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WO2021190952A1 - Systeme de propulsion electrique amovible pour un objet roulant avec un dispositif d'effacement du guidon - Google Patents

Systeme de propulsion electrique amovible pour un objet roulant avec un dispositif d'effacement du guidon Download PDF

Info

Publication number
WO2021190952A1
WO2021190952A1 PCT/EP2021/056289 EP2021056289W WO2021190952A1 WO 2021190952 A1 WO2021190952 A1 WO 2021190952A1 EP 2021056289 W EP2021056289 W EP 2021056289W WO 2021190952 A1 WO2021190952 A1 WO 2021190952A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
locking
handlebar
propulsion system
frame
unlocking
Prior art date
Application number
PCT/EP2021/056289
Other languages
English (en)
Inventor
Stephane Venturi
Bertrand Lecointe
Original Assignee
IFP Energies Nouvelles
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by IFP Energies Nouvelles filed Critical IFP Energies Nouvelles
Priority to US17/913,964 priority Critical patent/US20230117322A1/en
Priority to AU2021240879A priority patent/AU2021240879A1/en
Priority to EP21711554.2A priority patent/EP4125763A1/fr
Priority to CA3172116A priority patent/CA3172116A1/fr
Priority to CN202180025141.7A priority patent/CN115461025A/zh
Priority to JP2022558154A priority patent/JP2023518605A/ja
Publication of WO2021190952A1 publication Critical patent/WO2021190952A1/fr

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/047—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven by a modular detachable drive system
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/003—Wheelchairs attached to a cycle steerable by an attendant
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    • A61G7/08—Apparatus for transporting beds
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B62K5/00—Cycles with handlebars, equipped with three or more main road wheels
    • B62K5/02—Tricycles
    • B62K5/023—Tricycles specially adapted for disabled riders, e.g. personal mobility type vehicles with three wheels

Definitions

  • the invention relates to the field of transporting rolling objects, in particular rolling beds, for example hospital beds.
  • the movement of heavy rolling loads by a user can cause difficulties for the user, particularly if this action is repeated, such as musculoskeletal disorders.
  • patent application WO 01/85086 describes a motorized propulsion system for a bed.
  • the propulsion system is configured to hitch to one or more points of the bed. Due to the coupling means provided for this propulsion system, this system cannot be universal and adapted to different rolling objects. Indeed, it cannot be hitched to a rolling object not provided with a hitching part.
  • all the wheels of the rolling object remain in contact with the ground. As a result, the orientation of the hitch (propulsion system and bed) is more complicated, the frictional forces are high, and the motorized wheel requires more power.
  • the system includes a handlebar positioned behind the bed, which represents a significant longitudinal bulk.
  • Patent application WO 2012/171079 describes a second system for propelling a hospital bed.
  • the propulsion system is configured to lift two wheels from the bed.
  • the wheel gripping mechanism is complex and bulky: the lateral dimension (direction parallel to the axis of the motorized wheels) is large (greater than the width of the wheels of the bed) and may exceed the lateral dimensions of the bed, which can be inconvenient when moving the bed, especially in a small space such as a hallway or a hospital elevator.
  • the system includes a handlebar positioned behind the bed, which represents a significant longitudinal bulk.
  • Patent application WO 2013/156030 describes a third system for propelling a hospital bed.
  • the propulsion system is configured to lift two wheels from the bed.
  • the system has lateral (direction parallel to the axis of the motorized wheels) and longitudinal (direction perpendicular to the axis of the wheels) dimensions which are important: the rear platform exceeds the bed and the distance between the non-motorized wheels can exceed the dimensions of the bed, which can be inconvenient for moving the bed, especially in a small space, such as a hallway or a hospital elevator.
  • the system includes a handlebar positioned behind the bed, which represents a significant longitudinal bulk.
  • the present invention proposes to solve the problems of the prior art, in particular the problems of space requirement and more particularly the problems of longitudinal space, in the direction of movement of the rolling object coupled to the system.
  • the system can also adapt to different rolling objects and provide high maneuverability, especially in tight spaces.
  • the present invention relates to a removable electric propulsion system intended to be hitched to a rolling object.
  • the propulsion system comprises a frame provided with at least one wheel driven by an electric machine, and at least one non-driven wheel, a handlebar and means for coupling the propulsion system to the rolling object, the means coupling comprising means for gripping and lifting at least one wheel of the rolling object.
  • the handlebar comprises a connection to the frame and / or to the driven wheel.
  • the link comprises a means for locking / unlocking the handlebars with respect to the chassis and / or a driven wheel from at least one (locking) position where the handlebar is fixed to the chassis and / or to the driven wheel, this (or these) locking position (s) of the handlebars allowing the electric propulsion system to be moved using the handlebars to a (unlocking) position allowing at least one free movement of the handlebars relative to the chassis and / or the driven wheel, so as to retract the handlebars (or "erase" the handlebars, that is to say to position it in a location limiting the size, in particular reducing the longitudinal size, without causing the displacement and / or the orientation of the propulsion system electric).
  • the invention relates to a removable electric propulsion system for a rolling object, said propulsion system comprising a frame provided with at least one wheel driven by an electric machine, and at least one non-driven wheel, a handlebar and means. coupling said propulsion system to said rolling object.
  • Said coupling means comprise means for gripping and lifting at least one wheel of said rolling object and said handlebar comprises a connection to said frame and / or to said driven wheel.
  • said link comprises means for locking / unlocking said handlebar with respect to said chassis and / or to a driven wheel from at least one locking position where the handlebar is fixed to said chassis and / or to said driven wheel, this at least a locking position of said handlebar making it possible to move the electric propulsion system by means of said handlebar, towards an unlocking position allowing at least one free movement of said handlebar relative to said frame or to said driven wheel.
  • said locking / unlocking means comprises an axis, preferably, said axis being fixed to the frame or to said driven wheel.
  • said locking / unlocking means comprises two locking positions, a first locking position connecting said handlebar to said frame and a second locking position connecting said handlebar to said driven wheel.
  • said coupling means comprise means for orienting at least one wheel of said rolling object in a direction forming a non-zero angle with the longitudinal direction of said frame of said propulsion system, preferably said coupling means comprises means for orienting at least one wheel of said rolling object in a direction substantially perpendicular to the longitudinal direction of said frame of said propulsion system.
  • said electric propulsion system comprises control means for controlling said locking / unlocking means.
  • said handlebar comprises an arm, preferably the arm being articulated.
  • the arm comprises a connecting part and a connecting rod, said connecting part comprising said locking / unlocking means, said connecting rod being articulated with respect to said connecting part about a first horizontal axis.
  • said handlebar comprises an operating part and a locking / unlocking means, said locking / unlocking means connecting said operating part and said connecting rod.
  • said control means controls said locking / unlocking means and said locking / unlocking means, preferably simultaneously.
  • said locking / unlocking means comprises at least two configurations, a first configuration in which said operating part is in a pivot connection about a second axis with respect to said connecting rod, and a second configuration in which said control part. maneuver is rigidly fixed to said connecting rod.
  • said handlebar comprises a control panel.
  • the invention relates to a method for retracting said handlebar from a system according to one of the characteristics described above, in which at least the following steps are carried out:
  • the steps are carried out after having hitched said rolling object to said removable electric propulsion system.
  • said locking / unlocking means is unlocked, preferably simultaneously with the unlocking of said locking / unlocking means.
  • said operating part is pivoted.
  • the invention also relates to a method for guiding the removable electric propulsion system by said handlebar in which at least the following steps are carried out:
  • said handlebar is connected to said frame and / or to said driven wheel, preferably automatically or semi-automatically, by said locking / unlocking means, said handlebar being rigidly fixed to said frame and / or to said driven wheel;
  • said operating part is blocked to said connecting rod by said locking / unlocking means, preferably simultaneously with the locking of said handlebar to said frame and / or to said wheel driven by said locking / unlocking means.
  • Figure 1 is a top view of a propulsion system according to one embodiment of the invention.
  • Figure 2 is a side view of a propulsion system according to a first variant embodiment of the invention.
  • Figure 3 is a side view of a propulsion system according to a second embodiment of the invention.
  • Figure 4 is a top view of a propulsion system according to one embodiment hitched to a rolling object.
  • FIG. 5 is a side view showing a first embodiment of the connection of the handlebar to the frame of the system according to the invention.
  • FIG. 6 is a side view showing an embodiment of the connection of the handlebars to the driven wheel of the system according to the invention.
  • Figure 7 shows a variant of the handlebar of the system of the invention in position 20 "of Figure 1.
  • Figure 8 shows a variant of the handlebar of the system of the invention in position 20 "of Figure 1.
  • Figure 9 shows a variant of the handlebar of the system of the invention in the 20 "" position of Figure 1.
  • Figure 10 shows an advantageous variant of the locking / unlocking means of the system of the invention in the unlocked position.
  • Figure 11 shows the advantageous variant of the locking / unlocking means of the system of the invention of Figure 10 in a first locking position, linked to the frame.
  • Figure 12 shows the advantageous variant of the locking / unlocking means of the system of the invention of Figure 10 in a second locking position, linked to the driven wheel.
  • Figure 13 is a top view of a propulsion system according to a first embodiment coupled to a rolling object with most of the propulsion system positioned under the rolling object.
  • Figure 14 is a top view of a propulsion system according to a second embodiment hitched to a rolling object with most of the propulsion system positioned under the rolling object.
  • FIG. 15 is a top view of a propulsion system according to the second embodiment coupled to a rolling object with the major part of the propulsion system positioned under the rolling object and the operating part oriented along the longitudinal axis .
  • the present invention relates to an electric propulsion system for a rolling object.
  • an electric propulsion system a removable system allowing to assist the movement of the rolling object, in order to limit the forces required for the movement of the rolling object.
  • This electric propulsion system comprises at least one electric machine for its drive.
  • a rolling object is an object that has at least two wheels in order to move it.
  • the rolling object can be of any shape, including a rolling bed, such as in particular those used in hospitals, a wheelchair, a cart, such as used for logistics, for example hospital logistics or commercial logistics (depending on an example a supermarket trolley), all rolling furniture.
  • a rolling object comprises at least two wheels, preferably three or four.
  • at least one wheel, preferably two wheels of the rolling object are idle wheels, in other words they are off-center wheels orientable about a vertical axis.
  • the rolling object is preferably non-motorized.
  • the electric propulsion system according to the invention comprises:
  • a frame provided with at least one motorized wheel, that is to say one wheel driven by an electric machine, and at least one non-motorized wheel, preferably two, that is to say not driven (s) by an electric machine,
  • a handlebar allowing in particular the handling, movement and orientation of the propulsion system by a user when the handlebars are necessary
  • the coupling means comprise means for gripping and lifting at least one wheel of the rolling object, preferably several wheels of the rolling object, and preferably two wheels of the rolling object.
  • the coupling means are configured to grip (grip) and lift at least one wheel of the rolling object.
  • the coupling of the rolling object to the propulsion system is therefore achieved by at least one wheel of the rolling object, preferably by at least one idle wheel of the rolling object.
  • the rolling object therefore does not need to be adapted for the electric propulsion system, which makes the electric propulsion system universal to various rolling objects.
  • the terms “longitudinal”, “transverse”, “horizontal” and “vertical” determine the axes and / or directions of the propulsion system when the propulsion system is placed on a flat and level ground (that is say on a ground without slope, in other words, there are no differences of altitude on the ground) and in operating situation (in particular the wheels of the system are posed on the ground).
  • the longitudinal direction corresponds to the main direction of movement of the electric propulsion system.
  • the transverse direction is orthogonal to the longitudinal direction of the system in a horizontal plane.
  • the vertical direction is orthogonal to the horizontal plane of the system.
  • the motorized wheel can be a wheel which can be oriented relative to the chassis along an axis of vertical orientation (the axis being vertical when the system is placed on a flat and level ground).
  • the motorized wheel can pivot relative to the frame about an axis of vertical orientation.
  • each motorized wheel is a steerable off-center wheel (also called an idler wheel).
  • steerable off-center wheel is understood to mean a wheel connected to the chassis by a connecting pivot with a substantially vertical axis, the axis of the wheel not being intersecting with the axis of the pivot allowing the connection between the wheel concerned and the chassis. . Indeed, since no point is common between the axis of the driven wheel and the axis of the pivot which connects it to the frame, the wheel is off-center with respect to the axis of its pivot connecting to the frame. This decentration causes a self-orientation of the driven wheel in the direction of movement.
  • the driven wheel is therefore automatically oriented towards the direction of movement impelled by the user through the driven object or the handlebars.
  • the system can be steered without having to act on the handlebars. For example, when the system is coupled to a rolling object, an action on the rolling object will orient the propulsion system in the desired direction.
  • the non-motorized wheels can be idle wheels, that is to say off-center wheels that can be oriented around a vertical axis (the axis being vertical when the system is placed on a flat and level ground).
  • the non-motorized wheels can pivot relative to the frame about an axis of vertical orientation, and the axis of rotation of the wheel can be off-center (non-concurrent) with respect to the axis of vertical orientation.
  • the non-motorized wheels can be orientable wheels around a vertical axis (the axis being vertical when the system is placed on a flat and level ground) in a non-off-center manner.
  • the non-motorized wheels can pivot relative to the frame about an axis of vertical orientation, and the axis of rotation of the wheel is aligned with this axis of vertical orientation (concurrent with the axis vertical orientation).
  • the rolling object wheel gripping means enables the wheel to be gripped.
  • these gripping means can comprise a gripper system, a wedging system, magnetic means, adhesive means or any similar system.
  • the gripping means can be movable so as to adapt to all wheel sizes and to any wheel spacing.
  • the movement of the gripping means can be implemented by means of one or more jacks, for example an electric jack, a screw-nut system, a rack-and-pinion system or any similar means.
  • the wheel lifting means make it possible to raise the wheel of the rolling object, so that this wheel of the rolling object no longer touches the ground, thus facilitating the movement of the rolling object by the propulsion system electric.
  • the mass of the rolling object supported by this wheel is then transferred to the electric propulsion system.
  • This allows in particular to provide the necessary grip for the traction of the motorized wheel of the electric propulsion system.
  • raising the wheels makes it possible to limit the number of wheels in contact with the ground and thus to limit the friction forces.
  • the lifting can be implemented by means of one or more jacks, for example an electric jack, a screw-nut system, a rack-and-pinion system or any similar means.
  • the electric propulsion system can be configured so that the non-motorized wheel (s) are located under the rolling object, when the electric propulsion system is coupled to the rolling object.
  • part of the electric propulsion system does not protrude from the rolling object, making it easier to use in confined spaces.
  • the electric propulsion system can be configured so that the motorized wheel is located outside the rolling object, in the longitudinal direction of the chassis, when the electric propulsion system is hitched to the rolling object.
  • the part of the frame that supports the motorized wheel protrudes from the rolling object in the longitudinal direction of the frame, when the electric propulsion system is coupled to the rolling object.
  • the electric propulsion system can be configured so that the motorized wheel is located under the rolling object, when the electric propulsion system is coupled to the rolling object. Thus, part of the electric propulsion system does not protrude from the rolling object, making it easier to use in confined spaces.
  • the motorized wheel can be disposed at one longitudinal end of the frame, and the non-motorized wheels can be disposed at the other longitudinal end of the frame.
  • the frame can be produced by a mechanically welded assembly.
  • the coupling means are linked to the frame between the motorized wheel and the non-motorized wheel (s).
  • the longitudinal size of the propulsion system is limited.
  • the handlebar comprises a connection to the frame and / or to the driven wheel.
  • an application of a force on the handlebars can drive and / or guide the chassis and / or the driven wheel, and therefore the electric propulsion system.
  • the link comprises a means for locking / unlocking the handlebars with respect to the chassis and / or to a driven wheel (or to at least one driven wheel) of the electric propulsion system from at least one position, called "locking position. ", Where the handlebars are fixed to the frame and / or to said driven wheel, towards a position, called” unlocking position ", allowing at least one free movement of the handlebars in a horizontal plane, for example by a rotation of the handlebars according to a vertical axis, relative to the chassis and / or to the driven wheel. Therefore, in the unlocked position, the system is configured so that action on the handlebars cannot cause movement of the system.
  • the locking / unlocking means also allows the passage from the unlocked position to the locked position.
