NL2016363B1 - Verpakkingsinrichting en sorteersysteem voor het gericht verpakken van producten en werkwijze daarvoor. - Google Patents

Abstract

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een verpakkingsinrichting en sorteersysteem voor het gericht verpakken van producten, zoals groenten en fruit, en een werkwijze daarvoor. De verpakkingsinrichting volgens 5 de vinding omvat: - een sensorsysteem ingericht voor het detecteren van een verzameling geschikte oppakpunten; - ten minste één richteenheid ingericht voor het richten van een product voorzien van ten minste één vrijheidsgraad voor rotatie van het product rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as; en - een manipulator omvattende: - een oppakelement; en - een bewegingsinrichting omvattende ten minste vier vrijheidsgraden voor translatie van het product en rotatie rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as, waarbij een rotatie van het product rond een in hoofdzaak verticale rotatie-as mogelijk is door een extra vrijheidsgraad en/of de richteenheid.

Description

Verpakkingsinrichting en sorteersysteem voor het gericht verpakken van producten en werkwijze daarvoor

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een verpakkingsinrichting waarmee producten, zoals groenten en fruit, waaronder appels, perziken en tomaten, alsook andere levensmiddelen zoals snoepgoed en andere suikerwaren, op gerichte wijze in een verpakking of houder gebracht kunnen worden. Gericht verpakken heeft hierbij betrekking op het met een gewenste oriëntatie in een verpakking brengen van de producten.

In de praktijk wordt gevraagd om producten met een specifieke ruimtelijke oriëntatie en positionering te plaatsen in verpakkingen of houders, waaronder dozen en trays, om daarmee het product op een visueel aantrekkelijke wijze aan de consument te presenteren. Zo worden appels bijvoorbeeld veelal met de kroon-steelassen in een in hoofdzaak horizontaal vlak geplaatst, wijzend in eenzelfde richting als de overige producten in de verpakking. In geval de appels zijn voorzien van een blos, ofwel een extra rode verkleuring aan één zijde, wordt deze blos veelal naar boven gericht in de verpakking gebracht. Een dergelijk gerichte verpakken van producten is in de praktijk voor een groot deel handwerk wat extra kosten met zich mee brengt. Tevens worden er hierdoor extra handelingen uitgevoerd aan het product waardoor het risico op schade aan deze producten toeneemt. NL 2002866 beschrijft een richtapparaat en verpakkingsinrichting voorzien daarvan waarbij het richtapparaat is voorzien van een aanvoer en afvoer van de producten naar en van een ligpositie, waarbij de ligpositie wordt gevormd door ten minste drie roteerbare contactelementen die elk afzonderlijk zijn voorzien van een rotatie-as, zodanig dat de contactelementen roteerbaar zijn. Door de afzonderlijke aandrijving van de contactelementen kunnen producten op gewenste wijze worden georiënteerd voor het positioneren van het product, zodanig dat deze op de gewenste positie opgepakt kan worden. Voor het plaatsen van het product in de verpakking worden de contactelementen op afgestemde wijze aangedreven of juist stilgehouden. Hiervoor is enige verwerkingstijd vereist.

De onderhavige uitvinding heeft als doel een verpakkingsinrichting te voorzien waarmee op efficiënte wijze een product gericht verpakt kan worden en waarmee één of meer van de bovengenoemde nadelen, zoals extra handelingen, risico op schade aan het product en benodigde verwerkingstijd, ten minste verminderd worden.

Dit doel wordt bereikt met een verpakkingsinrichting voor het gericht verpakken van producten, zoals groenten en fruit, volgens de vinding waarbij de verpakkingsinrichting omvat: - een sensorsysteem ingericht voor het van een te verpakken product detecteren van een verzameling geschikte oppakpunten; - ten minste één werkzaam met het sensorsysteem verbonden richteenheid ingericht voor het richten van een product zodanig dat ten minste één geschikt oppakpunt ligt in een werkgebied van de manipulator, en waarbij de richteenheid is voorzien van ten minste één vrijheidsgraad voor rotatie van het product rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as; en - een manipulator omvattende: - een oppakelement ingericht voor het van de richteenheid oppakken van het product; en - een bewegingsinrichting, aan of nabij een uiteinde waarvan het oppakelement is aangebracht, en omvattende ten minste vier vrijheidsgraden voor translatie van het product en rotatie rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as, waarbij een rotatie van het product rond een in hoofdzaak verticale rotatie-as mogelijk is door de bewegingsinrichting te voorzien van ten minste vijf vrijheidsgraden en/of de richteenheid te voorzien van een tweede vrijheidsgraad, zodanig dat de bewegingsinrichting het product op kan pakken en in een gewenste oriëntatie in een verpakking of houder kan plaatsen.

Door middel van bijvoorbeeld een aanvoertransporteur worden producten aangevoerd naar een werkzaam daarmee verbonden richteenheid van de verpakkingsinrichting. Op de gewenste positie of posities van de richteenheid wordt met behulp van een sensorsysteem voor een te verpakken product een verzameling geschikte oppakpunten gedetecteerd.

Een oppakpunt wordt gedefinieerd als een punt of locatie op het product waar de manipulator het product op kan pakken. Een geschikt oppakpunt is een punt op het product waarvan is bepaald dat een manipulator het product hier op kan pakken zodanig dat het product op gewenste wijze wordt verwerkt.

Meer in het bijzonder wordt met behulp van het sensorsysteem van de verzameling van geschikte oppakpunten bij voorkeur het meest geschikte oppakpunt bepaald. Met de richteenheid wordt het product gericht, in het bijzonder geroteerd zodanig dat ten minste één van de geschikte oppakpunten, en bij voorkeur het meest geschikte oppakpunt, wordt gebracht in het werkgebied van de manipulator, dat wil zeggen dat de manipulator in staat is het betreffende product op te pakken op dit geschikt oppakpunt. In de verpakkingsinrichting volgens de uitvinding wordt een manipulator voorzien van een oppakelement voor het oppakken van het product vanaf de richteenheid welke de producten oppakt en met de gewenste oriëntatie in de verpakking of houder, zoals een doos of tray of krat, kan plaatsen. Desgewenst kan de manipulator worden voorzien van meerdere oppakelementen, bijvoorbeeld twee, drie of vier. Ook kunnen meerdere manipulatoren per richteenheid worden voorzien of kunnen meerdere richteenheden per manipulator worden voorzien.

