WO2023026490A1

WO2023026490A1 - 教示装置

Info

Publication number: WO2023026490A1
Application number: PCT/JP2021/031598
Authority: WO
Inventors: 悠太郎高橋; 勇太並木; 翔太郎小倉; 裕介村田
Original assignee: ファナック株式会社
Priority date: 2021-08-27
Filing date: 2021-08-27
Publication date: 2023-03-02
Also published as: TW202325505A; CN117858785A; DE112021007828T5; JPWO2023026490A1

Abstract

産業機械の制御プログラムを構成する機能を表すアイコンを用いたプログラム作成を行うための教示装置（４０、１０Ａ）であって、制御プログラムを構成するアイコンが所期の動作を実行し得るか否か又は実行したか否かを示す状態情報を取得する状態情報取得部（１５６、１１５）と、状態情報に基づいて、アイコンが所期の動作を実行し得るか否か又は実行したか否かをプログラム作成画面上で視覚的に認識できるように、アイコンに関する表示を作成する情報表示作成部（１５７、１１７）と、を備える教示装置（４０、１０Ａ）である。

Description

教示装置

　本発明は教示装置に関する。

　ロボットの制御プログラムを直感的に教示するために、ロボットの制御プログラムを構成する機能を表すアイコンを用いたプログラミングを可能とする教示装置が提案されている（例えば、特許文献１）。

　なお、アイコンの使用に関しては、次のような先行文献がある。特許文献２は、アーク溶接システムにおけるユーザインタフェースに関し、「ロボットパラメータ、溶接パラメータ、プラズマ切断パラメータなどのパラメータを絵文字の形式で操作者へグラフィック的に提示し、パラメータに対する変更がどのようにロボットプロセス、溶接プロセス、プラズマプロセスなどへ影響をあたえることになるかを操作者へ視覚的に示すディスプレイを含み得る」と記載する（段落００２３）。

　特許文献３は、ロボットの作業中の情報を記録し、その記録情報に基づいてロボットの状態を解析する動作状態解析装置に関し、「次に、図６に示すように、動作状態解析装置１の表示画面上に画像データと経過時間（又は時刻）情報を、データを取得した順序で時系列的に画像を並べてアイコンのリストとして一覧表示する」こと（段落００１４）、「解析ボタンが選択されると（ステップ２０８）。図１１に示すように、速度、加速度に関して設定許容値を超えた時間のアコンボタンの表示色を変えて表示する」こと（段落００１７）、を記載する。

　特許文献４は、作業機用表示装置のタッチパネル上での表示に関し、「作業者は、タッチパネル５を見るだけで、所望のソフトボタンの状態（選択可能状態（図２）、または選択不可能状態（図３～図５））を確認することができる。同時に、作業者は、所望のソフトボタンが選択不可能状態（図３～図５）の場合に、選択可能状態（図２）に切り換えるのに必要な操作条件を、操作条件アイコンを見ることにより、確認することができる。」と記載する（段落００３４）。

　特許文献５は、文書構造のツリー構造表示方法に関し、「図６に示すように、アノテーションデータやバリアブルプリントデータ等が設定されていないページのアイコンには、一例として、ページを示すアイコン６１が採用されている。また、アノテーションデータやバリアブルプリントデータが設定されているページは、図７の７１や７２で示すように、設定されていないページのアイコンに鉛筆マークを入れ、アノテーションデータやバリアブルプリントデータを含まないページと明確に区別することができるようにしている。」と記載する（段落００２３）。

再公表ＷＯ２０／０１２５５８号公報特開２０１８－０５８１１７号公報特開２００４－１７４６６２号公報再公表２０１５／１３６６７１号公報特開２００４－２５２７２５号公報

　ロボットの制御プログラムを構成する機能を表すアイコンを用いたプログラミングを可能とする教示装置上で制御プログラムの作成乃至実行を行う場面を考慮する。ユーザは、プログラム作成画面上でアイコンを配置し、また必要に応じアイコンが表す機能のパラメータを設定し、プログラミングを行う。このような場面では、ユーザは、アイコンが所期の動作を実行し得るか或いは実行したかを即座に知りたいと望む。

　本開示の一態様は、産業機械の制御プログラムを構成する機能を表すアイコンを用いたプログラム作成を行うための教示装置であって、前記制御プログラムを構成するアイコンが所期の動作を実行し得るか否か又は実行したか否かを示す状態情報を取得する状態情報取得部と、前記状態情報に基づいて、前記アイコンが所期の動作を実行し得るか否か又は実行したか否かをプログラム作成画面上で視覚的に認識できるように、前記アイコンに関する表示を作成する情報表示作成部と、を備える教示装置である。

　上記構成により、アイコンが所期の動作を実行し得るか或いは実行したかを、ユーザが視覚的に瞬時に把握することが可能となる。

　添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれらの目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明確になるであろう。

第１実施形態に係る教示装置を含むロボットシステムの全体構成を表す図である。ロボット制御装置及び教示操作盤のハードウェア構成例を表す図である。教示装置の機能構成を表す機能ブロック図である。教示操作盤の表示部に表示されるプログラム作成画面を示す図である。プログラム作成領域に配置されたアイコンによるプログラムにおいて、見るアイコンにアラーム・エラーの発生を示すマーク（付属アイコン）が表示された例を示す図である。見るアイコンを選択することによりアラーム・エラーの内容を示すポップアップ画面が表示された状態を示す図である。見るアイコンを選択することにより表示されるアラーム・エラーの内容を示す画面の他の例を示す図である。プログラム作成領域に配置されたアイコンによるプログラムにおいて、呼び出しアイコンにアラーム・エラーの発生を示すマークが表示された状態を示す図である。呼び出しアイコンを選択することによりアラーム・エラーの内容を示すプップアップ画面が表示された状態を示す図である。呼び出しアイコンを選択することにより表示されるアラーム・エラーの内容を示す画面の他の例を示す図である。開くボタンを選択することにより表示されるパラメータ設定画面の例を示す図である。第２実施形態に係る教示装置により表示部上に表示される、ロボットのプレビュー画面を更に含むプログラム作成画面の例を表す図である。第２実施形態に係る教示装置によるアイコンの状態表示処理を表すフローチャートである。プレビュー画面上において、アイコンの実行結果としての成功の状態を示すカメラアイコンを表示した例を表す図である。プレビュー画面上において、アイコンの実行結果としての失敗の状態を示すカメラアイコンを表示した例を表す図である。プログラム作成領域において、アイコンの実行結果としての成功の状態を示すカメラアイコンを表示した例を表す図である。プログラム作成領域において、アイコンの実行結果としての失敗の状態を示すカメラアイコンを表示した例を表す図である。第３実施形態に係る教示装置を含むロボットシステムの機器構成を表す図である。第３実施形態に係る教示装置の機能ブロック図である。機能アイコンに対して付属アイコンを付与すべきか否かを判定するための判定処理を表すフローチャートである。プログラム作成領域に配置されたアイコンに未設定の項目がある場合に、当該アイコンに対して付属アイコンが付加された例を示す図である。図１９のプログラム作成領域で見るアイコンを選択する操作を行うことにより、見るアイコンのパラメータ設定画面が表示された状態を示す図である。プログラム作成領域に配置されたアイコンに設定変更を要する項目がある場合に、当該アイコンに対して付属アイコンが付加された例を示す図である。図２１のプログラム作成領域で見るアイコンを選択する操作を行うことにより、見るアイコンのパラメータ設定画面が表示された状態を示す図である。

　次に、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。参照する図面において、同様の構成部分または機能部分には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は本発明を実施するための一つの例であり、本発明は図示された形態に限定されるものではない。