  • the locked position of the handlebars allows the electric propulsion system to be moved using the handlebars, in particular during the phase when the rolling object is hitched to the electric propulsion system, and the unlocked position allows only the handlebars to be moved (c ' that is to say without driving the chassis or the driven wheel) to a position making it possible to limit the size of the system, in particular when it is hitched.
  • the handlebars can be retracted (or erased). This peculiarity is particularly advantageous for moving the hitched system in restricted environments such as hospital beds in corridors and / or elevators.
  • the movement of the coupled propulsion system can be achieved by directly actuating the rolling object, the hospital bed for example, without the need for the handlebars.
  • the movement (also called retracting or erasing) of the handlebar makes it possible to position it in different positions allowing adaptation to different situations in a restricted environment, the movement of the handlebar being independent of the movement of the propulsion system when the locking / unlocking means is in position. unlocking.
  • the unlocked position is possible, especially when the system is hitched to the rolling object, because the movement of the hitched system can then be done by acting directly on the rolling object (the hospital bed for example).
  • the handlebars can be retracted, in particular by means of the locking / unlocking means.
  • the locking / unlocking means can comprise a single locking position, in which the handlebars can be fixed to the frame.
  • the locking / unlocking means may comprise a single locking position, in which the handlebars can be attached to the driven wheel (for example to the horizontal axis of the driven wheel).
  • the locking / unlocking means can comprise at least two locking positions. In a first locking position, the handlebars can then be fixed to the frame and in a second locking position, the handlebars can then be fixed to the driven wheel (for example to the horizontal axis of the driven wheel).
  • the first locking position (handlebars attached to the frame) is advantageous for the docking phase of the electric propulsion system to the rolling object in order to allow the positioning of the electric propulsion system close to the rolling object and thus allow the gripping and lifting at least one wheel of the rolling object.
  • This first locking position can be called "shopping cart" mode. In this position, the handlebars can for example be tilted relative to the vertical axis.
  • the second locking position (handlebars attached to the driven wheel) allows the system to be used in “scooter” mode, ie with the user standing on the electric propulsion system. It can for example be positioned on a platform or on the chassis. By connecting the handlebars to the driven wheel, the user can steer directly to the electric propulsion system.
  • the handlebars preferably remain substantially vertical. In other words, it is not tilted with respect to the vertical axis.
  • This variant with at least two locking positions allows several operations of the electric propulsion system, which further improves the adaptation of the system to different situations.
  • Figures 10, 11 and 12 illustrate schematically and without limitation an example of a variant allowing two locking positions and one unlocking position.
  • the electric propulsion system comprises a frame 2 provided with a wheel 3 driven by an electric machine 10 through a transmission means 17 such as a chain or a belt.
  • the driven wheel 3 could be directly driven by the electric machine 10, without the need for transmission means.
  • the driven wheel 3 is fixed to a vertical axis 8, in a pivot connection with the frame 2.
  • the axis 8 is off-center (offset) with respect to the vertical axis passing through the center of the wheel 3.
  • the wheel 3 is a steerable off-center wheel.
  • the system also comprises a handlebar 20 connected by an articulation 50 (the articulation 50 can comprise a horizontal axis for example) to a vertical axis 41, the vertical axis 41 being in pivot connection with the frame 2 by means of the interface part 46, the interface part 46 being fixed to the frame 2.
  • the handlebars 20 can thus be inclined relative to the vertical direction thanks to the articulation 50.
  • the vertical axis 41 connected to the handlebars 20 and the vertical axis 8 connected to the driven wheel 3 are substantially coaxial.
  • the system comprises a locking / unlocking means 40 allowing two locking positions, one allowing the handlebar 20 to be fixed to the frame 2, the other allowing the handlebar 20 to be fixed to the driven wheel 3, and a position unlocking.
  • the locking / unlocking means 40 notably comprises an interface part 46.
  • the interface part 46 comprises a first coupling part 44.
  • the locking / unlocking means 40 comprises a dog clutch 42 supporting a connection part 43. It also comprises a second coupling part 45 fixed to a part 47, this part 47 itself being fixed to the vertical axis 8 of the driven wheel 3.
  • the dog clutch 42 can be positioned on the vertical axis 41, for example at one of its ends.
  • a dog clutch 42 is a device for the direct coupling of two mechanical parts by teeth and / or grooves.
  • the dog clutch 42 has three positions. As shown in Figure 10, the position of the clutch corresponds to the unlocking position, leaving the connection part 43 free, that is to say not connected to the first coupling part 44 and not connected to the second coupling part 45. In other words, in this position of the dog clutch 42, the handlebar 20 can be retracted, therefore moved without causing the movement of the electric propulsion system. In this unlocked position, the movement of the handlebars 20 is independent of the movement of the electric propulsion system.
  • FIG. 11 shows the dog clutch 42 in a first locking position.
  • the position of the dog clutch 42 allows a connection (a locking) of the connection piece 43 to the first coupling piece 44 of the interface piece 46 fixed to the frame 2.
  • the handlebar 20 is fixed to the frame 2. This position is advantageously used to allow the electric propulsion system to dock with a rolling object.
  • FIG. 12 represents the dog clutch 42 in a second locking position.
  • the position of the dog clutch 42 allows a connection (a locking) of the connection part 43 to the second coupling part 45 of the part 47 fixed to the driven wheel 3.
  • the handlebar 20 is fixed to the driven wheel 3. This position is advantageously used for the scooter mode, the user can then use the handlebar 20 to orient the wheels of the propulsion system in scooter mode.
  • the change in position of the dog clutch 42 is represented by a rotation (upwards, for the passage from the position of Figure 10 to that of Figure 11 for example or downwards for the passage of the position of Figure 10 to that of Figure 12 for example) of the connection piece 43 around a horizontal axis of the clutch 42.
  • the change in position of the clutch 42 could just as easily be achieved by a translation of the part connection 43 upwards for connection to the first coupling piece 44 and / or downwards for connection to the second coupling piece 45.
  • movements combining rotations and translations are also possible for the changes in the position of the dog clutch 42 allowing the engagement of the connection piece 43 to the first coupling piece 44 or to the second coupling piece 45.
  • the dog clutch 42 can for example be actuated in one or other of the three possible positions by a lever (not shown), directly controlled by the user.
  • the locking / unlocking means can also be produced in different ways. It can be a pawn that can move to block or unlock two pieces (like a pin).
  • the locking / unlocking means can also use friction means. When the two parts are in contact, friction prevents the relative movement of the two parts. When sufficient play exists, the pieces can move relatively to each other.
  • a clutch can, for example, fulfill this function.
  • the locking / unlocking means can also include magnetic elements. When a magnetic field exists, the relative movement of the two parts is impossible. When the magnetic field is inoperative, parts can then move relatively to each other.
  • the locking / unlocking means may include a first axis.
  • This first axis (vertical for example) can in particular be used to perform a rotation around this first axis (the first axis then serves as an axis of rotation), for example a rotation of the handlebars around the first axis.
  • the first axis can be used to carry out a translation along this first axis (the first axis can then be a slide), for example a translation of the handlebars along the first axis.
  • the first axis can then be fixed to the frame and / or to the driven wheel.
  • the handlebars can then rotate freely around the first axis and / or move freely along the first axis, thus allowing movement of the handlebars, independently of the frame and / or the driven wheel.
  • the locked position by preventing the translation and the relative rotation of the first axis and the handlebar, for example and without limitation by a pin which would come to be positioned in the first axis, the movement of the handlebar would cause the movement of the chassis and / or of the driven wheel.
  • the first axis can on the contrary be fixed to the handlebars.
  • the unlocking position would allow a relative rotation of the first axis with respect to the chassis and / or the driven wheel and the locking position, for example by a pin positioned in the axis, would allow a rigid connection of the first axis to the chassis and / or driven wheel.
  • the first axis can be vertical (when the propulsion system is placed on a flat and level ground), which can simplify the kinematics of movement of the handlebars for its retraction, in particular on the side of the system (this is i.e. near a transverse end of the system and / or of the rolling object), and limit the overall size of the system.
  • the coupling means may comprise means for orienting at least one wheel of the rolling object, called a gripped wheel (by the gripping means), in a direction forming a non-zero angle with the direction.
  • longitudinal direction of the chassis of the propulsion system for example the angle between the orientation of the gripped wheel and the longitudinal direction of the chassis may be at least 10 °.
  • the coupling means may comprise means for orienting the gripped wheel in a direction substantially perpendicular to the longitudinal direction of the chassis of the propulsion system (in other words, the wheel of the rolling object is placed in a parallel direction. or substantially parallel to the lateral direction of the chassis).
  • the longitudinal direction of the chassis may correspond to the direction which connects the motorized wheel to the non-motorized wheel.
  • the longitudinal direction corresponds to the main direction of movement of the electric propulsion system.
  • substantially perpendicular is meant a direction forming an angle of between 80 and 100 ° with respect to the longitudinal direction.
  • At least one wheel of the rolling object is gripped, lifted and oriented in a direction different from the longitudinal direction of the chassis (for example with an angle greater than 10 ° between the orientation of the gripped wheel and the longitudinal direction of the chassis), preferably substantially perpendicular to the longitudinal direction of the chassis.
  • the angle formed being greater than 10 ° and even more preferably close to 90 °
  • the stability of the coupling formed by the rolling object on the propulsion system is improved.
  • the coupling means act on the thinner side of the wheels of the rolling object.
  • the coupling means having reduced lateral dimensions compared to the lateral dimensions of the propulsion systems of the prior art (for example those described in patent applications WO 2012/171079 and WO 2013/156030), which facilitates its use in small spaces, such as corridors and elevators.
  • Means of orientation of the wheel of the rolling object can be implemented by moving the gripping means of the wheel.
  • the electric propulsion system can perform the following sequence of steps for the coupling: orientation of the wheel of the rolling object in a direction different from the longitudinal direction of the chassis, gripping of the wheel of the rolling object and lifting of the wheel of the rolling object.
  • the system may include a control means for controlling (controlling) the locking / unlocking means.
  • This control means can be mechanical (a cable and / or a spring for example) and / or electric (via an electric cable and an electric control box).
  • At least one of the lock or unlock actions can be automatic or semi-automatic.
  • a pin in an automatic solution, can be cocked (by a spring for example) to allow automatic locking in a hole when the pin is in front of the hole.
  • Other solutions could allow automatic unlocking.
  • a pre-armed solution that is to say ready to lock (or unlock) automatically by a pin armed with a spring for example, is advantageous for a semi-automatic solution.
  • this pre-armed solution can be used with a locking control means (a lever for example). By actuating this locking control means, the pre-armed solution is activated (the spring is compressed for example). You can then manipulate the handlebars (by rotating, for example) until the pin is in front of the hole provided. When the pin is in front of the hole, the spring, initially compressed, relaxes and causes the pin to move in the hole. Thus, the locking is achieved.
  • Other solutions could allow semi-automatic unlocking.
  • the unlocking can then be controlled by the control means, whether by a mechanical system, a cable for example, or by an electrical system.
  • the user can activate the control means to unlock the system.
  • the control means can be electrically connected or be mechanically connected, by a cable among others, to the locking / unlocking means.
  • the unlocking can then be controlled by the control means.
  • An automatic or semi-automatic locking (or unlocking) action can in particular be implemented on a locking / unlocking means such as a dog clutch.
  • the user can also control both locking and unlocking by the control means.
  • the control means may for example comprise an electrical box or an electrical or mechanical actuator.
  • the control of the propulsion system is not necessarily done by the handlebars, the control of the movement and of the direction of movement of the hitched system can be achieved.
  • control of the rolling object for example a handle, a handlebar or the like of the rolling object.
  • the handlebars can be realized in the form of an arm which can be articulated, that is to say of an arm formed of several elements linked to each other.
  • the connections between the constituent elements of the handlebars can change from a rigid connection to an articulated connection, by locking / unlocking or by locking / unlocking. Different embodiments of this implementation are described in the remainder of the description.
  • the handlebars may in particular be formed by a connecting piece and a connecting rod.
  • the connecting piece can include the locking / unlocking means and the connecting rod can be articulated with respect to the connecting piece about a first horizontal axis.
  • the handlebars have an additional articulation, this pivot connection allowing an additional degree of freedom to retract the system.
  • the connecting piece and the connecting rod forming the handlebar can be rigidly fixed to one another in the locked position.
  • the connecting piece can be fixed to the frame and / or to the driven wheel by the handlebar locking / unlocking means.
  • the handlebars can be moved to a location allowing the easiest possible maneuvering, in particular when using the hitched system.
  • the handlebars can be moved, during the maneuver, according to the size constraints, and this without having to remove the handlebars.
  • a removable handlebar is not necessarily practical because it is then necessary to be able to position the handlebars anywhere, with the risk of forgetting it, or to wear it, which risks causing musculoskeletal disorders.
  • the connecting piece may for example be in rotation around the first axis, itself fixed to the frame and / or to the driven wheel.
  • the connecting piece can then comprise a tubular zone surrounding the first axis.
  • the handlebars may further comprise an operating part and a locking / unlocking means, the locking / unlocking means connecting the operating part and the connecting rod.
  • the operating part can in particular have the shape of a "T", the vertical bar of the T can then be connected to the connecting rod by the locking / unlocking means, the horizontal bar of the T can then serve as a bar to operate the system. , much like a bicycle handlebar.
  • the locking / unlocking means makes it possible, in a locking position (or locking), to rigidly fix the operating part to the connecting rod making it possible to ensure the displacement of the propulsion system by the handlebars, and, in an unlocking position ( or locking), to allow relative movement of the operating part to the connecting rod.
  • a relative rotation of the operating part with respect to the connecting rod about an axis (horizontal for example) connecting these two parts, said axis then being positioned at one end of the connecting rod and at the end of the vertical T-bar away from the junction of the vertical T-bar to the horizontal T-bar.
  • the handlebar has an additional articulation allowing an additional degree of freedom to retract the handlebars when is no longer essential for the user to operate the electric propulsion system or when it is necessary to move it for reasons of available space.
  • the pivot connection between the connecting rod and the operating part around the axis is advantageous because it can for example be used to position the operating part (for example the horizontal bar of the T) along (that is to say in the longitudinal direction) of one end (transverse) of the rolling object, of the bed in particular.
  • the operating part runs along one side of the rolling object.
  • the retracted handlebars have a reduced bulk and the operating part is in a position which hardly hinders the maneuvers of the system, in particular when it is hitched.
  • the locking / unlocking means allows the connection between the connecting rod and the operating part to pass from a locking position to an unlocking position (and vice versa).
  • the locking / unlocking means may be equivalent or substantially equivalent to the locking / unlocking means.
  • the locking / unlocking means can comprise a pin moving in an orifice, a friction system such as a clutch and / or a magnetic system.
  • the locking and / or unlocking control can be activated by user action, for example a mechanical actuator, a pin or via a cable, or by electrical means.
  • the locking and / or unlocking can also be automatic or semi-automatic, just like the locking and / or unlocking of the locking / unlocking means, for example by a pin cocked to automatically insert itself into a hole, when the orifice is in front of the pin.
  • the pin can for example be armed by a spring.
  • a control means can control the locking / unlocking means and the locking / unlocking means.
  • the system is simplified.
  • the user can then order the locking and / or unlocking of the locking / unlocking means and of the locking / unlocking means by a single control means.
  • this control can be carried out simultaneously.
  • unlocking and unlocking are necessary to retract the handlebars.
  • it makes sense to operate them together, which simplifies the procedure and saves time.
  • locking and locking allow the electric propulsion system to be driven by the handlebars.
  • it is also a good idea to operate them together which simplifies the procedure for positioning the handlebars and saves time.
  • the handlebars may include a control panel.
  • the control panel allows the user to control the system, for example to control the locking and / or unlocking of the locking / unlocking means and / or the locking and / or unlocking of the locking / unlocking means.
  • the control information entered by the user through the control panel is transmitted to the control means so as to actuate the actuators (locking / unlocking means, blocking / unblocking among others).
  • the control panel is positioned at the highest end of the handlebars (that is to say at the end which does not correspond to that which is in connection with the chassis or the driven wheel).
  • the control panel is positioned on the operating part.
  • control panel is in an ideal position for the user, the control panel remaining easily accessible.
  • the musculoskeletal disorders to control the system are thus limited. It is in particular practical that the control panel is at a suitable height and easily accessible so as to be able in particular to be able to use the emergency stop command of the system, a command which can be provided on the control panel.
