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WO2024003647A1 - ライダー支援システムの制御装置及び制御方法 - Google Patents

ライダー支援システムの制御装置及び制御方法 Download PDF

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Publication number
WO2024003647A1
WO2024003647A1 PCT/IB2023/056078 IB2023056078W WO2024003647A1 WO 2024003647 A1 WO2024003647 A1 WO 2024003647A1 IB 2023056078 W IB2023056078 W IB 2023056078W WO 2024003647 A1 WO2024003647 A1 WO 2024003647A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
control operation
vehicle speed
motorcycle
speed control
Prior art date
Application number
PCT/IB2023/056078
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
ラース プファウ
Original Assignee
ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング filed Critical ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング
Publication of WO2024003647A1 publication Critical patent/WO2024003647A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/181—Preparing for stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/36—Cycles; Motorcycles; Scooters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a control device for a motorcycle rider support system, and a control method for a motorcycle rider support system.
  • Patent Document 1 International Publication No. 2018/197965
  • the present invention has been made against the background of the above-mentioned problems, and aims to provide a control device that can improve rider support. Additionally, a control method that can improve rider support is obtained.
  • a control device is a control device for a rider support system, and comprises: an acquisition unit that acquires surrounding environment information of the own vehicle while the own vehicle is traveling; a vehicle speed control execution unit that executes a vehicle speed control operation of the host vehicle based on the surrounding environment information, and further includes: a vehicle speed control execution unit that executes a vehicle speed control operation of the host vehicle based on the surrounding environment information; The vehicle speed control execution section is configured to determine whether or not the vehicle speed control execution section detects the presence or absence of a group driving mode in which a plurality of motorcycles including the host vehicle travel in a group when the group driving mode is disabled.
  • a vehicle speed control operation which is the vehicle speed control operation, for adjusting the positional relationship between the host vehicle and other vehicles traveling around the host vehicle, and perform the determination while executing the first vehicle speed control operation. If the department determines that the above-mentioned necessity exists, a first automatic control operation, which is a control operation for automatically stopping or slowing down the own vehicle, is executed, and the first automatic control operation is performed while the group driving mode is enabled.
  • executing a second vehicle speed control operation that is the vehicle speed control operation that adjusts the positional relationship between the own vehicle and other motorcycles other than the own vehicle among the plurality of motorcycles that perform the group traveling; , if the determining unit determines that the necessity exists during execution of the second vehicle speed control operation, execute a second automatic control operation that is a control operation for automatically stopping or slowing down the own vehicle; , the behavior of the own vehicle is made different between the first automatic control operation and the second automatic control operation.
  • the control method according to the present invention is a control method for a rider support system, and includes an acquisition step in which an acquisition section of the control device acquires surrounding environment information of the own vehicle while the own vehicle is traveling. , the control device
  • the inertial sensor may detect other physical quantities that can be substantially converted into three-axis acceleration and three-axis angular velocity occurring in the motorcycle 100. Further, the inertial sensor may detect only part of the acceleration in three axes and the angular velocity in three axes.
  • Setting input device 1 3 accepts input of various settings from the rider.
  • the rider can use the configuration input device 13 to enable or disable various rider assistance operations.
  • the rider can use the setting input device 13 to set various modes or various control parameters (for example, allowable values, etc.) used in various rider support operations.
  • the setting input device 13 may be one that accepts operations using the rider's body (for example, hands, feet, etc.), or may be one that accepts voice emitted by the rider.
  • the setting input device 13 may be provided on the motorcycle 100, or may be provided on equipment (for example, a helmet, gloves, etc.) attached to the motorcycle 100.
  • the communication device 1 4 is connected to other communication devices installed in vehicles surrounding the motorcycle 1 ⁇ ⁇ and/or installed in road facilities (e.g., traffic lights, signs, guardrails, utility poles, etc.) communicate wirelessly with other communication devices.
  • Other communication devices installed in surrounding vehicles transmit, for example, driving state information of the surrounding vehicle detected by the surrounding vehicle, surrounding environment information of the surrounding vehicle detected by the surrounding vehicle, etc. to the communication device 14.
  • Other communication devices installed in the road equipment transmit, for example, status information of the road equipment, information on the surrounding environment of the road equipment detected by the road equipment, etc. to the communication device 14.
  • Positioning sensor 1 5 receives positioning signals transmitted from multiple communication satellites and identifies the position of motorcycle 1 ⁇ ⁇ on the global positioning system. The position of motorcycle 1 ⁇ ⁇ is checked against map information to obtain position information on the map.
  • the control device 20 includes at least an acquisition section 21, a vehicle speed control execution section 22, and a determination section 23. All or each part of the control device 20 may be provided in one housing, or may be provided separately in a plurality of housings. In addition, all or each part of the control device 20 may be configured with a microcomputer, a microprocessor unit, etc., or may be configured with something that can be updated such as firmware, and may be configured with an updateable device such as firmware. It may also be a program module or the like that is executed according to a command.
  • the acquisition unit 2 1 acquires the surrounding environment information of the motorcycle 1 ⁇ ⁇ based on the output of the surrounding environment sensor 1 1 while the motorcycle 1 0 0 is running.
  • the surrounding environment information includes positional relationship information between motorcycle 1 ⁇ ⁇ , objects located around motorcycle 1 0 0 (for example, vehicles, obstacles, road equipment, people, animals, etc.).
  • the positional relationship information is, for example, information such as relative position, relative distance, relative velocity, relative acceleration, relative jerk, passing time difference, and predicted time until collision.
  • the positional relationship information may also be information on other physical quantities that can be substantially converted thereto.
  • the acquisition unit 21 may acquire the surrounding environment information of the motorcycle 100 based on the output of the communication device 14 while the motorcycle 100 is running.
  • the vehicle speed control execution unit 2 2 controls the vehicle speed of the motorcycle 1 0 0 based on the surrounding environment information (especially positional relationship information) acquired by the acquisition unit 2 1 as a rider support operation. perform an action.
  • the vehicle speed control execution unit 22 outputs a control command to the braking device 30 or the drive device 40 when executing the vehicle speed control operation.
  • Braking device 3 brakes motorcycle 1 ⁇ ⁇ .
  • Drive device 4 drives motorcycle 1 0 0 as a power source for motorcycle 1 ⁇ ⁇ .
  • the braking device 30 may be controlled to cause or increase deceleration and may also be controlled to cause or increase acceleration.
  • the drive unit 40 produces an acceleration 2 2 automatically proposes enabling and/or disabling the group driving mode based on the surrounding environment information acquired by the acquiring unit 2 1, and the proposal is confirmed by the rider's input of the settings for consent. may be done.
  • the vehicle speed control execution unit 2 2 causes the motorcycle 1 ⁇ ⁇ to execute the second vehicle speed control operation when the group driving mode is enabled.
  • the second vehicle speed control operation is performed when motorcycle 100 and a target vehicle, that is, motorcycle 100, are traveling together in a group and are traveling in front of motorcycle 100.
  • This is a vehicle speed control operation in which positional relationship adjustment is performed based on positional relationship information between and other motorcycles.
  • motorcycle 1 ⁇ ⁇ and other motorcycles that are traveling in a group with motorcycle 1 ⁇ ⁇ and are traveling other than in front of motorcycle 1 0 0.
  • the positional relationship information of 30 ⁇ and may also be taken into consideration.
  • the second vehicle speed control operation is performed when motorcycle 100 and other motorcycles traveling in a group together with motorcycle 100 are traveling other than in front of motorcycle 100.
  • the vehicle speed control operation may be such that the positional relationship is adjusted based only on the positional relationship information of 3 0 0 and .
  • Whether or not another motorcycle 3 ⁇ ⁇ is a vehicle traveling in a group with motorcycle 1 ⁇ ⁇ may be determined based on information on the positional relationship with respect to motorcycle 1 ⁇ ⁇ over time. Alternatively, the determination may be made based on information registered in advance by the rider.
  • the information registered in advance by the rider may include, for example, the position of the motorcycles 100 within the platoon formed by group riding (e.g., front, middle, rear, order from the front or tail, right side).
  • information for identifying other motorcycles belonging to the group for example, vehicle type, color, license plate information, etc.
