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WO2022004163A1 - 情報処理装置、移動体制御システム、及び情報処理方法 - Google Patents

情報処理装置、移動体制御システム、及び情報処理方法 Download PDF

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Publication number
WO2022004163A1
WO2022004163A1 PCT/JP2021/018665 JP2021018665W WO2022004163A1 WO 2022004163 A1 WO2022004163 A1 WO 2022004163A1 JP 2021018665 W JP2021018665 W JP 2021018665W WO 2022004163 A1 WO2022004163 A1 WO 2022004163A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
mobile body
mobile
communication channel
wireless communication
travel
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/018665
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
雄一 矢野
Original Assignee
日本電気株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日本電気株式会社 filed Critical 日本電気株式会社
Priority to JP2022533721A priority Critical patent/JP7416250B2/ja
Priority to US18/011,703 priority patent/US20230251098A1/en
Publication of WO2022004163A1 publication Critical patent/WO2022004163A1/ja

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
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    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W48/00—Access restriction; Network selection; Access point selection
    • H04W48/16—Discovering, processing access restriction or access information

Definitions

  • the present invention relates to an information processing device, a mobile control system, and an information processing method.
  • Automated guided vehicles controlled by wireless communication with the control system have been introduced in factories and warehouses. Due to the large warehouses and factories and the large number of equipment and cargo that interfere with wireless communication, it can be difficult to install wireless access points within the facility so that wireless communication can reach all over the facility. In addition, since the conditions of factories and warehouses change daily, the radio wave strength at each location also changes daily. For this reason, the radio wave strength of the radio wave on the traveling path of the AGV is weakened, the communication quality is deteriorated, and the traveling may be stopped or uncontrollable.
  • Patent Document 1 describes a detection means for detecting at least the position of the moving object in an area corresponding to the map information based on the sensor information from the sensor, the map information, the virtual obstacle information, and the above.
  • a mobile remote control system comprising a control information creating means for creating control information for controlling the moving body so as to avoid a wireless communication failure in the communication failure area based on at least the detection result of the detecting means is disclosed. Has been done.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and provides an information processing device, a mobile body control system, and an information processing method capable of determining a traveling route capable of wireless communication for a target moving body. The purpose is to do.
  • the information processing apparatus includes a travel route determination unit that determines a travel route of the first mobile body, and a travel route determination unit. Based on the determined result, a travel plan acquisition unit that acquires a travel route for the second mobile body and a wireless communication channel used by the second mobile unit at each location of the travel route.
  • a map information acquisition unit that acquires map information indicating a communication failure area corresponding to a wireless communication channel used by the second mobile body when the second mobile body is present at each location in a movable facility.
  • the mobile control system is A first mobile and a second mobile using a wireless communication channel
  • the control device includes a control device for controlling the first moving body, and the control device includes.
  • a traveling route determining unit that determines a traveling route of the first moving body, and a traveling route determining unit. Based on the determined result, a travel plan acquisition unit that acquires a travel route for the second mobile body and a wireless communication channel used by the second mobile unit at each location of the travel route.
  • a map information acquisition unit that acquires map information indicating a communication failure area corresponding to a wireless communication channel used by the second mobile body when the second mobile body is present at each location in a movable facility.
  • the information processing method is Determine the travel route of the first moving body, Based on the determined result, the travel path for the second mobile body and the wireless communication channel used by the second mobile body at each location of the travel path are acquired.
  • map information indicating a communication failure area corresponding to the wireless communication channel used by the second mobile body is acquired.
  • a communication failure area corresponding to the wireless communication channel generated by the second mobile body is determined, and the first mobile body can be used based on the communication failure area. Determine the wireless communication channel.
  • an information processing device capable of determining a traveling route capable of wireless communication for a target mobile body.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the information processing apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the information processing method which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure explaining the radio wave intensity map when the automatic guided vehicle which concerns on Embodiment 3 use the radio channel 1.
  • FIG. It is a block diagram which shows the structure of the mobile body control system which concerns on Embodiment 3.
  • FIG. 10 and FIG. 14 It is a figure explaining the symbol shown in the specific example of FIG. 10 and FIG. 14 which concerns on Embodiment 3.
  • FIG. It is a figure explaining the example of the time-dependent change of the radio field intensity map of the radio communication channel 1 and 2 which concerns on Embodiment 3.
  • FIG. It is a figure explaining the example of the time-dependent change of the radio field intensity map of the radio communication channel 1 and 2 which concerns on Embodiment 3.
  • FIG. It is a figure explaining the example of the time-dependent change of the radio field intensity map of the radio communication channel 1 and 2 which concerns on Embodiment 3.
  • FIG. It is a figure explaining the example of the time-dependent change of the radio field intensity map of the radio communication channel 1 and 2 which concerns on Embodiment 3.
  • FIG. It is a figure explaining the example of the time-dependent change of the radio field intensity map of the radio communication channel 1 and 2 which concerns on Embodiment 3.
  • FIG. It is a table which shows the running plan example of the automatic guided vehicle A1 and A2 which concerns on Embodiment 3. It is a table which shows the traveling plan example of the automatic guided vehicle A3 which concerns on Embodiment 3. It is a flowchart which shows the operation of the mobile body control system which concerns on Embodiment 4. It is a figure explaining another example of the time-dependent change of the radio field intensity map of the radio communication channel 1 and 2 which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. It is a figure explaining another example of the time-dependent change of the radio field intensity map of the radio communication channel 1 and 2 which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. It is a figure explaining another example of the time-dependent change of the radio field intensity map of the radio communication channel 1 and 2 which concerns on Embodiment 4.
  • FIG. It is a table which shows the running plan example of the automatic guided vehicle A1 and A2 which concerns on Embodiment 4. It is a table which shows the traveling plan example of the automatic guided vehicle A3 which concerns on Embodiment 4. It is a block diagram which shows the hardware configuration example of an information processing apparatus 10.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an information processing apparatus according to the first embodiment.
  • the information processing device 10 can be used to determine the travel path of the mobile body and the available wireless communication channels of the mobile body in the travel path.
  • the information processing device 10 can be realized by a computer.
  • the information processing device 10 includes a travel route determination unit 11, a travel plan acquisition unit 12, a map information acquisition unit 13, and a communication channel determination unit 14.
  • the travel route determination unit 11 determines the travel route of the first moving body.
  • Mobile objects include various objects such as vehicles, robots, and airplanes that can be remotely controlled and moved. A person may or may not be on the moving object.
  • the travel route determination unit 11 may determine the travel start time and the travel end scheduled time for the first moving body. For example, when the travel route determination unit 11 receives a destination for the first mobile body, the travel route determination unit 11 can determine the current position of the first mobile body and the shortest route to the destination as the initial travel route.
  • the travel plan acquisition unit 12 has a travel route for the second mobile body and a wireless communication channel used by the second mobile body at each location of the travel route based on the result determined by the travel route determination unit 11. And get.
  • the second mobile body can be one or more mobile bodies.
  • the travel route for the second mobile body and the wireless communication channel used at each location of the travel route are in the travel plan storage unit inside the information processing device or in an external device connected via a network. It is remembered in.
  • the map information acquisition unit 13 provides map information indicating a communication failure area corresponding to the wireless communication channel used by the second mobile body when the second mobile body is present at each location in the movable facility. get.
  • the communication failure area when used in the present specification, is referred to as an area in which communication is not possible because the radio field intensity is weaker than the threshold value.
  • the layout of the facility can include multiple divided grids. The size of each grid can correspond to the size of the moving object. In the map information, a communication failure area or a communicable area is shown for each of the plurality of grids.
  • the map information is stored in the map information storage unit inside the information processing device or in an external device connected via a network.
  • the communication channel determination unit 14 determines a communication failure area corresponding to the wireless communication channel generated by the second mobile body in the traveling path of the first mobile body, and based on the communication failure area, the first mobile body. Determine the available wireless communication channels for.
  • FIG. 2 is a flowchart showing an information processing method according to the first embodiment.
  • the travel route determination unit 11 determines the travel route of the first moving body (step S11).
  • the travel plan acquisition unit 12 has a travel route for the second mobile body and a wireless communication channel used by the second mobile body at each location of the travel route based on the result determined by the travel route determination unit 11. And are acquired (step S12).
  • the map information acquisition unit 13 provides map information indicating a communication failure area corresponding to the wireless communication channel used by the second mobile body when the second mobile body is present at each location in the movable facility.
  • Acquire step S13).
  • the communication channel determination unit 14 determines a communication failure area corresponding to the wireless communication channel generated by the second mobile body in the traveling path of the first mobile body, and based on the communication failure area, the first mobile body.
  • the available wireless communication channel of is determined (step S14).
  • the target is in consideration of the traveling path and wireless communication channel of another mobile body (for example, a second mobile body, etc.), and the communication failure area that may be caused by the other mobile body. It is possible to determine the travel path and available wireless communication channel of the mobile body (for example, the first mobile body).
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of the mobile control system 1 according to the second embodiment.
  • the mobile body control system 1 includes a first mobile body A1 and a second mobile body A2 using a wireless communication channel, a control device 100 for controlling the first mobile body A1 (and the second mobile body A2), and a control device 100. including.
  • the control device 100 includes the information processing device 10 according to the first embodiment. That is, the control device 100 has a travel route determination unit 11 that determines the travel route of the first mobile body A1, a travel route for the second mobile body A2 based on the determined result, and a travel route of the travel route.
  • Wireless communication generated by the second mobile body A2 in the travel path of the first mobile body A1 and the map information acquisition unit 13 that acquires the map information indicating the communication failure area corresponding to the wireless communication channel used by the mobile body A2.
  • a communication channel determination unit 14 for determining a communication failure area corresponding to a channel and determining an available wireless communication channel of the first mobile A1 based on the communication failure area is included.
  • the target is in consideration of the traveling path and wireless communication channel of another mobile body (for example, a second mobile body, etc.), and the communication failure area that may be caused by the other mobile body. It is possible to determine the travel path and available wireless communication channel of the mobile body (for example, the first mobile body) and control the target mobile body according to the determined travel plan.
  • the mobile body control system 1 remotely controls one or more mobile bodies (for example, an automatic guided vehicle) arranged in a facility such as a warehouse or a factory via a network.
  • a plurality of access points are provided in the network, and wirelessly connect to a mobile body.
  • the automatic guided vehicle (AGV) has a wireless interface corresponding to a plurality of wireless communication channels.
  • the access point also supports a plurality of wireless communication channels. Examples of the channel include, but are not limited to, an 80 MHz channel and a 160 MHz channel in IEEE 802.11ac (Wi-Fi5).
  • Wi-Fi5 IEEE 802.11ac
  • various channels such as other IEEE 802.11 system, 4G, 5G (local 5G), LTE (Long Term Evolution), etc. may be used.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a grid map.
  • the grid map is a map in which the layout of the facility is divided into a plurality of grids (7 ⁇ 7 grids in FIG. 4).
  • FIG. 4 shows a square layout, showing that an automated guided vehicle (also called a transport robot) can move wirelessly across all grids of the layout.
  • the transfer robot shown in FIG. 4 can move up, down, left, and right along the grid.
  • the layout of the facility in the present disclosure is not limited to a square, and layouts having various shapes including a rectangle and a circle can be considered.
  • FIG. 4 shows an all-uniform square grid, it may be a rectangular (non-square) grid or a grid of other suitable shapes.
  • the grid map includes physical obstacles (for example, walls, installations, etc.) on which the automatic guided vehicle cannot travel and areas where the automatic guided vehicle cannot communicate (for example, weak radio wave areas where the radio field intensity is lower than the threshold value).
  • One or more grids may be shown.
  • the mobile control system 1 holds a grid map in a storage unit (also referred to as a map information database), and can manage the position of the AGV and the traveling route in grid units.
  • the size of one grid may be set to the extent that one AGV can be accommodated, or it may be set to be smaller than the size of one AGV so that one AGV occupies a plurality of grids. ..
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a radio wave intensity map when the automatic guided vehicle according to the third embodiment uses the radio channel 1.
  • the radio wave strength map shows a region where the radio wave strength is weaker than the threshold value and communication is not possible (hereinafter, also referred to as a communication failure region or a weak radio wave region) on the above-mentioned grid map.
  • a communication failure region or a weak radio wave region As a method for predicting and measuring the radio field strength, a known method described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2012-137909 can be used.
  • the communication failure area of the radio channel 1 caused by the automatic guided vehicle is detected in advance.
  • the access point 9 located on one side of the facility (lower side in FIG. 5) is used.
  • the grids before and after the automatic guided vehicle in the traveling direction and the grid on the right side that is, the grids (2,3), (4,3).
  • the grids (2,3), (4,3). ) And (3, 2) are communication failure areas.
  • the automatic guided vehicle moves to all the grids while using the radio channel 1, and prepares a radio field intensity map showing the communication failure area of the radio channel 1 caused by the automatic guided vehicle located on each grid.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a radio field intensity map when the automatic guided vehicle according to the third embodiment uses the wireless channel 2.
