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WO2023024948A1 - 位置确定的方法和装置 - Google Patents

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WO2023024948A1
WO2023024948A1 PCT/CN2022/112477 CN2022112477W WO2023024948A1 WO 2023024948 A1 WO2023024948 A1 WO 2023024948A1 CN 2022112477 W CN2022112477 W CN 2022112477W WO 2023024948 A1 WO2023024948 A1 WO 2023024948A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
terminal device
relative position
message
accuracy
target
Prior art date
Application number
PCT/CN2022/112477
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
许胜锋
Original Assignee
华为技术有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from CN202210463836.XA external-priority patent/CN115942230A/zh
Application filed by 华为技术有限公司 filed Critical 华为技术有限公司
Priority to CA3229856A priority Critical patent/CA3229856A1/en
Priority to AU2022334070A priority patent/AU2022334070A1/en
Priority to EP22860294.2A priority patent/EP4387278A1/en
Publication of WO2023024948A1 publication Critical patent/WO2023024948A1/zh
Priority to US18/584,220 priority patent/US20240196165A1/en

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    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
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    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
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    • H04W76/10—Connection setup
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W92/00—Interfaces specially adapted for wireless communication networks
    • H04W92/16—Interfaces between hierarchically similar devices
    • H04W92/18—Interfaces between hierarchically similar devices between terminal devices

Definitions

  • the present application relates to the communication field, and more specifically, to a method and device for determining a position.
  • the relative position between the terminal devices can be obtained by measuring the distance and/or angle between the terminal devices.
  • the distance between terminal devices can be obtained by distance measurement, and the angle between terminal devices can be obtained by angle measurement.
  • the distance measuring method between terminal device 1 and terminal device 2 includes: terminal device 1 sends a ranging signal to terminal device 2, and terminal device 2 sends a feedback signal to terminal device 1 after receiving the ranging signal, and terminal device 1
  • the distance between the terminal device 1 and the terminal device 2 is calculated according to the time difference between sending the ranging signal and receiving the feedback signal.
  • the method for measuring the angle between the terminal device 1 and the terminal device 2 includes: the terminal device 1 sends a signal to the terminal device 2, by measuring the angle between the direction in which the terminal device 1 sends the signal and the reference direction, or measuring the angle received by the terminal device 2.
  • the angle between the direction of the signal and the reference direction is used to calculate the angle between the terminal device 1 and the terminal device 2 .
  • the signal cannot be transmitted directly between terminal equipment 1 and terminal equipment 2, and terminal equipment 2
  • the direction of the received signal is not the real direction in which terminal device 1 sends the signal, and the signal transmission distance is longer than the real relative distance between terminal device 1 and terminal device 2.
  • Using the above ranging method or angle measurement method will lead to the obtained terminal device The relative position accuracy between 1 and terminal device 2 is low.
  • the present application provides a method and device for determining a position, which can improve the accuracy of relative positions between terminal devices.
  • a method for determining a location is provided, and the method may be executed by a terminal device, or may also be executed by a component (such as a chip or a circuit) of the terminal device, which is not limited.
  • a component such as a chip or a circuit
  • the method may include: the first terminal device receives a first message from the second terminal device, the first message is used to request a first target location, and the first target location includes at least one of the following: a first relative location, The absolute position of the third terminal device, or the second relative position, wherein the first relative position is used to characterize the relative position between the third terminal device and the first terminal device, and the second relative position It is used to characterize the relative position between the third terminal device and the second terminal device; the first terminal device sends a second message to the second terminal device according to the first message, and the first terminal device A second message includes the first target location.
  • the first terminal device may assist the second terminal device in obtaining the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the first terminal device receives a first message from the second terminal device, and sends a second message to the second terminal device according to the first message, the second message includes the first target location, and the first target location includes the following At least one item: the relative position between the third terminal device and the first terminal device, the absolute position of the third terminal device, or the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the first terminal device assists the second terminal device to obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device, not only the relative positioning between the second terminal device and the third terminal device can be realized, It is also possible to improve the accuracy of the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the method further includes: determining, by the first terminal device, the first target location.
  • the first terminal device determines the first target position according to the first message, and sends the first target position to the second terminal device.
  • the first target position includes the second relative position
  • determining the first target position by the first terminal device includes: the first The terminal device determines the first relative position; the first terminal device determines a third relative position, wherein the third relative position is used to characterize the relative relationship between the second terminal device and the first terminal device
  • Position the first terminal device determines the second relative position according to the first relative position and the third relative position.
  • the first terminal device can base on the relative position between the third terminal device and the first terminal device, and the second The relative position between the terminal device and the first terminal device determines the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the first target position includes the second relative position
  • determining the first target position by the first terminal device includes: the first The terminal device obtains the absolute position of the second terminal device; the first terminal device obtains the absolute position of the third terminal device; the first terminal device obtains the absolute position of the second terminal device according to the absolute position of the second terminal device and the The absolute position of the three terminal devices is used to determine the second relative position.
  • the first terminal device can determine the second terminal device according to the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the third terminal device. The relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the first target position includes an absolute position of the third terminal device
  • the determination of the first target position by the first terminal device includes: the The first terminal device determines the first relative position; the first terminal device determines the absolute position of the third terminal device according to the first relative position and the absolute position of the first terminal device.
  • the first terminal device can determine the relative position between the third terminal device and the first terminal device and the absolute position of the first terminal device Absolute position of the third end device.
  • the first message includes at least one of the following: the accuracy of the first target position, the threshold of the second relative position, or the first information ; Wherein, the first information is used to trigger the first terminal device to send the first target location to the third terminal device.
  • the first message includes the accuracy of the first target position
  • the method further includes: the first terminal device location accuracy to determine the first target location
  • the first message sent by the second terminal device to the first terminal device includes the accuracy of the first target position, and the first terminal device determines the first target position according to the accuracy of the first target position, so that the second terminal device can The first target position determined by a terminal device satisfies the accuracy of the first target position.
  • the first target position includes the second relative position
  • the method further includes: the first terminal device according to the first target position Accuracy obtains first accuracy and second accuracy; the first terminal device determines the first target position according to the accuracy of the first target position, including: the first terminal device determines the first target position according to the first target position determining the first relative position with an accuracy; the first terminal device determines the third relative position according to the second accuracy; the first terminal device determines the third relative position according to the first relative position and the A third relative position, determining the second relative position.
  • the first terminal device will The relative position between the second terminal device and the first terminal device determines the relative position between the third terminal device and the second terminal device, then the first terminal device can obtain the first accuracy and second accuracy, and determine the relative position between the third terminal device and the first terminal device according to the first accuracy, and determine the relative position between the second terminal device and the first terminal device according to the second accuracy.
  • the first message includes the first information
  • the first information is used to trigger the first terminal device to send the third terminal device Sending the first target position
  • the method further includes: the first terminal device sending the first target position to the third terminal device.
  • the first message sent by the second terminal device to the first terminal device includes the first information, and after the first terminal device determines the location of the first target, it sends the first target message to the third terminal device according to the first information. Location.
  • the first target location includes the second relative location
  • the first message includes a threshold of the second relative location
  • the first terminal The device sending a second message to the second terminal device includes: the first terminal device sending the second message to the second terminal device according to the second relative position and a threshold value of the second relative position.
  • the second message includes the second relative position.
  • the first message sent by the second terminal device to the first terminal device includes the threshold value of the second relative position, and after the first terminal device determines the second relative position, according to the second relative position and the threshold value of the second relative position , sending the second relative position to the second terminal device.
  • the method further includes: the first terminal device sends a third message, and the third message is used to broadcast and establish communication with the first terminal device Information about connected terminal devices, or the third message is used to broadcast information about terminal devices whose locations the first terminal device has learned, where the third message includes information about the third terminal device.
  • the first terminal device may send a third message, where the third message is used to broadcast information of one or more terminal devices.
  • the one or more terminal devices may be terminal devices that have established a communication connection with the first terminal device, or the first terminal device has learned the absolute position of the one or more terminal devices, or the first terminal device has learned the location of the first terminal device The relative position with the one or more terminal devices.
  • the method further includes: the first terminal device receives a fourth message from the second terminal device, the fourth message is used to discover assistance Locating the terminal device of the third terminal device, wherein the fourth message includes the information of the third terminal device; if the first terminal device satisfies a preset condition, the first terminal device sends the The second terminal device sends a response message to the fourth message.
  • the first terminal device receives the fourth message from the second terminal device, and the fourth message is used to discover the terminal device that assists in locating the third terminal device. If the first terminal device meets the preset conditions, the first terminal device A response message to the fourth message is sent to the second terminal device, so that the second terminal device learns that the first terminal device is a device that assists in locating the third terminal device.
  • the first relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • the second relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • a method for determining a location is provided.
  • the method may be executed by a terminal device, or may also be executed by a component (such as a chip or a circuit) of the terminal device. This is not limited. For the convenience of description, the following is referred to as The execution by the second terminal device is taken as an example for description.
  • the method may include: the second terminal device sends a first message to the first terminal device, the first message is used to request a first target location, and the first target location includes at least one of the following: a first relative location, a first The absolute position of the third terminal device, or the second relative position, wherein the first relative position is used to characterize the relative position between the third terminal device and the first terminal device, and the second relative position is represented by To characterize the relative position between the third terminal device and the second terminal device; the second terminal device receives a second message from the first terminal device, the second message includes the first Target location: the second terminal device obtains the second relative location according to the second message.
  • the second terminal device may obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device with the assistance of the first terminal device.
  • the second terminal device requests the first target position from the first terminal device, and receives a second message from the first terminal device, the second message includes the first target position, and the second terminal device Obtaining the relative position between the third terminal device and the second terminal device, the first target position includes at least one of the following: the relative position between the third terminal device and the first terminal device, the absolute position of the third terminal device, Or the relative position between the third terminal device and the second terminal device. The relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the first terminal device assists the second terminal device to obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device, not only the relative positioning between the second terminal device and the third terminal device can be realized, It is also possible to improve the accuracy of the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the first message includes at least one of the following: the accuracy of the first target position, the threshold of the second relative position, or the first information ; Wherein, the first information is used to trigger the first terminal device to send the first target location to the third terminal device.
  • the sending of the first message by the second terminal device to the first terminal device includes: if the third terminal device stored by the second terminal device is the same as If the relative position between the second terminal devices does not meet the preset condition, the second terminal device sends the first message to the first terminal device.
  • the second terminal device obtains the location of the third terminal device and the second terminal device with the assistance of the first terminal device.
  • the relative position between the second terminal devices that is, the second terminal device sends the first message to the first terminal device.
  • the method further includes: the second terminal device receives a third message from the first terminal device, and the third message is used for broadcasting and The first terminal device establishes the information of the terminal device that communicates with the connection, or the third message is used to broadcast the information of the terminal device whose location the first terminal device has learned, wherein the third message includes the Information on the third terminal device.
  • the first terminal device may send a third message, which is used to broadcast information of one or more terminal devices, and if the one or more terminal devices include the third terminal device, it means that the first terminal device In order to be able to assist in locating the device of the third terminal device, the second terminal device furthermore sends the first message to the first terminal device.
  • the one or more terminal devices may be terminal devices that have established a communication connection with the first terminal device, or the first terminal device has known the absolute position of the one or more terminal devices, or the first terminal device has known the first terminal device The relative position with the one or more terminal devices.
  • the method before the second terminal device sends the first message to the first terminal device, the method further includes: the second terminal device sends a fourth message , the fourth message is used to discover a terminal device that assists in locating the third terminal device, wherein the fourth message includes information about the third terminal device; the second terminal device receives information from the first terminal device A response message of the fourth message of the terminal device.
  • the second terminal device sends a fourth message, the fourth message is used to discover the terminal device that assists in locating the third terminal device, and after the second terminal device receives the response message of the fourth message from the first terminal device, it indicates
  • the first terminal device is a device capable of assisting in locating the third terminal device, and then the second terminal device sends the first message to the first terminal device.
  • the second relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • a method for determining a location is provided, and the method may be executed by a network device, or may also be executed by a component (such as a chip or a circuit) of the network device, which is not limited thereto.
  • the method may include: the network device receives a fifth message from the second terminal device, the fifth message is used to trigger sending a second target location to the second terminal device, and the second target location includes at least one of the following : the second relative position, or the absolute position of the third terminal device, wherein the second relative position is used to characterize the relative position between the third terminal device and the second terminal device; the network device according to The fifth message is to send a sixth message to the second terminal device, where the sixth message includes the second target location.
  • the network device may assist the second terminal device to obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the network device receives the fifth message from the second terminal device, and sends a sixth message to the second terminal device, where the sixth message includes a second target location, and the second target location includes at least one of the following: the third The absolute position of the terminal device, or the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the network device assists the second terminal device to obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device, which not only can realize the relative positioning between the second terminal device and the third terminal device, but also The accuracy of the relative position between the third terminal device and the second terminal device can be improved.
  • the method further includes: determining, by the network device, the second target location.
  • the second target location includes the second relative location
  • determining the second target location by the network device includes: determining the second target location by the network device The absolute position of the second terminal device; the network device determines the absolute position of the third terminal device; the network device determines the absolute position of the second terminal device based on the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the third terminal device The second relative position.
  • the network device can determine the third terminal device according to the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the third terminal device The relative position between the device and the second terminal device.
  • the fifth message includes at least one of the following: accuracy of the second target position, threshold of the second relative position, or second information ; Wherein, the second information is used to trigger the network device to send the second target location to the third terminal device.
  • the fifth message includes the accuracy of the second target location
  • the method further includes: the network device according to the accuracy of the second target location accuracy, determining the second target location.
  • the fifth message sent by the second terminal device to the network device includes the accuracy of the second target position, and the network device determines the second target position according to the accuracy of the second target position, so that the second target position determined by the network device can be The second target position satisfies the accuracy of the second target position.
  • the second target location includes an absolute location of the third terminal device and an absolute location of the second terminal device
  • the network device according to the The accuracy of the second target location includes: the network device obtaining a third accuracy and a fourth accuracy according to the accuracy of the second target location; The third accuracy is used to determine the absolute position of the second terminal device; the network device is used to determine the absolute position of the third terminal device according to the fourth accuracy.
  • the network device determines the third terminal device according to the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the third terminal device The relative position between the second terminal device and the second terminal device, then the network device can obtain the third accuracy and the fourth accuracy according to the accuracy of the second target position, and determine the absolute position of the second terminal device according to the third accuracy, according to A fourth degree of accuracy determines the absolute position of the third terminal device.
  • the fifth message includes first information
  • the second information is used to trigger the network device to send the first information to the third terminal device.
  • the method further includes: the network device sending the second target location to the third terminal device.
  • the fifth message sent by the second terminal device to the network device includes the first information, and after the network device determines the second target location, it sends the second target location to the third terminal device according to the second information.
  • the second target location includes the second relative location
  • the fifth message includes a threshold of the second relative location
  • the network device sends The sending of the sixth message by the second terminal device includes: the network device sending the sixth message to the second terminal device according to the second relative position and the threshold of the second relative position, the The sixth message includes the second relative location.
  • the fifth message sent by the second terminal device to the network device includes the threshold value of the second relative position. After the network device determines the second relative position, it sends a message to the second The terminal device sends the second relative position.
  • the second relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • a method for determining a position is provided.
  • the method may be executed by a terminal device, or may also be executed by a component (such as a chip or a circuit) of the terminal device. This is not limited.
  • a component such as a chip or a circuit
  • the method may include: the second terminal device sends a fifth message to the network device, the fifth message is used to trigger sending a second target location to the second terminal device, and the second target location includes at least one of the following: The second relative position, or the absolute position of the third terminal device, wherein the second relative position is used to characterize the relative position between the third terminal device and the second terminal device; the second terminal device Receive a sixth message from the network device, where the sixth message includes the second target location; and obtain, by the second terminal device, the second relative location according to the sixth message.
  • the second terminal device may obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device through the assistance of the network device. Specifically, the second terminal device requests the network device for the second target location, and receives a sixth message from the network device, the sixth message includes the second target location, and the second terminal device obtains the third terminal location according to the second target location.
  • the relative position between the device and the second terminal device, where the second target position includes at least one of the following: an absolute position of the third terminal device, or a relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the network device assists the second terminal device to obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device, not only the relative positioning between the second terminal device and the third terminal device can be realized, but also the The accuracy of the relative position between the third terminal device and the second terminal device is improved.
  • the fifth message includes at least one of the following: accuracy of the second target position, threshold of the second relative position, or second information ; Wherein, the second information is used to trigger the network device to send the second target location to the third terminal device.
  • the second terminal device sends the fifth message to the network device, including: if the third terminal device stored in the second terminal device is the same as the If the relative position between the second terminal devices does not meet the preset condition, then the second terminal device sends the fifth message to the network device.
  • the second relative position includes at least one of the following: a distance or an angle.
  • a method for determining a position is provided, and the method may be performed by an application function (application function, AF) (such as a location positioning service (loCation services, LCS) client), or may also be performed by components of the AF (for example, a chip or a circuit) is executed, and this is not limited.
  • application function application function, AF
  • LCS location positioning service
  • components of the AF for example, a chip or a circuit
  • the method may include: the AF sends a ninth message to the network device, where the ninth message is used to request a second relative position, where the second relative position is used to represent the relationship between the third terminal device and the second terminal device Relative location; the AF receives the second relative location from the network device.
  • the AF can request the relative position between the two terminal devices from the network device, and then can obtain the relative position between the two terminal devices through the assistance of the network device.
  • the network device determines the relative position between the third terminal device and the second terminal device based on the AF request, so that the relative positioning between the second terminal device and the third terminal device can be realized.
  • the method before the AF sends the ninth message to the network device, the method further includes: the AF receives a tenth message from the second terminal device, and the first Ten messages are used to request the second relative position.
  • a method for determining a location is provided, and the method may be executed by a network device, or may also be executed by a component (such as a chip or a circuit) of the network device, which is not limited thereto.
  • the method may include: the network device receives a ninth message from the AF, the ninth message is used to request a second relative position, wherein the second relative position is used to represent the relationship between the third terminal device and the second terminal device The relative position of the network device; the network device determines the second relative position according to the ninth message; the network device sends the second relative position to the AF.
  • the network device may be a network exposure function (network exposure function, NEF) or a gateway mobile location center (gateway mobile location centre, GMLC).
  • NEF network exposure function
  • GMLC gateway mobile location center
  • the network device determining the second relative position includes: the network device determining the absolute position of UE2 and the absolute position of UE3, and the network device determines the absolute position of UE2 and the absolute position of UE3 according to the absolute position of UE2 and The absolute position of UE3 determines the second relative position.
  • the network device determines the relative position between the two terminal devices based on the request of the AF, and sends the relative position between the two terminal devices to the AF.
  • the network device determines the relative position between the third terminal device and the second terminal device based on the AF request, so that the relative positioning between the second terminal device and the third terminal device can be realized.
  • the ninth message includes at least one of the following: an accuracy of the second relative position, and a threshold of the second relative position.
  • the second relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • a method for determining a location is provided, and the method may be executed by a terminal device, or may also be executed by a component (such as a chip or a circuit) of the terminal device, which is not limited.
  • a component such as a chip or a circuit
  • the following uses The execution by the second terminal device is taken as an example for description.
  • the method may include: the second terminal device sends an eleventh message to the third terminal device, the eleventh message is used to trigger the third terminal device to send a first relative position, and the first relative position is used to represent the third terminal device and the first relative position A relative position between terminal devices; the second terminal device receives a twelfth message from the third terminal device, and the twelfth message includes the first relative position; the second terminal device according to the first relative position and the third relative position, determining a second relative position, wherein the third relative position is used to represent the relative position between the second terminal device and the first terminal device, and the second relative position is used to represent the relative position between the third terminal device and the second terminal device Location.
  • the second terminal device may obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device with the assistance of the third terminal device.
  • the second terminal device receives the twelfth message from the third terminal device, where the twelfth message includes the relative position between the third terminal device and the first terminal device, and the second terminal device
  • the relative position between the first terminal devices, and the relative position between the second terminal device and the first terminal device determine the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the third terminal device assists the second terminal device to obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device, not only the relative positioning between the second terminal device and the third terminal device can be realized, It is also possible to improve the accuracy of the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the method further includes: determining a third relative position by the second terminal device.
  • the method further includes: the eleventh message includes the accuracy of the first relative position.
  • the method further includes: before the second terminal device sends the eleventh message to the third terminal device, the method further includes: the first terminal device according to the second relative position The accuracy of the first relative position accuracy and the third relative position accuracy are obtained.
  • the method further includes: the method further includes: the second terminal device receives a third message from the first terminal device, and the third message is used for broadcasting and communicating with the first terminal device The information of the terminal device that establishes the communication connection, or the third message is used to broadcast the information of the terminal device whose location the first terminal device has learned, wherein the third message includes the information of the third terminal device.
  • the first terminal device may send a third message, which is used to broadcast information of one or more terminal devices, and if the one or more terminal devices include the third terminal device, it means that the first terminal device In order to assist in locating the device of the third terminal device, the second terminal device further sends an eleventh message to the third terminal device.
  • the one or more terminal devices may be terminal devices that have established a communication connection with the first terminal device, or the first terminal device has known the absolute position of the one or more terminal devices, or the first terminal device has known the first terminal device The relative position with the one or more terminal devices.
  • the method further includes: before the second terminal device sends the eleventh message to the third terminal device, the method further includes: the second terminal device sends a fourth message, The fourth message is used to discover a terminal device that assists in locating the third terminal device, where the fourth message includes information about the third terminal device; the second terminal device receives a response message to the fourth message from the first terminal device.
  • the second terminal device sends a fourth message, the fourth message is used to discover the terminal device that assists in locating the third terminal device, and after the second terminal device receives the response message of the fourth message from the first terminal device, it indicates
  • the first terminal device is a device capable of assisting in locating the third terminal device, and then the second terminal device sends the eleventh message to the third terminal device.
  • the method further includes: the eleventh message includes information about the first terminal device.
  • the eleventh message includes a positioning time, and the positioning time is used to represent the time when the first relative position is determined.
  • the second terminal device and the third terminal device can respectively obtain the third relative position and the first relative position according to the positioning time, thereby improving positioning accuracy.
  • the method further includes: the first relative position includes at least one of the following: distance or angle; the second relative position includes at least one of the following: distance or angle; third The relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • a method for determining a location is provided, and the method may be executed by a terminal device, or may also be executed by a component (such as a chip or a circuit) of the terminal device, which is not limited.
  • a component such as a chip or a circuit
  • the execution by the third terminal device is taken as an example for description.
  • the method may include: the third terminal device receives an eleventh message from the second terminal device, the eleventh message is used to trigger the third terminal device to send a first relative position, and the first relative position is used to represent the relationship between the third terminal device and The relative position between the first terminal devices; the third terminal device sends a twelfth message to the second terminal device, where the twelfth message includes the first relative position.
  • the second terminal device may obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device with the assistance of the third terminal device.
  • the third terminal device sends a twelfth message to the second terminal device, and the twelfth message includes the relative position between the third terminal device and the first terminal device, so that the second terminal device can
  • the relative position between the device and the first terminal device, and the relative position between the second terminal device and the first terminal device determine the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the third terminal device assists the second terminal device to obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device, not only the relative positioning between the second terminal device and the third terminal device can be realized, It is also possible to improve the accuracy of the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the method further includes: determining the first relative position by the third terminal device.
  • the eleventh message includes the accuracy of the first relative position; and determining the first relative position by the third terminal device includes: the third terminal device To an accuracy of , determine the first relative position.
  • the eleventh message includes information about the first terminal device.
  • the eleventh message includes a positioning time, and the positioning time is used to represent the time when the first relative position is determined, and the third terminal device determines the first relative position, including: The three terminal devices determine the first relative position according to the positioning time.
  • the first relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • a device for determining a position is provided, and the device is configured to execute the method in any possible implementation manner of the first aspect to the eighth aspect above.
  • the apparatus may include a unit and/or module for executing the method in any possible implementation manner of the first aspect to the eighth aspect, such as a processing unit and/or a communication unit.
  • the apparatus is a communication device (such as a terminal device or a network device).
  • the communication unit may be a transceiver, or an input/output interface; the processing unit may be at least one processor.
  • the transceiver may be a transceiver circuit.
  • the input/output interface may be an input/output circuit.
  • the apparatus is a chip, a chip system or a circuit for a communication device (such as a terminal device or a network device).
  • the communication unit may be an input/output interface, interface circuit, output circuit, input circuit, pin or related circuit on the chip, chip system or circuit, etc.
  • the processing unit may be at least one processor, processing circuit or logic circuit, etc.
  • a device for determining a location comprising: at least one processor, configured to execute a computer program or instruction stored in a memory, so as to perform the above first to second aspects, and the fourth and seventh aspects Aspect and the method in any possible implementation manner of the eighth aspect.
  • the apparatus further includes a memory for storing computer programs or instructions.
  • the device further includes a communication interface, through which the processor reads the computer program or instructions stored in the memory.
  • the apparatus is a terminal device.
  • the apparatus is a chip, a chip system, or a circuit for a terminal device.
  • a device for determining a position comprising: at least one processor, configured to execute a computer program or instruction stored in a memory, so as to implement any of the possible implementation manners of the third aspect or the sixth aspect above.
  • the apparatus further includes a memory for storing computer programs or instructions.
  • the device further includes a communication interface, through which the processor reads the computer program or instructions stored in the memory.
  • the device network device In one implementation, the device network device.
  • the apparatus is a chip, a chip system or a circuit for a network device.
  • a device for determining a position includes: at least one processor, configured to execute a computer program or an instruction stored in a memory, so as to perform the method in any possible implementation manner of the fifth aspect above.
  • the apparatus further includes a memory for storing computer programs or instructions.
  • the device further includes a communication interface, through which the processor reads the computer program or instructions stored in the memory.
  • the device device eg, AF.
  • the apparatus is a chip, a chip system or a circuit for a device.
  • the present application provides a processor configured to execute the method provided in the foregoing aspects.
  • the processor's output and reception, input and other operations can also be understood as the sending and receiving operations performed by the radio frequency circuit and the antenna, which is not limited in this application.
  • a computer-readable storage medium stores program code for execution by a device, and the program code includes any one of the possible implementation manners for performing the above-mentioned first aspect to the eighth aspect Methods.
  • a computer program product containing instructions is provided, and when the computer program product is run on a computer, the computer is made to execute the method in any possible implementation manner of the above-mentioned first aspect to the eighth aspect.
  • a system for determining a location including one or more of the aforementioned first terminal device, second terminal device, third terminal device, network device, and AF.
  • Fig. 1 shows a schematic diagram of a network architecture.
  • Fig. 2 shows a schematic diagram of another network architecture.
  • Fig. 3 is a schematic diagram of a method 300 for determining a position provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of another location determination method 400 provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 5 is a schematic flowchart of a method 500 for determining a location provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of another method 600 for determining a location provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 7 is a schematic flowchart of another method 700 for determining a location provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic flowchart of another method 800 for determining a location provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 9 is a schematic flowchart of another method 900 for determining a position provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 10 is a schematic flowchart of another method 1000 for determining a location provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 11 is a schematic diagram of another method 1100 for determining a location provided by an embodiment of the present application.
  • Fig. 12 is a schematic flowchart of another method 1200 for determining a location provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 13 is a schematic diagram of an apparatus 1300 for determining a location provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 14 is a schematic diagram of another device 1400 for determining a position according to an embodiment of the present application.
  • the technical solution provided by this application can be applied to various communication systems, such as: the fifth generation (5th generation, 5G) or new radio (new radio, NR) system, long term evolution (long term evolution, LTE) system, LTE frequency division Duplex (frequency division duplex, FDD) system, LTE time division duplex (time division duplex, TDD) system, etc.
  • 5G fifth generation
  • NR new radio
  • long term evolution long term evolution
  • LTE long term evolution
  • LTE frequency division Duplex frequency division duplex
  • FDD frequency division duplex
  • TDD time division duplex
  • the technical solution provided by this application can also be applied to device to device (device to device, D2D) communication, vehicle to everything (vehicle-to-everything, V2X) communication, machine to machine (machine to machine, M2M) communication, machine type Communication (machine type communication, MTC), and Internet of things (internet of things, IoT) communication system or other communication systems.
  • D2D device to device
  • V2X vehicle-to-everything
  • M2M machine to machine
  • M2M machine type Communication
  • MTC machine type communication
  • IoT Internet of things
  • Fig. 1 shows a schematic diagram of a network architecture.
  • the network architecture takes the 5G system (the 5th generation system, 5GS) as an example.
  • the network architecture may include but not limited to: network slice selection function (network slice selection function, NSSF), authentication server function (authentication server function, AUSF), unified data management (unified data management, UDM), network exposure function (network exposure function, NEF), network storage function (NF repository function, NRF), policy control function (policy control function, PCF), application function (application function, AF), access and mobility management function (access and mobility management function, AMF), session management function (session management function, SMF), user equipment (user equipment, UE), radio access network equipment, user plane function (user plane function, UPF), data network (data network, DN).
  • network slice selection function network slice selection function
  • authentication server function authentication server function
  • unified data management unified data management
  • UDM network exposure function
  • NEF network exposure function
  • NRF network storage function
  • policy control function policy control function
  • PCF policy control function
  • application function application function, AF
  • DN can be the Internet
  • NSSF, AUSF, UDM, NEF, NRF, PCF, AF, AMF, SMF, and UPF belong to the network elements in the core network.
  • the core network can be called 5G core network (5G core network, 5GC or 5GCN).
  • Each network element shown in FIG. 1 is briefly introduced below.
  • UE can be called terminal equipment, access terminal, subscriber unit, subscriber station, mobile station, mobile station, remote station, remote terminal, mobile device, user terminal, terminal, wireless communication device, user agent or user device.
  • a terminal device may be a device that provides voice/data to a user, for example, a handheld device with a wireless connection function, a vehicle-mounted device, and the like.
  • some terminals are: mobile phone (mobile phone), tablet computer, notebook computer, palmtop computer, mobile internet device (mobile internet device, MID), virtual reality (virtual reality, VR) equipment, augmented reality (augmented reality, AR) equipment, wireless terminals in industrial control, wireless terminals in self driving, unmanned aerial vehicle (uncrewed aerial vehicle, UAV), UAV controller, remote medical surgery Wireless terminals in smart grid, wireless terminals in transportation safety, wireless terminals in smart city, wireless terminals in smart home, cellular Telephones, cordless phones, session initiation protocol (SIP) phones, wireless local loop (WLL) stations, personal digital assistants (PDAs), handheld devices with wireless communication capabilities, computing Devices or other processing devices connected to a wireless modem, terminal devices in a 5G network or terminal devices in a future evolved public land mobile network (PLMN), etc., are
  • the terminal device may also be a wearable device.
  • Wearable devices can also be called wearable smart devices, which is a general term for the application of wearable technology to intelligently design daily wear and develop wearable devices, such as glasses, gloves, watches, clothing and shoes.
  • a wearable device is a portable device that is worn directly on the body or integrated into the user's clothing or accessories. Wearable devices are not only a hardware device, but also achieve powerful functions through software support, data interaction, and cloud interaction.
  • Generalized wearable smart devices include full-featured, large-sized, complete or partial functions without relying on smart phones, such as smart watches or smart glasses, etc., and only focus on a certain type of application functions, and need to cooperate with other devices such as smart phones Use, such as various smart bracelets and smart jewelry for physical sign monitoring.
  • the terminal device can also be the terminal device in the IoT system.
  • IoT is an important part of the development of information technology in the future. Its main technical feature is to connect items to the network through communication technology, so as to realize Interconnection, an intelligent network that interconnects things.
  • a certain air interface technology such as NR or LTE technology
  • a certain air interface technology may also be used to communicate with each other between terminal devices.
  • the device for realizing the function of the terminal device may be the terminal device, or may be a device capable of supporting the terminal device to realize the function, such as a chip system or a chip, and the device may be installed in the terminal device.
  • the system-on-a-chip may be composed of chips, or may include chips and other discrete devices.
  • (wireless) access network ((radio) access network, (R) AN) equipment it can provide authorized users in a specific area with the function of accessing the communication network, specifically including the third generation partnership project (3rd generation partnership)
  • the wireless network device in the project, 3GPP) network may also include an access point in a non-3GPP (non-3GPP) network.
  • non-3GPP non-3GPP
  • AN devices may use different wireless access technologies.
  • 3GPP access technologies for example, wireless access technologies used in third generation (3rd generation, 3G), fourth generation (4th generation, 4G) or 5G systems
  • non- 3GPP (non-3GPP) access technology refers to the access technology that complies with the 3GPP standard specifications.
  • the access network equipment in the 5G system is called the next generation Node Base station (gNB) or RAN equipment.
  • Non-3GPP access technologies may include air interface technology represented by access point (AP) in wireless fidelity (WiFi), worldwide interoperability for microwave access (WiMAX), code Multiple access (code division multiple access, CDMA), etc.
  • the AN device may allow non-3GPP technology interconnection and intercommunication between the terminal device and the 3GPP core network.
  • the AN device can be responsible for functions such as wireless resource management, quality of service (QoS) management, data compression and encryption on the air interface side.
  • QoS quality of service
  • the AN equipment provides access services for the terminal equipment, and then completes the forwarding of control signals and user data between the terminal equipment and the core network.
  • AN equipment may include, but not limited to, for example: a macro base station, a micro base station (also called a small station), a radio network controller (radio network controller, RNC), a node B (Node B, NB), a base station controller (base station controller) , BSC), base transceiver station (base transceiver station, BTS), home base station (for example, home evolved NodeB, or home Node B, HNB), baseband unit (baseband unit, BBU), AP in WiFi system, wireless relay Node, wireless backhaul node, transmission point (transmission point, TP) or transmission and reception point (transmission and reception point, TRP), etc., can also be gNB or transmission point (TRP or TP) in the 5G (eg, NR) system , one or a group (including multiple antenna panels) antenna panels of the base station in the 5G system, or it can also be a network node that constitutes a gNB or a transmission point, such as a distributed unit
  • AMF mainly used for functions such as access control, mobility management, attachment and detachment.
  • SMF It is mainly used for user plane network element selection, user plane network element redirection, Internet protocol (internet protocol, IP) address allocation for terminal equipment, session establishment, modification and release, and QoS control.
  • IP Internet protocol
  • UPF mainly used for receiving and forwarding user plane data.
  • the UPF can receive user plane data from the DN, and send the user plane data to the terminal device through the AN device.
  • UPF can also receive user plane data from terminal equipment through AN equipment and forward it to DN.
  • NEF It is mainly used to safely open services and capabilities provided by 3GPP network functions to the outside.
  • PCF A unified policy framework mainly used to guide network behavior, and provide policy rule information for control plane network elements (such as AMF, SMF, etc.).
  • AF It is mainly used to provide services to the 3GPP network, such as interacting with the PCF for policy control.
  • Network slice selection function (network slice selection function, NSSF): mainly used for network slice selection.
  • UDM mainly used for UE subscription data management, including storage and management of UE ID, UE access authorization, etc.
  • DN mainly used for the operator network that provides data services for the UE.
  • the Internet Internet
  • a third-party service network IP multimedia service (IP multi-media service, IMS) network, and the like.
  • IP multimedia service IP multi-media service, IMS
  • AUSF mainly used for user authentication, etc.
  • NRF It is mainly used to save the description information of network functional entities and the services they provide.
  • Fig. 2 shows a schematic diagram of another network architecture.
  • the network architecture takes the 5G location positioning service (loCation services, LCS) (5G LCS) architecture as an example.
  • the network architecture may include but not limited to: UE, AN equipment, AMF, location management function (location management function, LMF), UDM, NEF, gateway mobile location center (gateway mobile location center, GMLC), location acquisition function entity (location retrieval function, LRF), LCS client (LCS client), AF.
  • LMF is mainly used to manage and control the positioning service request of the UE.
  • the LMF can send positioning-related auxiliary information to the UE based on the LTE positioning protocol (LPP).
  • GMLC is mainly used to open location services to external LCS clients.
  • the LRF is mainly used for acquiring UE-related location information for an external LCS client.
  • NEF can also be replaced by uncrewed aerial system (uncrewed aerial system, UAS) network open (network function, NF) (UAS NF).
  • UAS NF Mainly used for drone authorization, tracking and identification.
  • FIG. 2 reference may be made to the above description, and details are not repeated here.
  • FIG. 1 and FIG. 2 are only an example, and the network architecture applicable to the embodiment of the present application is not limited thereto. Any network architecture capable of realizing the functions of the above-mentioned network elements is applicable to this application. Application example.
  • the functions or network elements such as AMF, SMF, UPF, PCF, UDM, NSSF, and AUSF shown in Figure 1 and Figure 2 can be understood as network elements for implementing different functions, for example, they can be combined into Network slicing.
  • These network elements can be independent devices, or can be integrated in the same device to achieve different functions, or can be network elements in hardware devices, or software functions running on dedicated hardware, or platforms (for example, cloud The virtualization function instantiated on the platform), this application does not limit the specific form of the above network elements.
  • the absolute position of the terminal device (absolute position): It can refer to the geographical location of the terminal device, which can be a specific fixed point, and can be represented by a coordinate system such as latitude and longitude.
  • This application does not limit the manner in which the terminal device obtains the absolute position of itself or other terminal devices. Take the absolute position obtained by UE1 as an example.
  • UE1 can obtain its own absolute position from the network side, and UE1 can also obtain the absolute position of other terminal devices from the network side.
  • the specific acquisition method can refer to the existing process, which will not be repeated in this application.
  • UE1 may determine its own absolute position, and UE1 may also determine the absolute position of other terminal devices.
  • UE1 determining its own absolute position as an example.
  • UE1 can use geometric calculation methods to determine the absolute position of UE1 itself according to the relative position between UE1 and a certain terminal device and the absolute position of this certain terminal device. .
  • UE1 determining the absolute position of a certain terminal device as an example.
  • UE1 can use a geometric calculation method to determine the certain terminal device according to the relative position between the UE1 and the certain terminal device and the absolute position of the UE1. the absolute position of .
  • the present application does not limit the manner in which the network device determines the absolute position of the terminal device.
  • the network device determines the absolute position of the terminal device reference may be made to existing procedures, which will not be repeated in this application.
  • Relative position between terminal devices with a certain terminal device as a reference, the position of another terminal device relative to this certain terminal device can be called a relative position.
  • the relative position between UE1 and UE2 can be described as, taking UE1 as the reference, the position of UE2 relative to the UE1; or it can also be described as, taking UE2 as the reference, the position of UE1 relative to the UE2 Location.
  • Relative position which can include: distance and/or angle.
  • the relative position between UE1 and UE2 may include at least one of the following: a distance between UE1 and UE2, or an angle between UE1 and UE2.
  • the distance between UE1 and UE2 may be an absolute distance between UE1 and UE2.
  • the angle between UE1 and UE2 may be angle of arrival (angle of arrival, AoA) or angle of departure (angle of departure, AoD).
  • the angle of arrival is used to indicate the angle between the direction in which the receiver receives the signal and the reference direction; the angle of departure is used to indicate the angle between the direction in which the signal is sent by the transmitter and the reference direction.
  • the reference direction may be a direction determined according to the position and/or shape of the antenna.
  • the reference direction may be a direction perpendicular to the normal direction of the antenna array.
  • the present application does not limit the manner of determining the relative position between two terminal devices. Taking determining the relative position between UE1 and UE2 as an example, it can be obtained through relative positioning between UE1 and UE2.
  • the relative positioning between UE1 and UE2 may include: measuring the distance between UE1 and UE2, and/or measuring the angle between UE1 and UE2.
  • the method of measuring the distance between UE1 and UE2 may include: UE1 sends a ranging signal to UE2, UE2 sends a feedback signal to UE1 after receiving the ranging signal, UE1 receives the feedback signal, and UE1 sends the ranging signal and receives the feedback signal.
  • the time difference between signals is used to calculate the distance between UE1 and UE2.
  • T round represents the time length between the time when UE1 sends the ranging signal to UE2 and the time when UE1 receives the feedback signal from UE2
  • T reply represents the time when UE2 receives the ranging signal from UE1 and the time when UE2 sends the feedback signal to UE1 The length of time between the times.
  • the method of measuring the angle between UE1 and UE2 may include: UE1 sends a signal to UE2, UE2 receives the signal, and the angle between UE1 and UE2 is used as the angle between UE1 and UE2, and the angle of UE1 relative to UE2 can be UE2 receiving the signal
  • the angle between the direction of the UE1 and the reference direction that is, the angle of arrival
  • the angle between the direction of the signal sent by UE1 and the reference direction that is, the angle of departure
  • the accuracy of the position is used to indicate the degree of error between the measured position and the actual position (or called the real position). If the accuracy is high, it can mean that the error between the measured position and the actual position is small, that is, the measured position is close to the actual position.
  • accuracy can be a range. Assuming that the measured object includes distance, the accuracy can be: less than or equal to m, where m is a number greater than 0.
  • m is a number greater than 0.