  • the positional relationship adjustment is made by automatically causing deceleration or acceleration on the motorcycle 1 0 ⁇ without the rider operating the braking device 3 0 or the drive device 4 0. 0 and the target vehicle (i.e., another vehicle 2 0 ⁇ or another motorcycle 3 0 0) (e.g., adaptive cruise control operation in which the target vehicle is subject to speed tracking) ,
  • the target vehicle i.e., another vehicle 2 0 ⁇ or another motorcycle 3 0 0
  • a braking device is used to control the inter-vehicle distance or passing time difference to the target vehicle while the rider is operating the drive device 4 ⁇ to a distance or time difference corresponding to the amount of operation.
  • the driving device is used to control the inter-vehicle distance or passing time difference to the target vehicle to a distance or time difference corresponding to the amount of operation while the rider is operating the brake device 3 ⁇ .
  • the braking force generated on the motorcycle 1 ⁇ ⁇ may be automatically increased or decreased, It may be to adjust the positional relationship between the motorcycle 1 ⁇ ⁇ and the target vehicle, and also to correct excessive or insufficient operation of the drive device 40 by the rider, which occurs on the motorcycle 1 ⁇ ⁇ .
  • the driving force may be automatically increased or decreased to adjust the positional relationship between the motorcycle 1 ⁇ ⁇ and the target vehicle.
  • the determining unit 23 determines whether or not it is necessary to stop or slow down the motorcycle 100 while the motorcycle 100 is running.
  • the vehicle speed control execution unit 2 2 controls the motorcycle 1 ⁇ ⁇ when the determination unit 2 3 determines that there is a need to stop or slow down the motorcycle 1 ⁇ ⁇ during execution of the first vehicle speed control operation.
  • Execute the first automatic control operation which is a control operation to automatically stop or slow down.
  • the vehicle speed control execution unit 22 executes the first automatic control operation when the determination unit 23 determines that there is no need to stop or slow down the motorcycle 10 while executing the first vehicle speed control operation.
  • the first vehicle speed control operation continues without The vehicle speed control execution unit 22 controls the motorcycle 100 when the determination unit 23 determines that there is a need to stop or slow down the motorcycle 100 during execution of the second vehicle speed control operation.
  • Execute the second automatic control operation which is a control operation to automatically stop or slow down.
  • the vehicle speed control execution unit 2 2 executes the second automatic control when the determination unit 2 3 determines that there is no need to stop or slow down the motorcycle 1 ⁇ ⁇ during execution of the second vehicle speed control operation.
  • the second vehicle speed control operation continues without performing any control operation.
  • the vehicle speed control execution unit 22 makes the behavior of the motorcycle 100 different between the first automatic control operation and the second automatic control operation.
  • the determination unit 23 determines whether or not it is necessary to stop or slow down the motorcycle 100 based on the output of the vehicle behavior sensor 12 of the motorcycle 100.
  • the determination unit 2 3 determines whether the motorcycle 1 ⁇ ⁇ is the same when the output of the vehicle behavior sensor 1 2 is information indicating that the vehicle speed of the motorcycle 1 ⁇ ⁇ is lower than the reference value at that time or in the future. It is determined that there is a need to stop or slow down.
  • the determination unit 23 determines whether or not it is necessary to stop or slow down the motorcycle 1 ⁇ ⁇ based on the output of the surrounding environment sensor 1 1.
  • the determination unit 23 determines whether the output of the surrounding environment sensor 11 indicates that a vehicle is stopped or is moving slowly in front of the motorcycle 100 (for example, another motorcycle 30 that is traveling in a group with the motorcycle 100). If the information indicates that there is another vehicle (such as 200, etc.) that is not traveling in a group with motorcycle 100, it is determined that there is a need to stop or slow down motorcycle 100. do.
  • the determination unit 2 3 determines whether the motorcycle 1 It is determined that there is a need to stop or slow down ⁇ ⁇ .
  • the determination unit 23 stops or stops the motorcycle 100 when the output of the surrounding environment sensor 11 is information indicating that the display color of the traffic light in front of the motorcycle 100 is red or yellow. It is determined that there is a need to slow down the vehicle.
  • the determination unit 23 determines whether it is necessary to stop or slow down the motorcycle 100 when the output of the surrounding environment sensor 11 is information indicating that there is a stop line in front of the motorcycle 100. It is determined that there is.
  • the determination unit 23 determines whether or not the motorcycle 1 ⁇ ⁇ is stopped or driven when the output of the surrounding environment sensor 1 1 is information indicating that there is a sign in front of the motorcycle 1 ⁇ ⁇ that instructs the motorcycle 1 ⁇ ⁇ to stop or go slowly. It is determined that there is a need to slow down the vehicle.
  • the determination unit 2 3 determines whether or not it is necessary to stop or slow down the motorcycle 1 0 0 based on the output of the communication device 1 4 .
  • the determination unit 23 determines whether the output of the communication device 14 indicates that a vehicle is stopped or moving slowly in front of the motorcycle 100 (for example, another motorcycle 300 that is traveling in a group with the motorcycle 100). ⁇ , if the information indicates that there is another vehicle (e.g. 200) that is not traveling in a group with motorcycle 100, it is determined that there is a need to stop or slow down motorcycle 100. .
  • the determination unit 23 determines whether the motorcycle 1 ⁇ ⁇ It is determined that there is a need to stop or slow down the vehicle.
  • the determination unit 23 stops or slows down the motorcycle 100. It is determined that there is a need to do so.
  • the determination unit 23 determines whether the output of the communication device 14 is information indicating that there is a temporary stop line in front of the motor cycle 1 ⁇ ⁇ . It is determined that there is a need to stop or slow down the 0.
  • the determination unit 23 determines whether the motorcycle 100 should stop or go slowly when the output of the communication device 14 is information indicating that there is a sign in front of the motorcycle 100 that instructs the motorcycle 100 to stop or go slowly. It is determined that there is a need to do so.
  • the determination unit 23 determines the necessity of stopping or slowing down the motorcycle 100 when the output of the communication device 14 is information indicating that a traffic jam or an accident is occurring in front of the motorcycle 100. It is determined that there is. The determination unit 23 determines whether it is necessary to stop or slow down the motorcycle 1 ⁇ ⁇ when the output of the communication device 1 4 is information indicating that construction is being carried out in front of the motorcycle 1 ⁇ ⁇ . It is determined that there is.
  • the determination unit 23 determines whether or not it is necessary to stop or slow down the motorcycle 100 based on the map information.
  • the determination unit 23 determines that the position information of the motorcycle 1 ⁇ ⁇ on the map obtained based on the output of the positioning sensor 1 5 and the map information indicates that there is a stop line in front of the motorcycle 1 ⁇ ⁇ . If the information indicates that there is a need to stop or slow down the motorcycle 100, it is determined that there is a need to stop or slow down the motorcycle 100.
  • the determination unit 23 uses the position information of the motorcycle 100 on the map obtained based on the output of the positioning sensor 15 and the map information to determine whether the motorcycle 100 is in an area where stopping or slowing down is required. If the information indicates that the motorcycle 100 is running, it is determined that there is a need to stop or slow down the motorcycle 100.
  • the vehicle speed control execution unit 2 2 selects the motorcycle 1 0 0 and another vehicle 2 running in front of the motorcycle 1 0 0 as the target vehicle.
  • the positional relationship between 0 0 and is adjusted, and in the second automatic control operation, motorcycle 1 ⁇ ⁇ and another motorcycle 3 0 0 running in front of motorcycle 1 0 0 as a target vehicle, Adjust the positional relationship.
  • the target vehicle in the second automatic control operation in the mode shown in FIG. 4 or FIG. It may also be another motorcycle 300, which belongs to a different vehicle convoy L2 from the convoy L2 to which motorcycle 100 belongs, and which runs immediately in front of motorcycle 100. Other motorcycles 300 may also be used.
  • the vehicle speed control execution unit 22 determines the positional relationship between the motorcycle 1 ⁇ ⁇ and the target vehicle in the traveling direction adjusted in the second automatic control operation, and the positional relationship in the traveling direction adjusted in the first automatic control operation. Compare the positional relationship between motorcycle 1 0 0 and the target vehicle to make them approach each other. Specifically, in the first automatic control operation, the vehicle speed control execution unit 22 determines the inter-vehicle distance or passing time difference with respect to the target vehicle (that is, the other vehicle 200 traveling in front of the motorcycle 100).