De te richten producten betreffen bij voorkeur groenten en fruit, alsmede aardappels. Bij voorkeur hebben de producten betrekking op enigszins ronde producten, zoals appels, peren, perziken, tomaten en exotische producten die gericht verpakt dienen te worden, dat wil zeggen met eenzelfde oriëntatie in een verpakking of houder geplaatst worden. Bijvoorbeeld is het veelal gewenst om de kroon-steel in eenzelfde richting te laten wijzen in een verpakking. Voorts wordt bijvoorbeeld voor appels de blos op bij voorkeur eenzelfde wijze georiënteerd in de verpakking. Voorts behoort het tot de mogelijkheden volgens de vinding om rekening te houden met een spreiding in productafmetingen. Zo kan bijvoorbeeld afhankelijk van de productafmeting een gewenste positie in de verpakking worden bepaald. Hiermee kan bijvoorbeeld worden vermeden dat grote producten dicht bij elkaar komen liggen en dat naastgelegen producten beschadigd worden bij het positioneren. Hiermee wordt de productkwaliteit behouden en eventuele schade vermeden. Ook behoort het tot de mogelijkheden de verpakkingsinrichting volgens de vinding in te zetten bij het verpakken van andere levensmiddelen, zoals snoepgoed en andere suikerwaren, en andere producten.

De verpakking of houder heeft betrekking op grote hoeveelheid aan mogelijke verpakkingen, zoals kartonnen dozen, houten kisten, kunststof fusten, plastic bakjes, pakbladen met voorgevormde uitsparingen van kunststof, karton, papierpulp, en verdere mogelijke verpakkingen en verpakkingsmaterialen. Een voorbeeld van een pakblad is een honingraat patroon van bijvoorbeeld 7 stuks horizontaal en 5 verticaal.

Bij voorkeur wordt de richteenheid verder gebruikt om het sensorsysteem in staat te stellen metingen uit te voeren aan het product waardoor posities van een steel, kroon en blos bepaald kunnen worden, als ook waar eventuele andere kenmerken van het product zijn georiënteerd. Uit deze metingen kan vervolgens een verzameling geschikte oppakpunten worden gedefinieerd en kan door een bij voorkeur minimale beweging van het product deze op de gewenste wijze op de richteenheid worden gebracht geschikt voor het oppakken met de manipulator. Hierdoor blijven handelingen met het product beperkt waardoor schade aan deze producten wordt vermeden. Bijkomend behoort het tot de mogelijkheden om door het sensorsysteem een (additionele) kwaliteitscontrole uit te laten voeren. Ongeschikte producten worden hiermee geselecteerd en niet in de beoogde verpakking geplaatst.

Het sensorsysteem omvat bijvoorbeeld een camerasysteem en/of één of meer andere sensoren zoals sensoren voor het meten op basis van diverse golflengtes, bijvoorbeeld UV, IR en/of zichtbaar licht. Ook behoort het tot de mogelijkheden gebruik te maken van sensoren die ultrasone trillingen toepassen bij het meten. Tevens kunnen meerdere typen sensoren worden toegepast.

In een momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm omvat het sensorsysteem een camerasysteem. Het is gebleken dat met een dergelijk camerasysteem op effectieve wijze de positie van een steel, kroon, blos of ander kenmerk van het product kan worden bepaald. Bij voorkeur worden meerdere opnamen in de tijd gemaakt terwijl het product beweegt, waardoor een totaalbeeld van het oppervlak van het product wordt verkregen. Met dit totaalbeeld kan vervolgens een verzameling geschikte oppakpunten worden bepaald. Hiertoe is het sensorsysteem bij voorkeur voorzien van een verwerkingseenheid die is ingericht voor het verwerken van verkregen informatie over het product, alsmede het bepalen van de verzameling geschikte oppakpunten. Hierbij wordt in een momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm door het sensorsysteem één (of meer) kwaliteitsaspecten bepaald. Hiermee is het mogelijk om de gewenste volgende verwerkingstap voor het betreffende product te bepalen. Dit betreft bijvoorbeeld het separaat afvoeren van een product van onvoldoende kwaliteit en/of het bepalen van een beoogde weglegpositie voor het product in de verpakking of houder.

In één van de momenteel geprefereerde uitvoeringsvormen volgens de vinding is het sensorsysteem tevens ingericht voor het: - detecteren van de staat, positie en/of oriëntatie van de verpakking of houder of een onderdeel daarvan, en/of - detecteren van de mogelijke weglegposities in de verpakking of houder, en/of - detecteren van beschikbare weglegposities in de verpakking of houder, en/of - detecteren van de staat, positie en/of oriëntatie van zojuist weggelegde producten in de verpakking of houder, en/of - controleren van de volledig gevulde verpakking of houder nadat deze gevuld is.

Het sensorsysteem kan voor het uitvoeren van deze stappen of taken worden voorzien van aanvullende sensoren of detectoren. Door het sensorsysteem te voorzien van een verwerkingseenheid is het mogelijk daarmee de verkregen informatie te verwerken en bijvoorbeeld aan de hand daarvan signalen te versturen aan andere onderdelen van de verpakkingsinrichting of andere delen van de verpakkingslijn. Hiermee wordt een effectief verpakkingsproces voor de producten bewerkstelligd. In geval van een fout of sub-optimale weglegging/positionering van een product in de verpakking of houder wordt bij voorkeur een alarm of melding gerealiseerd. Desgewenst kan een herstelactie volgen, bijvoorbeeld uitgevoerd door de manipulator. Hiermee kan verder worden vermeden dat een verpakking of houder met lege productposities de verpakkingsinrichting verlaat. Ook kan een controle worden uitgevoerd of een beoogde weglegpositie inderdaad beschikbaar is en niet reeds is bezet door een ander product. Hiermee worden botsingen en eventueel productschade voorkomen.

De manipulator omvat naast een oppakelement een bewegingsinrichting omvattende ten minste vier vrijheidsgraden zodanig dat het product na het oppakken verplaatst kan worden van de richteenheid naar de verpakking en kan worden georiënteerd naar de gewenste ligging in een dergelijke verpakking. De manipulator kan hierbij een translatie van het product in de ruimte uitvoeren, dat wil zeggen een verplaatsing langs zogeheten X-, Y- en Z-assen. Tevens kan de manipulator een rotatie uitvoeren rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as.

De richteenheid beschikt in een eerste en momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm volgens de vinding over, bij voorkeur exact, één vrijheidsgraad om rotatie van het product rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as mogelijk te maken. Een rotatie rond een in hoofdzaak verticale rotatie-as kan worden gerealiseerd in de manipulator die in deze uitvoeringsvorm dan ook beschikt over ten minste 5 vrijheidsgraden.