　以下では、ロボットの制御プログラムを構成する機能を表すアイコンを用いたプログラミングを可能とする教示装置について説明する。この教示装置は、制御プログラムを構成するアイコンが所期の動作を実行し得るか否か又は実行したか否かを示す状態情報を取得する状態情報取得部と、状態情報に基づいて、アイコンが所期の動作を実行し得るか否か又は実行したか否かをプログラム作成画面上で視覚的に認識できるように、アイコンに関する表示を作成する情報表示作成部と、を備えるように構成される。このような構成により、制御プログラムの作成乃至は実行工程において、アイコンが所期の動作を実行し得るか或いは実行したかを、ユーザが視覚的に瞬時に把握することが可能となる。

　第１実施形態
　図１は、第１実施形態に係る教示装置４０を含むロボットシステム１００の全体構成を表す図である。本実施形態においては、ロボット制御装置５０と教示操作盤１０とにより、ロボット３０を教示するための教示装置４０が構成される。教示装置４０は、ロボット３０の制御プログラムを構成する機能を表す（すなわち、ロボット制御の命令を表す）アイコンを用いたプログラミングを可能とする教示装置である。

　アイコンを用いた制御プログラムのプログラム作成乃至は実行中に、動作の異常が発生した場合、ユーザは、その発生箇所、そして更にはその内容を即座に確認できることを望む。本実施形態に係る教示装置４０は、アイコンの動作の異常を示す状態情報として、アイコンの処理に伴い発生するアラーム又はエラーの情報を取得し、当該アラーム又はエラーの内容に応じて、当該アイコンに対する表示態様の変更或いは画像の付加を行うように構成される。

　このような教示装置４０を含むロボットシステムとしては様々な構成例が有り得るが、本実施形態では、例示として、図１に示すロボットシステム１００について記載する。ロボットシステム１００は、アーム先端部にハンド３３を搭載したロボット３０と、ロボット３０を制御するロボット制御装置５０と、ロボット制御装置５０に接続された教示操作盤１０と、ロボット３０のアーム先端部に取り付けられた視覚センサ７０と、視覚センサ７０を制御する視覚センサ制御装置２０とを含む。ロボットシステム１００は、視覚センサ７０により作業台２上の対象物１の検出を行い、ロボット３０に搭載したハンド３３で対象物１のハンドリングを行うことができる。

　視覚センサ制御装置２０は、視覚センサ７０を制御する機能と、視覚センサ７０で撮像された画像に対する画像処理を行う機能とを有する。視覚センサ制御装置２０は、視覚センサ７０で撮像された画像から対象物１の位置を検出し、検出された対象物１の位置をロボット制御装置５０に提供する。これにより、ロボット制御装置５０は、教示位置を補正して対象物１の取り出し作業を実行することができる。視覚センサ７０は、濃淡画像やカラー画像を撮像するカメラでも、距離画像や３次元点群を取得できるステレオカメラや３次元センサでもよい。ロボットシステム１００には、複数台の視覚センサが配置されていても良い。視覚センサ制御装置２０は、対象物のモデルパターンを保持しており、撮像画像中の対象物の画像とモデルパターンとのマッチングにより対象物を検出する画像処理を実行する。

　なお、視覚センサを用いた処理の例としては、ここで述べる検出以外にも、判定などの他の例も有り得る。図１では、視覚センサ制御装置２０はロボット制御装置５０とは別の装置として構成されているが、視覚センサ制御装置２０としての機能がロボット制御装置５０内に搭載されていても良い。

　図２は、ロボット制御装置５０及び教示操作盤１０のハードウェア構成例を表す図である。ロボット制御装置５０は、プロセッサ５１に対してメモリ５２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）、入出力インタフェース５３、各種操作スイッチを含む操作部５４等がバスを介して接続された、一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。教示操作盤１０は、ロボット３０を教示する（すなわち、制御プログラムを作成する）ための操作入力及び画面表示を行うための装置として用いられる。教示操作盤１０は、プロセッサ１１に対して、メモリ１２（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ等）、表示部１３、キーボード（或いはソフトウェアキー）等の入力装置による構成される操作部１４、入出力インタフェース１５等がバスを介して接続された、一般的なコンピュータとしての構成を有していても良い。なお、教示操作盤１０に代えて、タブレット端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等の各種情報処理装置を用いても良い。

　図３は、ロボット制御装置５０及び教示操作盤１０により構成される教示装置４０の機能構成を表す機能ブロック図である。図３に示すように、ロボット制御装置５０は、ロボット動作制御部１５１と、プログラム作成部１５２と、状態情報取得部１５６と、情報表示作成部１５７とを有する。

　ロボット動作制御部１５１は、制御プログラム或いは教示操作盤からの指令にしたがって、ロボット３０の動作を制御する。

　プログラム作成部１５２は、教示操作盤１０のユーザインタフェース（表示部１３及び操作部１４）を介して、ユーザが、アイコンを用いたプログラミングを行うための各種機能を提供する。プログラム作成部１５２は、このような機能を提供する構成要素として、アイコンデータ記憶部１５３と、アイコン制御部１５４と、画面表示作成部１５５とを備える。

　アイコンデータ記憶部１５３は、各アイコンの形状（画像）のデータ、設定パラメータ等のアイコンに関する各種情報を記憶する。アイコンデータ記憶部１５３は、例えば、メモリ５２の不揮発性メモリ内に構成される。

　画面表示作成部１５５は、アイコンを用いたプログラミングを行う上で用いられる各種ユーザインタフェース画面を提示し、ユーザ入力を受け付ける機能を提供する。各種ユーザインタフェース画面は、タッチ操作が可能な画面として構成されていても良い。

　図４に、画面表示作成部１５５により作成され教示操作盤１０の表示部１３に表示されるプログラム作成画面４００の例を示す。図４に示すように、プログラム作成画面４００は、プログラミングに用いることのできる各種アイコンの一覧を表示するアイコン表示領域２００と、アイコンを順に配置して制御プログラムを作成するためのプログラム作成領域３００とを含む。なお、プログラム作成領域３００はアイコンが実行の時系列に沿って配置される領域であるため、タイムラインと称される場合もある。図４の例では、アイコン表示領域２００には、ハンドを閉じる命令を表すハンド閉アイコン２０１、ハンドを開く命令を表すハンド開アイコン２０２、直線移動アイコン２０３、円弧移動アイコン２０４、経由点追加アイコン２０５、及びハンドを回転させる回転アイコン２０６が含まれている。

　ユーザは、例えば、アイコンにカーソルを合わせることでアイコンを選択することができる。ユーザは、例えば、ドラグアンドドロップ操作により、アイコン表示領域２００から所望のアイコンを選択しプログラム作成領域３００に配置することでプログラミングを行う。

　プログラム作成画面４００において、ユーザは、プログラミングを行う際には、プログラミングタブ２６１を選択する。ユーザは、プログラム作成領域３００内でアイコンを選択し詳細タブ２６２を選択することで、当該アイコンの詳細設定（パラメータ設定）を行うためのパラメータ設定画面を開くことができる。また、ユーザは、プログラム作成領域３００にアイコンを配置した状態で所定の操作を行うことで、制御プログラムを実行させることができる。

　アイコン制御部１５４は、ユーザが教示操作盤１０の操作部１４を操作してプログラム作成画面４００上のアイコンやタブ等に対する各種操作を行う場合のユーザ操作に対する制御を司る。アイコン制御部１５４による支援の下で、ユーザは、アイコン表示領域２００に配置されたアイコンのリストから所望のアイコンを順次選択し、プログラム作成領域３００に配置し制御プログラムを作成することができる。

