WO2023098861A1 - 电池拆卸的控制方法及装置、电池安装的控制方法及装置 - Google Patents
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Definitions
- the disassembly mechanism is controlled to descend on the shuttle car, so that the disassembly mechanism moves away from the electric vehicle, and the torque gun and the fixed parts of the battery pack are separated from each other. , greatly improving the safety and stability of the disassembly mechanism when installing the battery pack.
- the first control module is used to control the shuttle to move to a designated position under the electric vehicle
- a control device for battery installation which is used in a power station.
- the power station includes a shuttle car and a disassembly mechanism.
- the disassembly mechanism is mounted on the shuttle car and is used for Or install the fixed part of the battery pack, the control device includes:
- the shuttle car moves out of the bottom of the electric car, and also drives the disassembly mechanism 1 and the battery pack that has lost power to move out of the bottom of the electric car, so that the subsequent fully charged battery pack can be installed and operated, which greatly improves the battery life. Power conversion efficiency of the power station.
- Embodiment 2 The structure of the power exchange station in Embodiment 2 is the same as that in Embodiment 1, and now only the differences will be described.
- this embodiment discloses a control method for battery installation, which is applied to a power station.
- the power station includes a shuttle and a disassembly mechanism 1.
- the mounting mechanism 1 is used to remove or install the fixing parts of the battery pack. Electric vehicles need to install fully charged battery packs in the swap station. After installing the fully charged battery packs on the electric vehicles, the electric vehicles will leave the swap station.
- Step S332 during the rotation of the torque gun, it is judged whether the real-time torque reaches the third set torque, so as to determine that the torque gun has reached the locking position.
- the dismounting mechanism 1 When the dismounting mechanism 1 includes a torque gun, it is necessary to detect whether the torque gun is successfully connected with the rotation lock to determine that the torque gun reaches the locked position.
- By controlling the torque gun 11 of the dismounting mechanism 1 to rotate the fifth device along the first direction Set the number of turns and detect the real-time torque of the torque gun 11. During the rotation of the torque gun 11, the torque gun 11 will drive the rotation lock to rotate together in the first direction.
- step S360 also includes:
