BR122023021198A2

BR122023021198A2 - Método de assistência de deslocamento e dispositivo de assistência de deslocamento

Info

Publication number: BR122023021198A2
Application number: BR122023021198-7A
Authority: BR
Inventors: Hirotoshi Ueda
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd.
Priority date: 2017-07-27
Filing date: 2017-07-27
Publication date: 2023-12-12
Also published as: KR20200032168A; BR112020001645A2; US20200317193A1; JPWO2019021437A1; RU2741130C1; EP3660455B1; BR122023021234A2; CA3071087A1; EP3660455A1; EP3660455A4; CN110959100A; WO2019021437A1; US11396290B2; JP6809611B2

Abstract

Um método de assistência de deslocamento capaz de prevenir comportamento irregular de um veículo ao mudar de um percurso de deslocamento no qual o veículo está atualmente se deslocando para um percurso de deslocamento com base em um mapa de alta definição, gera um primeiro percurso de deslocamento com base nos arredores do veículo (S1), gera um segundo percurso de deslocamento com base nas informações de mapa de alta definição em torno da circunferência do veículo (S2), determina se o primeiro percurso de deslocamento e o segundo percurso de deslocamento têm semelhança (S5 a S7) e muda o percurso de deslocamento que o veículo é induzido a seguir por executar controle de assistência de deslocamento quando o primeiro percurso de deslocamento e o segundo percurso de deslocamento têm semelhança (S8, S9).

Description

Campo Técnico

[001] A presente invenção refere-se a um método de assistência de deslocamento e a um dispositivo de assistência de deslocamento.

Técnica antecedente

[002] Uma técnica é conhecida que faz com que um veículo dirija manualmente durante deslocamento em torno de uma interseção, por exemplo, determina se o veículo está se deslocando em uma pista de deslocamento presumida por direção automatizada ao entrar em uma seção que permite que o veículo se desloque autonomamente e inicia a direção automatizada quando o veículo é determinado estar se deslocando na pista de deslocamento presumida (consulte o Documento de patente 1). Lista de citação Literatura de patente Documento de patente 1: Publicação não examinada da patente japonesa no. 2016-050901.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO PROBLEMA TÉCNICO

[003] O veículo se deslocando na pista de deslocamento presumida pode ainda causar comportamento irregular quando o percurso de deslocamento atual é mudado para um percurso de deslocamento com base em um mapa de alta definição para direção automatizada, se o percurso de deslocamento atual desviar do percurso de deslocamento com base no mapa de alta definição na pista correspondente.

[004] Para resolver o problema convencional acima, a presente invenção fornece um método de assistência de deslocamento e um dispositivo de assistência de deslocamento que permitem a um veículo evitar comportamento irregular ao mudar de um percurso de deslocamento no qual o veículo está se deslocando atualmente para um percurso de deslocamento com base em um mapa de alta definição.

Solução para o problema

[005] Um aspecto da presente invenção fornece um dispositivo de assistência de deslocamento e um método de assistência de deslocamento para detectar os arredores de um veículo hospedeiro, gerar um primeiro percurso de deslocamento com base nos arredores, e executar controle de assistência de deslocamento do veículo hospedeiro com base no primeiro percurso de deslocamento, o dispositivo de assistência de deslocamento e o método de assistência de deslocamento sendo configurados para gerar um segundo percurso de deslocamento com base em informações de mapa de alta definição em torno de uma circunferência do veículo hospedeiro, determinar se o primeiro percurso de deslocamento e o segundo percurso de deslocamento têm semelhança, e mudar um percurso de deslocamento que o veículo hospedeiro é induzido a seguir pelo controle de assistência de deslocamento a partir do primeiro percurso de deslocamento para o segundo percurso de deslocamento quando o primeiro percurso de deslocamento e o segundo percurso de deslocamento são determinados como tendo semelhança.

Breve descrição dos desenhos

[006] A figura 1 é um diagrama de blocos ilustrando um dispositivo de assistência de deslocamento de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[007] A figura 2A é um diagrama esquemático ilustrando um caso de mudança de percursos de deslocamento ao trocar de pistas;

[008] A figura 2B é um diagrama esquemático, continuado da figura 2A, ilustrando o caso de mudar os percursos de deslocamento;

[009] A figura 2C é um diagrama esquemático, continuado da figura 2B, ilustrando o caso de mudar os percursos de deslocamento;

[010] A figura 3 é um diagrama esquemático ilustrando um exemplo de processamento de determinação de semelhança;

[011] A figura 4 é um diagrama esquemático ilustrando um exemplo de processamento de determinação de semelhança;

[012] A figura 5 é um diagrama esquemático ilustrando um exemplo de processamento de determinação de semelhança;

[013] A figura 6A é um diagrama esquemático ilustrando um caso de mudar percursos de deslocamento ao fazer uma curva;

[014] A figura 6B é um diagrama esquemático, continuado da figura 6A, ilustrando o caso de mudar os percursos de deslocamento;

[015] A figura 6C é um diagrama esquemático, continuado da figura 6B, ilustrando o caso de mudar os percursos de deslocamento;

[016] A figura 7 é um diagrama esquemático ilustrando um exemplo de processamento de determinação de semelhança ao fazer uma curva;

[017] A figura 8 é um diagrama esquemático ilustrando um caso de mudar percursos de deslocamento ao desacelerar;

[018] A figura 9A é um gráfico ilustrando um perfil de velocidade de um primeiro percurso de deslocamento e um segundo percurso de deslocamento;

[019] A figura 9B é um diagrama esquemático ilustrando um exemplo de processamento de determinação de semelhança ao desacelerar;

[020] A figura 10 é um fluxograma ilustrando um método de assistência de deslocamento de acordo com a modalidade da presente invenção;

[021] A figura 11A é um diagrama esquemático ilustrando um caso de mudar percursos de deslocamento em uma interseção;

[022] A figura 11B é um diagrama esquemático, continuado da figura 11A, ilustrando o caso de mudar os percursos de deslocamento;

[023] A figura 12A é um diagrama esquemático ilustrando um caso de mudar percursos de deslocamento ao fazer uma curva;

[024] A figura 12B é um diagrama esquemático, continuado da figura 12A, ilustrando o caso de mudar os percursos de deslocamento;

[025] A figura 13A é um diagrama esquemático ilustrando um caso de mudar percursos de deslocamento ao trocar de pistas; e

[026] A figura 13B é um diagrama esquemático, continuado da figura 13A, ilustrando o caso de mudar os percursos de deslocamento.

DESCRIÇÃO DE MODALIDADES

[027] A seguir, uma modalidade de acordo com a presente invenção será descrita com referência aos desenhos. Nas descrições dos desenhos abaixo, elementos iguais ou similares são indicados pelos numerais de referência iguais ou similares. Deve ser entendido que os desenhos são ilustrados esquematicamente, e não são traçados em escala. A modalidade descrita abaixo ilustra um dispositivo e um método para incorporar as ideias técnicas da presente invenção que não pretendem ser limitadas às estruturas ou disposições dos elementos como descrito aqui. As ideias técnicas da presente invenção são para cobrir várias modificações que estejam compreendidas no escopo da invenção como definido pelas reivindicações apensas.

Dispositivo de assistência de deslocamento

[028] Um dispositivo de assistência de deslocamento de acordo com a modalidade da presente invenção é montado em um veículo (a seguir, um veículo no qual o dispositivo de assistência de deslocamento de acordo com a modalidade da presente invenção é montado é mencionado como um “veículo hospedeiro”). O dispositivo de assistência de deslocamento de acordo com a modalidade da presente invenção pode executar processamento de assistência de deslocamento, incluindo direção autônoma que controla o veículo hospedeiro para se deslocar autonomamente ao longo de um percurso de deslocamento e um guia para induzir um motorista a fazer com que o veículo hospedeiro se desloque ao longo do percurso de deslocamento. A condução autônoma inclui ambos os casos de executar toda as operações de acionamento, frenagem e direção do veículo hospedeiro sem o ocupante (motorista) envolvido em qualquer operação, e executar pelo menos uma das operações de condução, frenagem e direção. A condução autônoma pode executar qualquer entre controle de seguir veículo precedente, controle de distância até o veículo, e controle de prevenção de desvio de pista, por exemplo. A condução manual se refere a um estado de condução pela operação do motorista enquanto o dispositivo de assistência de deslocamento de acordo com a modalidade da presente invenção não executa nenhuma das operações de condução, frenagem e direção no veículo hospedeiro.

[029] O dispositivo de assistência de deslocamento de acordo com a modalidade da presente invenção inclui um dispositivo de determinação de mudança de percurso de deslocamento (circuito de processamento) 1, um sensor de veículo 2, um sensor de periferia 3, um dispositivo de armazenagem 4, uma interface de usuário (I/F) 5, um atuador 6 e um dispositivo de controle de veículo 7. O circuito de processamento 1, o sensor de veículo 2, o sensor de periferia 3, o dispositivo de armazenagem 4, a I/F de usuário 5, o atuador 6, e o dispositivo de controle de veículo 7 podem comunicar entre si de modo a transferir e receber dados e sinais em um modo cabeado como um barramento de rede de área de controlador (CAN) ou em um modo sem fio.

[030] O sensor de veículo 2 detecta uma posição atual e um estado de deslocamento do veículo hospedeiro. O sensor de veículo 2 inclui um receptor de sistema de satélite de navegação global (GNSS) 21, um sensor de velocidade de veículo 22, um sensor de aceleração 23, e um sensor giroscópio 24. Os tipos e número do sensor de veículo 2 não são limitados ao caso acima. o receptor de GNSS 21 é um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), por exemplo, que recebe ondas de rádio de uma pluralidade de satélites de navegação para captar uma posição atual do veículo hospedeiro, e transmite a posição atual captada do veículo hospedeiro para o circuito de processamento 1. O sensor de velocidade de veículo 22 detecta uma velocidade de roda do veículo hospedeiro, detecta uma velocidade de veículo com base na velocidade de roda detectada e transmite a velocidade de veículo detectada para o circuito de processamento 1. O sensor de aceleração 23 detecta aceleração na direção frontal-traseira do veículo hospedeiro e a direção de largura do veículo, por exemplo, e transmite a aceleração detectada para o circuito de processamento 1. O sensor giroscópio 24 detecta uma velocidade angular do veículo hospedeiro e transmite a velocidade angular detectada para o circuito de processamento 1.