　制御プログラムの実行は、ロボット動作制御部１５１による制御の下で行われる。

　状態情報取得部１５６は、制御プログラムを構成するアイコンについて動作の異常を示す状態情報を取得する。より具体的には、本実施形態では、状態情報取得部１５６は、制御プログラムを実行した場合におけるアイコンについてのアラーム又はエラー情報を取得する。アラーム又はエラーに関する情報は、制御プログラムの実行を司るロボット動作制御部１５１（及び視覚センサ制御装置２０）と連携し、制御プログラムの実行状態を監視することにより取得することができる。

　情報表示作成部１５７は、状態情報が取得されたアイコンに関し、動作に異常があることを視覚的に認識できるように、当該アイコンに関する表示を作成する。すなわち、情報表示作成部１５７は、制御プログラムを構成するアイコンについてアラーム又はエラーが発生している場合に、当該アイコンについてアラーム又はエラーが発生していることが視覚的に認識できるように当該アイコンに関する表示を作成する。情報表示作成部１５７は、更に、アラーム又はエラーの内容、アラーム又はエラーを解消するためのガイド情報、アラーム又はエラーを解消するためのパラメータ設定画面に遷移するための選択ボタンの少なくともいずれかを表示するように構成されていても良い。例示として、情報表示作成部１５７がアラーム又はエラーを生じたアイコンについて、視覚的に認識できる表示を作成する態様としては以下のものが含まれる。

（１）アイコンに対して特定のマークの画像を付加する。
（２）アイコンの表示態様を変更する（色を変える、ハイライト表示する等）。

　以下、アイコンについてアラーム又はエラーの発生を視覚的に認識できるように表示する例を説明する。

　図５から図７を参照してアラーム又はエラーを生じたアイコンについて特定のマークを付加する第１の例を説明する。図５は、プログラム作成領域３００に配置されたアイコンによるプログラム５０１を示す。プログラム５０１は、見るアイコン２１１、３つの直線移動アイコン２１２、取る／置くアイコン２１３、及びハンド閉アイコン２０１を含んでいる。見るアイコン２１１は、視覚検出機能（視覚センサ７０により対象物の位置を検出する機能）に対応する。直線移動アイコン２１２は、ロボットを移動させる機能に対応する。取る／置くアイコン２１３は、視覚検出機能により検出された対象物の位置を用いて、ロボットの位置（教示位置）の補正を行う機能に対応する。この取る／置くアイコン２１３の内部機能としてハンド閉アイコン２０１を含めることで、視覚検出機能により得られた対象物の位置に基づいて対象物をハンドで取り上げる動作が実現される。

　プログラム５０１の実行に伴い、見るアイコン２１１にアラームが生じたものとする。この場合、情報表示作成部１５７は、当該アラームを生じさせている見るアイコン２１１に対してユーザの注意を喚起するマーク６０１（ここでは、“！”マークの付属アイコン）を付加する。プログラム作成領域３００（タイムライン）に表示されているアイコンに対し注意を喚起するマーク６０１が付加されているので、ユーザは、プログラム５０１を構成するアイコンのうちどのアイコンにアラーム又はエラーが生じているかを視覚的に即座に認識することができる。

　図５の表示状態において、ユーザは、所定の操作を行うことで、見るアイコン２１１に生じているアラーム・エラーの内容を表示させることができる。所定の操作は、例えば、当該アイコンを選択する操作、プログラム作成領域３００内の任意の位置をタップする操作等である。アイコンを選択する操作は、当該アイコンにカーソルを合わせる操作、当該アイコンをタッチする操作等であっても良い。図６は、図５の表示状態でユーザが、見るアイコン２１１を選択することによりアラームの内容を示すポップアップ画面６５０が表示された状態を示す。ポップアップ画面６５０は、アラームの内容として、アラームのコード“ＣＶＩＳ－０３８”及びアラームの内容を示すメッセージ６５１（“候補が多すぎます”）を含んでいる。なお、ここで、“候補が多すぎます”とは、視覚センサ７０が撮像した画像内において、視覚検出機能（パターンマッチング）により検出された対象物の候補が多すぎることを表している。このようなアラームは、例えば、対象物の検出パラメータであるスコアの閾値が低いような場合に生じ得る。

　図７は、図５の表示状態において、ユーザが所定の操作を行うことで表示される、見るアイコン２１１についてのアラーム又はエラーの内容を示す画面の他の例としてのポップアップ画面６６０を示す。ポップアップ画面６６０は、メッセージ６５１と同じ内容のメッセージ６６１に加えて、アラーム・エラーを解消するためのガイド情報６６２を含んでいる。具体的には、ガイド情報６６２は、アラーム・エラーの説明としての文字情報“パターンマッチのエラーです。”と、アラーム・エラーを解消するためのガイドとしてのメッセージ“探索候補が少なくなるように調整を行ってください。”と、を含んでいる。ポップアップ画面６６０は、更に、修正すべき設定項目を含むパラメータ設定画面に遷移するための開くボタン６６３を含んでいる。ユーザは、このガイド情報６６２をみることで、アラーム・エラーの解消方法を把握し、必要な対処を行うことができる。

　また、ユーザは、開くボタン６６３を選択することで、例えば、見るアイコン２１１のパラメータ設定画面として、
・パターンマッチングに用いるモデルを教示するための項目
・パターンマッチングのスコアを設定するための項目
・パターンマッチングの角度や検索ウィンドウなどを設定するための項目
を含む画面に遷移することができる。ユーザは、このようなパラメータ設定画面において、上述のアラーム・エラーの情報を参考に、パターンマッチングのスコアを適切に設定することができる。

　また、図７に例示したアラーム・エラーの内容を説明するメッセージ６６１を、「モデルを再調整してください」或いは「スコアを再調整してください」といった内容とする例も有り得る。

　次に、図８から図１１を参照してアラーム又はエラーを生じたアイコンについて特定のマークを付加する第２の例を説明する。図８は、プログラム作成領域３００に配置されたアイコンによるプログラム５０２を示す。プログラム５０２は、２つの直線移動アイコン２１２、他のプログラムを呼び出すための呼び出しアイコン２１５、取る／置くアイコン２１４、及びハンド閉アイコン２０１を含んでいる。

　プログラム５０２の実行に伴い、呼び出しアイコン２１５にアラーム又はエラーが生じたものとする。この場合、情報表示作成部１５７は、当該アラーム又はエラーを生じさせている呼び出しアイコン２１５に対してユーザの注意を喚起するマーク６０１を付加する。プログラム作成領域３００（タイムライン）上に表示されているアイコンに対して注意を喚起するマークが付加されるので、ユーザは、プログラム５０２を構成するアイコンのうち、どのアイコンにアラーム・エラーが発生しているかを視覚的に即座に認識することができる。

　図８の表示状態において、ユーザは、所定の操作を行うことで、呼び出しアイコン２１５に生じているアラーム・エラーの内容を表示させることができる。図９は、図８の表示状態で例えばユーザが呼び出しアイコン２１５を選択することにより、アラーム・エラーの内容を示すポップアップ画面６７０が表示された状態を示している。ポップアップ画面６７０は、アラーム・エラーの内容を示すメッセージ６７１として、アラーム・エラーのコードに関する情報“ジッコウ－２２２”、アラーム・エラーの発生箇所に関する情報“ＤＥＦＡＵＬＴ，３”、及び、エラー・アラームの内容を示す情報“サブプログラム呼べません”を含んでいる。