  • the measured object includes distance and angle
  • there can be two degrees of accuracy and one degree of accuracy is used to measure the distance (for example, the accuracy is less than or equal to 0.5 meters, that is, the measured distance between UE1 and UE2, and the actual distance between UE1 and UE2, the error between them is not more than 0.5 meters), another accuracy is used to measure the angle (such as the accuracy is less than or equal to 2 degrees, that is, the measured angle between UE1 and UE2 , and the actual angle between UE1 and UE2, the error between is not more than 2 degrees).
  • Transmission parameters may include at least one of the following: the bandwidth used for sending and/or receiving signals during the measurement process, the beam used for sending and/or receiving signals during the measurement process (such as the beam used for sending and/or receiving signals width). Assuming that the object of measurement includes the distance between UE1 and UE2, the transmission parameters may include: the bandwidth used for sending and/or receiving signals during the process of measuring the distance between UE1 and UE2.
  • the transmission parameters may include: a beamwidth used for sending and/or receiving signals during the process of measuring the distance between UE1 and UE2.
  • the accuracy is high, it means that the error between the measured position and the actual position is small, so when measuring the angle between UE1 and UE2, a thinner beam can be used to send and/or receive signals (because The thinner the beam, the more accurate the direction).
  • Fig. 3 is a schematic diagram of a method 300 for determining a position provided by an embodiment of the present application.
  • Method 300 may include the following steps.
  • the second terminal device sends a first message to the first terminal device.
  • the first terminal device receives the first message from the second terminal device.
  • the first message may be used to request the first target location.
  • the first target location includes at least one of the following: a first relative location, an absolute location of the third terminal device, or a second relative location.
  • the first relative position may be used to characterize the relative position between the third terminal device and the first terminal device.
  • the first relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • the first relative position includes at least one of the following: a distance between the third terminal device and the first terminal device, or an angle between the third terminal device and the first terminal device.
  • the second relative position may be used to characterize the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the second relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • the second relative position includes at least one of the following: a distance between the third terminal device and the second terminal device, or an angle between the third terminal device and the second terminal device.
  • the first message may be an existing message, such as a proximity-based services communication 5 (PC5) radio resource control (radio resource control, RRC) (PC5-RRC) message, or a PC5 signaling (PC5-signalling , PC5-S); it can also be a newly defined message, such as a location request message (location request message), which is not limited.
  • PC5 proximity-based services communication 5
  • RRC radio resource control
  • PC5-RRC PC5 signaling
  • PC5-signalling PC5-S
  • the first terminal device sends a second message to the second terminal device according to the first message.
  • the second message may include the first target location.
  • the second message sent by the first terminal device to the second terminal device includes the first relative position.
  • the second message sent by the first terminal device to the second terminal device includes the absolute position of the third terminal device.
  • the second message sent by the first terminal device to the second terminal device includes the second relative position.
  • the second terminal receives a second message from the first terminal, which second message includes the first target position.
  • the method 300 may include: the second terminal device obtains the second relative position according to the second message.
  • the second message includes the first relative position
  • obtaining the second relative position by the second terminal device according to the second message includes: determining the second relative position by the second terminal device according to the first relative position.
  • the second terminal device obtains the second relative position according to the second message, including: the second terminal device determines the second relative position according to the absolute position of the third terminal device. relative position.
  • obtaining the second relative position by the second terminal device according to the second message includes: obtaining the second relative position by the second terminal device from the second message.
  • the second terminal device obtains the second relative position according to the second message, which can be understood as: obtaining the second relative position directly from the second message.
  • the step of: obtaining the second relative position by the second terminal device according to the second message may not be performed.
  • the signal cannot be directly transmitted between the second terminal device and the third terminal device. If the second terminal device directly adopts The ranging method is used to measure the distance between the second terminal device and the third terminal device, or the second terminal device directly uses the angle measurement method to measure the angle between the second terminal device and the third terminal device, which will result in the obtained first
  • the relative position accuracy between the second terminal device and the third terminal device is low.
  • the first terminal device may assist the second terminal device in obtaining the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the first terminal device receives the first message from the second terminal device, and sends a second message to the second terminal device according to the first message, the second message includes the first target position, the first target position At least one of the following is included: the relative position between the third terminal device and the first terminal device, the absolute position of the third terminal device, or the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the first terminal device assists the second terminal device to obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device, not only the relative position between the second terminal device and the third terminal device can be realized Positioning can also improve the accuracy of the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the method 300 further includes: determining the first target position by the first terminal device.
  • the first terminal device may determine the first target position according to the first message, where the first terminal device receives the first message and triggers the first terminal device to determine the first target position.
  • the first terminal device can determine the first target position through different implementation manners. Detailed descriptions are given below respectively.
  • the first target position includes the second relative position
  • the determination of the first target position by the first terminal device includes: obtaining the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the third terminal device by the first terminal device ;
  • the first terminal device determines the second relative position according to the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the third terminal device.
  • the first terminal device obtains the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the third terminal device, and the first terminal device uses the geometric calculation method to obtain the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the third terminal device The relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the obtaining the second relative position by the second terminal device according to the second message may include: the second terminal device obtains the second relative position from the second message.
  • the first terminal device determines the second relative position according to the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the third terminal device, and sends a second message to the second terminal device, the second message includes the second relative position ;
  • the second terminal device receives a second message from the first terminal device, and the second terminal device can obtain a second relative position from the second message.
  • the first target position includes the second relative position
  • the first terminal device determines the first target position, including: the first terminal device determines the first relative position and the third relative position, and according to the first relative position position and a third relative position to determine a second relative position.
  • the third relative position may be used to characterize the relative position between the second terminal device and the first terminal device.
  • the third relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • the third relative position includes at least one of the following: the distance between the second terminal device and the first terminal device, or the angle between the second terminal device and the first terminal device.
  • the first terminal device determines the relative position between the third terminal device and the first terminal device, and the relative position between the second terminal device and the first terminal device, and the first terminal device uses a geometric calculation method according to the third The relative position between the terminal device and the first terminal device, and the relative position between the second terminal device and the first terminal device obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • how to use the geometric calculation method to obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device belongs to the prior art, and details will not be repeated here.
  • the above-mentioned second terminal device obtaining the second relative position according to the second message may include: the second terminal device obtaining the second relative position from the second message.
  • the first terminal device determines the second relative position according to the relative position between the third terminal device and the first terminal device, and the relative position between the second terminal device and the first terminal device, and reports to the second
  • the terminal device sends a second message, where the second message includes the second relative position; the second terminal device receives the second message from the first terminal device, and the second terminal device can acquire the second relative position from the second message.
  • the first target position includes the absolute position of the third terminal device
  • the determination of the first target position by the first terminal device includes: the first terminal device determines the first relative position, and according to the first relative position and The absolute position of the first terminal device determines the absolute position of the third terminal device.
  • the first terminal device determines the relative position between the third terminal device and the first terminal device, and the first terminal device uses a geometric calculation method based on the relative position between the third terminal device and the first terminal device, and the first The absolute position of the terminal device, to obtain the absolute position of the third terminal device.
  • the relative position between the third terminal device and the first terminal device reference may be made to the above description of determining the relative position between UE1 and UE2, and details are not repeated here.
  • the obtaining the second relative position by the second terminal device according to the second message may include: determining the second relative position by the second terminal device according to the absolute position of the third terminal device.
  • the first terminal device determines the absolute position of the third terminal device according to the first relative position and the absolute position of the first terminal device, and sends a second message to the second terminal device, the second message includes the third terminal The absolute position of the device; the second terminal device receives the second message from the first terminal device, and the second terminal device determines the second relative position according to the absolute position of the third terminal device.
  • the second terminal device determines the second relative position according to the absolute position of the third terminal device, which may include: the second terminal device obtains the third terminal device according to the absolute position of the third terminal device and the absolute position of the second terminal device The relative position with the second terminal device.
  • the specific manner of obtaining the absolute position of the second terminal device reference may be made to the above description of UE1 obtaining the absolute position of other terminal devices, and details are not repeated here.
  • the first target position includes a first relative position
  • the first terminal device determining the first target position includes: the first terminal device determining the first relative position
  • the obtaining the second relative position by the second terminal device according to the second message may include: determining the second relative position by the second terminal device according to the first relative position.
  • the first terminal device determines the first target position, and sends a second message to the second terminal device, where the second message includes the first relative position; the second terminal device receives the second message from the first terminal device, The second terminal device determines the second relative position according to the first relative position.
  • the second terminal device determining the second relative position according to the first relative position may include: the second terminal device determining the second relative position according to the first relative position and the third relative position.
  • the second terminal device uses a geometric calculation method to obtain the relationship between the third terminal device and the first terminal device according to the relative position between the third terminal device and the first terminal device, and the relative position between the second terminal device and the first terminal device.
  • the third relative position may be determined by the first terminal device, for example, the first target position includes the third relative position; or may also be determined by the second terminal device, without limitation.
  • the relative position between the third terminal device and the first terminal device, and the relative position between the second terminal device and the first terminal device you can refer to the above description of the relative position between UE1 and UE2, and no longer repeat.
  • the second terminal device determining the second relative position according to the first relative position may include: the second terminal device determining the absolute position of the third terminal device according to the first relative position and the absolute position of the first terminal device; The device determines the second relative position according to the absolute position of the third terminal device and the absolute position of the second terminal device.
  • the second terminal device uses a geometric calculation method to determine the absolute position of the third terminal device based on the relative position between the third terminal device and the first terminal device and the absolute position of the first terminal device. The absolute position of the device and the absolute position of the second terminal device obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the first target position includes the first relative position and the absolute position of the third terminal device
  • the determination of the first target position by the first terminal device includes: determining the first relative position and the third terminal device's absolute position The absolute position of the end device.
  • the obtaining of the second relative position by the second terminal device according to the second message may include: the second terminal device determines the second relative position according to the first relative position and the absolute position of the third terminal device. Location.
  • the first terminal device determines the first relative position and the absolute position of the third terminal device, and sends a second message to the second terminal device, and the second message includes the first relative position and the absolute position of the third terminal device ;
  • the second terminal device receives the second message from the first terminal device, and the second terminal device determines the second relative position according to the first relative position and the absolute position of the third terminal device.
  • the second terminal device determining the second relative position according to the first relative position and the absolute position of the third terminal device may include: the second terminal device determining the first relative position according to the first relative position and the absolute position of the third terminal device The absolute position of the device; the second terminal device determines the third relative position according to the absolute position of the first terminal device and the absolute position of the second terminal device; the second terminal device determines the second relative position according to the first relative position and the third relative position relative position.
  • the second terminal device uses a geometric calculation method to determine the absolute position of the first terminal device based on the relative position between the third terminal device and the first terminal device, and the absolute position of the third terminal device;
  • the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the second terminal device determine the relative position between the second terminal device and the first terminal device; according to the relative position between the third terminal device and the first terminal device, and the second terminal device and the The relative position between the first terminal devices obtains the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the specific manner of obtaining the absolute position of the second terminal device reference may be made to the description of UE1 obtaining the absolute position above, and details are not repeated here.
  • the first message includes at least one of the following: the accuracy of the first target position, the threshold of the second relative position, or the first information.
  • the first message includes the accuracy of the first target location. Further optionally, the method 300 further includes: the first terminal device determines the first target position according to the accuracy of the first target position.
  • the accuracy of the first target position may be used by the first terminal device to select an appropriate transmission parameter during the process of determining the first target position.
  • the transmission parameters may include at least one of the following: a bandwidth used for sending and/or receiving signals, and a beam used for sending and/or receiving signals (eg, a beam width used for sending and/or receiving signals). Take the first target position including the second relative position as an example.
  • the accuracy of the second relative position is high, it means that the error between the measured second relative position and the actual second relative position is small, so when measuring the second relative position, a larger wide bandwidth to send and/or receive signals (because the larger the signal bandwidth, the shorter the time slot length in which the signal is transmitted, and the more accurate the calculated distance), and/or, use a narrower beam to send and/or receive signals (because the beam The thinner the direction, the more accurate).
  • the accuracy of the first target position includes at least one of the following: distance accuracy, or angle accuracy.
  • the accuracy of the distance is less than or equal to m, which means the distance between the third terminal device and the second terminal device determined by the first terminal device (or measured by the first terminal device), and the third terminal device The error between the actual distance from the second terminal device does not exceed m.
  • the accuracy of the angle is less than or equal to d (the unit of d is, for example, degree), it means that the difference between the third terminal device and the second terminal device determined by the first terminal device (or measured by the first terminal device) is The error between the angle between and the actual angle between the third terminal device and the second terminal device does not exceed d.
  • the first target position includes the second relative position
  • the method 300 further includes: the first terminal device obtains the first accuracy and the second accuracy according to the accuracy of the first target position; the above-mentioned first terminal device Determining the first target position according to the accuracy of the first target position may include: the first terminal device determining the first relative position according to the first accuracy; the first terminal device determining the third relative position according to the second accuracy; A terminal device determines a second relative position according to the first relative position and the third relative position.
  • the first terminal device obtains the first accuracy and the second accuracy according to the accuracy of the first target position
  • the first terminal device obtains the first accuracy and the second accuracy according to the accuracy of the first target position
  • the accuracy of the first target location includes the first accuracy and the second accuracy
  • the first terminal device obtains the first accuracy and the second accuracy according to the accuracy of the first target location, which can be understood as obtaining the first accuracy and the second accuracy from the first
  • the accuracy of the first target position in the message is obtained directly.
  • the step of: the first terminal device obtaining the first accuracy and the second accuracy according to the accuracy of the first target position may not be performed.
  • Manner 2 The first terminal device determines the first accuracy and the second accuracy according to the accuracy of the first target position.
  • the first terminal device may determine that: the first accuracy is less than or equal to x 1 *m , the second accuracy is less than or equal to x 2 *m.
  • x1 and x2 are numbers greater than 0 and less than 1.
  • the sum of x1 and x2 is less than or equal to 1, such as x1 and x2 are 0.5.
  • the error between the distance between the third terminal device and the first terminal device determined by the first terminal device and the actual distance between the third terminal device and the first terminal device is less than or equal to x 1 * m; the error between the distance between the second terminal device and the first terminal device determined by the first terminal device and the actual distance between the second terminal device and the first terminal device is less than or equal to x 2 *m.
  • the first terminal device can determine that: the first accuracy is less than or equal to y 1 *d , the second accuracy is less than or equal to y 2 *d.
  • y 1 and y 2 are numbers greater than 0 and less than 1, for example, the sum of y 1 and y 2 is less than or equal to 1, for example, y 1 and y 2 are 0.5.
  • the error between the angle between the third terminal device and the first terminal device determined by the first terminal device and the actual angle between the third terminal device and the first terminal device is less than or equal to y 1 * d.
  • the error between the angle between the second terminal device and the first terminal device determined by the first terminal device and the actual angle between the second terminal device and the first terminal device is less than or equal to y 2 *d.
  • the accuracy of the first target position includes the first accuracy
  • the first terminal device determines the second accuracy according to the first accuracy, and then the first terminal device obtains the first accuracy and the second accuracy.
  • the second accuracy determined by the first terminal device may be the same as or different from the first accuracy, without limitation.
  • the accuracy of the first target position includes the second accuracy
  • the first terminal device determines the first accuracy according to the second accuracy, and then the first terminal device obtains the first accuracy and the second accuracy.
  • the first accuracy determined by the first terminal device may be the same as or different from the second accuracy, without limitation.
  • the first message includes first information. Further optionally, the method 300 also includes: the first terminal device sending the first target location to the third terminal device.
  • the first information may be used to trigger (or represent, or indicate, or notify) the first terminal device to send the first target position to the third terminal device.
  • the first message includes first information.
  • the first terminal device knows to send the first target location to the third terminal device. Therefore, after the first terminal device determines the first target location, it can send the third terminal device The device sends a first target location.
  • the first information is implemented by using one or more bits. For example, assuming that 1 bit is used to indicate whether the first terminal device sends the first target position to the third terminal device, if this bit is set to "0", it means that the first terminal device sends the first target position to the third terminal device; If this bit is set to "1", it means that the first terminal device does not send the first target position to the third terminal device. It should be understood that the foregoing is only an exemplary description, not limiting.
  • step S302 includes: the first terminal device sends a second message to the second terminal device according to the second relative position and a threshold of the second relative position, where the second message includes the second relative position.
  • the threshold of the second relative position may be used by the first terminal device to determine (or judge) whether to send the second relative position to the second terminal device.
  • the first terminal device sends a second message to the second terminal device according to the second relative position and the threshold of the second relative position, where the second message includes the second relative position
  • the second message includes the second relative position
  • the second relative position is the distance between the third terminal device and the second terminal device, and the threshold of the second relative position is the distance (which may be referred to as a distance threshold)
  • the third terminal device determined by the first terminal device and When the distance between the second terminal devices is less than or equal to the distance threshold, the first terminal device sends a second message to the second terminal device, where the second message includes the distance between the third terminal device and the second terminal device .
  • the second relative position is the angle between the third terminal device and the second terminal device, and the threshold of the second relative position is an angle (which may be called an angle threshold)
  • the third terminal device determined by the first terminal device When the angle between the second terminal device and the second terminal device is less than or equal to the angle threshold, the first terminal device sends a second message to the second terminal device, and the second message includes the third terminal device and the second terminal device. or, when the angle between the third terminal device and the second terminal device determined by the first terminal device is greater than or equal to the angle threshold, the first terminal device sends a second message to the second terminal device, and the second The message includes the angle between the third terminal device and the second terminal device.
  • the threshold of the second relative position includes an angle threshold and a distance threshold, the distance between the third terminal device and the second terminal device determined by the first terminal device is less than or equal to the distance threshold, and the angle between the third terminal device and the second terminal device is less than or equal to the angle threshold
  • the first terminal device sends a second message to the second terminal device, and the second message includes the distance and angle between the third terminal device and the second terminal device; or, the third terminal device determined by the first terminal device
  • the first terminal device sends a message to the second terminal device A second message, where the second message includes the distance and angle between the third terminal device and the second terminal device.
  • the first message includes first information and a second relative location threshold. Further optionally, the method 300 further includes: the first terminal device sends the second relative position to the third terminal device according to the second relative position and a threshold of the second relative position.
  • the second relative position is the distance between the third terminal device and the second terminal device
  • the threshold of the second relative position is the distance threshold
  • the distance between the third terminal device and the second terminal device determined by the first terminal device
  • the first terminal device sends the distance between the third terminal device and the second terminal device to the third terminal device.
  • the second relative position is the angle between the third terminal device and the second terminal device
  • the threshold of the second relative position is the angle threshold
  • the distance between the third terminal device and the second terminal device determined by the first terminal device When the angle between the third terminal device and the second terminal device is less than or equal to the angle threshold, if the first message includes the first information, the first terminal device sends the angle between the third terminal device and the second terminal device to the third terminal device; or, the first terminal device sends the angle between the third terminal device and the second terminal device; When the angle between the third terminal device and the second terminal device determined by a terminal device is greater than or equal to the angle threshold, if the first message includes the first information, the first terminal device sends the third terminal device to the third terminal device. The angle between the end device and the second end device.
  • the order of the two can be switched. For example, if the first message includes the first information, if the distance between the third terminal device and the second terminal device determined by the first terminal device is less than or equal to the distance threshold, the first terminal device sends a message to the third terminal device The distance between the third terminal device and the second terminal device is transmitted.
  • the method 300 further includes: the first terminal device sends a third message.
  • the third message may be an existing message, such as a discovery announcement (discovery announcement) message, or a newly defined message, without limitation.
  • a discovery announcement discovery announcement
  • a newly defined message without limitation.
  • the third message may be used to broadcast the information of the terminal device that has established a communication connection with the first terminal device, or the third message may be used to broadcast the information of the terminal device whose location has been known by the first terminal device.
  • the terminal device whose position has been known by the first terminal device may include at least one of the following: a terminal device whose absolute position has been known by the first terminal device, or a terminal device whose relative position to the first terminal device has been known Terminal Equipment.
  • step S301 may include: the second terminal device receives a third message from the first terminal device, and if the third message includes information of the third terminal device, the second terminal device sends the first message to the first terminal device.
  • the first terminal device establishes a communication connection with one or more terminal devices, and the one or more terminal devices include a third terminal device; the first terminal device sends a third message, and the third message is used for broadcasting and communicating with the first terminal device.
  • the information of the terminal equipment with which the device establishes a communication connection that is, the information of the one or more terminal equipment
  • the information of the terminal equipment that establishes a communication connection with the first terminal equipment broadcast in the third message includes the information of the third terminal equipment (such as identification of the third terminal device); after receiving the third message from the first terminal device, the second terminal device may send a first message to the first terminal device to request the first target location.
  • the first terminal device has learned the absolute position of one or more terminal devices, and the one or more terminal devices include a third terminal device; the first terminal device sends a third message, and the third message is used to broadcast the first
  • the information of the terminal device whose absolute position has been known by the terminal device that is, the information of the one or more terminal devices
  • the information broadcast by the third message includes the information of the terminal device whose absolute position has been known by the first terminal device includes the information of the third terminal device (such as the identification of the third terminal device); after the second terminal device receives the third message from the first terminal device, it can send a first message to the first terminal device to request the first target location, such as requesting the third terminal device the absolute position of .
  • the first terminal device has learned the relative position between the first terminal device and one or more terminal devices, and the one or more terminal devices include a third terminal device; the first terminal device sends a third message, and the first terminal device
  • the third message is used to broadcast the information of the terminal devices whose relative positions have been known by the first terminal device (that is, the information of the one or more terminal devices), and the third message broadcasts the information of the terminal devices whose relative positions have been known by the first terminal device Including the information of the third terminal device (such as the identification of the third terminal device); after the second terminal device receives the third message from the first terminal device, it can send the first message to the first terminal device to request the first target position , such as requesting the relative position between the third terminal device and the first terminal device.
  • the method 300 further includes: the first terminal device receives a fourth message from the second terminal device, and if the first terminal device satisfies a preset condition, the first terminal device The device sends a response message to the fourth message to the second terminal device.
  • the fourth message may be used to discover a terminal device that assists in locating the third terminal device.
  • the second terminal device sends (or broadcasts) a fourth message
  • the first terminal device receives the fourth message sent by the second terminal device, and if the first terminal device meets the preset condition, the first terminal device sends a message to the second terminal device.
  • the device sends a response message to the fourth message, and through the response message, it can be indicated that the first terminal device is a device for assisting positioning. It can be understood that the first terminal device is a device with a side link positioning capability.
  • the fourth message includes the information of the third terminal device, and the information of the third terminal device is used to identify (or know, or determine) that the terminal device requiring assisted positioning is the third terminal device.
  • the information of the third terminal device may be, for example, an identifier of the third terminal device.
  • the fourth message further includes capability indication information, where the capability indication information is used to discover devices with sidelink positioning capability.
  • the fourth message may be an existing message, such as a discovery solicitation (discovery solicitation) message, or a newly defined message, without limitation.
  • a discovery solicitation discovery solicitation
  • a newly defined message without limitation.
  • the first terminal device if the first terminal device satisfies the preset condition, the first terminal device sends the response message of the fourth message to the second terminal device, and the following manner may be adopted.
  • Mode 1 If the first terminal device establishes a communication connection with the third terminal device, the first terminal device sends a response message of the fourth message to the second terminal device.
  • the second terminal device sends the fourth message
  • the first terminal device receives the fourth message sent by the second terminal device
  • the first terminal device identifies the third terminal device according to the information of the third terminal device included in the fourth message, if The first terminal device establishes a communication connection with the third terminal device, and then the first terminal device sends a response message of the fourth message to the second terminal device.
  • the first terminal device sends a response message of the fourth message to the second terminal device, including: if the first terminal device determines that it has the sidelink positioning capability, the first terminal device sends a response message to the second terminal device A response message to the fourth message.
  • Mode 2 If the first terminal device has already known the absolute position of the third terminal device, the first terminal device sends a response message of the fourth message to the second terminal device.
  • the second terminal device sends the fourth message
  • the first terminal device receives the fourth message sent by the second terminal device
  • the first terminal device identifies the third terminal device according to the information of the third terminal device included in the fourth message, if The first terminal device has learned the absolute position of the third terminal device, and then the first terminal device sends a response message of the fourth message to the second terminal device.
  • Mode 3 If the first terminal device has already known the relative position between the first terminal device and the third terminal device, the first terminal device sends a response message to the fourth message to the second terminal device.
  • the second terminal device sends the fourth message
  • the first terminal device receives the fourth message sent by the second terminal device
  • the first terminal device identifies the third terminal device according to the information of the third terminal device included in the fourth message, if The first terminal device has learned the relative position between the first terminal device and the third terminal device, and then the first terminal device sends a response message of the fourth message to the second terminal device.
  • Mode 4 If the first terminal device can discover the third terminal device, the first terminal device sends a response message of the fourth message to the second terminal device.
  • the second terminal device sends the fourth message
  • the first terminal device receives the fourth message sent by the second terminal device
  • the first terminal device sends a seventh message
  • the seventh message is used to discover the third terminal device; if the first The terminal device can discover the third terminal device.
  • the first terminal device receives a response message to the seventh message from the third terminal device
  • the first terminal device sends a response message to the fourth message to the second terminal device.
  • the first terminal device sends a response message to the fourth message to the second terminal device, including: if the first terminal device determines that it has a sidelink positioning capability, the first terminal device sends the second terminal device to the second terminal device.
  • Four message response messages It should be understood that when the first terminal device has the sidelink positioning capability, the first terminal device sends the seventh message, and after receiving the response message of the seventh message, sends the response message of the fourth message to the second terminal device.
  • method 300 introduces the scheme that the first terminal device assists the second terminal device in obtaining the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the following describes in conjunction with method 400 that the network device assists the second terminal device in obtaining the second terminal device.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of another location determination method 400 provided by an embodiment of the present application.
  • Method 400 may include the following steps.
  • the second terminal device sends a fifth message to the network device.
  • the network device receives the fifth message from the second terminal device.
  • the fifth message may be used to trigger sending the second target location to the second terminal device.
  • the second target position includes at least one of the following: a second relative position, or an absolute position of the third terminal device.
  • a second relative position refer to the above description, and details are not repeated here.
  • the fifth message may be an existing message, such as an uplink NAS transport (uplink NAS transport) message, or a mobile originated location request (MO-LR Request) message initiated by the mobile terminal ; It can also be a newly defined message, without limitation.
  • uplink NAS transport uplink NAS transport
  • MO-LR Request mobile originated location request
  • the network device sends a sixth message to the second terminal device according to the fifth message, where the sixth message includes the second target location.
  • the network device sends the absolute position of the third terminal device to the second terminal device.
  • the network device sends the second relative position to the second terminal device.
  • the second terminal device receives a sixth message from the network device, the sixth message including the second target location.
  • the method 400 may include: the second terminal device obtains the second relative position according to the sixth message.
  • the sixth message includes the absolute position of the third terminal device
  • obtaining the second relative position by the second terminal device according to the sixth message includes: determining the second relative position by the second terminal device according to the absolute position of the third terminal device. Location.
  • obtaining the second relative position by the second terminal device according to the sixth message includes: obtaining the second relative position by the second terminal device from the sixth message.
  • the second terminal device obtains the second relative position according to the sixth message, which can be understood as: obtaining the second relative position directly from the sixth message.
  • the step may not be performed: the second terminal device obtains the second relative position according to the sixth message.
  • the network device may assist the second terminal device in obtaining the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the network device receives the fifth message from the second terminal device, and sends a sixth message to the second terminal device, where the sixth message includes the second target location, and the second target location includes at least one of the following: The absolute position of the three terminal devices, or the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the network device assists the second terminal device to obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device, which not only can realize the relative positioning between the second terminal device and the third terminal device , the accuracy of the relative position between the third terminal device and the second terminal device can also be improved.
  • the method 400 further includes: the network device determining the second target location.
  • the network device may determine the second target location according to the fifth message, where the network device receives the fifth message, triggering the network device to determine the second target location.
  • the network device can determine the second target location through different implementation manners. Detailed descriptions are given below respectively.
  • the second target position includes a second relative position
  • the network device determines the second target position, including: the network device determines the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the third terminal device; the network device determines the absolute position of the second terminal device according to the second The absolute position of the terminal device and the absolute position of the third terminal device determine the second relative position.
  • the network device determines the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the third terminal device, and the network device can use the geometric calculation method to obtain the absolute position of the third terminal device based on the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the third terminal device.
  • the relative position between the device and the second terminal device may refer to an existing process, and details are not repeated here.
  • the above-mentioned second terminal device obtaining the second relative position according to the sixth message may include: the second terminal device obtaining the second relative position between the third terminal device and the second target position according to the second target position included in the sixth message.
  • the network device determines the second relative position according to the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the third terminal device, and sends a sixth message to the second terminal device, where the sixth message includes the second relative position;
  • the second terminal device receives the sixth message from the network device, and the second terminal device can acquire the second relative position from the sixth message.
  • the second target location includes an absolute location of the third terminal device
  • the network device determining the second target location includes: the network device determining the absolute location of the third terminal device.
  • the manner in which the network device determines the absolute position of the third terminal device may refer to an existing process, and details are not repeated here.
  • the obtaining of the second relative position by the second terminal device according to the sixth message may include: the second terminal device determines the distance between the third terminal device and the second target position according to the second target position included in the sixth message. The relative position between end devices.
  • the network device determines the absolute position of the third terminal device, and sends a sixth message to the second terminal device, where the sixth message includes the absolute position of the third terminal device; the second terminal device receives the sixth message from the network device message, the second terminal device determines the second relative position according to the absolute position of the third terminal device.
  • the second terminal device may obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device according to the absolute position of the third terminal device and the absolute position of the second terminal device.
  • the absolute position of the second terminal device may be determined by the network device, for example, the second target position includes the absolute position of the second terminal device.
  • the manner in which the network device determines the absolute position of the terminal device may refer to an existing process, and details are not repeated here.
  • the second target location includes the second relative location and the absolute location of the third terminal device
  • the network device determining the second target location includes: the network device determining the second relative location and the absolute location of the third terminal device.
  • the manner in which the network device determines the absolute position of the third terminal device may refer to an existing process, and details are not repeated here.
  • the manner in which the network device determines the second relative position reference may be made to the description in the first case above, and details are not repeated here.
  • the obtaining the second relative position by the second terminal device according to the sixth message may include: the second terminal device obtains the second relative position from the sixth message.
  • the fifth message includes at least one of the following: accuracy of the second target position, threshold of the second relative position, or second information.
  • the fifth message includes the accuracy of the second target location. Further optionally, the method 400 further includes: the network device determines the second target position according to the accuracy of the second target position.
  • the accuracy of the second target location may be used by the network device to select an appropriate transmission parameter during the process of determining the second target location.
  • the transmission parameters may include at least one of the following: a bandwidth used for sending and/or receiving signals, and a beam used for sending and/or receiving signals (eg, a beam width used for sending and/or receiving signals).
  • the second target location includes the absolute location of the second terminal device and the absolute location of the third terminal device
  • the method 400 further includes: the network device obtains the third accuracy and the third accuracy according to the accuracy of the second target location.
  • the network device determines the second target position according to the accuracy of the second target position, including: the network device determines the absolute position of the second terminal device according to the third degree of accuracy, and the network device determines the third terminal device according to the fourth degree of accuracy The absolute position of the device.
  • the network device obtains the third accuracy and the fourth accuracy according to the accuracy of the second target location
  • the network device obtains the third accuracy and the fourth accuracy according to the accuracy of the second target location
  • the accuracy of the second target location includes the third accuracy and the fourth accuracy
  • the network device obtains the third accuracy and the fourth accuracy according to the accuracy of the second target location, which can be understood as the fifth message
  • the accuracy of the second target position is obtained directly.
  • the step: the network device obtains the third accuracy and the fourth accuracy according to the accuracy of the second target location may not be performed.
  • the network device determines the third accuracy and the fourth accuracy according to the accuracy of the second target location. If the accuracy of the second target position is less than or equal to n, the network device may determine that: the third accuracy is less than or equal to z 1 *n, and the fourth accuracy is less than or equal to z 2 *n.
  • z 1 and z 2 are numbers greater than 0 and less than 1. For example, the sum of z 1 and z 2 is less than or equal to 1, such as z 1 is 0.4, and z 2 is 0.6.
  • the error between the absolute position of the second terminal device determined by the network device (or measured by the network device) and the actual absolute position of the second terminal device is less than or equal to z 1 *n; the network device determines The error between the absolute position of the third terminal device (or measured by the network device) and the actual absolute position of the third terminal device needs to be less than or equal to z 2 *n.
  • the accuracy of the second target location includes the third accuracy
  • the network device determines the fourth accuracy according to the third accuracy, and then the network device obtains the third accuracy and the fourth accuracy.
  • the fourth accuracy determined by the network device may be the same as or different from the third accuracy, without limitation.
  • the accuracy of the second target location includes a fourth accuracy
  • the network device determines the third accuracy according to the fourth accuracy, and then the network device obtains the third accuracy and the fourth accuracy.
  • the third accuracy determined by the network device may be the same as or different from the fourth accuracy, without limitation.
  • the fifth message includes the second information. Further optionally, the method 400 further includes: the network device sending the second target location to the third terminal device.
  • the second information may be used to trigger (or represent, or indicate, or notify) the network device to send the second target location to the third terminal device.
  • the fifth message includes second information.
  • the network device learns to send the second target location to the third terminal device. Therefore, after the network device determines the second target location, it can send the second target location to the third terminal device. target location.
  • the second information is implemented by using one or more bits. For example, assuming that 1 bit is used to indicate whether the network device sends the second target position to the third terminal device, if the bit is set to "0", it means that the network device sends the second target position to the third terminal device; if the bit is set to If it is "1", it means that the network device does not send the second target location to the third terminal device. It should be understood that the foregoing is only an exemplary description, not limiting.
  • step S402 includes: the network device sends a sixth message to the second terminal device according to the second relative position and a threshold of the second relative position, where the sixth message includes the second relative position.
  • the threshold of the second relative position may be used by the network device to determine (or judge) whether to send the second relative position to the second terminal device.
  • the network device sends a sixth message to the second terminal device according to the second relative position and the threshold of the second relative position, where the sixth message includes the second relative position
  • the network device sends a sixth message to the second terminal device according to the second relative position and the threshold of the second relative position, where the sixth message includes the second relative position
  • the second relative position is the distance between the third terminal device and the second terminal device
  • the threshold of the second relative position is the distance (which may be referred to as a distance threshold)
  • the third terminal device determined by the network device and the second terminal device
  • the network device sends a sixth message to the second terminal device, where the sixth message includes the distance between the third terminal device and the second terminal device.
  • the second relative position is the angle between the third terminal device and the second terminal device, and the threshold of the second relative position is an angle (which may be called an angle threshold)
  • the third terminal device determined by the network device and the second terminal device When the angle between the two terminal devices is less than or equal to the angle threshold, the network device sends a sixth message to the second terminal device, where the sixth message includes the angle between the third terminal device and the second terminal device; or, When the angle between the third terminal device and the second terminal device determined by the network device is greater than or equal to the angle threshold, the network device sends a sixth message to the second terminal device, where the sixth message includes the third terminal device and the second terminal device. Angle between two end devices.
  • the network device sends a sixth message to the second terminal device, the sixth message includes the distance and angle between the third terminal device and the second terminal device; or, the distance between the third terminal device and the second terminal device determined by the network device When the distance between them is less than or equal to the distance threshold, and the angle between the third terminal device and the second terminal device is greater than or equal to the angle threshold, the network device sends a sixth message to the second terminal device, and the sixth message Including the distance and angle between the third terminal device and the second terminal device.
  • the fifth message includes the second information and a second relative position threshold. Further optionally, the method 400 further includes: the network device sends the second relative position to the third terminal device according to the second relative position and a threshold of the second relative position.
  • the second relative position is the distance between the third terminal device and the second terminal device
  • the threshold of the second relative position is the distance threshold
  • the distance between the third terminal device and the second terminal device determined by the network device If it is less than or equal to the distance threshold, if the fifth message includes the second information, the network device sends the distance between the third terminal device and the second terminal device to the third terminal device.
  • the second relative position is the angle between the third terminal device and the second terminal device
  • the threshold of the second relative position is the angle threshold
  • the distance between the third terminal device and the second terminal device determined by the network device
  • the network device sends the angle between the third terminal device and the second terminal device to the third terminal device; or, the network device determines the first When the angle between the third terminal device and the second terminal device is greater than or equal to the angle threshold, if the fifth message includes the second information, the network device sends the third terminal device the angle between the third terminal device and the second terminal device angle between.
  • the order of the two can be switched. For example, if the fifth message includes the second information, if the distance between the third terminal device and the second terminal device determined by the network device is less than or equal to the distance threshold, the network device sends the third terminal device to the third terminal device The distance between the device and the second end device.
  • the embodiments of the present application are described below with reference to FIG. 5 to FIG. 9 .
  • the first terminal device is UE1
  • the second terminal device is UE2
  • the third terminal device is UE3
  • the steps involved can refer to the above description for details.
  • Fig. 5 is a schematic flowchart of a method 500 for determining a location provided by an embodiment of the present application.
  • the method 500 may be used in a scenario where UE1 determines the relative position between UE3 and UE2.
  • the method 500 may include the following steps.
  • UE2 determines the relative position between UE3 and UE2.
  • UE2 determining the relative position between UE3 and UE2 may include UE2 measuring at least one of the following: the distance between UE3 and UE2, or the angle between UE3 and UE2.
  • the specific process for UE2 to determine the relative position between UE3 and UE2 reference may be made to the above description of the relative position between UE1 and UE2, and details will not be repeated here.
  • the method 500 may further include step S502.
  • UE2 determines a device for assisting in positioning UE3.
  • UE2 determines (or discovers) a device for assisting in positioning UE3 (the device may be referred to as UE1), which may be implemented through different implementation manners, which will be described in detail below.
  • UE1 sends a third message, and the third message can be used to broadcast the information of the UE that has established a communication connection with UE1, or the third message can be used to broadcast the position that UE1 has known (such as the absolute position, or the relative position with UE1). location); if the third message includes the information of UE3, then UE2 determines that UE1 is a device for assisting in positioning UE3.
  • UE1 broadcasts a third message, where the third message includes capability indication information and information of one or more UEs, where the capability indication information is used to indicate that UE1 has a sidelink positioning capability, and the one or more UEs are UE1 has established a communication connection with UE1 or UE1 has known its location, and the one or more UEs include UE3; after UE2 receives the third message, if it wants to obtain the relative position between UE3 and UE2, the UE2 and UE1 Establish a PC5 connection.
  • the third message includes capability indication information and information of one or more UEs, where the capability indication information is used to indicate that UE1 has a sidelink positioning capability, and the one or more UEs are UE1 has established a communication connection with UE1 or UE1 has known its location, and the one or more UEs include UE3; after UE2 receives the third message, if it wants to obtain the relative position between UE3 and UE2, the UE2 and UE1
  • UE2 sends a fourth message, which can be used to discover a device that assists in positioning UE3; if UE2 receives a response message to the fourth message from UE1, UE2 determines that UE1 is a device for assisting in positioning UE3. Specifically, UE2 broadcasts a fourth message, which is used to discover a device that assists in positioning UE3.
  • the fourth message includes capability indication information and UE3 information (such as UE3 ID), where the capability indication information is used to indicate that UE3 is assisted in positioning.
  • the UE1 After receiving the fourth message, if UE1 judges that it is not UE3 and has the capability of side link positioning, the UE1 sends a response message of the fourth message to UE2, and the UE1 UE to assist in positioning UE3. As a situation, UE2 sends a fourth message, and multiple UEs receive the fourth message.
  • the multiple UEs send the eighth message; UE3 may receive the eighth message sent by some or all of the multiple UEs, and UE3 UE1 can be selected from some or all of the UEs (for example, UE1 selected by UE3 is a UE communicating with UE3 in line of sight (LOS), that is, UE3 receives the eighth message from UE1 through LOS), and this UE1 is an assisted positioning
  • UE1 selected by UE3 is a UE communicating with UE3 in line of sight (LOS), that is, UE3 receives the eighth message from UE1 through LOS), and this UE1 is an assisted positioning
  • UE of UE3 UE3 returns the response message of the eighth message to UE1; after receiving the response message of the eighth message returned by UE3, UE1 sends the response message of the fourth message to UE2.
  • LOS line of sight
  • the multiple UEs sending the eighth message to UE3 includes: if the multiple UEs receive the fourth message from UE2 through LOS, the multiple UEs send the eighth message to UE3.
  • the LOS reference may be made to the prior art without limitation.
  • UE2 sends a first message to UE1.
  • the first message may be used to request the relative position between UE3 and UE2.
  • the relative position between UE3 and UE2 includes at least one of the following: the distance between UE3 and UE2, or the angle between UE3 and UE2.
  • the first message includes at least one of the following: the accuracy of the relative position between UE3 and UE2, the threshold of the relative position between UE3 and UE2, or the first information.
  • the accuracy of the relative position between UE3 and UE2 may include at least one of the following: the accuracy of the distance between UE3 and UE2, or the accuracy of the angle between UE3 and UE2.
  • the accuracy of the distance between UE3 and UE2 is less than or equal to m, which means that the error between the measured distance between UE3 and UE2 and the actual distance between UE3 and UE2 does not exceed m.