  • the control panel can also be used to control the electrical machine and / or the coupling means.
  • To control the electric machine you can control, for example, the ignition, stop, speed and / or torque adjustment of the electric assistance.
  • To control the coupling means one can for example control the gripping means for gripping the wheel or wheels of the rolling object, the lifting means of the wheel or wheels of the rolling object, and preferably the orientation means of the wheels of the rolling object. These checks may consist of the movement of the elements constituting the coupling means.
  • the invention also relates to a method for retracting the handlebars of the system described above.
  • retracting or erasing
  • the retracted handlebar remains positioned on the electric propulsion system.
  • the handlebars are not removable and can be moved independently of the removable propulsion system.
  • the locking / unlocking means are unlocked, the handlebars then being able to move freely relative to the chassis and / or to the driven wheel.
  • the handlebars can at least move by free rotation and / or by free translation relative to the chassis and / or to the driven wheel.
  • the handlebars in the unlocked position, can be manipulated and positioned in a place which does not obstruct the size of the system (or less annoying it), this manipulation of the handlebars not leading to an orientation and / or a displacement of the chassis or of the driven wheel;
  • the handlebars are moved to a position suitable for moving the propulsion system, in particular when it is hitched to a rolling object, in a small space.
  • the handlebars can be moved simultaneously and independently of the movement of the system. Indeed, when moving the system, the reduced size may change and thus being able to change the position of the handlebars during handling of the system is an additional advantage.
  • the method for retracting the handlebars can in particular be implemented after having hitched the rolling object to the removable electric propulsion system.
  • the propulsion system has a larger footprint when it is hitched to a rolling object. Therefore, it is particularly advantageous to be able to limit its size when it is hitched.
  • the locking / unlocking means can be unlocked.
  • the handlebars can have an even smaller size.
  • the unlocking of the locking / unlocking means can be carried out simultaneously with the unlocking of the locking / unlocking means.
  • the purpose of unlocking and unlocking is to retract the handlebars to minimize the size of the handlebars and therefore of the electric propulsion system. It is therefore possible to actuate them (or control or pilot) simultaneously.
  • the time is reduced, which makes it possible to limit the intervention time and to simplify the handling of the system for the user.
  • the operating part can be rotated.
  • the operating part can be positioned by so that the bulk of the system is further reduced.
  • the operating part can in particular be positioned along a transverse end of the rolling object (a bed for example), the horizontal bar of the T then being substantially directed in the longitudinal direction.
  • the invention also relates to a method for guiding the removable electric propulsion system by the handlebars.
  • the electric propulsion system is driven and directed by the handlebars.
  • This embodiment is particularly useful when the electric propulsion system is not hitched to a rolling object. Indeed, when it is not hitched, the user cannot use the rolling object to orient and direct the electric propulsion system. For this process, at least the following steps are carried out:
  • the handlebars are connected (or locked) to the frame and / or to the driven wheel, for example by putting the locking / unlocking means in the locked position.
  • the handlebars are then rigidly fixed to the frame and / or to the driven wheel.
  • this locking connection can be made automatically or semi-automatically, for example and without limitation, by a cocked pin, ready to engage in an orifice.
  • the operating part can be blocked by the connecting rod by the locking / unlocking means.
  • the connection of the operating part to the connecting rod, in the locked position is a rigid connection.
  • the actions performed by the user on the operating part are transmitted to the connecting rod, and consequently to the electric propulsion system.
  • the locking of the operating part with the connecting rod can be carried out simultaneously with the locking of the handlebars to the frame and / or to the wheel driven by the locking / unlocking means.
  • the operations of using the system are simplified and of shorter duration.
  • the blocking and locking can be controlled by the control means which can receive information from a control panel on which the user records the blocking / locking action.
  • the mechanical locking of the locking / unlocking means or of the locking / unlocking means can cause the other of these means to be locked, the drive can be carried out for example by a cable.
  • the invention further relates to a coupling formed of a rolling object, such as a rolling bed, with a propulsion system according to any one of the combinations of variants described above.
  • the rolling object is coupled to the propulsion system by the coupling means.
  • At least one wheel of the rolling object is grasped, preferably oriented at a non-zero angle with respect to the longitudinal direction of the chassis (preferably substantially perpendicular to the longitudinal direction of the chassis), and lifted, by the coupling means of the propulsion system.
  • Figure 1 illustrates, schematically and in a non-limiting manner, an electric propulsion system 1 according to one embodiment of the invention.
  • Figure 1 is a top view of the electric propulsion system 1.
  • the electric propulsion system 1 comprises a frame 2.
  • the x axis corresponds to the longitudinal axis of the frame 2 and to the main direction of movement of the propulsion system 1, and the y axis corresponds to the lateral axis of the frame 2 (the z axis not shown is vertical).
  • the frame 2 supports three wheels (alternatively the frame 2 can include four wheels).
  • the frame 2 supports a wheel 3 (alternatively the frame 2 can support two wheels 3), which is a wheel driven by an electric machine (not shown).
  • the wheel 3 is orientable relative to the frame 2, around a vertical axis 8.
  • the frame 2 supports two wheels 4, which are two wheels not driven by an electric machine.
  • the wheels 4 are orientable relative to the frame around vertical axes 9.
  • the electric propulsion system 1 further comprises coupling means 5.
  • the electric propulsion system 1 comprises two means of coupling 5 on either side of the frame in the lateral direction (axis y) in order to achieve the coupling by means of two wheels of the rolling object (not shown).
  • the coupling means 5 are shown in a simplified manner as clamps.
  • the lateral displacement of the coupling means is indicated by a double arrow. This lateral movement can be used for gripping and orienting the wheels of the rolling object.
  • the coupling means 5 are placed, in the x direction, between the motorized wheel 3 and the non-motorized wheels 4.
  • the electric propulsion system 1 comprises a handlebar 20, for example in the form of a rod equipped with a handle (not shown), and a connection to the frame 2 by means of a locking means / unlocking 12, making it possible to fix the handlebar 20 to the frame and / or to the driven wheel 3 or, on the contrary, to allow the handlebar 20 to move according to at least one degree of freedom (a rotation or a translation for example) freely to the frame 2 and / or the driven wheel 3.
  • the locking / unlocking means is in the unlocking position, in other words the handlebar 20 is not rigidly fixed to the frame 2 or to the driven wheel 3.
  • the locking / unlocking means As the locking / unlocking means is unlocked, it is possible to move the handlebar 20, independently of the frame 2 or the driven wheel 3, for example, the handlebar 20 can be rotated around an axis connected to the frame 2 (or to the driven wheel 3), the axis which may be vertical or substantially vertical.
  • Figure 1 shows three positions 20 ’, 20” and 20 ”’ of the handlebars in top view, relative to the frame 2, these positions being made possible by the unlocked position.
  • position 20 ’ when viewed from above, the handlebars 20 extend substantially in the longitudinal direction (x).
  • 20 "" position when viewed from above, the handlebars 20 extend substantially transversely (y).
  • This 20 "position is also called the" side “or” side “position.
  • the handlebars 20 are then said to be “on the side”.
  • Position 20 is an intermediate position allowing to pass from the longitudinal position 20" to the position on the side 20 “” and vice versa.
  • the electric propulsion system 1 comprises a support platform 7 (for example of a user).
  • Platform 7 is located at the end of frame 2 which supports non-motorized wheels 4.
  • FIG. 2 illustrates, schematically and in a nonlimiting manner, an electric propulsion system 1 according to a first variant embodiment of the invention.
  • Figure 2 is a side view of the electric propulsion system 1.
  • the electric propulsion system 1 comprises a frame 2.
  • the x axis corresponds to the longitudinal axis of the frame 2 and to the main direction of movement of the propulsion system
  • the z axis corresponds to the vertical axis of the frame 2
  • the y axis (not shown) corresponds to the transverse axis.
  • Frame 2 supports three wheels.
  • the frame 2 supports a wheel 3, which is a wheel driven by an electric machine 10 by means of a drive 17, for example a belt or a chain (alternatively the electric machine 10 can be connected directly to the wheel 3).
  • the wheel 3 is orientable relative to the frame 2, around a vertical axis 8.
  • the electric machine 10 can be secured to the pivot 8 of the motorized wheel 3.
  • the frame 2 supports two wheels 4, which are two wheels not driven by an electric machine.
  • the wheels 4 are orientable relative to the frame 2 around vertical axes 9.
  • the electric propulsion system 1 further comprises coupling means 5.
  • the electric propulsion system 1 comprises two means of 'coupling 5 on either side of the frame 2 in the lateral direction (axis y) in order to achieve the coupling by means of two wheels of the rolling object (not shown).
  • Coupling means 5 are shown schematically as clamps.
  • the vertical displacement of the coupling means 5 is indicated by a double arrow. This vertical movement of the coupling means allows in particular the lifting of the wheels of the rolling object.
  • the coupling means 5 are placed, in the x direction, between the motorized wheel 3 and the non-motorized wheels 4.
  • the electric propulsion system 1 comprises a handlebar 20, for example in the form of a rod equipped with a handle (not shown) connected to the frame 2 by a link comprising a locking / unlocking means 12.
  • This means locking / unlocking 12 allows the handlebars 20 to be fixed to a vertical axis 35, the vertical axis 35 being rigidly fixed to the frame (alternatively, this vertical axis 35 could be fixed to the horizontal axis of the driven wheel 3).
  • the handlebar 20 is shown in a first position 20 ", corresponding to that of Figure 1, then shown in top view and in a 20" "position, corresponding to that of Figure 1 shown in top view. To allow this change of position of the handlebars relative to the frame, the locking / unlocking means 12 is in the unlocked position.
  • the electric propulsion system 1 comprises a battery 11.
  • the battery 11 is placed on the frame 2 near the electric machine 10 and the motorized wheel 3.
  • FIG. 3 illustrates, schematically and in a nonlimiting manner, an electric propulsion system 1 according to a second variant embodiment of the invention.
  • Figure 3 is a side view of the electric propulsion system 1.
  • the electric propulsion system 1 comprises a frame 2.
  • the x axis corresponds to the longitudinal axis of the frame 2 and to the main direction of movement of the propulsion system
  • the z axis corresponds to the vertical axis of the frame 2.
  • the frame 2 supports three wheels.
  • the frame 2 supports a wheel 3, which is a wheel driven by an electric machine 10 by means of a drive 17, for example a belt or a chain.
  • the wheel 3 is orientable relative to the frame 2, around a vertical axis 8.
  • the electric machine 10 can be secured to the pivot 8 of the motorized wheel 3.
  • the frame 2 supports two wheels 4, which are two wheels not driven by an electric machine.
  • the wheels 4 are orientable relative to the frame around vertical axes 9.
  • the electric propulsion system 1 further comprises coupling means 5.
  • the electric propulsion system 1 comprises two means of coupling 5 on either side of the frame in the lateral direction (axis y) in order to achieve the coupling by means of two wheels of the rolling object (not shown).
  • the coupling means 5 are shown in a simplified manner as clamps.
  • the vertical displacement of the coupling means 5 is indicated by a double arrow. This vertical movement of the coupling means allows in particular the lifting of the wheels of the rolling object.
  • the coupling means 5 are placed, in the x direction, between the motorized wheel 3 and the non-motorized wheels 4.
  • the propulsion system 1 comprises a handlebar 20, for example in the form of a rod equipped with a handle (not shown) connected to the vertical orientation axis 8 of the motorized wheel 3 by means of a link comprising a locking / unlocking means 12.
  • the handlebar 20 is shown in the position 20 ′, that is to say in the so-called “longitudinal” position. In this position 20 ', it is possible to lock the locking / unlocking means 12, so as to move and orient the frame 2 and the driven wheel 3 by means of the handlebar 20. In the locked position, the handlebar 20 is in fact fixed. rigidly to the vertical axis 8, itself fixed rigidly to the horizontal axis of the driven wheel 3.
  • the electric propulsion system 1 comprises a battery 11.
  • the battery 11 is placed on the frame 2 near the non-motorized wheels 4.
  • Figure 4 illustrates, schematically and in a non-limiting manner, an electric propulsion system 1 according to one embodiment of the invention, coupled to a rolling object 13.
  • Figure 4 is a top view of the electric propulsion system 1 and of the rolling object 13.
  • the embodiment of FIG. 4 corresponds to the embodiment of FIG. 1.
  • the rolling object 13 can be of any type, in particular a rolling bed.
  • the rolling object comprises two wheels 14, arbitrarily called rear wheels, and two wheels 15, arbitrarily called front wheels.
  • the electric propulsion system 1 comprises a frame 2.
  • the x axis corresponds to the longitudinal axis of the frame 2 and to the main direction of movement of the propulsion system, and the y axis corresponds to the lateral axis of the frame 2
  • the frame supports three wheels.
  • the frame 2 supports a wheel 3, which is a wheel driven by an electric machine (not shown).
  • the wheel 3 is orientable relative to the frame 2, around a vertical axis 8.
  • the frame 2 supports two wheels 4, which are two wheels not driven by an electric machine.
  • the wheels 4 are orientable relative to the frame 2 around vertical axes 9.
  • the electric propulsion system 1 further comprises coupling means 5.
  • the electric propulsion system 1 comprises two means of 'hitch 5 on either side of the frame in the lateral direction (axis y) in order to achieve the hitch by means of two rear wheels 14 of the rolling object.
  • the coupling means 5 are shown in a simplified manner as clamps.
  • the rear wheels 14 of the rolling object are placed in the grippers, and are oriented along the y axis, that is to say along an axis perpendicular to the longitudinal axis (x axis) of the frame 2.
  • the front wheels 15 of the rolling object are free and not coupled.
  • the electric propulsion system 1 also comprises a handlebar 20, for example in the form of a rod equipped with a handle (not shown) articulated with respect to the frame 2.
  • the handlebar 20 is connected to the frame 2 by a link comprising a locking / unlocking means.
  • the 20 ', 20 ”and 20”' positions are three possible positions of the handlebar 20 when the locking / unlocking means is in the unlocked position, thus allowing the movement (one rotation in particular) of the handlebar 20 independently of the frame 2.
  • the handlebar 20 is then sideways in the 20 ”'position.
  • This 20 “” position can allow the handlebars 20 to be retracted to the side.
  • the handlebar 20 in position 20 "", in top view, substantially runs along one end of the rolling object 13, shown by the dotted lines, for example the headboard.
  • the handlebars When the handlebars are sideways in the 20 “" position, the handlebars, when viewed from above, are oriented in a direction substantially perpendicular to the longitudinal direction. In other words, it is oriented in a transverse (or lateral) direction. In this position on the 20 “" side, the handlebars protrude, in the transverse direction, over the side of the rolling object 13.
  • the electric propulsion system 1 comprises a support platform 7 (for example of a user).
  • the platform 7 is located at the end of the frame 2 which supports the non-motorized wheels 4.
  • the coupling means 5, the non-motorized wheels 4, the platform 7, and a major part of the frame 2 are located below the rolling object. Only the motorized wheel 3 and the handlebar 20 can protrude from the rolling object 13 in the longitudinal direction x of the frame 2.
  • Figures 13 to 15 show, in a schematic and non-limiting manner, variants of the propulsion system coupled to the rolling object, in top views.
  • the references identical to those in Figure 4 correspond to the same elements and will therefore not be redetailed.
  • the propulsion system 1 is essentially under the rolling object 13.
  • the major part of the system of propulsion 1 is positioned under the rolling object 13, after having been hitched to it. Only part of the handlebars protrudes from the longitudinal bulk (in 20 'and 20 ”positions) and / or the transverse bulk (in 20”' position).
  • the motorized wheel 3 is positioned under the rolling object 13.
  • the handlebars protrude from a transverse end of the rolling object 13. It therefore protrudes on the side of the rolling object, the protrusion being limited to a small amount. part of the handlebars.
  • the handlebars can include an operating part (not shown). When used, this operating part may in particular have a substantially longitudinal main direction in the 20 ”'position so as to run along the side of the rolling object 13 (the side being a transverse end of the rolling object 13) .
  • the handlebars can also be positioned in a 20 "" position forming an angle greater than 90 ° to the direction of the longitudinal position of the 20 "handlebars.
  • the handlebars can also be positioned in a 20 "" position forming an angle greater than 90 ° to the direction of the longitudinal position of the 20 "handlebars.