- the disassembly mechanism 1 After the torque gun 11 is released to release the locking torque, the disassembly mechanism 1 is controlled to descend on the shuttle, so that the disassembly mechanism 1 moves away from the electric vehicle, and the torque gun 11 and the fixed parts of the battery pack are separated from each other. The safety and stability of the assembly and disassembly mechanism 1 when installing the battery pack are greatly improved.
- Electronic device 60 may also communicate with one or more external devices 64 (eg, keyboards, pointing devices, etc.). Such communication may occur through input/output (I/O) interface 65 .
- the model-generating electronic device 60 can also communicate with one or more networks (eg, a local area network (LAN), a wide area network (WAN) and/or a public network, such as the Internet) via a network adapter 66 . As shown in FIG. 11 , network adapter 66 communicates with other modules of model-generating electronic device 60 via bus 63 .
- networks eg, a local area network (LAN), a wide area network (WAN) and/or a public network, such as the Internet
- An embodiment of the present invention also provides a computer-readable storage medium, on which a computer program is stored, and when the computer program is executed by a processor, the method for removing the battery and/or the method for controlling the installation of the battery described in any one of the above is implemented. step.
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Abstract
本发明公开了一种电池拆卸的控制方法及装置、电池安装的控制方法及装置，电池拆卸的控制方法应用于换电站中，换电站包括穿梭车和拆装机构，拆装机构可升降的设于穿梭车上，拆装机构用于拆卸或安装电池包的固定部件，控制方法包括以下步骤：控制穿梭车移动至电动汽车下方的指定位置；控制拆装机构朝靠近电动汽车的方向移动；在拆装机构与固定部件相接触后，控制拆装机构对电池包的固定部件进行解锁，以使得电池包脱离电动汽车并承载于拆装机构上。通过拆装机构在穿梭车上升降移动，使得拆装机构能够与电池包的固定部件相接触并进行解锁或者锁止操作，从而实现了对电池包的拆卸或者安装，拆卸、安装非常方便，效率高，且安全性高。
Description
本申请要求申请日为2021/12/2的中国专利申请CN2021114602105的优先权。本申请引用上述中国专利申请的全文。
本发明涉及一种电池拆卸的控制方法及装置、电池安装的控制方法及装置、电子设设备、存储介质。
现有的电动汽车主要有两种充电方式，一种是直充式，另一种是快换式。其中，直充式需要设置充电桩来对电动汽车进行充电，但充电时间较长，效率较低。换电式需要设置换电站，通过对电动汽车更换电池来实现快速换电，相对于直充式缩短了很长时间。
换电设备是换电站内的重要设备，其承担了为车辆换电的主要工作，包括从换电车辆上拆卸电池包以及将电池包安装于换电车辆等。对于车底换电场景，换电设备需要进入车辆的车底拆卸电池包，然后载出卸下的电池包，还需要载着新的电池包再次进入车辆的底部，然后安装新的电池包。
然而，现有的换电设备在从电动车辆取出或者推入电池包过程中，容易松脱，导致电池包不容易取出或者安装到位，存取效率低，安全性也不高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有换电设备在从电动车辆取出或者推入电池包过程中，容易松脱，导致电池包不容易取出或者安装到位，存取效率低，安全性也不高的缺陷，提供一种电池拆卸的控制方法及装置、电池安装的控制方法及装置、电子设备、存储介质。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
一种电池拆卸的控制方法，应用于换电站中，所述换电站包括穿梭车和拆装机构，所述拆装机构可升降的设于所述穿梭车上，所述拆装机构用于拆卸或安装电池包的固定部件，所述控制方法包括以下步骤：
控制所述穿梭车移动至电动汽车下方的指定位置；
控制所述拆装机构朝靠近所述电动汽车的方向移动；
在所述拆装机构与所述固定部件相接触后，控制所述拆装机构对所述电池包的固定部件进行解锁，以使得所述电池包脱离所述电动汽车并承载于所述拆装机构上。
在本方案中，通过穿梭车以及拆装机构的升降来实现拆装机构与固定部件相接触，拆装机构对电池包的固定部件进行解锁，实现电池包的拆卸，拆卸方便；同时，保证了拆装机构与固定部件之间稳定接触并实现解锁，安全性高。
较佳地，控制所述拆装机构对所述固定部件进行解锁的步骤包括：
检测所述拆装机构是否到达解锁位置；
在所述拆装机构到达解锁位置的情况下，控制所述拆装机构对所述固定部件进行解锁。
在本方案中，通过检测拆装机构是否到达解锁位置，在拆装机构到达解锁位置的情况下才进行后续的解锁操作，大大提高了拆装机构在拆卸电池包的安全稳定性。
较佳地，所述固定部件包括旋转锁止件，所述拆装机构包括扭矩枪，检测所述拆装机构是否到达解锁位置的步骤包括：
控制所述扭矩枪沿第一方向旋转第一设定圈数，并检测所述扭矩枪的实时转矩；
在所述扭矩枪旋转过程中，判断所述实时转矩是否达到第一设定转矩，以确定所述扭矩枪到达所述解锁位置。
在本方案中，通过控制扭矩枪的旋转来检测实时转矩就能够确定是否到达解锁位置，从而实现精确控制，安全稳定性高。