  • the accuracy of the angle between UE3 and UE2 is less than or equal to d, which means that the error between the measured angle between UE3 and UE2 and the actual angle between UE3 and UE2 does not exceed d.
  • the threshold of the relative position between UE3 and UE2 may be used by UE1 to determine (or judge) whether to send the relative position between UE3 and UE2 to UE2. Specifically, UE1 sends the relative position between UE3 and UE2 to UE2 according to the relative position between UE3 and UE2 and the relative position threshold between UE3 and UE2.
  • the first information may be used to trigger (or represent, or indicate, or notify) UE1 to send the relative position between UE3 and UE2 to UE3.
  • UE1 determines the relative position between UE3 and UE2.
  • UE1 determines the relative position between UE3 and UE2, which may include the following manners.
  • UE1 determines the relative position between UE3 and UE2 according to the relative position between UE2 and UE1, and the relative position between UE3 and UE1.
  • UE1 determines the relative position between UE2 and UE1
  • UE1 determines the relative position between UE3 and UE1
  • UE1 uses the geometric calculation method, according to the relative position between UE2 and UE1, and the relative position between UE3 and UE1, Determine the relative position between UE3 and UE2.
  • UE1 determines the absolute position of UE2 and the absolute position of UE3, and determines the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute position of UE2 and the absolute position of UE3.
  • UE1 determines the relative position between UE2 and UE1, UE1 determines the absolute position of UE2 based on the relative position between UE2 and UE1, and the absolute position of UE1; UE1 determines the relative position between UE3 and UE1, and UE1 determines the relative position between UE3 and UE3 The relative position with UE1, and the absolute position of UE1 determine the absolute position of UE3. It should be understood that the foregoing is an illustration, and the present application is not limited thereto.
  • UE2 may also include its own absolute location in the first message and send it to UE1.
  • the method 500 further includes: UE1 obtains the first accuracy and the second accuracy according to the relative position accuracy between UE3 and UE2; UE1 determines the relative position between UE3 and UE1, including: UE1 according to the first accuracy Determining the relative position between UE3 and UE1 with a first degree of accuracy; determining the relative position between UE2 and UE1 by UE1 includes: UE1 determining the relative position between UE2 and UE1 according to the second degree of accuracy.
  • UE1 obtains the first accuracy and the second accuracy according to the relative position accuracy between UE3 and UE2
  • UE1 obtains the first accuracy and the second accuracy according to the relative position accuracy between UE3 and UE2
  • the accuracy of the relative position between UE3 and UE2 includes the first accuracy and the second accuracy
  • UE1 can obtain the first accuracy and the second accuracy according to the accuracy of the relative position between UE3 and UE2 It is understood that it is directly obtained from the accuracy of the relative position between UE3 and UE2 in the first message.
  • the step: UE1 obtains the first accuracy and the second accuracy according to the relative position accuracy between UE3 and UE2 may not be performed.
  • Manner 2 UE1 determines the first accuracy and the second accuracy according to the relative position accuracy between UE3 and UE2.
  • the accuracy of the relative position between UE3 and UE2 includes the accuracy of the distance, and the accuracy of the distance is less than or equal to 1 meter
  • UE1 can determine that: the first accuracy is less than 0.4 meters, and the second accuracy is less than 0.4 meters.
  • the accuracy is less than 0.6 meters.
  • the error between the distance between UE3 and UE1 determined by UE1 and the actual distance between UE3 and UE1 must be less than 0.4 meters; the distance between UE2 and UE1 determined by UE1 and the distance between UE2 and UE1 The actual distance between them, the error between them needs to be less than 0.6 meters.
  • 1 meter, 0.4 meter, and 0.6 meter here are illustrative descriptions, and the present application is not limited thereto.
  • UE1 can determine that: the first accuracy is less than 1 degree, and the second accuracy is less than 1 degree. degree is less than 1 degree. Specifically, the error between the angle between UE2 and UE1 determined by UE1 and the actual angle between UE2 and UE1 needs to be less than 1 degree; the angle between UE3 and UE1 determined by UE1 and the angle between UE3 and UE1 The actual angle between them, the error between them needs to be less than 1 degree. It should be understood that the 2 degree and 1 degree here are illustrative descriptions, and the present application is not limited thereto.
  • the accuracy of the relative position between UE3 and UE2 includes the first accuracy
  • UE1 determines the second accuracy according to the first accuracy
  • UE1 obtains the first accuracy and the second accuracy.
  • the second accuracy determined by UE1 may be the same as or different from the first accuracy, without limitation.
  • the accuracy of the relative position between UE3 and UE2 includes the second accuracy
  • UE1 determines the first accuracy according to the second accuracy
  • UE1 obtains the first accuracy and the second accuracy.
  • the first accuracy determined by UE1 may be the same as or different from the second accuracy, without limitation.
  • UE1 sends the relative position between UE3 and UE2 to UE2.
  • UE1 sends a second message to UE2, where the second message includes the relative position between UE3 and UE2.
  • the second message includes the relative position between UE3 and UE2.
  • S505 includes: UE1 sends a message to UE2 according to the relative position between UE3 and UE2 and the threshold value of the relative position between UE3 and UE2 Send the relative position between UE3 and UE2.
  • S505 includes: the distance between UE3 and UE2 determined by UE1 is less than or If it is equal to the distance threshold, UE1 sends the distance between UE3 and UE2 to UE2.
  • S505 includes: the angle between UE3 and UE2 determined by UE1 is less than Or when it is equal to the angle threshold, UE1 sends UE2 the angle between UE3 and UE2; or, when the angle between UE3 and UE2 determined by UE1 is greater than or equal to the angle threshold, UE1 sends UE3 and UE2 to UE2 angle between.
  • the relative position between UE3 and UE2 includes: the angle between UE3 and UE2, and the distance between UE3 and UE2, and the relative position threshold between UE3 and UE2 includes an angle threshold and a distance threshold
  • S505 Including: when the distance between UE3 and UE2 determined by UE1 is less than or equal to the distance threshold, and the angle between UE3 and UE2 is less than or equal to the angle threshold, UE1 sends the distance and angle between UE3 and UE2 to UE2 ; or, if the distance between UE3 and UE2 determined by UE1 is less than or equal to the distance threshold, and the angle between UE3 and UE2 is greater than or equal to the angle threshold, UE1 sends UE2 the distance between UE3 and UE2 and angle.
  • the method 500 further includes: UE1 sends the relative position between UE3 and UE2 to UE3.
  • UE2 can obtain the relative position between UE3 and UE2 with the assistance of UE1. Specifically, UE2 sends a first message to UE1, requesting the relative position between UE3 and UE2; UE1 determines the relative position between UE3 and UE2 based on the first message, and sends the relative position between UE3 and UE2 to UE2 . Therefore, not only can the relative positioning between UE2 and UE3 be realized, but also the accuracy of the relative position between UE3 and UE2 can be improved.
  • FIG. 6 is a schematic flowchart of another method 600 for determining a location provided by an embodiment of the present application.
  • the method 600 may be used in a scenario where UE2 determines the relative position between UE3 and UE2.
  • the method 600 may include the following steps.
  • UE2 determines the relative position between UE3 and UE2.
  • UE2 determines a device for assisting positioning of UE3.
  • steps S601-S602 are similar to steps S501-S502 and will not be repeated here.
  • UE2 sends a first message to UE1.
  • the first message may be used to request the relative position between UE3 and UE1, or the first message may be used to request the absolute position of UE3.
  • the relative position between UE3 and UE1 includes at least one of the following: the distance between UE3 and UE1, or the angle between UE3 and UE1.
  • the first message includes at least one of the following: the accuracy of the relative position between UE3 and UE1, the relative position between UE3 and UE1 threshold, or first information.
  • the first message includes the accuracy of the absolute location of UE3, or the first information.
  • UE1 determines the relative position between UE3 and UE1, or UE1 determines the absolute position of UE3.
  • S604 includes: UE1 determines the relative position between UE3 and UE1.
  • relative positioning is performed between UE1 and UE3, so as to determine a relative position between UE3 and UE1.
  • S604 includes: UE1 determines the relative position between UE3 and UE1 according to the relative position accuracy between UE3 and UE1.
  • the distance as an example, specifically, if the accuracy of the relative position between UE3 and UE1 includes the accuracy of the distance, and the accuracy of the distance is less than 0.4 meters, then the distance between UE3 and UE1 determined by UE1 and UE3 The error between the actual distance and UE1 is less than 0.4 meters. It should be understood that the 0.4 meter here is an example, and the present application is not limited thereto.
  • the angle as an example, specifically, if the accuracy of the relative position between UE3 and UE1 includes the accuracy of the angle, and the accuracy of the angle is less than 1 degree, then the angle between UE3 and UE1 determined by UE1 and UE3 The error between the actual angle and UE1 is less than 1 degree. It should be understood that the degree 1 here is an example, and the present application is not limited thereto.
  • S604 includes: UE1 determines the absolute location of UE3.
  • relative positioning is performed between UE1 and UE3 to determine the relative position between UE3 and UE1, and UE1 determines the absolute position of UE3 according to the relative position between UE3 and UE1 and the absolute position of UE1.
  • S604 includes: UE1 determines the absolute location of UE3 according to the accuracy of the absolute location of UE3. For the manner of determining the location based on the accuracy, refer to the relevant description above, which will not be repeated here.
  • UE1 sends a second message to UE2.
  • step S605 includes: UE1 sends a second message to UE2, and the second message includes the relative position between UE3 and UE1 .
  • S605 includes: UE1 sends a message to UE2 according to the relative position between UE3 and UE1 and the threshold value of the relative position between UE3 and UE1 Send the relative position between UE3 and UE1.
  • UE1 sends a message to UE2 according to the relative position between UE3 and UE1 and the threshold value of the relative position between UE3 and UE1 Send the relative position between UE3 and UE1.
  • the method 600 further includes: UE1 sends the relative position between UE3 and UE1 to UE3.
  • S605 includes: UE1 sends a second message to UE2, where the second message includes the absolute location of UE3.
  • the method 600 further includes: UE1 sends the absolute location of UE3 to UE3.
  • UE2 determines the relative position between UE3 and UE2.
  • the first message in step S603 is used to request the relative position between UE3 and UE1.
  • S606 may include: UE2 determines the relative position between UE3 and UE2 according to the relative position between UE3 and UE1, and the relative position between UE2 and UE1.
  • the relative position between UE2 and UE1 can be obtained in the following manner.
  • UE2 determines the relative position between UE2 and UE1.
  • UE2 performs relative positioning with UE1, so as to determine the relative position between UE2 and UE1.
  • UE2 obtains the relative position between UE2 and UE1 from UE1.
  • the first message also includes the relative position between UE2 and UE1, and UE1 determines the relative position between UE2 and UE1 according to the first message, and sends the relative position between UE2 and UE1 to UE2.
  • S606 may include: UE2 determines the absolute position of UE3 according to the relative position between UE3 and UE1, and the absolute position of UE1; UE2 determines the absolute position of UE3 according to the absolute position of UE3 and the absolute position of UE2, Determine the relative position between UE3 and UE2.
  • the absolute position of UE1 can be obtained in the following manner.
  • UE2 may acquire the absolute location of UE1 from the network side.
  • UE2 determines the absolute location of UE1. Specifically, UE2 determines the relative position between UE2 and UE1, and determines the absolute position of UE1 according to the relative position between UE2 and UE1 and the absolute position of UE2.
  • the first message in step S603 is used to request the absolute location of UE3.
  • S606 may include: UE2 determines the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute position of UE3 and the absolute position of UE2.
  • the absolute position of UE2 can be obtained through the following methods.
  • UE2 may acquire the absolute location of UE2 from the network side.
  • UE2 acquires the absolute location of UE2 from UE1.
  • the first message also includes the absolute position of UE2, and UE1 determines the absolute position of UE2 according to the first message, and sends the absolute position of UE2 to UE2.
  • UE2 can obtain the relative position between UE3 and UE2 with the assistance of UE1. Specifically, UE2 sends a first message to UE1, requesting the relative position between UE3 and UE1; UE1 determines the relative position between UE3 and UE1 based on the first message, and sends the relative position between UE3 and UE1 to UE2 ; UE2 determines the relative position between UE3 and UE2 based on the relative position between UE3 and UE1.
  • UE2 sends a first message to UE1, requesting the absolute position of UE3; UE1 determines the absolute position of UE3 based on the first message, and sends the absolute position of UE3 to UE2; UE2 based on the absolute position of UE3 and the absolute position of UE2, Determine the relative position between UE3 and UE2. Therefore, not only can the relative positioning between UE2 and UE3 be realized, but also the accuracy of the relative position between UE3 and UE2 can be improved.
  • Fig. 7 is a schematic flowchart of another method 700 for determining a location provided by an embodiment of the present application.
  • the method 700 may be used in a scenario where the AMF determines the relative position between UE3 and UE2.
  • the method 700 may include the following steps.
  • UE2 determines the relative position between UE3 and UE2.
  • step S701 is similar to step S501, and will not be repeated here.
  • UE2 sends a fifth message to the AMF.
  • the fifth message may be used to request to trigger sending the relative position between UE3 and UE2 to UE2.
  • the fifth message may be an uplink NAS transmission message, or an MO-LR Request message.
  • the fifth message is embodied in the form of a message, which may specifically be a mobile terminal initiated location request message or an LTE positioning protocol (positioning protocol, LPP) message.
  • a message which may specifically be a mobile terminal initiated location request message or an LTE positioning protocol (positioning protocol, LPP) message.
  • LPP positioning protocol
  • the fifth message is embodied in the form of a container (container), which may specifically be a location request container initiated by the mobile terminal.
  • a container which may specifically be a location request container initiated by the mobile terminal.
  • the fifth message includes at least one of the following: the accuracy of the relative position between UE3 and UE2, the threshold of the relative position between UE3 and UE2, or the second information.
  • the second information may be used to trigger (or represent, or indicate, or notify) the AMF to send the relative position between UE3 and UE2 to UE3.
  • the accuracy and threshold you can refer to the relevant description above, and will not repeat them here.
  • the AMF acquires from the UDM or the PCF whether to allow the UE2 to acquire the absolute position of the UE3.
  • the AMF obtains the LCS privacy configuration file from the UDM or the PCF, and the LCS privacy configuration file may include UE information that is allowed to obtain the absolute location of the UE3. If the UEs allowed to obtain the absolute position of UE3 include UE2, the method 700 may further include step S703.
  • the AMF sends a request message to the GMLC to request the absolute position of the UE3.
  • the request message may be a provide location request (provide location request) message.
  • the AMF sends the request message to the GMLC according to the fifth message.
  • the fifth message is a location request message initiated by the mobile terminal
  • the AMF sends the request message to the GMLC.
  • the request message includes the accuracy of the absolute location of UE3.
  • the request message sent by the AMF to the GMLC in step S803 carries the accuracy of the absolute position of UE3, and the absolute position of UE3
  • the accuracy of may be determined according to the accuracy of the relative position between UE3 and UE2. Specifically, if the accuracy of the distance between UE3 and UE2 is less than or equal to m, the AMF may determine that: the accuracy of the absolute position of UE3 is less than or equal to x 1 *m.
  • x 1 is a number greater than 0 and less than 1, for example, x 1 is 0.5.
  • the GMLC locates UE3 to obtain the absolute location of UE3.
  • the request message includes the accuracy of the absolute position of UE3, and the GMLC positions UE3 according to the accuracy of the absolute position of UE3.
  • the GMLC sends the absolute position of the UE3 to the AMF.
  • the AMF determines the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute position of UE2 and the absolute position of UE3.
  • the AMF determines the absolute position of UE2, and can determine the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute position of UE2 and the absolute position of UE3 by using a geometric calculation method.
  • a specific process for the AMF to determine the absolute position of UE2 reference may be made to descriptions in the prior art, without limitation.
  • the AMF sends the relative position between UE3 and UE2 to UE2.
  • S706 includes: AMF sends UE3 to UE2 according to the relative position between UE3 and UE2 and the relative position threshold between UE3 and UE2. The relative position with UE2.
  • S706 includes: the distance between UE3 and UE2 determined by AMF is less than or If it is equal to the distance threshold, the AMF sends the distance between UE3 and UE2 to UE2.
  • S706 includes: the angle between UE3 and UE2 determined by AMF is less than Or when it is equal to the angle threshold, AMF sends UE2 the angle between UE3 and UE2; or, when the angle between UE3 and UE2 determined by AMF is greater than or equal to the angle threshold, AMF sends UE3 and UE2 to UE2 angle between.
  • the relative position between UE3 and UE2 includes: the angle between UE3 and UE2, and the distance between UE3 and UE2, and the relative position threshold between UE3 and UE2 includes an angle threshold and a distance threshold
  • S706 Including: when the distance between UE3 and UE2 determined by AMF is less than or equal to the distance threshold, and the angle between UE3 and UE2 is less than or equal to the angle threshold, AMF sends the distance and angle between UE3 and UE2 to UE2 ; or, when the distance between UE3 and UE2 determined by AMF is less than or equal to the distance threshold, and the angle between UE3 and UE2 is greater than or equal to the angle threshold, AMF sends UE2 the distance between UE3 and UE2 and angle.
  • the method 700 further includes: the AMF sends the relative position between UE3 and UE2 to UE3.
  • UE2 can obtain the relative position between UE3 and UE2 through the assistance of AMF. Specifically, UE2 sends a fifth message to AMF, requesting the relative position between UE3 and UE2; AMF determines the relative position between UE3 and UE2 based on the fifth message, and sends the relative position between UE3 and UE2 to UE2 . Therefore, not only can the relative positioning between UE2 and UE3 be realized, but also the accuracy of the relative position between UE3 and UE2 can be improved.
  • FIG. 8 is a schematic flowchart of another method 800 for determining a location provided by an embodiment of the present application.
  • the method 800 may be used in a scenario where the GMLC or the LMF determines the relative position between UE3 and UE2.
  • the method 800 may include the following steps.
  • UE2 determines the relative position between UE3 and UE2.
  • UE2 sends a fifth message to the AMF.
  • steps S801-S802 are similar to steps S701-S702 and will not be repeated here.
  • the AMF sends a request message to the GMLC or the LMF, for requesting the relative position between UE3 and UE2.
  • the AMF sends the request message to the GMLC or the LMF according to the fifth message.
  • the AMF sends the request message to the GMLC or the LMF.
  • the request message includes the relative location accuracy between UE3 and UE2.
  • the request message sent by AMF to GMLC or LMF in step S803 carries the relative position between UE3 and UE2.
  • the AMF sends a request message to the GMLC for requesting the relative position between UE3 and UE2.
  • the request message may be a provide location request message.
  • the GMLC determines the relative position between UE3 and UE2.
  • the GMLC obtains from the UDM or the PCF whether to allow the UE2 to obtain the absolute position of the UE3.
  • the GMLC obtains the LCS privacy configuration file from the UDM or the PCF, and the LCS privacy configuration file may include UE information that is allowed to obtain the absolute location of the UE3.
  • the GMLC determining the relative position between UE3 and UE2 includes: if UE2 is allowed to obtain the absolute position of UE3, the GMLC determines the relative position between UE3 and UE2.
  • the GMLC determines the relative position between UE3 and UE2 according to the accuracy of the relative position between UE3 and UE2.
  • the manner of determining the location based on the accuracy reference may be made to the above description, and details are not repeated here.
  • the GMLC determining the relative position between UE3 and UE2 includes: the GMLC determining the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute position of UE2 and the absolute position of UE3.
  • the GMLC respectively positions UE2 and UE3 to determine the absolute positions of UE2 and UE3, and the GMLC determines the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute positions of UE2 and UE3.
  • the GMLC determines the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute positions of UE2 and UE3.
  • the AMF sends a request message to the LMF to request the relative position between UE3 and UE2.
  • the request message may be a determine location request message.
  • the LMF determines the relative position between UE3 and UE2.
  • the LMF obtains from the UDM or the PCF whether to allow the UE2 to obtain the absolute location of the UE3.
  • the LMF obtains the LCS privacy configuration file from the UDM or the PCF, and the LCS privacy configuration file may include UE information that is allowed to obtain the absolute location of the UE3.
  • the LMF determining the relative position between UE3 and UE2 includes: if UE2 is allowed to obtain the absolute position of UE3, the LMF determines the relative position between UE3 and UE2.
  • the LMF determines the relative position between UE3 and UE2 according to the accuracy of the relative position between UE3 and UE2. For the method of determining the location based on the accuracy, you can refer to the above description, and will not repeat it here.
  • the LMF determining the relative position between UE3 and UE2 includes: the LMF determines the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute position of UE2 and the absolute position of UE3.
  • the LMF respectively positions UE2 and UE3 to determine the absolute positions of UE2 and UE3, and the LMF determines the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute positions of UE2 and UE3.
  • the LMF determines the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute positions of UE2 and UE3.
  • GMLC or LMF sends the relative position between UE3 and UE2 to AMF.
  • step S803 AMF sends a request message to GMLC, then in step S804, GMLC sends the relative position between UE3 and UE2 to AMF; if in step S803, AMF sends a request message to LMF, then in step S804, The LMF sends the relative position between UE3 and UE2 to the AMF.
  • step S804 includes: GMLC or LMF sends a request to the AMF according to the relative position between UE3 and UE2 and the threshold value of the relative position between UE3 and UE2 Send the relative position between UE3 and UE2.
  • GMLC or LMF sends a request to the AMF according to the relative position between UE3 and UE2 and the threshold value of the relative position between UE3 and UE2 Send the relative position between UE3 and UE2.
  • the AMF sends the relative position between UE3 and UE2 to UE2.
  • step S805 includes: AMF sends to UE2 according to the relative position between UE3 and UE2 and the relative position threshold between UE3 and UE2 The relative position between UE3 and UE2.
  • AMF sends to UE2 according to the relative position between UE3 and UE2 and the relative position threshold between UE3 and UE2 The relative position between UE3 and UE2.
  • the method 800 further includes: the AMF sends the relative position between UE3 and UE2 to UE3.
  • UE2 can obtain the relative position between UE3 and UE2 through the assistance of GMLC/LMF. Location. Specifically, UE2 sends a fifth message to AMF, requesting the relative position between UE3 and UE2; AMF sends a request to GMLC/LMF to request GMLC/LMF to determine the relative position between UE3 and UE2, and sends UE3 and UE2 to UE2. Relative position between UE2. Therefore, not only can the relative positioning between UE2 and UE3 be realized, but also the accuracy of the relative position between UE3 and UE2 can be improved.
  • FIG. 9 is a schematic flowchart of another method 900 for determining a position provided by an embodiment of the present application.
  • the method 900 may be used in a scenario where UE2 determines the relative position between UE3 and UE2.
  • the difference between method 900 and method 600 is that UE1 provides the absolute position of UE3 in method 600, AMF provides the absolute position of UE3 in method 900, and UE2 determines the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute position of UE3 provided by AMF.
  • the method 900 may include the following steps.
  • UE2 determines the relative position between UE3 and UE2.
  • step S901 is similar to step S501, and will not be repeated here.
  • UE2 may acquire its own absolute location from the network side, and the specific process may refer to the description in the prior art, and is not limited.
  • the fifth message is used to trigger sending the absolute position of UE3 to UE2.
  • the first message is an uplink NAS transmission message, or an MO-LR Request message.
  • the fifth message is embodied in the form of a message, which may specifically be a location request message initiated by the mobile terminal or an LTE LPP message.
  • the fifth message is embodied in the form of a container, which may specifically be a location request container initiated by the mobile terminal.
  • the fifth message includes at least one of the following: accuracy of the absolute location of UE3, and second information.
  • the second information may be used to trigger (or represent, or indicate, or notify) the AMF to send the absolute location of the UE3 to the UE3.
  • accuracy reference may be made to the relevant description above, and details are not repeated here.
  • the AMF acquires from the UDM or the PCF whether to allow the UE2 to acquire the absolute position of the UE3.
  • the AMF obtains the LCS privacy configuration file from the UDM or the PCF, and the LCS privacy configuration file may include UE information that is allowed to obtain the absolute location of the UE3. If the UEs allowed to acquire the absolute position of UE3 include UE2, the method 900 may further include step S904.
  • the AMF sends a request message to the GMLC.
  • the request message may be a location provision request message.
  • the AMF sends the request message to the GMLC or the LMF according to the fifth message.
  • the AMF sends the request message to the GMLC or the LMF.
  • the GMLC positions UE3 to determine the absolute position of UE3.
  • the request message includes the accuracy of the absolute location of UE3
  • the GMLC positions UE3 according to the accuracy of the absolute location of UE3.
  • the GMLC sends the absolute position of the UE3 to the AMF.
  • the AMF sends the absolute position of UE3 to UE2.
  • the method 900 further includes: the AMF sends the absolute location of the UE3 to the UE3.
  • UE2 determines the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute position of UE2 and the absolute position of UE3.
  • UE2 may use a geometric calculation method to determine the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute position of UE2 and the absolute position of UE3.
  • UE2 can obtain the relative position between UE3 and UE2 with the assistance of UE1. Specifically, UE2 sends a fifth message to AMF, requesting the absolute position of UE3; AMF requests the absolute position of UE3 to GMLC; GMLC determines the absolute position of UE3, and sends the absolute position of UE3 to UE2 through AMF; UE2 based on the absolute position of UE3 The location and the absolute location of UE2 determine the relative location between UE3 and UE2. Therefore, not only can the relative positioning between UE2 and UE3 be realized, but also the accuracy of the relative position between UE3 and UE2 can be improved.
  • Fig. 10 is a schematic flowchart of another method 1000 for determining a location provided by an embodiment of the present application.
  • the method 1000 may be used in a scenario where the LCS client requests the GMLC for the relative position between UE3 and UE2.
  • the method 1000 may include the following steps.
  • the LCS client sends a ninth message to the GMLC.
  • the ninth message may include: the identity of UE2 and the identity of UE3.
  • the identity may be a generic public subscription identity (generic public subscription identity, GPSI).
  • the ninth message may be an LCS service request (LCS service request) message.
  • LCS service request LCS service request
  • the ninth message includes at least one of the following: the accuracy of the relative position between UE3 and UE2, and the threshold of the relative position between UE3 and UE2.
  • the accuracy and threshold you can refer to the description above, and will not repeat them here.
  • method 1000 further includes step S1001.
  • S1001. UE2 sends a tenth message to the LCS client.
  • the tenth message is used to request the relative position between UE3 and UE2.
  • UE2 may send a tenth message to the LCS client through the application layer to request the relative position between UE3 and UE2; after receiving the tenth message from the LCS client, UE2 sends the ninth message to the GMLC.
  • the LCS client sending the ninth message to the GMLC includes: the LCS client sending the ninth message to the GMLC through the NEF.
  • the GMLC determines the relative position between UE3 and UE2.
  • the GMLC obtains from the UDM or the PCF whether to allow the UE2 to obtain the absolute position of the UE3.
  • the GMLC obtains the LCS privacy configuration file from the UDM or the PCF, and the LCS privacy configuration file may include UE information that is allowed to obtain the absolute location of the UE3.
  • the GMLC determining the relative position between UE3 and UE2 includes: if UE2 is allowed to obtain the absolute position of UE3, the GMLC determines the relative position between UE3 and UE2.
  • the GMLC determines the relative position between UE3 and UE2 according to the relative position accuracy between UE3 and UE2.
  • the manner of determining the location based on the accuracy reference may be made to the above description, and details are not repeated here.
  • the GMLC determining the relative position between UE3 and UE2 includes: the GMLC determining the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute position of UE2 and the absolute position of UE3.
  • the GMLC respectively positions UE2 and UE3 to determine the absolute position of UE2 and UE3, and the GMLC determines the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute position of UE2 and the absolute position of UE3.
  • the GMLC determines the relative position between UE3 and UE2 according to the absolute position of UE2 and the absolute position of UE3.
  • the GMLC sends the relative position between UE3 and UE2 to the LCS client.
  • S1004 includes: the GMLC sends UE3 to UE2 according to the relative position between UE3 and UE2 and the relative position threshold between UE3 and UE2.
  • the relative position with UE2. For details, reference may be made to the above description, which will not be repeated here.
  • the method 1000 further includes step S1005.
  • S1005 the LCS client sends the relative position between UE3 and UE2 to UE2.
  • UE2 sends the tenth message for requesting the relative position between UE3 and UE2 to the LCS client in step S1001, after the LCS receives the relative position between UE3 and UE2 from GMLS, it sends UE2 sends the relative position between UE3 and UE2.
  • UE2 can obtain the relative position between UE3 and UE2 with the assistance of GMLC. Specifically, UE2 sends a ninth message to GMLC through the LCS client, requesting the relative position between UE3 and UE2; GMLC determines the relative position between UE3 and UE2 based on the ninth message, and sends the relative position between them. Therefore, not only can the relative positioning between UE2 and UE3 be realized, but also the accuracy of the relative position between UE3 and UE2 can be improved.
  • the method 1000 is mainly illustrated by taking the GMLC determining the relative position between UE3 and UE2 as an example, and the present application is not limited thereto.
  • the relative position between UE3 and UE2 may also be determined by the LMF.
  • S1003 may be replaced by: GMLC requests LMF for the relative position between UE3 and UE2 through AMF; LMF determines the relative position between UE3 and UE2, and sends the relative position between UE3 and UE2 to GMLC.
  • the NEF may also determine the relative position between UE3 and UE2. For example, when the LCS client requests the relative position between UE3 and UE2, the LCS client can request relative positioning from NEF, and NEF initiates positioning of UE2 and UE3 to obtain the absolute positions of UE2 and UE3; The absolute position and the absolute position of UE3 determine the relative position between UE3 and UE2.
  • the NEF initiates the positioning of UE2, which may specifically be: NEF requests the absolute position of UE2 from the GMLC; the NEF initiates the positioning of UE3, specifically may be: the NEF requests the absolute position of UE3 from the GMLC, and the NEF uses the absolute position of UE2 and the absolute position of UE3 Absolute position, which can determine the relative position between UE3 and UE2.
  • the above describes the scheme that the first terminal device assists the second terminal device to obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device, and the network device assists the second terminal device to obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device.
  • the solution of the relative position between the third terminal device and the solution of the relative position between the third terminal device and the second terminal device will be introduced below.
  • Fig. 11 is a schematic diagram of another method 1100 for determining a location provided by an embodiment of the present application.
  • Method 1100 may include the following steps.
  • the second terminal device sends an eleventh message to the third terminal device.
  • the eleventh message may be used to trigger the third terminal device to send the first relative position, or the eleventh message may be used to request the first relative position.
  • the third terminal device receives the eleventh message from the second terminal device.
  • the type of the eleventh message is a PC5-RRC message or a PC5-S message.
  • the eleventh message can be an existing message, for example, a link modification request (link modification request) message; the eleventh message can also be a newly defined message, such as a position request message or a relative position. Request message, no limit.
  • a link modification request link modification request
  • the eleventh message can also be a newly defined message, such as a position request message or a relative position. Request message, no limit.
  • the link modification request message may carry indication information, and the indication information is used to trigger the third terminal device to send the first relative position.
  • the indication information may be implemented by one or more bits. For example, 1 bit is used to indicate whether the link modification request message is used to trigger the third terminal device to send the first relative position. For example, if the bit is set to "1", it means that the link modification request message triggers the third terminal device to send the first relative position; if the bit is set to "0", it means that the link modification request message does not trigger the third terminal device to send the first relative position; The terminal device sends the first relative position. In another possible implementation, if the link modification request message is carried in a specific container (such as a relative positioning request container), the link modification request message is used to trigger the third terminal device to send the first relative position .
  • a specific container such as a relative positioning request container
  • the second terminal device receives a twelfth message from the third terminal device.
  • the twelfth message includes the first relative position.
  • the method 1100 further includes: determining the first relative position by the third terminal device.
  • the third terminal device may determine the first relative position according to the eleventh message, where the third terminal device receives the eleventh message and triggers the third terminal device to determine the first relative position.
  • the second relative position refer to the above description, and details are not repeated here.
  • the second terminal device determines a second relative position according to the first relative position and the third relative position.
  • the second terminal device receives the relative position between the third terminal device and the first terminal device (ie the first relative position) and the relative position between the second terminal device and the first terminal device received in step S1102 (i.e. the third relative position), the first terminal device uses a geometric calculation method to obtain The relative position between the third terminal device and the second terminal device (that is, the second relative position).
  • a geometric calculation method to obtain The relative position between the third terminal device and the second terminal device (that is, the second relative position).
  • how to use the geometric calculation method to obtain the relative position between the third terminal device and the second terminal device belongs to the prior art, and details will not be repeated here.
  • Ways for the second terminal device to obtain the relative position between the second terminal device and the first terminal device include the following two methods.
  • the second terminal device determines a relative position between the second terminal device and the first terminal device.
  • the first terminal device determines the relative position between the second terminal device and the first terminal device, and sends the relative position between the second terminal device and the first terminal device to the second terminal device.
  • the eleventh message in step S1101 includes the accuracy of the first relative position.
  • the method 1100 further includes: the third terminal device determines the first relative position according to the accuracy of the first relative position.
  • the accuracy of the first relative position may be used by the third terminal device to select an appropriate transmission parameter during the process of determining the first relative position.
  • the transmission parameters may include at least one of the following: a bandwidth used for sending and/or receiving signals, and a beam used for sending and/or receiving signals (eg, a beam width used for sending and/or receiving signals).
  • the accuracy of the first relative position is high, it means that the error between the first relative position determined by the third terminal device and the actual first relative position is small, so when the third terminal device determines the first relative position position, you can use a larger bandwidth to send and/or receive signals (because the larger the signal bandwidth, the shorter the time slot length for transmitting the signal, and the more accurate the calculated distance), and/or, use a thinner beam to send And/or receive signals (because the thinner the beam, the more accurate the direction).
  • the eleventh message in step S1101 includes the accuracy of the first relative position
  • the method 1100 further includes: the second terminal device obtains the accuracy of the first relative position and the third relative position according to the accuracy of the second relative position The accuracy of the location.
  • the second terminal device may determine that the accuracy of the first relative position is less than or equal to a 1 *m, the accuracy of the second relative position is less than or equal to a 2 *m.
  • a 1 and a 2 are numbers greater than 0 and less than 1.
  • the sum of a 1 and a 2 is less than or equal to 1, for example, a 1 and a 2 are 0.5.
  • the distance between the third terminal device and the first terminal device determined by the third terminal device (that is, the distance between the third terminal device and the first terminal device measured by the third terminal device), and the third The error between the actual distance between the terminal device and the first terminal device is less than or equal to a 1 *m; the distance between the second terminal device and the first terminal device determined by the second terminal device (that is, the second terminal device The measured distance between the second terminal device and the first terminal device), and the actual distance between the second terminal device and the first terminal device, the error between the two is less than or equal to a 2 *m.
  • the second terminal device may determine that the accuracy of the first relative position is less than or equal to b 1 *d, the accuracy of the second relative position is less than or equal to b 2 *d.
  • b 1 and b 2 are numbers greater than 0 and less than 1, for example, the sum of b 1 and b 2 is less than or equal to 1, for example, b 1 and b 2 are 0.5.
  • the angle between the third terminal device and the first terminal device determined by the third terminal device that is, the angle between the third terminal device and the first terminal device measured by the third terminal device
  • the third The error between the actual angle between the terminal device and the first terminal device is less than or equal to b 1 *d
  • the angle between the second terminal device and the first terminal device determined by the second terminal device that is, the second terminal device The measured angle between the second terminal device and the first terminal device
  • the error between the two is less than or equal to b 2 *d.
  • the method 1100 further includes: the first terminal device sends a third message.
  • the third message may include information of the third terminal device, and the information of the third terminal device may be, for example, an identifier of the third terminal device.
  • step S1101 may include: the second terminal device receives the third message from the first terminal device, and if the third message includes the information of the third terminal device, the second terminal device sends the eleventh message to the third terminal device .
  • the first terminal device establishes a communication connection with one or more terminal devices, and the one or more terminal devices include a third terminal device; the first terminal device sends a third message, and the third message is used for broadcasting and communicating with the first terminal device.
  • the information of the terminal equipment with which the device establishes a communication connection that is, the information of the one or more terminal equipment
  • the information of the terminal equipment that establishes a communication connection with the first terminal equipment broadcast in the third message includes the information of the third terminal equipment (such as The identification of the third terminal device); after receiving the third message from the first terminal device, the second terminal device may send an eleventh message to the third terminal device to request a communication between the third terminal device and the first terminal device relative position.
  • the first terminal device has learned the absolute position of one or more terminal devices, and the one or more terminal devices include a third terminal device; the first terminal device sends a third message, and the third message is used to broadcast the first
  • the information of the terminal device whose absolute position has been known by the terminal device that is, the information of the one or more terminal devices
  • the information broadcast by the third message includes the information of the terminal device whose absolute position has been known by the first terminal device includes the information of the third terminal device (such as the identification of the third terminal device); after the second terminal device receives the third message from the first terminal device, it can send an eleventh message to the third terminal device to request the third terminal device to communicate with the first terminal device relative position between them.
  • the first terminal device has learned the relative position between the first terminal device and one or more terminal devices, and the one or more terminal devices include a third terminal device; the first terminal device sends a third message, and the first terminal device
  • the third message is used to broadcast the information of the terminal devices whose relative positions have been known by the first terminal device (that is, the information of the one or more terminal devices), and the third message broadcasts the information of the terminal devices whose relative positions have been known by the first terminal device Including the information of the third terminal device (such as the identification of the third terminal device); after the second terminal device receives the third message from the first terminal device, it can send an eleventh message to the third terminal device to request the third terminal device The relative position between the terminal device and the first terminal device.
  • the method 1100 further includes: the second terminal device sending a fourth message, where the fourth message is used to discover a terminal device that assists in locating the third terminal device.
  • the fourth message may include information of the third terminal device.
  • the second terminal device receives a response message to the fourth message from the first terminal device.
  • the eleventh message includes information about the first terminal device.
  • the information of the first terminal device is used by the third terminal device to identify and determine the relative position of the first terminal device, that is, the third terminal device determines the relative position between the third terminal device and the first terminal device.
  • the eleventh message includes a positioning time (positioning time), and the positioning time is used to represent the time when the first relative position is determined.
  • the time of determining the first relative position can be understood as the acquisition time or calculation time of the first relative position.
  • the third terminal device determines the first relative position according to the positioning time.
  • the method 1100 further includes: the second terminal device determines a third relative position according to the positioning time.
  • the positioning time may also be referred to as scheduled positioning time, and the positioning time may be a certain moment or a certain period of time, which is not limited.
  • the second terminal device determines the third relative position according to the positioning time may include any of the following situations.
  • the second terminal device determines the relative position between the second terminal device and the first terminal device at the positioning time (that is, at the above-mentioned certain moment or within the above-mentioned certain time period). For example, the second terminal device sends a ranging signal to the first terminal device at the positioning time, the first terminal device sends a feedback signal to the second terminal device after receiving the ranging signal, and the second terminal device sends the ranging signal and The time difference between the received feedback signals is used to calculate the distance between the second terminal device and the first terminal device.
  • the second terminal device sends the positioning time to the first terminal device, and the first terminal device sends a ranging signal to the second terminal device at the positioning time, and the second terminal device determines the distance between the second terminal device and The angle or direction between the first end devices.
  • the second terminal device determines the relative position between the second terminal device and the first terminal device within a preset period of time before the positioning time. For example, the second terminal device sends a ranging signal to the first terminal device within a preset period before the positioning time, and the first terminal device sends a feedback signal to the second terminal device after receiving the ranging signal, and the second terminal device according to The time difference between sending the ranging signal and receiving the feedback signal is used to calculate the distance between the second terminal device and the first terminal device.
  • the second terminal device sends the positioning time to the first terminal device, and the first terminal device sends a ranging signal to the second terminal device within a preset period before the positioning time, and the second terminal device determines based on the received ranging signal The angle or direction between the second terminal device and the first terminal device.
  • the first terminal device can also determine the third relative position and send the third relative position to the second terminal equipment. If the first terminal device determines the third relative position and sends the third relative position to the second terminal device, the method 1100 further includes: the second terminal device sends the positioning time to the first terminal device, and the first terminal device Determine the third relative position. Regarding the solution for the first terminal device to determine the third relative position according to the positioning time, reference may be made to the above two situations, which will not be repeated here.
  • the third terminal device determines the first relative position according to the positioning time may include any of the following situations.
  • the third terminal device determines the relative position between the third terminal device and the first terminal device according to the positioning time. Specifically, reference may be made to the above description of the first possible situation in which the second terminal device determines the third relative position according to the positioning time.
  • the third terminal device determines the relative position between the third terminal device and the first terminal device within a preset period of time before the positioning time. Specifically, reference may be made to the above description of the second possible situation in which the second terminal device determines the third relative position according to the positioning time.
  • the eleventh message in step S1101 includes the accuracy and positioning time of the first relative position. Further optionally, the method 1100 further includes: the third terminal device determines the first relative position according to the accuracy of the first relative position and the positioning time.
  • the accuracy of the first relative position as the accuracy of the distance as an example, it is assumed that the accuracy of the first relative position is less than or equal to a 1 *m.
  • the third terminal device determines the relative position between the third terminal device and the first terminal device according to the positioning time, and the third terminal device determines the relative position between the third terminal device and the first terminal device according to the positioning time.