[031] O sensor de periferia 3 detecta os arredores (condições em volta) do veículo hospedeiro incluindo as condições do lado dianteiro do veículo hospedeiro. O sensor de periferia 3 inclui uma câmera 31, um radar 32 e um dispositivo de comunicação 33. Os tipos e número do sensor de periferia 3 não são limitados ao caso acima. A câmera 31 pode ser uma câmera CCD, por exemplo. A câmera 31 pode ser uma câmera monocular ou uma câmera estéreo. A câmera 31 captura os arredores do veículo hospedeiro, detecta dados dos arredores do veículo hospedeiro a partir de uma imagem capturada, incluindo uma posição relativa entre o veículo hospedeiro e um objeto como veículos (outros veículos) como um veículo precedente, um pedestre ou uma bicicleta, uma distância entre o objeto e o veículo hospedeiro, e uma estrutura de estrada como limites de pista (linhas brancas) em uma estrada, e transmite os dados detectados dos arredores para o circuito de processamento 1.

[032] O radar 32 pode ser um radar de ondas milimétricas, um radar de ondas ultrassônicas, ou um telêmetro a laser (LRF), por exemplo. O radar 32 detecta dados dos arredores do veículo hospedeiro, como uma posição relativa entre um objeto e o veículo hospedeiro, uma distância entre o objeto e o veículo hospedeiro, e uma velocidade relativa entre o objeto e o veículo, e transmite os dados detectados dos arredores para o circuito de processamento 1. O dispositivo de comunicação 33 recebe dados dos arredores como posições de outros veículos e velocidades de outros veículos através de comunicações de veículo para veículo com outros veículos, comunicações de estrada para veículo com uma unidade de lado de estrada, ou comunicações com um centro de informações de tráfego, por exemplo, e transmite os dados detectados dos arredores para o circuito de processamento 1.

[033] O dispositivo de armazenagem 4 pode ser uma memória de semicondutor, uma memória magnética, ou uma memória óptica, por exemplo, e pode ser incluída no circuito de processamento 1. O dispositivo de armazenagem 4 inclui uma unidade de armazenagem de informação de mapa de navegação 41 para armazenar informações de mapa para navegação (a seguir mencionadas como “informações de mapa de navegação”) e uma unidade de armazenagem de informações de mapa de alta definição 42 para armazenar informações de mapa de alta definição. Um banco de dados das informações de mapa de navegação e as informações de mapa de alta definição pode ser controlado em um servidor, e dados de diferença das informações de mapa de navegação e informações de mapa de alta definição após serem atualizadas podem ser captadas através de telemática, de modo a atualizar as informações de mapa de navegação armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de navegação 41 e informações de mapa de ala definição armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de alta definição 42. Alternativamente, as informações de mapa de navegação e informações de mapa de alta definição podem ser captadas através de comunicações de veículo para veículo ou comunicações de estrada para veículo dependendo da posição na qual o veículo hospedeiro está se deslocando. O uso de telemática (comunicação de veículo para veículo ou comunicação de estrada para veículo) elimina a necessidade de armazenar as informações de mapa de navegação e as informações de mapa de alta definição que exigem um volume grande de dados, de modo a salvar a capacidade de memória. O uso de telemática (comunicação de veículo para veículo ou comunicação de estrada para veículo) permite ainda que a captação das informações de mapa de navegação e as informações de mapa de alta definição seja atualizada, de modo a reconhecer precisamente condições efetivas de deslocamento como alteração na estrutura da estrada e a presença ou ausência de reparo ou construção de estrada. O uso de telemática (comunicação de veículo para veículo ou comunicação de estrada para veículo) também permite a captação das informações de mapa de navegação precisas e informações de mapa de alta definição geradas com base em dados coletados a partir de vários veículos diferentes do veículo hospedeiro.

[034] As informações de mapa de navegação armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de navegação 41 incluem trechos de informações por estrada. Os exemplos de informações por estrada incluídas nas informações de mapa de navegação incluem nós de estrada indicando pontos de referência em uma linha de referência de estrada (como uma linha central de uma estrada) e ligações de estrada indicando aspectos em seção entre os respectivos nós de estrada. As informações nos nós de estrada incluem um número de identificação correspondente, coordenadas de posição, o número de ligações de estrada com as quais são conectadas, e um número de identificação das respectivas ligações de estrada com as quais são conectadas. As informações nas ligações de estrada incluem um número de identificação correspondente, um atributo de estrada, um comprimento de ligação, o número de pistas, uma largura de estrada e um limite de velocidade. As informações de mapa de navegação não incluem informações de pista. As informações de mapa de navegação armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de navegação 41 são presumidas não incluírem informações por pista que são mais específicas que as informações por estrada.

[035] As informações de mapa de alta definição armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de alta definição 42 são informações de mapa mais precisas que as informações de mapa de navegação e incluem trechos de informações por pista mais específicas que as informações por estrada. Os exemplos de informações por pista incluídas nas informações de mapa de alta definição incluem nós de pista indicando pontos de referência em uma linha de referência de pista (como uma linha média em uma pista), e ligações de pista indicando aspectos em seção entre os respectivos nós de pista. As informações dos nós de pista incluem um número de identificação correspondente, coordenadas de posição, o número de ligações de pista com as quais são conectadas, e um número de identificação das ligações de pista respectivas com as quais são conectadas. As informações nas ligações de pista incluem um número de identificação correspondente, um tipo de pista, uma largura de pista, um tipo de limite de pista, um formato de pista, e um formato de uma linha de referência de pista. As informações de mapa de alta definição incluem ainda informações sobre objetos no solo, como o tipo e coordenadas posicionais de objetos no solo incluindo um semáforo, uma linha de parar, um sinal, um edifício, um poste de telégrafo, um meio-fio e uma faixa de pedestres presente em ou em torno de pistas, e o número de identificação de cada nó de pista e o número de identificação de cada ligação de pista correspondendo às coordenadas posicionais dos objetos no solo.

[036] Uma vez que o mapa de alta definição inclui as informações sobre os nós e ligações por pista, a pista na qual o veículo hospedeiro está atualmente se deslocando no percurso de deslocamento pode ser especificada. O mapa de alta definição tem coordenadas indicativas de cada posição na direção de extensão e na direção de largura de cada pista. O mapa de alta definição tem também coordenadas indicativas de cada posição em um espaço tridimensional (como uma longitude, uma latitude e uma altitude) e cada pista e os objetos acima no solo podem ser indicados pelos formatos respectivos em um espaço tridimensional.

[037] O circuito de processamento 1 e o dispositivo de controle de veículo 7 servem, cada, como um controlador como uma unidade de controle eletrônico (ECU) para executar operações lógicas aritméticas necessárias para as operações respectivas do dispositivo de assistência de deslocamento de acordo com a modalidade da presente invenção e podem incluir um processador, um dispositivo de armazenagem e uma I/F de entrada-saída. O processador pode ser um microprocessador equivalente a uma unidade de processamento central (CPU), por exemplo, incluindo uma unidade de lógica aritmética (ALU), um circuito de controle (dispositivo de controle) e vários tipos de registros. O dispositivo de armazenagem interno ou externo incluído em cada do circuito de processamento 1 e o dispositivo de controle de veículo 7 podem ser uma memória de semicondutor ou uma mídia de disco, por exemplo, e pode incluir um registro, uma memória cache, e uma mídia de armazenagem como uma ROM ou uma RAM como um dispositivo de armazenagem principal. Por exemplo, o processador pode executar um programa (um programa de assistência de deslocamento) preliminarmente armazenado no dispositivo de armazenagem e incluindo uma série de processamento necessário para as operações do dispositivo de assistência de deslocamento de acordo com a modalidade da presente invenção.

[038] O circuito de processamento 1 inclui blocos de logica como recursos de hardware funcionais ou físicos, como uma unidade de geração de primeiro percurso 11, uma unidade de geração de segundo percurso 12, uma unidade de comparação de percurso 13, uma unidade de aquisição de velocidade de veículo 14, uma unidade de comparação de velocidade 15, uma unidade de mudança de percurso 16 e uma unidade de controle de apresentação 17. Esses blocos lógicos podem implementar fisicamente um dispositivo de lógica programável (PLD) como uma disposição de porta programável em campo (FPGA) ou podem implementar um circuito de lógica funcional equivalentemente definido por processamento de software em um circuito integrado de semicondutor de propósito geral.

[039] A unidade de geração de primeiro percurso 11, a unidade de geração de segundo percurso 12, a unidade de comparação de percurso 13, a unidade de aquisição de velocidade de veículo 14, a unidade de comparação de velocidade 15, a unidade de mudança de percurso 16, e a unidade de controle de apresentação 17 incluídas no circuito de processamento 1 podem ser implementadas por uma peça única de hardware, ou podem ser individualmente implementadas por hardware individual. O dispositivo de controle de veículo 7 pode ser incluído no circuito de processamento 1. O circuito de processamento 1 pode ser implementado por um sistema de navegação de carro como um sistema de entretenimento informativo em veículo (IVI), e o dispositivo de controle de veículo 7 pode ser implementado por um sistema de assistência de deslocamento como um sistema de assistência de motorista, avançado (ADAS).