  • the vehicle speed of motorcycle 100 is controlled so that the target vehicle (i.e., motorcycle 100 is traveling in front of The vehicle speed of motorcycle 100 is controlled so that the difference in inter-vehicle distance or passing time with respect to other motorcycles 300 becomes smaller (that is, they tend to approach each other).
  • the vehicle speed control execution unit 22 performs a second vehicle speed control operation that is executed when the determination unit 23 determines that there is no need to stop or slow down the motorcycle 1 ⁇ , and a second automatic control operation. 300 and another motorcycle that is the target vehicle for positional relationship adjustment.
  • the vehicle speed control execution unit 22 performs the following steps which are executed when the determination unit 23 determines that there is no need to stop or slow down the motorcycle 100.
  • motorcycle 1 ⁇ ⁇ belongs to vehicle convoy L ! and another motorcycle 3 ⁇ ⁇ that belongs to a different vehicle convoy L 2 and is running in front of motorcycle 1 0 0 is compared with the positional relationship.
  • the vehicle speed of motorcycle 1 ⁇ ⁇ is controlled
  • motorcycle 1 0 0 belongs to vehicle convoy L 1
  • the first vehicle is in front of motorcycle 1 ⁇ ⁇ .
  • the vehicle speed of motorcycle 100 is controlled using another motorcycle 300 traveling on the road as the target vehicle for positional relationship adjustment. Furthermore, in the embodiment shown in FIG.
  • the vehicle speed control execution unit 22 performs second vehicle speed control that is executed when the determination unit 23 determines that there is no need to stop or slow down the motorcycle 100.
  • the vehicle speed of motorcycle 100 is controlled using another motorcycle 300 running beside motorcycle 100 as the target vehicle for positional relationship adjustment, and the second automatic control operation is performed.
  • the vehicle speed of motorcycle 1 ⁇ ⁇ is controlled using another motorcycle 3 ⁇ ⁇ traveling in front of motorcycle 1 ⁇ ⁇ as the target vehicle for positional relationship adjustment.
  • the vehicle speed control execution unit 2 2 selects the motorcycle 1 0 0 and another vehicle 2 running in front of the motorcycle 1 0 0 as the target vehicle. Adjust the positional relationship between 0 0 and , and in the second automatic control operation, move the motorcycle 1 ⁇ ⁇ and the target Adjust the positional relationship between Motorcycle 100 as a vehicle and another motorcycle 300 that runs beside it.
  • the vehicle speed control execution unit 22 performs the second vehicle speed control operation when the determination unit 23 determines that there is no need to stop or slow down the motorcycle 100.
  • the vehicle speed control execution unit 22 determines the positional relationship between the motorcycle 100 and the target vehicle in the traveling direction adjusted in the second automatic control operation, and determines the positional relationship between the motorcycle 100 and the target vehicle.
  • the position between motorcycle 1 0 0 and the target vehicle in the direction of travel adjusted in the second vehicle speed control operation that is executed when it is determined that there is no need to stop or slow down motorcycle 1 0 0 in step 3. Compared to the relationship, it tends to be closer.
  • the vehicle speed control execution unit 22 performs a second vehicle speed control operation that is executed when the determination unit 23 determines that there is no need to stop or slow down the motorcycle 100.
  • a state where the allowable value of the inter-vehicle distance or passing time difference in the direction of travel with respect to the other motorcycle i.e., another motorcycle traveling beside motorcycle 1 ⁇ ⁇
  • the vehicle speed of motorcycle 100 is controlled, and in the second automatic control operation, the following distance in the traveling direction with respect to the target vehicle (that is, another motorcycle 300 traveling to the side of motorcycle 100) is determined.
  • the vehicle speed of motorcycle 100 is controlled in a state in which the allowable value of the passing time difference is small (that is, in a state in which there is a tendency to approach).
  • the vehicle speed control execution unit 2 2 performs a second vehicle speed control operation and/or a second vehicle speed control operation that is executed when the determination unit 2 3 determines that there is no need to stop or slow down the motorcycle 1 ⁇ ⁇ .
  • the automatic control operation in addition to the other motorcycle 300 running to the side of motorcycle 100, another motorcycle 300 running in front of motorcycle 100 is also used as a target vehicle. good.
  • the vehicle speed control execution unit 2 2 executes the second vehicle speed control operation when the determination unit 2 3 determines that there is no need to stop or slow down the motorcycle 1 0 0.
  • motorcycle 1 based on the surrounding environment information for the first range of the surroundings of motorcycle 1 ⁇ ⁇ . 0 and the target vehicle, and in the second automatic control operation, based on the surrounding environment information for a second range different from the first range of the surroundings of the motorcycle 1 0 0.
  • the vehicle speed control execution unit 22 performs the second vehicle speed control operation when the determination unit 23 determines that there is no need to stop or slow down the motorcycle 100.
  • the positional relationship is adjusted based on the output of the detection section whose detection range is the first range among the surrounding environment sensors 1, and in the second automatic control operation, the detection range of the surrounding environment sensors 1 is the first range.
  • the positional relationship is adjusted based on the output of another detection unit in the two ranges.
  • the second vehicle speed control operation which is executed when the determination section 23 determines that there is no need to stop or slow down the motorcycle 100, and the second automatic control operation, have a common detection section.
  • the surrounding environment information may be acquired by using the above method, and only the area of the acquired surrounding environment information used for adjusting the positional relationship may be switched.
  • the detection range is determined by the second vehicle speed control operation, which is executed when the determination unit 23 determines that there is no need to stop or slow down the motor cycle 100, and the second automatic control operation.
  • the support mechanism of the common detection unit may be driven so as to change.
  • the first range and the second range may partially overlap, or may not overlap at all.
  • the vehicle speed control execution unit 2 2 performs the first automatic control operation and/or when the determination unit 2 3 determines that there is no need to stop or slow down the motor cycle 1 0 0.
  • the allowable value of the state quantity of the vehicle speed change caused in the motorcycle 100 is made different between the second vehicle speed control operation executed in the second vehicle speed control operation and the second automatic control operation.
  • the vehicle speed control execution unit 22 stops or stops the motorcycle 100 in the first automatic control operation and/or in the determination unit 23.
  • ⁇ control the vehicle speed.
  • FIG. 6 is a diagram showing the operation flow of the control device of the rider support system according to the embodiment of the present invention.
  • the control device 20 executes the operation flow shown in FIG. 6 while the motorcycle 100 is running.
  • step S101 the acquisition unit 21 acquires surrounding environment information of the motorcycle 100 while the motorcycle 100 is running. Further, the acquisition unit 21 acquires various information as necessary.
  • step S1 ⁇ 2 the determination unit 23 determines whether the group driving mode is valid while the motorcycle 1 ⁇ is traveling. If the group running mode is disabled, proceed to step S103; if the group running mode is enabled, proceed to step S! ⁇ 6.
  • step S103 the vehicle speed control execution unit 22 causes the motorcycle 100 to execute the first vehicle speed control operation.
  • step S104 the determination unit 23 determines whether or not there is a need to stop or slow down the motorcycle 100 while the motorcycle 100 is running. If there is no need to stop or slow down motorcycle 1 ⁇ ⁇ , the first vehicle speed control operation is continued, and if there is a need to stop or slow down motorcycle 1 ⁇ ⁇ , step S 1 0 5 Proceed to.
  • step S105 the vehicle speed control execution unit 22 causes the motorcycle 100 to execute the first automatic control operation.
  • step S106 the vehicle speed control execution unit 22 causes the motorcycle 100 to execute the second vehicle speed control operation.
  • step S107 the determination unit 23 determines whether or not there is a need to stop or slow down the motorcycle 100 while the motorcycle 100 is running. If there is no need to stop or slow down motorcycle 1 ⁇ ⁇ , the second vehicle speed control operation continues, and if there is a need to stop or slow down motorcycle 1 ⁇ ⁇ , step S 1 0 8 Proceed to.