  • the access point 8 located on the other side of the facility (upper side in FIG. 6) is used.
  • the grids before and after the automatic guided vehicle in the traveling direction and the grid on the left side that is, the grids (2,3), (4,3).
  • ) And (3, 4) are communication failure areas of the radio channel 2.
  • the automatic guided vehicle moves to all grids (except the grid with physical obstacles) while using the radio channel 2, and the communication failure of the radio channel 2 caused by the automatic guided vehicle located on each grid.
  • the automatic guided vehicle of the same or similar type can be, for example, the same or similar shape, the same or similar structure, the same or similar model number, etc., thereby causing the same or similar communication failure area. be.
  • the communication failure area that can be caused by each automatic guided vehicle may also be different. You may prepare. Further, in the above example, the radio field intensity map for two different radio channels is created, but even when there are three or more radio channels, the radio field strength map for each of the radio channels is created.
  • the mobile body control system holds a radio wave intensity map in a storage unit (map information database), and can refer to the radio wave intensity map when determining the traveling route of the mobile body.
  • the radio field intensity map may be measured and updated regularly. For example, all the automatic guided vehicles may be run in advance at the start of work and the radio field strength of each grid may be measured. Further, all the automatic guided vehicles may be run at a predetermined time (for example, 12 o'clock, etc.) and the radio field strength of each grid may be measured. All automatic guided vehicles may be run and the radio field strength of each grid may be measured at regular time intervals (every 6 hours, etc.).
  • FIG. 7 is a block diagram showing a configuration example of a mobile body control system 1 that controls a mobile body.
  • the mobile control system 1 is an information processing device (control device 100) realized by one or more computers, and a plurality of mobile bodies (A1 to A3 in FIG. 7) connected by the information processing device via a network 5. ) And, including.
  • the moving body control system 1 includes an AGV control unit 101, a travel plan database 102, a map information database 103, a travel plan determination unit 105, and a travel instruction unit 104.
  • the travel plan determination unit 105 may be realized by one information processing device, or the AGV control unit 101 may be realized by another information processing device.
  • the AGV control unit 101 controls each automatic guided vehicle according to the travel plan stored in the travel plan database 102.
  • the AGV control unit 101 wirelessly communicates with the automatic guided vehicle via an access point connected by a network, and controls the traveling thereof.
  • the travel plan database 102 stores a travel route for each automatic guided vehicle and a wireless channel used when the automatic guided vehicle is located on each grid along the travel route as a travel plan.
  • the automatic guided vehicle information database 106 can also store the characteristics (for example, moving speed) and size of each automatic guided vehicle.
  • the travel plan database is also called a travel plan storage unit.
  • the map information database 103 stores the above-mentioned grid map and radio field intensity map.
  • the map information database is also called a map information storage unit.
  • One of the features of the present disclosure is to determine an appropriate travel route and communication channel by referring to a radio field intensity map including a communication failure area for each radio communication channel caused by a mobile body.
  • the travel plan database 102, the transport vehicle information database 106, and the map information database 103 may be provided inside the control device 100 or may be provided outside the control device 100 (for example, on the cloud side). Each function may be installed in one device or may be installed in separate devices.
  • the device on the edge side can also determine the driving plan by referring to the database on the cloud side.
  • the edge computer may aggregate the information of the automatic guided vehicles A1 and A2 and transmit the information processed by the edge computer to the cloud side.
  • the travel plan determination unit 105 has a travel route determination unit 1051, a travel plan acquisition unit 1052, a map information acquisition unit 1053, and a communication channel determination unit 1054.
  • the travel route determination unit 1051 receives the destination (and travel start time) of the target automatic guided vehicle from the travel instruction unit 104.
  • the travel route determination unit 1051 determines a travel route (also referred to as an initial travel route) to the destination of the accepted automatic guided vehicle.
  • the traveling route determination unit 1051 may determine the shortest route from the current position of the automatic guided vehicle to the destination as the traveling route.
  • the travel route determination unit 1051 may determine the initial route so as to avoid the physical obstacles shown in the grid map.
  • the initial travel route does not have to be a straight route, and may be a zigzag shortest route.
  • the travel route determination unit 1053 can appropriately determine the travel route so as to have the minimum cost, the minimum power, the shortest distance, or the shortest time.
  • the travel route determination unit 1051 can also determine the travel start time.
  • the travel plan acquisition unit 1052 is used for the grid position (travel route) and each grid at each time (every unit time) of the other automatic guided vehicle between the travel start time and the travel end time of the target automatic guided vehicle.
  • the wireless communication channel to be used is acquired from the travel plan database 102.
  • the map information acquisition unit 1053 acquires map information indicating a communication failure area and a communicable area at each grid position of the other automatic guided vehicle in the traveling route of the other automatic guided vehicle.
  • the map information acquisition unit 1052 also acquires map information for all available channels of the automatic guided vehicle.
  • the map information acquisition unit 1053 performs a composite map (FIGS. 10 and 14) of each time for each automatic guided vehicle and other automatic guided vehicles for each radio channel (for example, radio channels 1 and 2 in this example). Can also be created.
  • the communication channel determination unit 1054 determines the wireless communication channel used by the target automatic guided vehicle in each grid on the travel route (initial travel route) determined by the travel route determination unit 1051. Specifically, the communication channel determination unit 1054 refers to the travel route of another automatic guided vehicle stored in the travel route database 102 and the radio field intensity map showing the communication failure area stored in the map information database 103. Then, the wireless communication channel used by the target automatic guided vehicle is determined. If the communication channel determination unit 1054 cannot find a wireless communication channel capable of communicating with the target automatic guided vehicle on any of the grids, the communication channel determination unit 1051 again informs the travel route determination unit 1051 of the travel route (also referred to as a detour route). Can be instructed to decide.
  • the travel route determination unit 1051 also referred to as a detour route
  • the travel route determination unit 1053 avoids the communication failure area caused by the other automatic guided vehicle, and sets the travel route so that the communication failure area caused by the target automatic guided vehicle does not interfere with the communication of the other automatic guided vehicle. decide. In this case, the travel route determination unit 1053 can determine a detour route so as to find a wireless communication channel available on all grids by using A * (A-star) or the like and increasing the cost.
  • the travel route determination unit 1051 considers the travel route of another automatic guided vehicle stored in the travel plan database 102 (that is, so as not to collide with another automatic guided vehicle), and the target automatic guided vehicle. It is also possible to determine the travel route of. Further, the traveling route determination unit 1053 can also determine the traveling route of the target automatic guided vehicle so as to avoid the physical obstacles shown in the grid map.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the mobile control system according to the third embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating symbols shown in specific examples of FIGS. 10 (10A to 10D) and 14 (14A to 14C).
  • FIGS. 10 10A to 10D
  • 14 14A to 14C
  • three automatic guided vehicles A1, A2, and A3 are shown, respectively.
  • the goals (destination) of the three automatic guided vehicles A1, A2, and A3 are indicated by G1, G2, and G3 (stars). Since the left figure and the right figure of FIG.
  • FIGS. 9, 10 and 14 show maps at the same time, the positions of the three automatic guided vehicles A1, A2, and A3 in both figures are the same.
  • the three automatic guided vehicles A1, A2 and A3 have the same type, the same shape and the same structure, and move at the same speed.
  • automatic guided vehicles A1, A2, and A3 having different shapes, structures, and speeds may be used.
  • the left figure of FIG. 9 is related to the wireless communication channel 1
  • the right figure of FIG. 9 is related to the wireless communication channel 2.
  • the left figure and the right figure of FIG. 9 are different communicable areas (blank grids) and different communication failure areas (hatched), respectively.
  • the grid is shown.
  • the automatic guided vehicles A1 and A2 are automatic guided vehicles whose goal (destination) is set to G3 when the traveling route and the wireless communication channel have already been determined.
  • An example of determining a traveling route and a wireless communication channel of a vehicle A3 (also referred to as a target moving vehicle in the present specification) will be described.
  • the travel plan determination unit 105 receives the destination of the automatic guided vehicle A3 from the travel instruction unit 104 (for example, via input by an operator or the like) (step S100).
  • the travel plan determination unit 105 starts the process of determining the travel plan of the automatic guided vehicle A3 heading for the destination from the predetermined travel start time.
  • the travel plan determination unit 105 may receive the destination and travel start time of the automatic guided vehicle A3 from the travel instruction unit 104 via input from an operator or the like.
  • the traveling route determination unit 1051 determines the shortest route from the current position of the automatic guided vehicle A3 to the destination as the initial route (step S101).
  • the automatic guided vehicle A3 starts traveling at time t, with the linear route from the grid (7, 4) to the grid (1, 4) as the initial route. ..
  • the travel route determination unit 1051 can also determine the scheduled travel end time from the initial route and the speed of the automatic guided vehicle A3 (obtained from the database of the automatic guided vehicle).
  • the travel plan acquisition unit 1052 acquires the travel plans of the other automatic guided vehicles A1 and A2 based on the determination result of the travel route determination unit 1053 for the automatic guided vehicle A3 (step S102). Specifically, the travel plan acquisition unit 1052 is a grid at each time (every unit time) of the other automatic guided vehicles A1 and A2 between the travel start time of the target automatic guided vehicle A3 and the scheduled travel end time. The location and the wireless communication channel to be used are read from the travel plan database 102. The scheduled travel end time may be set in consideration of the case where the automatic guided vehicle detours without passing through the initial route.
  • the map information acquisition unit 1053 acquires a radio field intensity map in each grid of the other automated guided vehicle in the traveling route of the other automated guided vehicle (step S103). Specifically, the map information acquisition unit 1052 obtains a radio field intensity map of the automatic guided vehicle corresponding to each wireless communication channel located in each grid from the map information database 103 in the traveling route of the other automatic guided vehicles A1 and A2. get.
  • the map information acquisition unit 1053 also acquires the radio field intensity map of all the radio channels (in this example, radio channels 1 and 2) of the target automatic guided vehicle A3 (step S104). These radio field intensity maps can be used in determining whether the communication failure area caused by the automatic guided vehicle A3 in question does not interfere with the communication of other automatic guided vehicles.
  • the map information acquisition unit 1052 for all automatic guided vehicles that is, other automatic guided vehicles A1 and A2 and the target automatic guided vehicle A3) for each automatic channel (radio channels 1 and 2) at each time.
  • Create a composite map (step S105).
  • the created synthetic map is shown in FIGS. 10A to 10D.
  • 10A to 10D show the positions of the automatic guided vehicles A1, A2, and A3 at times t to t + 10 and the communication failure area side by side for each of the two communication channels, the wireless communication channel 1 and the wireless communication channel 2. ..
  • FIGS. 10A to 10D the travel plans of the automatic guided vehicle A1 and the automatic guided vehicle A2 have already been determined and stored in the travel plan database 102. That is, the automatic guided vehicle A1 travels from the grid (1,5) to the grid (7,5) using the wireless communication channel 1 from t to t + 6, and the automatic guided vehicle A2 uses the wireless communication channel 2 from t + 4 to t + 10. It has already been decided to travel from the grid (1,3) to the grid (7,3), and it is stored in the travel plan database 102.
  • FIG. 11 is a table showing an example of a traveling plan for the automatic guided vehicles A1 and A2. For each automatic guided vehicle, the table shows the position of the grid at each time and the radio channel (CH) used in each grid.
  • CH radio channel
  • the travel route and wireless communication channel of the automatic guided vehicle A3 from the grid (7, 4) to the grid (1, 4) are determined with time t as the travel start time.
  • the linear route from the grid (7, 4) at the current position to the grid (1, 4) at the destination is determined as the initial route.
  • the travel route determination unit 1051 may determine the initial route so as to avoid the physical obstacles shown in the grid map. That is, the initial path does not have to be a straight path, but may be a zigzag shortest path.
  • the communication channel determination unit 1054 determines the wireless communication channel of the automatic guided vehicle A3 based on the map information indicating the communication failure area caused by the other automatic guided vehicle. Specifically, it is examined whether or not each grid along the initial route of the automatic guided vehicle A3 overlaps with the communication failure area of the radio field intensity map of the other automatic guided vehicle (step S106).
  • the automatic guided vehicle A3 does not overlap with the communication failure area caused by the other automatic guided vehicle regardless of which of the wireless communication channels 1 and 2 is used. Further, the communication failure region caused by the automatic guided vehicle A3 does not interfere with the communication of the other automatic guided vehicles A1 and A2 in any of the wireless communication channels 1 and 2 (NO in step S107).
  • the communication channel determination unit 1054 determines the wireless communication channel 1 to be used by the automatic guided vehicle A3 (step S108).
  • the automatic guided vehicle A3 overlaps with the communication failure area of the wireless communication channel 1 generated by the automatic guided vehicle A1 on the grid (4, 4) (YES in step S106).