[040] A unidade de geração de primeiro percurso 11 gera um primeiro percurso de deslocamento P1 pelo menos com base nos arredores do veículo hospedeiro detectado pela câmera de periferia 3. O primeiro percurso de deslocamento P1 é uma possibilidade como um percurso de deslocamento ao executar o controle de assistência de deslocamento no veículo hospedeiro. Por exemplo, ao executar o veículo precedente após controle no veículo hospedeiro, a unidade de geração de primeiro percurso 11 calcula uma trajetória de deslocamento de um veículo precedente detectado pelo sensor de periferia 3, e gera o primeiro percurso de deslocamento usando a trajetória de deslocamento calculada do veículo precedente (percurso seguido por carro: CFP). Por exemplo, uma trajetória seguindo a posição central na direção de largura de veículo do veículo precedente é calculada como a trajetória de deslocamento do veículo precedente. O primeiro percurso de deslocamento com base na trajetória de deslocamento do veículo precedente é definida como tendo uma extensão de aproximadamente 100 metros, por exemplo, e é sucessivamente atualizada à medida que o veículo precedente avança. A unidade de geração de primeiro percurso 11 pode usar diretamente a trajetória de deslocamento do veículo precedente para gerar o primeiro percurso de deslocamento, ou pode gerar o primeiro percurso de deslocamento P1 com base em uma trajetória de deslocamento deslocada da trajetória de deslocamento do veículo precedente na direção de largura da pista.

[041] Quando não executa o controle de seguir veículo precedente no veículo hospedeiro, a unidade de geração de primeiro percurso 11 pode se referir ás informações de mapa de navegação armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de navegação 41 de modo a gerar o primeiro percurso de deslocamento. Por exemplo, a unidade de geração de primeiro percurso 11 define um destino nas informações de mapa de navegação armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de navegação 41 de acordo com informações direcionais entradas pelo ocupante. A unidade de geração de primeiro percurso 11 procura uma rota de deslocamento presumida a partir de uma posição atual (posição de início) até um destino do veículo hospedeiro nas informações de mapa de navegação armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de navegação 41 por algoritmo de Dijkstra. A unidade de geração de primeiro percurso 11 gera o primeiro percurso de deslocamento ao longo do meio na pista, por exemplo, com base nos arredores do veículo hospedeiro como posições de limites de pista detectados pelo sensor de periferia 3 de modo a levar o veículo hospedeiro a seguir a rota de deslocamento presumida procurada para seguir em frente ou fazer uma curva para a direita ou esquerda.

[042] A unidade de geração de primeiro percurso 11 pode calcular uma trajetória alvo com base nos arredores do veículo hospedeiro como as posições dos limites de pista detectados pelo sensor de periferia 3, sem se referir às informações de mapa de navegação armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de navegação 41, de modo a gerar o primeiro percurso de deslocamento usando a trajetória alvo calculada. A unidade de geração de primeiro percurso 11 pode gerar o primeiro percurso de deslocamento em uma seção predeterminada a partir da posição atual do veículo hospedeiro para uma posição tendo uma distância predeterminada a partir da posição atual. A seção predeterminada pode ser definida como apropriado em uma faixa que permite que o sensor de periferia 3 detecte os arredores necessários para o controle de assistência de deslocamento para o veículo hospedeiro.

[043] A unidade de geração de segundo percurso 12 gera um segundo percurso de deslocamento (percurso de condução de navegação; NDP) pelo menos com base nas informações de mapa de alta definição armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de alta definição 42. O segundo percurso de deslocamento é uma possibilidade como um percurso de deslocamento ao executar o controle de assistência de deslocamento no veículo hospedeiro. Por exemplo, a unidade de geração de segundo percurso 12 especifica a posição do veículo hospedeiro no mapa de alta definição, com base nas informações de mapa de alta definição armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de alta definição 42 e os arredores do veículo hospedeiro como uma estrutura de estrada detectada pelo sensor de periferia 3, de modo a gerar o segundo percurso de deslocamento traçado na pista com base na posição do veículo hospedeiro. O segundo percurso de deslocamento gerado pode passar através do meio na pista.

[044] A unidade de geração de segundo percurso 12 pode gerar o segundo percurso de deslocamento de modo a levar o veículo hospedeiro a seguir a rota de deslocamento presumida para seguir em frente ou fazer uma curva para a direita ou esquerda em uma seção na rota de deslocamento presumida a partir da posição de início até o destino nas informações de mapa de navegação armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de navegação 41. A unidade de geração de segundo percurso 12 pode gerar o segundo percurso de deslocamento em uma seção predeterminada a partir da posição atual do veículo hospedeiro até uma posição tendo uma distância predeterminada a partir da posição atual. A seção predeterminada pode ser definida como apropriada em uma faixa que as informações de mapa de alta definição cobre.

[045] Um exemplo do controle de assistência de deslocamento pelo dispositivo de assistência de deslocamento de acordo com a modalidade da presente invenção é descrito abaixo com referência à figura 2A até figura 2C. Como ilustrado na figura 2A, o veículo hospedeiro C1 é controlado para seguir o veículo precedente C2 em uma estrada de duas pistas incluindo pistas L1 e L2 paralelas entre si e estendendo na mesma direção, e está mudando da pista L1 no lado esquerdo para a pista L2 no lado direito. O percurso de deslocamento a seguir é presumido ser mudado do primeiro percurso de deslocamento P1 com base na trajetória de deslocamento do veículo precedente C2 para o segundo percurso de deslocamento P2 com base no mapa de alta definição.

[046] O primeiro percurso de deslocamento P1 é gerado na pista L2 no lado direito, e o segundo percurso de deslocamento P2 é gerado na pista L2 no lado esquerdo. O primeiro percurso de deslocamento P1 desvia do segundo percurso de deslocamento P2 para não ter semelhança entre si (determinação de semelhança entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 é descrita abaixo). Uma vez que a mudança do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 nesse ponto causaria comportamento irregular do veículo hospedeiro C1 como errante, o processamento de mudança a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 está desse modo em modo de espera na temporização ilustrada na figura 2A.

[047] Como ilustrado na figura 2B, o veículo hospedeiro C1 faz uma troca de pista a partir da pista L1 no lado esquerdo para a pista L2 no lado direito. O primeiro percurso de deslocamento P1 é gerado na pista L2 no lado direito, e o segundo percurso de deslocamento P2 é gerado na pista L1 no lado esquerdo. Uma vez que o primeiro percurso de deslocamento P1 não tem semelhança com o segundo percurso de deslocamento P2, o processamento de mudança do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 está ainda em modo de espera na temporização ilustrada na figura 2B.

[048] Como ilustrado na figura 2C, o segundo percurso de deslocamento P2 é então gerado na pista L2 no lado direito devido à troca de pista do veículo hospedeiro C1 para a pista L2 no lado direito. O processamento de mudança do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 é desse modo executado quando o desvio entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 diminui para levar os respectivos percursos gerados na mesma pista L2 a ter semelhança entre si. Esse processamento pode evitar comportamento irregular do veículo hospedeiro C1 como errante após a mudança a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2.

[049] A unidade de comparação de percurso 13 ilustrada na figura 1 compara o primeiro percurso de deslocamento P1 gerado pela primeira unidade de geração de percurso 11 com o segundo percurso de deslocamento P2 gerado pela segunda unidade de geração de percurso 12, e determina se o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança entre si. Como usado na modalidade da presente invenção, o termo “semelhança” Abrange o significado de “igual”. A determinação de que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança abrange desse modo um caso no qual o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 se conformam entre si e são totalmente iguais.

[050] Por exemplo, a unidade de comparação de percurso 13 pode determinar se uma folga entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 é menor que um limiar predeterminado de modo a fazer uma determinação de se o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança em formato. Em particular, a unidade de comparação de percurso 13 pode determinar que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 não têm semelhança quando a folga entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 é o limiar predeterminado ou maior, e determinar que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança quando a folga entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 é menor que o limiar predeterminado. O limiar predeterminado pode ser definido como apropriado e pode ser preliminarmente armazenado no dispositivo de armazenagem 4, por exemplo.

[051] Por exemplo, como ilustrado na figura 3, a unidade de comparação de percurso 13 calcula a distância mais curta Di (i = 0 a n: n é um número positivo) entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 em cada ponto na seção inteira do primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 tendo uma distância mais curta à frente do veículo hospedeiro C1, que é o primeiro percurso de deslocamento P1 nesse caso (a seção inteira na qual o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 sobrepõem entre si) e determina se todas as distâncias mais curtas calculadas Di são menores que um limiar predeterminado Dt. A unidade de comparação de percurso 13 determina que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança quando todas as distâncias mais curtas Di são menores que o limiar predeterminado Dt, e determina que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 não têm semelhança quando pelo menos uma das distâncias mais curtas Di é o limiar predeterminado Dt ou maior. O número de pontos nos quais as distâncias mais curtas Di são calculadas pode ser infinito uma vez que o número maior aumenta a precisão em determinação, ou pode ser calculado com um número finito em intervalos predeterminados em vista de carga de cálculo. O primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 são determinados como tendo semelhança quanto todas as distâncias mais curtas são menores que o limiar predeterminado Dt independente de se o primeiro percurso de deslocamento P1 está tortuoso, por exemplo.

[052] O limiar predeterminado Dt a ser comparado com a distância mais curta Di pode ser calculado de acordo com a seguinte equação (1) de modo a ser um valor essencial na de terminação de que os dois percursos estão compreendidos na mesma pista L2: Onde WL é uma largura da pista L2 e Wc é uma largura do veículo precedente C2, como ilustrado na figura 4.

[053] Como comparado com o caso ilustrado na figura 3, quando o segundo percurso de deslocamento P2 tem um comprimento mais curto que o primeiro percurso de deslocamento P1, a distância mais curta D1 entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 em cada ponto pode ser calculada na seção inteira do segundo percurso de deslocamento P2. Ao invés do cálculo das distâncias mais curtas Di na seção inteira na qual o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 sobrepõem entre si, as distâncias mais curtas Di podem ser calculadas em uma seção predeterminada a partir da extremidade frontal até um ponto predeterminado na frente da extremidade mais distante da seção de sobreposição.