  • the handlebars can rotate more than 90 ° in relation to the 20 ”'position, it is possible to limit the protrusion of the handlebars on the side of the rolling object.
  • the handlebars include an operating part 28.
  • This operating part 28 has in particular a substantially horizontal part (a horizontal or substantially horizontal bar, for example) on which the user can place his hands to drive and orient the propulsion system.
  • the operating part 28 can rotate in the horizontal plane (around a vertical axis for example), according to the rotation R1 so as to be positioned in the longitudinal direction, along a transverse end of the rolling object 13, as in FIG. 15.
  • the transverse end corresponds to one side of the rolling object 13 which may for example be the edge of a bed.
  • the transverse size of the electric propulsion system 1 coupled to the rolling object 13 is limited, in particular compared to the transverse size of FIG. 14.
  • the articulation of the handlebars with the maneuvering part therefore makes it possible to reduce the size.
  • FIG. 5 illustrates, schematically and in a nonlimiting manner, a first embodiment of a connection of the handlebar to the frame of a system according to the invention.
  • an axis 21, substantially vertical, is fixed to the frame 2.
  • This axis 21 is linked to the handlebars 20 by means of a locking / unlocking means.
  • the locking / unlocking means is shown in the locked position 22 "on the diagram on the left and in the unlocked position 22" on the diagram on the right.
  • the handlebar 20 is then rigidly fixed to the axis 21 and therefore to the frame 2.
  • the locking / unlocking means is unlocked and thus allows a relative rotation of the handlebars 20 around the axis 21.
  • the connection between the handlebars 20 and the axis 21 is a pivot link or a sliding pivot link.
  • the handlebars 20 has a first tubular part 20a, this first tubular part 20a being coaxial with the axis 21, thus allowing the pivot connection in the unlocked position.
  • the handlebar 20 also has an inclined part 20b, facilitating the manipulation of the electric propulsion system in the locked position.
  • the first tubular part 20a and the inclined part 20b can be rigidly fixed to each other or connected by a hinge, so as to improve the ability to retract in the unlocked position.
  • FIG. 6 illustrates, schematically and in a non-limiting manner, an embodiment of a connection of the handlebars to the driven wheel of a system according to the invention.
  • an axis 21, substantially vertical, is fixed to a wheel 3.
  • the wheel 3 is driven by an electric machine 10 by means of a drive means 17 such as a chain or a belt.
  • the axis 21 is in a pivot connection with respect to the frame 2.
  • This axis 21 is linked to the handlebars 20 by means of a locking / unlocking means, materialized in a simplified and non-limiting manner by a pin 32, which is shown in the locked position in the figure.
  • This pin 32 can move in the direction d, so as to allow unlocking or on the contrary to move it from the unlocking position to the locking position.
  • the connection between the handlebars 20 and the axis 21 is here represented by a ball joint composed of an internal part 23b of spherical shape and of an external part 23a of spherical shape.
  • the internal part 23b is housed in the external part 23a so as to form a ball joint.
  • the internal part 23b is fixed to the handlebars 1; the external part 23a is fixed to the axis 21.
  • the pin 32 prevents the relative rotation of the internal part 23b with respect to the external part 23a.
  • the axis 21 is fixed to the wheel 3, for example by the horizontal axis of the wheel 3.
  • an action on the handlebar 20 is transmitted to the wheel 3.
  • the user can then use the handlebars to move the electric propulsion system.
  • Figures 7, 8 and 9 correspond to side views of an electric propulsion system 1 according to the invention for three positions corresponding respectively substantially to positions 20 ", 20" and 20 “” of Figures 1 and 4.
  • the handlebars are made up of several elements, in particular a connecting piece 25, a connecting rod 26 and an operating piece 28.
  • the connecting piece 25 can in particular comprise a locking / unlocking means for connecting the handlebars to the frame, such as a pin, potentially armed to lock automatically, or a clutch or other friction elements, or even and without limitation, by an electrically controlled connection.
  • a locking / unlocking means for connecting the handlebars to the frame, such as a pin, potentially armed to lock automatically, or a clutch or other friction elements, or even and without limitation, by an electrically controlled connection.
  • the connecting piece 25 is connected to the connecting rod 26, at one end of the connecting rod 26, by a pivot connection about a first substantially horizontal axis 30.
  • the other end of the connecting rod 26 is connected to the operating part 28 by a locking / unlocking means, which can be of the same type of operation as the locking / locking means.
  • the locking / unlocking means can include a pin, possibly to arm automatically (with a spring for example), a clutch or an electrical connection.
  • the operating part 28 In the locked position, the operating part 28 is fixedly connected to the connecting rod 26: no relative movement between these two parts is then possible.
  • the operating part 28 can rotate freely relative to the connecting rod 26 about a second horizontal axis 29.
  • the operating part 28 has substantially the shape of a T with a straight portion, called the vertical bar of the T, corresponding to the part 27, and a substantially horizontal bar, this horizontal bar serving as a handle for the user.
  • One end of the vertical bar of the T 27 is connected to the connecting rod 26 by the locking / unlocking means.
  • the dotted line axis ar corresponds to the vertical axis passing through the axis of the connecting piece 25.
  • the handlebar is substantially in position 20 ′ shown in top view in FIG. 1.
  • the horizontal bar of the operating part extends in the transverse axis, perpendicular to the plane of the figure.
  • Axes 29 and 30 also extend along the transverse axis. This position 20 ′ can allow manipulation of the electric propulsion system 1 via the handlebars, in particular by the operating part 28.
  • the handlebars are in the position corresponding substantially to position 20 ”of FIG. 1 in top view.
  • the horizontal bar of the operating part 28 extends in a direction forming a non-zero angle with the longitudinal direction and with the transverse direction.
  • the axes 29 and 30 extend substantially in the same direction as the horizontal bar of the actuator 28.
  • the handlebars are on the side. In top view, it is therefore substantially in the 20 “’ position of Figure 1. In side view, the handlebars are therefore oriented along the ar axis.
  • the horizontal bar of the operating part 28 is then substantially in the longitudinal direction. For example, it can be positioned along one side of the rolling object (the bed, for example).

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Abstract

La présente invention concerne un système de propulsion électrique amovible (1) destiné à être attelé à un objet roulant. Le système de propulsion (1) comprend un châssis (2) muni d'au moins une roue entraînée (3) par une machine électrique, et d'au moins une roue non entraînée (4), un guidon (20) et des moyens d'attelage (5) du système de propulsion à l'objet roulant, les moyens d'attelage (5) comprenant des moyens de préhension et de levage d'au moins une roue de l'objet roulant. Le guidon (20) comprend une liaison au châssis (2) et/ou à la roue entraînée (3). De plus, la liaison comprend un moyen de verrouillage/déverrouillage (12) du guidon par rapport au châssis (2) et/ou à une roue entraînée (3) depuis une position de verrouillage où le guidon (20) est fixé au châssis (2) et/ou à la roue entraînée (3), cette position de verrouillage du guidon (20) permettant de déplacer le système de propulsion électrique (1) grâce au guidon (20), vers une position de déverrouillage permettant au moins un déplacement libre du guidon (20) par rapport au châssis (2) et/ou à la roue entraînée (3).

Description

SYSTEME DE PROPULSION ELECTRIQUE AMOVIBLE POUR UN OBJET ROULANT AVEC UN DISPOSITIF D’EFFACEMENT DU GUIDON
Domaine technique
L’invention concerne le domaine de transport des objets roulants, en particulier des lits roulants, par exemple des lits d’hôpitaux.
Le déplacement des charges lourdes roulantes par un utilisateur peut entraîner des difficultés pour l’utilisateur, en particulier si cette action est répétée, telles que des troubles musculo-squelettiques.
Technique antérieure
Afin de rendre le déplacement des charges lourdes roulantes plus facile et plus ergonomique, il a été envisagé d’équiper ces charges lourdes de machines électriques. Par exemple, une première idée a consisté à équiper chaque lit d’hôpital d’un système d’entraînement électrique des roues. Une telle solution est onéreuse, car elle nécessite le remplacement ou la modification de l’ensemble des lits, ce que les hôpitaux ne peuvent pas se permettre. De plus, le système d’entraînement et sa batterie augmentent le poids du lit. Par conséquent, lorsque la batterie est déchargée, les efforts à fournir pour déplacer le lit sont plus importants.
De la même façon, dans le domaine de la logistique ou du commerce, il a été envisagé de rendre électrique tous les chariots. Là aussi, une telle solution est onéreuse.
Une alternative est de prévoir un système amovible de propulsion des objets roulants. Plusieurs solutions techniques ont été envisagées.
Par exemple, la demande de brevet WO 01/85086 décrit un système de propulsion motorisé pour un lit. Le système de propulsion est configuré pour s’atteler à un ou plusieurs points du lit. De par les moyens d’attelage prévus pour ce système de propulsion, ce système ne peut pas être universel et adapté à différents objets roulants. En effet, il ne peut pas être attelé à un objet roulant non muni d’une pièce d’attelage. De plus, pour ce système de propulsion, toutes les roues de l’objet roulant restent en contact avec le sol. Par conséquent, l’orientation de l’attelage (système de propulsion et lit) est plus compliquée, les forces de frottement sont élevées, et la roue motorisée nécessite plus de puissance. En outre, le système comprend un guidon positionné derrière le lit, ce qui représente un encombrement longitudinal important.
La demande de brevet WO 2012/171079 décrit un deuxième système de propulsion d’un lit d’hôpital. Le système de propulsion est configuré pour lever deux roues du lit. Toutefois, le mécanisme de préhension des roues est complexe et encombrant : la dimension latérale (direction parallèle à l’axe des roues motorisées) est importante (supérieure à la largeur des roues du lit) et peut dépasser les dimensions latérales du lit, ce qui peut être gênant pour le déplacement du lit, en particulier dans un espace réduit tel qu’un couloir ou un ascenseur d’hôpital. En outre, le système comprend un guidon positionné derrière le lit, ce qui représente un encombrement longitudinal important.
La demande de brevet WO 2013/156030 décrit un troisième système de propulsion d’un lit d’hôpital. Le système de propulsion est configuré pour lever deux roues du lit. Toutefois, le système présente des dimensions latérale (direction parallèle à l’axe des roues motorisées) et longitudinale (direction perpendiculaire à l’axe des roues) qui sont importantes : la plateforme arrière dépasse le lit et la distance entre les roues non motorisées peut dépasser les dimensions du lit, ce qui peut être gênant pour le déplacement du lit, en particulier dans un espace réduit, tel qu’un couloir ou un ascenseur d’hôpital. En outre, le système comprend un guidon positionné derrière le lit, ce qui représente un encombrement longitudinal important.
La présente invention se propose de résoudre les problématiques de l’art antérieur, notamment les problématiques d’encombrement et plus particulièrement les problématiques d’encombrement longitudinal, dans la direction de déplacement de l’objet roulant attelé au système. Le système peut aussi s’adapter à différents objets roulants et assurer une manoeuvrabilité élevée, notamment dans des espaces restreints.
Pour se faire, la présente invention concerne un système de propulsion électrique amovible destiné à être attelé à un objet roulant. Le système de propulsion comprend un châssis muni d’au moins une roue entraînée par une machine électrique, et d’au moins une roue non entraînée, un guidon et des moyens d’attelage du système de propulsion à l’objet roulant, les moyens d’attelage comprenant des moyens de préhension et de levage d’au moins une roue de l’objet roulant. Le guidon comprend une liaison au châssis et/ou à la roue entraînée. De plus, la liaison comprend un moyen de verrouillage/déverrouillage du guidon par rapport au châssis et/ou à une roue entraînée depuis au moins une position (de verrouillage) où le guidon est fixé au châssis et/ou à la roue entraînée, cette (ou ces) position(s) de verrouillage du guidon permettant de déplacer le système de propulsion électrique grâce au guidon, vers une position (de déverrouillage) permettant au moins un déplacement libre du guidon par rapport au châssis et/ou à la roue entraînée, de manière à escamoter le guidon (ou « effacer » le guidon, c’est-à-dire à le positionner à un emplacement limitant l’encombrement, notamment réduire l’encombrement longitudinal, sans entraîner le déplacement et/ou l’orientation du système de propulsion électrique).
Résumé de l’invention
L’invention concerne un système de propulsion électrique amovible pour un objet roulant, ledit système de propulsion comprenant un châssis muni d’au moins une roue entraînée par une machine électrique, et d’au moins une roue non entraînée, un guidon et des moyens d’attelage dudit système de propulsion audit objet roulant. Lesdits moyens d’attelage comprennent des moyens de préhension et de levage d’au moins une roue dudit objet roulant et ledit guidon comprend une liaison audit châssis et/ou à ladite roue entraînée. De plus, ladite liaison comprend un moyen de verrouillage/déverrouillage dudit guidon par rapport audit châssis et/ou à une roue entraînée depuis au moins une position de verrouillage où le guidon est fixé audit châssis et/ou à ladite roue entraînée, cette au moins une position de verrouillage dudit guidon permettant de déplacer le système de propulsion électrique grâce audit guidon, vers une position de déverrouillage permettant au moins un déplacement libre dudit guidon par rapport audit châssis ou à ladite roue entraînée.
Avantageusement, ledit moyen de verrouillage/déverrouillage comprend un axe, de préférence, ledit axe étant fixé au châssis ou à ladite roue entraînée.
Selon une variante de l’invention, ledit moyen de verrouillage/déverrouillage comprend deux positions de verrouillage, une première position de verrouillage reliant ledit guidon audit châssis et une deuxième position de verrouillage reliant ledit guidon à ladite roue entraînée.
De préférence, lesdits moyens d’attelage comprennent des moyens d’orientation d’au moins une roue dudit objet roulant dans une direction formant un angle non nul avec la direction longitudinale dudit châssis dudit système de propulsion, de préférence lesdits moyens d’attelage comprennent des moyens d’orientation d’au moins une roue dudit objet roulant dans une direction sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale dudit châssis dudit système de propulsion. De manière avantageuse, ledit système de propulsion électrique comprend un moyen de commande pour commander ledit moyen de verrouillage/déverrouillage.
Selon un mode de réalisation, ledit guidon comprend un bras, de préférence le bras étant articulé.
De manière préférée, le bras comprend une pièce de liaison et une bielle, ladite pièce de liaison comprenant ledit moyen de verrouillage/déverrouillage, ladite bielle étant articulée par rapport à ladite pièce de liaison autour d’un premier axe horizontal.
Avantageusement, ledit guidon comprend une pièce de manoeuvre et un moyen de blocage/déblocage, ledit moyen de blocage/déblocage reliant ladite pièce de manoeuvre et ladite bielle.
Selon une mise en oeuvre avantageuse, ledit moyen de commande contrôle ledit moyen de verrouillage/déverrouillage et ledit moyen de blocage/déblocage, de préférence simultanément.
Selon une variante, ledit moyen de blocage/déblocage comprend au moins deux configurations, une première configuration dans laquelle ladite pièce de manoeuvre est en liaison pivot autour d’un deuxième axe par rapport à ladite bielle, et une deuxième configuration dans laquelle ladite pièce de manoeuvre est fixée rigidement à ladite bielle.
Selon un mode de réalisation de l’invention, ledit guidon comprend un panneau de contrôle.
En outre, l’invention concerne un procédé pour escamoter ledit guidon d’un système selon l’une des caractéristiques décrites précédemment, dans lequel on réalise au moins les étapes suivantes :
- on déverrouille ledit moyen de verrouillage/déverrouillage, ledit guidon pouvant alors se déplacer librement par rapport audit châssis et/ou à ladite roue entraînée ;
- on déplace ledit guidon.
Préférentiellement, les étapes sont réalisées après avoir attelé ledit objet roulant audit système de propulsion électrique amovible. Selon une mise en oeuvre du procédé, on débloque ledit moyen de blocage/déblocage, de préférence simultanément avec le déverrouillage dudit moyen de verrouillage/déverrouillage.
Avantageusement, après avoir déplacé ledit guidon, on fait pivoter ladite pièce de manoeuvre.
L’invention concerne également un procédé pour guider le système de propulsion électrique amovible par ledit guidon dans lequel on réalise au moins les étapes suivantes :
- on connecte ledit guidon audit châssis et/ou à ladite roue entraînée, de préférence automatiquement ou semi-automatiquement, par ledit moyen de verrouillage/déverrouillage, ledit guidon étant fixé rigidement audit châssis et/ou à ladite roue entraînée ;
- on agit sur ledit guidon pour déplacer et/ou orienter le système de propulsion électrique amovible.