  • step S108 the vehicle speed control execution unit 22 performs the second automatic control operation on the motor cycle.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本発明は、ライダーの支援性を向上することができる制御装置及び制御方法を得るものである。 ライダー支援システムの制御装置であって、車速制御実行部が、グループ走行モードが無効になっている状態で自車両と他の車両との位置関係を調整する第1車速制御動作を実行し、第1車速制御動作の実行中に自車両を自動で停止又は徐行させる第1自動制御動作を実行し、グループ走行モードが有効になっている状態で自車両と他のモータサイクルとの位置関係を調整する第2車速制御動作を実行し、第2車速制御動作の実行中に自車両を自動で停止又は徐行させる第2自動制御動作を実行し、第1自動制御動作と第2自動制御動作とで自車両の挙動を異ならせる。

Description

【書類名】 明細書
【発明の名称】 ライダー支援システムの制御装置及び制御方法
【技術分野】
【。 0 0 1】 本発明は、 モータサイクルのライダー支援システムの制御装置と、 モータサイクルのラ イダー支援システムの制御方法と、 に関する。
【背景技術】
【。 0 0 2】 従来のライダー支援システムとして、 制御装置が、 自車両の走行中に取得される自車両 の周囲環境情報に基づいて、 自車両の車速制御動作を実行するものがある (例えば、 特許 文献 1を参照。 ) 。
【先行技術文献】
【特許文献】
【〇 0 0 3】
【特許文献 1】 国際公開第 2 0 1 8 / 1 9 7 9 6 5号
【発明の概要】
【発明が解決しよう とする課題】
【〇 0 0 4】 ライダー支援システムにおいて、 自車両を含む複数のモータサイクルがグループ走行を 行うモードであるグループ走行モードが有効になっている状態で、 自車両の車速制御動作 が実行される場合が想定される。 また、 そのような車速制御動作の実行中において、 自車 両を停止又は徐行させる必要が生じた場合に、 自動で自車両を停止又は徐行できることが 望ましい。 モータサイクルでは、 他の車両 (例えば、 乗用車、 トラック等) と異なり車体 サイズが小さく、 走行位置の自由度が大きいため、 グループ走行を行っている状態で、 グ ループ走行を行っていない状態と同様の制御動作を実行すると、 自車両を適切な挙動で停 止又は徐行させることが困難となり得る。
【〇 0 0 5】 本発明は、 上述の課題を背景としてなされたものであり、 ライダーの支援性を向上する ことができる制御装置を得るものである。 また、 ライダーの支援性を向上することができ る制御方法を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【〇 0 0 6】 本発明に係る制御装置は、 ライダー支援システムの制御装置であって、 自車両の走行中 に該自車両の周囲環境情報を取得する取得部と、 前記取得部で取得される前記周囲環境情 報に基づいて前記自車両の車速制御動作を実行する車速制御実行部と、 を備えており、 更 に、 前記自車両の走行中に該自車両を停止又は徐行させる必要性の有無を判定する判定部 を備えており、 前記車速制御実行部は、 前記自車両を含む複数のモータサイクルがグルー プ走行を行うモードであるグループ走行モードが無効になっている状態で、 該自車両と、 該自車両の周囲を走行する他の車両と、 の位置関係を調整する前記車速制御動作である第 ! 車速制御動作を実行し、 前記第 1車速制御動作の実行中に前記判定部で前記必要性が有 ると判定される場合に、 前記自車両を自動で停止又は徐行させる制御動作である第 1 自動 制御動作を実行し、 前記グループ走行モードが有効になっている状態で、 前記自車両と、 前記グループ走行を行う前記複数のモータサイクルのうちの該自車両以外の他のモータサ イクルと、 の位置関係を調整する前記車速制御動作である第 2車速制御動作を実行し、 前 記第 2車速制御動作の実行中に前記判定部で前記必要性が有ると判定される場合に、 前記 自車両を自動で停止又は徐行させる制御動作である第 2 自動制御動作を実行し、 前記第 1 自動制御動作と前記第 2自動制御動作とで、 前記自車両の挙動を異ならせる。
【〇 0 0 7】 本発明に係る制御方法は、 ライダー支援システムの制御方法であって、 制御装置の取得 部が、 自車両の走行中に該自車両の周囲環境情報を取得する取得ステップと、 前記制御装
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高方向) の加速度及び 3軸 (ロール、 ピッチ、 ヨー) の角速度を検出する。 慣性センサが 、 モータサイクル 1 〇 〇に生じている 3軸の加速度及び 3軸の角速度に実質的に換算可能 な他の物理量を検出するものであってもよい。 また、 慣性センサが、 3軸の加速度及び 3 軸の角速度の一部のみを検出するものであってもよい。
[ 0 0 2 0 ] 設定入力装置 1 3は、 ライダーによる各種設定の入力を受け付ける。 例えば、 ライダー は、 設定入力装置 1 3を用いて各種ライダー支援動作の有効及び無効を切り換えることが できる。 また、 例えば、 ライダーは、 設定入力装置 1 3を用いて各種ライダー支援動作で 用いられる各種モード又は各種制御パラメータ (例えば、 許容値等) を設定することがで きる。 設定入力装置 1 3は、 ライダーの身体 (例えば、 手、 足等) による操作を受け付け るものであってもよく、 また、 ライダーが発する音声を受け付けるものであってもよい。 また、 設定入力装置 1 3は、 モータサイクル 1 0 0に設けられていてもよく、 また、 モー タサイクル 1 〇 〇に付随する備品 (例えば、 ヘルメッ ト、 グローブ等) に設けられていて もよい。
[ 0 0 2 1 ] 通信装置 1 4は、 モータサイクル 1 〇 〇の周辺車両に設けられた他の通信装置、 及び/ 又は、 道路設備 (例えば、 信号機、 標識、 ガードレール、 電柱等) に設けられた他の通信 装置と、 無線通信する。 周辺車両に設けられた他の通信装置は、 例えば、 その周辺車両で 検出されるその周辺車両の走行状態情報、 その周辺車両で検出されるその周辺車両の周囲 環境情報等を通信装置 1 4に送信する。 道路設備に設けられた他の通信装置は、 例えば、 その道路設備の状態情報、 その道路設備で検出されるその道路設備の周囲環境情報等を通 信装置 1 4に送信する。
[ 0 0 2 2 ] 測位センサ 1 5は、 複数の通信衛星から送信される測位信号を受信して、 全地球測位シ ステム上でのモータサイクル 1 〇 〇の位置を特定する。 モータサイクル 1 〇 〇の位置は、 地図情報と照合されて、 地図上での位置情報が取得される。
[ 0 0 2 3 ] 制御装置 2 0は、 少なく とも、 取得部 2 1 と、 車速制御実行部 2 2 と、 判定部 2 3 と、 を含む。 制御装置 2 0の全て又は各部は、 1つの筐体に纏めて設けられていてもよく、 ま た、 複数の筐体に分けられて設けられていてもよい。 また、 制御装置 2 0の全て又は各部 は、 例えば、 マイコン、 マイクロプロセッサユニッ ト等で構成されてもよく、 また、 ファ ームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、 また、 C P U等からの指令によって 実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
[ 0 0 2 4 ] 取得部 2 1は、 モータサイクル 1 0 0の走行中に、 周囲環境センサ 1 1の出力に基づい て、 モータサイクル 1 〇 〇の周囲環境情報を取得する。 周囲環境情報は、 モータサイクル 1 〇 〇 と、 モータサイクル 1 0 0の周囲に位置する対象 (例えば、 車両、 障害物、 道路設 備、 人、 動物等) と、 の位置関係情報を含む。 位置関係情報は、 例えば、 相対位置、 相対 距離、 相対速度、 相対加速度、 相対加加速度、 通過時間差、 衝突に至るまでの予測時間等 の情報である。 位置関係情報は、 それらに実質的に換算可能な他の物理量の情報であって もよい。 取得部 2 1は、 モータサイクル 1 0 0の走行中に、 通信装置 1 4の出力に基づい て、 モータサイクル 1 〇 〇の周囲環境情報を取得してもよい。