  • the automatic guided vehicle A3 does not overlap with the communication failure area of the wireless communication channel 2. Therefore, the communication channel determination unit 1054 switches the automatic guided vehicle A3 to use the wireless communication channel 2. (Step S108). Further, the communication failure area of the wireless communication channel 2 caused by the automatic guided vehicle A3 overlaps with the position of the automatic guided vehicle A1, but since A1 communicates with the automatic guided vehicle A1, the communication interference by the automatic guided vehicle A3 is received. No.
  • the automatic guided vehicle A3 determines to continue to use the wireless communication channel 2 when moving to the grid (3, 4) (step S108).
  • the communication channel determination unit 1054 switches the automatic guided vehicle A3 to use the wireless communication channel 1. (Step S108). Further, the communication failure area of the communication channel 1 caused by the automatic guided vehicle A3 overlaps with the position of the automatic guided vehicle A2, but since A2 communicates on the wireless communication channel 2, it is not affected by the communication interference by the automatic guided vehicle A3. ..
  • the automatic guided vehicle A3 determines to continue to use the wireless communication channel 1 when moving to the grid (1,4) (step S108). As described above, the travel plan of the automatic guided vehicle A3 at all times is determined (YES in step S112).
  • the travel route and wireless communication channel of the automatic guided vehicle A3 are determined.
  • the wireless communication channel of the automatic guided vehicle A3 can be determined on each grid (step S108) and the travel plan at all times has been determined (YES in step S112)
  • the travel plan determination unit 105 determines the automatic guided vehicle A3.
  • the determined travel route and the radio channel in each grid are registered in the travel plan database 102 (step S113).
  • FIG. 12 is a table showing an example of a traveling plan for the automatic guided vehicle A3.
  • the table shows the position of the grid at each time and the radio channel (CH) used in each grid.
  • CH radio channel
  • the AGV control unit 101 reads the travel plans of the automatic guided vehicles A1, A2, and A3 from the travel plan database 102, and controls the travel of each automatic guided vehicle and the switching of the radio channel according to the plan (step S114).
  • the traveling route and the wireless communication channel of the target automatic guided vehicle can be appropriately determined. Further, the mobile body control system 1 can efficiently control the traveling of the automatic guided vehicle and the switching of the communication channel according to the determined traveling plan.
  • the above example has described an example in which the automatic guided vehicle A3 can find a wireless channel that can be used on all grids in the initial route (shortest route) of the automatic guided vehicle A3.
  • FIG. 13 is a flowchart showing the operation of the mobile control system according to the fourth embodiment.
  • the travel plan determination unit 105 receives the destination of the automatic guided vehicle A3 from the travel instruction unit 104 via the input of the operator or the like (step S200).
  • the travel plan determination unit 105 starts the process of determining the travel plan of the automatic guided vehicle A3 heading for the destination from the travel start time immediately after receiving the destination.
  • the travel plan determination unit 105 may receive the destination and travel start time of the automatic guided vehicle A3 from the travel instruction unit 104 via input from an operator or the like.
  • the traveling route determination unit 1051 determines the shortest route from the current position of the automatic guided vehicle A3 to the destination as the initial route (step S201).
  • the automatic guided vehicle A3 travels at time t with the linear route of the automatic guided vehicle A3 from the grid (7,4) to the grid (1,4) as the initial route. It shall start in.
  • the travel route determination unit 1051 can also determine the scheduled travel end time from the initial route and the speed of the automatic guided vehicle A3 (obtained from the database of the automatic guided vehicle).
  • the travel plan acquisition unit 1052 acquires the travel plans of the other automatic guided vehicles A1 and A2 based on the determination result of the travel route determination unit 1051 for the automatic guided vehicle A3 (step S202). Specifically, the travel plan acquisition unit 1052 is a grid at each time (every unit time) of the other automatic guided vehicles A1 and A2 between the travel start time of the target automatic guided vehicle A3 and the scheduled travel end time. The location and the wireless communication channel to be used are read from the travel plan database 102. The scheduled travel end time may be set in consideration of the case where the target automatic guided vehicle detours without passing through the initial route.
  • the map information acquisition unit 1053 acquires a radio field intensity map in each grid of the other automated guided vehicle in the traveling route of the other automated guided vehicle (step S203). Specifically, the map information acquisition unit 1053 obtains a radio field intensity map of the automatic guided vehicle corresponding to each wireless communication channel located in each grid from the map information database 103 in the traveling route of the other automatic guided vehicles A1 and A2. get.
  • the map information acquisition unit 1053 also acquires the radio field intensity map of all the radio channels (in this example, radio channels 1 and 2) of the target automatic guided vehicle A3 (step S204).
  • the map information acquisition unit 1052 is a composite map of each time for each automatic guided vehicle (that is, other automatic guided vehicles A1 and A2 and the target automatic guided vehicle A3) for each automatic guided vehicle (radio channels 1 and 2). Is created (step S205).
  • the created synthetic map is shown in FIGS. 14A to 14C.
  • 14A to 14C show the radio field intensity maps of the two communication channels, the wireless communication channel 1 and the wireless communication channel 2, side by side for the automatic guided vehicles A1, A2, and A3 at times t to t + 8.
  • FIGS. 14A to 14C the travel plans of the automatic guided vehicle A1 and the automatic guided vehicle A2 have already been determined and stored in the travel plan database 102. That is, the automatic guided vehicle A1 travels from the grid (1,5) to the grid (7,5) using the wireless communication channel 1 from t to t + 6, and the automatic guided vehicle A2 uses the wireless communication channel 2 from t to t + 6. It has already been decided to travel from the grid (3,1) to the grid (3,7), and it is stored in the travel plan database 102.
  • FIG. 15 is a table showing an example of a traveling plan for the automatic guided vehicles A1 and A2. For each automatic guided vehicle, the table shows the position of the grid at each time and the radio channel (CH) used in each grid.
  • CH radio channel
  • the travel route and wireless communication channel of the automatic guided vehicle A3 from the grid (7, 4) to the grid (1, 4) are determined with time t as the travel start time.
  • a linear route from the grid at the current position (7, 4) to the grid at the destination (1, 4) is set as the initial route.
  • the travel plan determination unit 105 may determine the initial route so as not to collide with other automatic guided vehicles A1 and A2.
  • the initial route may also be determined to avoid the physical obstacles shown in the grid map. That is, the initial path does not have to be a straight path, but may be a zigzag shortest path.
  • the communication channel determination unit 1054 determines the wireless communication channel of the automatic guided vehicle A3 based on the map information indicating the communication failure area caused by the other automatic guided vehicle. Specifically, it is examined whether or not each grid along the initial route of the automatic guided vehicle A3 overlaps with the communication failure area of the radio field intensity map of the other automatic guided vehicle (step S206).
  • the automatic guided vehicle A3 does not overlap with the communication failure area caused by the other automatic guided vehicle regardless of which of the wireless communication channels 1 and 2 is used. Further, the communication failure region caused by the automatic guided vehicle A3 does not interfere with the communication of the other automatic guided vehicles A1 and A2 in any of the wireless communication channels 1 and 2 (NO in step S207).
  • the communication channel determination unit 1054 determines the wireless communication channel 1 to be used by the automatic guided vehicle A3 (step S209).
  • the automatic guided vehicle A3 runs on the grid (4,4) at time t + 3, but the grid (4,4) at time t + 3 4) is a communication failure area of both the wireless communication channel 1 and the wireless communication channel 2 (YES in step S206). Further, when the automatic guided vehicle A3 moves to the grid (4, 4) at time t + 3, it also interferes with the communication channel 2 used by the automatic guided vehicle A2 (YES in step S207). That is, the communication channel determination unit 1054 cannot find an available radio channel on the grid (4, 4) in the initial route for the automatic guided vehicle A3 (NO in step S208).
  • the traveling route determination unit 1051 avoids the communication failure area caused by the automatic guided vehicles A1 and 2, and further, the communication failure area caused by the automatic guided vehicle A3 does not interfere with the communication of the other automatic guided vehicles A1 and 2.
  • the detour route and the radio channel are determined (step S211).
  • the automatic guided vehicle A3 is determined to move to the grid (5, 3) at time t + 3.
  • the travel route determination unit 1053 can determine a detour route so as to find a wireless communication channel available on all grids by using A * (A-star) or the like and increasing the cost.
  • the automatic guided vehicle A3 sequentially moves to the left grid from time t + 4 to t + 7, and the automatic guided vehicle A3 reaches the destination grid (1, 4) at time t + 8. Determine the detour route to do so.
  • the position of the automatic guided vehicle A3 does not overlap with the communication failure area of the wireless communication channels 1 and 2 caused by the automatic guided vehicles A1 and 2.
  • the communication failure area of the wireless communication channels 1 and 2 generated by the automatic guided vehicle A3 does not interfere with the communication of the other automatic guided vehicles A1 and 2. Therefore, here, the communication channel determination unit 1054 determines that the automatic guided vehicle A3 uses the radio channel 1.
  • the communication channel determination unit 1054 when the communication channel determination unit 1054 cannot find a communicable wireless communication channel in any grid on the shortest path (NO in step S208), the communication channel determination unit 1053 again determines the travel route. It is possible to instruct the traveling route to be determined again (step S211).
  • the travel route and wireless communication channel of the automatic guided vehicle A3 are determined.
  • the wireless communication channel of the automatic guided vehicle A3 is determined on all grids in the detour route to the destination (step S211) and the travel plan at all times has been determined (YES in step S212)
  • the travel plan determination unit 105 Registers the determined travel route and the radio channel in each grid in the travel plan database 102 for the automatic guided vehicle A3 (step S213).
  • FIG. 16 is a table showing an example of a traveling plan of the automatic guided vehicle A3 according to the third embodiment.
  • the table shows the position of the grid at each time and the radio channel (CH) used in each grid for each automatic guided vehicle A3.
  • CH radio channel
  • the AGV control unit 101 reads the travel plans of the automatic guided vehicles A1, A2, and A3 from the travel plan database 102, and controls the travel of each automatic guided vehicle and the switching of the radio channel according to the plan (step S214).
  • the route can be calculated by using an algorithm such as A * and increasing the cost of the grid in the communication failure area at each time to calculate the route to avoid the grid in the communication failure area.
  • the traveling route and the wireless communication channel of the target automatic guided vehicle can be appropriately determined. Further, the mobile body control system 1 can efficiently control the traveling of the automatic guided vehicle and the switching of the communication channel according to the determined traveling plan.
  • a plurality of wireless communication channels are prepared, and the radio wave strength of each communication channel when the AGV travels in each place in the facility is measured and referred to at the time of route calculation. It is possible to calculate a route that predicts the influence of the AGV on the radio communication and the influence of other AGVs on the radio communication. By calculating the route to avoid the communication failure area in advance while switching the wireless communication channel, stable and efficient traveling of a plurality of AGVs becomes possible. In the above-mentioned mobile control system, the amount of calculation processing can be suppressed by managing the traveling route and the radio wave intensity on the grid.
  • FIGS. 8 and 13 show the specific order of execution, but the order of execution may be different from the drawn form. For example, the order of execution of two or more steps may be swapped with respect to the indicated order. Also, the two or more steps shown in succession in FIGS. 8 and 13 may be performed simultaneously or partially simultaneously. Further, in some embodiments, one or more steps shown in FIGS. 8 and 13 may be skipped or omitted.
  • FIG. 17 is a block diagram showing a hardware configuration example of the information processing device 10 and the control device 100 (hereinafter referred to as the information processing device 10 and the like).
  • the information processing apparatus 10 and the like include a network interface 1201, a processor 1202, and a memory 1203.
  • the network interface 1201 is used to communicate with other network node devices constituting the communication system.
  • Network interface 1201 may be used to perform wireless communication.
  • the network interface 1201 may be used to perform wireless LAN communication specified in the IEEE 802.11 series or mobile communication specified in 3GPP (3rd Generation Partnership Project).
  • the network interface 1201 may include, for example, a network interface card (NIC) compliant with the IEEE802.3 series.
  • NIC network interface card
  • the processor 1202 reads software (computer program) from the memory 1203 and executes it to perform processing of the information processing apparatus 10 or the like described by using the flowchart or the sequence in the above-described embodiment.
  • the processor 1202 may be, for example, a microprocessor, an MPU (MicroProcessingUnit), or a CPU (CentralProcessingUnit).
  • Processor 1202 may include a plurality of processors.
  • Memory 1203 is composed of a combination of volatile memory and non-volatile memory. Memory 1203 may include storage located away from processor 1202. In this case, processor 1202 may access memory 1203 via an I / O interface (not shown).
  • the memory 1203 is used to store the software module group.
  • the processor 1202 can perform the processing of the information processing apparatus 10 and the like described in the above-described embodiment.
  • Each of the processors included in the information processing apparatus 10 and the like executes one or a plurality of programs including a group of instructions for causing a computer to perform an algorithm described using drawings.