De préférence, on bloque ladite pièce de manoeuvre à ladite bielle par ledit moyen de blocage/déblocage, de préférence simultanément au verrouillage dudit guidon audit châssis et/ou à ladite roue entraînée par ledit moyen de verrouillage/déverrouillage.
Liste des figures
D'autres caractéristiques et avantages du système et des procédés selon l'invention, apparaîtront à la lecture de la description ci-après d'exemples non limitatifs de réalisations, en se référant aux figures annexées et décrites ci-après.
La figure 1 est une vue de dessus d’un système de propulsion selon un mode de réalisation de l’invention.
La figure 2 est une vue de côté d’un système de propulsion selon une première variante de réalisation de l’invention.
La figure 3 est une vue de côté d’un système de propulsion selon une deuxième variante de réalisation de l’invention.
La figure 4 est une vue de dessus d’un système de propulsion selon un mode de réalisation attelé à un objet roulant.
La figure 5 est une vue de côté représentant un premier mode de réalisation de la liaison du guidon au châssis du système selon l’invention. La figure 6 est une vue de côté représentant un mode de réalisation de la liaison du guidon à la roue entraînée du système selon l’invention.
La figure 7 représente une variante du guidon du système de l’invention dans la position 20’ de la figure 1 . La figure 8 représente une variante du guidon du système de l’invention dans la position 20” de la figure 1 .
La figure 9 représente une variante du guidon du système de l’invention dans la position 20”’ de la figure 1 .
La figure 10 représente une variante avantageuse du moyen de verrouillage/déverrouillage du système de l’invention dans la position de déverrouillage.
La figure 11 représente la variante avantageuse du moyen de verrouillage/déverrouillage du système de l’invention de la figure 10 dans une première position de verrouillage, liée au châssis.
La figure 12 représente la variante avantageuse du moyen de verrouillage/déverrouillage du système de l’invention de la figure 10 dans une deuxième position de verrouillage, liée à la roue entraînée.
La figure 13 est une vue de dessus d’un système de propulsion selon un premier mode de réalisation attelé à un objet roulant avec la majeure partie du système de propulsion positionné sous l’objet roulant. La figure 14 est une vue de dessus d’un système de propulsion selon un deuxième mode de réalisation attelé à un objet roulant avec la majeure partie du système de propulsion positionné sous l’objet roulant.
La figure 15 est une vue de dessus d’un système de propulsion selon le deuxième mode de réalisation attelé à un objet roulant avec la majeure partie du système de propulsion positionné sous l’objet roulant et la pièce de manoeuvre orientée selon l’axe longitudinal.
Description des modes de réalisation
La présente invention concerne un système de propulsion électrique pour un objet roulant. On appelle système de propulsion électrique un système amovible permettant d’assister le déplacement de l’objet roulant, afin de limiter les efforts requis pour le déplacement de l’objet roulant. Ce système de propulsion électrique comporte au moins une machine électrique pour son entraînement. Un objet roulant est un objet qui comporte au moins deux roues afin de le déplacer.
L’objet roulant peut être de toute forme, notamment un lit roulant, tel que notamment ceux utilisés dans les hôpitaux, un fauteuil roulant, un chariot, tel qu’utilisé pour la logistique, par exemple la logistique hospitalière ou la logistique commerciale (selon un exemple un chariot de supermarché), tout meuble roulant. Un tel objet roulant comporte au moins deux roues, de préférence trois ou quatre. Avantageusement, au moins une roue, de préférence, deux roues de l’objet roulant sont des roues folles, en d’autres termes ce sont des roues décentrées orientables autour d’un axe vertical. L’objet roulant est de préférence non motorisé.
Le système de propulsion électrique selon l’invention comporte :
Un châssis muni d’au moins une roue motorisée, c’est-à-dire une roue entraînée par une machine électrique, et au moins une roue non motorisée, de préférence deux, c’est-à-dire non entraînée(s) par une machine électrique,
Un guidon, permettant notamment la manipulation, le déplacement et l’orientation du système de propulsion par un utilisateur lorsque le guidon est nécessaire,
Des moyens d’attelage du système de propulsion à un objet roulant, les moyens d’attelage comportent des moyens de préhension et de levage d’au moins une roue de l’objet roulant, de préférence plusieurs roues de l’objet roulant, et de manière préférée deux roues de l’objet roulant. En d’autres termes, les moyens d’attelage sont configurés pour agripper (saisir) et lever au moins une roue de l’objet roulant. En levant certaines roues de l’objet roulant, les efforts de frottement de l’ensemble attelé sont réduits. Ainsi, l’effort que doit exercer l’utilisateur pour déplacer l’objet roulant attelé sur le système de propulsion électrique est réduit.
L’attelage de l’objet roulant au système de propulsion est donc réalisé par au moins une roue de l’objet roulant, de préférence par au moins une roue folle de l’objet roulant. L’objet roulant ne nécessite donc pas d’être adapté pour le système de propulsion électrique, ce qui rend le système de propulsion électrique universel à différents objets roulants.
Dans la suite de la description, les termes « longitudinaux », « transversaux », « horizontaux » et « verticaux » déterminent les axes et/ou directions du système de propulsion lorsque le système de propulsion est posé sur un sol plan et de niveau (c’est-à- dire sur un sol sans pente, en d’autres termes, il n’y a pas de différences d’altitude sur le sol) et en situation de fonctionnement (notamment les roues du système sont posées au sol).
La direction longitudinale correspond à la direction principale de déplacement du système de propulsion électrique.
La direction transversale est orthogonale à la direction longitudinale du système dans un plan horizontal.
La direction verticale est orthogonale au plan horizontal du système.
Selon une alternative, la roue motorisée peut être une roue orientable par rapport au châssis selon un axe d’orientation verticale (l’axe étant vertical lorsque le système est posé sur un sol plan et de niveau). En d’autres termes, la roue motorisée peut pivoter par rapport au châssis autour d’un axe d’orientation verticale. Cette réalisation correspond sensiblement au contrôle du déplacement d’un système de type transpalette.
De préférence, chaque roue motorisée est une roue décentrée orientable (aussi appelée roue folle). Par roue décentrée orientable, on entend une roue reliée au châssis par un pivot de liaison d’axe sensiblement vertical, l’axe de la roue n’étant pas sécant à l’axe du pivot permettant la liaison entre la roue concernée et le châssis. En effet, comme aucun point n’est commun entre l’axe de la roue entraînée et l’axe du pivot qui la relie au châssis, la roue est décentrée par rapport à l’axe de son pivot de liaison au châssis. Cette décentration entraîne une auto-orientation de la roue entraînée dans la direction du mouvement. La roue entraînée s’oriente donc automatiquement vers la direction du mouvement impulsé par l’utilisateur par l’intermédiaire de l’objet entraîné ou du guidon. De ce fait, le système peut être dirigé sans avoir besoin d’agir sur le guidon. Par exemple, lorsque le système est accouplé à un objet roulant, une action sur l’objet roulant permet d’orienter le système de propulsion dans la direction souhaitée.
Selon une mise en oeuvre de l’invention, les roues non motorisées peuvent être des roues folles, c’est-à-dire des roues décentrées orientables autour d’un axe vertical (l’axe étant vertical lorsque le système est posé sur un sol plan et de niveau). En d’autres termes, les roues non motorisées peuvent pivoter par rapport au châssis autour d’un axe d’orientation verticale, et l’axe de rotation de la roue peut être décentré (non concourant) par rapport à l’axe d’orientation verticale. Alternativement, les roues non motorisées peuvent être des roues orientables autour d’un axe vertical (l’axe étant vertical lorsque le système est posé sur un sol plan et de niveau) de manière non décentrée. En d’autres termes, les roues non motorisées peuvent pivoter par rapport au châssis autour d’un axe d’orientation verticale, et l’axe de rotation de la roue est aligné avec cet axe d’orientation verticale (concourant avec l’axe d’orientation verticale).
Les moyens de préhension de la roue de l’objet roulant permettent la saisie de la roue. Par exemple, ces moyens de préhension peuvent comprendre un système de pince, un système de coincement, des moyens magnétiques, des moyens adhésifs ou tout système analogue. De manière avantageuse, les moyens de préhension peuvent être déplaçables de manière à s’adapter à toutes dimensions de roues et à tout écartement de roues. Le déplacement des moyens de préhension peut être mis en oeuvre au moyen d’un ou plusieurs vérins, par exemple de vérin électrique, de système vis écrous, de système pignon- crémaillère ou tout moyen analogue.
Les moyens de levage de la roue permettent de surélever la roue de l’objet roulant, de manière à ce que cette roue de l’objet roulant ne touche plus le sol, facilitant ainsi le déplacement de l’objet roulant par le système de propulsion électrique. La masse de l’objet roulant supportée par cette roue est alors reportée sur le système de propulsion électrique. Cela permet notamment d’apporter l’adhérence nécessaire à la motricité de la roue motorisée du système de propulsion électrique. De plus, lever les roues permet de limiter le nombre de roues au contact du sol et ainsi de limiter les efforts de frottement. Le levage peut être mis en oeuvre au moyen d’un ou plusieurs vérins, par exemple de vérin électrique, de système vis écrous, de système pignon-crémaillère ou tout moyen analogue.
Selon un mode de réalisation de l’invention, le système de propulsion électrique peut être configuré pour que la ou les roues non motorisées soient situées sous l’objet roulant, lorsque le système de propulsion électrique est attelé à l’objet roulant. Ainsi, une partie du système de propulsion électrique ne dépasse pas de l’objet roulant, ce qui facilite son utilisation dans les espaces réduits.
Conformément à une mise en oeuvre de l’invention, le système de propulsion électrique peut être configuré pour que la roue motorisée soit située à l’extérieur de l’objet roulant, selon la direction longitudinale du châssis, lorsque le système de propulsion électrique est attelé à l’objet roulant. En d’autres termes, la partie du châssis qui supporte la roue motorisée dépasse de l’objet roulant selon la direction longitudinale du châssis, lorsque le système de propulsion électrique est attelé à l’objet roulant.
Alternativement, le système de propulsion électrique peut être configuré pour que la roue motorisée soit située sous l’objet roulant, lorsque le système de propulsion électrique est attelé à l’objet roulant. Ainsi, une partie du système de propulsion électrique ne dépasse pas de l’objet roulant, ce qui facilite son utilisation dans les espaces réduits.
Conformément à une mise en oeuvre de l’invention, la roue motorisée peut être disposée à une extrémité longitudinale du châssis, et les roues non motorisées peuvent être disposées à l’autre extrémité longitudinale du châssis.
Le châssis peut être réalisé par un ensemble mécanosoudé.
Selon un mode de réalisation préféré, les moyens d’attelage sont liés au châssis entre la roue motorisée et la ou les roues non motorisées. Ainsi, l’encombrement longitudinal du système de propulsion est limité.
Selon l’invention, le guidon comprend une liaison au châssis et/ou à la roue entraînée. Ainsi, une application d’un effort sur le guidon peut entraîner et/ou guider le châssis et/ou la roue entraînée, et donc le système de propulsion électrique.
De plus, la liaison comprend un moyen de verrouillage/déverrouillage du guidon par rapport au châssis et/ou à une roue entraînée (ou à au moins une roue entraînée) du système de propulsion électrique depuis au moins une position, dite « position de verrouillage », où le guidon est fixé au châssis et/ou à ladite roue entraînée, vers une position, dite « position de déverrouillage », permettant au moins un déplacement libre du guidon dans un plan horizontal, par exemple par une rotation du guidon selon un axe vertical, par rapport au châssis et/ou à la roue entraînée. De ce fait, en position de déverrouillage, le système est configuré pour qu’une action sur le guidon ne puisse pas entraîner de mouvement du système. Bien entendu, le moyen de verrouillage/déverrouillage permet également le passage de la position de déverrouillage à la position de verrouillage.
La position de verrouillage du guidon permet de déplacer le système de propulsion électrique grâce au guidon, notamment lors de la phase où on attelle l’objet roulant au système de propulsion électrique, et la position de déverrouillage permet de déplacer uniquement le guidon (c’est-à-dire sans entraîner le châssis ou la roue entraînée) à une position permettant de limiter l’encombrement du système, notamment lorsqu’il est attelé. Ainsi, le guidon peut être escamoté (ou effacé). Cette particularité est particulièrement avantageuse pour déplacer le système attelé dans des environnements restreints comme pour le cas des lits d’hôpitaux dans des couloirs et/ou des ascenseurs. Le déplacement du système de propulsion attelé peut être réalisé en actionnant directement l’objet roulant, le lit d’hôpital par exemple, sans avoir besoin du guidon. Le déplacement (aussi appelé escamotage ou effacement) du guidon permet de le positionner à différentes positions permettant une adaptation à différentes situations en environnement restreint, le déplacement du guidon étant indépendant du déplacement du système de propulsion lorsque le moyen de verrouillage/déverrouillage est en position de déverrouillage.
La position de déverrouillage est possible, notamment lorsque le système est attelé à l’objet roulant, car le déplacement du système attelé peut alors être effectué en agissant directement sur l’objet roulant (le lit d’hôpital par exemple). Le guidon n’étant alors plus nécessaire pour déplacer l’ensemble, le guidon peut être escamoté, notamment grâce au moyen de verrouillage/déverrouillage.
Selon un mode de réalisation, le moyen de verrouillage/déverrouillage peut comprendre une unique position de verrouillage, dans laquelle le guidon peut être fixé au châssis.
Selon un mode de réalisation, le moyen de verrouillage/déverrouillage peut comprendre une unique position de verrouillage, dans laquelle le guidon peut être fixé à la roue entraînée (par exemple à l’axe horizontal de la roue entraînée).
Selon une variante préférée, le moyen de verrouillage/déverrouillage peut comprendre au moins deux positions de verrouillage. Dans une première position de verrouillage, le guidon peut alors être fixé au châssis et dans une deuxième position de verrouillage, le guidon peut alors être fixé à la roue entraînée (par exemple à l’axe horizontal de la roue entraînée).
La première position de verrouillage (guidon fixé au châssis) est avantageuse pour la phase d’accostage du système de propulsion électrique à l’objet roulant afin de permettre le positionnement du système de propulsion électrique à proximité de l’objet roulant et ainsi permettre la préhension et le levage d’au moins une roue de l’objet roulant. Cette première position de verrouillage peut être appelée mode « caddie ». Dans cette position, le guidon peut par exemple être incliné par rapport à l’axe vertical.
La deuxième position de verrouillage (guidon fixé à la roue entraînée) permet l’utilisation du système en mode « trottinette », c’est-à-dire avec l’utilisateur debout sur le système de propulsion électrique. Il peut par exemple se positionner sur une plateforme ou sur le châssis. En connectant le guidon à la roue entraînée, l’utilisateur peut diriger directement le système de propulsion électrique. Dans cette deuxième position de verrouillage, le guidon reste de préférence sensiblement vertical. Autrement dit, il n’est pas incliné par rapport à l’axe vertical.
Cette variante avec au moins deux positions de verrouillage permet plusieurs fonctionnements du système de propulsion électrique, ce qui permet encore d’améliorer l’adaptation du système aux différentes situations.
Les figures 10, 11 et 12 illustrent de manière schématique et non limitative un exemple de variante permettant deux positions de verrouillage et une position de déverrouillage.
Le système de propulsion électrique comprend un châssis 2 muni d’une roue 3 entraînée par une machine électrique 10 par l’intermédiaire d’un moyen de transmission 17 tel qu’une chaîne ou une courroie. Selon une variante, la roue entraînée 3 pourrait directement être entraînée par la machine électrique 10, sans avoir besoin de moyen de transmission. La roue entraînée 3 est fixée à un axe vertical 8, en liaison pivot avec le châssis 2. L’axe 8 est décentré (décalé) par rapport à l’axe vertical passant par le centre de la roue 3. Ainsi, la roue 3 est une roue décentrée orientable.