　図１０は、図８の表示状態において、ユーザが所定の操作を行うことで表示される、呼び出しアイコン２１５についてのアラーム・エラーの内容を示す画面の他の例としてのポップアップ画面６８０を示す。ポップアップ画面６８０は、メッセージ６７１と同じ内容のメッセージ６８１に加えて、アラーム・エラーを解消するためのガイド情報６８２を含んでいる。具体的には、ガイド情報６８２は、アラーム・エラーの説明としての文字情報“指定されたサブプログラムを呼ぶことができません。”と、アラーム・エラーを解消するためのガイドとしての文字情報“ＤＥＦＡＵＬＴ３行目のアイコンの詳細画面で指定したサブプログラムを確認してください。”とを含んでいる。ポップアップ画面６８０は、更に、修正すべき設定項目を含むパラメータ設定画面に遷移するための開くボタン６８３を含んでいる。ユーザは、このガイド情報６８２をみることで、アラーム・エラーの解消方法を把握し、必要な対処を行うことができる。

　また、ユーザは、開くボタン６８３を選択することで、例えば、呼び出しアイコン２１５のパラメータ設定画面としての、サブプログラムを指定するための項目を含むパラメータ設定画面に遷移することができる。図１１は、図１０に示したポップアップ画面６８０において、開くボタン６８３を選択することで開かれる、呼び出しアイコン２１５のパラメータ設定画面６９０を表している。パラメータ設定画面６９０は、サブプログラム名を指定するための設定項目６９１を有している。ユーザは、設定項目６９１の入力欄に直接、サブプログラムの名称を書き込むか、或いは、メニュー表示ボタンを選択することで表示されるサブプログラムのリストから所望のプログラムを選択することで、適切なサブプログラムの指定を行うことができる。図１１では、サブプログラムとして、“ＳＵＢ＿ＰＲＯ”が指定された状態を示している。なお、図６－７、図９－１１を参照して説明した、所定のユーザ操作に基づく、状態情報の内容に係わる情報（アラーム・エラー情報、ガイド情報、パラメータ設定画面等）の表示は、情報表示作成部１５７の機能として実現することができる。

　アラーム又はエラーを生じたアイコンについて視覚的に認識できるように表示を行う実施例は上述した見るアイコンや呼び出しアイコン以外にも様々なアイコンに関する例が有り得る。ここでは、ロボットの動作を表すアイコンに関する例について説明する。ロボットの位置を指定する機能を有するアイコンを位置アイコンと呼ぶこととする。例えば、位置アイコンが指定しているロボットの位置がロボットの動作範囲外である場合、或いは、特異点の場合に、当該位置アイコンにアラーム又はエラーが生じていることを視覚的に認識できるような表示（付属アイコンの付加等）を行っても良い。また、他の例として、プログラムに２つの位置アイコン（第１の位置アイコン、第２の位置アイコン）が含まれており、ロボットが第１の位置アイコンで指定された位置から第２の位置アイコンで指定された位置に移動する場合において、ロボットが動作範囲外や特異点に入るような場合に第１の位置アイコンと第２の位置アイコンとの間に、アラーム又はエラーの発生を示す画像（付属アイコン等）を表示するような例も有り得る。なお、これらの場合に、ユーザが、アラーム・エラーを生じている位置アイコンを選択することで、アラーム・エラーの内容を示す情報として、ロボットの位置が動作範囲外であることや、特異点であることを表す情報がポップアップ画面等で表示されても良い。

　以上説明したように、第１実施形態によれば、動作が異常となっているアイコンを、ユーザが視覚的に即座に認識できるようにすることができる。特に、プログラム作成領域３００において、アラーム・エラーを生じているアイコンに対して表示態様を変更する或いは画像を付加する手法での表示を行うことにより、プログラミングを行うユーザが制御プログラム内でアラーム・エラーを生じているアイコンを視覚的に即座に認識することが可能になる。したがって、プログラミングを行うユーザの利便性を向上させ、効率的にプログラミングを行うことが可能となる。

　第２実施形態
　次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る教示装置は、図１から３に示した教示装置４０及びロボットシステム１００の機器構成、ハードウェア構成、及び機能ブロック図と同じ構成で実現することができるため、本実施形態においても図１から３を参照して説明を行うこととする。

　制御プログラムの各教示位置では、ロボットがワークの検出、ワークの取り出し等の何らかの作業を行う場合がある。また、この場合、そのような作業に対して何らかの結果（検出の成功／失敗、取り出しの成功／失敗）を伴う場合がある。ユーザは、このような処理の実行結果を即座に知りたいと望む。本実施形態に係る教示装置４０において、状態情報取得部１５６は、制御プログラムを構成するアイコンについて実行結果を示す状態情報を取得する。このような情報は、状態情報取得部１５６が制御プログラムの動作を司るロボット動作制御部１５１（及び視覚センサ制御装置２０）と連携し、制御プログラムの動作結果を監視することにより取得することができる。情報表示作成部１５７は、状態情報が取得されたアイコンに関し実行結果を視覚的に認識できるように、当該アイコンに関する表示を作成する。

　本実施形態において、情報表示作成部１５７は、アイコンの実行結果に関する表示を、プログラム作成領域、及び／又は、制御プログラムの実行にしたがい動作するロボットの動作を３Ｄロボットモデルの動きにより表示するモデル画像表示画面（以下、プレビュー画面とも記載する）において行う。

　図１２は、本実施形態に係る教示装置４０により表示部１３上に表示される、プログラム作成画面４００を示す。プログラム作成画面４００は、ロボット３０の３Ｄモデルであるロボットモデル３０Ｍを表示するプレビュー画面４５０を含んでいる。図１２に示すように、プログラム作成画面４００は、アイコン表示領域２００と、プログラム作成領域３００と、プレビュー画面４５０とを含む。プログラム作成領域３００に配置されたアイコンによる制御プログラムを実行すると、プレビュー画面４５０に配置されたロボットモデル３０Ｍは、ロボット３０の動きに追従して動作する。

　プレビュー画面４５０においてロボットモデル３０Ｍをロボット３０の動きに追従して動作させる機能は、画面表示作成部１５５の一機能として実現されても良い。この場合、画面表示作成部１５５は、ロボット動作制御部１５１と連携することにより、ロボット３０の運動に関する情報を取得する。

　図１２において、プログラム作成領域３００に作成されているプログラム５０３は、各軸移動アイコン、レジスタの値を設定するためのレジスタアイコン、ラベル番号の指定を行うためのラベルアイコン、条件分岐命令に対応する条件分岐アイコン、取る／置くアイコン、ハンド閉アイコン、及び直線移動アイコン２１２を含んでいる。プレビュー画面４５０において丸で囲まれた数字３で表現された位置Ｐ３は、直線移動アイコン２１２に設定されている教示位置に対応している。ここでは、プログラム作成領域３００及びプレビュー画面４５０に表示された丸で囲まれた数字は、教示位置の番号を示しているものとする。プログラム５０３において、直線移動アイコン２１２には、３番目の教示位置が設定されている。

　本実施形態において教示装置４０（情報表示作成部１５７）は、プログラム作成画面４００においてアイコンの実行結果に関して次のような表示を行う機能（Ａ１）から（Ａ３）を提供する。

（Ａ１）ユーザにより指定された教示位置をプレビュー画面４５０において３Ｄグラフィックとして表示する際に、当該教示位置でどのような処理（作業）が行われるか視覚的に把握できるようなアイコンを表示する。ここでは、直線移動アイコン２１２に、コマンドとして視覚検出プログラム（視覚検出機能）が含められている場合を想定する。この場合、直線移動アイコン２１２の教示位置Ｐ３で視覚検出機能による撮像と検出が行われるため、当該教示位置Ｐ３に対してカメラを表すカメラアイコン７０１が対応付けられている。これにより、ユーザは、各教示位置でどのような処理が行われるかを直感的に瞬時に把握することが可能となる。

