式电子设备的一实施例的概略动作的流程图。在此主要表示在识别由声音输入部18输入的声音，在识别动作信息52中存在与识别单词55一致的单词的情况下，执行与该单词对应起来的功能的处理。

在步骤S1中，控制部11检查是否从声音输入部18输入了某种响声。在检测出响声的情况下，进入步骤S2，在没有检测出响声的情况下，在步骤S1内循环。

关于是否输入某种响声只要在例如规定电平以上的强度的信号被检测出持续规定时间以上的情况下，就判断为输入了响声即可。或者只要在检测规定电平以上的强度的信号，之后检测出无声状态为一定时间以上的情况下，就判断为输入了响声即可。检测出的响声作为输入声音数据54被临时存储。

在步骤S2中，控制部11检查检测出的响声是否是声音。即，判断是否不是响声而是人声(声音)。

关于是否是声音，只要对检测出的响声的频率成分进行解析，主要判断是否包含人类可发出的频率范围的音响数据即可。

例如，检测出的响声的频率成分的大部分如果是从100Hz到数千Hz程度的范围，则判断为输入的响声是人声。

在判断为输入了声音的情况下，进入步骤S3，在判断为没有输入声音的情况下，进入步骤S4。

在步骤S4中，由于输入的响声不是声音，因此，只要预先设定与该响声对应的动作，则执行该对应动作。例如，在设定不在家的监视模式的状态下，由多个麦克风检测出响声的情况下，如果预先设定有检测该响声的方向并拍摄静止图像，则进行响声的方向检测处理、向该响声的方向的移动处理以及响声所在方向的空间的静止图像的拍摄处理。

除此以外，也可以解析检测出的响声，确定响声的种类、发出响声的物体，进行拍摄处理等动作。

在执行了对应动作后，返回步骤S1。

在步骤S3中，声音识别部19对输入的声音执行声音识别处理。在此，如上所述用声音登录信息53选择与输入的声音一致的单词，将其存储为识别单词55。

在步骤S5中，在识别动作信息52中检查是否存在与存储的识别单词55可能一致的单词。

在步骤S6中，在存在可能一致的单词的情况下，进入步骤S7，在不存在可能一致的单词的情况下向步骤S9返回。

在步骤S7中，执行识别动作信息52中的与可能一致的单词对应起来的识别动作。例如作为识别动作在设定LED闪烁的情况下，进行该设定动作。此时，如果存在识别动作以及对应起来而存储的回答声音，则将该回答声音从声音输出部输出。

在步骤S8中，功能执行部21执行与可能一致的单词对应起来的对应功能。例如执行旋转功能、移动功能或者拍摄功能。作为对应功能，如图3(a)所示，根据识别单词的内容的不同而设定不同的动作。在执行该对应功能后向步骤S1返回。

在步骤S9中，在识别动作信息52中没有设定与识别单词55可能一致的单词，因此执行非识别动作。非识别动作是指例如针对外人(居住者以外)、可疑者、其它非识别者等，为了防止犯罪、监视而执行拍摄功能或者不同于识别动作的LED点亮、舞蹈动作、输出表示非识别的声音、输出警报这样的动作。但是，在不存在作为非识别动作而被预先设定的动作的情况下，可以不进行任何动作。在执行非识别动作后向步骤S1返回。

以上是基于声音识别进行的概略动作，但根据识别单词55的内容的不同，作为步骤S8的对应功能而执行的处理也不同。

在图5中，表示步骤S8的对应功能的执行处理的一实施例的流程图。

在此，表示在图3(a)所示的识别动作信息52中的第1个“进行观察”这一单词(短句)作为识别单词被识别的情况下所执行的对应功能的具体例。

即，进行旋转动作和静止图像拍摄处理，对从当前位置观看的前方、后方的空间拍摄多张静止图像。

在步骤S21中，使摄像机22启动。

在步骤S22中，将表示拍摄的次数的变量m进行初始化。即设定为变量m＝0。

在步骤S23中，检查是否是m≥设定次数n。在此，设定次数n是预先设定的拍摄次数，设为按该设定次数n拍摄并保存静止图像。例如在进行4次拍摄的情况下，预先设定为n＝4。

另外，在进行4次拍摄的情况下，例如在相对于当前的移动方向拍摄前方、后方、左方、右方的4个方向的情况下，在1个拍摄结束后，只要进行90度旋转动作，并进行该方向的拍摄即可。

在步骤S23中，在是m≥n的情况下，当前拍摄到的次数m已经成为设定次数n，因此结束拍摄处理，进入步骤S28。

另一方面，在m＜n的情况下，由于当前的拍摄次数还未达到设定次数n，因此进入步骤S24。

在步骤S24中，由摄像机22拍摄当前的移动方向的前方所在的空间的静止图像。

在步骤S25中，将拍摄到的静止图像作为拍摄图像56保存于存储部51。

在步骤S26中，为了拍摄其它方向的静止图像而进行一定角度的旋转动作。例如在进行4张图像拍摄的情况下，以90度进行向右旋转(或者向左旋转)。或者也可以基于设定的对应功能不是进行旋转动作而是进行向规定方向移动规定距离的动作。

在步骤S27中，1次拍摄已结束，因此对当前的拍摄次数m加1(m＝m+1)。

之后，为了进行下一拍摄，向步骤S23返回，重复进行从步骤S24到S27的处理，直到拍摄次数m等于设定次数n为止。

在步骤S28中，由于规定的设定次数n的拍摄已结束，因此检查是否满足图像发送条件。在满足图像发送条件的情况下，进入步骤S29，在不满足图像发送条件的情况下，结束处理并向图4的步骤S1返回。