  • Non-temporary computer-readable media include various types of tangible storage media.
  • Examples of non-temporary computer-readable media include magnetic recording media, magneto-optical recording media (eg, magneto-optical disks), CD-ROMs (Read OnlyMemory), CD-Rs, CD-R / Ws, and semiconductor memories.
  • the magnetic recording medium may be, for example, a flexible disk, a magnetic tape, or a hard disk drive.
  • the semiconductor memory may be, for example, a mask ROM, a PROM (Programmable ROM), an EPROM (Erasable PROM), a flash ROM, or a RAM (Random Access Memory).
  • the program may also be supplied to the computer by various types of temporary computer readable medium.
  • temporary computer-readable media include electrical, optical, and electromagnetic waves.
  • the temporary computer-readable medium can supply the program to the computer via a wired communication path such as an electric wire and an optical fiber, or a wireless communication path.
  • a travel route determination unit that determines the travel route of the first moving body, Based on the determined result, a travel plan acquisition unit that acquires a travel route for the second mobile body and a wireless communication channel used by the second mobile unit at each location of the travel route.
  • a map information acquisition unit that acquires map information indicating a communication failure area corresponding to a wireless communication channel used by the second mobile body when the second mobile body is present at each location in a movable facility.
  • Communication channel determination unit that determines the wireless communication channel, An information processing device.
  • Appendix 2 The information processing device according to Appendix 1, wherein the travel route determination unit determines a travel start time and a travel end scheduled time.
  • Appendix 3 The information processing device according to Appendix 1, wherein the traveling route determining unit determines the shortest route to the current position and the destination of the first moving body as a traveling route.
  • Appendix 4 The map information acquisition unit indicates a communication failure area of one or more radio channels in which the first mobile body can be used when the first mobile body is present at each location in a movable facility.
  • the information processing apparatus according to Appendix 1, which acquires map information.
  • a first mobile and a second mobile using a wireless communication channel Including a control device for controlling the first moving body
  • the control device is A traveling route determining unit that determines a traveling route of the first moving body, and a traveling route determining unit. Based on the determined result, a travel plan acquisition unit that acquires a travel route for the second mobile body and a wireless communication channel used by the second mobile unit at each location of the travel route.
  • a map information acquisition unit that acquires map information indicating a communication failure area corresponding to a wireless communication channel used by the second mobile body when the second mobile body is present at each location in a movable facility.
  • a communication failure area corresponding to the wireless communication channel generated by the second mobile body is determined, and the first mobile body can be used based on the communication failure area.
  • Communication channel determination unit that determines the wireless communication channel, Mobile control system, including.
  • Appendix 8 The moving body control system according to Appendix 7, wherein the traveling route determining unit determines a traveling start time and a traveling end scheduled time.
  • Appendix 9 The moving body control system according to Appendix 7, wherein the traveling route determining unit determines the shortest route to the current position and the destination of the first moving body as a traveling route.
  • the map information acquisition unit indicates a communication failure area of one or more radio channels in which the first mobile body can be used when the first mobile body is present at each location in a movable facility.
  • the mobile control system according to Appendix 7, which acquires map information.
  • the travel route determination unit may determine the second travel path. 9. A description of Appendix 9, wherein the traveling route is determined so as to avoid the communication failure area caused by the moving body of the above and to prevent the communication failure area caused by the first moving body from interfering with the communication of the second moving body.
  • An information processing method that determines the wireless communication channel (Appendix 14) The information processing method according to Appendix 13, which determines the travel route, travel start time, and travel end scheduled time. (Appendix 15) The information processing method according to Appendix 13, wherein the shortest route to the current position and the destination of the first moving body is determined as a traveling route. (Appendix 16) Addendum, which acquires map information indicating a communication failure area of one or more radio channels available to the first mobile when the first mobile is present at each location in a mobile facility. The information processing method according to 13. (Appendix 17) If the available wireless communication channel of the first mobile cannot be determined at any location on the travel path of the first mobile.
  • Appendix 16 The travel route is determined so as to avoid the communication failure area caused by the second mobile body and to prevent the communication failure area caused by the first mobile body from interfering with the communication of the second mobile body.
  • Information processing method described in. (Appendix 18) The information processing method according to Appendix 13, wherein the area in the facility is divided by a grid indicating a size in which one moving body can be accommodated.
  • Appendix 19 The process of determining the travel route of the first moving body and Based on the determined result, a process of acquiring a travel path for the second mobile body and a wireless communication channel used by the second mobile body at each location of the travel path.
  • a communication failure area corresponding to the wireless communication channel generated by the second mobile body is determined, and the first mobile body can be used based on the communication failure area.
  • a program that causes a computer to execute the process of determining a wireless communication channel. (Appendix 20) The program according to Appendix 19, which determines the travel route, travel start time, and travel end scheduled time. (Appendix 21) The program according to Appendix 19, wherein the shortest route to the current position and the destination of the first moving body is determined as a traveling route.
  • (Appendix 22) Addendum to acquire map information indicating a communication failure area of one or more radio channels available to the first mobile when the first mobile is present at each location in a mobile facility.