  • An error between the distance between the devices and the actual distance between the third terminal device and the first terminal device is less than or equal to a 1 *m.
  • the third terminal device determines the relative position between the third terminal device and the first terminal device within a preset period before the positioning time, and the third terminal device determines the relative position between the third terminal device and the first terminal device before the positioning time. It is assumed that an error between the distance between the third terminal device and the first terminal device determined within the time period and the actual distance between the third terminal device and the first terminal device is less than or equal to a 1 *m.
  • the third terminal device determines the relative position between the third terminal device and the first terminal device according to the positioning time, and the third terminal device determines the relative position between the third terminal device and the first terminal device according to the positioning time.
  • the error between the angle between the devices and the actual angle between the third terminal device and the first terminal device is less than or equal to b 1 *d.
  • the third terminal device determines the relative position between the third terminal device and the first terminal device within a preset period before the positioning time, and the third terminal device determines the relative position between the third terminal device and the first terminal device before the positioning time. Assume that the error between the angle between the third terminal device and the first terminal device determined within the time period and the actual angle between the third terminal device and the first terminal device is less than or equal to b 1 *d.
  • the embodiment of the present application will be exemplarily described below with reference to FIG. 12 .
  • the first terminal device is UE1
  • the second terminal device is UE2
  • the third terminal device is UE3
  • the steps involved can refer to the above description for details.
  • Fig. 12 is a schematic flowchart of a method 1200 for determining a position provided by an embodiment of the present application.
  • the method 1200 may be used in a scenario where UE2 determines the relative position between UE3 and UE2.
  • the method 500 may include the following steps.
  • UE2 determines the relative position between UE3 and UE2.
  • UE2 determines a device for assisting in positioning UE3.
  • steps S1201-S1202 are similar to steps S501-S502, and will not be repeated here.
  • the eleventh message may be used to trigger UE3 to send the relative position between UE3 and UE1, or the eleventh message may be used to request the relative position between UE3 and UE1.
  • the relative position between UE3 and UE1 includes at least one of the following: the distance between UE3 and UE1, or the angle between UE3 and UE1.
  • the eleventh message includes at least one of the following: accuracy of the relative position between UE3 and UE1, identity of UE1, or positioning time.
  • the accuracy of the relative position between UE3 and UE1 may include at least one of the following: the accuracy of the distance between UE3 and UE1, or the accuracy of the angle between UE3 and UE1.
  • the accuracy of the distance between UE3 and UE1 is less than or equal to m, which means that the error between the measured distance between UE3 and UE1 and the actual distance between UE3 and UE1 does not exceed m.
  • the accuracy of the angle between UE3 and UE1 is less than or equal to d, which means that the error between the measured angle between UE3 and UE1 and the actual angle between UE3 and UE1 does not exceed d.
  • UE2 can directly send the eleventh message to UE3, or, if there is no communication connection between UE2 and UE3, UE2 can send the eleventh message to UE3 through UE1, that is, UE1 can act as UE2 and UE3 Relay UE (relay UE) between.
  • UE2 sends the eleventh message to UE3 through UE1, including: UE2 sends the eleventh message to UE1, and UE1 sends the eleventh message to UE3.
  • UE3 determines the relative position between UE3 and UE1 based on the eleventh message.
  • relative positioning is performed between UE3 and UE1, so as to determine a relative position between UE3 and UE1.
  • step S1204 includes: UE3 determines the distance between UE3 and UE1 according to the accuracy of the relative position between UE3 and UE1. relative position between them.
  • the distance as an example, specifically, if the accuracy of the relative position between UE3 and UE1 includes the accuracy of the distance, and the accuracy of the distance is less than 0.4 meters, then the distance between UE3 and UE1 determined by UE3 and UE3 The error between the actual distance and UE1 is less than 0.4 meters. It should be understood that the 0.4 meter here is an example, and the present application is not limited thereto.
  • the angle as an example, specifically, if the accuracy of the relative position between UE3 and UE1 includes the accuracy of the angle, and the accuracy of the angle is less than 1 degree, then the angle between UE3 and UE1 determined by UE3 and UE3 The error between the actual angle and UE1 is less than 1 degree. It should be understood that the degree 1 here is an example, and the present application is not limited thereto.
  • step S1204 includes: UE3 determines the relative position between UE3 and UE1 at the positioning time.
  • step S1204 includes: UE3 at the positioning time, according to the accuracy of the relative position between UE3 and UE1 , to determine the relative position between UE3 and UE1.
  • UE3 sends a twelfth message to UE2, where the twelfth message includes the relative position between UE3 and UE1.
  • step S1203 The eleventh message in step S1203 is used to request the relative position between UE3 and UE1, so step S1205 includes: UE3 sends a twelfth message to UE2, and the twelfth message includes the relative position between UE3 and UE1.
  • UE2 determines the relative position between UE3 and UE2.
  • UE2 determining the relative position between UE3 and UE2 may include: UE2 determining the relative position between UE3 and UE2 according to the relative position between UE3 and UE1 and the relative position between UE2 and UE1.
  • the relative position between UE2 and UE1 can be obtained in the following manner.
  • UE2 determines the relative position between UE2 and UE1. Specifically, UE2 performs relative positioning with UE1, so as to determine the relative position between UE2 and UE1. Based on this manner, if the eleventh message in step S1203 includes a positioning time, then further optionally, UE2 determines the relative position between UE2 and UE1 at the positioning time.
  • UE2 obtains the relative position between UE2 and UE1 from UE1.
  • UE2 can obtain the relative position between UE3 and UE2 with the assistance of UE3. Specifically, UE2 sends an eleventh message to UE3, requesting the relative position between UE3 and UE1; UE3 determines the relative position between UE3 and UE1 based on the eleventh message, and sends UE2 the relative position between UE3 and UE1. Relative position: UE2 determines the relative position between UE3 and UE2 based on the relative position between UE3 and UE1 and the relative position between UE2 and UE1. Therefore, not only can the relative positioning between UE2 and UE3 be realized, but also the accuracy of the relative position between UE2 and UE3 can be improved.
  • step S902 can be performed simultaneously with steps S903-S906, that is, UE2 can obtain the absolute position of UE2 and the absolute position of UE3 at the same time.
  • the methods and operations implemented by the terminal device can also be implemented by components (such as chips or circuits) that can be implemented by the terminal device; in addition, the methods and operations implemented by the network device can also be implemented by It may be implemented by components (such as chips or circuits) that may be used in network equipment, and is not limited.
  • the embodiments of the present application further provide corresponding devices, and the device includes corresponding modules for executing the foregoing method embodiments.
  • the module can be software, or hardware, or a combination of software and hardware. It can be understood that the technical features described in the above method embodiments are also applicable to the following device embodiments.
  • Fig. 13 is a schematic block diagram of an apparatus for determining a position provided by an embodiment of the present application.
  • the apparatus 1300 includes a transceiver unit 1310 .
  • the transceiver unit 1310 may be used to implement corresponding communication functions.
  • the transceiver unit 1310 may also be called a communication interface or a communication unit.
  • the apparatus 1300 further includes a processing unit 1320 .
  • the processing unit 1320 can be used for data processing.
  • the device 1300 further includes a storage unit, which can be used to store instructions and/or data, and the processing unit 1320 can read the instructions and/or data in the storage unit, so that the device implements the foregoing method embodiments Actions of network devices or different terminal devices.
  • a storage unit which can be used to store instructions and/or data
  • the processing unit 1320 can read the instructions and/or data in the storage unit, so that the device implements the foregoing method embodiments Actions of network devices or different terminal devices.
  • the apparatus 1300 may be the first terminal device in the foregoing embodiments, or may be a component (such as a chip) of the first terminal device.
  • the apparatus 1300 can implement the steps or processes corresponding to the execution of the first terminal device in the above method embodiment, wherein the transceiver unit 1310 can be used to perform operations related to the transmission and reception of the first terminal device in the above method embodiment, and the processing unit Step 1320 may be configured to perform operations related to processing of the first terminal device in the foregoing method embodiments.
  • the transceiver unit 1310 is configured to receive a first message from a second terminal device, where the first message is used to request a first target location, where the first target location includes at least one of the following: A relative position, an absolute position of the third terminal device, or a second relative position, wherein the first relative position is used to characterize the relative position between the third terminal device and the first terminal device, and the The second relative position is used to characterize the relative position between the third terminal device and the second terminal device; the transceiver unit 1310 is further configured to send a second message to the second terminal device according to the first message. message, the second message includes the first target location.
  • the processing unit 1320 is configured to determine the first target position.
  • the first target position includes the second relative position
  • the processing unit 1320 is configured to determine the first target position, including: the processing unit 1320 is configured to: determine the first relative position ; Determine a third relative position, wherein the third relative position is used to characterize the relative position between the second terminal device and the first terminal device; according to the first relative position and the third relative position to determine the second relative position.
  • the first target location includes the second relative location
  • the processing unit 1320 is configured to determine the first target location, including: the processing unit 1320 is configured to: determine the second terminal device determining the absolute position of the third terminal device; determining the second relative position according to the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the third terminal device.
  • the first target position includes an absolute position of the third terminal device
  • the processing unit 1320 is configured to determine the first target position, including: the processing unit 1320 is configured to: determine the third terminal device A relative position: determining the absolute position of the third terminal device according to the first relative position and the absolute position of the first terminal device.
  • the first message includes the accuracy of the first target position
  • the processing unit 1320 is configured to determine the first target position according to the accuracy of the first target position.
  • the first target position includes the second relative position
  • the processing unit 1320 is configured to obtain a first accuracy and a second accuracy according to the accuracy of the first target position; the processing unit 1320 is configured to determine the first target position according to the accuracy of the first target position, including: the processing unit 1320 is configured to: determine the first relative position according to the first accuracy; degree, determine the third relative position; determine the second relative position according to the first relative position and the third relative position.
  • the first message includes first information, and the first information is used to trigger the first terminal device to send the first target location to the third terminal device, and the transceiver unit 1310 further and configured to send the first target position to the third terminal device.
  • the first target location includes the second relative location
  • the first message includes a threshold of the second relative location
  • the transceiving unit 1310 is configured to send the second relative location to the second terminal device.
  • the message includes: the transceiving unit 1310 is configured to send the second message to the second terminal device according to the second relative position and the threshold of the second relative position, the second message includes the first Two relative positions.
  • the transceiver unit 1310 is further configured to send a third message, where the third message is used to broadcast information of a terminal device that establishes a communication connection with the first terminal device, or the third message is used to broadcasting the information of the terminal devices whose locations the first terminal device has learned, wherein the third message includes the information of the third terminal device.
  • the transceiving unit 1310 is further configured to receive a fourth message from the second terminal device, where the fourth message is used to discover a terminal device that assists in locating the third terminal device, wherein the first The fourth message includes the information of the third terminal device; if the first terminal device satisfies a preset condition, the transceiving unit 1310 is further configured to send a response message of the fourth message to the second terminal device.
  • the first relative position includes at least one of the following: distance or angle; the second relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • the apparatus 1300 may be the second terminal device in the foregoing embodiments, or may be a component (such as a chip) of the second terminal device.
  • the apparatus 1300 can implement the steps or procedures corresponding to the execution of the second terminal device in the above method embodiment, wherein the transceiver unit 1310 is used to perform operations related to the transmission and reception of the second terminal device in the above method embodiment, and the processing unit Step 1320 is configured to perform operations related to processing of the second terminal device in the above method embodiments.
  • the transceiver unit 1310 is configured to send a first message to the first terminal device, the first message is used to request a first target location, and the first target location includes at least one of the following: first The relative position, the absolute position of the third terminal device, or the second relative position, wherein the first relative position is used to characterize the relative position between the third terminal device and the first terminal device, and the first The two relative positions are used to characterize the relative position between the third terminal device and the second terminal device; the transceiver unit 1310 is further configured to receive a second message from the first terminal device, the second message The first target location is included; the processing unit 1320 is configured to obtain the second relative location according to the second message.
  • the first message includes at least one of the following: the accuracy of the first target position, the threshold of the second relative position, or first information; wherein the first information is used to trigger the The first terminal device sends the first target location to the third terminal device.
  • the transceiving unit 1310 is configured to send the first message to the first terminal device, including: if the relative position between the third terminal device and the second terminal device stored by the second terminal device If the preset condition is not met, the transceiving unit 1310 is configured to send the first message to the first terminal device.
  • the transceiver unit 1310 is further configured to receive a third message from the first terminal device, where the third message is used to broadcast information of a terminal device establishing a communication connection with the first terminal device, or , the third message is used to broadcast the information of the terminal device whose location the first terminal device has learned, wherein the fourth message includes the information of the third terminal device.
  • the transceiving unit 1310 is further configured to: send a fourth message, where the fourth message is used to discover and assist in locating the third A terminal device of a terminal device, wherein the fourth message includes information of the third terminal device; and a response message to the fourth message from the first terminal device is received.
  • the second relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • the transceiver unit 1310 is configured to send a fifth message to the network device, where the fifth message is used to trigger sending a second target location to the second terminal device, where the second target location includes at least the following: One item: the second relative position, or the absolute position of the third terminal device, wherein the second relative position is used to characterize the relative position between the third terminal device and the second terminal device; the transceiver unit 1310 , is further configured to receive a sixth message from the network device, where the sixth message includes the second target location; the transceiver unit 1140 is configured to obtain the second relative location according to the sixth message.
  • the fifth message includes at least one of the following: the accuracy of the second target position, the threshold of the second relative position, or second information; wherein the second information is used to trigger the The network device sends the second target location to the third terminal device.
  • the transceiving unit 1310 is configured to send a fifth message to the network device, including: if the relative position between the third terminal device and the second terminal device stored by the second terminal device does not satisfy Preset conditions, the transceiving unit 1310 is configured to send the fifth message to the network device.
  • the second relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • the transceiver unit 1310 is configured to send an eleventh message to the third terminal device, the eleventh message is used to trigger the third terminal device to send a first relative position, and the first relative position is used to represent the first relative position.
  • the transceiver unit 1310 is further configured to receive a twelfth message from the third terminal device, and the twelfth message includes the first relative position;
  • the processing unit 1320 is configured to according to The first relative position and the third relative position determine the second relative position, wherein the third relative position is used to represent the relative position between the second terminal device and the first terminal device, and the second relative position is used to represent the third terminal The relative position between the device and the second terminal device.
  • the processing unit 1320 is further configured to determine a third relative position.
  • the eleventh message includes the accuracy of the first relative position.
  • the processing unit 1320 is further configured to obtain the accuracy of the first relative position and the accuracy of the third relative position according to the accuracy of the second relative position.
  • the transceiver unit 1310 is further configured to receive a third message from the first terminal device, where the third message is used to broadcast information of a terminal device that establishes a communication connection with the first terminal device, or the third message is used to broadcast
  • the first terminal device has obtained the information of the terminal device whose location is known, wherein the third message includes the information of the third terminal device.
  • the transceiver unit 1310 is further configured to send a fourth message, the fourth message is used to discover a terminal device that assists in locating the third terminal device, where the fourth message includes information about the third terminal device; the transceiver unit 1310 is also configured to A response message for receiving the fourth message from the first terminal device.
  • the eleventh message includes information about the first terminal device.
  • the eleventh message includes a positioning time, where the positioning time is used to represent a time when the first relative position is determined.
  • the first relative position includes at least one of the following: distance or angle; the second relative position includes at least one of the following: distance or angle; and the third relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • the apparatus 1300 may be the network device in the foregoing embodiments, or may be a component (such as a chip) of the network device.
  • the apparatus 1300 can implement the steps or processes corresponding to the execution of the network equipment in the above method embodiments, wherein the transceiver unit 1310 is used to perform operations related to the transmission and reception of the network equipment in the above method embodiments, and the processing unit 1320 is used to perform Operations related to the processing of the network device in the above method embodiments.
  • the transceiver unit 1310 is configured to receive a fifth message from the second terminal device, where the fifth message is used to trigger sending a second target location to the second terminal device, and the second target location includes at least one of the following: : the second relative position, or the absolute position of the third terminal device, wherein the second relative position is used to characterize the relative position between the third terminal device and the second terminal device; the transceiver unit 1310 is also used to A sixth message is sent to the second terminal device, the sixth message including the second target location.
  • the processing unit 1320 is configured to determine the second target position.
  • the second target position includes a second relative position
  • the processing unit 1320 is used to determine the second target position, including: the processing unit 1320 is used to: determine the absolute position of the second terminal device; determine the absolute position of the third terminal device ; Determine a second relative position according to the absolute position of the second terminal device and the absolute position of the third terminal device.
  • the fifth message includes at least one of the following: the accuracy of the second target position, the threshold of the second relative position, or second information; where the second information is used to trigger the network device to send the third terminal device 2. Target position.
  • the processing unit 1320 is configured to determine the second target position according to the accuracy of the second target position.
  • the second target position includes the absolute position of the third terminal device and the absolute position of the second terminal device
  • the processing unit 1320 is configured to determine the second target position according to the accuracy of the second target position, including: the processing unit 1320 Used to: obtain the third accuracy and the fourth accuracy according to the accuracy of the second target position; determine the absolute position of the second terminal device according to the third accuracy; determine the position of the third terminal device according to the fourth accuracy absolute position.
  • the transceiving unit 1310 is further configured to send the second target location to the third terminal device.
  • the second target position includes a second relative position
  • the transceiving unit 1310 when the fifth message includes a threshold value of the second relative position, the transceiving unit 1310 is configured to send a sixth message to the second terminal device, the sixth message includes the second target position , including: the transceiver unit 1310 is configured to send a sixth message to the second terminal device according to the second relative position and the threshold of the second relative position, where the sixth message includes the second relative position.
  • the second relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • the apparatus 1300 may be the third terminal device in the foregoing embodiments, or may be a component (such as a chip) of the third terminal device.
  • the apparatus 1300 can implement the steps or procedures corresponding to the execution of the third terminal device in the above method embodiment, wherein the transceiver unit 1310 is used to perform operations related to the transmission and reception of the third terminal device in the above method embodiment, and the processing unit Step 1320 is configured to perform operations related to processing of the third terminal device in the above method embodiments.