In een alternatieve uitvoeringsvorm volgens de vinding wordt de rotatie van het product rond een in hoofdzaak horizontale en een in hoofdzaak verticale rotatie-as gerealiseerd door de richteenheid te voorzien van, bij voorkeur exact, twee vrijheidsgraden. Dit betekent dat de richteenheid een product kan roteren rond een in hoofdzaak horizontale en een in hoofdzaak verticale rotatie-as. In deze uitvoeringsvorm beschikt de manipulator over ten minste 4 vrijheidsgraden voor translatie van het product en rotatie van het product rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as.

Volgens de vinding wordt de manipulator met een behoorlijk aantal vrijheidsgraden, in het bijzonder ten minste vier of in een andere momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm ten minste vijf, voorzien om het product met de manipulator te oriënteren. De richteenheid fungeert derhalve in hoofdzaak om ten minste één van de geschikte oppakpunten te positioneren in het werkgebied van de manipulator, in een momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm overeenkomend met het bovenste halfrond, in het bijzonder het bovenste halfrond van het product gelegen op de richteenheid, en wel op zodanige wijze dat het oppakelement van een manipulator een dergelijk oppakpunt kan bereiken. Met de verkregen informatie over het product wordt bepaald welke bewegingen de manipulator moet uitvoeren om het product op te pakken en vervolgens op gerichte wijze in de verpakking te positioneren.

Door de manipulator te voorzien van ten minste vijf vrijheidsgraden wordt een oriëntatie van een product met deze manipulator mogelijk gemaakt. In een momenteel geprefereerde voorkeursuitvoeringsvorm is de manipulator hiertoe beweegbaar in een driedimensionale ruimte, zoals hiervoor reeds toegelicht langs zogeheten X-Y-Z assen, dat wil zeggen in een horizontaal vlak en in hoogterichting. Bijkomend is de manipulator roteerbaar rondom twee rotatie-assen, in de momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm een zich in hoofdzaak verticaal uitstrekkende rotatie-as en een zich in hoofdzaak horizontaal uitstrekkende rotatie-as.

Het zal duidelijk zijn dat ook andere configuraties van een manipulator met ten minste vijf vrijheidsgraden tot de mogelijkheden behoren.

Zo is het mogelijk de verpakking of houder te bewegen in samenspraak met het oppakelement, bijvoorbeeld in een in hoofdzaak verticale richting, zodanig dat met de gezamenlijke beweging van de oppakelementen en verpakking (indirect) ook ten minste vijf vrijheidsgraden worden verkregen ten behoeve van het op effectieve en een gerichte wijze in de verpakking of houder plaatsen van het product. Voorts is de verpakkingsinrichting bij voorkeur voorzien van een automatisch aan voer- en afvoersysteem voor de verpakkingen of houders. Hiermee kan een efficiënt verpakkingsproces worden verschaft.

Het is gebleken dat de uitvoeringsvorm waarin de ten minste 5 vrijheidsgraden, te weten beweging langs X-Y-Z assen en rondom twee rotatie-assen, bijeen zijn gebracht in de manipulator momenteel de voorkeur geniet. In deze uitvoeringsvorm kan voor de beoogde producten een hoge verwerkingssnelheid op de verpakkingslijn worden gerealiseerd. Hiermee wordt de capaciteit van de verpakkingslijn gemaximaliseerd met een effectief verpakkingsproces tot gevolg.

Een voordeel van de verpakkingsinrichting volgens de vinding is dat na het uitvoeren van de meting met het sensorsysteem het product slechts beperkt door de richteenheid gepositioneerd hoeft te worden, aangezien slechts een van de geschikte oppakpunten in het bovenste halfrond gebracht hoeft te worden. Vervolgens kan het product worden opgepakt met de manipulator en door de manipulator van de juiste oriëntatie worden voorzien. Hierdoor wordt een aanzienlijke tijdsreductie bewerkstelligd. Zo kan bijvoorbeeld voor een conventionele richteenheid toegepast voor het gericht verpakken van producten een tijdsperiode van zo’n 5 tot 10 seconden per product nodig zijn. Door de oriëntatie van het product ten behoeve van het gericht verpakken uit te laten voeren door de manipulator kan hetzelfde bereikt worden in een tijdsperiode van bijvoorbeeld 1 tot 2 seconden op een verder gelijke inrichting. Het zal duidelijk zijn dat deze aanzienlijke reductie in benodigde tijd de capaciteit van een gehele verpakkingslijn aanzienlijk vergroot waardoor verpakkingskosten worden verminderd. Bijkomend wordt een groter rendement verkregen doordat eenzelfde capaciteit met minder richteenheden realiseerbaar is.

In een voordelige voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding is de ten minste ene richteenheid voorzien van exact één vrijheidsgraad voor het roteren van het product, waarbij het product kan bewegen rond een rotatie-as.

Door de ten minste ene richteenheid te voorzien van exact één vrijheidsgraad voor het richten, kan de richteenheid relatief eenvoudig worden uitgevoerd. Meer specifiek kan de richteenheid hierdoor relatief eenvoudig worden uitgevoerd in vergelijking met meer complexe conventionele richteenheden. Verder kan, doordat de oriëntatie van het product ten behoeve van het gericht verpakken in belangrijke mate door de manipulator worden uitgevoerd, worden volstaan met het roteren van het product rondom een rotatie-as zodanig dat ten minste één geschikt oppakpunt van de verzameling oppakpunten in een bovenste halfrond is gebracht, of ten minste in een werkgebied van de manipulator. Naast een significante reductie voor de benodigde tijd voor de positionering van het product op de richteenheid wordt verder zogeheten schuurschade vermeden. Dergelijke schuurschade kan ontstaan bij kwetsbare producten indien deze roteren langs een stilstaande of met een andere snelheid bewegend contactelement. Dergelijke schuurschade beïnvloedt de kwaliteit van het product nadelig. Zeker bij producten met een niet optimale ronde vorm, dat wil zeggen grillig gevormde producten zoals natuurlijke producten zoals groenten en fruit, blijkt dat het in de praktijk goed mogelijk is deze rond een daarvoor meest geschikte rotatie-as te bewegen op de richteenheid, terwijl bewegingen in andere richtingen resulteren in additionele botsingen van het product met de richteenheid, in het bijzonder contactelementen daarvan, waarbij botsschade kan ontstaan aan deze producten. Ook deze schade beïnvloedt de kwaliteit van de producten nadelig. Derhalve is de verpakkingsinrichting volgens de onderhavige vinding met de beperkte bewegingsvrijheden in de richteenheid in combinatie met de ten minste vijf vrijheidsgraden van de manipulator in staat kwaliteitsreductie te vermijden tijdens het gericht verpakken van de producten.