在此，图像发送条件是指决定将拍摄到的图像是否向例如用户所操作的终端发送，是否向服务器等外部装置发送的条件。

例如，在处于经由自走式电子设备1的通信部24能与PC、TE或者SV通信的状态的情况下，判断为发送。

另外，在从服务器SV接收将保存于存储部51的拍摄图像56进行发送的请求命令的情况下，判断为向服务器发送。

或者在接收来自位于相同的建筑物的使用者拥有的PC的发送请求的情况下，也判断为发送拍摄图像。

因而，作为图像发送条件，可以考虑自走式电子设备的当前的动作状况、与网络的连接状态、来自外部装置的发送请求的有无等，但不限于此，除此以外能与实际的应用状态对应来设定各种条件。

另外，能对所发送的图像的种类或张数、发送全部拍摄图像还是仅发送一部分图像、是否改变图像的尺寸或像素数来发送等条件，或者是立即发送还是过一会发送或在指定的日期时间发送等各种条件进行设定。

在步骤S29中，在满足上述图像发送条件的情况下，将拍摄到的静止图像向规定的外部装置(PC、TE或者SV)发送。之后结束处理并向图4的步骤S1返回。

这样，与声音已被识别的人的声音对应起来而预先登录拍摄功能等各种对应功能，由此使用者即使在不直接对自走式电子设备所具备的操作开关进行输入、或者不操作远距离遥控器、而且在附近没有自走式电子设备的情况下，在找不到遥控器的情况下，在来自遥控器的指示信号未到达自走式电子设备的情况等下，也能基于使用者的声音容易地使自走式电子设备进行希望的动作。

特别是该自走式电子设备具备声音输入、拍摄功能以及自动行走功能，因此，能通过使用者发出声音而在自动移动后进行希望空间的图像拍摄。

另外，在作为自走式电子设备之一的自走式吸尘器中，例如在规定区域的吸尘结束后，位于离开的场所的使用者对自走式吸尘器用声音发出表示对想确认吸尘后的状况的位置的图像进行拍摄的单词，由此可在自走式吸尘器识别该单词后，自动地向要确认的位置移动，拍摄希望的位置的图像，向使用者拥有的便携终端发送该图像。

即，即使使用者不前往希望的位置也能通过使用者发出规定的声音，而用图像容易地确认该位置的在由自走式吸尘器进行吸尘后的状况。

另外，在自走式吸尘器的情况下，除了本来的吸尘功能，还能通过具备摄像机和麦克风来进行声音识别，因此能用声音操作自走式吸尘器，并对用户的任意场所简单地进行吸尘。而且能在吸尘中通过摄像机拍摄来掌握房间的环境，并高效地在房间内移动，或者识别垃圾而对该部位重点地进行吸尘，或者在拍摄垃圾的影像后进行确认。另外，能达到作为防止犯罪用机器人、作为用于谋求交流的自走式机器人的作用、功能。

附图标记说明

1    自走式电子设备

2    箱体

2b   顶板

2c   侧板

3    盖部

10   侧刷

11   控制部

12   行走控制部

13   车轮

14   障碍检测部

15   充电电池

16   电池剩余量检测部

17   操作输入部

18   声音输入部

19   声音识别部

20   声音输出部

21   功能执行部

22   拍摄部

23   照明部

24   通信部

31   集尘部

32   离子发生部

33   送风控制部

34   排气口

35   吸气口

51   存储部

52   识别动作信息

53   声音登录信息

54   输入声音数据

55   识别单词

56   拍摄图像

101  LAN

102  个人计算机PC

103  便携终端TE

111  网络(WAN)

112  服务器SV

201  自走式吸尘器

Claims (7)

1.一种自走式电子设备，其特征在于，

具备：声音输入部，其输入声音；

箱体；

行走控制部，其使上述箱体移动；

声音识别部，其识别上述输入的声音；以及

功能执行部，其基于上述声音识别部识别上述输入的声音的结果，执行预先确定的响应功能。

2.根据权利要求1所述的自走式电子设备，其特征在于，

还具备拍摄图像的拍摄部，

上述响应功能是由上述拍摄部拍摄图像的功能。

3.根据权利要求1或2所述的自走式电子设备，其特征在于，

在上述声音识别部识别到的声音中包含请求执行上述响应功能的规定的单词的情况下，上述功能执行部执行上述规定的功能。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的自走式电子设备，其特征在于，

还具备存储部，上述存储部存储有将单词和在通过声音输入了单词的情况下要执行的上述响应功能对应起来的识别动作信息，

在与通过上述声音识别部识别输入声音而得到的识别单词可能一致的单词存储于上述识别动作信息的情况下，

上述功能执行部执行与上述可能一致的单词对应起来而存储的识别动作信息的上述响应功能。

5.根据权利要求4所述的自走式电子设备，其特征在于，

在作为上述响应功能而预先设定有向规定的位置移动进行拍摄的功能的情况下，

上述响应功能是

由上述行走控制部使上述箱体向上述规定的位置移动后，

由上述拍摄部拍摄图像的功能。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的自走式电子设备，其特征在于，

还具备经由网络与外部装置通信的通信部，将由上述拍摄部拍摄到的图像向上述外部装置发送。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的自走式电子设备，其特征在于，

还具备执行吸尘功能的集尘部或者产生离子的离子发生部。