[054] A unidade de comparação de percurso 13 pode calcular as distâncias mais curtas Di entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 em uma seção predeterminada à frente do veículo hospedeiro C1 excluindo a posição atual. Por exemplo, como ilustrado na figura 5, a unidade de comparação de percurso 13 pode calcular as distâncias mais curtas Di entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 em uma seção à frente de um ponto de observação do lado dianteiro tendo uma distância L0 a partir do veículo hospedeiro C1, excluindo uma região a partir da posição atual do veículo hospedeiro C1 até um ponto tendo uma distância mais curta que a distância L0 do ponto de observação do lado dianteiro. A distância L0 do ponto de observação do lado dianteiro pode ser calculada de modo que a velocidade do veículo hospedeiro C1 é multiplicada por uma constante de tempo predeterminada preliminarmente definida para a velocidade do veículo hospedeiro C1, por exemplo. A distância mais curta Di pode ser calculada em uma posição predeterminada ou em uma seção predeterminada em uma região a partir da uma posição distante a partir do veículo hospedeiro C1 pela distância L0 do ponto de observação do lado dianteiro até uma posição traseira do veículo precedente C2. A figura 5 ilustra o caso de calcular a distância mais curta Di na posição distante do veículo hospedeiro C1 pela distância L0 do ponto de observação do lado dianteiro.

[055] A unidade de comparação de percurso 13 pode calcular o limiar predeterminado Dt a ser comparado com a distância mais curta Di de acordo com a seguinte equação (2): Onde L0 é a distância do ponto de observação do lado dianteiro como um ponto alvo de controle ao seguir o percurso de deslocamento, V é a velocidade atual do veículo hospedeiro C1, e Vs é uma velocidade de movimento lateral como comportamento do veículo hospedeiro C1 permissível após a mudança do percurso de deslocamento (Vs = 0,2 m/s, por exemplo).

[056] Quando pelo menos um do primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 tem um comprimento mais curto que um limiar predeterminado (10 metros, por exemplo), a unidade de comparação de percurso 13 pode determinar que o primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 não tem semelhança, uma vez que a determinação de semelhança entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 não pode ser seguido precisamente. Por exemplo, o comprimento do primeiro percurso de deslocamento P1 tipicamente diminui quando o veículo hospedeiro C1 está se aproximando do veículo precedente C2. O comprimento do segundo percurso de deslocamento P2 pode diminuir em torno de uma faixa que as informações de mapa de alta definição cobre.

[057] Outro exemplo do controle de assistência de deslocamento pelo dispositivo de assistência de deslocamento de acordo com a modalidade da presente invenção é descrito abaixo com referência à figura 6A até a figura 6C. A figura 6A ilustra um caso no qual o veículo hospedeiro C1 está seguindo o veículo precedente C2 e está virando para a esquerda em uma interseção (interseção-T de modo a entrar na pista L1. O percurso de deslocamento a seguir é presumido ser mudado do primeiro percurso de deslocamento P1 com base na trajetória de deslocamento do veículo precedente C2 para o segundo percurso de deslocamento P2 com base no mapa de alta definição. Como ilustrado na figura 6B, a mudança do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 ao fazer uma curva causa comportamento irregular do veículo hospedeiro C1, uma vez que a direção (orientação) do primeiro percurso de deslocamento P1 na posição atual do veículo hospedeiro C1 desvia a partir da direção (orientação) do segundo percurso de deslocamento P2. O dispositivo de assistência de deslocamento de acordo com a modalidade da presente invenção executa desse modo o processamento de mudança do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 após o primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 serem determinados como tendo semelhança, como ilustrado na figura 6C.

[058] A unidade de comparação de percurso 13 pode determinar se as direções respectivas (orientações) do primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança entre si de modo a fazer uma determinação de se o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança em formato. Por exemplo, como ilustrado na figura 7, a unidade de comparação de percurso 13 determina que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança quando um ângulo ? entre uma tangente LA para o primeiro percurso de deslocamento P1 em um ponto p1 e uma tangente LB para o segundo percurso de deslocamento P2 em um ponto p2, os dois pontos tendo a distância mais curta entre si em uma posição de sobreposição predeterminada entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2, é menor que um limiar predeterminado ?t e determina que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 não têm semelhança quando o ângulo ? é o limiar predeterminado ?t ou maior. O limiar predeterminado ?t pode ser definido como apropriado, e pode ser preliminarmente armazenado no dispositivo de armazenagem 4, por exemplo. Quando o ângulo ? é calculado em várias posições nas quais o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 aproximam entre si, a unidade de comparação de percurso 13 pode determinar que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança quando todos os ângulos ? são menores que o limiar predeterminado ?t, e determinar que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo Percurso de deslocamento P2 não têm semelhança quando qualquer dos ângulos ? é o limiar predeterminado ?t ou maior.

[059] Uma seção predeterminada à frente do veículo hospedeiro C1 é definida para a seção inteira do primeiro percurso de deslocamento P1 ou segundo percurso de deslocamento P2 tendo um comprimento mais curto. A unidade de comparação de percurso 13 pode determinar se as respectivas direções do primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança na posição atual do veículo hospedeiro C1. Alternativamente, a unidade de comparação de percurso 13 pode determinar se as direções respectivas do primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança em um ponto distante do veículo hospedeiro C1 pela distância do ponto de observação de lado dianteiro.

[060] A figura 8 ilustra um caso de gerar o primeiro percurso de deslocamento P1 com base na trajetória de deslocamento do veículo precedente C2 e segundo percurso de deslocamento P2 com base no mapa de alta definição, em que o segundo percurso de deslocamento P2 é para virar à direita. O percurso de deslocamento a seguir é presumido ser mudado do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. Quando uma velocidade (velocidade designada) ao se deslocar no segundo percurso de deslocamento P2 é baixa, e a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 seguindo o primeiro percurso de deslocamento P1 baseado na trajetória de deslocamento do veículo precedente C2 difere da velocidade ao se deslocar no segundo percurso de deslocamento P2, a mudança do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 leva a súbita desaceleração, causando comportamento irregular do veículo hospedeiro C1. O dispositivo de assistência de deslocamento de acordo com a modalidade da presente invenção executa desse modo o processamento de mudança a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 enquanto considera semelhança entre a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 e a velocidade ao deslocar no segundo percurso de deslocamento P2.

[061] A unidade de aquisição de velocidade de veículo 14 capta a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 detectada pelo sensor de velocidade de veículo 22. A unidade de aquisição de velocidade de veículo 14 capta ainda a velocidade (velocidade projetada) projetada para deslocar no segundo percurso de deslocamento P2 gerado pela segunda unidade de geração de percurso 12. A velocidade projetada ao se deslocar no segundo percurso de deslocamento P2 pode ser calculada de acordo com informações sobre um limite de velocidade incluído nas informações de mapa de navegação armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de navegação 41 ou as informações de mapa de alta definição armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de alta definição 42. Alternativamente, a velocidade projetada ao se deslocar no segundo percurso de deslocamento P2 pode ser calculada de acordo com informações sobre velocidades de outros veículos em torno do veículo hospedeiro C1 detectado pelo sensor de periferia 3. A velocidade projetada ao se deslocar no segundo percurso de deslocamento P2 pode ser também calculada de acordo com uma estrutura de estrada (figura de estrada) captada a partir das informações de mapa de alta definição armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de alta definição 42 ou uma estrutura de estrada (figura de estrada) incluída nos arredores detectados pelo sensor de periferia 3. A velocidade projetada ao se deslocar no segundo percurso de deslocamento P2 pode ser projetada constantemente ou diferentemente na seção inteira do segundo percurso de deslocamento P2.

[062] A unidade de comparação de velocidade 15 compara a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 captada pela unidade de aquisição de velocidade de veículo 14 com a velocidade projetada ao se deslocar no segundo percurso de deslocamento P2 captada pela unidade de aquisição de velocidade de veículo 14 para determinar se as respectivas velocidades têm semelhança, de modo a determinar se o veículo hospedeiro C1 pode mudar a velocidade atual para seguir a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 ao mudar do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. Em particular, a unidade de comparação de velocidade 15 determina que o veículo hospedeiro C1 pode mudar a velocidade atual para seguir a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 quando a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 e a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança, e determina que o veículo hospedeiro C1 não pode mudar a velocidade atual para seguir a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 quando a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 e a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 não têm semelhança.

[063] Por exemplo, a unidade de comparação de velocidade 15 calcula uma diferença entre a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 e a velocidade projetada ao se deslocar no segundo percurso de deslocamento P2 captada pela unidade de aquisição de velocidade de veículo 14. Quando um valor absoluto da diferença calculada é menor que um limiar predeterminado, a unidade de comparação de velocidade 14 determina que o veículo hospedeiro C1 pode mudar a velocidade atual para seguir a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 uma vez que a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 e a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança. Quando o valor absoluto da diferença calculada é o limiar predeterminado ou maior, a unidade de comparação de velocidade 15 determina que o veículo hospedeiro C1 não pode mudar a velocidade atual para seguir a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 uma vez que a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 e a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 não tem semelhança. O limiar predeterminado pode ser definido como apropriado e pode ser preliminarmente armazenado no dispositivo de armazenagem 4, por exemplo.