Le système comprend également un guidon 20 relié par une articulation 50 (l’articulation 50 peut comprendre un axe horizontal par exemple) à un axe vertical 41 , l’axe vertical 41 étant en liaison pivot avec le châssis 2 par l’intermédiaire de la pièce d’interface 46, la pièce d’interface 46 étant fixée au châssis 2. Le guidon 20 peut ainsi être incliné par rapport à la direction verticale grâce à l’articulation 50. L’axe vertical 41 relié au guidon 20 et l’axe vertical 8 relié à la roue entraînée 3 sont sensiblement coaxiaux.
De plus, le système comprend un moyen de verrouillage/déverrouillage 40 permettant deux positions de verrouillage, l’une permettant de fixer le guidon 20 au châssis 2, l’autre permettant de fixer le guidon 20 à la roue entraînée 3, et une position de déverrouillage. Le moyen de verrouillage/déverrouillage 40 comprend notamment une pièce d’interface 46. La pièce d’interface 46 comprend une première pièce d’accouplement 44.
Le moyen de verrouillage/déverrouillage 40 comporte un crabot 42 supportant une pièce de connexion 43. Il comporte également une deuxième pièce d’accouplement 45 fixée sur une pièce 47, cette pièce 47 étant elle-même fixée à l’axe vertical 8 de la roue entraînée 3.
Le crabot 42 peut être positionné sur l’axe vertical 41 , par exemple à une de ses extrémités. Un crabot 42 est un dispositif d’accouplement direct de deux pièces mécaniques par dents et/ou rainures.
Le crabot 42 comprend trois positions. Tel que représenté sur la figure 10, la position du crabot correspond à la position de déverrouillage, laissant la pièce de connexion 43 libre, c’est-à-dire non connectée à la première pièce d’accouplement 44 et non connectée à la deuxième pièce d’accouplement 45. En d’autres termes, dans cette position du crabot 42, le guidon 20 peut être escamoté, donc déplacé sans entraîner le déplacement du système de propulsion électrique. Dans cette position de déverrouillage, le déplacement du guidon 20 est indépendant du déplacement du système de propulsion électrique.
La figure 11 représente le crabot 42 dans une première position de verrouillage. Dans ce cas, la position du crabot 42 permet une connexion (un verrouillage) de la pièce de connexion 43 à la première pièce d’accouplement 44 de la pièce d’interface 46 fixée au châssis 2. Ainsi, dans cette première position de verrouillage, le guidon 20 est fixé au châssis 2. Cette position est avantageusement utilisée pour permettre l’accostage du système de propulsion électrique à un objet roulant.
La figure 12 représente le crabot 42 dans une deuxième position de verrouillage. Dans ce cas, la position du crabot 42 permet une connexion (un verrouillage) de la pièce de connexion 43 à la deuxième pièce d’accouplement 45 de la pièce 47 fixée à la roue entraînée 3. Ainsi, dans cette deuxième position de verrouillage, le guidon 20 est fixé à la roue entraînée 3. Cette position est avantageusement utilisée pour le mode trottinette, l’utilisateur peut alors utiliser le guidon 20 pour orienter les roues du système de propulsion en mode trottinette.
Sur les figures 10 à 12, le changement de position du crabot 42 est représenté par une rotation (vers le haut, pour le passage de la position de la figure 10 à celle de la figure 11 par exemple ou vers le bas pour le passage de la position de la figure 10 à celle de la figure 12 par exemple) de la pièce de connexion 43 autour d’un axe horizontal du crabot 42. Le changement de position du crabot 42 pourrait tout aussi bien être réalisé par une translation de la pièce de connexion 43 vers le haut pour la connexion à la première pièce d’accouplement 44 et/ou vers le bas pour la connexion à la deuxième pièce d’accouplement 45. Bien entendu, des mouvements combinant des rotations et des translations sont également envisageables pour les changements de position du crabot 42 permettant l’engagement de la pièce de connexion 43 à la première pièce d’accouplement 44 ou à la deuxième pièce d’accouplement 45. Le crabot 42 peut par exemple être actionné dans l’une ou l’autre des trois positions possibles par une manette (non représentée), directement commandée par l’utilisateur.
Par exemple et de manière non limitative, le moyen de verrouillage/déverrouillage peut aussi être réalisé de différentes manières. Il peut s’agir d’un pion qui peut se déplacer de manière à bloquer ou débloquer deux pièces (comme une goupille).
Le moyen de verrouillage/déverrouillage peut également utiliser des moyens de friction. Lorsque les deux pièces sont en contact, la friction empêche le déplacement relatif des deux pièces. Lorsqu’un jeu suffisant existe, les pièces peuvent se déplacer relativement l’une à l’autre. Un embrayage peut par exemple remplir cette fonction.
Le moyen de verrouillage/déverrouillage peut aussi comprendre des éléments magnétiques. Lorsqu’un champ magnétique existe, le déplacement relatif des deux pièces est impossible. Lorsque le champ magnétique est inopérant, les pièces peuvent alors se déplacer relativement l’une à l’autre.
Selon une configuration du système de l’invention, le moyen de verrouillage/déverrouillage peut comprendre un premier axe. Ce premier axe (vertical par exemple) peut notamment servir à réaliser une rotation autour de ce premier axe (le premier axe sert alors d’axe de rotation), par exemple une rotation du guidon autour du premier axe.
Alternativement ou additionellement, le premier axe peut servir à réaliser une translation le long de ce premier axe (le premier axe peut alors être une glissière), par exemple une translation du guidon le long du premier axe.
Selon une variante, le premier axe peut alors être fixé au châssis et/ou à la roue entraînée. Lorsque le système est en position déverrouillée, le guidon peut alors tourner librement autour du premier axe et/ou se déplacer librement le long du premier axe, permettant ainsi un déplacement du guidon, indépendamment du châssis et/ou de la roue entraînée. En position verrouillée, en empêchant la translation et la rotation relative du premier axe et du guidon, par exemple et de manière non limitative par un pion qui viendrait se positionner dans le premier axe, le déplacement du guidon entraînerait le déplacement du châssis et/ou de la roue entraînée.
Selon une alternative, le premier axe peut au contraire être fixé au guidon. Dans ce cas, la position de déverrouillage permettrait une rotation relative du premier axe par rapport au châssis et/ou à la roue entraînée et la position de verrouillage par exemple par un pion positionné dans l’axe, permettrait une liaison rigide du premier axe au châssis et/ou à la roue entraînée. De préférence, le premier axe peut être vertical (lorsque le système de propulsion est posé sur un sol plan et de niveau), ce qui peut simplifier la cinématique de déplacement du guidon pour son escamotage, notamment sur le côté du système (c’est-à-dire à proximité d’une extrémité transversale du système et/ou de l’objet roulant), et limiter l’encombrement global du système.
De manière avantageuse, les moyens d’attelage peuvent comprendre des moyens d’orientation d’au moins une roue de l’objet roulant, dite roue agrippée (par les moyens de préhension), dans une direction formant un angle non nul avec la direction longitudinale du châssis du système de propulsion, par exemple l’angle entre l’orientation de la roue agrippée et la direction longitudinale du châssis peut être d’au moins 10°. En orientant la roue de l’objet roulant dans une direction formant un angle non nul avec la direction longitudinale, on assure le maintien en position longitudinale de l’objet roulant relativement au système de propulsion. Autrement dit, on empêche un déplacement longitudinal relatif entre l’objet roulant attelé et le système de propulsion. Préférentiellement, les moyens d’attelage peuvent comprendre des moyens d’orientation de la roue agrippée dans une direction sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale du châssis du système de propulsion (autrement dit, la roue de l’objet roulant est placée dans une direction parallèle ou sensiblement parallèle à la direction latérale du châssis). La direction longitudinale du châssis peut correspondre à la direction qui relie la roue motorisée à la roue non motorisée. La direction longitudinale correspond à la direction principale de déplacement du système de propulsion électrique. On entend par sensiblement perpendiculaire, une direction formant un angle compris entre 80 et 100° par rapport à la direction longitudinale. Ainsi, lors de la propulsion de l’objet roulant, au moins une roue de l’objet roulant est agrippée, levée et orientée dans une direction différente de la direction longitudinale du châssis (par exemple avec un angle supérieur à 10° entre l’orientation de la roue agrippée et la direction longitudinale du châssis), de préférence, sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale du châssis. En orientant au moins une roue de l’objet roulant dans une direction différente de la direction longitudinale du châssis, de préférence l’angle formé étant supérieur à 10° et encore plus préférentiellement proche de 90°, la stabilité de l’attelage formé par l’objet roulant sur le système de propulsion est améliorée. De plus, de cette manière, les moyens d’attelage agissent sur le côté le moins épais des roues de l’objet roulant. Cela concourt à ce que les moyens d’attelage possèdent des dimensions latérales réduites par rapport aux dimensions latérales des systèmes de propulsion de l’art antérieur (par exemple ceux décrits dans les demandes de brevet WO 2012/171079 et WO 2013/156030), ce qui facilite son utilisation dans les espaces réduits, tels que les couloirs et les ascenseurs. Les moyens d’orientation de la roue de l’objet roulant peuvent être mis en oeuvre par le déplacement des moyens de préhension de la roue. Selon une mise en oeuvre de l’invention, le système de propulsion électrique peut réaliser la séquence d’étapes suivantes pour l’attelage : orientation de la roue de l’objet roulant selon une direction différente de la direction longitudinale du châssis, préhension de la roue de l’objet roulant et levage de la roue de l’objet roulant.
Selon un aspect de l’invention, le système peut comprendre un moyen de commande pour commander (contrôler) le moyen de verrouillage/déverrouillage. Ce moyen de commande peut être mécanique (un câble et/ ou un ressort par exemple) et/ou électrique (via un câble électrique et un boitier électrique de commande).
Par exemple, l’une, au moins, des actions de verrouillage ou déverrouillage peut être automatique ou semi-automatique. Par exemple, dans une solution automatique, un pion peut être armé (par un ressort par exemple) pour permettre le verrouillage automatique dans un orifice lorsque le pion se trouve en face de l’orifice. D’autres solutions pourraient permettre le déverrouillage automatique.
Une solution pré-armée, c’est-à-dire prête à se verrouiller (ou à se déverrouiller) automatiquement par un pion armé d’un ressort par exemple, est avantageuse pour une solution semi-automatique. En effet, cette solution pré-armée peut être utilisée avec un moyen de commande de verrouillage (un levier par exemple). En actionnant ce moyen de commande de verrouillage, la solution pré-armée est activée (le ressort est comprimé par exemple). On peut alors manipuler le guidon (par une rotation par exemple) jusqu’à ce que le pion se retrouver en face de l’orifice prévu. Lorsque le pion est en face de l’orifice, le ressort, initialement comprimé, se détend et entraîne le déplacement du pion dans l’orifice. Ainsi, le verrouillage est réalisé. D’autres solutions pourraient permettre le déverrouillage semi- automatique.
Lorsque le verrouillage est automatique ou semi-automatique, le déverrouillage peut alors être commandé par le moyen de commande, que ce soit par un système mécanique, un câble par exemple, ou par un système électrique. Par exemple, l’utilisateur peut activer le moyen de commande pour déverrouiller le système. Le moyen de commande peut être relié électriquement ou être relié mécaniquement, par un câble entre autres, au moyen de verrouillage/déverrouillage. De manière similaire, lorsque le déverrouillage est automatique ou semi-automatique, le verrouillage peut alors être commandé par le moyen de commande. Une action automatique ou semi-automatique de verrouillage (ou de déverrouillage) peut notamment être mise en place sur un moyen de verrouillage/déverrouillage tel qu’un crabot.
L’utilisateur peut également commander à la fois le verrouillage et le déverrouillage par le moyen de commande. Le moyen de commande peut comprendre par exemple un boîtier électrique ou un actionneur électrique ou mécanique.
Selon une variante de réalisation, lorsque le système de propulsion est attelé à l’objet roulant, le contrôle du système de propulsion ne se fait pas nécessairement par le guidon, le contrôle du déplacement et de la direction de déplacement du système attelé peut être réalisé par des moyens de contrôle de l’objet roulant, par exemple une poignée, un guidon ou analogue de l’objet roulant.
Conformément à une mise en oeuvre de l’invention, le guidon peut être réalisé sous la forme d’un bras pouvant être articulé, c’est-à-dire d’un bras formé de plusieurs éléments liés les uns aux autres. Afin de favoriser l’escamotage du guidon, les liaisons entre les éléments constitutifs du guidon peuvent passer d’une liaison rigide à une liaison articulée, par verrouillage/déverrouillage ou par blocage/déblocage. Différentes réalisations de cette mise en oeuvre sont décrites dans la suite de la description.
Selon une mise en oeuvre du système de l’invention, le guidon peut être notamment formé par une pièce de liaison et une bielle. De plus, la pièce de liaison peut comprendre le moyen de verrouillage/déverrouillage et la bielle peut être articulée par rapport à la pièce de liaison autour d’un premier axe horizontal. De ce fait, le guidon a une articulation supplémentaire, cette liaison pivot permettant un degré de liberté supplémentaire pour escamoter le système. La pièce de liaison et la bielle formant le guidon peuvent être rigidement fixées l’une à l’autre en position verrouillée. La pièce de liaison peut être fixée au châssis et/ou à la roue entraînée par le moyen de verrouillage/déverrouillage du guidon. Ainsi, le guidon peut être déplacé à un emplacement permettant une manoeuvre la plus aisée possible, notamment lors de l’utilisation du système attelé. De plus, le guidon peut être déplacé, au cours de la manoeuvre, en fonction des contraintes d’encombrement, et ce sans avoir à retirer le guidon. En effet, un guidon amovible n’est pas nécessairement pratique car il faut alors pouvoir positionner le guidon quelle que part, avec le risque de l’oublier, ou le porter, ce qui risque d’engendrer les troubles musculo-squelettiques. En position de déverrouillage, la pièce de liaison peut par exemple être en rotation autour du premier axe, fixé lui-même au châssis et/ou à la roue entraînée. La pièce de liaison peut alors comprendre une zone tubulaire entourant le premier axe.
De manière avantageuse, le guidon peut comprendre en outre une pièce de manoeuvre et un moyen de blocage/déblocage, le moyen de blocage/déblocage reliant la pièce de manoeuvre et la bielle.
La pièce de manoeuvre peut notamment avoir la forme d’un « T », la barre verticale du T peut être alors reliée à la bielle par le moyen de blocage/déblocage, la barre horizontale du T peut alors servir de barre pour manoeuvrer le système, sensiblement à la manière d’un guidon de vélo.
Le moyen de blocage/déblocage permet, dans une position de blocage (ou verrouillage), de fixer rigidement la pièce de manoeuvre à la bielle permettant d’assurer le déplacement du système de propulsion par le guidon, et, dans une position de déblocage (ou de verrouillage), de permettre un déplacement relatif de la pièce de manoeuvre à la bielle. De préférence, en position débloquée, on peut réaliser une rotation relative de la pièce de manoeuvre par rapport à la bielle autour d’un axe (horizontal par exemple) reliant ces deux pièces, ledit axe étant alors positionné à une extrémité de la bielle et à l’extrémité de la barre verticale du T éloignée de la jonction de la barre verticale du T à la barre horizontale du T. Ainsi, le guidon dispose d’une articulation supplémentaire permettant un degré de liberté supplémentaire pour escamoter le guidon lorsqu’il n’est plus indispensable pour l’utilisateur pour diriger le système de propulsion électrique ou lorsqu’il est nécessaire de le déplacer pour des raisons d’encombrement disponible.
La liaison pivot entre la bielle et la pièce de manoeuvre autour de l’axe (horizontal ou vertical par exemple) est avantageuse car elle peut par exemple être utilisée pour positionner la pièce de manoeuvre (par exemple la barre horizontale du T) le long (c’est-à- dire dans le sens longitudinal) d’une extrémité (transversale) de l’objet roulant, du lit notamment. En d’autres termes, la pièce de manoeuvre longe un côté de l’objet roulant. Ainsi, le guidon escamoté a un encombrement réduit et la pièce de manoeuvre est dans une position gênant peu les manoeuvres du système, notamment lorsqu’il est attelé. Le moyen de blocage/déblocage permet à la liaison entre la bielle et la pièce de manoeuvre de passer d’une position de blocage à une position de déblocage (et inversement).
Le moyen de blocage/déblocage peut être équivalent ou sensiblement équivalent au moyen de verrouillage/déverrouillage. En d’autres termes et de manière non limitative, le moyen de blocage/déblocage peut comprendre un pion se déplaçant dans un orifice, un système de friction tel qu’un embrayage et/ou un système magnétique.