较佳地，在检测所述拆装机构是否到达解锁位置的步骤之前还包括：
控制所述扭矩枪沿第一方向旋转第二设定圈数；
控制所述扭矩枪沿第二方向旋转第三设定圈数；
其中，所述第一方向与所述第二方向相反。
在本方案中，通过扭矩枪分别沿两个相反的方向旋转，使得扭矩枪与旋转锁止件之间认帽成功的概率将大大提高，有效避免了在不认帽成功的情况下就进行检测，大大提高了安全稳定性。
较佳地，所述第一方向为锁紧方向，所述第二方向为解锁方向；
和/或，所述第二设定圈数和所述第三设定圈数均小于所述第一设定圈数；
和/或，所述第二设定圈数和所述第三设定圈数均小于或者等于1。
在本方案中，提高了电池拆卸效率。同时，保证了检测更加精准，有效避免了失误现象的发生。
较佳地，控制所述拆装机构对所述固定部件进行解锁的步骤包括：
控制所述扭矩枪施加解锁转矩沿解锁方向旋转第四设定圈数。
在本方案中，在检测拆装机构到达解锁位置之后，通过控制扭矩枪施加解锁转矩，使得扭矩枪沿解锁方向旋转，并带动旋转锁止件也一同沿解锁方向旋转，从而实现了对固定部件的解锁操作，使用非常方便。
较佳地，所述控制方法还包括：
在所述扭矩枪沿解锁方向旋转第四设定圈数的过程中，检测所述扭矩枪的实时转矩，并判断所述实时转矩是否达到第二设定转矩；
当所述实时转矩达到所述第二设定转矩时，判断所述扭矩枪的实际旋转圈数是否在解锁圈数范围内，以确定所述扭矩枪解锁成功。
在本方案中，实现精确检测控制，大大提高了拆装机构在拆卸电池包的安全稳定性。
较佳地，所述电动汽车的底盘上设置有导向孔，所述拆装机构上设置有导向件，控制所述拆装机构朝靠近所述电动汽车的方向移动的步骤包括：
当所述导向件插入所述导向孔时，确定所述拆装机构与所述底盘上的固定部件相对准。
在本方案中，导向件和导向孔具有导向功能，通过导向件先接触到电动汽车的底盘上的导向孔并进行导向定位，在导向定位之后拆装机构再与固定部件相接触，从而实现了拆装机构与固定部件的精确对准，大大提高了拆装机构在拆卸电池包的安全稳定性。
较佳地，在控制所述拆装机构对所述电池包的固定部件进行解锁的步骤之后，所述控制方法还包括：
控制所述扭矩枪释放所述解锁转矩；
控制所述拆装机构承载所述电池包朝远离所述电动汽车的方向移动。
在本方案中，通过控制扭矩枪释放解锁转矩之后再控制拆装机构在穿梭车上进行下降，使得拆装机构朝远离电动汽车的方向移动，电池包平稳地承载在拆装机构上，大大提高了拆装机构在拆卸电池包的安全稳定性。
较佳地，在控制所述拆装机构承载所述电池包朝远离所述电动汽车的方向移动的步骤之后，所述控制方法还包括：
控制所述穿梭车移出所述电动汽车的下方。
在本方案中，通过穿梭车的行走移动，使得穿梭车移出电动汽车的下方，也带动拆装机构和亏电的电池包移出电动汽车的下方，以便于后续充满电的电池包进行安装操作，大大提高了换电站的换电效率。
一种电池安装的控制方法，应用于换电站中，所述换电站包括穿梭车和拆装机构，所述拆装机构可升降的设于所述穿梭车上，所述拆装机构用于拆卸或安装电池包的固定部件，所述控制方法包括：
在所述拆装机构承载于所述电池包的情况下，控制所述穿梭车移动至电动汽车的下方的指定位置；
控制所述拆装机构朝靠近电动汽车的方向移动；
在所述拆装机构承载的所述电池包到达所述电动汽车底部的电池安装位置后，控制所述拆装机构对所述电池包的固定部件进行锁止，以使得所述电池包安装于所述电动汽车上。
在本方案中，通过穿梭车以及拆装机构的升降来使得拆装机构对电池包的固定部件进行锁止，实 现将电池包的固定部件安装于电动汽车上，实现电池包的安装，安装方便；同时，保证了拆装机构将固定部件稳定地连接在电动汽车上并实现锁止，安全性高。
较佳地，在所述拆装机构承载的所述电池包到达所述电动汽车底部的电池安装位置之前，所述控制方法还包括：
检测所述拆装机构是否到达锁止位置。
在本方案中，通过检测拆装机构是否到达锁止位置，在拆装机构到达锁止位置的情况下才进行后续的锁止操作，大大提高了拆装机构在安装电池包的安全稳定性。
较佳地，所述固定部件包括旋转锁止件，所述拆装机构包括扭矩枪，检测所述拆装机构是否到达锁止位置的步骤包括：
控制所述扭矩枪沿第一方向旋转第五设定圈数，并检测所述扭矩枪的实时转矩；
在所述扭矩枪旋转过程中，判断所述实时转矩是否达到第三设定转矩，以确定所述扭矩枪到达所述锁止位置。
在本方案中，通过控制扭矩枪的旋转来检测实时转矩是否达到第三设定转矩来确定是否到达解锁位置，从而实现精确控制，安全稳定性高。
较佳地，在检测所述拆装机构是否到达锁止位置的步骤之前还包括：
控制所述扭矩枪沿第一方向旋转第六设定圈数；
控制所述扭矩枪沿第二方向旋转第七设定圈数；
其中，所述第一方向与所述第二方向相反。
在本方案中，通过扭矩枪分别沿两个相反的方向旋转，使得旋转锁止件的位置进行了调整，从而实现电池包到达电动汽车底部的电池安装位置的概率将大大提高，有效避免了在未到达安装位置的情况下就进行检测，大大提高了安全稳定性。
较佳地，所述第一方向为锁紧方向，所述第二方向为解锁方向；
和/或，所述第六设定圈数和所述第七设定圈数均小于所述第五设定圈数；
和/或，所述第六设定圈数和所述第七设定圈数均小于或者等于1。
在本方案中，提高了电池安装效率。同时，保证了检测更加精准。
较佳地，在确定所述拆装机构到达所述锁止位置的步骤之后，所述控制方法还包括：
控制所述扭矩枪沿解锁方向旋转第八设定圈数，以使所述旋转锁止件到达初始位置。
在本方案中，通过控制扭矩枪使得旋转锁止件先沿锁紧方向旋转，之后沿解锁方向旋转到达初始位置，即便旋转锁止件在第一次锁紧的过程中存在偏移错位现象，通过解锁将旋转锁止件到达初始位置，使得旋转锁止件将精确处于锁止位置上，同时，大大提高了后续锁紧过程中旋转锁止件的锁紧精度，实现锁紧更加稳定。
较佳地，所述控制方法还包括：
在所述扭矩枪沿解锁方向旋转第八设定圈数的过程中，检测所述扭矩枪的实时转矩，并判断所述实时转矩是否达到第四设定转矩；
当所述实时转矩达到所述第四设定转矩时，判断所述扭矩枪的实际旋转圈数是否在预设圈数范围内，以确定所述旋转锁止件到达初始位置。
在本方案中，通过检测扭矩枪的实时转矩，并判断实时转矩是否达到第四设定转矩，以及当实时转矩达到第四设定转矩时，判断扭矩枪的实际旋转圈数是否在预设圈数范围内，从而来确定旋转锁止件到达初始位置，实现精确检测控制，大大提高了拆装机构在安装电池包的安全稳定性。
较佳地，控制所述拆装机构对所述固定部件进行锁止的步骤包括：
控制所述扭矩枪施加锁紧转矩沿锁紧方向旋转第九设定圈数。
在本方案中，在检测并确定旋转锁止件到达初始位置之后，通过控制扭矩枪施加锁紧转矩，使得扭矩枪沿锁紧方向旋转，并带动旋转锁止件也一同沿锁紧方向旋转，从而实现了对固定部件的锁紧操作，使用非常方便。
较佳地，所述控制方法还包括：
在所述扭矩枪沿锁紧方向旋转第九设定圈数的过程中，检测所述扭矩枪的实时转矩，并判断所述实时转矩是否达到第五设定转矩；