[064] Alternativamente, como ilustrado na figura 9A e figura 9B, a unidade de comparação de velocidade 15 calcula desaceleração a necessária para desacelerar a partir da velocidade atual V1 do veículo hospedeiro C1 para a velocidade projetada V2 antes de atingir o ponto mais distante a partir da posição atual do veículo hospedeiro C1, de acordo com a velocidade atual V1 do veículo hospedeiro C1 captada pela unidade de aquisição de velocidade de veículo 14, uma distância LC a partir da posição atual do veículo hospedeiro C1 até o ponto mais distante na seção na qual o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 sobrepõem entre si, e a velocidade projetada V2 após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 no ponto mais distante. A unidade de comparação de velocidade 15 determina que o veículo hospedeiro C1 pode seguir a velocidade projetada quando a desaceleração calculada a é menor que um limiar predeterminado at, e determina que o veículo hospedeiro C1 não pode seguir a velocidade projetada quando a desaceleração calculada a é o limiar predeterminado at ou maior. O limiar predeterminado at pode ser definido como apropriado, e pode ser preliminarmente armazenado no dispositivo de armazenagem 4, por exemplo.

[065] Embora a figura 9A e a figura 9B ilustrem o caso de executar o controle de desaceleração no veículo hospedeiro C1, o controle de aceleração pode ser executado no veículo hospedeiro C1 no modo similar. Em particular, quando a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 captada pela unidade de aquisição de velocidade de veículo 14 é mais baixa que a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2, e quando a diferença entre a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 e a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 é o limiar predeterminado ou maior, a unidade de comparação de velocidade 15 calcula aceleração necessária para acelerar a partir da velocidade atual do veículo hospedeiro C1 para a velocidade projetada. A unidade de comparação de velocidade 15 determina que o veículo hospedeiro C1 pode seguir a velocidade projetada quando a aceleração calculada é menor que um limiar predeterminado (aceleração máxima). A unidade de comparação de velocidade 15 determina que o veículo hospedeiro C1 pode seguir a velocidade projetada quando a aceleração calculada é menor que o limiar predeterminado, e determina que o veículo hospedeiro C1 não pode seguir a velocidade projetada quando a aceleração calculada é o limiar predeterminado ou maior. O limiar predeterminado pode ser definido como apropriado e pode ser preliminarmente armazenado no dispositivo de armazenagem 4, por exemplo.

[066] A unidade de mudança de percurso 16 determina se o veículo hospedeiro C1 necessita mudar o percurso de deslocamento a seguir pelo controle de assistência de deslocamento a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 no qual o veículo hospedeiro C1 está atualmente se deslocando para o segundo percurso de deslocamento P2 que é uma possibilidade como um percurso de deslocamento a seguir. Por exemplo, quando o segundo percurso de deslocamento P2 não é gerado pela unidade de geração de segundo percurso 12 uma vez que as informações de mapa de alta definição não estão presentes na seção de estrada à frente do veículo hospedeiro C1, a unidade de mudança de percurso 16 determina que não há necessidade de mudar o percurso de deslocamento a seguir. Quando o primeiro percurso de deslocamento P1 se baseia na trajetória de deslocamento do veículo precedente C2 e quando o segundo percurso de deslocamento P2 é gerado, a unidade de mudança de percurso 16 determina que o percurso de deslocamento a seguir necessita ser mudado, uma vez que o veículo precedente C2 pode deslocar em uma direção diferente da direção no sentido do destino do veículo hospedeiro C1. A unidade de mudança de percurso 16 pode determinar que a mudança do percurso de deslocamento a seguir é necessária em todo caso no qual o segundo percurso de deslocamento P2 é gerado.

[067] A unidade de mudança de percurso 16 muda o percurso de deslocamento a seguir pelo controle de assistência de deslocamento em uma temporização predeterminada a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 no qual o veículo hospedeiro C1 está atualmente se deslocando para o segundo percurso de deslocamento P2 que é uma possibilidade como um percurso de deslocamento a seguir, de acordo com o resultado de determinação da semelhança entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 pela unidade de comparação de percurso 13 e o resultado de determinação da semelhança entre as velocidades respectivas pela unidade de comparação de velocidade 15.

[068] Por exemplo, quando a unidade de comparação de percurso 13 determina que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança, e quando a unidade de comparação de velocidade 15 determina que o veículo hospedeiro C1 pode mudar a velocidade atual de modo a seguir a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2, a unidade de mudança de percurso 16 pode mudar o percurso de deslocamento a seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. A unidade de mudança de percurso 16 pode mudar o percurso de deslocamento a seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 quando a unidade de comparação de percurso 13 determina que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança, ou quando a unidade de comparação de velocidade 15 determina que o veículo hospedeiro C1 pode mudar a velocidade atual de modo a seguir a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2. A unidade de comutação de percurso 16 pode pedir aprovação a partir do ocupante antes de mudar o percurso de deslocamento a seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 e fazer uma mudança ao receber a permissão.

[069] Quando a unidade de comparação de percurso 13 determina que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 não têm semelhança, a unidade de mudança de percurso 16 está em modo de espera sem mudar o percurso de deslocamento a seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. Em particular, o veículo precedente é presumido deslocar substancialmente no meio da pista quando o primeiro percurso de deslocamento P1 é gerado com base na trajetória de deslocamento do veículo precedente. O segundo percurso de deslocamento P2 gerado passa tipicamente através do meio nas pistas. A unidade de mudança de percurso 16 presume que o desvio entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 pode diminuir para ter semelhança posteriormente embora o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 não tenham semelhança atualmente, e desse modo esteja em modo de espera até que a unidade de comparação de percurso 13 determine que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 tenha semelhança.

[070] Quando o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 são determinados como tendo semelhança, a unidade de mudança de percurso 16 muda a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 em uma temporização predeterminada durante deslocamento no primeiro percurso de deslocamento P1 e no segundo percurso de deslocamento P2 direcionados para a determinação de semelhança. Por exemplo, ao fazer uma determinação de semelhança em uma seção predeterminada a partir da posição atual do veículo hospedeiro C1 para uma posição tendo uma distância predeterminada, a unidade de mudança de percurso 16 pode mudar do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 durante deslocamento na seção predeterminada. Alternativamente, ao fazer uma determinação de semelhança em uma posição predeterminada na seção na qual o primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 sobreponham entre si, a unidade de mudança de percurso 16 pode mudar o percurso de deslocamento em uma temporização ao atingir a posição predeterminada. Por exemplo, como ilustrado na figura 5, ao fazer uma determinação de semelhança em uma posição à frente do ponto de observação de lado dianteiro tendo a distância L0 a partir do veículo hospedeiro C1, excluindo a região tendo uma distância a partir da posição atual do veículo hospedeiro C1 mais curta que a distância L0 do ponto de observação de lado dianteiro, a unidade de mudança de percurso 16 pode mudar o percurso de deslocamento em um ponto ao atingir a posição à frente do ponto de observação do lado dianteiro tendo a distância L0 a partir do veículo hospedeiro C1.

[071] A unidade de mudança de percurso 16 pode mudar o percurso de deslocamento a seguir a partir do segundo percurso de deslocamento P2 para o primeiro percurso de deslocamento P1 após mudar a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. Por exemplo, a unidade de mudança de percurso 16 pode mudar o percurso de deslocamento a seguir a partir do segundo percurso de deslocamento P2 para o primeiro percurso de deslocamento P1 quando o veículo hospedeiro C1 entra em uma seção de estrada não abrangida pelas informações de mapa de alta definição ou quando a precisão das informações de mapa de alta definição é mais baixa que um limiar predeterminado.

[072] A unidade de controle de apresentação 17 transmite um sinal de controle para controlar um display 52 e um alto-falante 53 da I/F de usuário 5 de modo a apresentar informações de guia para o ocupante de acordo com o resultado de mudança do percurso de deslocamento pela unidade de mudança de percurso 16. A unidade de controle de apresentação 17 pode induzir o ocupante a deslocar no primeiro percurso de deslocamento P1 antes da unidade de mudança de percurso 16 muda do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. A unidade de controle de apresentação 17 pode fornecer notificação para o ocupante quando a unidade de mudança de percurso 16 muda do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2.

[073] A I/F de usuário 5 inclui um dispositivo de entrada 51, o display 52 e o alto-falante 53. Os exemplos do dispositivo de entrada 51 incluem um comutador, um botão, um teclado, um microfone, e um painel de toque. O dispositivo de entrada 51 recebe a partir do ocupante, vários tipos de informações como definição de destino do veículo hospedeiro C1, instruções para comutar entre a condução autônoma e a condução manual e permissão para mudar do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. O display 52 pode ser um display de cristal líquido (LCD), por exemplo, e exibe uma imagem indicando dados de texto ou ícones de acordo com o sinal de controle a partir da unidade de controle de apresentação 17. O alto-falante 53 transmite voz ou um som de notificação de acordo com o sinal de controle a partir da unidade de controle de apresentação 17.

[074] O dispositivo de controle de veículo 7 calcula a quantidade de controle a controlar o atuador 6 com base no percurso de deslocamento gerado pela unidade de geração de primeiro percurso ou a unidade de segundo percurso. A quantidade de controle calculada é enviada para o atuador 6.

[075] O dispositivo de controle de veículo 7 transmite um sinal de controle para controlar o atuador 6 a deslocar no primeiro percurso de deslocamento P1 antes da unidade de mudança de percurso 16 mudar o percurso de deslocamento a seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. O dispositivo de controle de veículo 7 pode executar a condução autônoma para conduzir autonomamente sem o ocupante envolvido em qualquer operação, ou executar a condução autônoma para controlar pelo menos uma das operações de condução, frenagem e direção.

[076] O dispositivo de controle de veículo 7 transmite um sinal de controle para controlar o atuador 6 para deslocar no segundo percurso de deslocamento P2 quando a unidade de mudança de percurso 16 muda o percurso de deslocamento a seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. O dispositivo de controle de veículo 7 pode executar a condução autônoma para conduzir autonomamente sem o ocupante envolvido em qualquer operação, ou executar a condução autônoma para controlar pelo menos uma das operações de condução, frenagem e direção. O dispositivo de controle de veículo 7 pode executar o controle de aceleração/desaceleração no veículo hospedeiro C1 de modo a aproximar a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 da velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 antes da unidade de mudança de percurso 16 mudar o percurso de deslocamento a seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2.