Een verder bijzonder voordeel van de verpakkingsinrichting volgens de vinding is dat ook andere patronen voor een gerichte verpakking mogelijk zijn. Zo behoort het bijvoorbeeld tot de mogelijkheden de producten door de manipulator met de blos afwisselend naar boven en naar beneden gericht in de verpakking te plaatsen om daarmee een soort dambordpatroon te verkrijgen in de verpakking. Het zal duidelijk zijn dat ook andere patronen met een dergelijke blos in de verpakking realiseerbaar zijn, waaronder bedrijfslogo’s, productherkenningstekens en dergelijke. Ook is het mogelijk de kroon-steelas op gecontroleerde wijze in de verpakking te variëren, eventueel in combinatie met variaties in de richting van de blos. Hierdoor kunnen verdere visuele effecten aan de consument worden gepresenteerd met de gerichte verpakking. Tevens behoort het tot de mogelijkheden om verschillende producten in een verpakking te combineren, bijvoorbeeld een rij appels en een rij sinaasappels in een enkele verpakking.

Volgens de uitvoeringsvorm volgens de vinding is het oppakelement voorzien van drukmiddelen ingericht voor het verschaffen van een onderdruk, zodanig dat het product kan worden opgepakt. Dit wordt bijvoorbeeld uitgevoerd met één of meer zuignappen.

Hoewel een product in een alternatieve uitvoeringsvorm ook met een mechanisch grijpermechanisme, bijvoorbeeld in de vorm van een mechanische grijper, opgepakt kan worden door de manipulator in de verpakkingsinrichting volgens de vinding, heeft het momenteel de voorkeur gebruik te maken van een oppakelement voorzien van drukmiddelen voor het verschaffen van een onderdruk, in de praktijk ook wel aangeduid als een vacuüm. Het is gebleken dat hiermee op effectieve wijze een product opgepakt en verplaatst kan worden.

Het oppakelement is bij voorkeur ingericht voor het uitvoeren van één of meer verdere taken, zoals: - het met het oppakelement van de richteenheid oppakken van het product, en/of - het met het oppakelement schoonmaken, schoon vegen, met perslucht schoon blazen en/of reinigen met een andere methode van onderdelen van de verpakkingsinrichting, en/of - het met het oppakelement oppakken, manipuleren en/of positioneren van een verpakking of houder, en/of een onderdeel van een verpakking of houder, en/of - het met het oppakelement het product voorzien van wax of een andere coating.

Hiermee wordt de effectiviteit van met name het oppakelement verder vergroot. Naast schoon blazen en/of borstelen van de producten behoort het ook tot de mogelijkheden om met de manipulator meerdere producten gelijktijdig te verplaatsen. Hiertoe kunnen bijvoorbeeld meerdere oppakelementen worden voorzien voor een enkele manipulator. Hiermee kan de efficiëntie verder worden vergroot.

Bij voorkeur is het oppakelement voorzien van een productdetector ingericht voor het bepalen van de greep van het oppakelement op het product. Een dergelijke detector meet bijvoorbeeld de onderdruk in het oppakelement zodat enerzijds bepaald kan worden of op dat moment een product wordt vastgehouden en anderzijds hoe stevig het product wordt vastgehouden. Zo kan bij een constatering dat een product stevig wordt vastgehouden, bijvoorbeeld de bewegingssnelheid van de manipulator worden vergroot, waardoor de capaciteit van de gehele verpakkingsinrichting eveneens kan worden verhoogd. Omgekeerd kan bijvoorbeeld in geval van een uiterst kwetsbaar of grillig gevormd product de bewegingssnelheid juist enigszins worden verlaagd, om te voorkomen dat producten los worden gelaten door het oppakelement tijdens de beweging van de manipulator.

Voorts is het oppakelement verder bij voorkeur voorzien van een stabiliserend element, bijvoorbeeld in de vorm van een aanslag of stabilisator, en ingericht voor het additioneel steunen van het opgepakte product tijdens beweging daarvan met het oppakelement. Door het verschaffen van een onderdruk, aangeduid als vacuüm, wordt het product als het ware opgezogen door het oppakelement en zal daarbij enigszins naar het oppakelement toe bewegen. Tijdens de daaropvolgende beweging van de manipulator wordt een kracht uitgeoefend op het product in het oppakelement. Door het voorzien van een additionele aanslag of stabilisator fungerend als additionele steun wordt verzekerd dat het product in het oppakelement stabiel en behouden blijft. Een dergelijke aanslag kan worden uitgevoerd als één of meer nokelementen, een ring aan de omtrek van het oppakelement, een rand of anderszins op een geschikte wijze zijn gevormd. Een stabilisator vermijdt het “schommelen” van de producten. Het ontwerp van de stabilisator is hierop afgestemd zodat bij de stabilisatie optredende productschade wordt vermeden. Hierdoor blijft de kwaliteit van het product behouden.

In een verdere voordelige voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding omvat de verpakkingsinrichting voorts een verplaatsingsinrichting voor het verzorgen van een relatieve verplaatsing of beweging tussen een meetpositie waar het product met het sensorsysteem gemeten kan worden en een oppakpositie waar het product door de manipulator opgepakt kan worden.

Door het voorzien van een verplaatsingsinrichting wordt bewerkstelligd dat het op te pakken product vanaf de richteenheid op effectieve wijze door het oppakelement van een manipulator opgepakt kan worden zonder daarbij het sensorsysteem te hinderen of dat het sensorsysteem de manipulator als het ware in de weg staat bij het oppakken van het product. Door het voorzien van een dergelijke verplaatsinrichting kan de snelheid van de verwerking van de producten met de manipulator verder worden vergroot. Hierbij is het mogelijk de richteenheid over enige afstand te verplaatsen of juist het sensorsysteem over enige afstand te verplaatsen of een gecombineerde beweging te voorzien. De benodigde afstand bedraagt in een momenteel geprefereerde uitvoeringsvorm zo’n 20-30 cm. Door deze relatief beperkte afstand kan in een zeer kort tijdsbestek op geschikte wijze voor het oppakelement van de manipulator toegang worden gegeven tot het op te pakken product van de richteenheid. Het zal duidelijk zijn dat ook andere afstanden mogelijk zijn, mede afhankelijk van de configuratie van de verpakkingsinrichting volgens de vinding.