当所述实时转矩达到所述第五设定转矩时，判断所述扭矩枪的实际旋转圈数是否在锁止圈数范围内，以确定所述扭矩枪锁止成功。
在本方案中，通过检测扭矩枪的实时转矩，并判断实时转矩是否达到第五设定转矩，以及当实时转矩达到第五设定转矩时，判断扭矩枪的实际旋转圈数是否在锁止圈数范围内，从而来确定扭矩枪是否锁止成功，实现精确检测控制，大大提高了拆装机构在安装电池包的安全稳定性。
较佳地，在控制所述拆装机构对所述固定部件进行锁止的步骤之后，所述控制方法还包括：
控制所述扭矩枪释放所述锁紧转矩；
控制所述拆装机构朝远离所述电动汽车的方向移动。
在本方案中，通过控制扭矩枪释放锁紧转矩之后再控制拆装机构在穿梭车上进行下降，使得拆装机构朝远离电动汽车的方向移动，实现扭矩枪与电池包的固定部件相互脱离，大大提高了拆装机构在安装电池包的安全稳定性。
较佳地，在控制所述拆装机构承载所述电池包朝远离所述电动汽车的方向移动的步骤之后，所述控制方法还包括：
控制所述穿梭车移出所述电动汽车的下方。
在本方案中，通过穿梭车的行走移动，使得穿梭车移出电动汽车的下方，也带动拆装机构移出电 动汽车的下方，电动汽车在换电站内安装充满电的电池包之后将驶离出换电站，下一辆电动汽车将驶入换电站内，通过穿梭车和拆装机构将对下一辆的电动汽车中亏电的电池包拆卸下来，大大提高了换电站的换电效率。
一种电池拆卸的控制装置，应用于换电站中，所述换电站包括穿梭车和拆装机构，所述拆装机构可升降的设于所述穿梭车上，所述拆装机构用于拆卸或安装电池包的固定部件，所述控制装置包括：
第一控制模块，用于控制所述穿梭车移动至电动汽车下方的指定位置；
第一控制模块还用于控制所述拆装机构朝靠近所述电动汽车的方向移动；
第二控制模块，用于在所述拆装机构与所述固定部件相接触后，控制所述拆装机构对所述电池包的固定部件进行解锁，以使得所述电池包脱离所述电动汽车并承载于所述拆装机构上。
一种电池安装的控制装置，应用于换电站中，所述换电站包括穿梭车和拆装机构，所述拆装机构可升降的设于所述穿梭车上，所述拆装机构用于拆卸或安装电池包的固定部件，所述控制装置包括：
第三控制模块，用于在所述拆装机构承载于所述电池包的情况下，控制所述穿梭车移动至电动汽车的下方的指定位置；
第三控制模块还用于控制所述拆装机构朝靠近电动汽车的方向移动；
第四控制模块，用于在所述拆装机构承载的所述电池包到达所述电动汽车底部的电池安装位置后，控制所述拆装机构对所述电池包的固定部件进行锁止，以使得所述电池包安装于所述电动汽车上。
一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的电池拆卸的控制方法的步骤和/或上述的电池安装的控制方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的电池拆卸的控制方法的步骤和/或上述的电池安装的控制方法的步骤。
在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。
本发明的积极进步效果在于：
本发明的电池拆卸的控制方法以及电池安装的控制方法，通过拆装机构在穿梭车上升降移动，使得拆装机构能够与电池包的固定部件相接触并进行解锁或者锁止操作，从而实现了对电池包的拆卸或者安装，拆卸、安装非常方便，效率高，且安全性高。
图1为本发明一实施例1的电池拆卸的控制方法的流程图；
图2为本发明一实施例1的拆装机构的结构示意图；
图3为本发明一实施例1的电池拆卸的控制方法中控制拆装机构对电池包的固定部件进行解锁， 以使得电池包脱离电动汽车并承载于拆装机构上的流程图；
图4为本发明一实施例1的电池拆卸的控制方法中检测拆装机构是否到达解锁位置的流程图；
图5为本发明一实施例1的电池拆卸的控制方法中控制拆装机构对固定部件进行解锁的流程图；
图6为本发明另一实施例2的电池安装的控制方法的流程图；
图7为本发明另一实施例2的电池安装的控制方法的流程图；
图8为本发明一实施例的电池安装的控制方法中控制拆装机构对固定部件进行锁止的流程图；
图9为本发明一示例性实施例提供的一种电池拆卸的控制装置的模块示意图；
图10为本发明一示例性实施例提供的一种电池安装的控制装置的模块示意图；
图11为本发明一示例实施例示出的一种电子设备的结构示意图。
下面通过实施例的方式并结合附图来更清楚完整地说明本发明，但并不因此将本发明限制在的实施例范围之中。
实施例1
如图1和图2所示，本实施例公开了一种电池拆卸的控制方法，应用于换电站中，换电站包括穿梭车和拆装机构1，拆装机构1可升降的设于穿梭车上，拆装机构1用于拆卸或安装电池包的固定部件。电动汽车驶入换电站内，通过穿梭车和拆装机构1将电动汽车中亏电的电池包拆卸下来。
该电池拆卸的控制方法包括以下步骤：
步骤S220、控制穿梭车移动至电动汽车下方的指定位置。
步骤S240、控制拆装机构朝靠近电动汽车的方向移动。
步骤S260、在拆装机构与固定部件相接触后，控制拆装机构对电池包的固定部件进行解锁，以使得电池包脱离电动汽车并承载于拆装机构上。
通过穿梭车的行走移动至电动汽车下方的指定位置，通过穿梭车到达指定位置，也带动拆装机构1移动到位；之后通过拆装机构1在穿梭车上进行上升，使得拆装机构1朝靠近电动汽车的方向移动；在拆装机构1与固定部件相接触后，控制拆装机构1对电池包的固定部件进行解锁，以使得电池包脱离电动汽车并承载于拆装机构1上。通过穿梭车以及拆装机构1的升降来实现拆装机构1与固定部件相接触，拆装机构1对电池包的固定部件进行解锁，实现电池包的拆卸，拆卸方便；同时，保证了拆装机构1与固定部件之间稳定接触并实现解锁，安全性高。
电动汽车底盘上设置有导向孔，拆装机构1上设置有导向件12，控制拆装机构1朝靠近电动汽车的方向移动的步骤包括：当导向件12插入导向孔时，确定拆装机构1与底盘上的固定部件相对准。导向件12和导向孔具有导向功能，拆装机构1在穿梭车上进行上升并朝靠近电动汽车的方向移动， 通过导向件12先接触到电动汽车底盘上的导向孔并进行导向定位，在导向定位之后拆装机构1再与固定部件相接触，从而实现了拆装机构1与固定部件的精确对准，大大提高了拆装机构1在拆卸电池包的安全稳定性。
图3为本发明一个实施例的电池拆卸的控制方法中控制拆装机构对电池包的固定部件进行解锁，以使得电池包脱离电动汽车并承载于拆装机构上的流程图，上述步骤S260可以包括：
步骤S261、检测拆装机构是否到达解锁位置。
步骤S262、在拆装机构到达解锁位置的情况下，控制拆装机构对固定部件进行解锁。
在拆装机构1到达电动汽车底部并向电动汽车移动之后，需要检测拆装机构1是否到达解锁位置，即拆装机构1与电池上的固定部件是否相对准配合，通过检测拆装机构1是否到达解锁位置，在拆装机构1到达解锁位置的情况下才进行后续的解锁操作，大大提高了拆装机构1在拆卸电池包的安全稳定性。