　（Ａ２）制御プログラム実行後に、教示位置での処理が成功したか否かを視覚的に把握できるような表示をする。この場合の表示のやり方の例としては、以下のような例が有り得る。
（Ａ－２－１）プレビュー画面４５０において、アイコンの処理が成功した場合、カメラアイコンを特定の色（例えば緑色）で表し、アイコンの処理が失敗した場合、それと異なる色（例えば赤色）で表現するようにする。
（Ａ－２－２）検出結果に応じて、プログラム作成領域３００に配置された当該教示位置に対応するアイコン（直線移動アイコン２１２）の表示態様を変更するか又は当該アイコンに特定のマーク（例えば、カメラアイコン）を付加する。例えば、成功した場合にはマークを緑色で表示し、失敗した場合には当該マークを赤色で表示する。
（Ａ－２－３）上記（Ａ－２－１）及び（Ａ－２－２）を併用する。
これらの例により、ユーザは、各教示位置で行われる処理の結果を直感的に瞬時に把握することができる。

　（Ａ３）制御プログラム実行後に、当該アイコンを選択（例えば、タップ）すると、実行結果に関する情報を例えばポップアップ画面で表示するようにする。実行結果の情報は、例えば、検出されたワークの数、或いは検出されたワークの画像である。

　図１３は、本実施形態における教示装置４０によるアイコンの状態表示処理を表すフローチャートである。本処理は、教示装置４０のプロセッサ（この場合は、ロボット制御装置５０のプロセッサ５１）による制御の下で実行される。

　はじめに、ユーザによる制御プログラムの教示が行われる（ステップＳ１）。ここでは、アイコンを配置することによるプログラミング及び各アイコンに対する教示位置の設定等のパラメータ入力が受け付けられる。次に、教示装置４０は、各教示位置での処理（作業）に応じたアイコンを表示する（ステップＳ２）。ここでは、図１２に例示したように、３番目の教示位置Ｐ３に対してカメラアイコン７０１を付加するような表示がなされる。

　次に、例えばユーザによる所定の操作に応じて、プログラム作成領域３００に配置されたアイコンのプログラムが実行される（ステップＳ３）。次に、処理の結果に応じたアイコンの表示がなされる（ステップＳ４）。ここでは、処理の結果に応じたアイコンの表示の例として、教示位置Ｐ３に対応して表示したカメラアイコン７０１の色を変えて表示することによる表示例を説明する。図１４Ａは、教示位置Ｐ３における処理としての視覚検出機能の検出結果が成功である場合に、プレビュー画面４５０において、当該教示位置Ｐ３に対して付加されたカメラアイコン７０１を特定の色（例えば緑色）で表示した場合を示している。なお、図１４Ａでは成功を示す特定の色が付加されたカメラアイコンの符号を７０１ａとし、この特定の色での表示態様をシェーディングにより表している。

　図１４Ｂは、プレビュー画面４５０において、教示位置Ｐ３における視覚検出機能の検出結果が失敗であったことを表すために、カメラアイコン７０１の色を成功の場合と異なる色（例えば赤色）とする表示を行った場合を示している。なお、図１４Ｂでは、失敗を示す特定の色が付加されたカメラアイコンの符号を７０１ｂとし、この特定の色の表示態様をシェーディングにより表している。これにより、ユーザは、プレビュー画面４５０を見ることで、直線移動アイコン２１２の機能として含められている視覚検出機能の実行結果が成功であるか失敗であるかを視覚的に即座に認識することができる。

　図１５Ａ及び図１５Ｂは、プレビュー画面４５０及びプログラム作成領域３００（タイムライン）の双方において視覚検出機能の実行結果を表示した場合の例を示している。

　図１５Ａは、教示位置Ｐ３において実行される視覚検出機能の実行結果が成功である場合の表示例である。図１５Ａに示すように、プレビュー画面４５０においては、教示位置Ｐ３に関連付けて、成功を示す特定の色を付したカメラアイコン７０１ａが表示されている。また、プログラム作成領域３００においては、教示位置Ｐ３に対応する直線移動アイコン２１２に対して、成功を示す色が付されたカメラアイコン７０２が付加されている。

　図１５Ｂは、教示位置Ｐ３において実行される視覚検出機能の実行結果が失敗である場合の表示例である。図１５Ｂに示すように、プレビュー画面４５０においては、教示位置Ｐ３に関連付けて、失敗を示す特定の色を付したカメラアイコン７０１ｂが表示されている。また、プログラム作成領域３００においては、教示位置Ｐ３に対応する直線移動アイコン２１２に、失敗を示す色が付されたカメラアイコン７０３が付加されている。これにより、ユーザは、プログラム作成領域３００或いはプレビュー画面４５０を見ることで、直線移動アイコン２１２の機能として含められている視覚検出機能の実行結果が成功していることを視覚的に即座に認識することができる。

　なお、図１５Ａ及び１５Ｂでは、プレビュー画面４５０及びプログラム作成領域３００の双方において、アイコンの実行結果を認識する為の表示を行う例を記載したが、アイコンの実行結果を認識する為の表示は、プログラム作成領域３００についてのみ行うような例も有り得る。

　図１３の説明に戻り、当該アイコン（直線移動アイコン２１２或いはカメラアイコン７０１）を選択（例えば、タップ）すると（ステップＳ５）、実行結果に関する情報を例えばポップアップ画面で表示する（ステップＳ６）ようにする。

　なお、以上では、視覚センサの処理を含むアイコン（直線移動アイコン２１２）の実行結果を表示する動作例として、プログラム作成領域３００やプレビュー画面４５０においてカメラアイコンの表示態様を変えて表示する例について説明したが、カメラアイコン（７０１ａ、７０１ｂ、７０２、７０３）に代えて、視覚センサによる処理の実行結果としての撮像画像のサムネイル及びサムネイル上のグラフィクスをプログラム作成領域３００やプレビュー画面４５０において表示させるような動作例も有り得る。

　以上説明したように、第２実施形態によれば、アイコンの処理の実行結果を、ユーザが視覚的に即座に認識できるようにすることができる。特に、プログラム作成領域３００において、アイコンの実行結果を視覚的に即座に認識することが可能になる。したがって、プログラミングを行うユーザの利便性を向上させ、効率的にプログラミングを行うことが可能となる。

　第３実施形態
　以下、第３実施形態について説明する。図１６は、第３実施形態に係る教示装置１０Ａを含むロボットシステム１００Ａの機器構成を表す図である。ロボットシステム１００Ａは、第１実施形態に係るロボットシステム１００と同等の機器構成を有するため、図１６において図１に示したロボットシステム１００と同じ機器には同一の符号を付している。図１６に示すように、ロボットシステム１００Ａは、ハンド３３を搭載したロボット３０と、ロボット３０を制御するロボット制御装置５０Ａと、視覚センサ７０と、視覚センサ７０を制御する視覚センサ制御装置２０と、ロボット制御装置５０Ａに接続された教示装置１０Ａとを含む。第３実施形態に係るロボットシステム１００Ａでは、教示装置１０Ａは、ロボット制御装置５０Ａに接続された単独の機器として構成されている。教示装置１０Ａは、教示操作盤、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、その他各種の情報処理装置により構成することができる。