  • the program described in 19. (Appendix 23) If the available wireless communication channel of the first mobile cannot be determined at any location on the travel path of the first mobile. Appendix 22 that avoids the communication failure area caused by the second mobile body and determines the traveling route so that the communication failure area caused by the first mobile body does not interfere with the communication of the second mobile body.
  • the program described in. (Appendix 24) The program according to Appendix 19, wherein the area in the facility is divided by a grid indicating a size in which one moving body can be accommodated.

Landscapes

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Abstract

対象の移動体の無線通信可能な走行経路を決定する。情報処理装置（１０）は、走行経路決定部（１１）、走行計画取得部（１２）、マップ情報取得部（１３）、及び通信チャネル決定部（１４）を有する。走行経路決定部（１１）は第１の移動体の走行経路を決定する。走行計画取得部（１２）は、決定された結果に基づいて第２の移動体についての走行経路と、当該走行経路の各場所において第２の移動体が利用する無線通信チャネルとを取得する。マップ情報取得部（１３）は第２の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、第２の移動体の利用する無線通信チャネルに対応する通信障害領域を示すマップ情報を取得する。通信チャネル決定部（１４）は第１の移動体の走行経路において第２の移動体により生じる無線通信チャネルに対応する通信障害領域を判定し、当該通信障害領域に基づいて第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定する。

Description

情報処理装置、移動体制御システム、及び情報処理方法
　本発明は情報処理装置、移動体制御システム、及び情報処理方法に関する。
　制御システムとの無線通信により制御される無人搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）が工場や倉庫に導入されている。倉庫や工場は広く、さらに無線を妨げる多くの設備や貨物が設置されているため、施設内に隈なく無線が届くように無線アクセスポイントを設置することは困難な場合がある。また、工場や倉庫の状況は日々変化するため、各場所における無線の電波強度も日々変化する。このため、ＡＧＶの走行経路上の無線の電波強度が弱くなり、通信品質が低下し、走行停止あるいは制御不能となることがある。
　例えば、特許文献１には、センサからのセンサ情報に基づいて、前記地図情報に対応する区域での前記移動体の少なくとも位置を検出する検出手段、および前記地図情報および前記仮想障害物情報と前記検出手段の検出結果とに少なくとも基づいて、前記通信障害領域での無線通信障害を回避するように前記移動体を制御する制御情報を作成する制御情報作成手段を備える、移動体遠隔操縦システムが開示されている。
特開２０１２－１３７９０９号公報
　複数のＡＧＶを走行させている場合、特定のＡＧＶの無線通信が他のＡＧＶにより妨げられる場合がある。その場合、その特定のＡＧＶが走行停止あるいは制御不能となる場合がある。また、ＡＧＶが走行しながら他のＡＧＶにより発生した通信障害領域を検出して回避していると無駄な回避走行が多くなり、運用効率が悪くなるという課題がある。
　本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、対象の移動体について、無線通信可能な走行経路を決定できる情報処理装置、移動体制御システム、及び情報処理方法を提供することを目的とする。
　本開示の第１の態様にかかる情報処理装置は、第１の移動体の走行経路を決定する走行経路決定部と、
　前記決定された結果に基づいて、第２の移動体についての走行経路と、当該走行経路の各場所において前記第２の移動体が利用する無線通信チャネルとを取得する走行計画取得部と、
　前記第２の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第２の移動体の利用する無線通信チャネルに対応する通信障害領域を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、
　前記第１の移動体の走行経路において、前記第２の移動体により生じる前記無線通信チャネルに対応する通信障害領域を判定し、当該通信障害領域に基づいて、前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定する通信チャネル決定部と、
を備える。
　本開示の第２の態様にかかる移動体制御システムは、
　無線通信チャネルを用いる第１の移動体と第２の移動体と、
　前記第１の移動体を制御する制御装置と、を含み
　前記制御装置は、
　前記第１の移動体の走行経路を決定する走行経路決定部と、
　前記決定された結果に基づいて、前記第２の移動体についての走行経路と、当該走行経路の各場所において前記第２の移動体が利用する無線通信チャネルとを取得する走行計画取得部と、
　前記第２の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第２の移動体の利用する無線通信チャネルに対応する通信障害領域を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、
　前記第１の移動体の走行経路において、前記第２の移動体により生じる前記無線通信チャネルに対応する通信障害領域を判定し、当該通信障害領域に基づいて、前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定する通信チャネル決定部と、
を含む。
　本開示の第３の態様にかかる情報処理方法は、
　第１の移動体の走行経路を決定し、
　前記決定された結果に基づいて、第２の移動体についての走行経路と、当該走行経路の各場所において前記第２の移動体が利用する無線通信チャネルとを取得し、
　前記第２の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第２の移動体の利用する無線通信チャネルに対応する通信障害領域を示すマップ情報を取得し、
　前記第１の移動体の走行経路において、前記第２の移動体により生じる前記無線通信チャネルに対応する通信障害領域を判定し、当該通信障害領域に基づいて、前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定する。
　本開示によれば、対象の移動体について、無線通信可能な走行経路を決定できる情報処理装置、移動体制御システム、及び情報処理方法を提供することができる。
実施の形態１にかかる情報処理装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１にかかる情報処理方法を示すフローチャートである。 実施の形態２にかかる移動体制御システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態３にかかるグリッドマップの例を説明する図である。 実施の形態３にかかる無人搬送車が無線チャネル１を使用する場合の電波強度マップを説明する図である。 実施の形態３にかかる無人搬送車が無線チャネル２を使用する場合の電波強度マップを説明する図である。 実施の形態３にかかる移動体制御システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態３にかかる移動体制御システムの動作を示すフローチャートである。 実施の形態３にかかる図１０および図１４の具体例に示される記号を説明する図である。 実施の形態３にかかる無線通信チャネル１および２の電波強度マップの経時的な変化の例を説明する図である。 実施の形態３にかかる無線通信チャネル１および２の電波強度マップの経時的な変化の例を説明する図である。 実施の形態３にかかる無線通信チャネル１および２の電波強度マップの経時的な変化の例を説明する図である。 実施の形態３にかかる無線通信チャネル１および２の電波強度マップの経時的な変化の例を説明する図である。 実施の形態３にかかる無人搬送車Ａ１、Ａ２の走行計画例を示すテーブルである。 実施の形態３にかかる無人搬送車Ａ３の走行計画例を示すテーブルである。 実施の形態４にかかる移動体制御システムの動作を示すフローチャートである。 実施の形態４にかかる無線通信チャネル１および２の電波強度マップの経時的な変化の他の例を説明する図である。 実施の形態４にかかる無線通信チャネル１および２の電波強度マップの経時的な変化の他の例を説明する図である。 実施の形態４にかかる無線通信チャネル１および２の電波強度マップの経時的な変化の他の例を説明する図である。 実施の形態４にかかる無人搬送車Ａ１、Ａ２の走行計画例を示すテーブルである。 実施の形態４にかかる無人搬送車Ａ３の走行計画例を示すテーブルである。 情報処理装置１０のハードウェア構成例を示すブロック図である。
　実施の形態１
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
　図１は、実施の形態１にかかる情報処理装置の構成を示すブロック図である。
　情報処理装置１０は、移動体の走行経路と、当該走行経路において移動体の利用可能な無線通信チャネルと、を決定するために使用され得る。情報処理装置１０は、コンピュータにより実現され得る。情報処理装置１０は、走行経路決定部１１、走行計画取得部１２、マップ情報取得部１３、及び通信チャネル決定部１４を有する。
　走行経路決定部１１は第１の移動体の走行経路を決定する。移動体は、遠隔制御して移動可能な車両、ロボット、飛行機などの様々な物体を含む。移動体には、人が乗っていてもよいし、人が乗っていなくてもよい。走行経路決定部１１は、第１の移動体についての走行開始時刻、及び走行終了予定時刻を決定してもよい。走行経路決定部１１は、例えば、第１の移動体についての目的地を受け付けると、第１の移動体の現在位置と目的地までの最短経路を初期の走行経路として決定することができる。
　走行計画取得部１２は、走行経路決定部１１により決定された結果に基づいて、第２の移動体についての走行経路と、当該走行経路の各場所において第２の移動体が利用する無線通信チャネルとを取得する。第２の移動体は、１台以上の移動体であり得る。第２の移動体についての走行経路と、当該走行経路の各場所において利用する無線通信チャネルは、情報処理装置の内部にある、又はネットワークを介して接続された外部の装置にある走行計画記憶部に記憶されている。
　マップ情報取得部１３は、第２の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第２の移動体の利用する無線通信チャネルに対応する通信障害領域を示すマップ情報を取得する。通信障害領域は、本明細書で使用されるとき、電波強度が閾値よりも弱くなり、通信できない領域という。施設のレイアウトは、分割された複数のグリッドを含むことができる。各グリッドの大きさは、移動体の大きさに対応し得る。マップ情報には、複数のグリッドごとに、通信障害領域又は通信可能領域が示されている。マップ情報は、情報処理装置の内部にある、又はネットワークを介して接続された外部の装置にあるマップ情報記憶部に記憶されている。
　通信チャネル決定部１４は、第１の移動体の走行経路において、第２の移動体により生じる無線通信チャネルに対応する通信障害領域を判定し、当該通信障害領域に基づいて、第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定する。
　図２は、実施の形態１にかかる情報処理方法を示すフローチャートである。
　走行経路決定部１１は第１の移動体の走行経路を決定する（ステップＳ１１）。走行計画取得部１２は、走行経路決定部１１により決定された結果に基づいて、第２の移動体についての走行経路と、当該走行経路の各場所において第２の移動体が利用する無線通信チャネルとを取得する（ステップＳ１２）。マップ情報取得部１３は、第２の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第２の移動体の利用する無線通信チャネルに対応する通信障害領域を示すマップ情報を取得する（ステップＳ１３）。通信チャネル決定部１４は、第１の移動体の走行経路において、第２の移動体により生じる無線通信チャネルに対応する通信障害領域を判定し、当該通信障害領域に基づいて、第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定する（ステップＳ１４）。
　以上説明した実施の形態１によれば、他の移動体（例えば、第２の移動体など）の走行経路および無線通信チャネル、並びに他の移動体により生じ得る通信障害領域を考慮して、対象の移動体（例えば、第１の移動体）の走行経路および利用可能な無線通信チャネルを決定することができる。
　実施の形態２
　図３は、実施の形態２にかかる移動体制御システム１の構成を示すブロック図である。
　移動体制御システム１は、無線通信チャネルを用いる第１の移動体Ａ１および第２の移動体Ａ２と、第１の移動体Ａ１（および第２の移動体Ａ２）を制御する制御装置１００と、を含む。制御装置１００は、実施の形態１にかかる情報処理装置１０を含む。すなわち、制御装置１００は、第１の移動体Ａ１の走行経路を決定する走行経路決定部１１と、決定された結果に基づいて、第２の移動体Ａ２についての走行経路と、当該走行経路の各場所において第２の移動体Ａ１が利用する無線通信チャネルとを取得する走行計画取得部１２と、第２の移動体Ａ２が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、第２の移動体Ａ２の利用する無線通信チャネルに対応する通信障害領域を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部１３と、第１の移動体Ａ１の走行経路において、第２の移動体Ａ２により生じる無線通信チャネルに対応する通信障害領域を判定し、当該通信障害領域に基づいて、第１の移動体Ａ１の利用可能な無線通信チャネルを決定する通信チャネル決定部１４と、を含む。
　以上説明した実施の形態２によれば、他の移動体（例えば、第２の移動体など）の走行経路および無線通信チャネル、並びに他の移動体により生じ得る通信障害領域を考慮して、対象の移動体（例えば、第１の移動体）の走行経路および利用可能な無線通信チャネルを決定し、決定された走行計画にしたがって、対象の移動体を制御することができる。
　実施の形態３
　移動体制御システム１は、倉庫、工場などの施設に配置された１台以上の移動体（例えば、無人搬送車）を、ネットワークを介して遠隔制御する。ネットワークには、複数のアクセスポイントが設けられており、移動体と無線接続する。無人搬送車（ＡＧＶ）は、複数の無線通信チャネルに対応する無線インタフェースを有する。同様に、アクセスポイントも、複数の無線通信チャネルに対応している。チャネルとしては、例えば、ＩＥＥＥ　８０２．１１ａｃ（Ｗｉ－Ｆｉ５）において、８０ＭＨｚチャネル、１６０ＭＨｚチャネルなどが挙げられるが、これらに限定されない。例えば、他のＩＥＥＥ　８０２．１１方式、４Ｇ、５Ｇ（ローカル５Ｇ）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）などの様々なチャネルが使用されてもよい。