De verplaatsingsinrichting kan in diverse uitvoeringsvormen worden voorzien, bijvoorbeeld door met behulp van een geleider de richteenheid te verplaatsen, of door met een eindloze reeks van richtelementen, bijvoorbeeld in de vorm van een ketting, een continue beweging van producten mogelijk te maken. Het zal duidelijk zijn dat ook andere uitvoeringsvorm mogelijk zijn.

In een verdere voordelige voorkeursuitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding omvat de verpakkingsinrichting ten minste twee richteenheden en een optimalisator ingericht voor het bepalen van een volgorde van op te pakken producten en/of een weglegpositie van opgepakte producten in een verpakking of houder.

Door meerdere richteenheden bij een manipulator te voorzien, kan de capaciteit van de verpakkingsinrichting verder worden vergroot. Voorts kan door de optimalisator steeds een keuze worden gemaakt voor een product op één van de richteenheden om opgepakt te worden en als eerstvolgend product in een verpakking of houder gebracht te worden. Ook is het mogelijk de optimalisator in te zetten voor een systeem, eventueel met slechts één richteenheid, waarbij de gewenste weglegpositie voor het product dat op dat moment wordt verpakt, te selecteren. Op deze wijze kan de optimalisator bijvoorbeeld producten voorzien van een gelijke grootte optimaal verdelen of groeperen in een verpakking of houder. Ditzelfde geldt ook voor andere productkenmerken, waaronder kleurintensiteit van het product, productvorm en dergelijke.

Hiermee worden bijvoorbeeld visuele aspecten van de verpakking met gerichte producten verder geoptimaliseerd. Ook andere kwaliteitsaspecten kunnen hiermee worden geoptimaliseerd. Desgewenst kunnen meerdere richteenheden parallel en/of in serie worden voorzien. Hierbij kan de richteenheid tevens een transportfunctie vervullen door gebruik te maken van meerdere aangedreven rollen, schijven, diabolo’s of andere geschikte elementen. Hiermee worden bemonstering en transport gecombineerd.

In een verdere voordelige voorkeursuitvoeringsvorm volgens de vinding is een weegcel voorzien.

Door het voorzien van één of meer weegcellen behoort het tot de mogelijkheden een nauwkeurige afvulling van de verpakking of houder te bewerkstelligen. Hiertoe kan de weegcel worden voorzien in de richteenheid en/of in of aan het oppakelement of manipulator en/of onder de verpakking of houder. Hiermee wordt het beoogde eindgewicht van de verpakking zo optimaal mogelijk gerealiseerd en wordt over- of ondergewicht bij het verpakken vermeden.

De uitvinding heeft verder betrekking op een sorteersysteem voor het sorteren en gericht verpakken van producten, zoals groenten en fruit, omvattende: een sorteerinrichting voor het sorteren van producten; en een werkzaam met één of meer sorteeruitgangen van een sorteerinrichting verbonden verpakkingsinrichting zoals voorgaand beschreven.

Een dergelijk sorteersysteem biedt gelijke voordelen en effecten als genoemd voor de verpakkingsinrichting. Onder sorteersysteem wordt in het kader van de onderhavige vinding ook een verpakkingsinrichting begrepen. In het bijzonder kan in combinatie met een geautomatiseerd systeem een grote verwerkingscapaciteit voor de producten worden verschaft, waarbij schade aan het product wordt vermeden.

De uitvinding heeft voorts tevens betrekking op een werkwijze voor het gericht verpakken van producten, zoals groenten en fruit, omvattende de stappen: het voorzien van een verpakkingsinrichting zoals voorgaand beschreven; het aan voeren van producten; het met een sensorsysteem bepalen van een verzameling geschikte oppakpunten; het met een richteenheid richten van een product zodanig dat ten minste één van de verzameling geschikte oppakpunten in het oppakgebied van een manipulator wordt gepositioneerd; en het met een manipulator overbrengen van het vanaf de richteenheid opgepakte product naar een verpakking of houder waarbij het product door de manipulator in de gewenste oriëntatie wordt gebracht.

Een dergelijke werkwijze biedt gelijke voordelen en effecten als genoemd voor de verpakkingsinrichting en/of het sorteersysteem. In het bijzonder kan met de werkwijze een efficiënt verpakkingsproces voor in het bijzonder kwetsbare producten worden verschaft, waarbij producten op gerichte wijze in een verpakking of houder worden geplaatst. Door de reductie in de benodigde verpakkingstijd kunnen verpakkingskosten worden verlaagd. Tevens worden met de werkwijze volgens de vinding het risico op schade aan het product vermeden. In een momenteel geprefereerde werkwijze wordt bij het verwerken van producten, zoals appels, voorzien van een blos en/of een steel en/of een kroon, de producten georiënteerd op basis van een gewenste oriëntatie van blos en/of steel en/of kroon in de verpakking of houder. Op deze wijze kan een gewenste oriëntatie van de producten worden bewerkstelligd. Zo is het bijvoorbeeld mogelijk de stelen eenzelfde kant op te laten wijzen, of de blos in een bepaald patroon te oriënteren, zoals een dambordpatroon. Het zal duidelijk zijn dat diverse mogelijkheden beschikbaar zijn door het gericht verpakkingsproces volgens de onderhavige vinding. Na het gericht verpakken van de producten in de verpakking worden deze verder getransporteerd voor bijvoorbeeld verder transport en opslag.

De werkwijze volgens de onderhavige vinding maakt in mogelijke uitvoeringsvormen gebruik van één of meer stappen of taken zoals eerder beschreven voor het sensorsysteem en/of het oppakelement. Hiermee wordt een effectief verpakkingsproces bewerkstelligd.

Meerdere voordelen, kenmerken en details van de uitvinding worden toegelicht aan de hand van voorkeursuitvoeringsvormen daarvan, waarbij wordt verwezen naar de bijgevoegde tekeningen, waarin tonen: - Figuur 1 een zijaanzicht van een verpakkingslijn met een verpakkingsinrichting volgens de vinding; - Figuur 2 een schematisch aanzicht van de manipulatorkop uit figuur 1; en - Figuur 3 een aanzicht van een opstelling met drie verwerkingslijnen volgens de vinding.

