前回のつづきです。 今回は障害物に近づくと自動で停止する機能をつくります。 画像処理の概要 カメラは一個だけなので、モーションステレオ方式で空間情報を取得します。 計算量の観点から、勾配ベースのオプティカルフローを利用してモーションステレオを行います。勾配ベースのオプティカルフロー抽出には、いわゆるアパーチャー問題があり、制約条件を追加する必要があります。典型的にはコーナー検出などでこれを回避しますが、今回は違う方法でやってみます。 主な車体の動きは前後移動と回転ですが、回転はジャイロセンサーを利用してキャンセルするとすれば、前後方向の動きのみ考えればよいことになります。また自車以外動いているものがないと仮定すれば、オプティカルフローは画像中心から放射状の方向に制約されることになります。こうすることで、コーナー検出をしなくてもオプティカルフローの計算が成り立ちます。この手法は、エッジ情報も