图4为本发明一个实施例的电池拆卸的控制方法中检测拆装机构是否到达解锁位置的流程图，在一个实施例中，固定部件包括旋转锁止件，拆装机构1包括扭矩枪11，上述步骤S261可以包括：
步骤S2611、控制扭矩枪沿第一方向旋转第一设定圈数，并检测扭矩枪的实时转矩。
步骤S2612、在扭矩枪旋转过程中，判断实时转矩是否达到第一设定转矩，以确定扭矩枪到达解锁位置。
在拆装机构1与固定部件相接触后，通过控制拆装机构1的扭矩枪11沿第一方向旋转第一设定圈数并检测扭矩枪11的实时转矩，若扭矩枪11与固定部件之间认帽成功，则扭矩枪11在旋转的过程中产生的实时转矩必然会达到第一设定转矩，从而来确定拆装机构1到达解锁位置；若扭矩枪11与固定部件之间认帽不成功，则扭矩枪11在旋转的过程中不会受到阻力或者阻力较小，使得产生的实时转矩没有达到第一设定转矩，从而确定拆装机构1未到达解锁位置。通过控制扭矩枪11的旋转来检测实时转矩就能够确定是否到达解锁位置，从而实现精确控制，安全稳定性高。其中，第一设定圈数可以根据旋转锁止件的锁紧或解锁圈数确定，第一设定转矩可以根据旋转锁止件的技术规格或通过实际试验数据确定。
在检测拆装机构1是否到达解锁位置的步骤之前还包括：控制扭矩枪11沿第一方向旋转第二设定圈数；控制扭矩枪11沿第二方向旋转第三设定圈数；其中，第一方向与第二方向相反。
在拆装机构1与固定部件相接触后、在检测拆装机构1是否到达解锁位置的步骤之前，通过控制扭矩枪11沿第一方向和第二方向分别旋转第二设定圈数和第三设定圈数，第一方向与第二方向相反，即便拆装机构1与固定部件在接触的过程中可能存在偏移错位现象，但是通过扭矩枪11分别沿两个相反的方向旋转，使得扭矩枪11与旋转锁止件之间认帽成功的概率将大大提高，有效避免了在不认帽成功的情况下就进行检测，大大提高了安全稳定性。
其中，第二设定圈数和第三设定圈数均小于第一设定圈数。在检测拆装机构1是否到达解锁位置的步骤之前，通过控制扭矩枪11沿第一方向和第二方向分别旋转第二设定圈数和第三设定圈数，由于第二设定圈数和第三设定圈数的圈数较少，无需转动特别多，从而提高了电池拆卸效率。同时，通过第一设定圈数的旋转圈数较多，保证了检测更加精准。优选地，第二设定圈数和第三设定圈数均小于或者等于1。
第一方向可以为锁紧方向，也可以为解锁方向。在检测拆装机构1是否到达解锁位置时，由于旋转锁止件连接在电池包以及电动汽车底盘上，通过控制扭矩枪11给到一个不足以转动旋转锁止件的扭矩力。当拆装机构1到达解锁位置时，扭矩枪11与旋转锁止件之间认帽成功，扭矩枪11在旋转的过程中产生的实时转矩必然会达到第一设定转矩，保证了检测的精准。当拆装机构1未到达解锁位置时，扭矩枪11与旋转锁止件之间认帽不成功，扭矩枪11在旋转的过程中会存在空转现象，产生的实时转矩没有达到第一设定转矩。
在本实施例中，第一方向为锁紧方向，第二方向为解锁方向。在检测拆装机构1是否到达解锁位置时，如果扭矩枪11与旋转锁止件之间认帽成功，扭矩枪11在旋转的过程中产生的实时转矩必然会达到第一设定转矩，实现检测更加精准，有效避免了失误现象的发生。
图5为本发明一个实施例的电池拆卸的控制方法中控制拆装机构对固定部件进行解锁的流程图，在一个实施例中，上述步骤S262可以包括：
步骤S2621、控制扭矩枪施加解锁转矩沿解锁方向旋转第四设定圈数。
在检测拆装机构1到达解锁位置之后，通过控制扭矩枪11施加解锁转矩，使得扭矩枪11沿解锁方向旋转，并带动旋转锁止件也一同沿解锁方向旋转，从而实现了对固定部件的解锁操作，使用非常方便。其中，第四设定圈数可以根据旋转锁止件的锁紧或解锁圈数确定。
步骤S2622、在扭矩枪沿解锁方向旋转第四设定圈数的过程中，检测扭矩枪的实时转矩，并判断实时转矩是否达到第二设定转矩。
步骤S2623、当实时转矩达到第二设定转矩时，判断扭矩枪的实际旋转圈数是否在解锁圈数范围内，以确定扭矩枪解锁成功。
通过检测扭矩枪11的实时转矩，当实时转矩达到第二设定转矩时，则表明扭矩枪11所产生的解锁转矩将足以带动旋转锁止件一同旋转，第二设定转矩可以根据旋转锁止件的技术规格或通过实际试验数据确定。当实时转矩达到第二设定转矩时，判断扭矩枪11的实际旋转圈数是否在解锁圈数范围内，若扭矩枪11的实际旋转圈数落入解锁圈数范围内，则确定拆装机构1解锁成功；若扭矩枪11的实际旋转圈数未落入解锁圈数范围内，则确定拆装机构1解锁不成功；比如实际旋转圈数小于解锁圈数范围，则确定扭矩枪11发生卡住现象而导致无法旋转；又比如实际旋转圈数小大于解锁圈数范围，则确定扭矩枪11发生了空转而未带动旋转锁止件一同旋转。通过检测扭矩枪11的实时转矩，并判断 实时转矩是否达到第二设定转矩，以及当实时转矩达到第二设定转矩时，判断扭矩枪11的实际旋转圈数是否在解锁圈数范围内，从而来确定拆装机构1解锁成功，实现精确检测控制，大大提高了拆装机构1在拆卸电池包的安全稳定性。
在一个实施例中，在控制拆装机构对电池包的固定部件进行解锁的步骤之后，上述步骤S260还可以包括：
步骤S263、控制扭矩枪释放解锁转矩。
步骤S264、控制拆装机构承载电池包朝远离电动汽车的方向移动。
在完成对旋转锁止件的解锁后，释放扭矩枪的转矩，以防止旋转锁止件与扭矩枪卡住，便于电池与车辆分离。通过控制扭矩枪11释放解锁转矩之后再控制拆装机构1在穿梭车上进行下降，使得拆装机构1朝远离电动汽车的方向移动，电池包平稳地承载在拆装机构1上，大大提高了拆装机构1在拆卸电池包的安全稳定性。
步骤S265：控制穿梭车移出电动汽车的下方。
通过穿梭车的行走移动，使得穿梭车移出电动汽车的下方，也带动拆装机构1和亏电的电池包移出电动汽车的下方，以便于后续充满电的电池包进行安装操作，大大提高了换电站的换电效率。
实施例2
本实施例2的换电站结构与实施例1的换电站结构相同，现仅对不同之处作说明。如图6所示，本实施例公开了一种电池安装的控制方法，应用于换电站中，换电站包括穿梭车和拆装机构1，拆装机构1可升降的设于穿梭车上，拆装机构1用于拆卸或安装电池包的固定部件。电动汽车在换电站内需要安装充满电的电池包，将充满电的电池包安装在电动汽车之后，电动汽车将驶离出换电站。
该电池安装的控制方法包括以下步骤：
步骤S320、在拆装机构承载于电池包的情况下，控制穿梭车移动至电动汽车的下方的指定位置。
步骤S340、控制拆装机构朝靠近电动汽车的方向移动。
步骤S360、在拆装机构承载的电池包到达电动汽车底部的电池安装位置后，控制拆装机构对电池包的固定部件进行锁止，以使得电池包安装于电动汽车上。
通过穿梭车的行走移动至电动汽车下方的指定位置，通过穿梭车到达指定位置，也带动拆装机构1移动，之后通过拆装机构1在穿梭车上进行上升，使得拆装机构1朝靠近电动汽车的方向移动，拆装机构1承载的电池包将会到达电动汽车底部的电池安装位置；之后将控制拆装机构1对电池包的固定部件进行锁止，以使得电池包安装于电动汽车上。通过穿梭车以及拆装机构1的升降来使得拆装机构1对电池包的固定部件进行锁止，实现将电池包的固定部件安装于电动汽车上，实现电池包的安装，安装方便；同时，保证了拆装机构1将固定部件稳定地连接在电动汽车上并实现锁止，安全性高。