Verpakkingslijn 2 (figuur 1) voert producten P aan met transportband 4. Producten P zijn in de getoonde uitvoeringsvorm voorzien van kroon 6 en blos 8. Aan uiteinde van transportband 4 worden producten P met geleider 10 overgebracht naar band 12 waarop individuele (bufferjposities 14 zijn aangebracht om producten in een verenkelde toestand over te brengen naar richteenheid 16. Richteenheid 16 bestaat uit een tweetal assen 18, 20 met daarom draaiende rollen 22, 24. Op richtpositie 26 bevindt zich het te richten product P.

Manipulator 28 is in de getoonde uitvoeringsvorm uitgevoerd met bewegingsinrichting 30 omvattende een drietal armen 32 die kunnen bewegen met behulp van één of meer motoren 34 en centrale aansturing 36. Armen 32 zijn aan het uiteinde voorzien van een rotatie-as 38 waaraan in de getoonde uitvoeringsvorm een tweetal parallelle stangen 40 zijn verbonden. Parallelle stangen 40 zijn met de andere uiteinden verbonden met kop 42. Kop 42 is voorzien van oppakelement 44 waaraan één of meer zuignappen 46 zijn aangebracht. Kop 42 is in de getoonde uitvoeringsvorm verder voorzien van vacuümmiddelen 48. Deze middelen 48 kunnen desgewenst ook op een andere gewenste locatie worden voorzien. Zuignap 46 wordt gebruikt voor het oppakken van producten P op richtpositie 26. Manipulator 28 is zodanig uitgevoerd dat producten P in een werkgebied 50 van richtpositie 26 opgepakt kunnen worden. In de getoonde uitvoeringsvorm ligt het bovenste halfrond van een product P op richtpositie 26 in hoofdzaak in werkgebied 50. In de getoonde uitvoeringsvorm is zuignap 46 verder voorzien van sensor 52 voor het detecteren van bijvoorbeeld de druk in zuignap 46.

In de getoonde uitvoeringsvorm wordt op richtpositie 26 met behulp van camera 54 product P beoordeeld waarbij onder meer gebruik wordt gemaakt van het roteren van rollen 22, 24 van richteenheid 16 om daarmee het gehele product te kunnen bekijken. Hiertoe is camera 54 voorzien van werkgebied 56 waarin bemonstering plaats kan vinden. In de getoonde uitvoeringsvorm vindt bemonstering plaats op positie 26. Het zal duidelijk zijn dat werkgebied 56 van camera 54 ook uitgebreid kan worden naar bijvoorbeeld band 12 en/of band 4 om al in een eerder stadium informatie over producten P te ontvangen. Camera 54 stuurt signaal 58 naar regelaar 60. Regelaar 60 bepaalt de benodigde stuursignalen 62 voor richteenheid-regelaar 64 die vervolgens stuursignalen 66 naar richteenheid 16 stuurt. Voorts stuurt regelaar 60 signalen 68 naar centrale aansturing 36 van bewegingsinrichting 30, waarna één of meer motoren 34 worden aangestuurd. Het zal duidelijk zijn dat ook andere configuraties voor de aansturing tot de mogelijkheden behoren, bijvoorbeeld met één centrale regelaar of juist met nog meer decentrale regelaars.

Manipulator 28 beweegt met bewegingsinrichting 30 in een driedimensionale X-Y-Z ruimte. Kop 42 is roteerbaar rond rotatie-as 70 en rotatie-as 72 voor oppakelement 44. Door manipulator 28 wordt een product P opgepakt in positie A en via overbrengpositie B gebracht in positioneringspositie C waar met kop 42 producten P in een verpakking 74 worden gebracht. Hierbij wordt product P op een gewenste positie in verpakking 74 geplaatst met de juiste oriëntatie, bijvoorbeeld met een gewenste oriëntatie van blos 8 en/of kroon 6. Verpakking 74 wordt aangevoerd met transportband 76. In de getoonde uitvoeringsvorm is het mogelijk transportband 76 in hoogte te positioneren.

Manipulatorkop 42 kan in een driedimensionale X-Y-Z ruimte worden bewogen met de schematisch weergegeven bewegingsinrichting 30 (figuur 2). Een eerste roteerinrichting 78 is beweegbaar in een rotatierichting V rond rotatie-as 70. Tweede roteerinrichting 80 is beweegbaar rond rotatie-as 72 waarmee oppakelement 44 met zuignap 46 is verbonden. Manipulator 42 is in figuur 2 schematisch weergegeven waarmee de beweging in richtingen V, W, X, Y, Z wordt aangegeven. Een dergelijke manipulator 28 heeft daarmee vijf vrijheidsgraden en is in staat om producten P op een gewenste positie aan te grijpen op te pakken, te oriënteren en met een gewenste oriëntatie in een verpakking 74 te brengen. Fysieke stabifisator 81 verschaft een verdere stabilisatie van product P in zuignap 46 en ontlast zuignap 46 tijdens verplaatsing van product P. Optioneel kan manipulatorkop 42 worden voorzien van meer dan één zuignap 46. In de getoonde uitvoeringsvorm is zuignap 46 modulair, dat wil zeggen dat deze snel verwisseld of vervangen kan worden, bijvoorbeeld ten behoeve van de verwerking van een ander producttype en/of beschadiging. Optioneel kan manipulator 28 worden gebruikt voor het positioneren van verpakking 74 en/of een zogeheten pakblad. Tevens kan met manipulator 28 desgewenst een label worden aangebracht of worden ingepakt in een folie, papier, wrapper en dergelijke.

Product P dat verpakt moet worden in verpakking 74 wordt aangevoerd via transportband 4 en gebracht naar band 12 met individuele (buffcr)positics 14. Zodra richteenheid 16 gereed is om product P te ontvangen beweegt band 12 om product P op richteenheid 16 af te leveren. Het zal duidelijk zijn dat ook andere systemen toegepast kunnen worden om product P af te leveren op richteenheid 16. Hierbij kan worden gedacht aan een ongerichte aan voer in trays met een zogeheten traypacker, het met manipulator 28 op richteenheid 16 plaatsen van product P om deze na het meten/richten opnieuw op te pakken en gericht in een verpakking te plaatsen. Als verder alternatief kan band 12 en/of band 4 ten minste deels in werkgebied 56 worden gebracht, zodanig dat camera 54 producten P reeds op band 12 en/of band 4 kan bemonsteren. Mocht een product P met een geschikt oppakpunt voor manipulator 28 bereikbaar zijn, dan kan product P direct worden opgepakt en kan richteenheid 16 voor dit product P als het ware worden overgeslagen.