  • the transceiver unit 1310 is configured to receive an eleventh message from the second terminal device, the eleventh message is used to trigger the third terminal device to send a first relative position, and the first relative position is used to represent the first relative position The relative position between the third terminal device and the first terminal device; the transceiver unit 1310 is further configured to send a twelfth message to the second terminal device, where the twelfth message includes the first relative position.
  • the processing unit 1320 is configured to determine the first relative position.
  • the eleventh message includes the accuracy of the first relative position; the processing unit 1320 is configured to determine the first relative position, including: the processing unit 1320 is configured to determine the first relative position according to the accuracy of the first relative position .
  • the eleventh message includes information about the first terminal device.
  • the eleventh message includes a positioning time, and the positioning time is used to represent the time for determining the first relative position.
  • the processing unit 1320 is configured to determine the first relative position, including: the processing unit 1320 is configured to determine the first relative position according to the positioning time. a relative position.
  • the first relative position includes at least one of the following: distance or angle.
  • the device 1300 here is embodied in the form of functional units.
  • the term "unit” here may refer to an application specific integrated circuit (ASIC), an electronic circuit, a processor for executing one or more software or firmware programs (such as a shared processor, a dedicated processor, or a group processor, etc.) and memory, incorporated logic, and/or other suitable components to support the described functionality.
  • ASIC application specific integrated circuit
  • processor for executing one or more software or firmware programs (such as a shared processor, a dedicated processor, or a group processor, etc.) and memory, incorporated logic, and/or other suitable components to support the described functionality.
  • the apparatus 1300 may specifically be the first terminal device in the above-mentioned embodiments, and may be used to execute each process corresponding to the first terminal device in the above-mentioned method embodiments and/or or steps, or, the apparatus 1300 may specifically be the second terminal device in the above-mentioned embodiments, and may be used to execute various processes and/or steps corresponding to the second terminal device in the above-mentioned method embodiments. To avoid repetition, here No longer.
  • the apparatus 1300 of each of the above solutions has the function of implementing the corresponding steps performed by the terminal equipment (such as the first terminal equipment, or the second terminal equipment) in the above method, or, the apparatus 1300 of the above various schemes has the function of implementing the network equipment in the above method
  • the function of the corresponding step performed may be implemented by hardware, or may be implemented by executing corresponding software on the hardware.
  • the hardware or software includes one or more modules corresponding to the above functions; for example, the transceiver unit can be replaced by a transceiver (for example, the sending unit in the transceiver unit can be replaced by a transmitter, and the receiving unit in the transceiver unit can be replaced by a receiver computer), and other units, such as a processing unit, may be replaced by a processor to respectively perform the sending and receiving operations and related processing operations in each method embodiment.
  • a transceiver for example, the sending unit in the transceiver unit can be replaced by a transmitter, and the receiving unit in the transceiver unit can be replaced by a receiver computer
  • other units such as a processing unit, may be replaced by a processor to respectively perform the sending and receiving operations and related processing operations in each method embodiment.
  • transceiver unit 1310 may also be a transceiver circuit (for example, may include a receiving circuit and a sending circuit), and the processing unit may be a processing circuit.
  • the apparatus in FIG. 13 may be the network element or device in the foregoing embodiments, or may be a chip or a chip system, such as a system on chip (system on chip, SoC).
  • the transceiver unit may be an input-output circuit or a communication interface;
  • the processing unit is a processor or a microprocessor or an integrated circuit integrated on the chip. It is not limited here.
  • this embodiment of the present application provides another device 1400 for determining a location.
  • the apparatus 1400 includes a processor 1410, and the processor 1410 is configured to execute computer programs or instructions stored in the memory 1420, or read data stored in the memory 1420, so as to execute the methods in the above method embodiments.
  • processors 1410 there are one or more processors 1410 .
  • the apparatus 1400 further includes a memory 1420 for storing computer programs or instructions and/or data.
  • the memory 1420 can be integrated with the processor 1410, or can also be set separately.
  • the apparatus 1400 further includes a transceiver 1430, and the transceiver 1430 is used for receiving and/or sending signals.
  • the processor 1410 is configured to control the transceiver 1430 to receive and/or send signals.
  • the apparatus 1400 is used to implement the operations performed by the terminal device in the above method embodiments.
  • the processor 1410 is configured to execute the computer programs or instructions stored in the memory 1420, so as to implement related operations of the first terminal device in each method embodiment above. For example, the method performed by the first terminal device in the embodiment shown in FIG. 3 , or the method performed by UE1 in any one of the embodiments shown in FIG. 5 to FIG. 6 .
  • the processor 1410 is configured to execute the computer program or instruction stored in the memory 1420, so as to implement related operations of the second terminal device in each method embodiment above. For example, the method executed by the second terminal device in the embodiment shown in FIG. 3 or FIG. 4 or FIG. 11 , or the method executed by UE2 in any one of the embodiments shown in FIG. 5 to FIG. 10 and FIG. 12 .
  • the processor 1410 is configured to execute the computer program or instruction stored in the memory 1420, so as to implement related operations of the second terminal device in each method embodiment above. For example, the method performed by the third terminal device in the embodiment shown in FIG. 11 , or the method performed by UE3 in the embodiment shown in FIG. 12 .
  • the apparatus 1400 is configured to implement the operations performed by the network device in the foregoing method embodiments.
  • the processor 1410 is configured to execute computer programs or instructions stored in the memory 1420, so as to implement related operations of the network device in the foregoing method embodiments. For example, the method executed by the network device in the embodiment shown in FIG. 4 , or the method executed by the AMF or GMLC in any one of the embodiments shown in FIG. 7 to FIG. 10 .
  • processors mentioned in the embodiment of the present application may be a central processing unit (central processing unit, CPU), and may also be other general processors, digital signal processors (digital signal processor, DSP), application specific integrated circuits ( application specific integrated circuit (ASIC), off-the-shelf programmable gate array (field programmable gate array, FPGA) or other programmable logic devices, discrete gate or transistor logic devices, discrete hardware components, etc.
  • a general-purpose processor may be a microprocessor, or the processor may be any conventional processor, or the like.
  • the memory mentioned in the embodiments of the present application may be a volatile memory and/or a nonvolatile memory.
  • the non-volatile memory can be read-only memory (read-only memory, ROM), programmable read-only memory (programmable ROM, PROM), erasable programmable read-only memory (erasable PROM, EPROM), electrically programmable Erases programmable read-only memory (electrically EPROM, EEPROM) or flash memory.
  • the volatile memory may be random access memory (RAM).
  • RAM random access memory
  • RAM can be used as an external cache.
  • RAM includes the following multiple forms: static random access memory (static RAM, SRAM), dynamic random access memory (dynamic RAM, DRAM), synchronous dynamic random access memory (synchronous DRAM, SDRAM), Double data rate synchronous dynamic random access memory (double data rate SDRAM, DDR SDRAM), enhanced synchronous dynamic random access memory (enhanced SDRAM, ESDRAM), synchronous connection dynamic random access memory (synchlink DRAM, SLDRAM) and direct Memory bus random access memory (direct rambus RAM, DR RAM).
  • the processor is a general-purpose processor, DSP, ASIC, FPGA or other programmable logic devices, discrete gate or transistor logic devices, or discrete hardware components
  • the memory storage module may be integrated in the processor.
  • memories described herein are intended to include, but are not limited to, these and any other suitable types of memories.
  • the embodiment of the present application further provides a computer-readable storage medium, on which computer instructions for implementing the methods performed by the terminal device or the network device in the foregoing method embodiments are stored.
  • the computer when the computer program is executed by a computer, the computer can implement the methods performed by the first terminal device or the second terminal device in the above method embodiments.
  • the computer when the computer program is executed by a computer, the computer can implement the methods performed by the network device in the above method embodiments.
  • the embodiments of the present application further provide a computer program product, including instructions, and when the instructions are executed by a computer, the methods executed by the terminal device or the network device in the foregoing method embodiments are implemented.
  • the embodiment of the present application also provides a system for determining a location, including one or more of the foregoing first terminal device, second terminal device, third terminal device, network device, and AF (such as an LCS client).
  • AF such as an LCS client
  • the disclosed devices and methods may be implemented in other ways.
  • the device embodiments described above are only illustrative.
  • the division of the units is only a logical function division. In actual implementation, there may be other division methods.
  • multiple units or components can be combined or May be integrated into another system, or some features may be ignored, or not implemented.
  • the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be through some interfaces, and the indirect coupling or communication connection of devices or units may be in electrical, mechanical or other forms.
  • the computer can be a general purpose computer, a special purpose computer, a computer network, or other programmable devices.
  • the computer may be a personal computer, a server, or a network device.
  • the computer instructions may be stored in or transmitted from one computer-readable storage medium to another computer-readable storage medium, for example, the computer instructions may be transmitted from a website, computer, server or data center Transmission to another website site, computer, server, or data center by wired (eg, coaxial cable, optical fiber, digital subscriber line (DSL)) or wireless (eg, infrared, wireless, microwave, etc.).
  • the computer-readable storage medium may be any available medium that can be accessed by a computer, or a data storage device such as a server or a data center integrated with one or more available media.
  • the available medium may be a magnetic medium (for example, a floppy disk, a hard disk, a magnetic tape), an optical medium (for example, DVD), or a semiconductor medium (for example, a solid state disk (SSD), etc.
  • the aforementioned available medium includes but Not limited to: U disk, mobile hard disk, read-only memory (read-only memory, ROM), random access memory (random access memory, RAM), magnetic disk or optical disk and other media that can store program codes.

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Abstract

本申请提供了一种位置确定的方法和装置。该方法可以包括：第一终端设备接收来自第二终端设备的第一消息，用于请求第一目标位置，该第一目标位置包括以下至少一项：第一相对位置，第三终端设备的绝对位置，或第二相对位置，其中，第一相对位置用于表征第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，第二相对位置用于表征第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置；第一终端设备根据该第一消息向第二终端设备发送该第一目标位置。通过本申请，由第一终端设备协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，不仅可实现第二终端设备与第三终端设备之间的相对定位，还可提高第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置的精度。

Description

位置确定的方法和装置
本申请要求于2021年08月24日提交中国专利局、申请号为202110975631.5、申请名称为“位置确定的方法和装置”的中国专利申请的优先权，以及2022年04月29日提交中国专利局、申请号为202210463836.X、申请名称为“位置确定的方法和装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及通信领域，并且更具体地，涉及一种位置确定的方法和装置。
背景技术
终端设备之间的相对位置可以通过测量终端设备之间的距离和/或角度获得。终端设备之间的距离可以通过测距获得，终端设备之间的角度可以通过测角获得。
以终端设备1和终端设备2为例。目前，终端设备1和终端设备2之间测距的方法包括：终端设备1向终端设备2发送测距信号，终端设备2接收到该测距信号后向终端设备1发送反馈信号，终端设备1根据发送测距信号和接收反馈信号之间的时差来计算终端设备1和终端设备2之间的距离。终端设备1和终端设备2之间测角的方法包括：终端设备1向终端设备2发送信号，通过测量终端设备1发送该信号的方向与参考方向之间的夹角，或者测量终端设备2接收该信号的方向与参考方向之间的夹角，计算终端设备1和终端设备2之间的角度。
然而，在某些情况下，如终端设备1和终端设备2之间有遮挡物的情况，由于遮挡物的存在，信号不能直接在终端设备1和终端设备2之间视距传输，终端设备2接收信号的方向不是终端设备1发送该信号的真实方向，且信号传输的距离长于终端设备1和终端设备2之间真实的相对距离，采用上述测距方法或测角方法会导致获得的终端设备1和终端设备2之间的相对位置精度低。
发明内容
本申请提供一种位置确定的方法和装置，能够提高终端设备间相对位置的精度。
第一方面，提供了一种位置确定的方法，该方法可以由终端设备执行，或者，也可以由终端设备的组成部件(例如芯片或者电路)执行，对此不作限定，为了便于描述，下面以由第一终端设备执行为例进行说明。
该方法可以包括：第一终端设备接收来自第二终端设备的第一消息，所述第一消息用于请求第一目标位置，所述第一目标位置包括以下至少一项：第一相对位置，第三终端设备的绝对位置，或第二相对位置，其中，所述第一相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第一终端设备之间的相对位置，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置；所述第一终端设备根据所述第一消息，向所述第二终端设 备发送第二消息，所述第二消息包括所述第一目标位置。
对于第二终端设备与第三终端设备之间有遮挡物的场景，由于遮挡物的存在，信号不能直接在第二终端设备和第三终端设备之间视距传输，若第二终端设备采用上述测距方法或测角方法会导致获得的第二终端设备与第三终端设备之间的相对位置精度低。在本申请实施例中，第一终端设备可以协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。具体地，第一终端设备接收来自第二终端设备的第一消息，根据该第一消息向第二终端设备发送第二消息，该第二消息包括第一目标位置，该第一目标位置包括以下至少一项：第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，第三终端设备的绝对位置，或第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。通过本申请实施例，由第一终端设备协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，不仅可以实现第二终端设备与第三终端设备之间的相对定位，还可以提高第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置的精度。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：所述第一终端设备确定所述第一目标位置。
基于上述方案，第一终端设备接收来自第二终端设备的第一消息后，根据该第一消息确定第一目标位置，并向第二终端设备发送该第一目标位置。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一目标位置包括所述第二相对位置，所述第一终端设备确定所述第一目标位置，包括：所述第一终端设备确定所述第一相对位置；所述第一终端设备确定第三相对位置，其中，所述第三相对位置用于表征所述第二终端设备与所述第一终端设备之间的相对位置；所述第一终端设备根据所述第一相对位置和所述第三相对位置，确定所述第二相对位置。
基于上述方案，若第一目标位置包括第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，则第一终端设备可以根据第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，确定第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一目标位置包括所述第二相对位置，所述第一终端设备确定所述第一目标位置，包括：所述第一终端设备获得所述第二终端设备的绝对位置；所述第一终端设备获得所述第三终端设备的绝对位置；所述第一终端设备根据所述第二终端设备的绝对位置和所述第三终端设备的绝对位置，确定所述第二相对位置。
基于上述方案，若第一目标位置包括第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，则第一终端设备可以根据第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置，确定第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一目标位置包括所述第三终端设备的绝对位置，所述第一终端设备确定所述第一目标位置，包括：所述第一终端设备确定所述第一相对位置；所述第一终端设备根据所述第一相对位置，以及所述第一终端设备的绝对位置，确定所述第三终端设备的绝对位置。
基于上述方案，若第一目标位置包括第三终端设备的绝对位置，则第一终端设备可以根据第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第一终端设备的绝对位置，确定第三终端设备的绝对位置。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一消息包括以下至少一项：所述第一目标位置的准确度，所述第二相对位置的阈值，或第一信息；其中，所述第一信息用于触发所述第一终端设备向所述第三终端设备发送所述第一目标位置。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一消息包括所述第一目标位置的准确度，所述方法还包括：所述第一终端设备根据所述第一目标位置的准确度，确定所述第一目标位置。
基于上述方案，第二终端设备向第一终端设备发送的第一消息包括第一目标位置的准确度，第一终端设备根据该第一目标位置的准确度确定第一目标位置，进而可以使得第一终端设备确定的第一目标位置满足该第一目标位置的准确度。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一目标位置包括所述第二相对位置，所述方法还包括：所述第一终端设备根据所述第一目标位置的准确度获得第一准确度和第二准确度；所述第一终端设备根据所述第一目标位置的准确度，确定所述第一目标位置，包括：所述第一终端设备根据所述第一准确度，确定所述第一相对位置；所述第一终端设备根据所述第二准确度，确定所述第三相对位置；所述第一终端设备根据所述第一相对位置和所述第三相对位置，确定所述第二相对位置。
基于上述方案，如果第二终端设备向第一终端设备发送的第一消息包括第一目标位置的准确度，第一终端设备根据第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，确定第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，那么第一终端设备可以根据第一目标位置的准确度获得第一准确度和第二准确度，并且根据第一准确度确定第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，根据第二准确度确定第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一消息包括所述第一信息，且所述第一信息用于触发所述第一终端设备向所述第三终端设备发送所述第一目标位置，所述方法还包括：所述第一终端设备向所述第三终端设备发送所述第一目标位置。
基于上述方案，第二终端设备向第一终端设备发送的第一消息包括第一信息，第一终端设备确定第一目标位置后，根据该第一信息，向第三终端设备发送该第一目标位置。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一目标位置包括所述第二相对位置，所述第一消息包括所述第二相对位置的阈值，所述第一终端设备向所述第二终端设备发送第二消息，包括：所述第一终端设备根据所述第二相对位置和所述第二相对位置的阈值，向所述第二终端设备发送所述第二消息，所述第二消息包括所述第二相对位置。
基于上述方案，第二终端设备向第一终端设备发送的第一消息包括第二相对位置的阈值，第一终端设备确定第二相对位置后，根据该第二相对位置以及第二相对位置的阈值，向第二终端设备发送该第二相对位置。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：所述第一终端设备发送第三消息，所述第三消息用于广播与所述第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息，或者，所述第三消息用于广播所述第一终端设备已获知位置的终端设备的信息，其中，所述第三消息包括所述第三终端设备的信息。
基于上述方案，第一终端设备可以发送第三消息，该第三消息用于广播一个或多个终端设备的信息。该一个或多个终端设备可以是与第一终端设备建立通信连接的终端设备， 或者第一终端设备已获知该一个或多个终端设备的绝对位置，或者第一终端设备已获知第一终端设备与该一个或多个终端设备之间的相对位置。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述方法还包括：所述第一终端设备接收来自所述第二终端设备的第四消息，所述第四消息用于发现辅助定位所述第三终端设备的终端设备，其中，所述第四消息包括所述第三终端设备的信息；若所述第一终端设备满足预设条件，则所述第一终端设备向所述第二终端设备发送所述第四消息的响应消息。
基于上述方案，第一终端设备接收来自第二终端设备的第四消息，第四消息用于发现辅助定位第三终端设备的终端设备，若第一终端设备满足预设条件，则第一终端设备向第二终端设备发送该第四消息的响应消息，从而第二终端设备获知第一终端设备为辅助定位第三终端设备的设备。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第一相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
第二方面，提供了一种位置确定的方法，该方法可以由终端设备执行，或者，也可以由终端设备的组成部件(例如芯片或者电路)执行，对此不作限定，为了便于描述，下面以由第二终端设备执行为例进行说明。
该方法可以包括：第二终端设备向第一终端设备发送第一消息，所述第一消息用于请求第一目标位置，所述第一目标位置包括以下至少一项：第一相对位置，第三终端设备的绝对位置，或第二相对位置，其中，所述第一相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第一终端设备之间的相对位置，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置；所述第二终端设备接收来自所述第一终端设备的第二消息，所述第二消息包括所述第一目标位置；所述第二终端设备根据所述第二消息，获得所述第二相对位置。
对于第二终端设备与第三终端设备之间有遮挡物的场景，由于遮挡物的存在，信号不能直接在第二终端设备和第三终端设备之间视距传输，若第二终端设备采用上述测距方法或测角方法会导致获得的第二终端设备与第三终端设备之间的相对位置精度低。在本申请实施例中，第二终端设备可以通过第一终端设备的协助，获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。具体地，第二终端设备向第一终端设备请求第一目标位置，并接收来自第一终端设备的第二消息，该第二消息包括第一目标位置，第二终端设备根据该第一目标位置获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，该第一目标位置包括以下至少一项：第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，第三终端设备的绝对位置，或第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。通过本申请实施例，由第一终端设备协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，不仅可以实现第二终端设备与第三终端设备之间的相对定位，还可以提高第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置的精度。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第一消息包括以下至少一项：所述第一目标位置的准确度，所述第二相对位置的阈值，或第一信息；其中，所述第一信息用于触发所述第一终端设备向所述第三终端设备发送所述第一目标位置。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二终端设备向第一终端设备发送第一消息，包括：若所述第二终端设备存储的所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置不满足预设条件，则所述第二终端设备向所述第一终端设备发送所述第一消息。
基于上述方案，第二终端设备存储的第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置不满足预设条件的情况下，第二终端设备通过第一终端设备的协助获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，即第二终端设备向第一终端设备发送第一消息。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述方法还包括：所述第二终端设备接收来自所述第一终端设备的第三消息，所述第三消息用于广播与所述第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息，或者，所述第三消息用于广播所述第一终端设备已获知位置的终端设备的信息，其中，所述第三消息包括所述第三终端设备的信息。
基于上述方案，第一终端设备可以发送第三消息，该第三消息用于广播一个或多个终端设备的信息，若该一个或多个终端设备包括第三终端设备，则表示第一终端设备为能够辅助定位第三终端设备的设备，进而第二终端设备向该第一终端设备发送第一消息。该一个或多个终端设备可以是与第一终端设备建立通信连接的终端设备，或者第一终端设备已获知该一个或多个终端设备的绝对位置，或者第一终端设备已获知第一终端设备与该一个或多个终端设备之间的相对位置。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，在所述第二终端设备向第一终端设备发送第一消息之前，所述方法还包括：所述第二终端设备发送第四消息，所述第四消息用于发现辅助定位所述第三终端设备的终端设备，其中，所述第四消息包括所述第三终端设备的信息；所述第二终端设备接收来自所述第一终端设备的所述第四消息的响应消息。
基于上述方案，第二终端设备发送第四消息，第四消息用于发现辅助定位第三终端设备的终端设备，第二终端设备接收来自第一终端设备的第四消息的响应消息后，则表示第一终端设备为能够辅助定位第三终端设备的设备，进而第二终端设备向该第一终端设备发送第一消息。
结合第二方面，在第二方面的某些实现方式中，所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
第三方面，提供了一种位置确定的方法，该方法可以由网络设备执行，或者，也可以由网络设的组成部件(例如芯片或者电路)执行，对此不作限定。
该方法可以包括：网络设备接收来自第二终端设备的第五消息，所述第五消息用于触发向所述第二终端设备发送第二目标位置，所述第二目标位置包括以下至少一项：第二相对位置，或第三终端设备的绝对位置，其中，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置；所述网络设备根据所述第五消息，向所述第二终端设备发送第六消息，所述第六消息包括所述第二目标位置。
对于第二终端设备与第三终端设备之间有遮挡物的场景，由于遮挡物的存在，信号不能直接在第二终端设备和第三终端设备之间视距传输，若第二终端设备采用上述测距方法或测角方法会导致获得的第二终端设备与第三终端设备之间的相对位置精度低。在本申请实施例中，网络设备可以协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。具体地，网络设备接收来自第二终端设备的第五消息，并向第二终端设备发送第六 消息，该第六消息包括第二目标位置，该第二目标位置包括以下至少一项：第三终端设备的绝对位置，或第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。通过本申请实施例，由网络设备协助第二终端设备，获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，不仅可以实现第二终端设备与第三终端设备之间的相对定位，还可以提高第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置的精度。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述方法还包括：所述网络设备确定所述第二目标位置。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第二目标位置包括所述第二相对位置，所述网络设备确定所述第二目标位置，包括：所述网络设备确定所述第二终端设备的绝对位置；所述网络设备确定所述第三终端设备的绝对位置；所述网络设备根据所述第二终端设备的绝对位置和所述第三终端设备的绝对位置，确定所述第二相对位置。
基于上述方案，若第二目标位置包括第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，则网络设备可以根据第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置，确定第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第五消息包括以下至少一项：所述第二目标位置的准确度，所述第二相对位置的阈值，或第二信息；其中，所述第二信息用于触发所述网络设备向所述第三终端设备发送所述第二目标位置。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第五消息包括所述第二目标位置的准确度，所述方法还包括：所述网络设备根据所述第二目标位置的准确度，确定所述第二目标位置。
基于上述方案，第二终端设备向网络设备发送的第五消息包括第二目标位置的准确度，网络设备根据该第二目标位置的准确度确定第二目标位置，进而可以使得网络设备确定的第二目标位置满足该第二目标位置的准确度。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第二目标位置包括所述第三终端设备的绝对位置和所述第二终端设备的绝对位置，所述网络设备根据所述第二目标位置的准确度，确定所述第二目标位置，包括：所述网络设备根据所述第二目标位置的准确度，获得第三准确度和第四准确度；所述网络设备根据所述第三准确度，确定所述第二终端设备的绝对位置；所述网络设备根据所述第四准确度，确定所述第三终端设备的绝对位置。
基于上述方案，如果第二终端设备向网络设备发送的第五消息包括第二目标位置的准确度，网络设备根据第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置，确定第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，那么网络设备可以根据第二目标位置的准确度获得第三准确度和第四准确度，并且根据第三准确度确定第二终端设备的绝对位置，根据第四准确度确定第三终端设备的绝对位置。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第五消息包括第一信息，且所述第二信息用于触发所述网络设备向所述第三终端设备发送所述第二目标位置，所述方法还包括：所述网络设备向所述第三终端设备发送所述第二目标位置。
基于上述方案，第二终端设备向网络设备发送的第五消息包括第一信息，网络设备确定第二目标位置后，根据该第二信息，向第三终端设备发送该第二目标位置。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第二目标位置包括所述第二相对 位置，所述第五消息包括所述第二相对位置的阈值，所述网络设备向所述第二终端设备发送第六消息，包括：所述网络设备根据所述第二相对位置和所述第二相对位置的阈值，则向所述第二终端设备发送所述第六消息，所述第六消息包括所述第二相对位置。
基于上述方案，第二终端设备向网络设备发送的第五消息包括第二相对位置的阈值，网络设备确定第二相对位置后，根据该第二相对位置以及第二相对位置的阈值，向第二终端设备发送该第二相对位置。
结合第三方面，在第三方面的某些实现方式中，所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
第四方面，提供了一种位置确定的方法，该方法可以由终端设备执行，或者，也可以由终端设备的组成部件(例如芯片或者电路)执行，对此不作限定，为了便于描述，下面以由第二终端设备执行为例进行说明。
该方法可以包括：第二终端设备向网络设备发送第五消息，所述第五消息用于触发向所述第二终端设备发送第二目标位置，所述第二目标位置包括以下至少一项：第二相对位置，或第三终端设备的绝对位置，其中，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置；所述第二终端设备接收来自所述网络设备的第六消息，所述第六消息包括所述第二目标位置；所述第二终端设备根据所述第六消息，获得所述第二相对位置。
对于第二终端设备与第三终端设备之间有遮挡物的场景，由于遮挡物的存在，信号不能直接在第二终端设备和第三终端设备之间视距传输，若第二终端设备采用上述测距方法或测角方法会导致获得的第二终端设备与第三终端设备之间的相对位置精度低。在本申请实施例中，第二终端设备可以通过网络设备的协助，获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。具体地，第二终端设备向网络设备请求第二目标位置，并接收来自网络设备的第六消息，该第六消息包括第二目标位置，第二终端设备根据该第二目标位置获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，该第二目标位置包括以下至少一项：第三终端设备的绝对位置，或第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。通过本申请实施例，由网络设备协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，不仅可以实现第二终端设备与第三终端设备之间的相对定位，还可以提高第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置的精度。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述第五消息包括以下至少一项：所述第二目标位置的准确度，所述第二相对位置的阈值，或第二信息；其中，所述第二信息用于触发所述网络设备向所述第三终端设备发送所述第二目标位置。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述第二终端设备向网络设备发送第五消息，包括：若所述第二终端设备存储的所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置不满足预设条件，则所述第二终端设备向所述网络设备发送所述第五消息。
结合第四方面，在第四方面的某些实现方式中，所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
第五方面，提供了一种位置确定的方法，该方法可以由应用功能(application function，AF)(如位置定位业务(loCation services，LCS)客户端)执行，或者，也可以由AF的组成部件(例如芯片或者电路)执行，对此不作限定，为了便于描述，下面以由AF执行 为例进行说明。
该方法可以包括：AF向网络设备发送第九消息，所述第九消息用于请求第二相对位置，其中，所述第二相对位置用于表征第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置；所述AF接收来自所述网络设备的所述第二相对位置。
基于上述方案，AF可以向网络设备请求两个终端设备之间的相对位置，进而可以通过网络设备的协助，获得该两个终端设备之间的相对位置。通过本申请实施例，由网络设备基于AF的请求确定第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，可以实现第二终端设备与第三终端设备之间的相对定位。
结合第五方面，在第五方面的某些实现方式中，在AF向网络设备发送第九消息之前，所述方法还包括：所述AF接收来自第二终端设备的第十消息，所述第十消息用于请求所述第二相对位置。
第六方面，提供了一种位置确定的方法，该方法可以由网络设备执行，或者，也可以由网络设的组成部件(例如芯片或者电路)执行，对此不作限定。
该方法可以包括：网络设备接收来自AF的第九消息，所述第九消息用于请求第二相对位置，其中，所述第二相对位置用于表征第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置；所述网络设备根据所述第九消息确定所述第二相对位置；所述网络设备向所述AF发送所述第二相对位置。
示例地，网络设备可以是网络暴露功能(network exposure function，NEF)或网关移动定位中心(gateway mobile location centre，GMLC)。
结合第六方面，在第六方面的某些实现方式中，所述网络设备确定所述第二相对位置包括：网络设备确定UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，网络设备根据UE2的绝对位置和UE3的绝对位置确定所述第二相对位置。
基于上述方案，网络设备基于AF的请求，确定该两个终端设备之间的相对位置，并向AF发送该两个终端设备之间的相对位置。通过本申请实施例，由网络设备基于AF的请求确定第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，可以实现第二终端设备与第三终端设备之间的相对定位。
结合第五方面或第六方面，在某些实现方式中，所述第九消息包括以下至少一项：所述第二相对位置的准确度，所述第二相对位置的阈值。
结合第五方面或第六方面，在某些实现方式中，所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
第七方面，提供了一种位置确定的方法，该方法可以由终端设备执行，或者，也可以由终端设备的组成部件(例如芯片或者电路)执行，对此不作限定，为了便于描述，下面以由第二终端设备执行为例进行说明。
该方法可以包括：第二终端设备向第三终端设备发送第十一消息，第十一消息用于触发第三终端设备发送第一相对位置，第一相对位置用于表征第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置；第二终端设备接收来自第三终端设备的第十二消息，第十二消息包括第一相对位置；第二终端设备根据第一相对位置和第三相对位置，确定第二相对位置，其中，第三相对位置用于表征第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，第二相对位置用于表征第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
对于第二终端设备与第三终端设备之间有遮挡物的场景，由于遮挡物的存在，信号不能直接在第二终端设备和第三终端设备之间视距传输，若第二终端设备采用上述测距方法或测角方法会导致获得的第二终端设备与第三终端设备之间的相对位置精度低。在本申请实施例中，第二终端设备可以通过第三终端设备的协助获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。具体地，第二终端设备接收来自第三终端设备的第十二消息，该第十二消息包括第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，第二终端设备根据第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，确定第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。通过本申请实施例，由第三终端设备协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，不仅可以实现第二终端设备与第三终端设备之间的相对定位，还可以提高第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置的精度。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，方法还包括：第二终端设备确定第三相对位置。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，方法还包括：第十一消息包括第一相对位置的准确度。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，方法还包括：在第二终端设备向第三终端设备发送第十一消息之前，方法还包括：第一终端设备根据第二相对位置的准确度获得第一相对位置的准确度和第三相对位置的准确度。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，方法还包括：方法还包括：第二终端设备接收来自第一终端设备的第三消息，第三消息用于广播与第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息，或者，第三消息用于广播第一终端设备已获知位置的终端设备的信息，其中，第三消息包括第三终端设备的信息。
基于上述方案，第一终端设备可以发送第三消息，该第三消息用于广播一个或多个终端设备的信息，若该一个或多个终端设备包括第三终端设备，则表示第一终端设备为能够辅助定位第三终端设备的设备，进而第二终端设备向该第三终端设备发送第十一消息。该一个或多个终端设备可以是与第一终端设备建立通信连接的终端设备，或者第一终端设备已获知该一个或多个终端设备的绝对位置，或者第一终端设备已获知第一终端设备与该一个或多个终端设备之间的相对位置。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，方法还包括：在第二终端设备向第三终端设备发送第十一消息之前，方法还包括：第二终端设备发送第四消息，第四消息用于发现辅助定位第三终端设备的终端设备，其中，第四消息包括第三终端设备的信息；第二终端设备接收来自第一终端设备的第四消息的响应消息。