[077] O atuador 6 controla o estado de deslocamento do veículo hospedeiro C1 de acordo com o sinal de controle a partir do dispositivo de controle de veículo 7. O atuador 6 inclui um atuador de condução 61, um atuador de freio 62 e um atuador de direção 63. O atuador de condução 61 é uma válvula do acelerador de controle eletrônico, por exemplo, e controla o acelerador do veículo hospedeiro C1 para regular um grau de abertura de acordo com o sinal de controle a partir do dispositivo de controle de veículo 7. O atuador de freio 62 é um circuito hidráulico, por exemplo, e controla uma operação de frenagem do freio do veículo hospedeiro C1 de acordo com o sinal de controle a partir do dispositivo de controle de veículo 7. O atuador de direção 63 controla a direção do veículo hospedeiro C1 de acordo com o sinal de controle a partir do dispositivo de controle de veículo 7. Método de assistência de deslocamento

[078] Um método de assistência de deslocamento de acordo com a modalidade da presente invenção é ilustrado abaixo com referência ao fluxograma na figura 10. O veículo hospedeiro C1 ilustrado abaixo é presumido se deslocar enquanto segue o primeiro percurso de deslocamento P1 gerado pela unidade de geração de primeiro percurso 11.

[079] Na etapa S1, o sensor de periferia 3 detecta os arredores do veículo hospedeiro CV1. A primeira unidade de geração de percurso 11 gera o primeiro percurso de deslocamento P1 no qual o veículo hospedeiro C1 está se deslocando, de acordo com os arredores do veículo hospedeiro C1 detectado pelo sensor de periferia 3. Por exemplo, a unidade de geração de primeiro percurso 11 calcula a trajetória de deslocamento do veículo precedente C2 detectado pelo sensor de periferia 3, e gera o primeiro percurso de deslocamento P1 com base na trajetória de deslocamento calculado do veículo precedente C2. A trajetória de deslocamento do veículo precedente C2 é atualizada sucessivamente em associação com o movimento do veículo precedente C2 de modo que o primeiro percurso de deslocamento P1 seja gerado sucessivamente.

[080] Na etapa S2, a segunda unidade de geração de percurso 12 gera o segundo percurso de deslocamento P2 que é uma possibilidade como um percurso de deslocamento que o veículo hospedeiro C1 deve seguir, de acordo com as informações de mapa de alta definição armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de alta definição 42. Por exemplo, a unidade de geração de segundo percurso 12 extrai uma estrutura de estrada á frente do veículo hospedeiro C1 a partir das informações de mapa de alta definição armazenadas na unidade de armazenagem de informações de mapa de alta definição 42, de modo a gerar o segundo percurso de deslocamento P2 com base na estrutura de estrada extraída.

[081] Na etapa S3, o sensor de velocidade de veículo 22 detecta sucessivamente uma velocidade do veículo hospedeiro C1. A unidade de aquisição de velocidade de veículo 14 capta a velocidade do veículo hospedeiro C1 detectada pelo sensor de velocidade de veículo 22. O sensor de periferia 3 detecta uma velocidade projetada ao se deslocar no segundo percurso de deslocamento P2 gerado pela unidade de geração de segundo percurso 12. A unidade de aquisição de velocidade de veículo 14 capta a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 detectado pelo sensor de periferia 3.

[082] Na etapa S4, a unidade de mudança de percurso 16 determina se o veículo hospedeiro C1 necessita mudar o percurso de deslocamento a seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 gerado pela unidade de geração de primeiro percurso 11 para o segundo percurso de deslocamento P2 gerado pela unidade de geração de segundo percurso 12. Por exemplo, a unidade de mudança de percurso 16 determina que não há necessidade de mudar o percurso de deslocamento a seguir quando o segundo percurso de deslocamento P2 não está presente, e determina que o percurso de deslocamento necessita ser mudado quando o segundo percurso de deslocamento P2 está presente. Quando a mudança do percurso de deslocamento a seguir é determinada como sendo necessária, o processo prossegue para a etapa S5.

[083] Na etapa S5 e etapa S6, a unidade de comparação de percurso 13 executa o processamento de determinação de semelhança de determinar se o primeiro percurso de deslocamento P1 gerado pela unidade de geração de primeiro percurso 11 e segundo percurso de deslocamento P2 gerado pela unidade de geração de segundo percurso 12 têm semelhança. Na etapa S5, a unidade de comparação de percurso 13 determina se a folga entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 é menor que um limiar predeterminado, de modo a fazer uma determinação de se o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança em formato. A unidade de comparação de percurso 13 pode determinar que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 não têm semelhança quando pelo menos um do primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 tem um comprimento mais curto que um limiar predeterminado. Quando a folga entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 é o limiar predeterminado ou maior, e o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 são desse modo determinados como não tendo semelhança em formato, o processamento está em modo de espera sem mudar do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2, e o processo prossegue para a etapa S10. Quando a folga entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 é menor que o limiar predeterminado na etapa S5, o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 são determinados como tendo semelhança em formato, e o processo prossegue para a etapa S6.

[084] Na etapa S6, a unidade de comparação de percurso 13 determina se o ângulo entre as tangentes respectivas ao primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 nos pontos predeterminados tendo a distância mais curta entre si é menor que um limiar predeterminado, de modo a fazer uma determinação de se as direções (orientações) do primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 tem semelhança. Quando o ângulo entre as tangentes respectivas é o limiar predeterminado ou maior, as direções (orientações) do primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 são determinadas como não tendo semelhança para levar o processamento a estar em modo de espera sem mudar a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2, e o processo prossegue para a etapa S10. Quando o ângulo entre as respectivas tangentes é menor que o limiar predeterminado na etapa S6, as direções (orientações) do primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 são determinadas ter semelhança, e o processo prossegue para a etapa S7.

[085] Na etapa S7, a unidade de comparação de velocidade 15 compara a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 com a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 captada pela unidade de aquisição de velocidade de veículo 14 para determinar se as velocidades respectivas têm semelhança, de modo a determinar se o veículo hospedeiro C1 pode alterar a velocidade atual para seguir a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 ao mudar do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. Por exemplo, a unidade de comparação de velocidade 15 determina que as velocidades respectivas têm semelhança e que o veículo hospedeiro C1 pode seguir a velocidade projetada quando a diferença entre a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 e a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 é menor que um limiar predeterminado e determina que as velocidades respectivas não têm semelhança e que o veículo hospedeiro C1 não pode seguir a velocidade projetada quando a diferença entre a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 e a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 é o limiar predeterminado ou maior. O processo prossegue para a etapa S8 quando o veículo hospedeiro C1 é determinado como sendo capaz de seguir a velocidade projetada.

[086] Na etapa S8, a unidade de mudança de percurso 16 muda o percurso de deslocamento como um alvo que o veículo hospedeiro C1 segue a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 em uma temporização predeterminada. O dispositivo de controle de veículo 7 executa o controle de assistência de deslocamento no veículo hospedeiro C1 de modo a seguir o segundo percurso de deslocamento P2. O dispositivo de controle de veículo 7 executa o controle de aceleração/desaceleração no veículo hospedeiro C1 para aproximar a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 da velocidade projetada de modo a alterar a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 para a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2.

[087] Quando o veículo hospedeiro C1 é determinado como não sendo capaz de seguir a velocidade projetada na etapa S7, o processo prossegue para a etapa S9. Na etapa S9, o controle de aceleração/desaceleração é executado no veículo hospedeiro C1 para aproximar a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 da velocidade projetada de modo que o veículo hospedeiro C1 possa alterar a velocidade atual para seguir a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2. O controle de aceleração/desaceleração é realizado no veículo hospedeiro C1 para aproximar a velocidade do veículo hospedeiro C1 da velocidade projetada de modo que o percurso de deslocamento a seguir seja mudado para o segundo percurso de deslocamento P2 no ponto quando a velocidade do veículo hospedeiro C1 atinge uma velocidade permissível para seguir a velocidade projetada. Quando a aceleração ou a desaceleração necessária para permitir o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 é um limiar predeterminado ou maior, o processamento pode estar em modo de espera sem mudar do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2.

[088] Na etapa S10, a ignição é determinada se está desligada. O processo termina quando a ignição é determinada estar desligada. O processo retorna para a etapa S1 quando a ignição é determinada não estar desligada ainda. Quando a unidade de comparação de percurso 13 determina que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 não têm semelhança na etapa S5 ou etapa S6, a unidade de geração de primeiro percurso 11 pode gerar o primeiro percurso de deslocamento P1 novamente na etapa S1 após a etapa S10 de modo que o primeiro percurso de deslocamento P1 tenha semelhança com o segundo percurso de deslocamento P2. Por exemplo, a geração do primeiro percurso de deslocamento P1 novamente pela unidade de geração de primeiro percurso 11 do mesmo modo que a etapa anterior S1 aumenta a probabilidade de conduzir o primeiro percurso de deslocamento P1 para ter semelhança com o segundo percurso de deslocamento P2 em associação ao movimento do veículo hospedeiro C1 e o veículo precedente. Alternativamente, a unidade de geração de primeiro percurso 11 pode levar o primeiro percurso de deslocamento P1 a ser deslocado de modo a diminuir a quantidade de desvio a partir do segundo percurso de deslocamento P2 à medida que a distância a partir do veículo hospedeiro C1 aumenta. Efeitos vantajosos

[089] De acordo com a modalidade da presente invenção, a unidade de geração do primeiro percurso 11 gera o primeiro percurso de deslocamento P1 no qual o veículo hospedeiro está seguindo, e o dispositivo de controle de veículo 7 executa o controle de assistência de deslocamento no veículo hospedeiro com base no primeiro percurso de deslocamento P1. A unidade de geração de segundo percurso 12 também gera o segundo percurso de deslocamento P2 com base nas informações de mapa de alta definição em torno da circunferência do veículo hospedeiro, e a unidade de comparação de percurso 13 determina se o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança. Quando o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 são determinados como tendo semelhança, a unidade de mudança de percurso 16 muda o percurso de deslocamento como um alvo que o veículo hospedeiro segue a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. A mudança do percurso de deslocamento quando o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança e a quantidade de desvio mútuo é pequena, pode evitar comportamento irregular como errante após a mudança.