　図４は、グリッドマップの例を説明する図である。グリッドマップは、施設のレイアウトを複数のグリッド（図４では、７×７個のグリッド）に分割したマップである。図４は、正方形のレイアウトを示し、無人搬送車（搬送ロボットとも呼ばれる）がレイアウトの全てのグリッドを無線通信可能に移動できることを示している。なお、図４に示す搬送ロボットは、グリッドに沿って上下左右に移動することができる。本開示における施設のレイアウトは、正方形に限定されず、矩形、円形を含む様々な形状のレイアウトが考えられる。また図４では、すべて均一の正方形グリッドを示しているが、矩形（非正方形）グリッド又は他の好適な形状のグリッドであってもよい。また、グリッドマップには、無人搬送車が走行できない物理的障害物（例えば、壁、設置品など）や無人搬送車が通信できない領域（例えば、電波強度が閾値よりも低い弱電波領域）を含む１つ以上のグリッドが示されていてもよい。移動体制御システム１は、記憶部（マップ情報データベースとも呼ばれる）においてグリッドマップを保持し、ＡＧＶの位置や走行経路をグリッド単位で管理することができる。１グリッドの大きさは１台のＡＧＶが収まる程度に設定してもよいし、１台のＡＧＶの大きさよりも小さくして１台のＡＧＶが複数のグリッドを占有するように設定してもよい。
　図５は、実施の形態３にかかる無人搬送車が無線チャネル１を使用する場合の電波強度マップを説明する図である。電波強度マップは、前述したグリッドマップ上に電波強度が閾値よりも弱くなり、通信できない領域（以下、通信障害領域又は弱電波領域ともいう）を示している。電波強度の予測及び測定方法は特開２０１２－１３７９０９号等に記載された既知の方法を用いることができる。無人搬送車があるグリッドに位置する場合に、無人搬送車によって生じる無線チャネル１の通信障害領域を予め検出しておく。本例では、無人搬送車が無線チャネル１を利用する場合、施設の片側（図５では下側）に位置するアクセスポイント９を利用する。図５に示すように、無人搬送車がグリッド（３，３）に位置する場合、無人搬送車の進行方向の前後のグリッドと右側のグリッド、すなわち、グリッド（２，３）、（４，３）、（３，２）が通信障害領域となっている。このように、無人搬送車が無線チャネル１を利用しながら、すべてのグリッドに移動し、各グリッドに位置する無人搬送車により生じる無線チャネル１の通信障害領域を示した電波強度マップを準備する。
　図６は、実施の形態３にかかる無人搬送車が無線チャネル２を使用する場合の電波強度マップを説明する図である。無人搬送車が無線チャネル２を利用する場合、施設の他方の側（図６では上側）に配置されたアクセスポイント８を利用する。図６に示すように、無人搬送車がグリッド（３，３）に位置する場合、無人搬送車の進行方向の前後のグリッドと左側のグリッド、すなわち、グリッド（２，３）、（４，３）、（３，４）が無線チャネル２の通信障害領域となっている。このように、無人搬送車が無線チャネル２を利用しながら、すべてのグリッド（物理的障害物のあるグリッドを除く）に移動し、各グリッドに位置する無人搬送車により生じる無線チャネル２の通信障害領域を示した電波強度マップを準備する。このように、チャネルごとに作成したすべての電波強度マップは、記憶部（マップ情報データベース）に記憶しておく。
　運用効率化のため、複数の無人搬送車がすべて、同一又は類似の種類の無人搬送車の場合は、一つの無人搬送車についての電波強度マップを準備しておけばよい。同一又は類似の種類の無人搬送車とは、例えば、同一又は類似の形状、同一又は類似の構造、同一又は類似の型番等であり得、それにより同一又は類似の通信障害領域を生じ得るものである。一方、複数の無人搬送車がそれぞれ、形状的又は構造的に異なる場合は、それぞれの無人搬送車により生じ得る通信障害領域も異なる場合があるので、各無人搬送車についての電波強度マップを別々に準備してもよい。また、上記の例では、２つの異なる無線チャネルについての電波強度マップを作成したが、３つ以上の無線チャネルがある場合も、無線チャネルのそれぞれについての電波強度マップを作成しておく。また、上記した例では、説明の簡略化のため、２つのアクセスポイントを示したが、３つ以上のアクセスポイントを設けてもよい。移動体制御システムは、記憶部（マップ情報データベース）に、電波強度マップを保持し、移動体の走行経路を決定する際に、電波強度マップを参照することができる。また、電波強度マップは、施設の通信環境が変化する場合もあるので、定期的に測定を行い、更新してもよい。例えば、始業時等に事前にすべての無人搬送車を走らせて、各グリッドの電波強度を計測してもよい。また、所定の時刻（例えば、１２時等）にすべての無人搬送車を走らせて、各グリッドの電波強度を計測してもよい。一定時間ごとに計測（６時間毎等）に、すべての無人搬送車を走らせて、各グリッドの電波強度を計測してもよい。
　図７は、移動体を制御する移動体制御システム１の構成例を示すブロック図である。
　移動体制御システム１は、１つ以上のコンピュータにより実現される情報処理装置（制御装置１００）と、当該情報処理装置によりネットワーク５を介して接続された複数の移動体（図７ではＡ１～Ａ３）と、を含む。移動体制御システム１は、ＡＧＶ制御部１０１と、走行計画データベース１０２と、マップ情報データベース１０３と、走行計画決定部１０５と、走行指示部１０４と、を含む。なお、走行計画決定部１０５を、１つの情報処理装置によって実現してもよいし、ＡＧＶ制御部１０１を別の情報処理装置で実現してもよい。
　ＡＧＶ制御部１０１は、走行計画データベース１０２に記憶された走行計画にしたがって、各無人搬送車に制御する。ＡＧＶ制御部１０１は、ネットワークにより接続されたアクセスポイントを介して、無人搬送車と無線通信し、その走行を制御する。走行計画データベース１０２は、走行計画として、各無人搬送車についての走行経路と、無人搬送車が当該走行経路に沿った各グリッドに位置する場合に利用する無線チャネルを記憶する。また、搬送車情報データベース１０６は、各無人搬送車の特性（例えば、移動速度）や大きさを記憶することもできる。走行計画データベースは、走行計画記憶部とも呼ばれる。
　マップ情報データベース１０３は、上記したグリッドマップおよび電波強度マップを記憶している。マップ情報データベースは、マップ情報記憶部とも呼ばれる。本開示の特徴の１つは、移動体により生じる無線通信チャネルごとの通信障害領域を含む電波強度マップを参照して、適切な走行経路および通信チャネルを決定することにある。走行指示部１０４は、オペレータ等により無人搬送車の目的地の入力を受け付けると、走行計画決定部１０５に当該無人搬送車の走行計画を決定するように指示する。
　走行計画データベース１０２、搬送車情報データベース１０６、およびマップ情報データベース１０３は、制御装置１００の内部に設けてもよいし、制御装置１００の外部（例えば、クラウド側）にもうけてもよい。各機能が１つの装置に搭載されても良いし、別々の装置にあってもよい。クラウド側のデータベースを参照して、エッジ側の装置が走行計画を決定することもできる。例えば、エッジコンピュータが無人搬送車Ａ１やＡ２の情報を集約し、エッジコンピュータで処理した情報をクラウド側に送信するような形式にしても良い。
　走行計画決定部１０５は、走行経路決定部１０５１と、走行計画取得部１０５２と、マップ情報取得部１０５３と、通信チャネル決定部１０５４と、を有する。まず、走行経路決定部１０５１は、走行指示部１０４から対象の無人搬送車の目的地（と走行開始時刻）を受け付ける。走行経路決定部１０５１は、受け付けた対象の無人搬送車の目的地までの走行経路（初期走行経路とも呼ばれる）を決定する。例えば、走行経路決定部１０５１は、無人搬送車の現在位置から目的地までの最短経路を走行経路として決定してもよい。走行経路決定部１０５１は、グリッドマップに示された物理的障害物を回避するように初期経路を決定してもよい。すなわち、初期走行経路は、直線経路でなくてもよく、ジグザクした最短経路となってもよい。走行経路決定部１０５３は、最小コスト、最小電力、最短距離、又は最短時間となるように適宜、走行経路を決定することができる。また、走行経路決定部１０５１は、走行開始時刻を決定することもできる。
　走行計画取得部１０５２は、対象の無人搬送車の走行開始時刻から走行終了時刻までの間において、他の無人搬送車の各時刻（単位時間毎）におけるグリッド位置（走行経路）および各グリッドで利用する無線通信チャネルと、を走行計画データベース１０２から取得する。
　マップ情報取得部１０５３は、他の無人搬送車の走行経路において、他の無人搬送車の各グリッド位置における通信障害領域と通信可能領域とを示すマップ情報を取得する。また、マップ情報取得部１０５２は、対象の無人搬送車の利用可能なすべてのチャネルに対するマップ情報も取得する。マップ情報取得部１０５３は、対象の無人搬送車および他の無人搬送車について、無線チャネルごと（例えば、本例では、無線チャネル１および２）に、各時刻の合成マップ（図１０および図１４）を作成することもできる。
　通信チャネル決定部１０５４は、走行経路決定部１０５１により決定された走行経路（初期走行経路）における各グリッドにおいて、対象の無人搬送車が利用する無線通信チャネルを決定する。具体的には、通信チャネル決定部１０５４は、走行経路データベース１０２に記憶された他の無人搬送車の走行経路、およびマップ情報データベース１０３に記憶された通信障害領域を示した電波強度マップを参照して、対象の無人搬送車が利用する無線通信チャネルを決定する。通信チャネル決定部１０５４は、いずれかのグリッドにおいて、対象の無人搬送車と通信可能な無線通信チャネルを見つけることが出来ない場合は、再度、走行経路決定部１０５１に走行経路（迂回経路とも呼ばれる）を決定させるように指示することができる。走行経路決定部１０５３は、他の無人搬送車により生じる通信障害領域を回避し、かつ、対象の無人搬送車により生じ得る通信障害領域が他の無人搬送車の通信を妨げないように走行経路を決定する。この場合、走行経路決定部１０５３は、Ａ＊（Ａ－ｓｔａｒ）等を用い、コストをあげることで、すべてのグリッドで利用可能な無線通信チャネルを見つけるように迂回経路を決定することができる。
　なお、走行経路決定部１０５１は、走行計画データベース１０２に記憶された他の無人搬送車の走行経路等を考慮して（すなわち、他の無人搬送車と衝突しないように）、対象の無人搬送車の走行経路を決定することもできる。また、走行経路決定部１０５３は、グリッドマップに示された物理的障害物を回避するように対象の無人搬送車の走行経路を決定することもできる。
　次に、図８のフローチャートと、図９～図１２を参照して、移動体制御システム１の動作を説明する。
　図８は、実施の形態３にかかる移動体制御システムの動作を示すフローチャートである。図９は、図１０（図１０Ａ～１０Ｄ）および図１４（図１４Ａ～１４Ｃ）の具体例に示される記号を説明する図である。図９の右図及び左図では、３台の無人搬送車Ａ１、Ａ２、Ａ３がそれぞれ図示されている。図９の右図及び左図では、３台の無人搬送車Ａ１、Ａ２、Ａ３のゴール（目的地）は、Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３（星印）で示されている。図９の左図及び右図は、同時刻のマップを示しているので、両図における３台の無人搬送車Ａ１、Ａ２、Ａ３の位置は同一である。なお、図９，１０、１４では、説明の便宜上、３台の無人搬送車Ａ１、Ａ２、Ａ３は、同一種類、同一形状及び同一構造であり、同一速度で移動するものとする。しかし、互いに異なる形状、構造及び速度の無人搬送車Ａ１、Ａ２、Ａ３を用いてもよい。
　一方、図９の左図は無線通信チャネル１に関し、図９の右図は無線通信チャネル２に関する。前述したように、無線通信チャネルごとに無人搬送車により生じる通信障害領域が異なるので、図９の左図及び右図はそれぞれ、異なる通信可能領域（空白グリッド）と異なる通信障害領域（ハッチングされたグリッド）を示している。以下では、無人搬送車Ａ１、Ａ２（本明細書では他の移動体とも呼ばれる）は、すでに走行経路および無線通信チャネルが決定している場合に、ゴール（目的地）をＧ３に設定した無人搬送車Ａ３（本明細書では対象の移動体とも呼ばれる）の走行経路および無線通信チャネルを決定する例を説明する。
　図８に示すように、走行計画決定部１０５は、走行指示部１０４（例えば、オペレータ等の入力を介して）から、無人搬送車Ａ３の目的地を受け付ける（ステップＳ１００）。走行計画決定部１０５は、所定の走行開始時刻からの当該目的地に向かう無人搬送車Ａ３の走行計画の決定処理を開始する。あるいは、走行計画決定部１０５は、走行指示部１０４から、オペレータ等の入力を介して無人搬送車Ａ３の目的地と走行開始時刻を受け付けてもよい。
　走行経路決定部１０５１は、無人搬送車Ａ３の現在位置から目的地までの最短経路を初期経路として決定する（ステップＳ１０１）。図１０（図１０Ａ～１０Ｄ）の例では、グリッド（７，４）からグリッド（１，４）までの直線経路を初期経路として、無人搬送車Ａ３は、時刻ｔに走行を開始するものとする。走行経路決定部１０５１は、初期経路と、無人搬送車Ａ３の速度（無人搬送車データベースから取得される）から、走行終了予定時刻を決定することもできる。
　走行計画取得部１０５２は、無人搬送車Ａ３についての走行経路決定部１０５３の決定結果を基づいて、他の無人搬送車Ａ１、Ａ２の走行計画を取得する（ステップＳ１０２）。具体的には、走行計画取得部１０５２は、対象の無人搬送車Ａ３の走行開始時刻から走行終了予定時刻までの間における、他の無人搬送車Ａ１、Ａ２の各時刻（単位時間毎）におけるグリッド位置および利用する無線通信チャネルを走行計画データベース１０２から読み出す。なお、走行終了予定時刻は、対象の無人搬送車が初期経路を通らずに迂回する場合を考慮して、設定してもよい。
　マップ情報取得部１０５３は、他の無人搬送車の走行経路において、他の無人搬送車についての各グリッドにおける電波強度マップを取得する（ステップＳ１０３）。具体的には、マップ情報取得部１０５２は、他の無人搬送車Ａ１、Ａ２の走行経路において、マップ情報データベース１０３から各グリッドに位置する各無線通信チャネルに対応する無人搬送車の電波強度マップを取得する。
　さらに、マップ情報取得部１０５３は、対象の無人搬送車Ａ３の全ての無線チャネル（本例では、無線チャネル１および２）の電波強度マップも取得する（ステップＳ１０４）。これらの電波強度マップは、対象の無人搬送車Ａ３により生じる通信障害領域が他の無人搬送車の通信を妨げないかを判定する際に使用され得る。
　こうして、マップ情報取得部１０５２は、すべての無人搬送車（すなわち、他の無人搬送車Ａ１、Ａ２と対象の無人搬送車Ａ３）について、無線チャネルごと（無線チャネル１および２）に、各時刻の合成マップを作成する（ステップＳ１０５）。作成された合成マップを図１０Ａ～図１０Ｄに示す。図１０Ａ～図１０Ｄには、時刻ｔ～ｔ＋１０における無人搬送車Ａ１、Ａ２、Ａ３の位置と、通信障害領域が無線通信チャネル１と無線通信チャネル２の２つの通信チャネルごとに並べて示されている。
　図１０Ａ～図１０Ｄの例では、無人搬送車Ａ１と無人搬送車Ａ２の走行計画は、既に決定され、走行計画データベース１０２に記憶されている。すなわち、無人搬送車Ａ１がｔ～ｔ＋６にかけて無線通信チャネル１を用いてグリッド（１，５）からグリッド（７，５）まで走行し、無人搬送車Ａ２がｔ＋４～ｔ＋１０にかけて無線通信チャネル２を用いてグリッド（１，３）からグリッド（７，３）まで走行することが既に決定され、走行計画データベース１０２に記憶されている。図１１は、無人搬送車Ａ１、Ａ２の走行計画例を示すテーブルである。テーブルには、各無人搬送車について、各時刻のグリッドの位置と、各グリッドで利用する無線チャネル（ＣＨ）が示されている。
　ここで、対象の無人搬送車Ａ３の走行計画を検討する。本例では、時刻ｔを走行開始時刻としてグリッド（７，４）からグリッド（１，４）までの無人搬送車Ａ３の走行経路及び無線通信チャネルを決定する。図１０Ａ～図１０Ｄの例では、現在位置のグリッド（７，４）から目的地のグリッド（１，４）までの直線経路を初期経路として決定されている。なお、走行経路決定部１０５１は、グリッドマップに示された物理的障害物を回避するように初期経路を決定してもよい。すなわち、初期経路は、直線経路でなくてもよく、ジグザクした最短経路となってもよい。
　次に、通信チャネル決定部１０５４は、他の無人搬送車により生じる通信障害領域を示すマップ情報に基づいて、無人搬送車Ａ３の無線通信チャネルを決定する。具体的には、無人搬送車Ａ３の初期経路に沿った各グリッドが、他の無人搬送車の電波強度マップの通信障害領域と重なるか否かを検討する（ステップＳ１０６）。