基于上述方案，第二终端设备发送第四消息，第四消息用于发现辅助定位第三终端设备的终端设备，第二终端设备接收来自第一终端设备的第四消息的响应消息后，则表示第一终端设备为能够辅助定位第三终端设备的设备，进而第二终端设备向第三终端设备发送第十一消息。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，方法还包括：第十一消息包括第一终端设备的信息。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，述第十一消息包括定位时间，定位时 间用于表征确定第一相对位置的时间。
基于上述方案，第二终端设备和第三终端设备可以按照该定位时间，分别获得第三相对位置和第一相对位置，提高定位准确。
结合第七方面，在第七方面的某些实现方式中，方法还包括：第一相对位置包括以下至少一项：距离或角度；第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度；第三相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
第八方面，提供了一种位置确定的方法，该方法可以由终端设备执行，或者，也可以由终端设备的组成部件(例如芯片或者电路)执行，对此不作限定，为了便于描述，下面以由第三终端设备执行为例进行说明。
该方法可以包括：第三终端设备接收来自第二终端设备的第十一消息，第十一消息用于触发第三终端设备发送第一相对位置，第一相对位置用于表征第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置；第三终端设备向第二终端设备发送第十二消息，第十二消息包括第一相对位置。
对于第二终端设备与第三终端设备之间有遮挡物的场景，由于遮挡物的存在，信号不能直接在第二终端设备和第三终端设备之间视距传输，若第二终端设备采用上述测距方法或测角方法会导致获得的第二终端设备与第三终端设备之间的相对位置精度低。在本申请实施例中，第二终端设备可以通过第三终端设备的协助获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。具体地，第三终端设备向第二终端设备发送第十二消息，该第十二消息包括第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，这样，第二终端设备可以根据第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，确定第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。通过本申请实施例，由第三终端设备协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，不仅可以实现第二终端设备与第三终端设备之间的相对定位，还可以提高第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置的精度。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，方法还包括：第三终端设备确定第一相对位置。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，第十一消息包括第一相对位置的准确度；第三终端设备确定第一相对位置，包括：第三终端设备根据第一相对位置的准确度，确定第一相对位置。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，第十一消息包括第一终端设备的信息。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，第十一消息包括定位时间，定位时间用于表征确定第一相对位置的时间，第三终端设备确定第一相对位置，包括：第三终端设备根据定位时间，确定第一相对位置。
结合第八方面，在第八方面的某些实现方式中，第一相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
第九方面，提供一种位置确定的装置，该装置用于执行上述第一方面至第八方面任一种可能实现方式中的方法。具体地，该装置可以包括用于执行第一方面至第八方面任一种可能实现方式中的方法的单元和/或模块，如处理单元和/或通信单元。
在一种实现方式中，该装置为通信设备(如终端设备或网络设备)。当该装置为通信 设备时，通信单元可以是收发器，或，输入/输出接口；处理单元可以是至少一个处理器。可选地，收发器可以为收发电路。可选地，输入/输出接口可以为输入/输出电路。
在另一种实现方式中，该装置为用于通信设备(如终端设备或网络设备)的芯片、芯片系统或电路。当该装置为用于通信设备的芯片、芯片系统或电路时，通信单元可以是该芯片、芯片系统或电路上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等；处理单元可以是至少一个处理器、处理电路或逻辑电路等。
第十方面，提供一种位置确定的装置，该装置包括：至少一个处理器，用于执行存储器存储的计算机程序或指令，以执行上述第一方面至第二方面，以及第四方面、第七方面、第八方面任一种可能实现方式中的方法。可选地，该装置还包括存储器，用于存储的计算机程序或指令。可选地，该装置还包括通信接口，处理器通过通信接口读取存储器存储的计算机程序或指令。
在一种实现方式中，该装置为终端设备。
在另一种实现方式中，该装置为用于终端设备的芯片、芯片系统或电路。
第十一方面，提供一种位置确定的装置，该装置包括：至少一个处理器，用于执行存储器存储的计算机程序或指令，以执行上述第三方面或第六方面任一种可能实现方式中的方法。可选地，该装置还包括存储器，用于存储的计算机程序或指令。可选地，该装置还包括通信接口，处理器通过通信接口读取存储器存储的计算机程序或指令。
在一种实现方式中，该装置网络设备。
在另一种实现方式中，该装置为用于网络设备的芯片、芯片系统或电路。
第十二方面，提供一种位置确定的装置，该装置包括：至少一个处理器，用于执行存储器存储的计算机程序或指令，以执行上述第五方面任一种可能实现方式中的方法。可选地，该装置还包括存储器，用于存储的计算机程序或指令。可选地，该装置还包括通信接口，处理器通过通信接口读取存储器存储的计算机程序或指令。
在一种实现方式中，该装置设备(如AF)。
在另一种实现方式中，该装置为用于设备的芯片、芯片系统或电路。
第十三方面，本申请提供一种处理器，用于执行上述各方面提供的方法。
对于处理器所涉及的发送和获取/接收等操作，如果没有特殊说明，或者，如果未与其在相关描述中的实际作用或者内在逻辑相抵触，则可以理解为处理器输出和接收、输入等操作，也可以理解为由射频电路和天线所进行的发送和接收操作，本申请对此不做限定。
第十四方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质存储用于设备执行的程序代码，该程序代码包括用于执行上述第一方面至第八方面任一种可能实现方式中的方法。
第十五方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面至第八方面任一种可能实现方式中的方法。
第十六方面，提供一种位置确定的系统，包括前述的第一终端设备、第二终端设备、第三终端设备、网络设备、AF中的一个或多个。
附图说明
图1示出了一种网络架构的示意图。
图2示出了另一种网络架构的示意图。
图3是本申请实施例提供的一种位置确定的方法300的示意图。
图4是本申请实施例提供的另一种位置确定的方法400的示意图。
图5是本申请实施例提供的一种位置确定的方法500的示意性流程图。
图6是本申请实施例提供的另一种位置确定的方法600的示意性流程图。
图7是本申请实施例提供的另一种位置确定的方法700的示意性流程图。
图8是本申请实施例提供的另一种位置确定的方法800的示意性流程图。
图9是本申请实施例提供的另一种位置确定的方法900的示意性流程图。
图10是本申请实施例提供的另一种位置确定的方法1000的示意性流程图。
图11是本申请实施例提供的另一种位置确定的方法1100的示意图。
图12是本申请实施例提供的另一种位置确定的方法1200的示意性流程图。
图13是本申请实施例提供一种位置确定的装置1300的示意图。
图14是本申请实施例提供另一种位置确定的装置1400的示意图。
具体实施方式
下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。
本申请提供的技术方案可以应用于各种通信系统，例如：第五代(5th generation，5G)或新无线(new radio，NR)系统、长期演进(long term evolution，LTE)系统、LTE频分双工(frequency division duplex，FDD)系统、LTE时分双工(time division duplex，TDD)系统等。本申请提供的技术方案还可以应用于未来的通信系统，如第六代移动通信系统。本申请提供的技术方案还可以应用于设备到设备(device to device，D2D)通信，车到万物(vehicle-to-everything，V2X)通信，机器到机器(machine to machine，M2M)通信，机器类型通信(machine type communication，MTC)，以及物联网(internet of things，IoT)通信系统或者其他通信系统。
首先简单介绍适用于本申请的网络架构，如下。
作为示例，图1示出了一种网络架构的示意图。
如图1所示，该网络架构以5G系统(the 5th generation system，5GS)为例。该网络架构可以包括但不限于：网络切片选择功能(network slice selection function，NSSF)，认证服务器功能(authentication server function，AUSF)，统一数据管理(unified data management，UDM)，网络暴露功能(network exposure function，NEF)，网络存储功能(NF repository function，NRF)，策略控制功能(policy control function，PCF)，应用功能(application function，AF)，接入和移动性管理功能(access and mobility management function，AMF)，会话管理功能(session management function，SMF)，用户设备(user equipment，UE)，无线接入网设备，用户面功能(user plane function，UPF)，数据网络(data network，DN)。
其中，DN可以是互联网；NSSF、AUSF、UDM、NEF、NRF、PCF、AF、AMF、SMF、UPF属于核心网中的网元，由于图1以5G系统为例，那么该核心网可以称为5G核心网(5G core network，5GC或5GCN)。
下面对图1中示出的各网元做简单介绍。
1、UE：可以称终端设备、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。
终端设备可以是一种向用户提供语音/数据的设备，例如，具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等。目前，一些终端的举例为：手机(mobile phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(mobile internet device，MID)，虚拟现实(virtual reality，VR)设备、增强现实(augmented reality，AR)设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self driving)中的无线终端、无人驾驶飞行器(uncrewed aerial vehicle，UAV)、UAV控制器、远程手术(remote medical surgery)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端、蜂窝电话、无绳电话、会话启动协议(session initiation protocol，SIP)电话、无线本地环路(wireless local loop，WLL)站、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备，5G网络中的终端设备或者未来演进的公用陆地移动通信网络(public land mobile network，PLMN)中的终端设备等，本申请实施例对此并不限定。
作为示例而非限定，在本申请实施例中，该终端设备还可以是可穿戴设备。可穿戴设备也可以称为穿戴式智能设备，是应用穿戴式技术对日常穿戴进行智能化设计、开发出可以穿戴的设备的总称，如眼镜、手套、手表、服饰及鞋等。可穿戴设备即直接穿在身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更是通过软件支持以及数据交互、云端交互来实现强大的功能。广义穿戴式智能设备包括功能全、尺寸大、可不依赖智能手机实现完整或者部分的功能，例如：智能手表或智能眼镜等，以及只专注于某一类应用功能，需要和其它设备如智能手机配合使用，如各类进行体征监测的智能手环、智能首饰等。
此外，在本申请实施例中，终端设备还可以是IoT系统中的终端设备，IoT是未来信息技术发展的重要组成部分，其主要技术特点是将物品通过通信技术与网络连接，从而实现人机互连，物物互连的智能化网络。
需要指出的是，终端设备与接入网设备之间可以采用某种空口技术(如NR或LTE技术等)相互通信。终端设备与终端设备之间也可以采用某种空口技术(如NR或LTE技术等)相互通信。
本申请实施例中，用于实现终端设备的功能的装置可以是终端设备，也可以是能够支持终端设备实现该功能的装置，例如芯片系统或芯片，该装置可以被安装在终端设备中。本申请实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。
2、(无线)接入网((radio)access network，(R)AN)设备：可以为特定区域的授权用户提供接入通信网络的功能，具体可以包括第三代合作伙伴计划(3rd generation partnership project，3GPP)网络中无线网络设备也可以包括非3GPP(non-3GPP)网络中的接入点。下文为方便描述采用AN设备表示。
AN设备可以为采用不同的无线接入技术。目前的无线接入技术有两种类型：3GPP接入技术(例如，第三代(3rd generation，3G)、第四代(4th generation，4G)或5G系统中采用的无线接入技术)和非3GPP(non-3GPP)接入技术。3GPP接入技术是指符合 3GPP标准规范的接入技术，例如，5G系统中的接入网设备称为下一代基站节点(next generation Node Base station，gNB)或者RAN设备。非3GPP接入技术可以包括以无线保真(wireless fidelity，WiFi)中的接入点(access point，AP)为代表的空口技术、全球互联微波接入(worldwide interoperability for microwave access，WiMAX)、码分多址(code division multiple access，CDMA)等。AN设备可以允许终端设备和3GPP核心网之间采用非3GPP技术互连互通。
AN设备能够负责空口侧的无线资源管理、服务质量(quality of service，QoS)管理、数据压缩和加密等功能。AN设备为终端设备提供接入服务，进而完成控制信号和用户数据在终端设备和核心网之间的转发。
AN设备例如可以包括但不限于：宏基站、微基站(也称为小站)、无线网络控制器(radio network controller，RNC)、节点B(Node B，NB)、基站控制器(base station controller，BSC)、基站收发台(base transceiver station，BTS)、家庭基站(例如，home evolved NodeB，或home Node B，HNB)、基带单元(baseband unit，BBU)，WiFi系统中的AP、无线中继节点、无线回传节点、传输点(transmission point，TP)或者发送接收点(transmission and reception point，TRP)等，还可以为5G(如，NR)系统中的gNB或传输点(TRP或TP)，5G系统中的基站的一个或一组(包括多个天线面板)天线面板，或者，还可以为构成gNB或传输点的网络节点，如分布式单元(distributed unit，DU)，或者下一代通信6G系统中的基站等。本申请实施例对AN设备所采用的具体技术和具体设备形态不做限定。
3、AMF：主要用于接入控制、移动性管理、附着与去附着等功能。
4、SMF：主要用于用户面网元选择，用户面网元重定向，终端设备的因特网协议(internet protocol，IP)地址分配，以及会话的建立、修改和释放及QoS控制。
5、UPF：主要用于用户面数据的接收和转发。例如，UPF可以从DN接收用户面数据，并通过AN设备将用户面数据发送给终端设备。UPF还可以通过AN设备从终端设备接收用户面数据，并转发到DN。
6、NEF：主要用于安全地向外部开放由3GPP网络功能提供的业务和能力等。
7、PCF：主要用于指导网络行为的统一策略框架，为控制面网元(例如AMF，SMF等)提供策略规则信息等。
8、AF：主要用于向3GPP网络提供业务，如与PCF之间交互以进行策略控制等。
9、网络切片选择功能(network slice selection function，NSSF)：主要用于网络切片选择。
10、UDM：主要用于UE的签约数据管理，包括UE标识的存储和管理，UE的接入授权等。
11、DN：主要用于为UE提供数据服务的运营商网络。例如，因特网(Internet)、第三方的业务网络、IP多媒体服务业务(IP multi-media service，IMS)网络等。
12、AUSF：主要用于用户鉴权等。
13、NRF：主要用于保存网络功能实体以及其提供服务的描述信息等。
作为示例，图2示出了另一种网络架构的示意图。
如图2所示，该网络架构以5G位置定位业务(loCation services，LCS)(5G LCS) 架构为例。该网络架构可以包括但不限于：UE、AN设备、AMF、位置管理功能(location management function，LMF)、UDM、NEF、网关移动定位中心(gateway mobile location centre，GMLC)、位置获取功能实体(location retrieval function，LRF)、LCS客户端(LCS client)、AF。其中，LMF主要用于对UE的定位服务请求进行管理和控制，如LMF可基于LTE定位协议(LTE positioning protocol，LPP)向UE发送定位相关的辅助信息。GMLC主要用于向外部LCS客户端开放定位服务。LRF主要用于为外部LCS客户端获取与UE有关的位置信息。在无人机场景，NEF还可以替换为无人驾驶空中系统(uncrewed aerial system，UAS)网络开放(network function，NF)(UAS NF)。UAS NF：主要用于无人机授权、跟踪和识别。关于图2中的其他网元，可以参考上文的描述，不再赘述。
应理解，上述图1和图2所示的网络架构仅是示例性说明，适用本申请实施例的网络架构并不局限于此，任何能够实现上述各个网元的功能的网络架构都适用于本申请实施例。
还应理解，图1和图2中所示的AMF、SMF、UPF、PCF、UDM、NSSF、AUSF等功能或者网元，可以理解为用于实现不同功能的网元，例如可以按需组合成网络切片。这些网元可以各自独立的设备，也可以集成于同一设备中实现不同的功能，或者可以是硬件设备中的网络元件，也可以是在专用硬件上运行的软件功能，或者是平台(例如，云平台)上实例化的虚拟化功能，本申请对于上述网元的具体形态不作限定。
还应理解，上述命名仅为便于区分不同的功能而定义，不应对本申请构成任何限定。本申请并不排除在6G网络以及未来其它的网络中采用其他命名的可能。例如，在6G网络中，上述各个网元中的部分或全部可以沿用5G中的术语，也可能采用其他名称等。
为便于理解本申请实施例，对本申请中涉及到的术语做简单说明。
1、终端设备的绝对位置(absolute position)：可以指的是终端设备的地理位置，可以是一个特定的固定点，可以由纬度和经度等坐标系表示。
本申请对终端设备获得自身或其他终端设备的绝对位置的方式不予限制。以UE1获得绝对位置为例。
一可能的方式，UE1可以从网络侧获取自身的绝对位置，UE1还可以从网络侧获取其他终端设备的绝对位置，具体的获取方式可以参考现有流程，本申请不再赘述。
另一可能的方式，UE1可以确定自身的绝对位置，UE1还可以确定其他终端设备的绝对位置。
以UE1确定自身的绝对位置为例，例如，UE1可以利用几何计算方法，根据该UE1与某个终端设备之间的相对位置，以及该某个终端设备的绝对位置，确定该UE1自身的绝对位置。
以UE1确定某个终端设备的绝对位置为例，例如，UE1可以利用几何计算方法，根据该UE1与该某个终端设备之间的相对位置，以及该UE1的绝对位置，确定该某个终端设备的绝对位置。
需要指出的是，几何计算方法属于现有技术，本申请不再赘述。
本申请对网络设备确定终端设备的绝对位置的方式不予限制。网络设备确定终端设备的绝对位置的方式可以参考现有流程，本申请不再赘述。
2、终端设备之间的相对位置(relative position)：以某个终端设备为基准，另一个终 端设备相对于该某个终端设备的位置可以称为相对位置。
以UE1和UE2为例，UE1与UE2之间的相对位置，可以描述为，以UE1为基准，UE2相对于该UE1的位置；或者也可以描述为，以UE2为基准，UE1相对于该UE2的位置。
相对位置，可以包括：距离和/或角度。以UE1和UE2为例，UE1与UE2之间的相对位置，可以包括以下至少一项：UE1与UE2之间的距离，或UE1与UE2之间的角度。
其中，UE1与UE2之间的距离，可以是UE1与UE2之间的绝对距离。
其中，UE1与UE2之间的角度，可以是到达角(angle of arrival，AoA)，或者也可以是离开角(angle of depature，AoD)。到达角，用于表示接收端接收信号的方向与参考方向之间的夹角；离开角，用于表示发送端发送信号的方向与参考方向之间的夹角。
其中，参考方向可以是根据天线的位置和/或形状确定的方向。作为示例，参考方向可以是与天线阵列的法线方向垂直的方向。
本申请对确定两个终端设备之间的相对位置的方式不予限制。以确定UE1与UE2之间的相对位置为例，具体可以通过UE1与UE2之间进行相对定位得到。UE1与UE2之间进行相对定位，可以包括：测量UE1与UE2之间的距离，和/或，测量UE1与UE2之间的角度。
测量UE1与UE2之间的距离的方式可以包括：UE1向UE2发送测距信号，UE2接收到该测距信号后向UE1发送反馈信号，UE1接收该反馈信号，UE1根据发送测距信号和接收反馈信号之间的时差来计算UE1与UE2之间的距离。具体地，将UE1与UE2之间的距离记为D，D可以通过下式确定：D＝飞行时间×光速，其中，飞行时间(time of flight，TOF)满足：TOF＝T prop＝(T round-T reply)/2。其中，T round表示UE1向UE2发送测距信号的时间与UE1接收来自UE2的反馈信号的时间之间的时间长度，T reply表示UE2接收来自UE1的测距信号的时间与UE2向UE1发送反馈信号的时间之间的时间长度。
测量UE1与UE2之间的角度的方式可以包括：UE1向UE2发送信号，UE2接收该信号，以UE1相对UE2的角度作为UE1与UE2之间的角度，UE1相对UE2的角度可以为UE2接收该信号的方向与参考方向之间的夹角(即到达角)，或者也可以为UE1发送的信号的方向与该参考方向之间的夹角(即离开角)。
上文为示例性说明，本申请不限于此，关于确定相对位置的方式，可以参考现有流程，不予限制。
3、准确度(accuracy)：测量得到的数据与实际数据之间的误差大小的程度，可以称为准确度。
位置的准确度，用于表示测量得到的位置与实际位置(或者称为真实位置)之间的误差大小的程度。若准确度高，则可表示测量得到的位置与实际位置之间的误差小，即测量得到的位置接近于实际位置。
通常情况下，准确度可以为一个范围。假设测量的对象包括距离，那么准确度可以为：小于或等于m，m为大于0的数。以测量UE1与UE2之间的距离为例，如果m为0.5米，即准确度为：小于或等于0.5米，那么UE1测量出来的UE1与UE2之间的距离，和UE1与UE2之间的实际距离，之间的误差小于或等于0.5米。
可以理解，当测量的对象包括距离和角度时，准确度可以有2个，一个准确度用于测 量距离(如准确度为小于或等于0.5米，即测量得到的UE1与UE2之间的距离，和UE1与UE2之间的实际距离，之间的误差不超过0.5米)，另一个准确度用于测量角度(如准确度为小于或等于2度，即测量得到的UE1与UE2之间的角度，和UE1与UE2之间的实际角度，之间的误差不超过2度)。
准确度，可用于在测量过程中选择合适的传输参数。传输参数，例如可以包括以下至少一项：测量过程中发送和/或接收信号所采用的带宽，测量过程中发送和/或接收信号所采用的波束(如发送和/或接收信号所采用的波束宽度)。假设测量的对象包括UE1与UE2之间的距离，传输参数可以包括：测量UE1与UE2之间的距离过程中发送和/或接收信号所采用的带宽。具体地，若准确度较高，则表示测量得到的位置和实际位置之间的误差小，因此在测量UE1与UE2之间的距离时，可以采用较大的带宽发送和/或接收信号(因为信号带宽越大，传输该信号的时隙长度越短，计算出的距离越准确)。假设测量的对象包括UE1与UE2之间的角度，传输参数可以包括：测量UE1与UE2之间的距离过程中发送和/或接收信号所采用的波束宽度。具体地，若准确度较高，则表示测量得到的位置和实际位置之间的误差小，因此在测量UE1与UE2之间的角度时，可以采用较细的波束发送和/或接收信号(因为波束越细方向越准)。
可以理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
上面对本申请中涉及到的术语做了简单说明，下文实施例中不再赘述。此外，下文多次提及确定相对位置或绝对位置，具体的确定方式可以参考上面的描述，下文实施例中不再赘述。
下文将结合附图详细说明本申请实施例提供的位置确定的方法。本申请提供的实施例可以应用于上述图1或图2所示的网络架构中，不作限定。
图3是本申请实施例提供的一种位置确定的方法300的示意图。方法300可以包括如下步骤。
S301，第二终端设备向第一终端设备发送第一消息。
相应地，第一终端设备接收来自第二终端设备的第一消息。
其中，第一消息可用于请求第一目标位置。第一目标位置包括以下至少一项：第一相对位置，第三终端设备的绝对位置，或第二相对位置。
其中，第一相对位置可用于表征第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置。第一相对位置包括以下至少一项：距离或角度。具体而言，第一相对位置包括以下至少一项：第三终端设备与第一终端设备之间的距离，或第三终端设备与第一终端设备之间的角度。
其中，第二相对位置可用于表征第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。具体而言，第二相对位置包括以下至少一项：第三终端设备与第二终端设备之间的距离，或第三终端设备与第二终端设备之间的角度。
第一消息可以为现有消息，如基于邻近服务通信5(proximity-based services communication 5，PC5)无线资源控制(radio resource control，RRC)(PC5-RRC)消息，或PC5信令(PC5-signalling，PC5-S)；也可以是新定义的消息，如位置请求消息(location request message)，不予限制。
S302，第一终端设备根据第一消息，向第二终端设备发送第二消息。
其中，第二消息可包括第一目标位置。
例如，若第一消息用于请求第一相对位置，则第一终端设备向第二终端设备发送的第二消息包括第一相对位置。再例如，若第一消息用于请求第三终端设备的绝对位置，则第一终端设备向第二终端设备发送的第二消息包括第三终端设备的绝对位置。再例如，若第一消息用于请求第二相对位置，则第一终端设备向第二终端设备发送的第二消息包括第二相对位置。
相应地，第二终端设备接收来自第一终端设备的第二消息，该第二消息包括第一目标位置。进一步方法300可以包括：第二终端设备根据第二消息获得第二相对位置。例如，若第二消息包括第一相对位置，则第二终端设备根据第二消息获得第二相对位置，包括：第二终端设备根据该第一相对位置，确定第二相对位置。再例如，若第二消息包括第三终端设备的绝对位置，则第二终端设备根据第二消息获得第二相对位置，包括：第二终端设备根据该第三终端设备的绝对位置，确定第二相对位置。再例如，若第二消息包括第二相对位置，则第二终端设备根据第二消息获得第二相对位置，包括：第二终端设备从该第二消息中获取第二相对位置。显然，在第二消息包括第二相对位置的情况下，第二终端设备根据第二消息获得第二相对位置，可以理解为：从第二消息中直接获取第二相对位置，显然，在该情况下，可以不执行步骤：第二终端设备根据第二消息，获得第二相对位置。
对于第二终端设备与第三终端设备之间有遮挡物的场景，由于遮挡物的存在，信号不能直接在第二终端设备和第三终端设备之间视距传输，若第二终端设备直接采用测距方法来测量第二终端设备与第三终端设备之间的距离，或第二终端设备直接采用测角方法来测量第二终端设备与第三终端设备之间的角度，会导致获得的第二终端设备与第三终端设备之间的相对位置精度低。采用上述实施例提供的方法，第一终端设备可以协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。具体地，第一终端设备接收来自第二终端设备的第一消息，并根据该第一消息向第二终端设备发送第二消息，该第二消息包括该第一目标位置，该第一目标位置包括以下至少一项：第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，第三终端设备的绝对位置，或第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。通过上述实施例提供的方法，由第一终端设备协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，不仅可以实现第二终端设备与第三终端设备之间的相对定位，还可以提高第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置的精度。
可选地，方法300还包括：第一终端设备确定第一目标位置。
例如，第一终端设备可以根据第一消息确定第一目标位置，其中，第一终端设备接收到该第一消息，触发第一终端设备确定第一目标位置。
第一终端设备可以通过不同的实施方式确定第一目标位置。以下分别进行详细描述。
作为第一种可能的情形，第一目标位置包括第二相对位置，第一终端设备确定第一目标位置，包括：第一终端设备获得第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置；第一终端设备根据第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置，确定第二相对位置。
例如，第一终端设备获得第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置，第一终端设备利用几何计算方法，根据第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置， 得到第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
需要指出的是，利用几何计算方法根据两个终端设备的绝对位置得到两个终端设备之间的相对位置属于现有技术，本申请不再赘述。
其中，关于获得第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置的具体方式，可以参考上文中UE1获得其他终端设备的绝对位置的描述，不再赘述。
进一步地，结合第一种可能的情形，上述第二终端设备根据第二消息获得第二相对位置，可以包括：第二终端设备从第二消息中获取第二相对位置。
具体而言，第一终端设备根据第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置确定第二相对位置，并向第二终端设备发送第二消息，该第二消息包括第二相对位置；第二终端设备接收来自第一终端设备的第二消息，第二终端设备从该第二消息中可以获取第二相对位置。
作为第二种可能的情形，第一目标位置包括第二相对位置，第一终端设备确定第一目标位置，包括：第一终端设备确定第一相对位置和第三相对位置，并且根据第一相对位置和第三相对位置，确定第二相对位置。
其中，第三相对位置可用于表征第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置。第三相对位置包括以下至少一项：距离或角度。具体而言，第三相对位置包括以下至少一项：第二终端设备与第一终端设备之间的距离，或第二终端设备与第一终端设备之间的角度。
例如，第一终端设备确定第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，第一终端设备利用几何计算方法，根据第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，得到第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。该示例中，如何利用该几何计算方法得到第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置属于现有技术，不再赘述。
其中，关于第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，可以参考上文中确定UE1与UE2之间的相对位置的描述，不再赘述。
进一步地，结合第二种可能的情形，上述第二终端设备根据第二消息获得第二相对位置，可以包括：第二终端设备从第二消息中获取第二相对位置。
具体而言，第一终端设备根据第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，确定第二相对位置，并向第二终端设备发送第二消息，该第二消息包括第二相对位置；第二终端设备接收来自第一终端设备的第二消息，第二终端设备从该第二消息中可以获取第二相对位置。
作为第三种可能的情形，第一目标位置包括第三终端设备的绝对位置，第一终端设备确定第一目标位置，包括：第一终端设备确定第一相对位置，并且根据第一相对位置和第一终端设备的绝对位置，确定第三终端设备的绝对位置。
例如，第一终端设备确定第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，第一终端设备利用几何计算方法，根据第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第一终端设备的绝对位置，得到第三终端设备的绝对位置。其中，关于第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，可以参考上文中确定UE1与UE2之间相对位置的描述，不再赘述。
关于获得第一终端设备的绝对位置的具体方式，可以参考上文中UE1获得自身的绝 对位置的描述，不再赘述。
进一步地，结合第三种可能的情形，上述第二终端设备根据第二消息获得第二相对位置，可以包括：第二终端设备根据第三终端设备的绝对位置确定第二相对位置。
具体而言，第一终端设备根据第一相对位置和第一终端设备的绝对位置，确定第三终端设备的绝对位置，并向第二终端设备发送第二消息，该第二消息包括第三终端设备的绝对位置；第二终端设备接收来自第一终端设备的第二消息，第二终端设备根据第三终端设备的绝对位置确定第二相对位置。
其中，第二终端设备根据第三终端设备的绝对位置确定第二相对位置，可以包括：第二终端设备根据第三终端设备的绝对位置，以及第二终端设备的绝对位置，得到第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。关于获得第二终端设备的绝对位置的具体方式，可以参考上文中UE1获得其他终端设备的绝对位置的描述，不再赘述。
作为第四种可能的情形，第一目标位置包括第一相对位置，第一终端设备确定第一目标位置，包括：第一终端设备确定第一相对位置。
其中，关于确定第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，可以参考上文中确定UE1与UE2之间的相对位置的描述，不再赘述。
进一步地，结合第四种可能的情形，上述第二终端设备根据第二消息获得第二相对位置，可以包括：第二终端设备根据第一相对位置确定第二相对位置。
具体而言，第一终端设备确定第一目标位置，并向第二终端设备发送第二消息，该第二消息包括第一相对位置；第二终端设备接收来自第一终端设备的第二消息，第二终端设备根据该第一相对位置确定第二相对位置。
其中，第二终端设备根据第一相对位置确定第二相对位置，可以包括：第二终端设备根据第一相对位置和第三相对位置，确定第二相对位置。例如，第二终端设备利用几何计算方法，根据第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，得到第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。其中，第三相对位置，可以由第一终端设备确定，如第一目标位置包括第三相对位置；或者也可以由第二终端设备确定，不予限制。其中，关于第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，可以参考上文中UE1与UE2之间相对位置的描述，不再赘述。
或者，第二终端设备根据第一相对位置确定第二相对位置，可以包括：第二终端设备根据第一相对位置和第一终端设备的绝对位置，确定第三终端设备的绝对位置；第二终端设备根据第三终端设备的绝对位置和第二终端设备的绝对位置，确定第二相对位置。例如，第二终端设备利用几何计算方法，根据第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第一终端设备的绝对位置，确定第三终端设备的绝对位置，并根据第三终端设备的绝对位置以及第二终端设备的绝对位置，得到第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。其中，关于第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，可以参考上文中UE1与UE2之间相对位置的描述，不再赘述。关于获得第一终端设备的绝对位置的具体方式，可以参考上文中UE1获得绝对位置的描述，不再赘述。
作为第五种可能的情形，第一目标位置包括第一相对位置和第三终端设备的绝对位置，第一终端设备确定第一目标位置，包括：第一终端设备确定第一相对位置和第三终端 设备的绝对位置。
其中，关于第一终端设备确定第三终端设备的绝对位置，可以参考上文第三种可能的情形中的描述，不再赘述。关于第一终端设备确定第一相对位置，可以参考上文第四种可能的情形中的描述，不再赘述。
进一步地，结合第五种可能的情形，上述第二终端设备根据第二消息获得第二相对位置，可以包括：第二终端设备根据第一相对位置和第三终端设备的绝对位置确定第二相对位置。
具体而言，第一终端设备确定第一相对位置和第三终端设备的绝对位置，并向第二终端设备发送第二消息，该第二消息包括第一相对位置和第三终端设备的绝对位置；第二终端设备接收来自第一终端设备的第二消息，第二终端设备根据第一相对位置和第三终端设备的绝对位置确定第二相对位置。
其中，第二终端设备根据第一相对位置和第三终端设备的绝对位置确定第二相对位置，可以包括：第二终端设备根据第一相对位置和第三终端设备的绝对位置，确定第一终端设备的绝对位置；第二终端设备根据第一终端设备的绝对位置和第二终端设备的绝对位置，确定第三相对位置；第二终端设备根据第一相对位置和第三相对位置，确定第二相对位置。例如，第二终端设备利用几何计算方法，根据第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第三终端设备的绝对位置，确定第一终端设备的绝对位置；根据第一终端设备的绝对位置和第二终端设备的绝对位置，确定第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置；根据第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，得到第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。其中，关于获得第二终端设备的绝对位置的具体方式，可以参考上文中UE1获得绝对位置的描述，不再赘述。
可以理解，上述仅是示例性说明，不予限制。
可选地，在上述实施例的一种实施场景下，第一消息包括以下至少一项：第一目标位置的准确度，第二相对位置的阈值，或第一信息。
在第一个示例中，第一消息包括第一目标位置的准确度。进一步可选地，方法300还包括：第一终端设备根据第一目标位置的准确度确定第一目标位置。
其中，第一目标位置的准确度，可用于第一终端设备在确定第一目标位置的过程中选择合适的传输参数。传输参数，可以包括以下至少一项：发送和/或接收信号所采用的带宽，发送和/或接收信号所采用的波束(如发送和/或接收信号所采用的波束宽度)。以第一目标位置包括第二相对位置为例。具体地，若第二相对位置的准确度较高，则表示测量得到的第二相对位置和实际的第二相对位置之间的误差小，因此在测量第二相对位置时，可以采用较大的带宽发送和/或接收信号(因为信号带宽越大，传输该信号的时隙长度越短，计算出的距离越准确)，和/或，采用较细的波束发送和/或接收信号(因为波束越细方向越准)。
可选地，若步骤S301中第一目标位置包括第一相对位置和/或第二相对位置，则第一目标位置的准确度包括以下至少一项：距离的准确度，或角度的准确度。以第一目标位置包括第二相对位置为例。例如，距离的准确度为小于或等于m，即表示第一终端设备确定的(或者称第一终端设备测量得到的)第三终端设备与第二终端设备之间的距离，和第三 终端设备与第二终端设备之间的实际距离，之间的误差不超过m。再例如，角度的准确度为小于或等于d(d的单位例如为度)，即表示第一终端设备确定的(或者称第一终端设备测量得到的)第三终端设备与第二终端设备之间的角度，和第三终端设备与第二终端设备之间的实际角度，之间的误差不超过d。
可选地，步骤S301中第一目标位置包括第二相对位置，方法300还包括：第一终端设备根据第一目标位置的准确度获得第一准确度和第二准确度；上述第一终端设备根据第一目标位置的准确度确定第一目标位置，可以包括：第一终端设备根据第一准确度，确定第一相对位置；第一终端设备根据第二准确度，确定第三相对位置；第一终端设备根据第一相对位置和第三相对位置，确定第二相对位置。
其中，“第一终端设备根据第一目标位置的准确度获得第一准确度和第二准确度”可通过以下两种方式实现。
方式一，第一目标位置的准确度包括第一准确度和第二准确度，第一终端设备根据该第一目标位置的准确度获得第一准确度和第二准确度可以理解为从第一消息中的第一目标位置的准确度直接获取。显然，在该情况下，可以不执行步骤：第一终端设备根据第一目标位置的准确度获得第一准确度和第二准确度。
方式二，第一终端设备根据第一目标位置的准确度，确定第一准确度和第二准确度。
以距离为例，若第一目标位置的准确度包括距离的准确度，该距离的准确度为小于或等于m，则第一终端设备可以确定：第一准确度为小于或等于x 1*m，第二准确度为小于或等于x 2*m。其中，x 1和x 2为大于0且小于1的数，示例地，x 1和x 2之和小于或等于1，如x 1和x 2为0.5。具体而言，第一终端设备确定的第三终端设备与第一终端设备之间的距离，和第三终端设备与第一终端设备之间的实际距离，之间的误差小于或等于x 1*m；第一终端设备确定的第二终端设备与第一终端设备之间的距离，和第二终端设备与第一终端设备之间的实际距离，之间的误差小于或等于x 2*m。
以角度为例，若第一目标位置的准确度包括角度的准确度，该角度的准确度为小于或等于d，则第一终端设备可以确定：第一准确度为小于或等于y 1*d，第二准确度为小于或等于y 2*d。其中，y 1和y 2为大于0且小于1的数，示例地，y 1和y 2之和小于或等于1，如y 1和y 2为0.5。具体而言，第一终端设备确定的第三终端设备与第一终端设备之间的角度，和第三终端设备与第一终端设备之间的实际角度，之间的误差小于或等于y 1*d；第一终端设备确定的第二终端设备与第一终端设备之间的角度，和第二终端设备与第一终端设备之间的实际角度，之间的误差小于或等于y 2*d。
例如，第一目标位置的准确度包括第一准确度，第一终端设备根据第一准确度，确定第二准确度，进而第一终端设备获得第一准确度和第二准确度。如，若第一目标位置的准确度包括第一准确度，则第一终端设备确定的第二准确度可以与第一准确度相同，也可以不同，不予限制。
再例如，第一目标位置的准确度包括第二准确度，第一终端设备根据第二准确度，确定第一准确度，进而第一终端设备获得第一准确度和第二准确度。如，若第一目标位置的准确度包括第二准确度，则第一终端设备确定的第一准确度可以与第二准确度相同，也可以不同，不予限制。
在第二个示例中，第一消息包括第一信息。进一步可选地，方法300还包括：第一终 端设备向第三终端设备发送第一目标位置。
需要指出的是，第二个示例可以与前述各个示例相结合，不予限制。
其中，第一信息可用于触发(或者表征，或者指示，或者通知)第一终端设备向第三终端设备发送第一目标位置。
具体地，第一消息包括第一信息，第一终端设备根据该第一信息，获知向第三终端设备发送第一目标位置，因此第一终端设备确定第一目标位置后，可向第三终端设备发送第一目标位置。
一种可能的实施方式，第一信息通过一个或多个比特来实现。例如，假设通过1比特来指示第一终端设备是否向第三终端设备发送第一目标位置，若该比特设置为“0”，则表示第一终端设备向第三终端设备发送第一目标位置；若该比特设置为“1”，则表示第一终端设备不向第三终端设备发送第一目标位置。应理解，上述仅是一种示例性说明，不予限制。
在第三个示例中，第一消息包括第二相对位置的阈值。进一步可选地，步骤S302包括：第一终端设备根据第二相对位置和第二相对位置的阈值，向第二终端设备发送第二消息，该第二消息包括第二相对位置。
需要指出的是，第三个示例可以与前述各个示例相结合，不予限制。
其中，第二相对位置的阈值，可用于第一终端设备确定(或者判断)是否向第二终端设备发送第二相对位置。
其中，“第一终端设备根据第二相对位置和第二相对位置的阈值，向第二终端设备发送第二消息，该第二消息包括第二相对位置”可通过以下示例理解。
例如，若第二相对位置为第三终端设备与第二终端设备之间的距离，第二相对位置的阈值为距离(可以称为距离阈值)，则第一终端设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的距离小于或等于该距离阈值的情况下，第一终端设备向第二终端设备发送第二消息，该第二消息包括第三终端设备与第二终端设备之间的距离。
再例如，若第二相对位置为第三终端设备与第二终端设备之间的角度，第二相对位置的阈值为角度(可以称为角度阈值)，则第一终端设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的角度小于或等于该角度阈值的情况下，第一终端设备向第二终端设备发送第二消息，该第二消息包括第三终端设备与第二终端设备之间的角度；或者，第一终端设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的角度大于或等于该角度阈值的情况下，第一终端设备向第二终端设备发送第二消息，该第二消息包括第三终端设备与第二终端设备之间的角度。
再例如，若第二相对位置包括：第三终端设备与第二终端设备之间的角度，以及第三终端设备与第二终端设备之间的距离，第二相对位置的阈值包括角度阈值和距离阈值，则第一终端设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的距离小于或等于该距离阈值，且第三终端设备与第二终端设备之间的角度小于或等于该角度阈值的情况下，第一终端设备向第二终端设备发送第二消息，该第二消息包括第三终端设备与第二终端设备之间的距离和角度；或者，第一终端设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的距离小于或等于该距离阈值，且第三终端设备与第二终端设备之间的角度大于或等于该角度阈值的情况下，第一终端设备向第二终端设备发送第二消息，该第二消息包括第三终端设备与第二终 端设备之间的距离和角度。
在第四个示例中，第一消息包括第一信息和第二相对位置的阈值。进一步可选地，方法300还包括：第一终端设备根据第二相对位置和第二相对位置的阈值，向第三终端设备发送第二相对位置。
例如，若第二相对位置为第三终端设备与第二终端设备之间的距离，第二相对位置的阈值为距离阈值，则第一终端设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的距离小于或等于该距离阈值的情况下，若第一消息包括第一信息，则第一终端设备向第三终端设备发送第三终端设备与第二终端设备之间的距离。
再例如，若第二相对位置为第三终端设备与第二终端设备之间的角度，第二相对位置的阈值为角度阈值，则第一终端设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的角度小于或等于该角度阈值的情况下，若第一消息包括第一信息，则第一终端设备向第三终端设备发送第三终端设备与第二终端设备之间的角度；或者，第一终端设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的角度大于或等于该角度阈值的情况下，若第一消息包括第一信息，则第一终端设备向第三终端设备发送第三终端设备与第二终端设备之间的角度。
需要说明的是，基于第一信息的判断条件和第二相对位置的阈值的判断条件，两者之间的顺序可以调换。例如，在第一消息包括第一信息的情况下，若第一终端设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的距离小于或等于距离阈值，则第一终端设备向第三终端设备发送第三终端设备与第二终端设备之间的距离。
可以理解，上述仅是示例性说明，不予限制。
可选地，在上述实施例的另一种实施场景下，方法300还包括：第一终端设备发送第三消息。
其中，第三消息可以为现有消息，如发现宣告(discovery announcement)消息，也可以是新定义的消息，不予限制。
其中，第三消息可用于广播与第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息，或者，第三消息可用于广播第一终端设备已获知位置的终端设备的信息。其中，第一终端设备已获知位置的终端设备，可以包括以下至少一项：第一终端设备已获知绝对位置的终端设备，或第一终端设备已获知与第一终端设备之间的相对位置的终端设备。
其中，第三消息包括第三终端设备的信息，该第三终端设备的信息例如可以为第三终端设备的标识。进一步地，步骤S301可以包括：第二终端设备接收来自第一终端设备的第三消息，若第三消息包括第三终端设备的信息，则第二终端设备向第一终端设备发送第一消息。
例如，第一终端设备与一个或多个终端设备建立通信连接，该一个或多个终端设备包括第三终端设备；第一终端设备发送第三消息，该第三消息用于广播与第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息(即该一个或多个终端设备的信息)，该第三消息广播的与第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息包括第三终端设备的信息(如第三终端设备的标识)；第二终端设备接收来自第一终端设备的该第三消息后，可以向第一终端设备发送第一消息以请求第一目标位置。
再例如，第一终端设备已获知一个或多个终端设备的绝对位置，该一个或多个终端设备包括第三终端设备；第一终端设备发送第三消息，该第三消息用于广播第一终端设备已 获知绝对位置的终端设备的信息(即该一个或多个终端设备的信息)，该第三消息广播的第一终端设备已获知绝对位置的终端设备的信息包括第三终端设备的信息(如第三终端设备的标识)；第二终端设备接收来自第一终端设备的该第三消息后，可以向第一终端设备发送第一消息以请求第一目标位置，如请求第三终端设备的绝对位置。
再例如，第一终端设备已获知第一终端设备与一个或多个终端设备之间的相对位置，该一个或多个终端设备包括第三终端设备；第一终端设备发送第三消息，该第三消息用于广播第一终端设备已获知相对位置的终端设备的信息(即该一个或多个终端设备的信息)，该第三消息广播的第一终端设备已获知相对位置的终端设备的信息包括第三终端设备的信息(如第三终端设备的标识)；第二终端设备接收来自第一终端设备的该第三消息后，可以向第一终端设备发送第一消息以请求第一目标位置，如请求第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置。
可选地，在上述实施例的另一种实施场景下，方法300还包括：第一终端设备接收来自第二终端设备的第四消息，若第一终端设备满足预设条件，则第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息。
其中，第四消息可用于发现辅助定位第三终端设备的终端设备。具体地，第二终端设备发送(或者广播)第四消息，第一终端设备接收第二终端设备发送的第四消息，若第一终端设备满足预设条件，则第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息，通过该响应消息，可表明第一终端设备为用于辅助定位的设备。可以理解，第一终端设备为具备侧行链路定位能力的设备。
其中，第四消息包括第三终端设备的信息，该第三终端设备的信息用于识别(或者获知，或者确定)需要辅助定位的终端设备为第三终端设备。该第三终端设备的信息例如可以为第三终端设备的标识。可选地，第四消息还包括能力指示信息，该能力指示信息用于发现具有侧行链路定位能力的设备。
可以理解，第四消息可以为现有消息，如发现征求(discovery solicitation)消息，也可以是新定义的消息，不予限制。
其中，若第一终端设备满足预设条件，则第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息，可以采用以下方式。
方式1，若第一终端设备与第三终端设备建立通信连接，则第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息。
具体地，第二终端设备发送第四消息，第一终端设备接收第二终端设备发送的第四消息，第一终端设备根据第四消息包括的第三终端设备的信息识别第三终端设备，若第一终端设备与该第三终端设备建立通信连接，则第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息。可选地，第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息，包括：，若第一终端设备确定自己具有侧行链路定位能力，则第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息。
方式2，若第一终端设备已获知第三终端设备的绝对位置，则第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息。
具体地，第二终端设备发送第四消息，第一终端设备接收第二终端设备发送的第四消息，第一终端设备根据第四消息包括的第三终端设备的信息识别第三终端设备，若第一终 端设备已获知该第三终端设备的绝对位置，则第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息。
方式3，若第一终端设备已获知第一终端设备与第三终端设备之间的相对位置，则第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息。
具体地，第二终端设备发送第四消息，第一终端设备接收第二终端设备发送的第四消息，第一终端设备根据第四消息包括的第三终端设备的信息识别第三终端设备，若第一终端设备已获知第一终端设备与该第三终端设备之间的相对位置，则第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息。
方式4，若第一终端设备能发现第三终端设备，则第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息。
具体地，第二终端设备发送第四消息，第一终端设备接收第二终端设备发送的第四消息，第一终端设备发送第七消息，第七消息用于发现第三终端设备；若第一终端设备能够发现第三终端设备，如第一终端设备接收到来自第三终端设备的第七消息的响应消息，则第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息。可选地，第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息，包括：若第一终端设备确定自己具有侧行链路定位能力，则第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息。应理解，当第一终端设备有侧行链路定位能力时，第一终端设备发送第七消息，并在接收第七消息的响应消息后，向第二终端设备发送第四消息的响应消息。
可以理解，上述关于若第一终端设备满足预设条件，则第一终端设备向第二终端设备发送第四消息的响应消息的举例只是便于理解，本申请不限于此。
上文结合方法300介绍了由第一终端设备协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置的方案，下面结合方法400介绍由网络设备协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置的方案。
图4是本申请实施例提供的另一种位置确定的方法400的示意图。方法400可以包括如下步骤。
S401，第二终端设备向网络设备发送第五消息。
相应地，网络设备接收来自第二终端设备的第五消息。
其中，第五消息可用于触发向第二终端设备发送第二目标位置。第二目标位置包括以下至少一项：第二相对位置，或第三终端设备的绝对位置。关于第二相对位置参考上文的描述，不再赘述。
第五消息可以为现有消息，如上行非接入层(non-access-stratum，NAS)传输(uplink NAS transport)消息，或移动端发起位置请求(mobile originated location request,MO-LR Request)消息；也可以是新定义的消息，不予限制。
S402，网络设备根据该第五消息，向第二终端设备发送第六消息，该第六消息包括第二目标位置。
例如，若第五消息用于触发向第二终端设备发送第三终端设备的绝对位置，则网络设备向第二终端设备发送第三终端设备的绝对位置。再例如，若第五消息用于触发向第二终端设备发送第二相对位置，则网络设备向第二终端设备发送第二相对位置。
相应地，第二终端设备接收来自网络设备的第六消息，该第六消息包括第二目标位置。 进一步方法400可以包括：第二终端设备根据第六消息获得第二相对位置。例如，若第六消息包括第三终端设备的绝对位置，则第二终端设备根据第六消息获得第二相对位置，包括：第二终端设备根据该第三终端设备的绝对位置，确定第二相对位置。再例如，若第六消息包括第二相对位置，则第二终端设备根据第六消息获得第二相对位置，包括：第二终端设备从该第六消息中获取第二相对位置。显然，在第六消息包括第二相对位置的情况下，第二终端设备根据第六消息获得第二相对位置，可以理解为：从第六消息中直接获取第二相对位置，显然，在该情况下，可以不执行步骤：第二终端设备根据第六消息，获得第二相对位置。
对于第二终端设备与第三终端设备之间有遮挡物的场景，由于遮挡物的存在，信号不能直接在第二终端设备和第三终端设备之间视距传输，若第二终端设备直接采用测距方法来测量第二终端设备与第三终端设备之间的距离，或第二终端设备直接采用测角方法来测量第二终端设备与第三终端设备之间的角度，会导致获得的第二终端设备与第三终端设备之间的相对位置精度低。采用上述实施例提供的方法，网络设备可以协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。具体地，网络设备接收来自第二终端设备的第五消息，并向第二终端设备发送第六消息，该第六消息包括该第二目标位置，该第二目标位置包括以下至少一项：第三终端设备的绝对位置，或第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。通过上述实施例提供的方法，由网络设备协助第二终端设备，获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置，不仅可以实现第二终端设备与第三终端设备之间的相对定位，还可以提高第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置的精度。
可选地，方法400还包括：网络设备确定第二目标位置。
例如，网络设备可以根据第五消息确定第二目标位置，其中，网络设备接收到该第五消息，触发网络设备确定第二目标位置。
网络设备可以通过不同的实施方式确定第二目标位置。以下分别进行详细描述。
作为第一种情形，第二目标位置包括第二相对位置，网络设备确定第二目标位置，包括：网络设备确定第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置；网络设备根据第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置，确定第二相对位置。