[090] Se a unidade de mudança de percurso 16 mudar o percurso de deslocamento como um alvo que o veículo hospedeiro segue a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 enquanto o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 não têm semelhança, o percurso de deslocamento seria mudado quando a quantidade de desvio mútuo é grande, o que pode causar comportamento irregular como errante após a mudança. Além disso, a mudança do percurso de deslocamento como alvo que o veículo hospedeiro segue a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 enquanto o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 não têm semelhança requer uma distância de deslocamento mais longa para mudar do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. O aumento na distância de deslocamento necessária para a mudança a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 requer ainda um alvo de controle preciso e percurso de mudança a ser gerado continuamente para uma posição distante do veículo hospedeiro para evitar comportamento irregular como errante após a mudança. O aumento na distância de deslocamento também requer captação precisa das condições em volta continuamente para uma posição distante do veículo hospedeiro. A geração contínua do alvo de controle preciso e percurso de mudança e a captação precisa contínua das condições em volta para uma posição distante do veículo hospedeiro seria difícil de obter dependendo das condições em volta do veículo hospedeiro ou a capacidade dos sensores. Tal situação aumenta a probabilidade de causar comportamento irregular como errante após a mudança. De acordo com a presente modalidade, o percurso de deslocamento pode ser mudado quando o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança e a quantidade de desvio mútuo é pequena, de modo a evitar comportamento irregular como errante após a mudança.

[091] O circuito de processamento 1 determina a presença ou ausência das informações de mapa de alta definição de modo a cobrir a estrada na qual o veículo hospedeiro está se deslocando e gera o segundo percurso de deslocamento com base nas informações de mapa de alta definição determinadas para estar presente em torno da circunferência do veículo hospedeiro quando as informações de mapa de alta definição estão presentes. O percurso de deslocamento pode desse modo ser mudado do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 quando as informações de mapa de alta definição estão presentes. A determinação da presença ou ausência das informações de mapa de alta definição permite a mudança do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 de modo seguro após entrar na estrada abrangida pelas informações de mapa de alta definição. A determinação da presença ou ausência das informações de mapa de alta definição pode ser executada em intervalos predeterminados (100 ms, por exemplo).

[092] A unidade de comparação de percurso 13 determina que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 tenham semelhança quando a folga entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 é menor que um limiar predeterminado. A determinação baseada na folga entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 pode permitir que o percurso de deslocamento seja mudado quando a quantidade de desvio entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 é pequeno, de modo a evitar comportamento irregular como errante após a mudança.

[093] A unidade de comparação de percurso 13 determina se a folga entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 é menor que um limiar predeterminado na seção à frente do ponto de observação de lado dianteiro tendo a distância L0 a partir do veículo hospedeiro C1, como ilustrado na figura 5. Definir a seção à frente do ponto de observação de lado dianteiro como um alvo de controle permite consideração contínua à estabilidade, de modo a obter deslocamento estável após a mudança, em comparação com um caso de focar em uma quantidade de controle momentânea. A carga de cálculo pode ser também reduzida em comparação com um caso de determinar a folga entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 na seção inteira incluindo a região a partir de uma posição atrás do ponto de observação de lado frontal tendo a distância L0 para o veículo hospedeiro C1.

[094] A unidade de comparação de percurso 13 determina que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 tenham semelhança quando o ângulo ? é menor que um limiar predeterminado entre a tangente LA para o primeiro percurso de deslocamento P1 no ponto p1 e a tangente LB para o segundo percurso de deslocamento P2 no ponto p2 tendo a distância mais curta até o ponto p1, como ilustrado na figura 7. O percurso de deslocamento pode ser desse modo mudado do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 quando as direções (orientações) do primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança, de modo a obter uma mudança suave do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 enquanto evita uma mudança súbita de uma seção curva para uma seção reta, por exemplo.

[095] Quando a unidade de comparação de percurso 13 determina que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 não têm semelhança, a unidade de geração de primeiro percurso 11 gera o primeiro percurso de deslocamento P1 novamente de modo que o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança para atender a condição de mudança. Isso pode evitar que o veículo hospedeiro resulte em uma falha em mudar do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2.

[096] A velocidade atual do veículo hospedeiro C1 e a velocidade projetada ao deslocar no segundo percurso de deslocamento P2 são determinadas se têm semelhança de modo a determinar se o veículo hospedeiro C1 pode mudar a velocidade atual para seguir a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 ao mudar do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. Quando o veículo hospedeiro C1 é determinado como sendo capaz de alterar a velocidade atual para seguir a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2, o primeiro percurso de deslocamento P1 é mudado para o segundo percurso de deslocamento P2. Isso permite a mudança suave do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 também em termos de velocidade.

[097] Quando o veículo hospedeiro C1 é determinado como não sendo capaz de alterar a velocidade atual para seguir a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2, o controle de aceleração/desaceleração é realizado no veículo hospedeiro C1 de modo a aproximar a velocidade do veículo hospedeiro C1 da velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 antes de mudar do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. O controle de aceleração/desaceleração também é realizado após a determinação de que o percurso de deslocamento não pode ser mudado, de modo a reduzir a probabilidade de resultar em uma falha para mudar o percurso de deslocamento de acordo.

[098] A velocidade atual do veículo hospedeiro C1 é comparada com a velocidade projetada após o deslocamento no segundo percurso de deslocamento P2 no ponto mais distante a partir do veículo hospedeiro C1 no primeiro percurso de deslocamento P1 ou no segundo percurso de deslocamento P2 tendo uma distância mais curta, de modo a determinar que o veículo hospedeiro C1 possa seguir a velocidade projetada quando a aceleração ou a desaceleração necessária para alterar a velocidade atual do veículo hospedeiro C1 para a velocidade projetada é menor que um limiar predeterminado. Uma vez que o percurso de deslocamento é mudado quando o controle de aceleração/desaceleração é executado de modo a permitir que o veículo hospedeiro C1 siga a velocidade projetada antes de atingir o ponto mais distante a partir do veículo hospedeiro C1 no primeiro percurso de deslocamento P1 ou segundo percurso de deslocamento P2 com a distância mais curta, a aceleração ou desaceleração súbita pode ser evitada, obtendo uma mudança suave.

Exemplos modificados

[099] A modalidade da presente invenção é adicionalmente ilustrada abaixo com exemplos modificados nos quais o veículo hospedeiro se deslocando em uma seção não abrangida pelas informações de mapa de alta definição está entrando em uma seção abrangida pelas informações de mapa de alta definição. A figura 11A ilustra um caso no qual uma estrada com duas pistas em cada direção, incluindo pistas L1, L2, L3 e L4 paralelas entre si, intersecta com outra estrada em uma interseção. O caso ilustrado na figura 11A inclui uma seção S1 não abrangida pelas informações de mapa de alta definição na frente da interseção (uma região sem sombreado) e uma seção S2 abrangida pelas informações de mapa de alta definição à frente da interseção (uma região fornecida com sombreado). A unidade de geração de primeiro percurso 11 gera o primeiro percurso de deslocamento P1 com base na trajetória de deslocamento do veículo precedente C2 quando o veículo hospedeiro C1 está se deslocando na seção S1 não abrangida pelas informações de mapa de alta definição. A unidade de geração de segundo percurso 12 não gera o segundo percurso de deslocamento P2 devido à ausência de informações de mapa de alta definição. A unidade de mudança de percurso 16 determina que o veículo hospedeiro C1 não necessita mudar o percurso de deslocamento para seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. O veículo hospedeiro C1 está se deslocando enquanto segue o primeiro percurso de deslocamento P1.

[0100] Como ilustrado na figura 11B, o veículo hospedeiro C1 se deslocando na seção S1 não abrangida pelas informações de mapa de alta definição então entra na seção S2 abrangida pelas informações de mapa de alta definição. A unidade de geração de primeiro percurso 11 mantém a geração do primeiro percurso de deslocamento P1 na trajetória de deslocamento do veículo precedente C2. A unidade de geração de segundo percurso 12 gera o segundo percurso de deslocamento P2 uma vez que as informações de mapa de alta definição estão presentes. A unidade de mudança de percurso 16 determina que a mudança do percurso de deslocamento a seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 é necessária. A unidade de comparação de percurso 13 determina se o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança. Quando o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 são determinados como tendo semelhança, a unidade de mudança de percurso 16 muda o percurso de deslocamento a seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2.

[0101] A figura 12A ilustra um caso no qual o veículo hospedeiro C1 está fazendo uma curva para a esquerda em uma interseção (interseção-T) enquanto segue o veículo precedente C2. A unidade de geração de primeiro percurso 11 gera o primeiro percurso de deslocamento P1 com base na trajetória de deslocamento do veículo precedente C2 quando o veículo hospedeiro C1 está se deslocando na seção S1 não abrangida pelas informações de mapa de alta definição (a região sem sombreado). A unidade de geração de segundo percurso 12 não gera o segundo percurso de deslocamento P2 devido à ausência de informações de mapa de alta definição. A unidade de mudança de percurso 16 determina que o veículo hospedeiro C1 não necessita mudar o percurso de deslocamento a seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. O veículo hospedeiro C1 está se deslocando enquanto segue o primeiro percurso de deslocamento P1.