在拆装机构1承载的电池包到达电动汽车底部的电池安装位置之前，电池安装的控制方法还包括：检测拆装机构是否到达锁止位置。
在拆装机构1承载的电池包到达电动汽车底部的电池安装位置之前，需要检测拆装机构1是否到达锁止位置，即拆装机构1与电池上的固定部件是否相对准配合，在拆装机构1到达锁止位置的情况下才进行后续的锁止操作，大大提高了拆装机构1在安装电池包的安全稳定性。
固定部件包括旋转锁止件，拆装机构1包括扭矩枪11，上述步骤S330包括：
图7为本发明另一个实施例的电池拆卸的控制方法的流程图，在一个实施例中，上述检测拆装机构是否到达锁止位置可以包括：
步骤S331、控制扭矩枪沿第一方向旋转第五设定圈数，并检测扭矩枪的实时转矩。
步骤S332、在扭矩枪旋转过程中，判断实时转矩是否达到第三设定转矩，以确定扭矩枪到达锁止位置。
当拆装机构1包括扭矩枪时，需要检测扭矩枪是否与旋转锁止件认帽成功以确定扭矩枪到达锁止位置，通过控制拆装机构1的扭矩枪11沿第一方向旋转第五设定圈数并检测扭矩枪11的实时转矩，在扭矩枪11旋转过程中，扭矩枪11将会带动旋转锁止件一同沿第一方向旋转，若实时转矩达到第三设定转矩时，则表明扭矩枪11和旋转锁止件在旋转的过程中受到了锁紧的阻力而实现实时转矩达到第三设定转矩，从而确定扭矩枪到达锁止位置；若实时转矩未达到第三设定转矩，则表明扭矩枪11和旋转锁止件在旋转的过程中在空转而造成实时转矩未达到第三设定转矩，从而确定扭矩枪未到达锁止位置。通过控制扭矩枪11的旋转来检测实时转矩是否达到第三设定转矩来确定是否到达解锁位置，从而实现精确控制，安全稳定性高。其中，第五设定圈数可以根据旋转锁止件的锁紧或解锁圈数确定，第三设定转矩可以根据旋转锁止件的技术规格或通过实际试验数据确定。
在检测拆装机构1是否到达锁止位置的步骤之前还包括：控制扭矩枪11沿第一方向旋转第六设定圈数；控制扭矩枪11沿第二方向旋转第七设定圈数；其中，第一方向与第二方向相反。
在检测拆装机构1是否到达锁止位置的步骤之前，通过控制扭矩枪11沿第一方向和第二方向分别旋转第六设定圈数和第七设定圈数，第一方向与第二方向相反，即便旋转锁止件与电动汽车底部的电池安装位置在接触的过程中可能存在偏移错位现象，但是通过扭矩枪11分别沿两个相反的方向旋转，使得旋转锁止件的位置进行了调整，从而实现电池包到达电动汽车底部的电池安装位置的概率将大大提高，有效避免了在未到达安装位置的情况下就进行检测，大大提高了安全稳定性。
其中，第六设定圈数和第七设定圈数均小于第五设定圈数。在检测拆装机构1是否到达锁止位置的步骤之前，通过控制扭矩枪11沿第一方向和第二方向分别旋转第六设定圈数和第七设定圈数，由于第六设定圈数和第七设定圈数的圈数较少，无需转动特别多，从而提高了电池安装效率。同时，通过第五设定圈数的旋转圈数较多，保证了检测更加精准。优选地，第六设定圈数和第七设定圈数均小 于或者等于1。
在一个实施例中，在确定拆装机构1到达锁止位置的步骤之后，上述步骤S330可以包括：
步骤S333、控制扭矩枪沿解锁方向旋转第八设定圈数，以使旋转锁止件到达初始位置。
在确定拆装工具到达锁止位置后，可以通过控制扭矩枪11沿第一方向来确定拆装机构1到达锁止位置，第一方向为锁紧方向，第二方向为解锁方向，也就是扭矩枪11的旋转将旋转锁止件与电动汽车底部之间锁紧连接来确定拆装机构1到达锁止位置，在确定拆装机构1到达锁止位置的步骤之后，通过控制扭矩枪11沿解锁方向旋转第八设定圈数，以使旋转锁止件到达初始位置。其中，第八设定圈数可以根据旋转锁止件的锁紧或解锁圈数确定。通过控制扭矩枪11使得旋转锁止件先沿锁紧方向旋转，之后沿解锁方向旋转到达初始位置，即便旋转锁止件在第一次锁紧的过程中存在偏移错位现象，通过解锁将旋转锁止件到达初始位置，使得旋转锁止件将精确处于锁止位置上，同时，大大提高了后续锁紧过程中旋转锁止件的锁紧精度，实现锁紧更加稳定。
步骤S334、在扭矩枪沿解锁方向旋转第八设定圈数的过程中，检测扭矩枪的实时转矩，并判断实时转矩是否达到第四设定转矩。
步骤S335、当实时转矩达到第四设定转矩时，判断扭矩枪的实际旋转圈数是否在预设圈数范围内，以确定旋转锁止件到达初始位置。
通过检测扭矩枪11的实时转矩，当实时转矩达到第四设定转矩时，则表明扭矩枪11所产生的解锁转矩将足以带动旋转锁止件一同旋转，第四设定转矩可以根据旋转锁止件的技术规格或通过实际试验数据确定。当实时转矩达到第四设定转矩时，判断扭矩枪11的实际旋转圈数是否在预设圈数范围内，若扭矩枪11的实际旋转圈数落入预设圈数范围内，则确定旋转锁止件到达初始位置；若扭矩枪11的实际旋转圈数未落入预设圈数范围内，则确定旋转锁止件到达初始位置；比如实际旋转圈数小于预设圈数范围，则确定扭矩枪11发生卡住现象而导致无法旋转；又比如实际旋转圈数小大于预设圈数范围，则确定扭矩枪11发生了空转而未带动旋转锁止件一同旋转。通过检测扭矩枪11的实时转矩，并判断实时转矩是否达到第四设定转矩，以及当实时转矩达到第四设定转矩时，判断扭矩枪11的实际旋转圈数是否在预设圈数范围内，从而来确定旋转锁止件到达初始位置，实现精确检测控制，大大提高了拆装机构1在安装电池包的安全稳定性。
图8为本发明一个实施例的电池拆卸的控制方法中控制拆装机构对固定部件进行锁止的流程图，上述步骤包括：
步骤S361、控制扭矩枪施加锁紧转矩沿锁紧方向旋转第九设定圈数。
在检测并确定旋转锁止件到达初始位置之后，通过控制扭矩枪11施加锁紧转矩，使得扭矩枪11沿锁紧方向旋转，并带动旋转锁止件也一同沿锁紧方向旋转，从而实现了对固定部件的锁紧操作，使用非常方便。其中，第九设定圈数可以根据旋转锁止件的锁紧或解锁圈数确定。
步骤S362、在扭矩枪沿锁紧方向旋转第九设定圈数的过程中，检测扭矩枪的实时转矩，并判断实时转矩是否达到第五设定转矩。
步骤S363、当实时转矩达到第五设定转矩时，判断扭矩枪的实际旋转圈数是否在锁止圈数范围内，以确定扭矩枪锁止成功。
通过检测扭矩枪11的实时转矩，当实时转矩达到第五设定转矩时，则表明扭矩枪11所产生的锁紧转矩将足以带动旋转锁止件一同旋转锁紧，第五设定转矩可以根据旋转锁止件的技术规格或通过实际试验数据确定。当实时转矩达到第五设定转矩时，判断扭矩枪11的实际旋转圈数是否在锁止圈数范围内，若扭矩枪11的实际旋转圈数落入锁止圈数范围内，则确定拆装机构1锁止成功；若扭矩枪11的实际旋转圈数未落入锁止圈数范围内，则确定拆装机构1未锁止成功。通过检测扭矩枪11的实时转矩，并判断实时转矩是否达到第五设定转矩，以及当实时转矩达到第五设定转矩时，判断扭矩枪11的实际旋转圈数是否在锁止圈数范围内，从而来确定拆装机构1是否锁止成功，实现精确检测控制，大大提高了拆装机构1在安装电池包的安全稳定性。