[ 0 0 2 5 ] 車速制御実行部 2 2は、 ライダー支援動作として、 取得部 2 1で取得される周囲環境情 報 (特に、 位置関係情報) に基づいて、 モータサイクル 1 0 0の車速制御動作を実行する 。 車速制御実行部 2 2は、 車速制御動作の実行に際して、 制動装置 3 0又は駆動装置 4 0 に制御指令を出力する。 制動装置 3 〇は、 モータサイクル 1 〇 〇を制動する。 駆動装置 4 〇は、 モータサイクル 1 〇 〇の動力源として、 モータサイクル 1 0 0を駆動する。 制動装 置 3 0が、 減速度を生じさせる又は増加させるために制御されてもよく、 また、 加速度を 生じさせる又は増加させるために制御されてもよい。 駆動装置 4 0が、 加速度を生じさせ
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2 2が、 取得部 2 1で取得される周囲環境情報に基づいて、 グループ走行モードの有効化 及び/ 又は無効化を自動で提案するものであり、 ライダーによる承諾の設定入力によって その提案が確定されてもよい。
[ 0 0 3 1 ] 車速制御実行部 2 2は、 グループ走行モードが有効である場合に、 第 2車速制御動作を モータサイクル 1 〇 〇に実行させる。 第 2車速制御動作は、 モータサイクル 1 0 0と、 タ ーゲッ ト車両、 つまり、 モータサイクル 1 〇 〇 と共にグループ走行を行っていて、 目・つ、 モータサイクル 1 〇 〇の前方を走行している他のモータサイクル 3 0 0 と、 の位置関係情 報に基づいて、 その位置関係調整が行われる車速制御動作である。 なお、 その位置関係調 整において、 モータサイクル 1 〇 〇 と、 モータサイクル 1 〇 〇 と共にグループ走行を行っ ていて、 目・つ、 モータサイクル 1 0 0の前方以外を走行している他のモータサイクル 3 0 〇と、 の位置関係情報が加味されてもよい。 また、 第 2車速制御動作が、 モータサイクル 1 0 0 と、 モータサイクル 1 0 0 と共にグループ走行を行っていて、 目.つ、 モータサイク ル 1 0 0の前方以外を走行している他のモータサイクル 3 0 0 と、 の位置関係情報のみに 基づいて、 その位置関係調整が行われる車速制御動作であってもよい。 他のモータサイク ル 3 〇 〇がモータサイクル 1 〇 〇と共にグループで走行している車両であるか否かは、 モ ータサイクル 1 〇 〇に対する位置関係の時間経過の情報に基づいて判定されてもよく、 ま た、 ライダーによって事前に登録された情報に基づいて判定されてもよい。 ライダーによ って事前に登録された情報は、 例えば、 グループ走行によって形成される隊列内でのモー タサイクル 1 〇 〇の配置 (例えば、 先頭、 中間、 後尾、 先頭又は後尾からの順番、 右側の 車列、 左側の車列等) の情報、 グループに属する他のモータサイクル 3 0 0を識別する情 報 (例えば、 車種、 色、 ナンバープレートの情報等) 等である。
[ 0 0 3 2 ] 位置関係調整は、 ライダーによる制動装置 3 0及び駆動装置 4 0の操作によらずに、 モ ータサイクル 1 〇 〇に自動で減速度又は加速度を生じさせて、 モータサイクル 1 0 0 とタ ーゲッ ト車両 (つまり、 他の車両 2 0 〇又は他のモータサイクル 3 0 0 ) との位置関係を 調整するもの (例えば、 ターゲッ ト車両を速度追従の対象とするアダプティブクルーズコ ン トロール動作、 ライダーが駆動装置 4 〇を操作している状態でターゲッ ト車両に対する 車間距離又は通過時間差をその操作量に応じた距離又は時間差に制御するために制動装置
3 〇を作動させる動作、 ライダーが制動装置 3 〇を操作している状態でターゲッ ト車両に 対する車間距離又は通過時間差をその操作量に応じた距離又は時間差に制御するために駆 動装置 4 0を作動させる動作等) であってもよく、 また、 ライダーによる制動装置 3 0の 操作の過不足を是正すべく、 モータサイクル 1 〇 〇に生じている制動力を自動で増加又は 減少させて、 モータサイクル 1 〇 〇 とターゲッ ト車両との位置関係を調整するものであっ てもよく、 また、 ライダーによる駆動装置 4 0の操作の過不足を是正すべく、 モータサイ クル 1 〇 〇に生じている駆動力を自動で増加又は減少させて、 モータサイクル 1 〇 〇 とタ ーゲッ ト車両との位置関係を調整するものであってもよい。
[ 0 0 3 3 ] 判定部 2 3は、 モータサイクル 1 0 0の走行中にモータサイクル 1 0 0を停止又は徐行 させる必要性の有無を判定する。 車速制御実行部 2 2は、 第 1車速制御動作の実行中に判 定部 2 3でモータサイクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる必要性が有ると判定される場合に 、 モータサイクル 1 〇 〇を自動で停止又は徐行させる制御動作である第 1 自動制御動作を 実行する。 車速制御実行部 2 2は、 第 1車速制御動作の実行中に判定部 2 3でモータサイ クル 1 〇 〇を停止又は徐行させる必要性が無いと判定される場合に、 第 1 自動制御動作を 実行せずに第 1車速制御動作を継続する。 車速制御実行部 2 2は、 第 2車速制御動作の実 行中に判定部 2 3でモータサイクル 1 0 0を停止又は徐行させる必要性が有ると判定され る場合に、 モータサイクル 1 〇 〇を自動で停止又は徐行させる制御動作である第 2 自動制 御動作を実行する。 車速制御実行部 2 2は、 第 2車速制御動作の実行中に判定部 2 3でモ ータサイクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる必要性が無いと判定される場合に、 第 2 自動制 御動作を実行せずに第 2車速制御動作を継続する。 車速制御実行部 2 2は、 第 1 自動制御 動作と第 2 自動制御動作とで、 モータサイクル 1 0 0の挙動を異ならせる。
[ 0 0 3 4 ] 例えば、 判定部 2 3は、 モータサイクル 1 0 0の車両挙動センサ 1 2の出力に基づいて 、 モータサイクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる必要性の有無を判定する。 判定部 2 3は、 車両挙動センサ 1 2の出力が、 モータサイクル 1 〇 〇の車速がその時点で又は将来的に基 準値を下回ることを示す情報である場合に、 モータサイクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる 必要性が有ると判定する。
[ 0 0 3 5 ] 例えば、 判定部 2 3は、 周囲環境センサ 1 1の出力に基づいて、 モータサイクル 1 〇 〇 を停止又は徐行させる必要性の有無を判定する。 判定部 2 3は、 周囲環境センサ 1 1の出 力が、 モータサイクル 1 〇 〇の前方に停止又は徐行している車両 (例えば、 モータサイク ル 1 0 0 と共にグループ走行を行う他のモータサイクル 3 0 0、 モータサイクル 1 0 0 と 共にグループ走行を行っていない他の車両 2 0 0等) が有る旨を示す情報である場合に、 モータサイクル 1 0 0を停止又は徐行させる必要性が有ると判定する。 判定部 2 3は、 周 囲環境センサ 1 1の出力が、 モータサイクル 1 〇 〇の前方を走行している車両が大きな減 速度で減速している旨を示す情報である場合に、 モータサイクル 1 〇 〇を停止又は徐行さ せる必要性が有ると判定する。 判定部 2 3は、 周囲環境センサ 1 1の出力が、 モータサイ クル 1 〇 〇の前方の信号機の表示色が赤色又は黄色である旨を示す情報である場合に、 モ ータサイクル 1 0 0を停止又は徐行させる必要性が有ると判定する。 判定部 2 3は、 周囲 環境センサ 1 1の出力が、 モータサイクル 1 0 0の前方に一時停止線が有る旨を示す情報 である場合に、 モータサイクル 1 0 0を停止又は徐行させる必要性が有ると判定する。 判 定部 2 3は、 周囲環境センサ 1 1の出力が、 モータサイクル 1 〇 〇の前方に停止又は徐行 を指示する標識が有る旨を示す情報である場合に、 モータサイクル 1 〇 〇を停止又は徐行 させる必要性が有ると判定する。