例如，网络设备确定第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置，网络设备可以利用几何计算方法，根据第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置，得到第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。其中，网络设备确定终端设备的绝对位置的方式，可以参考现有流程，不再赘述。
需要指出的是，利用几何计算方法根据两个终端设备的绝对位置得到两个终端设备之间的相对位置属于现有技术，本申请不再赘述。
进一步地，结合第一种情形，上述第二终端设备根据第六消息获得第二相对位置，可以包括：第二终端设备根据第六消息包括的第二目标位置，获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
具体而言，网络设备根据第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置确定第二相对位置，并向第二终端设备发送第六消息，该第六消息包括第二相对位置；第二终端设备接收来自网络设备的第六消息，第二终端设备从该第六消息中可以获取第二相对位置。
作为第二种情形，第二目标位置包括第三终端设备的绝对位置，网络设备确定第二目标位置，包括：网络设备确定第三终端设备的绝对位置。
其中，网络设备确定第三终端设备的绝对位置的方式，可以参考现有流程，不再赘述。
进一步地，结合第二种情形，上述第二终端设备根据第六消息获得第二相对位置，可以包括：第二终端设备根据第六消息包括的第二目标位置，确定第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
具体而言，网络设备确定第三终端设备的绝对位置，并向第二终端设备发送第六消息，该第六消息包括第三终端设备的绝对位置；第二终端设备接收来自网络设备的第六消息，第二终端设备根据该第三终端设备的绝对位置，确定第二相对位置。例如，第二终端设备可以根据第三终端设备的绝对位置，以及第二终端设备的绝对位置，得到第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。其中，第二终端设备的绝对位置，可以由网络设备确定，如第二目标位置包括第二终端设备的绝对位置。其中，网络设备确定终端设备的绝对位置的方式，可以参考现有流程，不再赘述。
作为第三种情形，第二目标位置包括第二相对位置和第三终端设备的绝对位置，网络设备确定第二目标位置，包括：网络设备确定第二相对位置和第三终端设备的绝对位置。
其中，网络设备确定第三终端设备的绝对位置的方式，可以参考现有流程，不再赘述。网络设备确定第二相对位置的方式，可以参考上文第一种情形中的描述，不再赘述。
进一步地，结合第三种情形，上述第二终端设备根据第六消息获得第二相对位置，可以包括：第二终端设备从该第六消息中获取第二相对位置。
可选地，在上述实施例的一种实施场景下，第五消息包括以下至少一项：第二目标位置的准确度，第二相对位置的阈值，或第二信息。
在第一个示例中，第五消息包括第二目标位置的准确度。进一步可选地，方法400还包括：网络设备根据第二目标位置的准确度确定第二目标位置。
其中，第二目标位置的准确度，可用于网络设备在确定第二目标位置的过程中选择合适的传输参数。传输参数，可以包括以下至少一项：发送和/或接收信号所采用的带宽，发送和/或接收信号所采用的波束(如发送和/或接收信号所采用的波束宽度)。关于第二目标位置的准确度，可参考上文的描述，不再赘述。
可选地，步骤S401中第二目标位置包括第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置，方法400还包括：网络设备根据第二目标位置的准确度获得第三准确度和第四准确度；上述网络设备根据第二目标位置的准确度确定第二目标位置，包括：网络设备根据第三准确度确定第二终端设备的绝对位置，网络设备根据第四准确度确定第三终端设备的绝对位置。
其中，“网络设备根据第二目标位置的准确度获得第三准确度和第四准确度”可通过以下两种方式实现。
方式一，第二目标位置的准确度包括第三准确度和第四准确度，网络设备根据该第二目标位置的准确度获得第三准确度和第四准确度可以理解为从第五消息中的第二目标位置的准确度直接获取。显然，在该情况下，可以不执行步骤：网络设备根据第二目标位置的准确度获得第三准确度和第四准确度。
方式二，网络设备根据第二目标位置的准确度，确定第三准确度和第四准确度。若第 二目标位置的准确度为小于或等于n，则网络设备可以确定：第三准确度为小于或等于z 1*n，第四准确度为小于或等于z 2*n。其中，z 1和z 2为大于0且小于1的数，示例地，z 1和z 2之和小于或等于1，如z 1为0.4，z 2为0.6。具体而言，网络设备确定的(或者称网络设备测量得到的)第二终端设备的绝对位置，和第二终端设备实际的绝对位置，之间的误差小于或等于z 1*n；网络设备确定的(或者称网络设备测量得到的)第三终端设备的绝对位置，和第三终端设备实际的绝对位置，之间的误差需要小于或等于z 2*n。
例如，第二目标位置的准确度包括第三准确度，网络设备根据第三准确度，确定第四准确度，进而网络设备获得第三准确度和第四准确度。如，若第二目标位置的准确度包括第三准确度，则网络设备确定的第四准确度可以与第三准确度相同，也可以不同，不予限制。
再例如，第二目标位置的准确度包括第四准确度，网络设备根据第四准确度，确定第三准确度，进而网络设备获得第三准确度和第四准确度。如，若第二目标位置的准确度包括第四准确度，则网络设备确定的第三准确度可以与第四准确度相同，也可以不同，不予限制。
在第二个示例中，第五消息包括第二信息。进一步可选地，方法400还包括：网络设备向第三终端设备发送第二目标位置。
需要指出的是，第二个示例可以与前述各个示例相结合，不予限制。
其中，第二信息可用于触发(或者表征，或者指示，或者通知)网络设备向第三终端设备发送第二目标位置。
具体地，第五消息包括第二信息，网络设备根据该第二信息，获知向第三终端设备发送第二目标位置，因此网络设备确定第二目标位置后，可向第三终端设备发送第二目标位置。
一种可能的实施方式，第二信息通过一个或多个比特来实现。例如，假设通过1比特来指示网络设备是否向第三终端设备发送第二目标位置，若该比特设置为“0”，则表示网络设备向第三终端设备发送第二目标位置；若该比特设置为“1”，则表示网络设备不向第三终端设备发送第二目标位置。应理解，上述仅是一种示例性说明，不予限制。
在第三个示例中，第五消息包括第二相对位置的阈值。进一步可选地，步骤S402包括：网络设备根据第二相对位置和第二相对位置的阈值，向第二终端设备发送第六消息，该第六消息包括第二相对位置。
需要指出的是，第三个示例可以与前述各个示例相结合，不予限制。
其中，第二相对位置的阈值，可用于网络设备确定(或者判断)是否向第二终端设备发送第二相对位置。
其中，“网络设备根据第二相对位置和第二相对位置的阈值，向第二终端设备发送第六消息，该第六消息包括第二相对位置”可通过以下示例理解。
例如，若第二相对位置为第三终端设备与第二终端设备之间的距离，第二相对位置的阈值为距离(可以称为距离阈值)，则网络设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的距离小于或等于该距离阈值的情况下，网络设备向第二终端设备发送第六消息，该第六消息包括第三终端设备与第二终端设备之间的距离。
再例如，若第二相对位置为第三终端设备与第二终端设备之间的角度，第二相对位置 的阈值为角度(可以称为角度阈值)，则网络设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的角度小于或等于该角度阈值的情况下，网络设备向第二终端设备发送第六消息，该第六消息包括第三终端设备与第二终端设备之间的角度；或者，网络设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的角度大于或等于该角度阈值的情况下，网络设备向第二终端设备发送第六消息，该第六消息包括第三终端设备与第二终端设备之间的角度。
再例如，若第二相对位置包括：第三终端设备与第二终端设备之间的角度，以及第三终端设备与第二终端设备之间的距离，第二相对位置的阈值包括角度阈值和距离阈值，则网络设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的距离小于或等于该距离阈值，且第三终端设备与第二终端设备之间的角度小于或等于该角度阈值的情况下，网络设备向第二终端设备发送第六消息，该第六消息包括第三终端设备与第二终端设备之间的距离和角度；或者，网络设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的距离小于或等于该距离阈值，且第三终端设备与第二终端设备之间的角度大于或等于该角度阈值的情况下，网络设备向第二终端设备发送第六消息，该第六消息包括第三终端设备与第二终端设备之间的距离和角度。
在第四个示例中，第五消息包括第二信息和第二相对位置的阈值。进一步可选地，方法400还包括：网络设备根据第二相对位置和第二相对位置的阈值，向第三终端设备发送第二相对位置。
例如，若第二相对位置为第三终端设备与第二终端设备之间的距离，第二相对位置的阈值为距离阈值，则网络设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的距离小于或等于该距离阈值的情况下，若第五消息包括第二信息，则网络设备向第三终端设备发送第三终端设备与第二终端设备之间的距离。
再例如，若第二相对位置为第三终端设备与第二终端设备之间的角度，第二相对位置的阈值为角度阈值，则网络设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的角度小于或等于该角度阈值的情况下，若第五消息包括第二信息，则网络设备向第三终端设备发送第三终端设备与第二终端设备之间的角度；或者，网络设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的角度大于或等于该角度阈值的情况下，若第五消息包括第二信息，则网络设备向第三终端设备发送第三终端设备与第二终端设备之间的角度。
需要说明的是，基于第二信息的判断条件和第二相对位置的阈值的判断条件，两者之间的顺序可以调换。例如，在第五消息包括第二信息的情况下，若网络设备确定的第三终端设备与第二终端设备之间的距离小于或等于距离阈值，则网络设备向第三终端设备发送第三终端设备与第二终端设备之间的距离。
可以理解，上述仅是示例性说明，不予限制。
为了便于理解，下面结合图5至图9对本申请实施例进行示例性说明。以下示例中假设第一终端设备为UE1，第二终端设备为UE2，第三终端设备为UE3，其中涉及到的步骤具体可以可参考上文描述。
图5是本申请实施例提供的一种位置确定的方法500的示意性流程图。该方法500可以用于UE1确定UE3与UE2之间的相对位置的场景。该方法500可以包括如下步骤。
S501，UE2确定UE3与UE2之间的相对位置。
UE2确定UE3与UE2之间的相对位置，可以包括UE2测量以下至少一项：UE3与 UE2之间的距离，或UE3与UE2之间的角度。关于UE2确定UE3与UE2之间的相对位置的具体流程，可参考上文UE1与UE2之间相对位置的描述，不再赘述。
若UE2无法确定UE3与UE2之间的相对位置(如UE2与UE3相隔较远，UE3接收不到UE2发送的测距信号，故UE2无法确定UE3与UE2之间的相对位置)，或者，若UE2与UE3之间的相对位置的准确度较低(如UE3与UE2之间的相对位置的准确度低于预设值)，则方法500还可以包括步骤S502。
S502，UE2确定用于辅助定位UE3的设备。
UE2确定(或者发现)用于辅助定位UE3的设备(该设备可以称为UE1)，可以通过不同的实施方式实现，以下分别进行详细描述。
方式1，UE1发送第三消息，第三消息可用于广播与UE1建立通信连接的UE的信息，或者，第三消息可用于广播UE1已获知位置(如绝对位置，又如与UE1之间的相对位置)的UE的信息；若第三消息包括UE3的信息，则UE2确定UE1为用于辅助定位UE3的设备。具体地，UE1广播第三消息，该第三消息包括能力指示信息和一个或多个UE的信息，其中，能力指示信息用于指示UE1具备侧行链路定位能力，该一个或多个UE为UE1已经建立通信连接的UE或者UE1已经获知位置的UE，该一个或多个UE包括UE3；UE2接收该第三消息后，若想获得UE3与UE2之间的相对位置，则UE2与UE1之间建立PC5连接。其中，UE2与UE1之间建立PC5连接的具体流程可参考现有技术中的描述，不予限制。
方式2，UE2发送第四消息，第四消息可用于发现辅助定位UE3的设备；若UE2接收来自UE1的第四消息的响应消息，则UE2确定UE1为用于辅助定位UE3的设备。具体地，UE2广播第四消息，该第四消息用于发现辅助定位UE3的设备，该第四消息包括能力指示信息和UE3的信息(如UE3ID)，其中，能力指示信息用于指示辅助定位UE3的设备需要具备侧行链路定位能力；UE1接收到该第四消息后，若判断自己不是UE3，并具备侧行链路定位能力，则该UE1向UE2发送第四消息的响应消息，该UE1为辅助定位UE3的UE。作为一种情形，UE2发送第四消息，多个UE接收到该第四消息。若该多个UE判断自己不是UE3，并具备侧行链路定位能力，则该多个UE发送第八消息；UE3可能接收到来自该多个UE的部分或全部UE发送的第八消息，UE3可以从该部分或全部UE选择UE1(如UE3选择的UE1为与UE3视距(line of sight，LOS)通信的UE，即UE3通过LOS接收来自该UE1的第八消息)，该UE1为辅助定位UE3的UE；UE3向UE1返回第八消息的响应消息；UE1收到UE3返回的第八消息的响应消息后，向UE2发送第四消息的响应消息。可选地，多个UE向UE3发送第八消息，包括：若该多个UE通过LOS接收来自UE2的第四消息，则该多个UE向UE3发送第八消息。其中，关于LOS，可以参考现有技术，不予限制。
S503，UE2向UE1发送第一消息。
其中，第一消息可用于请求UE3与UE2之间的相对位置。其中，UE3与UE2之间的相对位置，包括以下至少一项：UE3与UE2之间的距离，或UE3与UE2之间的角度。
可选地，第一消息包括以下至少一项：UE3与UE2之间的相对位置的准确度，UE3与UE2之间的相对位置的阈值，或第一信息。
其中，UE3与UE2之间的相对位置的准确度，可以包括以下至少一项：UE3与UE2 之间距离的准确度，或UE3与UE2之间角度的准确度。例如，UE3与UE2之间距离的准确度为小于或等于m，即表示测量得到的UE3与UE2之间的距离，和UE3与UE2之间的实际距离，之间的误差不超过m。再例如，UE3与UE2之间角度的准确度为小于或等于d，即表示测量得到的UE3与UE2之间的角度，和UE3与UE2之间的实际角度，之间的误差不超过d。
其中，UE3与UE2之间的相对位置的阈值，可用于UE1确定(或者判断)是否向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。具体地，UE1根据UE3与UE2之间的相对位置和UE3与UE2之间的相对位置的阈值，向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。
其中，第一信息可用于触发(或者表征，或者指示，或者通知)UE1向UE3发送UE3与UE2之间的相对位置。
关于准确度、阈值、以及第一信息，可以参考上文的相关描述，不再赘述。
S504，UE1确定UE3与UE2之间的相对位置。
其中，UE1确定UE3与UE2之间的相对位置，可以包括以下方式。
方式1，UE1根据UE2与UE1之间的相对位置，以及UE3与UE1之间的相对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。
例如，UE1确定UE2与UE1之间的相对位置，UE1确定UE3与UE1之间的相对位置，UE1利用几何计算方法，根据UE2与UE1之间的相对位置，以及UE3与UE1之间的相对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。
方式2，UE1确定UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，并根据UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。
例如，UE1确定UE2与UE1之间的相对位置，UE1根据UE2与UE1之间的相对位置，以及UE1的绝对位置，确定UE2的绝对位置；UE1确定UE3与UE1之间的相对位置，UE1根据UE3与UE1之间的相对位置，以及UE1的绝对位置，确定UE3的绝对位置。应理解，上述为示例说明，本申请不限于此。例如，UE2也可以将自身的绝对位置携带于第一消息中发送给UE1。
可选地，方法500还包括：UE1根据UE3与UE2之间的相对位置的准确度，获得第一准确度和第二准确度；UE1确定UE3与UE1之间的相对位置，包括：UE1根据第一准确度，确定UE3与UE1之间的相对位置；UE1确定UE2与UE1之间的相对位置，包括：UE1根据第二准确度，确定UE2与UE1之间的相对位置。
其中，“UE1根据UE3与UE2之间的相对位置的准确度获得第一准确度和第二准确度”可通过以下两种方式实现。
方式一，UE3与UE2之间的相对位置的准确度包括第一准确度和第二准确度，UE1根据该UE3与UE2之间的相对位置的准确度获得第一准确度和第二准确度可以理解为从第一消息中的UE3与UE2之间的相对位置的准确度直接获取。显然，在该情况下，可以不执行步骤：UE1根据UE3与UE2之间的相对位置的准确度获得第一准确度和第二准确度。
方式二，UE1根据UE3与UE2之间的相对位置的准确度，确定第一准确度和第二准确度。
以距离为例，若UE3与UE2之间的相对位置的准确度包括距离的准确度，该距离的 准确度为小于或等于1米，则UE1可以确定：第一准确度为小于0.4米，第二准确度为小于0.6米。具体而言，UE1确定的UE3与UE1之间的距离，和UE3与UE1之间的实际距离，之间的误差需要小于0.4米；UE1确定的UE2与UE1之间的距离，和UE2与UE1之间的实际距离，之间的误差需要小于0.6米。应理解，此处1米、0.4米、0.6米为示例性说明，本申请不限于此。
以角度为例，若UE3与UE2之间的相对位置的准确度包括角度的准确度，该角度的准确度为小于2度，则UE1可以确定：第一准确度为小于1度，第二准确度为小于1度。具体而言，UE1确定的UE2与UE1之间的角度，和UE2与UE1之间的实际角度，之间的误差需要小于1度；UE1确定的UE3与UE1之间的角度，和UE3与UE1之间的实际角度，之间的误差需要小于1度。应理解，此处2度和1度均为示例性说明，本申请不限于此。
例如，UE3与UE2之间的相对位置的准确度包括第一准确度，UE1根据第一准确度，确定第二准确度，进而UE1获得第一准确度和第二准确度。如，若UE3与UE2之间的相对位置的准确度包括第一准确度，则UE1确定的第二准确度可以与第一准确度相同，也可以不同，不予限制。
再例如，UE3与UE2之间的相对位置的准确度包括第二准确度，UE1根据第二准确度，确定第一准确度，进而UE1获得第一准确度和第二准确度。如，若UE3与UE2之间的相对位置的准确度包括第二准确度，则UE1确定的第一准确度可以与第二准确度相同，也可以不同，不予限制。
S505，UE1向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。
例如，UE1向UE2发送第二消息，该第二消息包括UE3与UE2之间的相对位置。关于第二消息，可以参考上文方法300中的描述，不再赘述。
可选地，若S503中第一消息包括UE3与UE2之间的相对位置的阈值，则S505包括：UE1根据UE3与UE2之间的相对位置和UE3与UE2之间的相对位置的阈值，向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。
例如，若UE3与UE2之间的相对位置包括UE3与UE2之间的距离，UE3与UE2之间的相对位置的阈值包括距离阈值，则S505包括：UE1确定的UE3与UE2之间的距离小于或等于该距离阈值的情况下，UE1向UE2发送UE3与UE2之间的距离。
再例如，若UE3与UE2之间的相对位置包括UE3与UE2之间的角度，UE3与UE2之间的相对位置的阈值包括角度阈值，则S505包括：UE1确定的UE3与UE2之间的角度小于或等于该角度阈值的情况下，UE1向UE2发送UE3与UE2之间的角度；或者，UE1确定的UE3与UE2之间的角度大于或等于该角度阈值的情况下，UE1向UE2发送UE3与UE2之间的角度。
再例如，若UE3与UE2之间的相对位置包括：UE3与UE2之间的角度，以及UE3与UE2之间的距离，UE3与UE2之间的相对位置的阈值包括角度阈值和距离阈值，则S505包括：UE1确定的UE3与UE2之间的距离小于或等于该距离阈值，且UE3与UE2之间的角度小于或等于该角度阈值的情况下，UE1向UE2发送UE3与UE2之间的距离和角度；或者，UE1确定的UE3与UE2之间的距离小于或等于该距离阈值，且UE3与UE2之间的角度大于或等于该角度阈值的情况下，UE1向UE2发送UE3与UE2之间的距离和角度。
可选地，若S503中第一消息包括第一信息，则方法500还包括：UE1向UE3发送UE3与UE2之间的相对位置。
基于上述方案，若UE2无法确定UE3与UE2之间的相对位置，或者，若UE2与UE3之间的相对位置的准确度较低，UE2可以通过UE1的协助获得UE3与UE2之间的相对位置。具体地，UE2向UE1发送第一消息，请求UE3与UE2之间的相对位置；UE1基于该第一消息，确定UE3与UE2之间的相对位置，并向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。从而不仅可以实现UE2与UE3之间的相对定位，还可以提高UE3与UE2之间的相对位置之间的相对位置的精度。
图6是本申请实施例提供的另一种位置确定的方法600的示意性流程图。该方法600可以用于UE2确定UE3与UE2之间的相对位置的场景。该方法600可以包括如下步骤。
S601，UE2确定UE3与UE2之间的相对位置。
S602，UE2确定用于辅助定位UE3的设备。
其中，步骤S601-S602与步骤S501-S502类似，此处不再赘述。
S603，UE2向UE1发送第一消息。
其中，第一消息可用于请求UE3与UE1之间的相对位置，或者第一消息可用于请求UE3的绝对位置。其中，UE3与UE1之间的相对位置，包括以下至少一项：UE3与UE1之间的距离，或UE3与UE1之间的角度。
可选地，若第一消息用于请求UE3与UE1之间的相对位置，则第一消息包括以下至少一项：UE3与UE1之间的相对位置的准确度，UE3与UE1之间的相对位置的阈值，或第一信息。
可选地，若第一消息可用于请求UE3的绝对位置，则第一消息包括UE3的绝对位置的准确度，或第一信息。
关于准确度、阈值、以及第一信息，可以参考上文的相关描述，不再赘述。
S604，UE1确定UE3与UE1之间的相对位置，或者UE1确定UE3的绝对位置。
作为第一种情形，若步骤S603中第一消息用于请求UE3与UE1之间的相对位置，则S604包括：UE1确定UE3与UE1之间的相对位置。
一种可能的方式，UE1与UE3之间进行相对定位，以确定UE3与UE1之间的相对位置。
可选地，若第一消息包括UE3与UE1之间的相对位置的准确度，则S604包括：UE1根据UE3与UE1之间的相对位置的准确度，确定UE3与UE1之间的相对位置。
以距离为例，具体地，若UE3与UE1之间的相对位置的准确度包括距离的准确度，该距离的准确度为小于0.4米，则UE1确定的UE3与UE1之间的距离，和UE3与UE1之间的实际距离，之间的误差小于0.4米。应理解，此处0.4米为示例性说明，本申请不限于此。
以角度为例，具体地，若UE3与UE1之间的相对位置的准确度包括角度的准确度，该角度的准确度为小于1度，则UE1确定的UE3与UE1之间的角度，和UE3与UE1之间的实际角度，之间的误差小于1度。应理解，此处1度为示例性说明，本申请不限于此。
作为第二种情形，若若步骤S603中第一消息用于请求UE3的绝对位置，则S604包括：UE1确定UE3的绝对位置。
一种可能的方式，UE1与UE3之间进行相对定位，以确定UE3与UE1之间的相对位置，UE1根据UE3与UE1之间的相对位置，以及UE1的绝对位置，确定UE3的绝对位置。
可选地，若第一消息包括UE3的绝对位置的准确度，则S604包括：UE1根据UE3的绝对位置的准确度，确定UE3的绝对位置。关于基于准确度确定位置的方式，参考上文相关描述，此处不再赘述。
S605，UE1向UE2发送第二消息。
作为第一种情形，若步骤S603中第一消息用于请求UE3与UE1之间的相对位置，则S605包括：UE1向UE2发送第二消息，该第二消息包括UE3与UE1之间的相对位置。
可选地，若S603中第一消息包括UE3与UE1之间的相对位置的阈值，则S605包括：UE1根据UE3与UE1之间的相对位置和UE3与UE1之间的相对位置的阈值，向UE2发送UE3与UE1之间的相对位置。具体的可以参考步骤S505中的实现方式，不再赘述。
可选地，若第一消息包括第一信息，则方法600还包括：UE1向UE3发送UE3与UE1之间的相对位置。
作为第二种情形，若步骤S603中第一消息用于请求UE3的绝对位置，则S605包括：UE1向UE2发送第二消息，该第二消息包括UE3的绝对位置。
可选地，若第一消息包括第一信息，则方法600还包括：UE1向UE3发送UE3的绝对位置。
S606，UE2确定UE3与UE2之间的相对位置。
作为第一种情形，步骤S603中第一消息用于请求UE3与UE1之间的相对位置。
进一步地，结合第一种情形，S606可以包括：UE2根据UE3与UE1之间的相对位置，以及UE2与UE1之间的相对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。
其中，UE2与UE1之间的相对位置，可以通过以下方式获得。一方式，UE2确定UE2与UE1之间的相对位置。具体地，UE2与UE1进行相对定位，以确定UE2与UE1之间的相对位置。另一方式，UE2从UE1获取UE2与UE1之间的相对位置。具体地，第一消息还包括UE2与UE1之间的相对位置，UE1根据第一消息，确定UE2与UE1之间的相对位置，并向UE2发送UE2与UE1之间的相对位置。
或者，进一步地，结合第一种情形，S606可以包括：UE2根据UE3与UE1之间的相对位置，以及UE1的绝对位置，确定UE3的绝对位置；UE2根据UE3的绝对位置和UE2的绝对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。
其中，UE1的绝对位置可以通过以下方式获得。一方式，UE2可以从网络侧获取UE1的绝对位置。另一方式，UE2确定UE1的绝对位置。具体地，UE2确定UE2与UE1之间的相对位置，并根据UE2与UE1之间的相对位置，以及UE2的绝对位置，确定UE1的绝对位置。
作为第二种情形，步骤S603中第一消息用于请求UE3的绝对位置。
进一步地，结合第二种情形，S606可以包括：UE2根据UE3的绝对位置，以及UE2的绝对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。
其中，UE2的绝对位置，可以通过以下方式获取。一方式，UE2可以从网络侧获取UE2的绝对位置。另一方式，UE2从UE1获取UE2的绝对位置。具体地，第一消息还包 括UE2的绝对位置，UE1根据第一消息，确定UE2的绝对位置，并向UE2发送UE2的绝对位置。
基于上述方案，若UE2无法确定UE3与UE2之间的相对位置，或者，若UE2与UE3之间的相对位置的准确度较低，UE2可以通过UE1的协助获得UE3与UE2之间的相对位置。具体地，UE2向UE1发送第一消息，请求UE3与UE1之间的相对位置；UE1基于该第一消息，确定UE3与UE1之间的相对位置，并向UE2发送UE3与UE1之间的相对位置；UE2基于该UE3与UE1之间的相对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。或者UE2向UE1发送第一消息，请求UE3的绝对位置；UE1基于该第一消息，确定UE3的绝对位置，并向UE2发送UE3的绝对位置；UE2基于该UE3的绝对位置和UE2的绝对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。从而不仅可以实现UE2与UE3之间的相对定位，还可以提高UE3与UE2之间的相对位置之间的相对位置的精度。
图7是本申请实施例提供的另一种位置确定的方法700的示意性流程图。该方法700中可以用于AMF确定UE3与UE2之间的相对位置的场景。该方法700可以包括如下步骤。
S701，UE2确定UE3与UE2之间的相对位置。
其中，步骤S701与步骤S501类似，此处不再赘述。
S702，UE2向AMF发送第五消息。
其中，该第五消息可用于请求触发向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。
该第五消息可以是上行NAS传输消息，或MO-LR Request消息。
可选地，第五消息以消息形式体现，具体可以是移动端发起位置请求消息或LTE定位协议(positioning protocol，LPP)消息。
可选地，第五消息以容器(container)形式体现，具体可以是移动端发起位置请求容器。
可选地，该第五消息包括以下至少一项：UE3与UE2之间的相对位置的准确度，UE3与UE2之间的相对位置的阈值，或第二信息。其中，第二信息可用于触发(或者表征，或者指示，或者通知)AMF向UE3发送UE3与UE2之间的相对位置。关于准确度、阈值，可以参考上文的相关描述，不再赘述。
可选地，AMF从UDM或PCF获取是否允许UE2获取UE3的绝对位置。具体地，AMF从UDM或PCF获取LCS隐私配置文件，LCS隐私配置文件可以包括允许获取UE3绝对位置的UE的信息。若允许获取UE3绝对位置的UE包括UE2，则方法700还可以包括步骤S703。
S703，AMF向GMLC发送请求消息，用于请求UE3的绝对位置。
其中，该请求消息可以是提供位置请求(provide location request)消息。
可选地，AMF根据第五消息向GMLC发送请求消息。例如，当第五消息为移动端发起位置请求消息时，则AMF向GMLC发送请求消息。
可选地，该请求消息包括UE3的绝对位置的准确度。具体地，例如，若步骤S702中第五消息包括UE3与UE2之间的相对位置的准确度，则步骤S803中AMF向GMLC发送的请求消息携带UE3的绝对位置的准确度，该UE3的绝对位置的准确度可以是根据UE3与UE2之间的相对位置的准确度确定的。具体地，若UE3与UE2之间的距离的准确度为 小于或等于m，则AMF可以确定：UE3的绝对位置的准确度为小于或等于x 1*m。x 1为大于0且小于1的数，示例地，x 1为0.5。
进一步地，基于该请求消息，GMLC对UE3进行定位，以获取UE3的绝对位置。可选地，该请求消息包括UE3的绝对位置的准确度，GMLC根据UE3的绝对位置的准确度，对UE3进行定位。GMLC对UE3定位的具体流程可参考现有技术中的描述，不予限制。
S704，GMLC向AMF发送UE3的绝对位置。
S705，AMF根据UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。
具体地，AMF确定UE2的绝对位置，并且可以利用几何计算方法，根据UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。AMF确定UE2的绝对位置的具体流程可参考现有技术中的描述，不予限制。
S706，AMF向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。
可选地，若第五消息包括UE3与UE2之间的相对位置的阈值，则S706包括：AMF根据UE3与UE2之间的相对位置和UE3与UE2之间的相对位置的阈值，向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。
例如，若UE3与UE2之间的相对位置包括UE3与UE2之间的距离，UE3与UE2之间的相对位置的阈值包括距离阈值，则S706包括：AMF确定的UE3与UE2之间的距离小于或等于该距离阈值的情况下，AMF向UE2发送UE3与UE2之间的距离。
再例如，若UE3与UE2之间的相对位置包括UE3与UE2之间的角度，UE3与UE2之间的相对位置的阈值包括角度阈值，则S706包括：AMF确定的UE3与UE2之间的角度小于或等于该角度阈值的情况下，AMF向UE2发送UE3与UE2之间的角度；或者，AMF确定的UE3与UE2之间的角度大于或等于该角度阈值的情况下，AMF向UE2发送UE3与UE2之间的角度。
再例如，若UE3与UE2之间的相对位置包括：UE3与UE2之间的角度，以及UE3与UE2之间的距离，UE3与UE2之间的相对位置的阈值包括角度阈值和距离阈值，则S706包括：AMF确定的UE3与UE2之间的距离小于或等于该距离阈值，且UE3与UE2之间的角度小于或等于该角度阈值的情况下，AMF向UE2发送UE3与UE2之间的距离和角度；或者，AMF确定的UE3与UE2之间的距离小于或等于该距离阈值，且UE3与UE2之间的角度大于或等于该角度阈值的情况下，AMF向UE2发送UE3与UE2之间的距离和角度。
可选地，若第五消息包括第二信息，则方法700还包括：AMF向UE3发送UE3与UE2之间的相对位置。
基于上述方案，若UE2无法确定UE3与UE2之间的相对位置，或者，若UE2与UE3之间的相对位置的准确度较低，UE2可以通过AMF的协助获得UE3与UE2之间的相对位置。具体地，UE2向AMF发送第五消息，请求UE3与UE2之间的相对位置；AMF基于该第五消息，确定UE3与UE2之间的相对位置，并向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。从而不仅可以实现UE2与UE3之间的相对定位，还可以提高UE3与UE2之间的相对位置之间的相对位置的精度。
图8是本申请实施例提供的另一种位置确定的方法800的示意性流程图。该方法800 可以用于GMLC或LMF确定UE3与UE2之间的相对位置的场景。该方法800可以包括如下步骤。
S801，UE2确定UE3与UE2之间的相对位置。
S802，UE2向AMF发送第五消息。
其中，步骤S801-S802与步骤S701-S702类似，此处不再赘述。
S803，AMF向GMLC或LMF发送请求消息，用于请求UE3与UE2之间的相对位置。
可选地，AMF根据第五消息向GMLC或LMF发送请求消息。例如，当第五消息为移动端发起位置请求消息时，则AMF向GMLC或LMF发送请求消息。
可选地，该请求消息包括UE3与UE2之间的相对位置的准确度。具体地，一示例，若步骤S802中第五消息包括UE3与UE2之间的相对位置的准确度，则步骤S803中AMF向GMLC或LMF发送的请求消息携带该UE3与UE2之间的相对位置的准确度；或者，又一示例，AMF确定UE3与UE2之间的相对位置的准确度，步骤S803中AMF向GMLC或LMF发送的请求消息携带该UE3与UE2之间的相对位置的准确度。
作为一种情形，AMF向GMLC发送请求消息，用于请求UE3与UE2之间的相对位置。
在该情形下，该请求消息可以是提供位置请求消息。
进一步地，基于该请求消息，GMLC确定UE3与UE2之间的相对位置。可选地，GMLC从UDM或PCF获取是否允许UE2获取UE3的绝对位置。具体地，GMLC从UDM或PCF获取LCS隐私配置文件，LCS隐私配置文件可以包括允许获取UE3绝对位置的UE的信息。GMLC确定UE3与UE2之间的相对位置，包括：若允许获取UE3绝对位置的UE包括UE2，则GMLC确定UE3与UE2之间的相对位置。
可选地，若步骤S803中请求消息包括UE3与UE2之间的相对位置的准确度，则GMLC根据UE3与UE2之间的相对位置的准确度，确定UE3与UE2之间的相对位置。关于基于准确度确定位置的方式，可以参考上文的描述，不再赘述。
可选地，GMLC确定UE3与UE2之间的相对位置，包括：GMLC根据UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。
具体地，GMLC分别对UE2和UE3进行定位，确定UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，并且GMLC根据UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。GMLC对UE2和UE3定位的具体流程可参考现有技术中的描述，不予限制。
作为另一种情形，AMF向LMF发送请求消息，用于请求UE3与UE2之间的相对位置。
在该情形下，该请求消息可以是确定位置请求(determine location request)消息。
进一步地，基于该请求消息，LMF确定UE3与UE2之间的相对位置。可选地，LMF从UDM或PCF获取是否允许UE2获取UE3的绝对位置。具体地，LMF从UDM或PCF获取LCS隐私配置文件，LCS隐私配置文件可以包括允许获取UE3绝对位置的UE的信息。LMF确定UE3与UE2之间的相对位置，包括：若允许获取UE3绝对位置的UE包括UE2，则LMF确定UE3与UE2之间的相对位置。
可选地，若步骤S803中请求消息包括UE3与UE2之间的相对位置的准确度，则LMF根据UE3与UE2之间的相对位置的准确度，确定UE3与UE2之间的相对位置。关于基 于准确度确定位置的方式，可以参考上文的描述，不再赘述。
可选地，LMF确定UE3与UE2之间的相对位置，包括：LMF根据UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。
具体地，LMF分别对UE2和UE3进行定位，确定UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，并且LMF根据UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。LMF对UE2和UE3定位的具体流程可参考现有技术中的描述，不予限制。
S804，GMLC或LMF向AMF发送UE3与UE2之间的相对位置。
具体地，若步骤S803中，AMF向GMLC发送请求消息，则步骤S804中，GMLC向AMF发送UE3与UE2之间的相对位置；若步骤S803中，AMF向LMF发送请求消息，则步骤S804中，LMF向AMF发送UE3与UE2之间的相对位置。
可选地，若请求消息包括UE3与UE2之间的相对位置的阈值，则步骤S804包括：GMLC或LMF根据UE3与UE2之间的相对位置和UE3与UE2之间的相对位置的阈值，向AMF发送UE3与UE2之间的相对位置。具体的可以参考上文的描述，不再赘述。
S805，AMF向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。
可选地，若第五消息包括UE3与UE2之间的相对位置的阈值，则步骤S805包括：AMF根据UE3与UE2之间的相对位置和UE3与UE2之间的相对位置的阈值，向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。具体的可以参考上文的描述，不再赘述。
可选地，若第五消息包括第二信息，则方法800还包括：AMF向UE3发送UE3与UE2之间的相对位置。
基于上述方案，若UE2无法确定UE3与UE2之间的相对位置，或者，若UE2与UE3之间的相对位置的准确度较低，UE2可以通过GMLC/LMF的协助获得UE3与UE2之间的相对位置。具体地，UE2向AMF发送第五消息，请求UE3与UE2之间的相对位置；AMF向GMLC/LMF发送请求，以请求GMLC/LMF确定UE3与UE2之间的相对位置，并向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。从而不仅可以实现UE2与UE3之间的相对定位，还可以提高UE3与UE2之间的相对位置之间的相对位置的精度。
图9是本申请实施例提供的另一种位置确定的方法900的示意性流程图。该方法900中可以用于UE2确定UE3与UE2之间的相对位置的场景。该方法900和方法600的区别在于，方法600中UE1提供UE3的绝对位置，方法900中AMF提供UE3的绝对位置，UE2根据AMF提供的UE3的绝对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。该方法900可以包括如下步骤。
S901，UE2确定UE3与UE2之间的相对位置。
其中，步骤S901与步骤S501类似，此处不再赘述。
S902，UE2获取自身的绝对位置。
具体地，UE2可以从网络侧获取自身的绝对位置，具体流程可参考现有技术中的描述，不予限制。
S903，UE2向AMF发送第五消息。
其中，该第五消息用于触发向UE2发送UE3的绝对位置。
可选地，该第一消息是上行NAS传输消息，或MO-LR Request消息。
可选地，第五消息以消息形式体现，具体可以是移动端发起位置请求消息或LTE LPP 消息。
可选地，第五消息以容器形式体现，具体可以是移动端发起位置请求容器。
可选地，该第五消息包括以下至少一项：UE3的绝对位置的准确度，第二信息。其中，第二信息可用于触发(或者表征，或者指示，或者通知)AMF向UE3发送UE3的绝对位置。关于准确度，可以参考上文的相关描述，不再赘述。
可选地，AMF从UDM或PCF获取是否允许UE2获取UE3的绝对位置。具体地，AMF从UDM或PCF获取LCS隐私配置文件，LCS隐私配置文件可以包括允许获取UE3绝对位置的UE的信息。若允许获取UE3绝对位置的UE包括UE2，则方法900还可以包括步骤S904。
S904，AMF向GMLC发送请求消息。
其中，该请求消息可以是提供位置请求消息。
可选地，AMF根据第五消息向GMLC或LMF发送请求消息。例如，当第五消息为移动端发起位置请求消息时，则AMF向GMLC或LMF发送请求消息。
进一步地，基于该请求消息，GMLC对UE3进行定位，以确定UE3的绝对位置。可选地，若该请求消息包括UE3的绝对位置的准确度，则GMLC根据UE3的绝对位置的准确度，对UE3进行定位。GMLC对UE3定位的具体流程可参考现有技术中的描述，不予限制。
S905，GMLC向AMF发送UE3的绝对位置。
S906，AMF向UE2发送UE3的绝对位置。
可选地，若第五消息包括第二信息，则方法900还包括：AMF向UE3发送UE3的绝对位置。
S907，UE2根据UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。
具体地，UE2可以利用几何计算方法，根据UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。
基于上述方案，若UE2无法确定UE3与UE2之间的相对位置，或者，若UE2与UE3之间的相对位置的准确度较低，UE2可以通过UE1的协助获得UE3与UE2之间的相对位置。具体地，UE2向AMF发送第五消息，请求UE3的绝对位置；AMF向GMLC请求UE3的绝对位置；GMLC确定UE3的绝对位置，并通过AMF向UE2发送UE3的绝对位置；UE2基于该UE3的绝对位置和UE2的绝对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。从而不仅可以实现UE2与UE3之间的相对定位，还可以提高UE3与UE2之间的相对位置之间的相对位置的精度。
图10是本申请实施例提供的另一种位置确定的方法1000的示意性流程图。该方法1000可以用于LCS客户端向GMLC请求UE3与UE2之间的相对位置的场景。该方法1000可以包括如下步骤。
S1002，LCS客户端向GMLC发送第九消息。
其中，该第九消息可以包括：UE2的标识和UE3的标识。其中，标识可以是通用公共订阅标识(generic public subscription identity，GPSI)。
其中，该第九消息可以是LCS服务请求(LCS service request)消息。
可选地，该第九消息包括以下至少一项：UE3与UE2之间的相对位置的准确度，UE3与UE2之间的相对位置的阈值。关于准确度、阈值，可以参考上文的描述，不再赘述。
可选地，步骤S1002之前，方法1000还包括步骤S1001。S1001，UE2向LCS客户端发送第十消息。其中，该第十消息用于请求UE3与UE2之间的相对位置。具体地，UE2可以通过应用层向LCS客户端发送第十消息，以请求UE3与UE2之间的相对位置；UE2收到来自LCS客户端的第十消息后，向GMLC发送第九消息。
可选地，LCS客户端向GMLC发送第九消息，包括：LCS客户端通过NEF向GMLC发送第九消息。
S1003，GMLC确定UE3与UE2之间的相对位置。
可选地，GMLC从UDM或PCF获取是否允许UE2获取UE3的绝对位置。具体地，GMLC从UDM或PCF获取LCS隐私配置文件，LCS隐私配置文件可以包括允许获取UE3绝对位置的UE的信息。GMLC确定UE3与UE2之间的相对位置，包括：若允许获取UE3绝对位置的UE包括UE2，则GMLC确定UE3与UE2之间的相对位置。
可选地，若第九消息包括UE3与UE2之间的相对位置的准确度，则GMLC根据UE3与UE2之间的相对位置的准确度，确定UE3与UE2之间的相对位置。关于基于准确度确定位置的方式，可以参考上文的描述，不再赘述。
可选地，GMLC确定UE3与UE2之间的相对位置，包括：GMLC根据UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。
具体地，GMLC分别对UE2和UE3进行定位，确定UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，GMLC根据UE2的绝对位置和UE3的绝对位置确定UE3与UE2之间的相对位置。GMLC对UE2和UE3定位的具体流程可参考现有技术中的描述，不予限制。
S1004，GMLC向LCS客户端发送UE3与UE2之间的相对位置。
可选地，若第九消息包括UE3与UE2之间的相对位置的阈值，则S1004包括：GMLC根据UE3与UE2之间的相对位置和UE3与UE2之间的相对位置的阈值，向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。具体的可以参考上文的描述，此处不再赘述。
可选地，方法1000还包括步骤S1005。S1005，LCS客户端向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。
一种可能的情形，若步骤S1001中UE2向LCS客户端发送用于请求UE3与UE2之间的相对位置的第十消息，则LCS收到来自GMLS的UE3与UE2之间的相对位置后，向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。
基于上述方案，UE2可以通过GMLC的协助获得UE3与UE2之间的相对位置。具体地，UE2通过LCS客户端向GMLC发送第九消息，请求UE3与UE2之间的相对位置；GMLC基于该第九消息，确定UE3与UE2之间的相对位置，并向UE2发送UE3与UE2之间的相对位置。从而不仅可以实现UE2与UE3之间的相对定位，还可以提高UE3与UE2之间的相对位置之间的相对位置的精度。
可以理解，方法1000主要以GMLC确定UE3与UE2之间的相对位置为例进行的示例性说明，本申请不限定于此。一示例，也可以由LMF确定UE3与UE2之间的相对位置。具体地，S1003可以替换为：GMLC通过AMF向LMF请求UE3与UE2之间的相对位置；LMF确定UE3与UE2之间的相对位置，并向GMLC发送UE3与UE2之间的相对位置。
还可以理解，方法1000还可以由NEF确定UE3与UE2之间的相对位置。举例来说，LCS客户端请求UE3与UE2之间的相对位置时，LCS客户端可向NEF请求相对定位，由NEF发起对UE2和UE3定位，以获取UE2和UE3的绝对位置；NEF根据UE2的绝对位置和UE3的绝对位置确定UE3与UE2之间的相对位置。其中，NEF发起对UE2定位，具体可以是：NEF向GMLC请求UE2的绝对位置；NEF发起对UE3定位，具体可以是：NEF向GMLC请求UE3的绝对位置，NEF根据该UE2的绝对位置和UE3的绝对位置，可确定UE3与UE2之间的相对位置。
上文介绍了由第一终端设备协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置的方案，以及网络设备协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置的方案，下面介绍由第三终端设备协助第二终端设备获得第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置的方案。
图11是本申请实施例提供的另一种位置确定的方法1100的示意图。方法1100可以包括如下步骤。
S1101，第二终端设备向第三终端设备发送第十一消息。
其中，第十一消息可以用于触发第三终端设备发送第一相对位置，或者，第十一消息可以用于请求第一相对位置。
相应地，第三终端设备接收来自第二终端设备的第十一消息。
关于第一相对位置参考上文的描述，不再赘述。
第十一消息的类型为PC5-RRC消息或PC5-S消息。
第十一消息可以为现有消息，例如，链路修改请求(link modification request)消息；第十一消息也可以是新定义的消息，该新定义的消息如可称为位置请求消息或相对位置请求消息，不予限制。
以第十一消息为链路修改请求消息为例，一种可能的实现方式，该链路修改请求消息可携带指示信息，该指示信息用于触发第三终端设备发送第一相对位置。该指示信息可以通过一个或多个比特来实现。例如，通过1比特来指示链路修改请求消息是否用于触发第三终端设备发送第一相对位置。如，若该比特设置为“1”，则表示链路修改请求消息触发第三终端设备发送第一相对位置；若该比特设置为“0”，则表示该链路修改请求消息不触发第三终端设备发送第一相对位置。另一种可能的实现方式，若该链路修改请求消息携带于某一特定容器中(如相对定位请求容器中)，则该链路修改请求消息用于触发第三终端设备发送第一相对位置。
S1102，第二终端设备接收来自第三终端设备的第十二消息。
其中，第十二消息包括第一相对位置。
可选地，方法1100还包括：第三终端设备确定第一相对位置。例如，第三终端设备可以根据第十一消息确定第一相对位置，其中，第三终端设备接收到该第十一消息，触发第三终端设备确定第一相对位置。关于第二相对位置参考上文的描述，不再赘述。
其中，关于确定第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，可以参考上文中确定UE1与UE2之间的相对位置的描述，不再赘述。
S1103，第二终端设备根据第一相对位置和第三相对位置，确定第二相对位置。
关于第三相对位置参考上文的描述，不再赘述。
例如，第二终端设备根据步骤S1102中接收到的第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置(即第一相对位置)，以及第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置(即第三相对位置)，第一终端设备利用几何计算方法，根据第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，得到第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置(即第二相对位置)。该示例中，如何利用该几何计算方法得到第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置属于现有技术，不再赘述。
第二终端设备获得第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置的方式包括以下两种。一种可能的方式，第二终端设备确定第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置。另一种可能的方式，第一终端设备确定第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，并向第二终端设备发送第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置。
其中，关于第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，以及第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，可以参考上文中确定UE1与UE2之间的相对位置的描述，不再赘述。
可选地，在上述实施例的一种实施场景下，步骤S1101中的第十一消息包括第一相对位置的准确度。进一步可选地，方法1100还包括：第三终端设备根据第一相对位置的准确度确定第一相对位置。
其中，第一相对位置的准确度，可用于第三终端设备在确定第一相对位置的过程中选择合适的传输参数。该传输参数，可以包括以下至少一项：发送和/或接收信号所采用的带宽，发送和/或接收信号所采用的波束(如发送和/或接收信号所采用的波束宽度)。举例来说，若第一相对位置的准确度较高，则表示第三终端设备确定的第一相对位置和实际的第一相对位置之间的误差小，因此在第三终端设备确定第一相对位置时，可以采用较大的带宽发送和/或接收信号(因为信号带宽越大，传输该信号的时隙长度越短，计算出的距离越准确)，和/或，采用较细的波束发送和/或接收信号(因为波束越细方向越准)。
关于第一相对位置的准确度，可参考上文的描述，不再赘述。
可选地，步骤S1101中的第十一消息包括第一相对位置的准确度，方法1100还包括：第二终端设备根据第二相对位置的准确度获得第一相对位置的准确度和第三相对位置的准确度。
以距离为例，若第二相对位置的准确度包括距离的准确度，该距离的准确度为小于或等于m，则第二终端设备可以确定：第一相对位置的准确度为小于或等于a 1*m，第二相对位置的准确度为小于或等于a 2*m。其中，a 1和a 2为大于0且小于1的数。示例地，a 1和a 2之和小于或等于1，如a 1和a 2为0.5。具体而言，第三终端设备确定的第三终端设备与第一终端设备之间的距离(即第三终端设备测量得到的第三终端设备与第一终端设备之间的距离)，和第三终端设备与第一终端设备之间的实际距离，之间的误差小于或等于a 1*m；第二终端设备确定的第二终端设备与第一终端设备之间的距离(即第二终端设备测量得到的第二终端设备与第一终端设备之间的距离)，和第二终端设备与第一终端设备之间的实际距离，两者之间的误差小于或等于a 2*m。
以角度为例，若第二相对位置的准确度包括角度的准确度，该角度的准确度为小于或等于d，则第二终端设备可以确定：第一相对位置的准确度为小于或等于b 1*d，第二相对位置的准确度为小于或等于b 2*d。其中，b 1和b 2为大于0且小于1的数，示例地，b 1和 b 2之和小于或等于1，如b 1和b 2为0.5。具体而言，第三终端设备确定的第三终端设备与第一终端设备之间的角度(即第三终端设备测量得到的第三终端设备与第一终端设备之间的角度)，和第三终端设备与第一终端设备之间的实际角度，之间的误差小于或等于b 1*d；第二终端设备确定的第二终端设备与第一终端设备之间的角度(即第二终端设备测量得到的第二终端设备与第一终端设备之间的角度)，和第二终端设备与第一终端设备之间的实际角度，两者之间的误差小于或等于b 2*d。
可选地，在上述实施例的另一种实施场景下，方法1100还包括：第一终端设备发送第三消息。关于第三消息，参考方法300中的描述，此处不再赘述。其中，第三消息可以包括第三终端设备的信息，该第三终端设备的信息例如可以为第三终端设备的标识。进一步地，步骤S1101可以包括：第二终端设备接收来自第一终端设备的第三消息，若第三消息包括第三终端设备的信息，则第二终端设备向第三终端设备发送第十一消息。
例如，第一终端设备与一个或多个终端设备建立通信连接，该一个或多个终端设备包括第三终端设备；第一终端设备发送第三消息，该第三消息用于广播与第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息(即该一个或多个终端设备的信息)，该第三消息广播的与第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息包括第三终端设备的信息(如第三终端设备的标识)；第二终端设备接收来自第一终端设备的该第三消息后，可以向第三终端设备发送第十一消息，以请求第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置。
再例如，第一终端设备已获知一个或多个终端设备的绝对位置，该一个或多个终端设备包括第三终端设备；第一终端设备发送第三消息，该第三消息用于广播第一终端设备已获知绝对位置的终端设备的信息(即该一个或多个终端设备的信息)，该第三消息广播的第一终端设备已获知绝对位置的终端设备的信息包括第三终端设备的信息(如第三终端设备的标识)；第二终端设备接收来自第一终端设备的该第三消息后，可以向第三终端设备发送第十一消息，以请求第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置。
再例如，第一终端设备已获知第一终端设备与一个或多个终端设备之间的相对位置，该一个或多个终端设备包括第三终端设备；第一终端设备发送第三消息，该第三消息用于广播第一终端设备已获知相对位置的终端设备的信息(即该一个或多个终端设备的信息)，该第三消息广播的第一终端设备已获知相对位置的终端设备的信息包括第三终端设备的信息(如第三终端设备的标识)；第二终端设备接收来自第一终端设备的该第三消息后，可以向第三终端设备发送第十一消息，以请求第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置。
可选地，在上述实施例的另一种实施场景下，方法1100还包括：第二终端设备发送第四消息，第四消息用于发现辅助定位第三终端设备的终端设备。
其中，第四消息可以包括第三终端设备的信息。
相应地，第二终端设备接收来自第一终端设备的第四消息的响应消息。
关于第四消息，参考方法300中的描述，此处不再赘述。
可选地，在上述实施例的另一种实施场景下，第十一消息包括第一终端设备的信息。
该第一终端设备的信息用于第三终端设备识别为第一终端设备确定相对位置，也即第三终端设备确定第三终端设备与该第一终端设备之间的相对位置。
可选地，在上述实施例的另一种实施场景下，第十一消息包括定位时间(positioning  time)，定位时间用于表征确定第一相对位置的时间。确定第一相对位置的时间又可以理解为第一相对位置的获取时间或计算时间。第三终端设备收到该定位时间后，第三终端设备根据定位时间，确定第一相对位置。进一步可选地，方法1100还包括：第二终端设备根据定位时间，确定第三相对位置。
该定位时间也可称为定位预约时间(scheduled positioning time)，定位时间可以为某个时刻，也可以为某个时间段，不予限制。
“第二终端设备根据定位时间，确定第三相对位置”，可以包括以下任一情形。
作为第一种可能的情形，第二终端设备在该定位时间(即在上述某个时刻或在上述某个时间段内)确定第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置。例如，第二终端设备在该定位时间向第一终端设备发送测距信号，第一终端设备接收到该测距信号后向第二终端设备发送反馈信号，第二终端设备根据发送测距信号和接收反馈信号之间的时差来计算第二终端设备与第一终端设备之间的距离。再例如，第二终端设备向第一终端设备发送该定位时间，第一终端设备在该定位时间向第二终端设备发送测距信号，第二终端设备根据接收测距信号确定第二终端设备与第一终端设备之间的角度或方向。
作为第二种可能的情形，第二终端设备在该定位时间之前的预设时段内确定第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置。例如，第二终端设备在该定位时间之前的预设时段内向第一终端设备发送测距信号，第一终端设备接收到该测距信号后向第二终端设备发送反馈信号，第二终端设备根据发送测距信号和接收反馈信号之间的时差来计算第二终端设备与第一终端设备之间的距离。再例如，第二终端设备向第一终端设备发送该定位时间，第一终端设备在该定位时间之前的预设时段内向第二终端设备发送测距信号，第二终端设备根据接收测距信号确定第二终端设备与第一终端设备之间的角度或方向。
上述两种情形主要以第二终端设备确定第三相对位置为例进行了说明，如前所述，第一终端设备也可以确定该第三相对位置，并将第三相对位置发送给第二终端设备。若第一终端设备确定第三相对位置，并向第二终端设备发送第三相对位置，则方法1100还包括：第二终端设备向第一终端设备发送定位时间，第一终端设备根据该定位时间确定第三相对位置。关于第一终端设备根据该定位时间确定第三相对位置的方案，可以参考上述两种情形，此处不再赘述。
“第三终端设备根据定位时间，确定第一相对位置”，可以包括以下任一情形。
作为第一种可能的情形，第三终端设备根据定位时间确定第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置。具体地，可以参考上述第二终端设备根据定位时间确定第三相对位置中第一种可能的情形的描述。
作为第二种可能的情形，第三终端设备在该定位时间之前的预设时段内确定第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置。具体地，可以参考上述第二终端设备根据定位时间确定第三相对位置中第二种可能的情形的描述。
可选地，在上述实施例的另一种实施场景下，步骤S1101中的第十一消息包括第一相对位置的准确度和定位时间。进一步可选地，方法1100还包括：第三终端设备根据第一相对位置的准确度和定位时间确定第一相对位置。
在第一个示例中，以第一相对位置的准确度为距离的准确度为例，假设第一相对位置的准确度为小于或等于a 1*m。
作为第一种可能的情形，第三终端设备根据定位时间确定第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，且第三终端设备根据该定位时间确定的第三终端设备与第一终端设备之间的距离，和第三终端设备与第一终端设备之间的实际距离，之间的误差小于或等于a 1*m。