在控制拆装机构对固定部件进行锁止的步骤之后，上述步骤S360还包括：
步骤S364、控制扭矩枪释放锁紧转矩。
步骤S365、控制拆装机构朝远离电动汽车的方向移动。
通过控制扭矩枪11释放锁紧转矩之后再控制拆装机构1在穿梭车上进行下降，使得拆装机构1朝远离电动汽车的方向移动，实现扭矩枪11与电池包的固定部件相互脱离，大大提高了拆装机构1在安装电池包的安全稳定性。
步骤S366、控制穿梭车移出电动汽车的下方。
通过穿梭车的行走移动，使得穿梭车移出电动汽车的下方，也带动拆装机构1移出电动汽车的下方，电动汽车在换电站内安装充满电的电池包之后将驶离出换电站，下一辆电动汽车将驶入换电站内，通过穿梭车和拆装机构1将对下一辆的电动汽车中亏电的电池包拆卸下来，大大提高了换电站的换电效率。
与前述电池拆卸的控制方法、电池安装的控制方法的实施例相对应，本公开还提供了电池拆卸的控制装置、电池安装的控制装置的实施例。
图9为本发明一示例性实施例提供的一种电池拆卸的控制装置的模块示意图，应用于换电站中，换电站包括举升平台和换电设备，举升平台用于带动承载于所述举升平台上的电动车辆作升降运动，换电设备包括穿梭车与拆装工具，拆装工具设于穿梭车上，拆装工具用于解锁或锁止电池的固定部件；控制装置包括：
第一控制模块41，用于控制所述穿梭车移动至电动汽车下方的指定位置；
第一控制模块41还用于控制所述拆装机构朝靠近所述电动汽车的方向移动；
第二控制模块42，用于在所述拆装机构与所述固定部件相接触后，控制所述拆装机构对所述电池包的固定部件进行解锁，以使得所述电池包脱离所述电动汽车并承载于所述拆装机构上。
图10为本发明一示例性实施例提供的一种电池安装的控制装置的模块示意图，应用于换电站中，所述换电站包括举升平台和换电设备，所述举升平台用于带动承载于所述举升平台上的电动车辆作升降运动，所述换电设备包括穿梭车与拆装工具，所述拆装工具设于所述穿梭车上，所述拆装工具用于解锁或锁止所述电池的固定部件；所述控制装置包括：
第三控制模块51，用于在所述拆装机构承载于所述电池包的情况下，控制所述穿梭车移动至电动汽车的下方的指定位置；
第三控制模块51还用于控制所述拆装机构朝靠近电动汽车的方向移动；
第四控制模块52，用于在所述拆装机构承载的所述电池包到达所述电动汽车底部的电池安装位置后，控制所述拆装机构对所述电池包的固定部件进行锁止，以使得所述电池包安装于所述电动汽车上。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
图11是本发明一示例实施例示出的一种电子设备的结构示意图，示出了适于用来实现本发明任一实施例的示例性电子设备60的框图。图6显示的电子设备60仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图11所示，电子设备60可以以通用计算设备的形式表现，例如其可以为服务器设备。电子设备60的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器61、上述至少一个存储器62、连接不同系统组件(包括存储器62和处理器61)的总线63。
总线63包括数据总线、地址总线和控制总线。
存储器62可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器(RAM)621和/或高速缓存存储器622，还可以进一步包括只读存储器(ROM)623。
存储器62还可以包括具有一组(至少一个)程序模块624的程序工具625(或实用工具)，这样的程序模块624包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
处理器61通过运行存储在存储器62中的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如上述任一实施例所提供的方法。
电子设备60也可以与一个或多个外部设备64(例如键盘、指向设备等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口65进行。并且，模型生成的电子设备60还可以通过网络适配器66与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图11所示，网络适配器66通过总线63与模型生成的电子设备60的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合模型生成的电子设备60使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID(磁盘阵列)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了电子设备的若干单元/模块或子单元/模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多单元/模块的特征和功能可以在一个单元/模块中具体化。反之，上文描述的一个单元/模块的特征和功能可以进一步划分为由多个单元/模块来具体化。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的电池拆卸方法和/或电池安装的控制方法的步骤。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。
Claims (20)
- 一种电池拆卸的控制方法，应用于换电站中，其特征在于，所述换电站包括穿梭车和拆装机构，所述拆装机构可升降的设于所述穿梭车上，所述拆装机构用于拆卸或安装电池包的固定部件，所述控制方法包括以下步骤：控制所述穿梭车移动至电动汽车下方的指定位置；控制所述拆装机构朝靠近所述电动汽车的方向移动；在所述拆装机构与所述固定部件相接触后，控制所述拆装机构对所述电池包的固定部件进行解锁，以使得所述电池包脱离所述电动汽车并承载于所述拆装机构上。
- 如权利要求1所述的电池拆卸的控制方法，其特征在于，控制所述拆装机构对所述固定部件进行解锁的步骤包括：检测所述拆装机构是否到达解锁位置；在所述拆装机构到达解锁位置的情况下，控制所述拆装机构对所述固定部件进行解锁。
- 如权利要求2所述的电池拆卸的控制方法，其特征在于，所述固定部件包括旋转锁止件，所述拆装机构包括扭矩枪，检测所述拆装机构是否到达解锁位置的步骤包括：控制所述扭矩枪沿第一方向旋转第一设定圈数，并检测所述扭矩枪的实时转矩；在所述扭矩枪旋转过程中，判断所述实时转矩是否达到第一设定转矩，以确定所述扭矩枪到达所述解锁位置。