　ロボット制御装置５０Ａ及び教示装置１０Ａのハードウェア構成は、図２に示したロボット制御装置５０及び教示操作盤１０のハードウェア構成とそれぞれ同等である。

　第１実施形態に係る教示装置４０と同様に、教示装置１０Ａは、アイコンによる制御プログラムの作成を可能にするプログラミング装置としての機能を有する。このような教示装置において、ユーザは、制御プログラムのアイコンの設定が完了しているかを知りたい場合が多い。本実施形態に係る教示装置１０Ａは、制御プログラムを構成するアイコンについて、設定が未完了状態にある場合に、当該アイコンに関し設定が未完了状態にあることを視覚的に認識できるように表示を行う。ここで、設定の未完了状態には、未設定の項目がある場合、及び設定変更を要する項目がある場合を含む。

　図１７は、教示装置１０Ａの機能ブロック図である。教示装置１０Ａは、プログラム作成部１１１と、状態情報取得部１１５と、情報表示作成部１１７とを有する。プログラム作成部１１１は、アイコンデータ記憶部１１２と、アイコン制御部１１３と、画面表示作成部１１４とを有する。プログラム作成部１１１は、第１実施形態におけるプログラム作成部１５２と同等の機能を有する。また、アイコンデータ記憶部１１２、アイコン制御部１１３、及び画面表示作成部１１４は、それぞれ、第１実施形態におけるアイコンデータ記憶部１５３、アイコン制御部１５４、及び画面表示作成部１５５と同等の機能を有する。すなわち、プログラム作成部１１１は、図４に示したプログラム作成画面４００を提示してアイコンによるプログラミングをサポートする機能を備える。

　状態情報取得部１１５は、制御プログラムを構成するアイコンについて、設定の未完了状態を示す状態情報を取得する。このような状態情報は、アイコンデータ記憶部１１２に格納された、当該アイコンの詳細設定に関する情報から得ることができる。本実施形態において、状態情報取得部１１５は、制御プログラムを構成するアイコンについて、未設定の項目があるか否かを判別する機能と、設定変更を要する項目があるか否かを判別する機能を有する。このような判別を行う機能は、判定部１１６が担うものとする。

　情報表示作成部１１７は、状態情報が取得されたアイコンに関し、設定が未完了状態にあることを視覚的に認識できるように、当該アイコンに関する表示を作成する。より具体的には、情報表示作成部１１７は、判定部１１６により未設定の設定項目があると判別されたアイコン、或いは判定部１１６により設定変更を要すると判別されたアイコンについて、当該アイコンを視覚的に認識できる表示を作成する。なお、本実施形態では、制御プログラムを構成するアイコンを機能アイコンと称する場合がある。

　なお、アイコンについて未設定或いは変更が必要な項目が存在することを視覚的に認識可能に表示する手法としては、当該アイコンの表示態様を変更すること、当該アイコンに対して画像を付加すること等が含まれ得る。アイコンの表示態様を変更することには、アイコンの色を変更すること等により強調表示を行うことが含まれ得る。アイコンに画像を付加することには、当該アイコンに対して特定のマーク、アイコン等を付加することが含まれ得る。以下で説明する動作例では、判定対象のアイコンについて未設定或いは変更が必要な項目が存在することを視覚的に認識可能に表示する手法として、特定のマークの付属アイコンを付加する態様について記載する。

　図１８は、判定部１１６による、アイコン（機能アイコン）に対して付属アイコンを付与すべきか否かを判定するための判定処理を表すフローチャートである。この判定処理は、教示装置１０Ａのプロセッサによる制御の下で実行される。この判定処理は、プログラム作成領域３００に配置された各々のアイコンに対して実行される。

　はじめに、判定部１１６は、プログラム作成領域３００に配置されたアイコンのパラメータ設定画面内の設定項目に未設定の項目が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１）。アイコンに未設定の項目が存在する場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、情報表示作成部１１７は、当該アイコンに対して未設定項目があることを示すための付属アイコンを付与する（ステップＳ１４）。

　アイコンに未設定の項目は無いと判定される場合（Ｓ１１：ＮＯ）、次に、判定部１１６は、当該アイコンについて、設定済みの設定項目に変更が必要な項目があるか否かを判定する（ステップＳ１２）。設定済のみの設定項目に変更が必要な項目がると判定される場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、情報表示作成部１１７は、当該アイコンに対して変更が必要な項目が存在することを示すための付属アイコンを付与する（ステップＳ１４）。

　ステップＳ１２において、設定済の設定項目に変更が必要な項目はないと判定される場合（Ｓ１２：ＮＯ）、すなわち、ステップＳ１１及びＳ１２判定結果がいずれもＮＯである場合、情報表示作成部１１７は当該アイコンに対して付属アイコンを付与しない（ステップＳ１３）。そして、本判定処理は終了する。

　以上の判定処理により、アイコンの詳細設定項目に関して、未設定の項目がある場合、或いは設定変更が必要な設定項目がある場合、ユーザはそのことを視覚的に即座に認識できる。

　上記判定処理を実行するタイミングとしては、
（１）プログラム作成領域３００に配置したアイコンのプログラムを実行する指示がなされたときに実行する、
（２）プログラム作成領域３００に新たなアイコンが配置される度に実行する、
（３）アイコンに対しパラメータ設定画面を介したパラメータ設定が行われたタイミングで実行する、
（４）プログラミングがなされているときに周期的に繰り返し実行する、
といった例が有り得る。

　図１９は、プログラム作成領域３００に配置されたアイコンに未設定の項目がある場合に、当該アイコンに対して付属アイコンが付加される例を示している。図１９に示すプログラム５０４は、見るアイコン２１１と、２つの直線移動アイコン２１２とを含む。ユーザがプログラム５０４を実行させる所定の操作をすると、見るアイコン２１１には未設定の項目があるため、見るアイコンに未設定の項目があることを示すための付属アイコン７１１が付加される。これにより、ユーザは、見るアイコン２１１について未設定の項目があることを即座に認識することができる。

　当該見るアイコン２１１について、設定の未完了状態を解消するために、ユーザは、見るアイコン２１１を選択することでパラメータ設定画面を開くことができる。図２０は、図１９のプログラム作成領域３００で見るアイコン２１１を選択する操作を行うことにより、見るアイコン２１１のパラメータ設定画面８００が表示された状態を示している。

　図２０に示すようにパラメータ設定画面８００は、設定項目として、「カメラの初期設定」と「検出設定」（符号８０１）とを含んでいる。本例では、「検出設定」（符号８０１）における「検出プログラム」（符号８０２）と「検出数の出力先レジスタ」（符号８０３）の指定が未設定となっている。パラメータ設定画面８００では、「検出設定」が未設定となっていることを示すため、「検出設定」の項目に隣接して、ユーザの注意を喚起する付属アイコン７１２が付加されている。検出設定の項目に隣接して表示する付属アイコン７１２は、見るアイコン２１１に付加されている付属アイコン７１１と同じものであっても良いし、付属アイコン７１１とは異なるものであっても良い。

　図２１は、プログラム作成領域３００に配置されたアイコンに設定変更を要する項目がある場合に、当該アイコンに対して附属アイコンが付加される例を表している。図２１に示すプログラム５０５は、見るアイコン２１１と、見るアイコン２１１ｂと、直線移動アイコン２１２とを含んでいる。ユーザがプログラム５０５を実行させる所定の操作を行うと、見るアイコン２１１ｂには設定変更を要する設定項目があるため、見るアイコン２１１ｂには、設定変更を要する設定項目があることを示すための付属アイコン７１３が付加される。なお、見るアイコン２１１には未設定の項目があるため、見るアイコン２１１に対しては付属アイコン７１１が付加されている。以上の構成により、ユーザは、見るアイコン２１１ｂについて設定変更を要する項目があることを即座に認識することができる。