作为第二种可能的情形，第三终端设备在该定位时间之前的预设时段内确定第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，且第三终端设备在该定位时间之前的预设时段内确定的第三终端设备与第一终端设备之间的距离，和第三终端设备与第一终端设备之间的实际距离，之间的误差小于或等于a 1*m。
在第二个示例中，以第一相对位置的准确度为角度的准确度为例，假设第一相对位置的准确度为小于或等于b 1*d。
作为第一种可能的情形，第三终端设备根据定位时间确定第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，且第三终端设备根据该定位时间确定的第三终端设备与第一终端设备之间的角度，和第三终端设备与第一终端设备之间的实际角度，之间的误差小于或等于b 1*d。
作为第二种可能的情形，第三终端设备在该定位时间之前的预设时段内确定第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，且第三终端设备在该定位时间之前的预设时段内确定的第三终端设备与第一终端设备之间的角度，和第三终端设备与第一终端设备之间的实际角度，之间的误差小于或等于b 1*d。
需要指出的是，第一个示例和第二个示例可以结合，不予限制。
为了便于理解，下面结合图12对本申请实施例进行示例性说明。以下示例中假设第一终端设备为UE1，第二终端设备为UE2，第三终端设备为UE3，其中涉及到的步骤具体可以可参考上文描述。
图12是本申请实施例提供的一种位置确定的方法1200的示意性流程图。该方法1200可以用于UE2确定UE3与UE2之间的相对位置的场景。该方法500可以包括如下步骤。
S1201，UE2确定UE3与UE2之间的相对位置。
S1202，UE2确定用于辅助定位UE3的设备。
其中，步骤S1201-S1202与步骤S501-S502类似，此处不再赘述。
S1203，UE2向UE3发送第十一消息。
其中，第十一消息可用于触发UE3发送UE3与UE1之间的相对位置，或者该第十一消息可用于请求UE3与UE1之间的相对位置。其中，UE3与UE1之间的相对位置，包括以下至少一项：UE3与UE1之间的距离，或UE3与UE1之间的角度。
可选地，第十一消息包括以下至少一项：UE3与UE1之间的相对位置的准确度，UE1的标识、或定位时间。
其中，UE3与UE1之间的相对位置的准确度，可以包括以下至少一项：UE3与UE1之间距离的准确度，或UE3与UE1之间角度的准确度。例如，UE3与UE1之间距离的准确度为小于或等于m，即表示测量得到的UE3与UE1之间的距离，和UE3与UE1之间的实际距离，之间的误差不超过m。再例如，UE3与UE1之间角度的准确度为小于或等于d，即表示测量得到的UE3与UE1之间的角度，和UE3与UE1之间的实际角度，之间的误差不超过d。
关于准确度、定位时间，可以参考上文的相关描述，不再赘述。
步骤S1203中，UE2可将第十一消息直接发送给UE3，或者，若UE2与UE3之间没有通信连接，则UE2可通过UE1将第十一消息发送给UE3，也即UE1可作为UE2和UE3之间的中继UE(relay UE)。其中，UE2通过UE1将第十一消息发送给UE3，包括：UE2向UE1发送第十一消息，UE1将该第十一消息发给UE3。
S1204，UE3基于第十一消息，确定UE3与UE1之间的相对位置。
一种可能的方式，UE3与UE1之间进行相对定位，以确定UE3与UE1之间的相对位置。
可选地，若步骤S1203中的第十一消息包括UE3与UE1之间的相对位置的准确度，则步骤S1204包括：UE3根据UE3与UE1之间的相对位置的准确度，确定UE3与UE1之间的相对位置。
以距离为例，具体地，若UE3与UE1之间的相对位置的准确度包括距离的准确度，该距离的准确度为小于0.4米，则UE3确定的UE3与UE1之间的距离，和UE3与UE1之间的实际距离，之间的误差小于0.4米。应理解，此处0.4米为示例性说明，本申请不限于此。
以角度为例，具体地，若UE3与UE1之间的相对位置的准确度包括角度的准确度，该角度的准确度为小于1度，则UE3确定的UE3与UE1之间的角度，和UE3与UE1之间的实际角度，之间的误差小于1度。应理解，此处1度为示例性说明，本申请不限于此。
可选地，若步骤S1203中的第十一消息包括定位时间，则S1204包括：UE3在定位时间，确定UE3与UE1之间的相对位置。
可选地，若步骤S1203中的第十一消息包括定位时间和UE3与UE1之间的相对位置的准确度，则S1204包括：UE3在定位时间，根据UE3与UE1之间的相对位置的准确度，确定UE3与UE1之间的相对位置。
S1205，UE3向UE2发送第十二消息，该第十二消息包括UE3与UE1之间的相对位置。
步骤S1203中第十一消息用于请求UE3与UE1之间的相对位置，因此步骤S1205包括：UE3向UE2发送第十二消息，该第十二消息包括UE3与UE1之间的相对位置。
S1206，UE2确定UE3与UE2之间的相对位置。
UE2确定UE3与UE2之间的相对位置可以包括：UE2根据UE3与UE1之间的相对位置，以及UE2与UE1之间的相对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。
其中，UE2与UE1之间的相对位置，可以通过以下方式获得。
一方式，UE2确定UE2与UE1之间的相对位置。具体地，UE2与UE1进行相对定位，以确定UE2与UE1之间的相对位置。基于该方式，若步骤S1203中的第十一消息包括定位时间，则进一步可选地，UE2在该定位时间，确定UE2与UE1之间的相对位置。
另一方式，UE2从UE1获取UE2与UE1之间的相对位置。
基于上述方案，若UE2无法确定UE3与UE2之间的相对位置，或者，若UE2与UE3之间的相对位置的准确度较低，UE2可以通过UE3的协助获得UE3与UE2之间的相对位置。具体地，UE2向UE3发送第十一消息，请求UE3与UE1之间的相对位置；UE3基于该第十一消息，确定UE3与UE1之间的相对位置，并向UE2发送UE3与UE1之间的相 对位置；UE2基于该UE3与UE1之间的相对位置，以及UE2与UE1之间的相对位置，确定UE3与UE2之间的相对位置。从而不仅可以实现UE2与UE3之间的相对定位，还可以提高UE2与UE3之间的相对位置之间的相对位置的精度。
可以理解，本申请实施例中的图5至图12中的例子仅仅是为了便于本领域技术人员理解本申请实施例，并非要将本申请实施例限于例示的具体场景。本领域技术人员根据图5至图12的例子，显然可以进行各种等价的修改或变化，这样的修改或变化也落入本申请实施例的范围内。
还可以理解，本申请的各实施例中的一些可选的特征，在某些场景下，可以不依赖于其他特征，也可以在某些场景下，与其他特征进行结合，不作限定。
还可以理解，本申请的各实施例中的方案可以进行合理的组合使用，并且实施例中出现的各个术语的解释或说明可以在各个实施例中互相参考或解释，对此不作限定。
还可以理解，在本申请的各实施例中的各种数字序号的大小并不意味着执行顺序的先后，仅为描述方便进行的区分，不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。例如，方法900中，步骤S902可以与步骤S903-S906同时进行，即UE2可以同时获得UE2的绝对位置和UE3的绝对位置。
还可以理解，在本申请的各实施例中涉及到一些消息名称，其命名不对本申请实施例的保护范围造成限定。
还可以理解，上述各个方法实施例中，由终端设备实现的方法和操作，也可以由可由终端设备的组成部件(例如芯片或者电路)来实现；此外，由网络设备实现的方法和操作，也可以由可由网络设备的组成部件(例如芯片或者电路)来实现，不作限定。
相应于上述各方法实施例给出的方法，本申请实施例还提供了相应的装置，所述装置包括用于执行上述各个方法实施例相应的模块。该模块可以是软件，也可以是硬件，或者是软件和硬件结合。可以理解的是，上述各方法实施例所描述的技术特征同样适用于以下装置实施例。
图13是本申请实施例提供的一种位置确定的装置的示意性框图。该装置1300包括收发单元1310。收发单元1310可以用于实现相应的通信功能。收发单元1310还可以称为通信接口或通信单元。
可选地，该装置1300还包括处理单元1320。处理单元1320可以用于进行数据处理。
可选地，该装置1300还包括存储单元，该存储单元可以用于存储指令和/或数据，处理单元1320可以读取存储单元中的指令和/或数据，以使得装置实现前述各个方法实施例中网络设备或不同终端设备的动作。
在第一种设计中，该装置1300可以是前述实施例中的第一终端设备，也可以是第一终端设备的组成部件(如芯片)。该装置1300可实现对应于上文方法实施例中的第一终端设备执行的步骤或者流程，其中，收发单元1310可用于执行上文方法实施例中第一终端设备的收发相关的操作，处理单元1320可用于执行上文方法实施例中第一终端设备的处理相关的操作。
一种可能的实现方式，收发单元1310，用于接收来自第二终端设备的第一消息，所述第一消息用于请求第一目标位置，所述第一目标位置包括以下至少一项：第一相对位置，第三终端设备的绝对位置，或第二相对位置，其中，所述第一相对位置用于表征所述第三 终端设备与所述第一终端设备之间的相对位置，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置；收发单元1310，还用于根据所述第一消息，向所述第二终端设备发送第二消息，所述第二消息包括所述第一目标位置。
可选地，处理单元1320，用于确定所述第一目标位置。
可选地，所述第一目标位置包括所述第二相对位置，所述处理单元1320用于确定所述第一目标位置，包括：所述处理单元1320用于：确定所述第一相对位置；确定第三相对位置，其中，所述第三相对位置用于表征所述第二终端设备与所述第一终端设备之间的相对位置；根据所述第一相对位置和所述第三相对位置，确定所述第二相对位置。
可选地，所述第一目标位置包括所述第二相对位置，所述处理单元1320用于确定所述第一目标位置，包括：所述处理单元1320用于：确定所述第二终端设备的绝对位置；确定所述第三终端设备的绝对位置；根据所述第二终端设备的绝对位置和所述第三终端设备的绝对位置，确定所述第二相对位置。
可选地，所述第一目标位置包括所述第三终端设备的绝对位置，所述处理单元1320用于确定所述第一目标位置，包括：所述处理单元1320用于：确定所述第一相对位置；根据所述第一相对位置，以及所述第一终端设备的绝对位置，确定所述第三终端设备的绝对位置。
可选地，所述第一消息包括所述第一目标位置的准确度，所述处理单元1320用于根据所述第一目标位置的准确度，确定所述第一目标位置。
可选地，所述第一目标位置包括所述第二相对位置，所述处理单元1320用于根据所述第一目标位置的准确度获得第一准确度和第二准确度；所述处理单元1320用于根据所述第一目标位置的准确度，确定所述第一目标位置，包括：所述处理单元1320用于：根据第一准确度，确定所述第一相对位置；根据第二准确度，确定所述第三相对位置；根据所述第一相对位置和所述第三相对位置，确定所述第二相对位置。
可选地，所述第一消息包括第一信息，且所述第一信息用于触发所述第一终端设备向所述第三终端设备发送所述第一目标位置，所述收发单元1310还用于向所述第三终端设备发送所述第一目标位置。
可选地，所述第一目标位置包括所述第二相对位置，所述第一消息包括所述第二相对位置的阈值，所述收发单元1310用于向所述第二终端设备发送第二消息包括：所述收发单元1310用于根据所述第二相对位置和所述第二相对位置的阈值，向所述第二终端设备发送所述第二消息，所述第二消息包括所述第二相对位置。
可选地，所述收发单元1310还用于发送第三消息，所述第三消息用于广播与所述第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息，或者，所述第三消息用于广播所述第一终端设备已获知位置的终端设备的信息，其中，所述第三消息包括所述第三终端设备的信息。
可选地，所述收发单元1310还用于接收来自所述第二终端设备的第四消息，所述第四消息用于发现辅助定位所述第三终端设备的终端设备，其中，所述第四消息包括所述第三终端设备的信息；若所述第一终端设备满足预设条件，则所述收发单元1310还用于向所述第二终端设备发送所述第四消息的响应消息。
可选地，所述第一相对位置包括以下至少一项：距离或角度；所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
在第二种设计中，该装置1300可以是前述实施例中的第二终端设备，也可以是第二终端设备的组成部件(如芯片)。该装置1300可实现对应于上文方法实施例中的第二终端设备执行的步骤或者流程，其中，收发单元1310用于执行上文方法实施例中第二终端设备的收发相关的操作，处理单元1320用于执行上文方法实施例中第二终端设备的处理相关的操作。
一种可能的实现方式，收发单元1310，用于向第一终端设备发送第一消息，所述第一消息用于请求第一目标位置，所述第一目标位置包括以下至少一项：第一相对位置，第三终端设备的绝对位置，或第二相对位置，其中，所述第一相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第一终端设备之间的相对位置，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置；收发单元1310，还用于接收来自所述第一终端设备的第二消息，所述第二消息包括所述第一目标位置；所述处理单元1320，用于根据所述第二消息，获得所述第二相对位置。
可选地，所述第一消息包括以下至少一项：所述第一目标位置的准确度，所述第二相对位置的阈值，或第一信息；其中，所述第一信息用于触发所述第一终端设备向所述第三终端设备发送所述第一目标位置。
可选地，所述收发单元1310用于向第一终端设备发送第一消息，包括：若所述第二终端设备存储的所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置不满足预设条件，则所述收发单元1310用于向所述第一终端设备发送所述第一消息。
可选地，所述收发单元1310还用于接收来自所述第一终端设备的第三消息，所述第三消息用于广播与所述第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息，或者，所述第三消息用于广播所述第一终端设备已获知位置的终端设备的信息，其中，所述第四消息包括所述第三终端设备的信息。
可选地，在所述第二终端设备向第一终端设备发送第一消息之前，所述收发单元1310还用于：发送第四消息，所述第四消息用于发现辅助定位所述第三终端设备的终端设备，其中，所述第四消息包括所述第三终端设备的信息；接收来自所述第一终端设备的所述第四消息的响应消息。
可选地，所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
另一种可能的实现方式，收发单元1310，用于向网络设备发送第五消息，所述第五消息用于触发向第二终端设备发送第二目标位置，所述第二目标位置包括以下至少一项：第二相对位置，或第三终端设备的绝对位置，其中，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置；收发单元1310，还用于接收来自所述网络设备的第六消息，所述第六消息包括所述第二目标位置；收发单元1140，用于根据所述第六消息，获得所述第二相对位置。
可选地，所述第五消息包括以下至少一项：所述第二目标位置的准确度，所述第二相对位置的阈值，或第二信息；其中，所述第二信息用于触发所述网络设备向所述第三终端设备发送所述第二目标位置。
可选地，所述收发单元1310用于向网络设备发送第五消息，包括：若所述第二终端设备存储的所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置不满足预设条件，则所述收发单元1310用于向所述网络设备发送所述第五消息。
可选地，第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
另一种可能的实现方式，收发单元1310，用于向第三终端设备发送第十一消息，第十一消息用于触发第三终端设备发送第一相对位置，第一相对位置用于表征第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置；收发单元1310，还用于接收来自第三终端设备的第十二消息，第十二消息包括第一相对位置；处理单元1320，用于根据第一相对位置和第三相对位置，确定第二相对位置，其中，第三相对位置用于表征第二终端设备与第一终端设备之间的相对位置，第二相对位置用于表征第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置。
可选地，处理单元1320，还用于确定第三相对位置。
可选地，第十一消息包括第一相对位置的准确度。
可选地，处理单元1320，还用于根据第二相对位置的准确度获得第一相对位置的准确度和第三相对位置的准确度。
可选地，收发单元1310，还用于接收来自第一终端设备的第三消息，第三消息用于广播与第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息，或者，第三消息用于广播第一终端设备已获知位置的终端设备的信息，其中，第三消息包括第三终端设备的信息。
可选地，收发单元1310，还用于发送第四消息，第四消息用于发现辅助定位第三终端设备的终端设备，其中，第四消息包括第三终端设备的信息；收发单元1310，还用于接收来自第一终端设备的第四消息的响应消息。
可选地，第十一消息包括第一终端设备的信息。
可选地，第十一消息包括定位时间，定位时间用于表征确定第一相对位置的时间。
可选地，第一相对位置包括以下至少一项：距离或角度；第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度；第三相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
在第三种设计中，该装置1300可以是前述实施例中的网络设备，也可以是网络设备的组成部件(如芯片)。该装置1300可实现对应于上文方法实施例中的网络设备执行的步骤或者流程，其中，收发单元1310用于执行上文方法实施例中网络设备的收发相关的操作，处理单元1320用于执行上文方法实施例中网络设备的处理相关的操作。
一种可能的实现方式，收发单元1310，用于接收来自第二终端设备的第五消息，第五消息用于触发向第二终端设备发送第二目标位置，第二目标位置包括以下至少一项：第二相对位置，或第三终端设备的绝对位置，其中，第二相对位置用于表征第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置；收发单元1310，还用于根据第五消息向第二终端设备发送第六消息，第六消息包括第二目标位置。
可选地，处理单元1320，用于确定第二目标位置。
可选地，第二目标位置包括第二相对位置，处理单元1320用于确定第二目标位置，包括：处理单元1320用于：确定第二终端设备的绝对位置；确定第三终端设备的绝对位置；根据第二终端设备的绝对位置和第三终端设备的绝对位置，确定第二相对位置。
可选地，第五消息包括以下至少一项：第二目标位置的准确度，第二相对位置的阈值，或第二信息；其中，第二信息用于触发网络设备向第三终端设备发送第二目标位置。
可选地，当第五消息包括第二目标位置的准确度时，处理单元1320用于根据第二目标位置的准确度，确定第二目标位置。
可选地，第二目标位置包括第三终端设备的绝对位置和第二终端设备的绝对位置，处理单元1320用于根据第二目标位置的准确度，确定第二目标位置，包括：处理单元1320用于：根据第二目标位置的准确度，获得第三准确度和第四准确度；根据第三准确度，确定第二终端设备的绝对位置；根据第四准确度，确定第三终端设备的绝对位置。
可选地，当第五消息包括第二信息时，收发单元1310还用于向第三终端设备发送第二目标位置。
可选地，第二目标位置包括第二相对位置，当第五消息包括第二相对位置的阈值时，收发单元1310用于向第二终端设备发送第六消息，第六消息包括第二目标位置，包括：收发单元1310用于根据第二相对位置和第二相对位置的阈值，则向第二终端设备发送第六消息，第六消息包括第二相对位置。
可选地，第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
在四种设计中，该装置1300可以是前述实施例中的第三终端设备，也可以是第三终端设备的组成部件(如芯片)。该装置1300可实现对应于上文方法实施例中的第三终端设备执行的步骤或者流程，其中，收发单元1310用于执行上文方法实施例中第三终端设备的收发相关的操作，处理单元1320用于执行上文方法实施例中第三终端设备的处理相关的操作。
一种可能的实现方式，收发单元1310，用于接收来自第二终端设备的第十一消息，第十一消息用于触发第三终端设备发送第一相对位置，第一相对位置用于表征第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置；收发单元1310，还用于向第二终端设备发送第十二消息，第十二消息包括第一相对位置。
可选地，处理单元1320，用于确定第一相对位置。
可选地，第十一消息包括第一相对位置的准确度；处理单元1320，用于确定第一相对位置，包括：处理单元1320用于根据第一相对位置的准确度，确定第一相对位置。
可选地，第十一消息包括第一终端设备的信息。
可选地，第十一消息包括定位时间，定位时间用于表征确定第一相对位置的时间，处理单元1320，用于确定第一相对位置，包括：处理单元1320用于根据定位时间，确定第一相对位置。
可选地，第一相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
应理解，各单元执行上述相应步骤的具体过程在上述各方法实施例中已经详细说明，为了简洁，在此不再赘述。
还应理解，这里的装置1300以功能单元的形式体现。这里的术语“单元”可以指应用特有集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、电子电路、用于执行一个或多个软件或固件程序的处理器(例如共享处理器、专有处理器或组处理器等)和存储器、合并逻辑电路和/或其它支持所描述的功能的合适组件。在一个可选例子中，本领域技术人员可以理解，装置1300可以具体为上述实施例中的第一终端设备，可以用于执行上述各方法实施例中与第一终端设备对应的各个流程和/或步骤，或者，装置1300可以具体为上述实施例中的第二终端设备，可以用于执行上述各方法实施例中与第二终端设备对应的各个流程和/或步骤，为避免重复，在此不再赘述。
上述各个方案的装置1300具有实现上述方法中终端设备(如第一终端设备，或第二 终端设备)所执行的相应步骤的功能，或者，上述各个方案的装置1300具有实现上述方法中网络设备所执行的相应步骤的功能。所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块；例如收发单元可以由收发机替代(例如，收发单元中的发送单元可以由发送机替代，收发单元中的接收单元可以由接收机替代)，其它单元，如处理单元等可以由处理器替代，分别执行各个方法实施例中的收发操作以及相关的处理操作。
此外，上述收发单元1310还可以是收发电路(例如可以包括接收电路和发送电路)，处理单元可以是处理电路。
需要指出的是，图13中的装置可以是前述实施例中的网元或设备，也可以是芯片或者芯片系统，例如：片上系统(system on chip，SoC)。其中，收发单元可以是输入输出电路、通信接口；处理单元为该芯片上集成的处理器或者微处理器或者集成电路。在此不做限定。
如图14所示，本申请实施例提供另一种位置确定的装置1400。该装置1400包括处理器1410，处理器1410用于执行存储器1420存储的计算机程序或指令，或读取存储器1420存储的数据，以执行上文各方法实施例中的方法。可选地，处理器1410为一个或多个。
可选地，如图14所示，该装置1400还包括存储器1420，存储器1420用于存储计算机程序或指令和/或数据。该存储器1420可以与处理器1410集成在一起，或者也可以分离设置。可选地，存储器1420为一个或多个。
可选地，如图14所示，该装置1400还包括收发器1430，收发器1430用于信号的接收和/或发送。例如，处理器1410用于控制收发器1430进行信号的接收和/或发送。
作为一种方案，该装置1400用于实现上文各个方法实施例中由终端设备执行的操作。
例如，处理器1410用于执行存储器1420存储的计算机程序或指令，以实现上文各个方法实施例中第一终端设备的相关操作。例如，图3所示实施例中的第一终端设备执行的方法，或图5至图6中任意一个所示实施例中的UE1执行的方法。
又如，处理器1410用于执行存储器1420存储的计算机程序或指令，以实现上文各个方法实施例中第二终端设备的相关操作。例如，图3或图4或图11所示实施例中的第二终端设备执行的方法，或图5至图10、以及图12中任意一个所示实施例中的UE2执行的方法。
又如，处理器1410用于执行存储器1420存储的计算机程序或指令，以实现上文各个方法实施例中第二终端设备的相关操作。例如，图11所示实施例中的第三终端设备执行的方法，或图12所示实施例中的UE3执行的方法。
作为另一种方案，该装置1400用于实现上文各个方法实施例中由网络设备执行的操作。
例如，处理器1410用于执行存储器1420存储的计算机程序或指令，以实现上文各个方法实施例中网络设备的相关操作。例如，图4所示实施例中的网络设备执行的方法，或图7至图10中任意一个所示实施例中的AMF或GMLC执行的方法。
应理解，本申请实施例中提及的处理器可以是中央处理单元(central processing unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专 用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
还应理解，本申请实施例中提及的存储器可以是易失性存储器和/或非易失性存储器。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)。例如，RAM可以用作外部高速缓存。作为示例而非限定，RAM包括如下多种形式：静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。
需要说明的是，当处理器为通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)可以集成在处理器中。
还需要说明的是，本文描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有用于实现上述各方法实施例中由终端设备或网络设备执行的方法的计算机指令。
例如，该计算机程序被计算机执行时，使得该计算机可以实现上述方法各实施例中由第一终端设备或第二终端设备执行的方法。
又如，该计算机程序被计算机执行时，使得该计算机可以实现上述方法各实施例中由网络设备执行的方法。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包含指令，该指令被计算机执行时以实现上述各方法实施例中由终端设备或网络设备执行的方法。
本申请实施例还提供一种位置确定的系统，包括前述的第一终端设备、第二终端设备、第三终端设备、网络设备、AF(如LCS客户端)中的一个或多个。
上述提供的任一种装置中相关内容的解释及有益效果均可参考上文提供的对应的方法实施例，此处不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。此外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。 当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。例如，所述计算机可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD)等。例如，前述的可用介质包括但不限于：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (99)

  1. 一种位置确定的方法，其特征在于，包括：
    第一终端设备接收来自第二终端设备的第一消息，所述第一消息用于请求第一目标位置，所述第一目标位置包括以下至少一项：第一相对位置，第三终端设备的绝对位置，或第二相对位置，其中，所述第一相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第一终端设备之间的相对位置，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置；
    所述第一终端设备根据所述第一消息，向所述第二终端设备发送第二消息，所述第二消息包括所述第一目标位置。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述第一终端设备确定所述第一目标位置。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标位置包括所述第二相对位置，
    所述第一终端设备确定所述第一目标位置，包括：
    所述第一终端设备确定所述第一相对位置；
    所述第一终端设备确定第三相对位置，其中，所述第三相对位置用于表征所述第二终端设备与所述第一终端设备之间的相对位置；
    所述第一终端设备根据所述第一相对位置和所述第三相对位置，确定所述第二相对位置。
  4. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标位置包括所述第二相对位置，
    所述第一终端设备确定所述第一目标位置，包括：
    所述第一终端设备获得所述第二终端设备的绝对位置；
    所述第一终端设备获得所述第三终端设备的绝对位置；
    所述第一终端设备根据所述第二终端设备的绝对位置和所述第三终端设备的绝对位置，确定所述第二相对位置。
  5. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标位置包括所述第三终端设备的绝对位置，
    所述第一终端设备确定所述第一目标位置，包括：
    所述第一终端设备确定所述第一相对位置；
    所述第一终端设备根据所述第一相对位置，以及所述第一终端设备的绝对位置，确定所述第三终端设备的绝对位置。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一消息包括所述第一目标位置的准确度，所述方法还包括：
    所述第一终端设备根据所述第一目标位置的准确度，确定所述第一目标位置。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一目标位置包括所述第二相对位置，所述方法还包括：
    所述第一终端设备根据所述第一目标位置的准确度获得第一准确度和第二准确度；
    所述第一终端设备根据所述第一目标位置的准确度，确定所述第一目标位置，包括：
    所述第一终端设备根据所述第一准确度，确定所述第一相对位置；
    所述第一终端设备根据所述第二准确度，确定所述第三相对位置；
    所述第一终端设备根据所述第一相对位置和所述第三相对位置，确定所述第二相对位置。
  8. 根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一消息包括第一信息，且所述第一信息用于触发所述第一终端设备向所述第三终端设备发送所述第一目标位置，所述方法还包括：
    所述第一终端设备向所述第三终端设备发送所述第一目标位置。
  9. 根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一目标位置包括所述第二相对位置，所述第一消息包括所述第二相对位置的阈值；
    所述第一终端设备根据所述第一消息，向所述第二终端设备发送第二消息，包括：
    所述第一终端设备根据所述第二相对位置和所述第二相对位置的阈值，向所述第二终端设备发送所述第二消息，所述第二消息包括所述第二相对位置。
  10. 根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述第一终端设备发送第三消息，所述第三消息用于广播与所述第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息，或者，所述第三消息用于广播所述第一终端设备已获知位置的终端设备的信息，
    其中，所述第三消息包括所述第三终端设备的信息。
  11. 根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述第一终端设备接收来自所述第二终端设备的第四消息，所述第四消息用于发现辅助定位所述第三终端设备的终端设备，其中，所述第四消息包括所述第三终端设备的信息；
    若所述第一终端设备满足预设条件，则所述第一终端设备向所述第二终端设备发送所述第四消息的响应消息。
  12. 根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一相对位置包括以下至少一项：距离或角度；所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
  13. 一种位置确定的方法，其特征在于，包括：
    第二终端设备向第一终端设备发送第一消息，所述第一消息用于请求第一目标位置，所述第一目标位置包括以下至少一项：第一相对位置，第三终端设备的绝对位置，或第二相对位置，其中，所述第一相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第一终端设备之间的相对位置，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置；
    所述第二终端设备接收来自所述第一终端设备的第二消息，所述第二消息包括所述第一目标位置；
    所述第二终端设备根据所述第二消息，获得所述第二相对位置。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一消息包括以下至少一项：
    所述第一目标位置的准确度，所述第二相对位置的阈值，或第一信息；
    其中，所述第一信息用于触发所述第一终端设备向所述第三终端设备发送所述第一目 标位置。
  15. 根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备向第一终端设备发送第一消息，包括：
    若所述第二终端设备存储的所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置不满足预设条件，则所述第二终端设备向所述第一终端设备发送所述第一消息。
  16. 根据权利要求13至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述第二终端设备接收来自所述第一终端设备的第三消息，所述第三消息用于广播与所述第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息，或者，所述第三消息用于广播所述第一终端设备已获知位置的终端设备的信息，
    其中，所述第三消息包括所述第三终端设备的信息。
  17. 根据权利要求13至15中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第二终端设备向第一终端设备发送第一消息之前，所述方法还包括：
    所述第二终端设备发送第四消息，所述第四消息用于发现辅助定位所述第三终端设备的终端设备，其中，所述第四消息包括所述第三终端设备的信息；
    所述第二终端设备接收来自所述第一终端设备的所述第四消息的响应消息。
  18. 根据权利要求13至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
  19. 一种位置确定的方法，其特征在于，包括：
    网络设备接收来自第二终端设备的第五消息，所述第五消息用于触发向所述第二终端设备发送第二目标位置，所述第二目标位置包括以下至少一项：第二相对位置，或第三终端设备的绝对位置，其中，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置；
    所述网络设备根据所述第五消息，向所述第二终端设备发送第六消息，所述第六消息包括所述第二目标位置。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述网络设备确定所述第二目标位置。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述第二目标位置包括所述第二相对位置，
    所述网络设备确定所述第二目标位置，包括：
    所述网络设备确定所述第二终端设备的绝对位置；
    所述网络设备确定所述第三终端设备的绝对位置；
    所述网络设备根据所述第二终端设备的绝对位置和所述第三终端设备的绝对位置，确定所述第二相对位置。
  22. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述第五消息包括所述第二目标位置的准确度，所述方法还包括：
    所述网络设备根据所述第二目标位置的准确度，确定所述第二目标位置。
  23. 根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第二目标位置包括所述第三终端设备的绝对位置和所述第二终端设备的绝对位置，
    所述网络设备根据所述第二目标位置的准确度，确定所述第二目标位置，包括：
    所述网络设备根据所述第二目标位置的准确度，获得第三准确度和第四准确度；
    所述网络设备根据所述第三准确度，确定所述第二终端设备的绝对位置；
    所述网络设备根据所述第四准确度，确定所述第三终端设备的绝对位置。
  24. 根据权利要求19至23中任一项所述的方法，其特征在于，所述第五消息包括第二信息，且所述第二信息用于触发所述网络设备向所述第三终端设备发送所述第二目标位置，所述方法还包括：
    所述网络设备向所述第三终端设备发送所述第二目标位置。
  25. 根据权利要求19至24中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二目标位置包括所述第二相对位置，所述第五消息包括所述第二相对位置的阈值，
    所述网络设备根据所述第五消息，向所述第二终端设备发送第六消息，包括：
    所述网络设备根据所述第二相对位置和所述第二相对位置的阈值，向所述第二终端设备发送所述第六消息，所述第六消息包括所述第二相对位置。
  26. 根据权利要求19至25中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
  27. 一种位置确定的方法，其特征在于，包括：
    第二终端设备向网络设备发送第五消息，所述第五消息用于触发向所述第二终端设备发送第二目标位置，所述第二目标位置包括以下至少一项：第二相对位置，或第三终端设备的绝对位置，其中，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置；
    所述第二终端设备接收来自所述网络设备的第六消息，所述第六消息包括所述第二目标位置；
    所述第二终端设备根据所述第六消息，获得所述第二相对位置。
  28. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第五消息包括以下至少一项：
    所述第二目标位置的准确度，所述第二相对位置的阈值，或第二信息；
    其中，所述第二信息用于触发所述网络设备向所述第三终端设备发送所述第二目标位置。
  29. 根据权利要求27或28所述的方法，其特征在于，所述第二终端设备向网络设备发送第五消息，包括：
    若所述第二终端设备存储的所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置不满足预设条件，则所述第二终端设备向所述网络设备发送所述第五消息。
  30. 根据权利要求27至29中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
  31. 一种位置确定的方法，其特征在于，包括：
    第二终端设备向第三终端设备发送第十一消息，所述第十一消息用于触发所述第三终端设备发送第一相对位置，所述第一相对位置用于表征所述第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置；
    所述第二终端设备接收来自所述第三终端设备的第十二消息，所述第十二消息包括所述第一相对位置；
    所述第二终端设备根据所述第一相对位置和第三相对位置，确定第二相对位置，其中， 所述第三相对位置用于表征所述第二终端设备与所述第一终端设备之间的相对位置，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置。
  32. 根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述第二终端设备确定所述第三相对位置。
  33. 根据权利要求31或32所述的方法，其特征在于，所述第十一消息包括所述第一相对位置的准确度。
  34. 根据权利要求33所述的方法，其特征在于，在所述第二终端设备向第三终端设备发送第十一消息之前，所述方法还包括：
    所述第二终端设备根据所述第二相对位置的准确度，获得所述第一相对位置的准确度和所述第三相对位置的准确度。
  35. 根据权利要求31至34中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述第二终端设备接收来自所述第一终端设备的第三消息，所述第三消息用于广播与所述第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息，或者，所述第三消息用于广播所述第一终端设备已获知位置的终端设备的信息，
    其中，所述第三消息包括所述第三终端设备的信息。
  36. 根据权利要求31至34中任一项所述的方法，其特征在于，在所述第二终端设备向第三终端设备发送第十一消息之前，所述方法还包括：
    所述第二终端设备发送第四消息，所述第四消息用于发现辅助定位所述第三终端设备的终端设备，其中，所述第四消息包括所述第三终端设备的信息；
    所述第二终端设备接收来自所述第一终端设备的所述第四消息的响应消息。
  37. 根据权利要求31至36中任一项所述的方法，其特征在于，所述第十一消息包括所述第一终端设备的信息。
  38. 根据权利要求31至37中任一项所述的方法，其特征在于，所述第十一消息包括定位时间，所述定位时间用于表征确定所述第一相对位置的时间。
  39. 根据权利要求31至38中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一相对位置包括以下至少一项：距离或角度；所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度；所述第三相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
  40. 一种位置确定的方法，其特征在于，包括：
    第三终端设备接收来自第二终端设备的第十一消息，所述第十一消息用于触发所述第三终端设备发送第一相对位置，所述第一相对位置用于表征所述第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置；
    所述第三终端设备向所述第二终端设备发送第十二消息，所述第十二消息包括所述第一相对位置。
  41. 根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    所述第三终端设备确定所述第一相对位置。
  42. 根据权利要求41所述的方法，其特征在于，所述第十一消息包括所述第一相对位置的准确度；
    所述第三终端设备确定所述第一相对位置，包括：
    所述第三终端设备根据所述第一相对位置的准确度，确定所述第一相对位置。
  43. 根据权利要求40至42中任一项所述的方法，其特征在于，所述第十一消息包括所述第一终端设备的信息。
  44. 根据权利要求41或42所述的方法，其特征在于，所述第十一消息包括定位时间，所述定位时间用于表征确定所述第一相对位置的时间，所述第三终端设备确定所述第一相对位置，包括：
    所述第三终端设备根据所述定位时间，确定所述第一相对位置。
  45. 根据权利要求40至44中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
  46. 一种位置确定的装置，其特征在于，包括收发单元，
    所述收发单元，用于接收来自第二终端设备的第一消息，所述第一消息用于请求第一目标位置，所述第一目标位置包括以下至少一项：第一相对位置，第三终端设备的绝对位置，或第二相对位置，其中，所述第一相对位置用于表征所述第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置；
    所述收发单元，还用于根据所述第一消息，向所述第二终端设备发送第二消息，所述第二消息包括所述第一目标位置。
  47. 根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述装置还包括处理单元，所述处理单元，用于确定所述第一目标位置。
  48. 根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述第一目标位置包括所述第二相对位置，
    所述处理单元，用于确定所述第一目标位置，包括：
    所述处理单元，用于确定所述第一相对位置和第三相对位置，其中，所述第三相对位置用于表征所述第二终端设备与所述第一终端设备之间的相对位置；根据所述第一相对位置和所述第三相对位置，确定所述第二相对位置。
  49. 根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述第一目标位置包括所述第二相对位置，
    所述处理单元，用于确定所述第一目标位置，包括：
    所述处理单元，用于获得所述第二终端设备的绝对位置和所述第三终端设备的绝对位置；根据所述第二终端设备的绝对位置和所述第三终端设备的绝对位置，确定所述第二相对位置。
  50. 根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述第一目标位置包括所述第三终端设备的绝对位置，
    所述处理单元，用于确定所述第一目标位置，包括：
    所述处理单元，用于确定所述第一相对位置；根据所述第一相对位置，以及所述第一终端设备的绝对位置，确定所述第三终端设备的绝对位置。
  51. 根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述第一消息包括所述第一目标位置的准确度，述装置还包括处理单元，所述处理单元，用于根据所述第一目标位置的准确度，确定所述第一目标位置。
  52. 根据权利要求51所述的装置，其特征在于，所述第一目标位置包括所述第二相 对位置，所述处理单元，还用于根据所述第一目标位置的准确度获得第一准确度和第二准确度；
    所述处理单元，用于根据所述第一目标位置的准确度，确定所述第一目标位置，包括：
    所述处理单元，用于根据所述第一准确度，确定所述第一相对位置；根据所述第二准确度，确定所述第三相对位置；根据所述第一相对位置和所述第三相对位置，确定所述第二相对位置。
  53. 根据权利要求46至52中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一消息包括第一信息，且所述第一信息用于触发所述第一终端设备向所述第三终端设备发送所述第一目标位置，所述收发单元，还用于向所述第三终端设备发送所述第一目标位置。
  54. 根据权利要求46至53中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一目标位置包括所述第二相对位置，所述第一消息包括所述第二相对位置的阈值；
    所述收发单元，还用于根据所述第一消息，向所述第二终端设备发送第二消息，包括：
    所述收发单元，还用于根据所述第二相对位置和所述第二相对位置的阈值，向所述第二终端设备发送所述第二消息，所述第二消息包括所述第二相对位置。
  55. 根据权利要求46至54中任一项所述的装置，其特征在于，所述收发单元，还用于发送第三消息，所述第三消息用于广播与所述第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息，或者，所述第三消息用于广播所述第一终端设备已获知位置的终端设备的信息，
    其中，所述第三消息包括所述第三终端设备的信息。
  56. 根据权利要求46至54中任一项所述的装置，其特征在于，所述收发单元，还用于接收来自所述第二终端设备的第四消息，所述第四消息用于发现辅助定位所述第三终端设备的终端设备，其中，所述第四消息包括所述第三终端设备的信息；
    若所述第一终端设备满足预设条件，则所述收发单元，还用于向所述第二终端设备发送所述第四消息的响应消息。
  57. 根据权利要求46至56中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一相对位置包括以下至少一项：距离或角度；所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
  58. 一种位置确定的装置，其特征在于，包括收发单元和处理单元，
    所述收发单元，用于向第一终端设备发送第一消息，所述第一消息用于请求第一目标位置，所述第一目标位置包括以下至少一项：第一相对位置，第三终端设备的绝对位置，或第二相对位置，其中，所述第一相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第一终端设备之间的相对位置，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与第二终端设备之间的相对位置；
    所述收发单元，还用于接收来自所述第一终端设备的第二消息，所述第二消息包括所述第一目标位置；
    所述处理单元，用于根据所述第二消息，获得所述第二相对位置。
  59. 根据权利要求58所述的装置，其特征在于，所述第一消息包括以下至少一项：
    所述第一目标位置的准确度，所述第二相对位置的阈值，或第一信息；
    其中，所述第一信息用于触发所述第一终端设备向所述第三终端设备发送所述第一目标位置。
  60. 根据权利要求58或59所述的装置，其特征在于，所述收发单元，用于向第一终 端设备发送第一消息，包括：
    若所述第二终端设备存储的所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置不满足预设条件，则所述收发单元，用于向所述第一终端设备发送所述第一消息。
  61. 根据权利要求58至60中任一项所述的装置，其特征在于，所述收发单元，还用于接收来自所述第一终端设备的第三消息，所述第三消息用于广播与所述第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息，或者，所述第三消息用于广播所述第一终端设备已获知位置的终端设备的信息，
    其中，所述第三消息包括所述第三终端设备的信息。
  62. 根据权利要求58至60中任一项所述的装置，其特征在于，
    所述收发单元，还用于发送第四消息，所述第四消息用于发现辅助定位所述第三终端设备的终端设备，其中，所述第四消息包括所述第三终端设备的信息；
    所述收发单元，还用于接收来自所述第一终端设备的所述第四消息的响应消息。
  63. 根据权利要求58至62中任一项所述的装置，其特征在于，所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
  64. 一种位置确定的装置，其特征在于，包括收发单元，
    所述收发单元，用于接收来自第二终端设备的第五消息，所述第五消息用于触发向所述第二终端设备发送第二目标位置，所述第二目标位置包括以下至少一项：第二相对位置，或第三终端设备的绝对位置，其中，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置；
    所述收发单元，还用于根据所述第五消息，向所述第二终端设备发送第六消息，所述第六消息包括所述第二目标位置。
  65. 根据权利要求64所述的装置，其特征在于，所述装置还包括处理单元，所述处理单元，用于确定所述第二目标位置。
  66. 根据权利要求65所述的装置，其特征在于，所述第二目标位置包括所述第二相对位置，
    所述处理单元，用于确定所述第二目标位置，包括：
    所述处理单元，用于确定所述第二终端设备的绝对位置；确定所述第三终端设备的绝对位置；根据所述第二终端设备的绝对位置和所述第三终端设备的绝对位置，确定所述第二相对位置。
  67. 根据权利要求64所述的装置，其特征在于，所述第五消息包括所述第二目标位置的准确度，所述装置还包括处理单元，所述处理单元，用于根据所述第二目标位置的准确度，确定所述第二目标位置。
  68. 根据权利要求67所述的装置，其特征在于，所述第二目标位置包括所述第三终端设备的绝对位置和所述第二终端设备的绝对位置，
    所述处理单元，用于根据所述第二目标位置的准确度，确定所述第二目标位置，包括：
    所述处理单元，用于根据所述第二目标位置的准确度，获得第三准确度和第四准确度；根据所述第三准确度，确定所述第二终端设备的绝对位置；根据所述第四准确度，确定所述第三终端设备的绝对位置。
  69. 根据权利要求64至68中任一项所述的装置，其特征在于，所述第五消息包括第 二信息，且所述第二信息用于触发所述网络设备向所述第三终端设备发送所述第二目标位置，所述收发单元，还用于向所述第三终端设备发送所述第二目标位置。
  70. 根据权利要求64至69中任一项所述的装置，其特征在于，所述第二目标位置包括所述第二相对位置，所述第五消息包括所述第二相对位置的阈值，
    所述收发单元，还用于根据所述第五消息，向所述第二终端设备发送第六消息，包括：
    所述收发单元，还用于根据所述第二相对位置和所述第二相对位置的阈值，向所述第二终端设备发送所述第六消息，所述第六消息包括所述第二相对位置。
  71. 根据权利要求64至70中任一项所述的装置，其特征在于，所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
  72. 一种位置确定的装置，其特征在于，包括收发单元和处理单元，
    所述收发单元，用于向网络设备发送第五消息，所述第五消息用于触发向第二终端设备发送第二目标位置，所述第二目标位置包括以下至少一项：第二相对位置，或第三终端设备的绝对位置，其中，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置；
    所述收发单元，还用于接收来自所述网络设备的第六消息，所述第六消息包括所述第二目标位置；
    所述处理单元，用于根据所述第六消息，获得所述第二相对位置。
  73. 根据权利要求72所述的装置，其特征在于，所述第五消息包括以下至少一项：
    所述第二目标位置的准确度，所述第二相对位置的阈值，或第二信息；
    其中，所述第二信息用于触发所述网络设备向所述第三终端设备发送所述第二目标位置。
  74. 根据权利要求72或73所述的装置，其特征在于，所述收发单元，用于向网络设备发送第五消息，包括：
    若所述第二终端设备存储的所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置不满足预设条件，则所述收发单元，用于向所述网络设备发送所述第五消息。
  75. 根据权利要求72至74中任一项所述的装置，其特征在于，所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
  76. 一种位置确定的装置，其特征在于，包括收发单元和处理单元，
    所述收发单元，用于向第三终端设备发送第十一消息，所述第十一消息用于触发所述第三终端设备发送第一相对位置，所述第一相对位置用于表征所述第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置；
    所述收发单元，还用于接收来自所述第三终端设备的第十二消息，所述第十二消息包括所述第一相对位置；
    所述处理单元，用于根据所述第一相对位置和第三相对位置，确定第二相对位置，其中，所述第三相对位置用于表征第二终端设备与所述第一终端设备之间的相对位置，所述第二相对位置用于表征所述第三终端设备与所述第二终端设备之间的相对位置。
  77. 根据权利要求76所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于确定所述第三相对位置。
  78. 根据权利要求76或77所述的装置，其特征在于，所述第十一消息包括所述第一 相对位置的准确度。
  79. 根据权利要求78所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于根据所述第二相对位置的准确度，获得所述第一相对位置的准确度和所述第三相对位置的准确度。
  80. 根据权利要求76至79中任一项所述的装置，其特征在于，所述收发单元，还用于接收来自所述第一终端设备的第三消息，所述第三消息用于广播与所述第一终端设备建立通信连接的终端设备的信息，或者，所述第三消息用于广播所述第一终端设备已获知位置的终端设备的信息，
    其中，所述第三消息包括所述第三终端设备的信息。
  81. 根据权利要求76至79中任一项所述的装置，其特征在于，
    所述收发单元，还用于发送第四消息，所述第四消息用于发现辅助定位所述第三终端设备的终端设备，其中，所述第四消息包括所述第三终端设备的信息；
    所述收发单元，还用于接收来自所述第一终端设备的所述第四消息的响应消息。
  82. 根据权利要求76至81中任一项所述的装置，其特征在于，所述第十一消息包括所述第一终端设备的信息。
  83. 根据权利要求76至82中任一项所述的装置，其特征在于，所述第十一消息包括定位时间，所述定位时间用于表征确定所述第一相对位置的时间。
  84. 根据权利要求76至83中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一相对位置包括以下至少一项：距离或角度；所述第二相对位置包括以下至少一项：距离或角度；所述第三相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
  85. 一种位置确定的装置，其特征在于，包括收发单元，
    所述收发单元，用于接收来自第二终端设备的第十一消息，所述第十一消息用于触发第三终端设备发送第一相对位置，所述第一相对位置用于表征所述第三终端设备与第一终端设备之间的相对位置；
    所述收发单元，还用于向所述第二终端设备发送第十二消息，所述第十二消息包括所述第一相对位置。
  86. 根据权利要求85所述的装置，其特征在于，所述装置还包括处理单元，所述处理单元，用于确定所述第一相对位置。
  87. 根据权利要求86所述的装置，其特征在于，所述第十一消息包括所述第一相对位置的准确度；
    所述处理单元，用于确定所述第一相对位置，包括：
    所述处理单元，用于根据所述第一相对位置的准确度，确定所述第一相对位置。
  88. 根据权利要求85至87中任一项所述的装置，其特征在于，所述第十一消息包括所述第一终端设备的信息。
  89. 根据权利要求86或87所述的装置，其特征在于，所述第十一消息包括定位时间，所述定位时间用于表征确定所述第一相对位置的时间，
    所述处理单元，用于确定所述第一相对位置，包括：
    所述处理单元，用于根据所述定位时间，确定所述第一相对位置。
  90. 根据权利要求84至89中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一相对位置包括以下至少一项：距离或角度。
  91. 一种位置确定的装置，其特征在于，包括：
    处理器，用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得所述装置执行如权利要求1至45中任一项所述的方法。
  92. 根据权利要求91所述的装置，其特征在于，所述装置还包括所述存储器。
  93. 根据权利要求91或92所述的装置，其特征在于，所述装置还包括通信接口，所述通信接口与所述处理器耦合，
    所述通信接口，用于输入和/或输出信息。
  94. 根据权利要求91至93中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置为芯片。
  95. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至45中任意一项所述的方法。
  96. 一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括用于执行如权利要求1至45中任一项所述的方法的指令。
  97. 一种位置确定的系统，其特征在于，包括：第一终端设备和第二终端设备；
    所述第一终端设备用于执行如权利要求1至12中任一项所述的方法；
    所述第二终端设备用于执行如权利要求13至18中任一项所述的方法。
  98. 一种位置确定的系统，其特征在于，包括：第二终端设备和网络设备；
    所述网络设备用于执行如权利要求19至26中任一项所述的方法；
    所述第二终端设备用于执行如权利要求27至30中任一项所述的方法。
  99. 一种位置确定的系统，其特征在于，包括：第二终端设备和第三终端设备；
    所述第二终端设备用于执行如权利要求31至39中任一项所述的方法；
    所述第三终端设备用于执行如权利要求40至45中任一项所述的方法。
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