- 如权利要求3所述的电池拆卸的控制方法，其特征在于，在检测所述拆装机构是否到达解锁位置的步骤之前还包括：控制所述扭矩枪沿第一方向旋转第二设定圈数；控制所述扭矩枪沿第二方向旋转第三设定圈数；其中，所述第一方向与所述第二方向相反；优选地，所述第一方向为锁紧方向，所述第二方向为解锁方向；和/或，所述第二设定圈数和所述第三设定圈数均小于所述第一设定圈数；和/或，所述第二设定圈数和所述第三设定圈数均小于或者等于1。
- 如权利要求3所述的电池拆卸的控制方法，其特征在于，控制所述拆装机构对所述固定部件进行解锁的步骤包括：控制所述扭矩枪施加解锁转矩沿解锁方向旋转第四设定圈数；优选地，所述控制方法还包括：在所述扭矩枪沿解锁方向旋转第四设定圈数的过程中，检测所述扭矩枪的实时转矩，并判断所述实时转矩是否达到第二设定转矩；当所述实时转矩达到所述第二设定转矩时，判断所述扭矩枪的实际旋转圈数是否在解锁圈数范围内，以确定所述扭矩枪解锁成功。
- 如权利要求1-5任一项所述的电池拆卸的控制方法，其特征在于，所述电动汽车的底盘上设置有导向孔，所述拆装机构上设置有导向件，控制所述拆装机构朝靠近所述电动汽车的方向移动的步骤包括：当所述导向件插入所述导向孔时，确定所述拆装机构与所述底盘上的固定部件相对准。
- 如权利要求5所述的电池拆卸的控制方法，其特征在于，在控制所述拆装机构对所述电池包的固定部件进行解锁的步骤之后，所述控制方法还包括：控制所述扭矩枪释放所述解锁转矩；控制所述拆装机构承载所述电池包朝远离所述电动汽车的方向移动；优选地，在控制所述拆装机构承载所述电池包朝远离所述电动汽车的方向移动的步骤之后，所述控制方法还包括：控制所述穿梭车移出所述电动汽车的下方。
- 一种电池安装的控制方法，应用于换电站中，其特征在于，所述换电站包括穿梭车和拆装机构，所述拆装机构可升降的设于所述穿梭车上，所述拆装机构用于拆卸或安装电池包的固定部件，所述控制方法包括：在所述拆装机构承载于所述电池包的情况下，控制所述穿梭车移动至电动汽车的下方的指定位置；控制所述拆装机构朝靠近电动汽车的方向移动；在所述拆装机构承载的所述电池包到达所述电动汽车底部的电池安装位置后，控制所述拆装机构对所述电池包的固定部件进行锁止，以使得所述电池包安装于所述电动汽车上。
- 如权利要求8所述的电池安装的控制方法，其特征在于，在所述拆装机构承载的所述电池包到达所述电动汽车底部的电池安装位置之前，所述控制方法还包括：检测所述拆装机构是否到达锁止位置。
- 如权利要求9所述的电池安装的控制方法，其特征在于，所述固定部件包括旋转锁止件，所述拆装机构包括扭矩枪，检测所述拆装机构是否到达锁止位置的步骤包括：控制所述扭矩枪沿第一方向旋转第五设定圈数，并检测所述扭矩枪的实时转矩；在所述扭矩枪旋转过程中，判断所述实时转矩是否达到第三设定转矩，以确定所述扭矩枪到达所述锁止位置。
- 如权利要求10所述的电池安装的控制方法，其特征在于，在检测所述拆装机构是否到达锁止位置的步骤之前还包括：控制所述扭矩枪沿第一方向旋转第六设定圈数；控制所述扭矩枪沿第二方向旋转第七设定圈数；其中，所述第一方向与所述第二方向相反；优选地，所述第一方向为锁紧方向，所述第二方向为解锁方向；和/或，所述第六设定圈数和所述第七设定圈数均小于所述第五设定圈数；和/或，所述第六设定圈数和所述第七设定圈数均小于或者等于1。
- 如权利要求10或11所述的电池安装的控制方法，其特征在于，在确定所述拆装机构到达所述锁止位置的步骤之后，所述控制方法还包括：控制所述扭矩枪沿解锁方向旋转第八设定圈数，以使所述旋转锁止件到达初始位置。
- 如权利要求12所述的电池安装的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述扭矩枪沿解锁方向旋转第八设定圈数的过程中，检测所述扭矩枪的实时转矩，并判断所述实时转矩是否达到第四设定转矩；当所述实时转矩达到所述第四设定转矩时，判断所述扭矩枪的实际旋转圈数是否在预设圈数范围内，以确定所述旋转锁止件到达初始位置。
- 如权利要求10-13任一项所述的电池安装的控制方法，其特征在于，控制所述拆装机构对所述固定部件进行锁止的步骤包括：控制所述扭矩枪施加锁紧转矩沿锁紧方向旋转第九设定圈数。
- 如权利要求14所述的电池安装的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述扭矩枪沿锁紧方向旋转第九设定圈数的过程中，检测所述扭矩枪的实时转矩，并判断所述实时转矩是否达到第五设定转矩；当所述实时转矩达到所述第五设定转矩时，判断所述扭矩枪的实际旋转圈数是否在锁止圈数范围内，以确定所述扭矩枪锁止成功。
- 如权利要求14或15所述的电池安装的控制方法，其特征在于，在控制所述拆装机构对所述固定部件进行锁止的步骤之后，所述控制方法还包括：控制所述扭矩枪释放所述锁紧转矩；控制所述拆装机构朝远离所述电动汽车的方向移动；优选地，在控制所述拆装机构承载所述电池包朝远离所述电动汽车的方向移动的步骤之后，所述控制方法还包括：控制所述穿梭车移出所述电动汽车的下方。
- 一种电池拆卸的控制装置，应用于换电站中，其特征在于，所述换电站包括穿梭车和拆装机构，所述拆装机构可升降的设于所述穿梭车上，所述拆装机构用于拆卸或安装电池包的固定部件，所述控制装置包括：第一控制模块，用于控制所述穿梭车移动至电动汽车下方的指定位置；第一控制模块还用于控制所述拆装机构朝靠近所述电动汽车的方向移动；第二控制模块，用于在所述拆装机构与所述固定部件相接触后，控制所述拆装机构对所述电池包的固定部件进行解锁，以使得所述电池包脱离所述电动汽车并承载于所述拆装机构上。
- 一种电池安装的控制装置，应用于换电站中，其特征在于，所述换电站包括穿梭车和拆装机构，所述拆装机构可升降的设于所述穿梭车上，所述拆装机构用于拆卸或安装电池包的固定部件，所述控制装置包括：第三控制模块，用于在所述拆装机构承载于所述电池包的情况下，控制所述穿梭车移动至电动汽车的下方的指定位置；第三控制模块还用于控制所述拆装机构朝靠近电动汽车的方向移动；第四控制模块，用于在所述拆装机构承载的所述电池包到达所述电动汽车底部的电池安装位置后，控制所述拆装机构对所述电池包的固定部件进行锁止，以使得所述电池包安装于所述电动汽车上。
- 一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的电池拆卸的控制方法的步骤和/或权利要求7至16中任一项所述的电池安装的控制方法的步骤。
- 一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的电池拆卸的控制方法的步骤和/或权利要求7至16中任一项所述的电池安装的控制方法的步骤。
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