[ 0 0 3 6 ] 例えば、 判定部 2 3は、 通信装置 1 4の出力に基づいて、 モータサイクル 1 0 0を停止 又は徐行させる必要性の有無を判定する。 判定部 2 3は、 通信装置 1 4の出力が、 モータ サイクル 1 〇 〇の前方に停止又は徐行している車両 (例えば、 モータサイクル 1 0 0 と共 にグループ走行を行う他のモータサイクル 3 〇 〇、 モータサイクル 1 0 0と共にグループ 走行を行っていない他の車両 2 0 0等) が有る旨を示す情報である場合に、 モータサイク ル 1 0 0を停止又は徐行させる必要性が有ると判定する。 判定部 2 3は、 通信装置 1 4の 出力が、 モータサイクル 1 〇 〇の前方を走行している車両が大きな減速度で減速している 旨を示す情報である場合に、 モータサイクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる必要性が有ると 判定する。 判定部 2 3は、 通信装置 1 4の出力が、 モータサイクル 1 0 0の前方の信号機 の表示色が赤色又は黄色である旨を示す情報である場合に、 モータサイクル 1 〇 〇を停止 又は徐行させる必要性が有ると判定する。 判定部 2 3は、 通信装置 1 4の出力が、 モータ サイクル 1 〇 〇の前方に一時停止線が有る旨を示す情報である場合に、 モータサイクル 1 。 0を停止又は徐行させる必要性が有ると判定する。 判定部 2 3は、 通信装置 1 4の出力 が、 モータサイクル 1 〇 〇の前方に停止又は徐行を指示する標識が有る旨を示す情報であ る場合に、 モータサイクル 1 0 0を停止又は徐行させる必要性が有ると判定する。 判定部 2 3は、 通信装置 1 4の出力が、 モータサイクル 1 0 0の前方で渋滞又は事故が生じてい る旨を示す情報である場合に、 モータサイクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる必要性が有る と判定する。 判定部 2 3は、 通信装置 1 4の出力が、 モータサイクル 1 〇 〇の前方で工事 が行われている旨を示す情報である場合に、 モータサイクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる 必要性が有ると判定する。
[ 0 0 3 7 ] 例えば、 判定部 2 3は、 地図情報に基づいて、 モータサイクル 1 0 0を停止又は徐行さ せる必要性の有無を判定する。 判定部 2 3は、 測位センサ 1 5の出力及び地図情報に基づ いて取得される地図上でのモータサイクル 1 〇 〇の位置情報が、 モータサイクル 1 〇 〇の 前方に一時停止線が有る旨を示す情報である場合に、 モータサイクル 1 0 0を停止又は徐 行させる必要性が有ると判定する。 判定部 2 3は、 測位センサ 1 5の出力及び地図情報に 基づいて取得される地図上でのモータサイクル 1 0 0の位置情報が、 停止又は徐行が要求 される領域をモータサイクル 1 〇 〇が走行している旨を示す情報である場合に、 モータサ イクル 1 0 0を停止又は徐行させる必要性が有ると判定する。
[ 0 0 3 8 ] 例えば、 車速制御実行部 2 2は、 第 1 自動制御動作において、 モータサイクル 1 0 0 と 、 ターゲッ ト車両としての、 モータサイクル 1 0 0の前方を走行する他の車両 2 0 0 と、 の位置関係を調整し、 第 2 自動制御動作において、 モータサイクル 1 〇 〇と、 ターゲッ ト 車両としての、 モータサイクル 1 0 0の前方を走行する他のモータサイクル 3 0 0と、 の 位置関係を調整する。 第 2 自動制御動作におけるターゲッ ト車両は、 図 4又は図 5に示さ れる態様において、 モータサイクル 1 〇 〇が属する車列 L 1に属し、 目.つ、 モータサイク ル 1 0 0の前方を走行する他のモータサイクル 3 0 0であってもよく、 また、 モータサイ クル 1 0 0が属する車列 L ! と異なる車列 L 2に属し、 目.つ、 モータサイクル 1 0 0の前 方を走行する他のモータサイクル 3 0 0であってもよい。 車速制御実行部 2 2は、 第 2 自 動制御動作において調整される進行方向でのモータサイクル 1 〇 〇 とターゲッ ト車両との 位置関係を、 第 1 自動制御動作において調整される進行方向でのモータサイクル 1 0 0 と ターゲッ ト車両との位置関係と比較して接近傾向にする。 具体的には、 車速制御実行部 2 2 は、 第 1 自動制御動作において、 ターゲッ ト車両 (つまり、 モータサイクル 1 〇 〇の前 方を走行する他の車両 2 0 0 ) に対する車間距離又は通過時間差が大きくなる (つまり、 離間傾向になる) ように、 モータサイクル 1 0 0の車速を制御し、 第 2 自動制御動作にお いて、 ターゲッ ト車両 (つまり、 モータサイクル 1 〇 〇の前方を走行する他のモータサイ クル 3 0 0 ) に対する車間距離又は通過時間差が小さくなる (つまり、 接近傾向になる) ように、 モータサイクル 1 0 0の車速を制御する。 また、 車速制御実行部 2 2は、 判定部 2 3でモータサイクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる必要性が無いと判定される場合に実行 される第 2車速制御動作と、 第 2 自動制御動作と、 で、 位置関係調整のターゲッ ト車両と なる他のモータサイクル 3 0 0を異ならせる。 具体的には、 図 4に示される態様において 、 車速制御実行部 2 2は、 判定部 2 3でモータサイクル 1 0 0を停止又は徐行させる必要 性が無いと判定される場合に実行される第 2車速制御動作において、 モータサイクル 1 〇 〇が属する車列 L ! と異なる車列 L 2に属し、 目.つ、 モータサイクル 1 0 0の前方を走行 する他のモータサイクル 3 〇 〇を位置関係調整のターゲッ ト車両として、 モータサイクル 1 〇 〇の車速を制御し、 第 2 自動制御動作において、 モータサイクル 1 0 0が属する車列 L 1に属し、 目.つ、 モータサイクル 1 〇 〇の前方を走行する他のモータサイクル 3 〇 〇を 位置関係調整のターゲッ ト車両として、 モータサイクル 1 0 0の車速を制御する。 また、 図 5に示される態様において、 車速制御実行部 2 2は、 判定部 2 3でモータサイクル 1 0 〇を停止又は徐行させる必要性が無いと判定される場合に実行される第 2車速制御動作に おいて、 モータサイクル 1 〇 〇の側方を走行する他のモータサイクル 3 0 0を位置関係調 整のターゲッ ト車両として、 モータサイクル 1 0 0の車速を制御し、 第 2 自動制御動作に おいて、 モータサイクル 1 〇 〇の前方を走行する他のモータサイクル 3 〇 〇を位置関係調 整のターゲッ ト車両として、 モータサイクル 1 〇 〇の車速を制御する。
[ 0 0 3 9 ] 例えば、 車速制御実行部 2 2は、 第 1 自動制御動作において、 モータサイクル 1 0 0 と 、 ターゲッ ト車両としての、 モータサイクル 1 0 0の前方を走行する他の車両 2 0 0 と、 の位置関係を調整し、 第 2 自動制御動作において、 モータサイクル 1 〇 〇と、 ターゲッ ト 車両としての、 モータサイクル 1 0 0の側方を走行する他のモータサイクル 3 0 0と、 の 位置関係を調整する。 図 4に示される態様において、 車速制御実行部 2 2は、 判定部 2 3 でモータサイクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる必要性が無いと判定される場合に実行され る第 2車速制御動作において、 モータサイクル 1 〇 〇によるターゲッ ト車両に対する追い 越し又は並走を禁止し、 第 2 自動制御動作において、 モータサイクル 1 0 0によるターゲ ッ ト車両に対する追い越し又は並走を許容する。 また、 図 5に示される態様において、 車 速制御実行部 2 2は、 第 2 自動制御動作において調整される進行方向でのモータサイクル 1 0 0 とターゲッ ト車両との位置関係を、 判定部 2 3でモータサイクル 1 0 0を停止又は 徐行させる必要性が無いと判定される場合に実行される第 2車速制御動作において調整さ れる進行方向でのモータサイクル 1 〇 〇とターゲッ ト車両との位置関係と比較して接近傾 向にする。 具体的には、 車速制御実行部 2 2は、 判定部 2 3でモータサイクル 1 0 0を停 止又は徐行させる必要性が無いと判定される場合に実行される第 2車速制御動作において 、 ターゲッ ト車両 (つまり、 モータサイクル 1 〇 〇の側方を走行する他のモータサイクル 3 0 0 ) に対する進行方向での車間距離又は通過時間差の許容値が大きい状態 (つまり、 離間傾向の状態) で、 モータサイクル 1 0 0の車速を制御し、 第 2 自動制御動作において 、 ターゲッ ト車両 (つまり、 モータサイクル 1 〇 〇の側方を走行する他のモータサイクル 3 0 0 ) に対する進行方向での車間距離又は通過時間差の許容値が小さい状態 (つまり、 接近傾向の状態) で、 モータサイクル 1 0 0の車速を制御する。 なお、 車速制御実行部 2 2 は、 判定部 2 3でモータサイクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる必要性が無いと判定され る場合に実行される第 2車速制御動作、 及び/又は、 第 2 自動制御動作において、 モータ サイクル 1 〇 〇の側方を走行する他のモータサイクル 3 0 0に加えて、 モータサイクル 1 〇 〇の前方を走行する他のモータサイクル 3 〇 〇をターゲッ ト車両としてもよい。