La commande de blocage et/ou de déblocage peut être activée par une action de l’utilisateur, par exemple un actionneur mécanique, une goupille ou via un câble, ou par un moyen électrique.
Le blocage et/ou le déblocage peuvent aussi être automatiques ou semi-automatiques, tout comme le verrouillage et/ou le déverrouillage du moyen de verrouillage/déverrouillage, par exemple par un pion armé pour automatiquement s’insérer dans un orifice, lorsque l’orifice se trouve en face du pion. Le pion peut par exemple être armé par un ressort.
Avantageusement, un moyen de commande peut contrôler le moyen de verrouillage/déverrouillage et le moyen de blocage/déblocage. Ainsi, le système est simplifié. L’utilisateur peut alors commander le verrouillage et/ou le déverrouillage du moyen de verrouillage/déverrouillage et du moyen de blocage/déblocage par un unique moyen de commande. De plus, ce contrôle peut s’effectuer simultanément. En effet, le déblocage et le déverrouillage sont nécessaires pour escamoter le guidon. Ainsi, il est judicieux de les opérer ensemble, ce qui simplifie la procédure et gagne du temps. De la même manière, le blocage et le verrouillage permettent l’entraînement du système de propulsion électrique par le guidon. Ainsi, il est également judicieux de les opérer ensemble, ce qui simplifie la procédure de mise en position du guidon et gagne du temps.
Selon un mode de réalisation du système selon l’invention, le guidon peut comprendre un panneau de contrôle. Le panneau de contrôle permet à l’utilisateur de commander le système, par exemple de piloter le verrouillage et/ou le déverrouillage du moyen de verrouillage/déverrouillage et/ou le blocage et/ou le déblocage du moyen de blocage/déblocage. En d’autres termes, les informations de pilotage entrées par l’utilisateur à travers le panneau de contrôle sont transmises au moyen de commande de manière à actionner les actionneurs (moyens de verrouillage/déverrouillage, moyen de blocage/déblocage entre autres). De préférence, le panneau de contrôle est positionné à l’extrémité la plus haute du guidon (c’est-à-dire à l’extrémité qui ne correspond pas à celle qui est en liaison avec le châssis ou la roue entraînée). Par exemple et préférentiellement, le panneau de contrôle est positionné sur la pièce de manoeuvre. Ainsi, le positionnement du panneau de contrôle est à une position idéale pour l’utilisateur, le panneau de contrôle restant facilement accessible. Les troubles musculo-squelettiques pour piloter le système sont ainsi limités. Il est notamment pratique que le panneau de contrôle soit à une hauteur adéquate et d’accessibilité facile de manière notamment à pouvoir utiliser la commande d’arrêt d’urgence du système, commande qui peut être prévue sur le panneau de contrôle.
Le panneau de contrôle peut aussi servir à commander la machine électrique et/ou les moyens d’attelage. Pour commander la machine électrique, on peut piloter par exemple l’allumage, l’arrêt, le réglage de la vitesse et/ou du couple de l’assistance électrique. Pour piloter les moyens d’attelage, on peut par exemple contrôler les moyens de préhension pour la préhension de la roue ou des roues de l’objet roulant, les moyens de levage de la roue ou des roues de l’objet roulant, et préférentiellement les moyens d’orientation des roues de l’objet roulant. Ces contrôles peuvent consister en des déplacements des éléments constituant les moyens d’attelage.
L’invention concerne également un procédé pour escamoter le guidon du système décrit précédemment. Par escamoter (ou effacer), on entend, déplacer à un emplacement moins gênant pour l’encombrement global du système, notamment lorsqu’il est attelé à un objet roulant, sans entraîner le déplacement du système de propulsion électrique. Le guidon escamoté reste positionné sur le système de propulsion électrique. En d’autres termes, le guidon n’est pas amovible et est déplaçable indépendamment du système amovible de propulsion. Pour ce procédé, on réalise au moins les étapes suivantes :
- on déverrouille le moyen de verrouillage/déverrouillage, le guidon pouvant alors se déplacer librement par rapport au châssis et/ou à la roue entraînée. Par exemple, le guidon peut au moins se déplacer par une rotation libre et/ou par une translation libre par rapport au châssis et/ou à la roue entraînée. Ainsi, en position de déverrouillage, le guidon peut être manipulé et positionné à un endroit ne gênant pas l’encombrement du système (ou le gênant moins), cette manipulation du guidon n’entraînant pas une orientation et/ou un déplacement du châssis ou de la roue entraînée; - on déplace le guidon à une position propice pour déplacer le système de propulsion, notamment lorsqu’il est attelé à un objet roulant, dans un espace réduit. De plus, lors de ce déplacement du système, le guidon peut être déplacé simultanément et indépendamment du déplacement du système. En effet, lors du déplacement du système, l’encombrement réduit peut évoluer et ainsi, pouvoir changer la position du guidon au cours de la manipulation du système est un atout supplémentaire.
Préférentiellement, le procédé pour escamoter le guidon peut notamment être mis en oeuvre après avoir attelé l’objet roulant au système de propulsion électrique amovible. En effet, le système de propulsion a un encombrement plus grand lorsqu’il est attelé à un objet roulant. De ce fait, il est particulièrement intéressant de pouvoir limiter son encombrement lorsqu’il est attelé.
De manière avantageuse, pour le mode de réalisation dans lequel le guidon comporte un moyen de blocage/déblocage d’un moyen de manoeuvre (la pièce de manoeuvre par exemple), on peut débloquer le moyen de blocage/déblocage. De ce fait, le guidon peut avoir un encombrement encore plus réduit. De préférence, le déblocage du moyen de blocage/déblocage peut s’effectuer de manière simultanée avec le déverrouillage du moyen de verrouillage/déverrouillage. En effet, le déblocage et le déverrouillage ont pour objet d’escamoter le guidon pour limiter au maximum l’encombrement du guidon et donc du système de propulsion électrique. Il est donc possible de les actionner (ou commander ou piloter) simultanément. De plus, par une action simultanée, le temps est réduit, ce qui permet de limiter le temps d’intervention et de simplifier la manipulation du système pour l’utilisateur.
Préférentiellement, pour le mode de réalisation dans lequel le guidon comporte un moyen de manoeuvre, après avoir déplacé le guidon, par exemple sur un côté du système (par côté, on entend une extrémité transversale du système) le long d’un côté du lit notamment, on peut faire pivoter la pièce de manoeuvre. En faisant pivoter la pièce de manoeuvre par rapport à la bielle, par exemple autour d’un axe horizontal ou vertical, cette rotation étant rendue possible notamment par le déblocage du moyen de blocage/déblocage du système, on peut positionner la pièce de manoeuvre de manière à ce que l’encombrement du système soit encore réduit. On peut notamment positionner la pièce de manoeuvre le long d’une extrémité transversale de l’objet roulant (un lit par exemple), la barre horizontale du T étant alors sensiblement dirigée selon la direction longitudinale. L’invention concerne également un procédé pour guider le système de propulsion électrique amovible par le guidon. En d’autres termes, pour ce procédé, on entraîne et on dirige le système de propulsion électrique par le guidon. Ce mode de réalisation est particulièrement utile lorsque le système de propulsion électrique n’est pas attelé à un objet roulant. En effet, lorsqu’il n’est pas attelé, l’utilisateur ne peut pas utiliser l’objet roulant pour orienter et diriger le système de propulsion électrique. Pour ce procédé, on réalise au moins les étapes suivantes :
- on connecte (ou on verrouille) le guidon au châssis et/ou à la roue entraînée, par exemple en mettant le moyen de verrouillage/déverrouillage en position de verrouillage. Le guidon est alors fixé rigidement au châssis et/ou à la roue entraînée. De préférence, cette connexion par verrouillage peut se faire automatiquement ou semi-automatiquement, par exemple et de manière non limitative, par un pion armé, prêt à s’engager dans un orifice. Ainsi, l’utilisation du système est simplifiée et l’utilisateur n’a alors plus qu’à commander les actions de déverrouillage ;
- on agit sur le guidon pour déplacer et/ou orienter le système de propulsion électrique amovible. En effet, une fois en position de verrouillage, une action sur le guidon génère une action directe sur le châssis et/ou sur la roue entraînée qui permet ainsi d’entraîner le système de propulsion électrique et de le diriger.
Selon une configuration du procédé pour guider le système selon un mode de réalisation de l’invention, pour lequel le guidon comporte une pièce de liaison et une bielle, on peut bloquer la pièce de manoeuvre à la bielle par le moyen de blocage/déblocage. Ainsi, la liaison de la pièce de manoeuvre à la bielle, en position de blocage, est une liaison rigide. Ainsi, les actions opérées par l’utilisateur sur la pièce de manoeuvre sont transmises à la bielle, et par conséquent, au système de propulsion électrique. De préférence, le blocage de la pièce de manoeuvre avec la bielle peut être réalisé simultanément avec le verrouillage du guidon au châssis et/ou à la roue entraînée par le moyen de verrouillage/déverrouillage. Ainsi, les opérations d’utilisation du système sont simplifiées et de plus courte durée. Par exemple, le blocage et le verrouillage peuvent être commandés par le moyen de commande qui peut recevoir une information provenant d’un panneau de contrôle sur lequel l’utilisateur enregistre l’action de blocage/verrouillage. Alternativement, le verrouillage mécanique du moyen de blocage/déblocage ou du moyen de verrouillage/déverrouillage peut entraîner le verrouillage de l’autre de ces moyens, l’entraînement peut être réalisé par exemple par un câble. L’invention concerne en outre un attelage formé d’un objet roulant, tel qu’un lit roulant, avec un système de propulsion selon l’une quelconque des combinaisons de variantes décrites ci-dessus. L’objet roulant est attelé au système de propulsion par les moyens d’attelage. En d’autres termes, au moins une roue de l’objet roulant est saisie, de préférence orientée selon un angle non nul par rapport à la direction longitudinale du châssis (de préférence sensiblement perpendiculairement à la direction longitudinale du châssis), et levée, par les moyens d’attelage du système de propulsion.
La figure 1 illustre, schématiquement et de manière non limitative, un système de propulsion électrique 1 selon un mode de réalisation de l’invention. La figure 1 est une vue de dessus du système de propulsion électrique 1. Le système de propulsion électrique 1 comprend un châssis 2. L’axe x correspond à l’axe longitudinal du châssis 2 et à la direction principale de déplacement du système de propulsion 1 , et l’axe y correspond à l’axe latéral du châssis 2 (l’axe z non représenté est vertical). Le châssis 2 supporte trois roues (alternativement le châssis 2 peut comprendre quatre roues). Le châssis 2 supporte une roue 3 (alternativement le châssis 2 peut supporter deux roues 3), qui est une roue entraînée par une machine électrique (non représentée). La roue 3 est orientable par rapport au châssis 2, autour d’un axe vertical 8. A l’autre extrémité, le châssis 2 supporte deux roues 4, qui sont deux roues non entraînées par une machine électrique. Les roues 4 sont orientables par rapport au châssis autour d’axes verticaux 9. Le système de propulsion électrique 1 comprend en outre des moyens d’attelage 5. Selon le mode de réalisation illustré, le système de propulsion électrique 1 comprend deux moyens d’attelage 5 de part et d’autre du châssis selon la direction latérale (axe y) afin de réaliser l’attelage au moyen de deux roues de l’objet roulant (non représenté). Les moyens d’attelage 5 sont représentés de façon simplifiée en tant que pinces. Le déplacement latéral des moyens d’attelage est indiqué par une double flèche. Ce déplacement latéral peut servir à la préhension et à l’orientation des roues de l’objet roulant. Les moyens d’attelage 5 sont placés, dans la direction x, entre la roue motorisée 3 et les roues non motorisées 4.
De plus, le système de propulsion électrique 1 comprend un guidon 20, par exemple sous la forme d’une tige équipée d’une poignée (non représentée), et une liaison au châssis 2 par l’intermédiaire d’un moyen de verrouillage/déverrouillage 12, permettant de fixer le guidon 20 au châssis et/ou à la roue entraînée 3 ou au contraire de permettre au guidon 20 de se déplacer selon au moins un degré de liberté (une rotation ou une translation par exemple) librement au châssis 2 et/ou à la roue entraînée 3. Sur la figure 1 , le moyen de verrouillage/déverrouillage est en position de déverrouillage, autrement dit le guidon 20 n’est pas fixé rigidement au châssis 2 ou à la roue entraînée 3. Comme le moyen de verrouillage/déverrouillage est déverrouillé, il est possible de déplacer le guidon 20, indépendamment du châssis 2 ou de la roue entraînée 3, par exemple, on peut effectuer une rotation du guidon 20 autour d’un axe relié au châssis 2 (ou à la roue entraînée 3), l’axe pouvant être vertical ou sensiblement vertical.
La figure 1 présente trois positions 20’, 20” et 20”’ du guidon en vue de dessus, par rapport au châssis 2, ces positions étant rendues possibles par la position de déverrouillage. Dans la position 20’, en vue de dessus, le guidon 20 s’étend sensiblement dans la direction longitudinale (x). Dans la position 20”’, en vue de dessus, le guidon 20 s’étend sensiblement transversale (y). Cette position 20”’ est également appelée position « de côté » ou « sur le côté ». Le guidon 20 est alors dit « sur le côté ». La position 20” est une position intermédiaire permettant de passer de la position longitudinale 20’ à la position sur le côté 20”’ et inversement.
En outre, le système de propulsion électrique 1 comporte une plateforme 7 de support (par exemple d’un utilisateur). La plateforme 7 est située à l’extrémité du châssis 2 qui supporte les roues non motorisées 4.
La figure 2 illustre, schématiquement et de manière non limitative, un système de propulsion électrique 1 selon une première variante de réalisation de l’invention. La figure 2 est une vue de côté du système de propulsion électrique 1. Le système de propulsion électrique 1 comprend un châssis 2. L’axe x correspond à l’axe longitudinal du châssis 2 et à la direction principale de déplacement du système de propulsion, et l’axe z correspond à l’axe vertical du châssis 2, l’axe y (non représenté) correspond à l’axe transversal. Le châssis 2 supporte trois roues. Le châssis 2 supporte une roue 3, qui est une roue entraînée par une machine électrique 10 au moyen d’un entraînement 17, par exemple une courroie ou une chaîne (alternativement la machine électrique 10 peut être reliée directement à la roue 3). La roue 3 est orientable par rapport au châssis 2, autour d’un axe vertical 8. La machine électrique 10 peut être solidaire du pivot 8 de la roue motorisée 3. A l’autre extrémité, le châssis 2 supporte deux roues 4, qui sont deux roues non entraînées par une machine électrique. Les roues 4 sont orientables par rapport au châssis 2 autour d’axes verticaux 9. Le système de propulsion électrique 1 comprend en outre des moyens d’attelage 5. Selon le mode de réalisation illustré, le système de propulsion électrique 1 comprend deux moyens d’attelage 5 de part et d’autre du châssis 2 selon la direction latérale (axe y) afin de réaliser l’attelage au moyen de deux roues de l’objet roulant (non représenté). Les moyens d’attelage 5 sont représentés de façon simplifiée en tant que pinces. Le déplacement vertical des moyens d’attelage 5 est indiqué par une double flèche. Ce déplacement vertical des moyens d’attelage permet notamment le levage des roues de l’objet roulant. Les moyens d’attelage 5 sont placés, dans la direction x, entre la roue motorisée 3 et les roues non motorisées 4.
De plus, le système de propulsion électrique 1 comprend un guidon 20, par exemple sous la forme d’une tige équipée d’une poignée (non représentée) reliée au châssis 2 par une liaison comprenant un moyen de verrouillage/déverrouillage 12. Ce moyen de verrouillage/déverrouillage 12 permet de fixer le guidon 20 à un axe vertical 35, l’axe vertical 35 étant fixé rigidement au châssis (alternativement, cet axe vertical 35 pourrait être fixé à l’axe horizontal de la roue entraînée 3). Le guidon 20 est représenté dans une première position 20’, correspondant à celle de la figure 1 , alors représentée en vue de dessus et dans une position 20”’, correspondant à celle de la figure 1 représentée en vue de dessus. Pour permettre ce changement de position du guidon relativement au châssis, le moyen de verrouillage/déverrouillage 12 est en position de déverrouillage.