Op richteenheid 16 wordt product P geroteerd zodanig dat met camera 54 en/of andere sensoren bij voorkeur een kwaliteitsbepaling van product P gedaan kan worden, waarbij tevens oriëntatie van productkenmerken zoals kroon 6 en/of blos 8 en/of steel bepaald kan worden. Vervolgens wordt door regelaar 60 op basis van signalen 58 afkomstig van camera 54 een verzameling geschikte oppakpunten aan het oppervlak van product P bepaald. Met richteenheid 16 wordt vervolgens ten minste één van deze oppakpunten uit de verzameling van geschikte oppakpunten gebracht in het oppakgebied 50, dat in de getoonde uitvoeringsvorm overeenkomt met werkgebied 50 van manipulator 28. In de getoonde uitvoeringsvorm komt dit oppakgebied 50 overeen met het bovenste halfrond van product P. Het zal duidelijk zijn dat volgens de vinding andere configuraties van gebieden met een andere manipulator eveneens mogelijk zijn.

Manipulator 28 pakt met behulp van zuignap 46 product P op vanaf richtpositie 26. Het zal duidelijk zijn dat hierbij in plaats van zuignap 46 ook andere oppaksystemen zoals grijpers toegepast kunnen worden. Vervolgens wordt manipulator 28 bewogen naar verpakking 74 die wordt aangevoerd via transportband 76. Hierbij wordt product P in een gewenste positie georiënteerd en aldus geplaatst in verpakking 74. Nadat verpakking 74 is gevuld met producten P die met manipulator 28 in een gewenste oriëntatie zijn gebracht wordt een bij voorkeur gevulde verpakking 74 afgevoerd voor verdere verwerking en wordt een nieuwe verpakking 74 geplaatst. Aan- en afvoer van verpakkingen 74 kan zowel in een horizontaal, verticaal of gecombineerd vlak worden uitgevoerd. Hierbij kan verpakking 74 desgewenst onder een hoek met het horizontale vlak worden geplaatst. Desgewenst behoort het tot de mogelijkheden verpakking 74 mee te laten bewegen tijdens het vullen om het verpakkingsproces verder te versnellen. Ook kan verpakking 74 op een draaitafel worden geplaatst om de bewegingsmogelijkheden verder te vergroten.

Verpakkingen 74 betreffen bijvoorbeeld dozen, pakbladen, fusten en kunnen enkellaags of meerlaags worden gevuld.

Optioneel wordt richteenheid 16 voorzien van een rotatie-mechanisme rond een in hoofdzaak verticale as. In geval een geschikt oppakpunt van product P zich bijvoorbeeld aan de zijkant van richteenheid 16 bevindt kan hiermee een rotatie worden uitgevoerd. Hiermee wordt vermeden dat manipulator 28 werkgebied 56 van camera 54 en/of andere sensoren blokkeert.

Verder optioneel wordt richteenheid 16 uitgevoerd met meerdere rollen of schijven 22, 24 die achter elkaar zijn geplaatst. Hiermee vervult richteenheid 16 tevens de transportfunctie van band 12. Door producten P voort te bewegen over of door middel van gecombineerde richteenheid 16 en tevens te bemonsteren komt een geschikt oppakpunt op een bepaald moment zodanig te liggen dat deze met manipulator 28 is op te pakken voor het gericht plaatsen in verpakking 74. Hierbij worden schijven of rollen 22, 24 aangedreven. In plaats van een dergelijke gecombineerde aan voer en richten met rollen of schijven 22, 24 kan als verder alternatief voor het uitvoeren van deze combinatie ook gebruik worden gemaakt van diabolo’s. Hiermee behoort een effectief verpakkingsproces tot de mogelijkheden.

Een compleet verpakkingssysteem en/of sorteersysteem 82 omvat in een getoonde uitvoeringsvorm (figuur 3) een drietal verpakkingslijnen 84, 86, 88. In de getoonde uitvoeringsvorm tonen verpakkingslijnen 84, 86, 88 een aantal mogelijke varianten. Het zal duidelijk zijn dat in de praktijk een ander aantal kan worden gebruikt en/of meer verpakkingslijnen van eenzelfde type uitvoering. Verpakkingslijnen 84, 86, 88 bevatten soortgelijke elementen als eerder besproken verpakkingslijn 2 zoals getoond in figuur 1. Elke verpakkingslijn 84, 86, 88 is voorzien van een manipulator 28 die beschikt over een werkgebied 90. Producten worden bemonsterd in één of meer werkgebieden 56 en overgebracht naar verpakking 74. In een mogelijke uitvoeringsvorm is richteenheid 16 voorzien van additionele geleider 91 (figuur 1) waarmee richteenheid 16 verplaatsbaar is tot buiten werkgebied 56 van camera 54. Hierdoor kan het oppakken met oppakelement 44 door manipulator 28 worden uitgevoerd buiten het werkgebied 56 van camera 54 en zonder dat beide elementen elkaar hinderen.

In de getoonde uitvoeringsvorm is verpakkingslijn 84 voorzien van een dubbele richteenheid 16. Voorts is verpakkingslijn 86 voorzien van een tweede aanvoersysteem. Op beide manieren kan de totale capaciteit worden vergroot en/of kan een keuze worden gemaakt tussen verschillende producten P die als eerstvolgend product P in een verpakking 74 worden gebracht met manipulator 28. Het zal duidelijk zijn dat zowel het voorzien van een dubbele aanvoerlijn als het voorzien van een dubbele richteenheid 16 ook in één enkele verpakkingslijn 2 gecombineerd kunnen worden. Verpakkingslijn 88 is in de getoonde uitvoeringsvorm voorzien van markeerder 92, bijvoorbeeld in de vorm van een laser waarmee merktekens op een product aangebracht kunnen worden. Eventueel kan markeerder 92 worden bediend door manipulator 28 of wordt product P door manipulator door het werkgebied van markeerder 92 gevoerd. Desgewenst kan markeerder 92 aanvullend of als alternatief als wax-station worden uitgevoerd om producten P van een wax-laag te voorzien om het uitstalleven van het product te verlengen en/of kan product P ook visueel beter worden gepresenteerd. Additioneel is sensor 94 voorzien voor het detecteren van verpakking 74 of delen daarvan en/of voor het controleren van de positie van producten P. Eventueel kan een correctie hierop worden uitgevoerd met manipulator 28. Sensor 94 kan eveneens worden toegepast voor het controleren van de positie van verpakking 74 en/of het controleren van de vulling van verpakking 74. Ook is het mogelijk sensor 94 te gebruiken voor een additionele controle om te zien of een beoogde weglegpositie ook daadwerkelijk beschikbaar is. Ook behoort het tot de mogelijkheden alle verpakkingslijnen 2 met één of meer van deze aspecten of nog verdere aspecten te voorzien.