[0102] Como ilustrado na figura 12B, o veículo hospedeiro C1 se deslocando na seção S1 não abrangida pelas informações de mapa de alta definição então vira à esquerda para entrar na seção S2 abrangida pelas informações de mapa de alta definição (a região dotada de sombreado). A unidade de geração de primeiro percurso 11 mantém a geração do primeiro percurso de deslocamento P1 com base na trajetória de deslocamento do veículo precedente C2. A unidade de geração de segundo percurso 12 gera o segundo percurso de deslocamento P2 uma vez que as informações de mapa de alta definição estão presentes. A unidade de mudança de percurso 16 determina que a mudança do percurso de deslocamento a seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 até o segundo percurso de deslocamento P2 é necessária. A unidade de comparação de percurso 13 determina se o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança. Quando o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 são determinados como tendo semelhança, a unidade de mudança de percurso 16 muda o percurso de deslocamento a seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2.

[0103] A figura 13A ilustra um caso no qual o veículo hospedeiro C1 se deslocando em uma estrada com duas pistas está fazendo uma troca de pista a partir da pista L1 no lado esquerdo para a pista L2 no lado direito enquanto segue o veículo precedente C2. A unidade de geração de primeiro percurso 11 gera o primeiro percurso de deslocamento P1 com base na trajetória de deslocamento do veículo precedente C2 quando o veículo hospedeiro C1 está deslocando na seção S1 não abrangida pelas informações de mapa de alta definição (a região sem sombreado). A unidade de geração de segundo percurso 12 não gera o segundo percurso de deslocamento P2 devido à ausência de informações de mapa de alta definição. A unidade de mudança de percurso 16 determina que o veículo hospedeiro C1 não necessita mudar o percurso de deslocamento a seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2. O veículo hospedeiro C1 está se deslocando enquanto segue o primeiro percurso de deslocamento P1.

[0104] Como ilustrado na figura 13B, o veículo hospedeiro C1 se deslocando na seção S1 não abrangida pelas informações de mapa de alta definição então entra na seção S2 abrangida pelas informações de mapa de alta definição (a região dotada de sombreado). A unidade de geração de primeiro percurso 11 mantém a geração do primeiro percurso de deslocamento P1 com base na trajetória de deslocamento do veículo precedente C2. A unidade de geração de segundo percurso 12 gera o segundo percurso de deslocamento P2 uma vez que as informações de mapa de alta definição estão presentes. A unidade de mudança de percurso 16 determina que a mudança do percurso de deslocamento para seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 é necessária. A unidade de comparação de percurso 13 determina se o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 têm semelhança. Quando o primeiro percurso de deslocamento P1 e segundo percurso de deslocamento P2 são determinados como tendo semelhança, a unidade de mudança de percurso 16 muda o percurso de deslocamento a seguir a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2.

[0105] De acordo com os exemplos modificados da modalidade da presente invenção, a mudança a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 pode ser feita suavemente quando o veículo hospedeiro se deslocando na seção S1 não abrangida pelas informações de mapa de alta definição entra na seção S2 abrangida pelas informações de mapa de alta definição. Embora os exemplos modificados respectivos da modalidade da presente invenção tenham sido ilustrados com o caso de gerar o segundo percurso de deslocamento P2 após entrar na seção S2 abrangida pelas informações de mapa de alta definição, o segundo percurso de deslocamento P2 pode ser gerado antes de entrar na seção S2 abrangida pelas informações de mapa de alta definição de modo a executar o processamento de determinar semelhança entre o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2. Quando o primeiro percurso de deslocamento P1 e o segundo percurso de deslocamento P2 são preliminarmente determinados como tendo semelhança em um ponto no qual a seção S1 não abrangida pelas informações de mapa de alta definição é mudada para a seção S2 abrangida pelas informações de mapa de alta definição, o primeiro percurso de deslocamento P1 pode ser mudado para o segundo percurso de deslocamento P2 imediatamente após o veículo hospedeiro C1 entrar na seção S2 abrangida pelas informações de mapa de alta definição.

Outras modalidades

[0106] Embora a presente invenção tenha sido descrita acima por referência à modalidade, deve ser entendido que a presente invenção não pretende ser limitada às descrições e aos desenhos que compõem parte dessa revelação. Várias modalidades alternativas, exemplos e aplicações técnicas serão evidentes para aqueles versados na técnica de acordo com essa revelação.

[0107] Por exemplo, o veículo hospedeiro C1 pode se deslocar em uma estrada tendo uma estrutura de estrada predeterminada, como uma interseção exigindo uma curva direita ou esquerda, exigindo uma parada na frente de uma linha de parada, tendo um semáforo, ou fazendo com que muitos veículos estejam aglomerando, que é difícil ou impossível de se deslocar seguindo o primeiro percurso de deslocamento P1 com base na trajetória do veículo precedente C2 ou os arredores detectados pelo sensor de periferia 3, e causa aumento de uma carga de detecção do sensor de periferia 3. Ao se deslocar na estrada tendo tal estrutura de estrada predeterminada, seguir o segundo percurso de deslocamento P2 com base nas informações de mapa de alta definição pode ser eficaz. A mudança a partir do primeiro percurso de deslocamento P1 para o segundo percurso de deslocamento P2 na estrutura de estrada predeterminada na qual o segundo percurso de deslocamento P2 é eficaz pode obter deslocamento estável, e pode reduzir adicionalmente a carga de detecção do sensor de periferia 3. Ao se deslocar em uma estrada tendo uma estrutura de estrada relativamente fácil de seguir, como uma rodovia, o veículo hospedeiro C1 poderia seguir o primeiro percurso de deslocamento P1 com base na trajetória do veículo precedente C2 ou os arredores do veículo hospedeiro C1 detectado pelo sensor de periferia 3. Entretanto, seguir o segundo percurso de deslocamento P2 com base nas informações de mapa de alta definição pode assegurar deslocamento mais estável, enquanto reduz a carga de detecção do sensor de periferia 3.

[0108] Deve ser entendido que a presente invenção inclui várias modalidades não reveladas na presente invenção. Portanto, o escopo técnico da presente invenção é definido somente pelo assunto de acordo com as reivindicações razoavelmente derivado das descrições supracitadas. Lista de sinais de referência 1 Circuito de processamento 2 sensor de veículo 3 sensor de periferia 4 dispositivo de armazenagem 5 I/F de usuário 6 Atuador 7 Dispositivo de controle de veículo 11 Unidade de geração de primeiro percurso 12 Unidade de geração de segundo percurso 13 Unidade de comparação de percurso 14 Unidade de aquisição de velocidade de veículo 15 Unidade de comparação de velocidade Unidade de mudança de percurso Unidade de controle de apresentação Receptor de GNSS Sensor de velocidade de veículo Sensor de aceleração Sensor giroscópio Câmera Radar Dispositivo de comunicação Unidade de armazenagem de informações de mapa de navegação Unidade de armazenagem de informações de mapa de alta definição Dispositivo de entrada Display Alto-falante Atuador de condução Atuador de freio Atuador de direção

Claims

1. Método de assistência de deslocamento, CARACTERIZADO pelo fato de compreender: detectar os arredores de um veículo hospedeiro (C1); gerar um primeiro percurso de deslocamento (P1) com base nos arredores; e executar controle de assistência de deslocamento do veículo hospedeiro (C1) com base no primeiro percurso de deslocamento (P1), em que o método compreende: gerar um segundo percurso de deslocamento (P2) com base em informações de mapa de alta definição em torno de uma circunferência do veículo hospedeiro (C1); determinar que o primeiro percurso de deslocamento (P1) e o segundo percurso de deslocamento (P2) têm semelhança quando um ângulo (?) entre tangentes (LA, LB) para o primeiro e segundo percursos de deslocamento (P1, P2) em um primeiro ponto (p1) no primeiro percurso de deslocamento (P1) e um segundo ponto (p2) no segundo percurso de deslocamento (P2) tendo uma distância mínima entre si é menor que um limiar predeterminado; e mudar um percurso de deslocamento que o veículo hospedeiro (C1) é induzido a seguir pelo controle de assistência de deslocamento a partir do primeiro percurso de deslocamento (P1) para o segundo percurso de deslocamento (P2) quando o primeiro percurso de deslocamento (P1) e o segundo percurso de deslocamento (P2) são determinados como tendo semelhança.

2. Dispositivo de assistência de deslocamento, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: um sensor (3) configurado para detectar os arredores de um veículo hospedeiro (C1); e uma unidade de geração de primeiro percurso (11) configurada para gerar um primeiro percurso de deslocamento (P1) com base nos arredores, o dispositivo sendo configurado para executar controle de assistência de deslocamento do veículo hospedeiro (C1) com base no primeiro percurso de deslocamento (P1), em que o dispositivo compreende: uma unidade de geração de segundo percurso (12) configurada para gerar um segundo percurso de deslocamento (P2) com base em informações de mapa de alta definição em torno de uma circunferência do veículo hospedeiro (C1); e um circuito de processamento (1) configurado para determinar que o primeiro percurso de deslocamento (P1) e o segundo percurso de deslocamento (P2) têm semelhança quando um ângulo (?) entre tangentes (LA, LB) para o primeiro e o segundo percursos de deslocamento (P1, P2) em um primeiro ponto (p1) no primeiro percurso de deslocamento (P1) e um segundo ponto (p2) no segundo percurso de deslocamento (P2) tendo uma distância mínima entre si é menor que um limiar predeterminado e mudar um percurso de deslocamento que o veículo hospedeiro (C1) é induzido a seguir pelo controle de assistência de deslocamento a partir do primeiro percurso de deslocamento (P1) para o segundo percurso de deslocamento (P2) quando o primeiro percurso de deslocamento (P1) e o segundo percurso de deslocamento (P2) são determinados como tendo semelhança.