[ 0 0 4 0 ] 例えば、 車速制御実行部 2 2は、 判定部 2 3でモータサイクル 1 0 0を停止又は徐行さ せる必要性が無いと判定される場合に実行される第 2車速制御動作において、 モータサイ クル 1 〇 〇の周囲のうちの第 1範囲に対する周囲環境情報に基づいて、 モータサイクル 1 。 0とターゲッ ト車両との位置関係を調整し、 第 2 自動制御動作において、 モータサイク ル 1 0 0の周囲のうちの第 1範囲と異なる第 2範囲に対する周囲環境情報に基づいて、 モ ータサイクル 1 0 0 とターゲッ ト車両との位置関係を調整する。 具体的には、 車速制御実 行部 2 2は、 判定部 2 3でモータサイクル 1 0 0を停止又は徐行させる必要性が無いと判 定される場合に実行される第 2車速制御動作において、 周囲環境センサ 1 1のうちの検出 範囲が第 1範囲である検出部の出力に基づいて位置関係を調整し、 第 2 自動制御動作にお いて、 周囲環境センサ 1 1のうちの検出範囲が第 2範囲である別の検出部の出力に基づい て位置関係を調整する。 なお、 判定部 2 3でモータサイクル 1 0 0を停止又は徐行させる 必要性が無いと判定される場合に実行される第 2車速制御動作と、 第 2 自動制御動作と、 で、 共通の検出部によって周囲環境情報が取得され、 取得された周囲環境情報のうちの位 置関係の調整に用いられる領域のみが切り換えられてもよい。 また、 判定部 2 3でモータ サイクル 1 0 0を停止又は徐行させる必要性が無いと判定される場合に実行される第 2車 速制御動作と、 第 2 自動制御動作と、 で、 検出範囲が変化するように共通の検出部の支持 機構が駆動されてもよい。 第 1範囲と第 2範囲とは、 一部が重複していてもよく、 また、 全く重複していなくてもよい。
[ 0 0 4 1 ] 例えば、 車速制御実行部 2 2は、 第 1 自動制御動作、 及び/又は、 判定部 2 3でモータ サイクル 1 0 0を停止又は徐行させる必要性が無いと判定される場合に実行される第 2車 速制御動作と、 第 2 自動制御動作と、 で、 モータサイクル 1 0 0に生じさせる車速変化の 状態量の許容値を異ならせる。 具体的には、 車速制御実行部 2 2は、 第 2 自動制御動作に おいて、 第 1 自動制御動作、 及び/又は、 判定部 2 3でモータサイクル 1 0 0を停止又は 徐行させる必要性が無いと判定される場合に実行される第 2車速制御動作と比較して、 減 速度及び/又 は減速度の微分値の許容値を大きく又は小さく した状態で、 モータサイクル 1 〇 〇の車速を制御する。
[ 0 0 4 2 ] くライダー支援システムの動作> 実施の形態に係るライダー支援システムの動作について説明する。 図 6は、 本発明の実施の形態に係るライダー支援システムの、 制御装置の動作フローを 示す図である。
[ 0 0 4 3 ] 制御装置 2 0は、 モータサイクル 1 0 0の走行中において、 図 6に示される動作フロー を実行する。
[ 0 0 4 4 ]
(取得ステップ) ステップ S 1 〇 1において、 取得部 2 1は、 モータサイクル 1 0 0の走行中に、 モータ サイクル 1 0 0の周囲環境情報を取得する。 また、 取得部 2 1は、 必要に応じて、 各種情 報を取得する。
[ 0 0 4 5 ]
(判定ステップ) ステップ S 1 〇 2において、 判定部 2 3は、 モータサイクル 1 〇 〇の走行中に、 グルー プ走行モードが有効であるか否かを判定する。 グループ走行モードが無効である場合には 、 ステップ S 1 0 3に進み、 グループ走行モードが有効である場合には、 ステップ S ! 〇 6 に進む。
[ 0 0 4 6 ]
(車速制御実行ステップ) ステップ S 1 0 3において、 車速制御実行部 2 2は、 第 1車速制御動作をモータサイク ル 1 0 0に実行させる。
[ 0 0 4 7 ]
(判定ステップ) ステップ S 1 0 4において、 判定部 2 3は、 モータサイクル 1 0 0の走行中にモータサ イクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる必要性が有るか否かを判定する。 モータサイクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる必要性が無い場合には、 第 1車速制御動作が継続され、 モータサ イクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる必要性が有る場合には、 ステップ S 1 0 5に進む。
[ 0 0 4 8 ]
(車速制御実行ステップ) ステップ S 1 0 5において、 車速制御実行部 2 2は、 第 1 自動制御動作をモータサイク ル 1 0 0に実行させる。
[ 0 0 4 9 ]
(車速制御実行ステップ) ステップ S 1 0 6において、 車速制御実行部 2 2は、 第 2車速制御動作をモータサイク ル 1 0 0に実行させる。
[ 0 0 5 0 ]
(判定ステップ) ステップ S 1 0 7において、 判定部 2 3は、 モータサイクル 1 0 0の走行中にモータサ イクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる必要性が有るか否かを判定する。 モータサイクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる必要性が無い場合には、 第 2車速制御動作が継続され、 モータサ イクル 1 〇 〇を停止又は徐行させる必要性が有る場合には、 ステップ S 1 0 8に進む。
[ 0 0 5 1 ]
(車速制御実行ステップ) ステップ S 1 0 8において、 車速制御実行部 2 2は、 第 2 自動制御動作をモータサイク
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Claims

【書類名】 請求の範囲
【請求項 1】 ライダー支援システム ( 1 ) の制御装置 ( 2 0 ) であって、 自車両 ( 1 0 0 ) の走行中に該自車両 ( 1 0 0 ) の周囲環境情報を取得する取得部 ( 2 1 ) と、 前記取得部 ( 2 1 ) で取得される前記周囲環境情報に基づいて前記自車両 ( 1 0 0 ) の 車速制御動作を実行する車速制御実行部 ( 2 2 ) と、 を備えており、 更に、 前記自車両 ( 1 0 0 ) の走行中に該自車両 ( 1 0 0 ) を停止又は徐行させる必要 性の有無を判定する判定部 ( 2 3 ) を備えており、 前記車速制御実行部 ( 2 2 ) は、 前記自車両 ( 1 0 0 ) を含む複数のモータサイクル ( 3 0 0 ) がグループ走行を行うモ ー ドであるグループ走行モードが無効になっている状態で、 該自車両 ( 1 0 0 ) と、 該自 車両 ( 1 0 0 ) の周囲を走行する他の車両 ( 2 0 0 ) と、 の位置関係を調整する前記車速 制御動作である第 1車速制御動作を実行し、 前記第 1車速制御動作の実行中に前記判定部 ( 2 3 ) で前記必要性が有ると判定される 場合に、 前記自車両 ( 1 〇 〇) を自動で停止又は徐行させる制御動作である第 1 自動制御 動作を実行し、 前記グループ走行モードが有効になっている状態で、 前記自車両 ( 1 0 0 ) と、 前記グ ループ走行を行う前記複数のモータサイクル ( 3 0 0 ) のうちの該自車両 ( 1 0 0 ) 以外 の他のモータサイクル ( 3 0 0 ) と、 の位置関係を調整する前記車速制御動作である第 2 車速制御動作を実行し、 前記第 2車速制御動作の実行中に前記判定部 ( 2 3 ) で前記必要性が有ると判定される 場合に、 前記自車両 ( 1 0 0 ) を自動で停止又は徐行させる制御動作である第 2 自動制御 動作を実行し、 前記第 1 自動制御動作と前記第 2 自動制御動作とで、 前記自車両 ( 1 0 0 ) の挙動を異 ならせる、 制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 2】 前記車速制御実行部 ( 2 2 ) は、 前記第 2 自動制御動作において、 前記自車両 ( 1 0 0 ) と、 該自車両 ( 1 0 0 ) の前方を走行する前記他のモータサイクル ( 3 0 0 ) と、 の位 置関係を調整する、 請求項 1に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 3 ] 前記車速制御実行部 ( 2 2 ) は、 前記第 1 自動制御動作において、 前記自車両 ( 1 0 0 ) と、 該自車両 ( 1 0 0 ) の前方 を走行する前記他の車両 ( 2 0 0 ) と、 の位置関係を調整し、 前記第 2 自動制御動作において調整される進行方向での前記自車両 ( 1 0 0 ) と前記他 のモータサイクル ( 3 0 0 ) との前記位置関係を、 前記第 1 自動制御動作において調整さ れる該進行方向での該自車両 ( 1 0 0 ) と前記他の車両 ( 2 0 0 ) との前記位置関係と比 較して接近傾向にする、 請求項 2に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 4 ] 前記車速制御実行部 ( 2 2 ) は、 前記判定部 ( 2 3 ) で前記必要性が無いと判定される 場合に実行される前記第 2車速制御動作と、 前記第 2 自動制御動作と、 で、 前記位置関係 の調整のターゲッ ト車両となる前記他のモータサイクル ( 3 0 0 ) を異ならせる、 請求項 2に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 5 ] 前記車速制御実行部 ( 2 2 ) は、 前記第 2 自動制御動作において、 前記自車両 ( 1 0 0 ) と、 該自車両 ( 1 0 0 ) の側方を走行する前記他のモータサイクル ( 3 0 0 ) と、 の位 置関係を調整する、 請求項 1に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 6 ] 前記車速制御実行部 ( 2 2 ) は、 前記判定部 ( 2 3 ) で前記必要性が無いと判定される 場合に実行される前記第 2車速制御動作において、 前記自車両 ( 1 0 0 ) による前記他の モータサイクル ( 3 0 0 ) に対する追い越し又は並走を禁止し、 前記第 2 自動制御動作に おいて、 該自車両 ( 1 0 0 ) による該他のモータサイクル ( 3 0 0 ) に対する追い越し又 は並走を許容する、 請求項 5に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 ? ] 前記車速制御実行部 ( 2 2 ) は、 前記第 2 自動制御動作において調整される進行方向で の前記自車両 ( 1 0 0 ) と前記他のモータサイクル ( 3 0 0 ) との前記位置関係を、 前記 判定部 ( 2 3 ) で前記必要性が無いと判定される場合に実行される前記第 2車速制御動作 において調整される該進行方向での該自車両 ( 1 0 0 ) と該他のモータサイクル ( 3 0 0 ) との前記位置関係と比較して接近傾向にする、 請求項 5に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 8 ] 前記車速制御実行部 ( 2 2 ) は、 前記判定部 ( 2 3 ) で前記必要性が無いと判定される 場合に実行される前記第 2車速制御動作と、 前記第 2 自動制御動作と、 で、 前記位置関係 の調整のターゲッ ト車両となる前記他のモータサイクル ( 3 0 0 ) を異ならせる、 請求項 5に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 9 ] 前記車速制御実行部 ( 2 2 ) は、 前記判定部 ( 2 3 ) で前記必要性が無いと判定される 場合に実行される前記第 2車速制御動作において、 前記自車両 ( 1 0 0 ) の周囲のうちの 第 1範囲に対する前記周囲環境情報に基づいて前記位置関係を調整し、 前記第 2 自動制御 動作において、 該自車両 ( 1 0 0 ) の周囲のうちの前記第 1範囲と異なる第 2範囲に対す る前記周囲環境情報に基づいて、 該自車両 ( 1 0 0 ) と前記他のモータサイクル ( 3 0 0 ) との位置関係を調整する、 請求項 1に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 1 〇 ] 前記車速制御実行部 ( 2 2 ) は、 前記第 1 自動制御動作、 及び/又は、 前記判定部 ( 2 3 ) で前記必要性が無いと判定される場合に実行される前記第 2車速制御動作と、 前記第 2 自動制御動作と、 で、 前記自車両 ( 1 0 0 ) に生じさせる車速変化の状態量の許容値を 異ならせる、 請求項 1に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 1 1】 前記判定部 ( 2 3 ) は、 前記自車両 ( 1 0 0 ) に搭載された車両挙動センサ ( 1 2 ) の 出力に基づいて前記必要性の有無を判定する、 請求項 1〜 1 0の何れか一項に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 1 2】 前記判定部 ( 2 3 ) は、 前記自車両 ( 1 0 0 ) に搭載された周囲環境センサ ( 1 1 ) の 出力に基づいて前記必要性の有無を判定する、 請求項 1〜 1 0の何れか一項に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 1 3 ] 前記判定部 ( 2 3 ) は、 周辺車両及び/又は道路設備と無線通信する通信装置 ( 1 4 ) の出力に基づいて前記必要性の有無を判定する、 請求項 1〜 1 0の何れか一項に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。
【請求項 1 4 ] 前記判定部 ( 2 3 ) は、 地図情報に基づいて前記必要性の有無を判定する、 請求項 1〜 1 0の何れか一項に記載の制御装置 ( 2 0 ) 。 【請求項 1 5 ] ライダー支援システム ( 1 ) の制御方法であって、 制御装置 ( 2 0 ) の取得部 ( 2 1 ) が、 自車両 ( 1 0 0 ) の走行中に該自車両 ( 1 0 0 ) の周囲環境情報を取得する取得ステップ ( S 1 0 1 ) と、 前記制御装置 ( 2 0 ) の車速制御実行部 ( 2 2 ) が、 前記取得ステップ ( S 1 0 1 ) で 取得される前記周囲環境情報に基づいて前記自車両 ( 1 0 0 ) の車速制御動作を実行する 車速制御実行ステップ ( S 1 0 3 , S 1 0 5 , S 1 0 6 , S 1 0 8 ) と、 を備えており、 更に、 前記制御装置 ( 2 0 ) の判定部 ( 2 3 ) が、 前記自車両 ( 1 0 0 ) の走行中に該 自車両 ( 1 0 0 ) を停止又は徐行させる必要性の有無を判定する判定ステップ ( S 1 0 4 、 S 1 0 7 ) を備えており、 前記車速制御実行ステップ ( S 1 0 3 , S 1 0 5 , S 1 0 6 , S 1 0 8 ) では、 前記車 速制御実行部 ( 2 2 ) が、 前記自車両 ( 1 0 0 ) を含む複数のモータサイクル ( 3 0 0 ) がグループ走行を行うモ ードであるグループ走行モードが無効になっている状態で、 該自車両 ( 1 0 0 ) と、 該自 車両 ( 1 0 0 ) の周囲を走行する他の車両 ( 2 0 0 ) と、 の位置関係を調整する前記車速 制御動作である第 1車速制御動作を実行し、 前記第 1車速制御動作の実行中に前記判定ステップ ( S 1 0 4 ) で前記必要性が有ると 判定される場合に、 前記自車両 ( 1 〇 〇) を自動で停止又は徐行させる制御動作である第 1 自動制御動作を実行し、 前記グループ走行モードが有効になっている状態で、 前記自車両 ( 1 0 0 ) と、 前記グ ループ走行を行う前記複数のモータサイクル ( 3 0 0 ) のうちの該自車両 ( 1 0 0 ) 以外 の他のモータサイクル ( 3 0 0 ) と、 の位置関係を調整する前記車速制御動作である第 2 車速制御動作を実行し、 前記第 2車速制御動作の実行中に前記判定ステップ ( S 1 0 7 ) で前記必要性が有ると 判定される場合に、 前記自車両 ( 1 〇 〇) を自動で停止又は徐行させる制御動作である第 2 自動制御動作を実行し、 前記第 1 自動制御動作と前記第 2 自動制御動作とで、 前記自車両 ( 1 0 0 ) の挙動を異 ならせる、 制御方法。
14 -
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