　ここで、設定変更を要する項目が存在するアイコンを表すための付属アイコン７１３は、未設定項目があるアイコンに対して付加する付属アイコン７１１とは異なる態様のものにする。これにより、図２１に示すように未設定の設定項目があるアイコンと、設定変更を要するアイコンとが混在する場合であっても、ユーザは、未設定の設定項目があるアイコンと設定変更を要するアイコンとを視覚的に即座に識別することができる。なお、アイコンの設定未完了状態に関してアイコンの表示態様を変更することによる表示の手法を取る場合においても、未設定項目がある場合のアイコンの表示態様と、設定変更を要するアイコンの表示態様は異なるものになるようにする。

　ユーザは、見るアイコン２１１ｂを選択することで、見るアイコン２１１ｂのパラメータ設定画面を開くことができる。図２２は、図２１のプログラム作成領域３００において見るアイコン２１１ｂを選択する操作を行うことで、見るアイコン２１１ｂのパラメータ設定画面８００が表示された状態を示している。

　図２２のパラメータ設定画面８００では、「検出プログラム」の指定プログラム名‘ＶＰ２Ｓ１２’が特定の色（例えば赤色）で表示されることで、「検出設定」の「検出プログラム」の指定について設定変更が必要であることが即座に認識することができるように示されている。このような状況は、例えば、検出プログラム‘ＶＰ２Ｓ１２’が存在しないものとなっていることにより生じ得る。なお、図２０、図２２を参照して説明した、所定のユーザ操作に基づく、状態情報の内容に係わる情報（パラメータ設定画面等）の表示は、情報表示作成部１１７の機能として実現することができる。

　なお、ここでは、未設定項目乃至は設定変更が必要な項目があるアイコンとして、見るアイコンについて例示したが、ロボットの動作命令に関するアイコンも含めて様々なアイコンにおいて、未設定或いは設定変更を要する場合が生じ得る。

　一つの例として、「直線移動アイコン」において、移動先の位置を指定するレジスタに値が入っていない場合、未設定項目有りと判定され得る。この場合、情報表示作成部１１７は、プログラム作成領域３００に配置されている「直線移動アイコン」に対して上述の付属アイコン７１１を付加する。

　他の例として、判定の対象のアイコンに対してその前後にあるアイコンとの関係で、設定変更を要する項目が発生する場合が有り得る。例えば、カメラを用いた撮像を指示する「撮像アイコン」と、撮像アイコンによる対象物の検出の結果を用いて、ワークの取り出しを行う「見て取るアイコン」について考慮する。通常は、「撮像アイコン」と「見て取るアイコン」はプログラムにおいて順に並べて配置される。しかしながら、何らかの事情により「撮像アイコン」の内容が変更されると、「見て取るアイコン」内の位置レジスタに有効な値が入っていない状態となり得る。この場合、判定部１１６は、これらのアイコンの設定情報を確認することにより、「見て取るアイコン」の設定項目に変更を要する項目があること判別することができる。そして、この場合、情報表示作成部１１７は、プログラム作成領域３００に配置されている「見て取るアイコン」に対して上述の付属アイコン７１３を付加する。

　教示装置１０Ａは、更に、全ての設定項目が完了しているアイコンについて、設定が完了していることを視覚的に認識できるような表示を行うように構成されていても良い。すなわち、この場合、状態情報取得部１１５（判定部１１６）は、アイコンの設定状態に関する情報に基づいて、アイコンの設定が適切に完了しているか否かを判断する。例えば、情報表示作成部１１７は、プログラム作成領域３００上で、設定が完了しているアイコンに対して、設定完了状態を示す付属アイコン（完了状態を表し得る各種マーク、文字等）を付加しても良い。

　図１９から図２０を参照して説明した表示例は、未設定の設定項目があるアイコンに対して一つの付属アイコンを付加する場合についてのものであった。このような表示例に代えて、情報表示作成部１１７は、アイコンに未設定項目がある場合に、当該アイコンに対して、未設定項目の数が認識できるような表示を付加しても良い。例えば、未設定項目があるアイコンに対して、未設定項目の数の分だけ付属アイコン（“！”マーク）を付加する、未設定項目の数を表示する付属アイコンを付加するといった手法が有り得る。同様に、図２１から図２２を参照して説明した、設定変更を要するアイコンの場合においても、設定変更を要する項目数が認識できるように、当該アイコンに対して付属アイコンを付加する手法が有り得る。未設定の設定項目と、設定変更を要する設定項目が混在するアイコンに関しては、未設定の項目の存在（個数）を示す付属アイコンと、設定変更を要する項目の存在（個数）を示す付属アイコンの双方を付加するようにしても良い。

　以上説明したように、第３実施形態によれば、アイコンの設定が完了状態或いは未完了状態にあることを、ユーザが視覚的に即座に認識できるようにすることができる。特に、プログラム作成領域３００において、アイコンの設定の完了状態或いは未完了状態或を視覚的に即座に認識することが可能になる。したがって、プログラミングを行うユーザの利便性を向上させ、効率的にプログラミングを行うことが可能となる。

　以上説明した各実施形態の構成によれば、制御プログラムの作成乃至は実行工程において、アイコンが所期の動作を実行し得るか或いは実行したかを、ユーザが視覚的に瞬時に把握することが可能となる。

　以上、典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、上述の各実施形態に変更及び種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。

　上述の実施形態において説明した構成は、ロボットシステムのみでなく、様々な産業機械のプログラムを生成するためのプログラミング装置を含むシステムに適用することができる。

　上述の第２実施形態においては、アイコンが有する機能の実行結果を表す情報を、プレビュー画面において表示する例を説明した。このような機能を実行する教示装置は、例えば、以下の様に表すことができる。
　産業機械の制御プログラムを構成する機能を表すアイコンを用いたプログラム作成を行うための教示装置であって、
　制御プログラムを構成するアイコンについての実行結果に関する情報を取得する状態情報取得部と、
　前記実行結果に関する情報を、前記制御プログラムにしたがって動作する前記産業機械の３Ｄモデルを表示する画面上で表示する情報表示作成部と、
を備える教示装置。

　この構成により、ユーザは、ロボットの３Ｄモデルを表示する画面上で、各教示位置でどのような処理が行われるかを瞬時に把握でき、また、各教示位置での処理が成功したか失敗したかを瞬時把握できる。また、その教示位置での処理の結果に関する詳細な情報をすぐに得ることができる。よって、プログラミンを行うユーザの利便性が向上する。

　上記構成において、情報表示作成部は、３Ｄモデルを表示する画面上で、当該アイコンの機能が実行される位置に対応する位置に対応付けて、当該アイコンの機能の実行結果を表す表示を行っても良い。この場合、アイコンの機能が実行される位置は、例えば、当該アイコンの設定として教示されている教示位置である。実行結果を表す表示は、例えば、アイコンの機能を示すマークの表示態様を実行結果に応じて変更することによるものである。

　上述した実施形態においては、プログラム作成領域やモデル画像表示画面は、プログラム作成画面と一体的に構成される領域乃至は画面であるように説明したが、これらの領域や画面は、プログラム作成領域とは別の画面として提示されるものであっても良い。

　図３或いは図１７に示した教示装置としての機能ブロックの配置は例示であり、このような構成に限定するものではないことは言うまでもない。例えば、図３に示した教示装置４０の構成において、ロボット制御装置５０側に配置した機能の少なくとも一部を教示操作盤１０側に配置する構成も有り得る。

　図３或いは図１７に示した教示装置の機能ブロック図における機能ブロックは、教示装置を構成する機器（ロボット制御装置５０或いは教示装置１０Ａ）のプロセッサが、記憶装置に格納された各種ソフトウェアを実行することで実現されても良く、或いは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアを主体とした構成により実現されても良い。