　ｔ～ｔ＋２においては、図１０Ａに示すように、無人搬送車Ａ３は無線通信チャネル１および２のどちらを用いても、他の無人搬送車により生じる通信障害領域と重ならない。また、無人搬送車Ａ３により生じる通信障害領域が、いずれの無線通信チャネル１，２においても、他の無人搬送車Ａ１、Ａ２の通信を妨げない（ステップＳ１０７でＮＯ）。ここでは、通信チャネル決定部１０５４は、無人搬送車Ａ３の利用する無線通信チャネル１を決定する（ステップＳ１０８）。
　ｔ＋３では、無人搬送車Ａ３はグリッド（４，４）において無人搬送車Ａ１によって発生する無線通信チャネル１の通信障害領域と重なる（ステップＳ１０６でＹＥＳ）。図１０Ｂの時刻ｔ＋３において、無人搬送車Ａ３は無線通信チャネル２の通信障害領域とは重ならないため、ここで通信チャネル決定部１０５４は、無人搬送車Ａ３が無線通信チャネル２を使用するように切り替えるように決定する（ステップＳ１０８）。また、無人搬送車Ａ３によって生じる無線通信チャネル２の通信障害領域が無人搬送車Ａ１の位置と重なるが、Ａ１は無線通信チャネル１で通信しているため、無人搬送車Ａ３による通信の干渉を受けない。
　ｔ＋４については、無人搬送車Ａ３は、グリッド（３，４）に移動するとき、引き続き無線通信チャネル２を使用するように決定する（ステップＳ１０８）。
　ｔ＋５では、無人搬送車Ａ３の位置するグリッド（２，４）において無人搬送車Ａ２によって発生する通信チャネル２の通信障害領域と重なる（ステップＳ１０６でＹＥＳ）。図１０Ｂの時刻ｔ＋５において、無人搬送車Ａ３は無線通信チャネル１の通信障害領域とは重ならないため、ここで通信チャネル決定部１０５４は、無人搬送車Ａ３が無線通信チャネル１を使用するように切り替えるように決定する（ステップＳ１０８）。また、無人搬送車Ａ３によって生じる通信チャネル１の通信障害領域が無人搬送車Ａ２の位置と重なるが、Ａ２は無線通信チャネル２で通信しているため、無人搬送車Ａ３による通信の干渉を受けない。
　ｔ＋６では、無人搬送車Ａ３は、グリッド（１，４）に移動するとき、引き続き無線通信チャネル１を使用するように決定する（ステップＳ１０８）。以上のように、すべての時刻における無人搬送車Ａ３の走行計画が決定される（ステップＳ１１２でＹＥＳ）。
　以上のように無人搬送車Ａ３の走行経路および無線通信チャネルが決定される。各グリッドで無人搬送車Ａ３の無線通信チャネルを決定でき（ステップＳ１０８）、すべての時刻の走行計画を決定済の場合（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、走行計画決定部１０５は、無人搬送車Ａ３について、決定された走行経路及び各グリッドにおける無線チャネルを走行計画データベース１０２に登録する（ステップＳ１１３）。
　図１２は、無人搬送車Ａ３の走行計画例を示すテーブルである。テーブルには、各無人搬送車について、各時刻のグリッドの位置と、各グリッドで利用する無線チャネル（ＣＨ）が示されている。こうしたテーブルが走行計画データベース１０２に記憶される。
　ＡＧＶ制御部１０１は、走行計画データベース１０２から、無人搬送車Ａ１，Ａ２，Ａ３の走行計画を読み出し、計画にしたがって各無人搬送車の走行及び無線チャネルの切り替えを制御する（ステップＳ１１４）。
　以上説明した実施の形態３によれば、対象の無人搬送車の走行経路と無線通信チャネルを適切に決定することができる。また、移動体制御システム１は、決定された走行計画にしたがって、無人搬送車の走行および通信チャネルの切り替えを効率的に制御することができる。
　上記した例は、無人搬送車Ａ３の初期経路（最短経路）におけるすべてのグリッドで、無人搬送車Ａ３が利用可能な無線チャネルを見つけることができる例を説明した。
　実施の形態４
　次に図１３のフローチャートおよび図１４Ａ～図１４Ｃを参照して、別の具体例を説明する。図１３は、実施の形態４にかかる移動体制御システムの動作を示すフローチャートである。
　ここで、無人搬送車Ａ３の走行計画を検討する。
　走行計画決定部１０５は、走行指示部１０４から、オペレータ等の入力を介して無人搬送車Ａ３の目的地を受け付ける（ステップＳ２００）。走行計画決定部１０５は、目的地を受け付けるとすぐの走行開始時刻からの当該目的地に向かう無人搬送車Ａ３の走行計画の決定処理を開始する。あるいは、走行計画決定部１０５は、走行指示部１０４から、オペレータ等の入力を介して無人搬送車Ａ３の目的地と走行開始時刻を受け付けてもよい。
　走行経路決定部１０５１は、無人搬送車Ａ３の現在位置から目的地までの最短経路を初期経路として決定する（ステップＳ２０１）。図１４（図１４Ａ～図１４Ｃ）の例では、グリッド（７，４）からグリッド（１，４）までの無人搬送車Ａ３の直線経路を初期経路として、無人搬送車Ａ３は、時刻ｔを走行に開始するものとする。走行経路決定部１０５１は、初期経路と、無人搬送車Ａ３の速度（無人搬送車データベースから取得される）から、走行終了予定時刻を決定することもできる。
　走行計画取得部１０５２は、無人搬送車Ａ３についての走行経路決定部１０５１の決定結果を基づいて、他の無人搬送車Ａ１、Ａ２の走行計画を取得する（ステップＳ２０２）。具体的には、走行計画取得部１０５２は、対象の無人搬送車Ａ３の走行開始時刻から走行終了予定時刻までの間における、他の無人搬送車Ａ１、Ａ２の各時刻（単位時間毎）におけるグリッド位置および利用する無線通信チャネルを走行計画データベース１０２から読み出す。なお、走行終了予定時刻は、対象の無人搬送車が初期経路を通らずに迂回する場合を考慮して設定してもよい。
　マップ情報取得部１０５３は、他の無人搬送車の走行経路において、他の無人搬送車についての各グリッドにおける電波強度マップを取得する（ステップＳ２０３）。具体的には、マップ情報取得部１０５３は、他の無人搬送車Ａ１、Ａ２の走行経路において、マップ情報データベース１０３から各グリッドに位置する各無線通信チャネルに対応する無人搬送車の電波強度マップを取得する。
　さらに、マップ情報取得部１０５３は、対象の無人搬送車Ａ３の全ての無線チャネル（本例では、無線チャネル１および２）の電波強度マップも取得する（ステップＳ２０４）。
　マップ情報取得部１０５２は、すべての無人搬送車（すなわち、他の無人搬送車Ａ１、Ａ２と対象の無人搬送車Ａ３）について、無線チャネルごと（無線チャネル１および２）に、各時刻の合成マップを作成する（ステップＳ２０５）。作成された合成マップを図１４Ａ～図１４Ｃに示す。図１４Ａ～図１４Ｃには、無人搬送車Ａ１、Ａ２、Ａ３について、時刻ｔ～ｔ＋８における無線通信チャネル１と無線通信チャネル２の２つの通信チャネルの電波強度マップが並べて示されている。
　図１４Ａ～図１４Ｃの例では、無人搬送車Ａ１と無人搬送車Ａ２の走行計画は、既に決定され、走行計画データベース１０２に記憶されている。すなわち、無人搬送車Ａ１がｔ～ｔ＋６にかけて無線通信チャネル１を用いてグリッド（１，５）からグリッド（７，５）まで走行し、無人搬送車Ａ２がｔ～ｔ＋６にかけて無線通信チャネル２を用いてグリッド（３，１）からグリッド（３，７）まで走行することが既に決定され、走行計画データベース１０２に記憶されている。図１５は、無人搬送車Ａ１、Ａ２の走行計画例を示すテーブルである。テーブルには、各無人搬送車について、各時刻のグリッドの位置と、各グリッドで利用する無線チャネル（ＣＨ）が示されている。
　ここで、対象の無人搬送車Ａ３の走行計画を検討する。本例では、時刻ｔを走行開始時刻としてグリッド（７，４）からグリッド（１，４）までの無人搬送車Ａ３の走行経路及び無線通信チャネルを決定する。図１４の例では、現在位置のグリッド（７，４）から目的地のグリッド（１，４）までの直線経路を初期経路として設定されている。なお、走行計画決定部１０５は、他の無人搬送車Ａ１、Ａ２と衝突しないように初期経路を決定してもよい。また、グリッドマップに示された物理的障害物を回避するように初期経路を決定してもよい。すなわち、初期経路は、直線経路でなくてもよく、ジグザクした最短経路となってもよい。
　次に、通信チャネル決定部１０５４は、他の無人搬送車により生じる通信障害領域を示すマップ情報に基づいて、無人搬送車Ａ３の無線通信チャネルを決定する。具体的には、無人搬送車Ａ３の初期経路に沿った各グリッドが、他の無人搬送車の電波強度マップの通信障害領域と重なるか否かを検討する（ステップＳ２０６）。
　ｔ～ｔ＋２においては、図１４Ａに示すように、無人搬送車Ａ３は無線通信チャネル１および２のどちらを用いても、他の無人搬送車により生じる通信障害領域と重ならない。また、無人搬送車Ａ３により生じる通信障害領域が、いずれの無線通信チャネル１，２においても、他の無人搬送車Ａ１、Ａ２の通信を妨げない（ステップＳ２０７でＮＯ）。ここでは、通信チャネル決定部１０５４は、無人搬送車Ａ３の利用する無線通信チャネル１を決定する（ステップＳ２０９）。
　グリッド（７，４）からグリッド（１，４）までの初期経路では、時刻ｔ＋３において無人搬送車Ａ３はグリッド（４，４）を走行することとなっているが、時刻ｔ＋３におけるグリッド（４，４）は、無線通信チャネル１および無線通信チャネル２の両方の通信障害領域となっている（ステップＳ２０６でＹＥＳ）。さらに、時刻ｔ＋３に無人搬送車Ａ３がグリッド（４，４）に移動すると、無人搬送車Ａ２が使用している通信チャネル２を妨げることにもなる（ステップＳ２０７でＹＥＳ）。つまり、通信チャネル決定部１０５４は、無人搬送車Ａ３について、初期経路におけるグリッド（４，４）において利用可能な無線チャネルを見つけることができない（ステップＳ２０８でＮＯ）。
　そのため、走行経路決定部１０５１は、無人搬送車Ａ１、２により生じる通信障害領域を回避し、さらに、無人搬送車Ａ３により生じる通信障害領域が他の無人搬送車Ａ１、２の通信を妨げないような迂回経路および無線チャネルを決定する（ステップＳ２１１）。無人搬送車Ａ３は時刻ｔ＋３においてはグリッド（５，３）に移動するように決定される。この場合、走行経路決定部１０５３は、Ａ＊（Ａ－ｓｔａｒ）等を用い、コストをあげることで、すべてのグリッドで利用可能な無線通信チャネルを見つけるように迂回経路を決定することができる。
　図１４Ｂ及び図１４Ｃに示すように、時刻ｔ＋４～ｔ＋７にかけて、無人搬送車Ａ３は左のグリッドに順次移動し、時刻ｔ＋８で、無人搬送車Ａ３は、目的地のグリッド（１，４）に到達するように迂回経路を決定する。この間ずっと、無人搬送車Ａ３の位置は、無人搬送車Ａ１、２により生じる無線通信チャネル１、２の通信障害領域と重ならない。また、無人搬送車Ａ３により生じる無線通信チャネル１、２の通信障害領域が、他の無人搬送車Ａ１、２の通信を妨げない。したがって、ここでは、通信チャネル決定部１０５４は、無人搬送車Ａ３が無線チャネル１を使用するように決定する。
　以上のように、通信チャネル決定部１０５４は、最短経路におけるいずれかのグリッドにおいて、通信可能な無線通信チャネルを見つけることが出来ない場合は（ステップＳ２０８でＮＯ）、再度、走行経路決定部１０５３に走行経路を再び決定させるように指示することができる（ステップＳ２１１）。
　以上のように無人搬送車Ａ３の走行経路および無線通信チャネルが決定される。目的地までの迂回経路におけるすべてのグリッドで無人搬送車Ａ３の無線通信チャネルを決定され（ステップＳ２１１）、すべての時刻の走行計画を決定済の場合（ステップＳ２１２でＹＥＳ）、走行計画決定部１０５は、無人搬送車Ａ３について、決定された走行経路及び各グリッドにおける無線チャネルを走行計画データベース１０２に登録する（ステップＳ２１３）。
　図１６は、実施の形態３にかかる無人搬送車Ａ３の走行計画例を示すテーブルである。テーブルには、各無人搬送車Ａ３について、各時刻のグリッドの位置と、各グリッドで利用する無線チャネル（ＣＨ）が示されている。こうしたテーブルが走行計画データベース１０２に記憶される。
　ＡＧＶ制御部１０１は、走行計画データベース１０２から、無人搬送車Ａ１，Ａ２，Ａ３の走行計画を読み出し、計画にしたがって各無人搬送車の走行および無線チャネルの切り替えを制御する（ステップＳ２１４）。
　以上のように、経路の算出はＡ＊等のアルゴリズムを用い、各時刻における通信障害領域のグリッドのコストをあげることで、通信障害領域のグリッドを回避する経路を算出することができる。
　以上説明した実施の形態４によれば、対象の無人搬送車の走行経路と無線通信チャネルを適切に決定することができる。また、移動体制御システム１は、決定された走行計画にしたがって、無人搬送車の走行および通信チャネルの切り替えを効率的に制御することができる。
　以上説明した実施の形態によれば、複数の無線通信チャネルを用意し、ＡＧＶが施設内の各場所を走行した場合の各通信チャネルの電波強度を測定し、経路算出時に参照することで、他のＡＧＶによる無線通信への影響、および、他のＡＧＶの無線通信への影響を予測した経路算出が可能となる。無線通信チャネルを切り替えながらあらかじめ通信障害領域を避ける経路を算出することで、安定かつ効率的な複数のＡＧＶの走行が可能となる。上記した移動体制御システムでは、走行経路や電波強度をグリッドで管理することで、計算処理量を抑制可能となる。
　図８及び図１３のフローチャートは、実行の具体的な順番を示しているが、実行の順番は描かれている形態と異なっていてもよい。例えば、２つ以上のステップの実行の順番は、示された順番に対して入れ替えられてもよい。また、図８及び図１３の中で連続して示された２つ以上のステップは、同時に、または部分的に同時に実行されてもよい。さらに、いくつかの実施形態では、図８及び図１３に示された１つまたは複数のステップがスキップまたは省略されてもよい。
　図１７は、情報処理装置１０、制御装置１００（以下、情報処理装置１０等という）のハードウェア構成例を示すブロック図である。図１７を参照すると、情報処理装置１０等は、ネットワーク・インターフェース１２０１、プロセッサ１２０２、及びメモリ１２０３を含む。ネットワーク・インターフェース１２０１は、通信システムを構成する他のネットワークノード装置と通信するために使用される。ネットワーク・インターフェース１２０１は、無線通信を行うために使用されてもよい。例えば、ネットワーク・インターフェース１２０１は、IEEE 802.11 seriesにおいて規定された無線ＬＡＮ通信、もしくは３ＧＰＰ（3rd Generation Partnership Project）において規定されたモバイル通信を行うために使用されてもよい。もしくは、ネットワーク・インターフェース１２０１は、例えば、IEEE 802.3 seriesに準拠したネットワークインターフェースカード（NIC）を含んでもよい。
　プロセッサ１２０２は、メモリ１２０３からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで、上述の実施形態においてフローチャートもしくはシーケンスを用いて説明された情報処理装置１０等の処理を行う。プロセッサ１２０２は、例えば、マイクロプロセッサ、MPU（Micro Processing Unit）、又はCPU（Central Processing Unit）であってもよい。プロセッサ１２０２は、複数のプロセッサを含んでもよい。
　メモリ１２０３は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ１２０３は、プロセッサ１２０２から離れて配置されたストレージを含んでもよい。この場合、プロセッサ１２０２は、図示されていないI/Oインタフェースを介してメモリ１２０３にアクセスしてもよい。
　図１７の例では、メモリ１２０３は、ソフトウェアモジュール群を格納するために使用される。プロセッサ１２０２は、これらのソフトウェアモジュール群をメモリ１２０３から読み出して実行することで、上述の実施形態において説明された情報処理装置１０等の処理を行うことができる。
　情報処理装置１０等が有するプロセッサの各々は、図面を用いて説明されたアルゴリズムをコンピュータに行わせるための命令群を含む１又は複数のプログラムを実行する。
　上述の例において、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリを含む。磁気記録媒体は、例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブであってもよい。半導体メモリは、例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）であってもよい。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
　なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
　上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
　（付記１）
　第１の移動体の走行経路を決定する走行経路決定部と、
　前記決定された結果に基づいて、第２の移動体についての走行経路と、当該走行経路の各場所において前記第２の移動体が利用する無線通信チャネルとを取得する走行計画取得部と、
　前記第２の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第２の移動体の利用する無線通信チャネルに対応する通信障害領域を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、
　前記第１の移動体の走行経路において、前記第２の移動体により生じる前記無線通信チャネルに対応する通信障害領域を判定し、当該通信障害領域に基づいて、前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定する通信チャネル決定部と、
を備える、情報処理装置。
　（付記２）
　前記走行経路決定部は、走行開始時刻、及び走行終了予定時刻を決定する、付記１に記載の情報処理装置。
　（付記３）
　前記走行経路決定部は、前記第１の移動体の現在位置と目的地までの最短経路を走行経路として決定する、付記１に記載の情報処理装置。
　（付記４）
　前記マップ情報取得部は、前記第１の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第１の移動体が利用可能な１つ以上の無線チャネルの通信障害領域を示すマップ情報を取得する、付記１に記載の情報処理装置。
　（付記５）
　前記通信チャネル決定部が、前記第１の移動体の走行経路のいずれかの場所で前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定できない場合、
　前記走行経路決定部は、前記第２の移動体により生じる通信障害領域を回避し、かつ、前記第１の移動体により生じる通信障害領域が前記第２の移動体の通信を妨げないように走行経路を決定する、付記４に記載の情報処理装置。
　（付記６）
　前記施設内の領域は、１台の移動体が収まる大きさを示すグリッドによって分割して定められる、付記１に記載の情報処理装置。
　（付記７）
　無線通信チャネルを用いる第１の移動体と第２の移動体と、
　前記第１の移動体を制御する制御装置と、を含み、
　前記制御装置は、
　前記第１の移動体の走行経路を決定する走行経路決定部と、
　前記決定された結果に基づいて、前記第２の移動体についての走行経路と、当該走行経路の各場所において前記第２の移動体が利用する無線通信チャネルとを取得する走行計画取得部と、
　前記第２の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第２の移動体の利用する無線通信チャネルに対応する通信障害領域を示すマップ情報を取得するマップ情報取得部と、
　前記第１の移動体の走行経路において、前記第２の移動体により生じる前記無線通信チャネルに対応する通信障害領域を判定し、当該通信障害領域に基づいて、前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定する通信チャネル決定部と、
を含む、移動体制御システム。
　（付記８）
　前記走行経路決定部は、走行開始時刻、及び走行終了予定時刻を決定する、付記７に記載の移動体制御システム。
　（付記９）
　前記走行経路決定部は、前記第１の移動体の現在位置と目的地までの最短経路を走行経路として決定する、付記７に記載の移動体制御システム。
　（付記１０）
　前記マップ情報取得部は、前記第１の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第１の移動体が利用可能な１つ以上の無線チャネルの通信障害領域を示すマップ情報を取得する、付記７に記載の移動体制御システム。
　（付記１１）
　前記通信チャネル決定部が、前記第１の移動体の走行経路のいずれかの場所で前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定できない場合、前記走行経路決定部は、前記第２の移動体により生じる通信障害領域を回避し、かつ、前記第１の移動体により生じる通信障害領域が前記第２の移動体の通信を妨げないように走行経路を決定する、付記９に記載の移動体制御システム。
　（付記１２）
　前記施設内の領域は、１台の移動体が収まる大きさを示すグリッドによって分割して定められる、付記７に記載の移動体制御システム。
　（付記１３）
　第１の移動体の走行経路を決定し、
　前記決定された結果に基づいて、第２の移動体についての走行経路と、当該走行経路の各場所において前記第２の移動体が利用する無線通信チャネルとを取得し、
　前記第２の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第２の移動体の利用する無線通信チャネルに対応する通信障害領域を示すマップ情報を取得し、
　前記第１の移動体の走行経路において、前記第２の移動体により生じる前記無線通信チャネルに対応する通信障害領域を判定し、当該通信障害領域に基づいて、前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定する、情報処理方法。
　（付記１４）
　前記走行経路、走行開始時刻、及び走行終了予定時刻を決定する、付記１３に記載の情報処理方法。
　（付記１５）
　前記第１の移動体の現在位置と目的地までの最短経路を走行経路として決定する、付記１３に記載の情報処理方法。
　（付記１６）
　前記第１の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第１の移動体が利用可能な１つ以上の無線チャネルの通信障害領域を示すマップ情報を取得する、付記１３に記載の情報処理方法。
　（付記１７）
　前記第１の移動体の走行経路のいずれかの場所で前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定できない場合、
　前記第２の移動体により生じる通信障害領域を回避し、かつ、前記第１の移動体により生じる通信障害領域が前記第２の移動体の通信を妨げないように走行経路を決定する、付記１６に記載の情報処理方法。
　（付記１８）
　前記施設内の領域は、１台の移動体が収まる大きさを示すグリッドによって分割して定められる、付記１３に記載の情報処理方法。
　（付記１９）
　第１の移動体の走行経路を決定する処理と、
　前記決定された結果に基づいて、第２の移動体についての走行経路と、当該走行経路の各場所において前記第２の移動体が利用する無線通信チャネルとを取得する処理と、
　前記第２の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第２の移動体の利用する無線通信チャネルに対応する通信障害領域を示すマップ情報を取得する処理と、
　前記第１の移動体の走行経路において、前記第２の移動体により生じる前記無線通信チャネルに対応する通信障害領域を判定し、当該通信障害領域に基づいて、前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定する処理と、をコンピュータに実行させるプログラム。
　（付記２０）
　前記走行経路、走行開始時刻、及び走行終了予定時刻を決定する、付記１９に記載のプログラム。
　（付記２１）
　前記第１の移動体の現在位置と目的地までの最短経路を走行経路として決定する、付記１９に記載のプログラム。
　（付記２２）
　前記第１の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第１の移動体が利用可能な１つ以上の無線チャネルの通信障害領域を示すマップ情報を取得する、付記１９に記載のプログラム。
　（付記２３）
　前記第１の移動体の走行経路のいずれかの場所で前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定できない場合、
　前記第２の移動体により生じる通信障害領域を回避し、かつ、前記第１の移動体により生じる通信障害領域が前記第２の移動体の通信を妨げないように走行経路を決定する、付記２２に記載のプログラム。
　（付記２４）
　前記施設内の領域は、１台の移動体が収まる大きさを示すグリッドによって分割して定められる、付記１９に記載のプログラム。
　以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記によって限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
　この出願は、２０２０年６月３０日に出願された日本出願特願２０２０－１１２３２７を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　１　移動体制御システム
　５　ネットワーク
　８　アクセスポイント
　９　アクセスポイント
　１０　情報処理装置
　１１　走行経路決定部
　１２　走行計画取得部
　１３　マップ情報取得部
　１４　通信チャネル決定部
　１００　制御装置
　１０１　ＡＧＶ制御部
　１０２　走行計画データベース
　１０３　マップ情報データベース
　１０４　走行指示部
　１０５　走行計画決定部
　１０５１　走行経路決定部
　１０５２　走行計画取得部
　１０５３　マップ情報取得部
　１０５４　通信チャネル決定部
　１０６　搬送車情報データベース
　Ａ１，Ａ２，Ａ３　無人搬送車（搬送ロボット）

Claims (18)

  1. 　第１の移動体の走行経路を決定する走行経路決定手段と、
    　前記決定された結果に基づいて、第２の移動体についての走行経路と、当該走行経路の各場所において前記第２の移動体が利用する無線通信チャネルとを取得する走行計画取得手段と、
    　前記第２の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第２の移動体の利用する無線通信チャネルに対応する通信障害領域を示すマップ情報を取得するマップ情報取得手段と、
    　前記第１の移動体の走行経路において、前記第２の移動体により生じる前記無線通信チャネルに対応する通信障害領域を判定し、当該通信障害領域に基づいて、前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定する通信チャネル決定手段と、
    を備える、情報処理装置。
  2. 　前記走行経路決定手段は、走行開始時刻、及び走行終了予定時刻を決定する、請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記走行経路決定手段は、前記第１の移動体の現在位置と目的地までの最短経路を走行経路として決定する、請求項１に記載の情報処理装置。
  4. 　前記マップ情報取得手段は、前記第１の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第１の移動体が利用可能な１つ以上の無線チャネルの通信障害領域を示すマップ情報を取得する、請求項１に記載の情報処理装置。
  5. 　前記通信チャネル決定手段が、前記第１の移動体の走行経路のいずれかの場所で前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定できない場合、
    　前記走行経路決定手段は、前記第２の移動体により生じる通信障害領域を回避し、かつ、前記第１の移動体により生じる通信障害領域が前記第２の移動体の通信を妨げないように走行経路を決定する、請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 　前記施設内の領域は、１台の移動体が収まる大きさを示すグリッドによって分割して定められる、請求項１に記載の情報処理装置。
  7. 　無線通信チャネルを用いる第１の移動体と第２の移動体と、
    　前記第１の移動体を制御する制御装置と、を含み、
    　前記制御装置は、
    　前記第１の移動体の走行経路を決定する走行経路決定手段と、
    　前記決定された結果に基づいて、前記第２の移動体についての走行経路と、当該走行経路の各場所において前記第２の移動体が利用する無線通信チャネルとを取得する走行計画取得手段と、
    　前記第２の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第２の移動体の利用する無線通信チャネルに対応する通信障害領域を示すマップ情報を取得するマップ情報取得手段と、
    　前記第１の移動体の走行経路において、前記第２の移動体により生じる前記無線通信チャネルに対応する通信障害領域を判定し、当該通信障害領域に基づいて、前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定する通信チャネル決定手段と、
    を含む、移動体制御システム。
  8. 　前記走行経路決定手段は、走行開始時刻、及び走行終了予定時刻を決定する、請求項７に記載の移動体制御システム。
  9. 　前記走行経路決定手段は、前記第１の移動体の現在位置と目的地までの最短経路を走行経路として決定する、請求項７に記載の移動体制御システム。
  10. 　前記マップ情報取得手段は、前記第１の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第１の移動体が利用可能な１つ以上の無線チャネルの通信障害領域を示すマップ情報を取得する、請求項７に記載の移動体制御システム。
  11. 　前記通信チャネル決定手段が、前記第１の移動体の走行経路のいずれかの場所で前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定できない場合、前記走行経路決定手段は、前記第２の移動体により生じる通信障害領域を回避し、かつ、前記第１の移動体により生じる通信障害領域が前記第２の移動体の通信を妨げないように走行経路を決定する、請求項９に記載の移動体制御システム。
  12. 　前記施設内の領域は、１台の移動体が収まる大きさを示すグリッドによって分割して定められる、請求項７に記載の移動体制御システム。
  13. 　第１の移動体の走行経路を決定し、
    　前記決定された結果に基づいて、第２の移動体についての走行経路と、当該走行経路の各場所において前記第２の移動体が利用する無線通信チャネルとを取得し、
    　前記第２の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第２の移動体の利用する無線通信チャネルに対応する通信障害領域を示すマップ情報を取得し、
    　前記第１の移動体の走行経路において、前記第２の移動体により生じる前記無線通信チャネルに対応する通信障害領域を判定し、当該通信障害領域に基づいて、前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定する、情報処理方法。
  14. 　前記走行経路、走行開始時刻、及び走行終了予定時刻を決定する、請求項１３に記載の情報処理方法。
  15. 　前記第１の移動体の現在位置と目的地までの最短経路を走行経路として決定する、請求項１３に記載の情報処理方法。
  16. 　前記第１の移動体が移動可能な施設内の各場所に存在した場合の、前記第１の移動体が利用可能な１つ以上の無線チャネルの通信障害領域を示すマップ情報を取得する、請求項１３に記載の情報処理方法。
  17. 　前記第１の移動体の走行経路のいずれかの場所で前記第１の移動体の利用可能な無線通信チャネルを決定できない場合、
    　前記第２の移動体により生じる通信障害領域を回避し、かつ、前記第１の移動体により生じる通信障害領域が前記第２の移動体の通信を妨げないように走行経路を決定する、請求項１６に記載の情報処理方法。
  18. 　前記施設内の領域は、１台の移動体が収まる大きさを示すグリッドによって分割して定められる、請求項１３に記載の情報処理方法。
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