De onderhavige uitvinding is geenszins beperkt tot de bovenbeschreven voorkeursuitvoeringsvormen daarvan. De gevraagde rechten worden bepaald door de navolgende conclusies binnen de strekking waarvan velerlei modificaties denkbaar zijn. Zo behoort het bijvoorbeeld tot de mogelijkheden om de opstelling van de verpakkingslijn in een in hoofdzaak rechte lijn uit te voeren. Het zal duidelijk zijn dat ook andere opstellingen tot de mogelijkheden behoren, bijvoorbeeld een U-opstelling. Tevens kan manipulator 28 onder een hoek worden voorzien om het werkgebied van manipulator 28 te wijzigen en/of overlap met werkgebied 56 van sensoren 54 te vermijden. Desgewenst kunnen meerdere manipulatoren 28 worden voorzien die producten P van elkaar overnemen om product P gericht in verpakking 74 te positioneren.

Claims (16)

1. Verpakkingsinrichting voor het gericht verpakken van producten, zoals groenten en fruit, omvattende: - een sensorsysteem ingericht voor het van een te verpakken product detecteren van een verzameling geschikte oppakpunten; - ten minste één werkzaam met het sensorsysteem verbonden richteenheid ingericht voor het richten van een product zodanig dat ten minste één geschikt oppakpunt ligt in een werkgebied van de manipulator, en waarbij de richteenheid is voorzien van ten minste één vrijheidsgraad voor rotatie van het product rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as; en - een manipulator omvattende: - een oppakelement ingericht voor het van de richteenheid oppakken van het product; en - een bewegingsinrichting, aan of nabij een uiteinde waarvan het oppakelement is aangebracht, en omvattende ten minste vier vrijheidsgraden voor translatie van het product en rotatie rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as, waarbij een rotatie van het product rond een in hoofdzaak verticale rotatie-as mogelijk is door de bewegingsinrichting te voorzien van ten minste vijf vrijheidsgraden en/of de richteenheid te voorzien van een tweede vrijheidsgraad, zodanig dat de bewegingsinrichting het product op kan pakken en in een gewenste oriëntatie in een verpakking of houder kan plaatsen.

2. Verpakkingsinrichting volgens conclusie 1, waarin het sensorsysteem een camerasysteem omvat.

3. Verpakkingsinrichting volgens conclusie 1 of 2, waarin het sensorsysteem van een verwerkingseenheid is voorzien ingericht voor het verwerken van verkregen informatie over het product en het bepalen van het meest geschikte oppakpunt.

4. Verpakkingsinrichting volgens conclusie 3, waarin het sensorsysteem verder is ingericht voor het bepalen van kwaliteitsaspecten van het product en het mede aan de hand daarvan bepalen van een volgende verwerkingstap voor het product.

5. Verpakkingsinrichting volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarin de ten minste ene richteenheid is voorzien van exact één vrijheidsgraad voor het richten van het product, waarbij het product kan bewegen rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as en de bewegingsinrichting is voorzien van ten minste vijf vrijheidsgraden.

6. Verpakkingsinrichting volgens één of meer van de conclusie 1-4, waarin de ten minste ene richteenheid is voorzien van exact twee vrijheidsgraden voor het richten van het product, waarbij het product kan bewegen rond een in hoofdzaak horizontale en een in hoofdzaak verticale rotatie-as, en de bewegingsinrichting is voorzien van ten minste vier vrijheidsgraden voor translatie van het product en rotatie van het product rond een in hoofdzaak horizontale rotatie-as.

7. Verpakkingsinrichting volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarin het oppakelement is voorzien van drukmiddelen ingericht voor het verschaffen van een onderdruk zodanig dat een product kan worden opgepakt.

8. Verpakkingsinrichting volgens conclusie 7, waarin het oppakelement is voorzien van een productdetector ingericht voor het bepalen van de greep van het oppakelement op het product.

9. Verpakkingsinrichting volgens één of meer van de voorgaande conclusies, waarin het oppakelement is voorzien van een mechanisch grijpermechanisme.

10. Verpakkingsinrichting volgens conclusie 7, 8 of 9, waarin het oppakelement verder is voorzien van een stabiliserend element ingericht voor het additioneel steunen van het opgepakte product tijdens beweging daarvan met het oppakelement.

11. Verpakkingsinrichting volgens één of meer van de voorgaande conclusies, verder omvattende een verplaatsingsinrichting voor het verzorgen van een relatieve verplaatsing tussen het sensorsysteem en een oppakpositie waar het product door de manipulator opgepakt kan worden.

12. Verpakkingsinrichting volgens één of meer van de voorgaande conclusies, verder omvattende ten minste twee richteenheden en een optimalisator ingericht voor het bepalen van een volgorde van op te pakken producten en/of een weglegpositie van opgepakte producten in een verpakking of houder.

13. Verpakkingsinrichting volgens één of meer van de voorgaande conclusies, verder omvattende een weegcel ingericht voor het meten van een productgewicht.

14. Sorteersysteem voor het sorteren en gericht verpakken van producten, zoals groenten en fruit, omvattende: een sorteerinrichting voor het sorteren van producten; en een werkzaam met één of meer sorteeruitgangen van de sorteerinrichting verbonden verpakkingsinrichting volgens één of meer van de voorgaande conclusies.

15. Werkwijze voor het gericht verpakken van producten, zoals groenten en fruit, omvattende de stappen: het voorzien van een verpakkingsinrichting volgens één of meer van de conclusies 1-13; het aanvoeren van producten; het met een sensorsysteem bepalen van het meest geschikte oppakpunt uit een verzameling geschikte oppakpunten; het met de richteenheid richten van het product zodanig dat het meest geschikte oppakpunt in het werkgebied van de manipulator wordt gepositioneerd; en het met de manipulator overbrengen van het vanaf de richteenheid opgepakte product naar een verpakking of houder waarbij het product door de manipulator in de gewenste oriëntatie wordt gebracht.

16. Werkwijze volgens conclusie 15, waarbij bij het verwerken van producten voorzien van een blos en/of een steel en/of een kroon, de producten worden georiënteerd op basis van de gewenste oriëntatie van de blos en/of steel en/of kroon in de verpakking of houder.