　図１３に示したアイコンの状態表示処理、図１８に示したアイコンの判定処理等を含む、教示装置上で実行される各種プログラムは、コンピュータにより読み取り可能な各種記録媒体（例えば、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、磁気記録媒体、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ等の光ディスク）に記録することができる。

　１　　対象物
　２　　作業台
　１０　　教示操作盤
　１１　　プロセッサ
　１２　　メモリ
　１３　　表示部
　１４　　操作部
　１５　　入出力インタフェース
　２０　　視覚センサ制御装置
　３０　　ロボット
　３０Ｍ　　ロボットモデル
　３３　　ハンド
　４０　　教示装置
　５０　　ロボット制御装置
　５１　　プロセッサ
　５２　　メモリ
　５３　　入出力インタフェース
　５４　　操作部
　７０　　視覚センサ
　１００　　ロボットシステム
　１１１　　プログラム作成部
　１１２　　アイコンデータ記憶部
　１１３　　アイコン制御部
　１１４　　画面表示作成部
　１１５　　状態情報取得部
　１１６　　判定部
　１１７　　情報表示作成部
　１５１　　ロボット動作制御部
　１５２　　プログラム作成部
　１５３　　アイコンデータ記憶部
　１５４　　アイコン制御部
　１５５　　画面表示作成部
　１５６　　状態情報取得部
　１５７　　情報表示作成部
　２００　　アイコン表示領域
　２６１　　プログラミングタブ
　２６２　　詳細タブ
　３００　　プログラム作成領域
　４００　　プログラム作成画面
　４５０　　プレビュー画面
　５０１、５０２、５０３、５０４、５０５　　プログラム
　６０１　　マーク
　６５０、６６０、６７０、６８０　　ポップアップ画面
　６６３、６８３　　開くボタン
　６９０　　パラメータ設定画面
　７０１、７０１ａ、７０１ｂ、７０２　　カメラアイコン
　７１１、７１３　　付属アイコン
　８００　　パラメータ設定画面

Claims

　産業機械の制御プログラムを構成する機能を表すアイコンを用いたプログラム作成を行うための教示装置であって、
　前記制御プログラムを構成するアイコンが所期の動作を実行し得るか否か又は実行したか否かを示す状態情報を取得する状態情報取得部と、
　前記状態情報に基づいて、前記アイコンが所期の動作を実行し得るか否か又は実行したか否かをプログラム作成画面上で視覚的に認識できるように、前記アイコンに関する表示を作成する情報表示作成部と、
　を備える教示装置。
　前記状態情報取得部は、前記状態情報として、前記制御プログラムを構成するアイコンについて設定の完了又は未完了状態、動作の異常、又は実行結果の少なくともいずれかを示す情報を取得し、
　前記情報表示作成部は、前記状態情報が取得されたアイコンに関し、前記設定が完了又は未完了状態にあること、前記動作に異常があること、又は前記実行結果を視覚的に認識できるように、当該アイコンに関する表示を作成する、請求項１に記載の教示装置。
　前記情報表示作成部は、前記アイコンに対する表示態様の変更又は画像の付加を行うことにより、前記アイコンに関する表示を作成する、請求項１又は２に記載の教示装置。
　前記情報表示作成部は、操作部を介した所定の操作に応じて、前記状態情報の内容に係わる情報を表示画面に表示する、請求項１から３のいずれか一項に記載の教示装置。
　前記状態情報は、前記アイコンの動作に伴い発生するアラーム又はエラーの情報である、請求項１から４のいずれか一項に記載の教示装置。
　前記情報表示作成部は、前記アラーム又はエラーが発生したアイコンに対して特定のマークを表す画像を付加する、請求項５に記載の教示装置。
　前記情報表示作成部は、更に、前記アラーム又はエラーの内容、前記アラーム又はエラーを解消するためのガイド情報、又は、前記アラーム又はエラーを解消するためのパラメータ設定画面に遷移するための選択ボタンの少なくともいずれかの表示を作成する、請求項５又は６に記載の教示装置。
　前記制御プログラムを構成するアイコンとして、前記産業機械の位置を指定する機能を有する位置アイコンが含まれ、
　前記位置アイコンに関する前記アラーム又はエラーの情報として、前記位置アイコンで指定される位置が前記産業機械の動作範囲外であること、又は、特異点であることのいずれかを表す情報が取得された場合、前記情報表示作成部は、前記位置アイコンに対して、前記アラーム又はエラーの発生を認識できるような表示を作成する、請求項５から７のいずれか一項に記載の教示装置。
　前記制御プログラムを構成するアイコンとして、前記産業機械の位置を指定する機能を有する第１の位置アイコンと第２の位置アイコンとが含まれ、
　前記第１の位置アイコン及び前記第２の位置アイコンに関する前記アラーム又はエラーの情報として、前記産業機械が前記第１の位置アイコンで指定される位置と前記第２の位置アイコンで指定される位置との間を移動することに伴い前記産業機械の位置が動作範囲外となること、又は、特異点となることのいずれかを表す情報が取得された場合、前記情報表示作成部は、前記プログラム作成画面上における前記第１の位置アイコンと前記第２の位置アイコンの間に前記アラーム又はエラーの発生を認識できる表示を作成する、請求項５から７のいずれか一項に記載の教示装置。
　前記アイコンは、視覚センサによる処理に関する命令を表すアイコンであり、
　前記状態情報は、前記視覚センサを用いた処理の実行結果が成功であるか失敗であるかを示す情報である、請求項１から４のいずれか一項に記載の教示装置。
　前記情報表示作成部は、前記実行結果が成功であるか失敗であるかに応じて前記アイコンの表示態様を異ならせる、前記実行結果が成功であるか失敗であるかに応じて前記アイコンに対して異なるマークを表す画像を付加する、又は、前記実行結果としての前記視覚センサによる撮像画像のサムネイルを前記アイコンに対応付けて表示する、のいずれかの動作を行う、請求項１０に記載の教示装置。
　前記状態情報は、前記アイコンの設定に、未設定の項目があること、設定変更が必要な項目があること、の少なくとも一つを示す情報である、請求項１から４のいずれか一項に記載の教示装置。
　前記情報表示作成部は、未設定の項目があると判定されたアイコンについて第１の表示態様に変更するか又は第１のマークを表す画像を付加し、前記設定変更を要する項目があると判定されたアイコンについて前記第１の表示態様と異なる第２の表示態様とするか又は前記第１のマークと異なる第２のマークを表す画像を付加する、請求項１２に記載の教示装置。
　前記情報表示作成部は、前記アイコンの設定における未設定項目の数、又は、前記アイコンの設定における設定変更が必要な項目の数の少なくともいずれかを視覚的に認識できるように、前記アイコンに関する表示を作成する、請求項１２に記載の教示装置。
　前記アイコンを順に配置して前記制御プログラムを作成するためのプログラム作成領域を有する前記プログラム作成画面を生成するプログラム作成部を更に備える、請求項１から１４のいずれか一項に記載の教示装置。
　前記情報表示作成部は、前記プログラム作成領域において、前記アイコンに関する表示を作成する、請求項１５に記載の教示装置。
　前記プログラム作成画面は、前記制御プログラムの実行により動作する前記産業機械の３Ｄモデルを表示するモデル画像表示画面を更に有し、
　前記情報表示作成部は、前記モデル画像表示画面において、前記アイコンの実行結果に関する表示を作成する、請求項１５又は１６に記載の教示装置。
　前記情報表示作成部は、前記モデル画像表示画面において、前記アイコンに設定されている教示位置に対応する位置に関連付けて、前記表示を作成する、請求項１７に記載の教示装置。