En outre, le système de propulsion électrique 1 comporte une batterie 11 . La batterie 11 est placée sur le châssis 2 à proximité de la machine électrique 10 et de la roue motorisée 3.
La figure 3 illustre, schématiquement et de manière non limitative, un système de propulsion électrique 1 selon une deuxième variante de réalisation de l’invention. La figure 3 est une vue de côté du système de propulsion électrique 1. Le système de propulsion électrique 1 comprend un châssis 2. L’axe x correspond à l’axe longitudinal du châssis 2 et à la direction principale de déplacement du système de propulsion, et l’axe z correspond à l’axe vertical du châssis 2. Le châssis 2 supporte trois roues. Le châssis 2 supporte une roue 3, qui est une roue entraînée par une machine électrique 10 au moyen d’un entraînement 17, par exemple une courroie ou une chaîne. La roue 3 est orientable par rapport au châssis 2, autour d’un axe vertical 8. La machine électrique 10 peut être solidaire du pivot 8 de la roue motorisée 3. A l’autre extrémité, le châssis 2 supporte deux roues 4, qui sont deux roues non entraînées par une machine électrique. Les roues 4 sont orientables par rapport au châssis autour d’axes verticaux 9. Le système de propulsion électrique 1 comprend en outre des moyens d’attelage 5. Selon le mode de réalisation illustré, le système de propulsion électrique 1 comprend deux moyens d’attelage 5 de part et d’autre du châssis selon la direction latérale (axe y) afin de réaliser l’attelage au moyen de deux roues de l’objet roulant (non représenté). Les moyens d’attelage 5 sont représentés de façon simplifiée en tant que pinces. Le déplacement vertical des moyens d’attelage 5 est indiqué par une double flèche. Ce déplacement vertical des moyens d’attelage permet notamment le levage des roues de l’objet roulant. Les moyens d’attelage 5 sont placés, dans la direction x, entre la roue motorisée 3 et les roues non motorisées 4.
De plus, le système de propulsion 1 comprend un guidon 20, par exemple sous la forme d’une tige équipée d’une poignée (non représentée) reliée à l’axe d’orientation verticale 8 de la roue motorisée 3 au moyen d’une liaison comprenant un moyen de verrouillage/déverrouillage 12. Le guidon 20 est représenté dans la position 20’, c’est-à-dire dans la position dite « longitudinale ». Dans cette position 20’, il est possible de verrouiller le moyen de verrouillage/déverrouillage 12, de manière à déplacer et orienter le châssis 2 et la roue entraînée 3 grâce au guidon 20. En position de verrouillage, le guidon 20 est en effet fixé rigidement à l’axe vertical 8, lui-même fixé rigidement à l’axe horizontal de la roue entraînée 3.
En outre, le système de propulsion électrique 1 comporte une batterie 11 . La batterie 11 est placée sur le châssis 2 à proximité des roues non motorisées 4.
La figure 4 illustre, schématiquement et de manière non limitative, un système de propulsion électrique 1 selon un mode de réalisation de l’invention, attelé à un objet roulant 13. La figure 4 est une vue de dessus du système de propulsion électrique 1 et de l’objet roulant 13. Le mode de réalisation de la figure 4 correspond au mode de réalisation de la figure 1. L’objet roulant 13 peut être de tout type, notamment un lit roulant. L’objet roulant comprend deux roues 14, appelées arbitrairement roues arrières, et deux roues 15, appelées arbitrairement roues avant. Le système de propulsion électrique 1 comprend un châssis 2. L’axe x correspond à l’axe longitudinal du châssis 2 et à la direction principale de déplacement du système de propulsion, et l’axe y correspond à l’axe latéral du châssis 2. Le châssis supporte trois roues. Le châssis 2 supporte une roue 3, qui est une roue entraînée par une machine électrique (non représentée). La roue 3 est orientable par rapport au châssis 2, autour d’un axe vertical 8. A l’autre extrémité, le châssis 2 supporte deux roues 4, qui sont deux roues non entraînées par une machine électrique. Les roues 4 sont orientables par rapport au châssis 2 autour d’axes verticaux 9. Le système de propulsion électrique 1 comprend en outre des moyens d’attelage 5. Selon le mode de réalisation illustré, le système de propulsion électrique 1 comprend deux moyens d’attelage 5 de part et d’autre du châssis selon la direction latérale (axe y) afin de réaliser l’attelage au moyen de deux roues arrière 14 de l’objet roulant. Les moyens d’attelage 5 sont représentés de façon simplifiée en tant que pinces. Les roues arrière 14 de l’objet roulant sont placées dans les pinces, et sont orientées selon l’axe y, c’est-à-dire selon un axe perpendiculaire à l’axe longitudinal (axe x) du châssis 2. De plus, les roues avant 15 de l’objet roulant sont libres et non attelées.
Le système de propulsion électrique 1 comprend également un guidon 20, par exemple sous la forme d’une tige équipée d’une poignée (non représentée) articulée par rapport au châssis 2. Le guidon 20 est relié au châssis 2 par une liaison comprenant un moyen de verrouillage/déverrouillage. Les positions 20’, 20” et 20”’ sont trois positions possibles du guidon 20 lorsque le moyen de verrouillage/déverrouillage est en position déverrouillée, permettant ainsi le déplacement (une rotation notamment) du guidon 20 indépendamment du châssis 2. La position 20’ correspond à une position où, en vue de dessus, le guidon 20 s’étend sensiblement dans la direction longitudinale alors que la position 20”’ correspond à une position où, en vue de dessus, le guidon 20 s’étend sensiblement dans la direction transversale, le guidon 20 est alors sur le côté en position 20”’. Cette position 20”’ peut permettre d’escamoter le guidon 20 sur le côté. En effet, en position 20”’, en vue de dessus, le guidon 20 longe sensiblement une extrémité de l’objet roulant 13, matérialisé par les traits pointillés, par exemple la tête de lit. La position 20” est une position intermédiaire pour passer de la position longitudinale 20’ à la position sur le côté 20”’ et inversement.
Lorsque le guidon est sur le côté selon la position 20”’, le guidon, en vue de dessus, est orienté dans une direction sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale. En d’autres termes, il est orienté selon une direction transversale (ou latérale). Dans cette position sur le côté 20”’, le guidon dépasse, selon la direction transversale, sur le côté de l’objet roulant 13.
En outre, le système de propulsion électrique 1 comporte une plateforme 7 de support (par exemple d’un utilisateur). La plateforme 7 est située à l’extrémité du châssis 2 qui supporte les roues non motorisées 4. Pour le mode de réalisation de la figure 4, les moyens d’attelage 5, les roues non motorisées 4, la plateforme 7, et une majeure partie du châssis 2 sont situées en-dessous de l’objet roulant. Seuls la roue motorisée 3 et le guidon 20 peuvent dépasser de l’objet roulant 13 dans la direction longitudinale x du châssis 2.
Les figures 13 à 15 présentent, de manière schématique et non limitative, des variantes du système de propulsion attelé à l’objet roulant, en vues de dessus. Les références identiques à celles de la Figure 4 correspondent aux mêmes éléments et ne seront donc pas redétaillés.
Sur les figures 13 à 15, une fois attelé à l’objet roulant 13, le système de propulsion 1 est essentiellement sous l’objet roulant 13. Autrement dit, la majeure partie du système de propulsion 1 est positionné sous l’objet roulant 13, après avoir été attelé à celui-ci. Seule une partie du guidon dépasse de l’encombrement longitudinal (en positions 20’ et 20”) et/ou de l’encombrement transversal (en position 20”’). Une fois attelé, la roue motorisée 3 est positionnée sous l’objet roulant 13.
Sur la figure 13, en position du guidon sur le côté 20”’, le guidon dépasse d’une extrémité transversale de l’objet roulant 13. Il dépasse donc sur le côté de l’objet roulant, le dépassement étant limité à une faible partie du guidon. Le guidon peut comprendre une pièce de manoeuvre (non représentée). Lorsqu’elle est utilisée, cette pièce de manoeuvre peut notamment avoir une direction principale sensiblement longitudinale dans la position 20”’ de manière à longer le côté de l’objet roulant 13 (le côté étant une extrémité transversale de l’objet roulant 13).
Sur la figure 14, le guidon peut également être positionné dans une position 20”” formant un angle supérieur à 90° par rapport à la direction de la position longitudinale du guidon 20’. En fonction de la longueur du guidon et de la longueur transversale de l’objet roulant, en permettant une rotation du guidon supérieur à 90° par rapport à la position 20”’, on peut limiter le dépassement du guidon sur le côté de l’objet roulant.
Le guidon comprend une pièce de manoeuvre 28. Cette pièce de manoeuvre 28 a notamment une partie sensiblement horizontale (une barre horizontale ou sensiblement horizontale par exemple) sur laquelle l’utilisateur peut poser les mains pour entraîner et orienter le système de propulsion. La pièce de manoeuvre 28 peut tourner dans le plan horizontal (autour d’un axe vertical par exemple), selon la rotation R1 de manière à être positionnée dans la direction longitudinale, le long d’une extrémité transversale de l’objet roulant 13, comme sur la figure 15. L’extrémité transversale correspond à un côté de l’objet roulant 13 qui peut être par exemple le bord d’un lit.
Lorsque la pièce de manoeuvre 28 est positionnée le long du côté de l’objet roulant 13 comme sur la figure 15, l’encombrement transversal du système de propulsion électrique 1 attelé à l’objet roulant 13 est limité, notamment par comparaison à l’encombrement transversal de la figure 14. L’articulation du guidon avec la pièce de manoeuvre permet donc de réduire l’encombrement.
La figure 5 illustre, schématiquement et de manière non limitative, un premier mode de réalisation d’une connexion du guidon au châssis d’un système selon l’invention. Sur cette figure, un axe 21 , sensiblement vertical, est fixé au châssis 2.
Cet axe 21 est lié au guidon 20 par l’intermédiaire d’un moyen de verrouillage/déverrouillage. Le moyen de verrouillage/déverrouillage est représenté en position de verrouillage 22’ sur le schéma de gauche et en position de déverrouillage 22” sur le schéma de droite. Ainsi, sur le schéma de gauche, lorsque le moyen de verrouillage/déverrouillage est verrouillé, le guidon 20 est alors fixé rigidement à l’axe 21 et donc au châssis 2.
Au contraire, sur le schéma de droite, le moyen de verrouillage/déverrouillage est déverrouillé et permet ainsi, une rotation relative du guidon 20 autour de l’axe 21. En d’autres termes, en position de déverrouillage, la liaison entre le guidon 20 et l’axe 21 est une liaison pivot ou une liaison pivot glissant.
Pour cet exemple, le guidon 20 a une première partie tubulaire 20a, cette première partie tubulaire 20a étant coaxiale à l’axe 21 , permettant ainsi la liaison pivot en position de déverrouillage. Le guidon 20 a également une partie inclinée 20b, facilitant la manipulation du système de propulsion électrique en position de verrouillage. La première partie tubulaire 20a et la partie inclinée 20b peuvent être fixées rigidement l’une à l’autre ou reliées par une articulation, de manière à améliorer les facultés d’escamotage en position de déverrouillage.
La figure 6 illustre, schématiquement et de manière non limitative, un mode de réalisation d’une connexion du guidon à la roue entraînée d’un système selon l’invention.
Sur cette figure, un axe 21 , sensiblement vertical, est fixé à une roue 3. La roue 3 est entraînée par une machine électrique 10 par l’intermédiaire d’un moyen d’entraînement 17 tel qu’une chaîne, une courroie. L’axe 21 est en liaison pivot par rapport au châssis 2.
Cet axe 21 est lié au guidon 20 par l’intermédiaire d’un moyen de verrouillage/déverrouillage, matérialisé de manière simplifiée et non limitative par un pion 32, qui est représenté en position verrouillée sur la figure. Ce pion 32 peut se déplacer selon la direction d, de manière à permettre le déverrouillage ou au contraire pour le passer de la position de déverrouillage à la position de verrouillage. La liaison entre le guidon 20 et l’axe 21 est ici représentée par une rotule composée d’une pièce interne 23b de forme sphérique et d’une pièce externe 23a de forme sphérique. La pièce interne 23b est logée dans la pièce externe 23a de manière à former une rotule. La pièce interne 23b est fixée au guidon 1 ; la pièce externe 23a est fixée à l’axe 21 . En position de verrouillage telle que représentée sur la figure 6, le pion 32 empêche la rotation relative de la pièce interne 23b par rapport à la pièce externe 23a.
L’axe 21 est fixé à la roue 3, par exemple par l’axe horizontal de la roue 3. Ainsi, en position de verrouillage, une action sur le guidon 20 est transmise à la roue 3. L’utilisateur peut alors utiliser le guidon pour déplacer le système de propulsion électrique.
Les figures 7, 8 et 9 correspondent à des vues de côté d’un système de propulsion électrique 1 selon l’invention pour trois positions correspondant respectivement sensiblement aux positions 20’, 20” et 20”’ des figures 1 et 4.
Sur ces trois figures, les références correspondantes à celles des figures précédentes correspondent aux mêmes éléments et ne seront pas redétaillées.
Sur ces figures, le guidon est composé de plusieurs éléments, notamment une pièce de liaison 25, une bielle 26 et une pièce de manoeuvre 28.
La pièce de liaison 25 peut notamment comprendre un moyen de verrouillage/déverrouillage pour relier le guidon au châssis, comme un pion, potentiellement armé pour se verrouiller automatiquement, ou un embrayage ou autres éléments de friction, ou encore et de manière non limitative, par une connexion commandée électriquement.
La pièce de liaison 25 est reliée à la bielle 26, à une extrémité de la bielle 26, par une liaison pivot autour d’un premier axe sensiblement horizontal 30.
L’autre extrémité de la bielle 26 est reliée à la pièce de manoeuvre 28 par un moyen de blocage/déblocage, qui peut être du même type de fonctionnement que le moyen de verrouillage/verrouillage. En d’autres termes, le moyen de blocage/déblocage peut comprendre un pion, éventuellement pour s’armer de manière automatique (avec un ressort par exemple), un embrayage ou une connexion électrique. En position de blocage, la pièce de manoeuvre 28 est reliée fixement à la bielle 26 : aucun déplacement relatif entre ces deux pièces n’est alors possible.
En position de déblocage, la pièce de manoeuvre 28 peut tourner librement par rapport à la bielle 26 autour d’un deuxième axe horizontal 29.
La pièce de manoeuvre 28 a sensiblement la forme d’un T avec une portion droite, dite barre verticale du T, correspondant à la partie 27, et une barre sensiblement horizontale, cette barre horizontale servant de poignée à l’utilisateur. Une extrémité de la barre verticale du T 27 est relié à la bielle 26 par le moyen de blocage/déblocage.
L’axe en trait mixte ar correspond à l’axe vertical passant par l’axe de la pièce de liaison 25. Sur la figure 7, le guidon est sensiblement dans la position 20’ représentée en vue de dessus sur la figure 1. Ainsi, la barre horizontale de la pièce de manoeuvre s’étend dans l’axe transversal, perpendiculaire au plan de la figure. Les axes 29 et 30 s’étendent également selon l’axe transversal. Cette position 20’ peut permettre la manipulation du système de propulsion électrique 1 par l’intermédiaire du guidon, notamment par la pièce de manoeuvre 28.
Sur la figure 8, le guidon est dans la position correspondant sensiblement à la position 20” de la figure 1 en vue de dessus. Ainsi, la barre horizontale de la pièce de manoeuvre 28 s’étend dans une direction formant un angle non nul avec la direction longitudinale et avec la direction transversale. Les axes 29 et 30 s’étendent sensiblement dans la même direction que la barre horizontale de la pièce de manoeuvre 28.
Sur la figure 9, le guidon est sur le côté. En vue de dessus, il est donc sensiblement dans la position 20”’ de la figure 1. En vue de côté, le guidon est donc orienté selon l’axe ar. La barre horizontale de la pièce de manoeuvre 28 est alors sensiblement dans la direction longitudinale. Elle peut par exemple être positionnée le long d’un côté de l’objet roulant (le lit par exemple).
Les axes horizontaux, référencés 29 et 30 sur les figures 7 et 8, sont sensiblement longitudinaux (et donc non visibles sur la figure 9 car masqués par les autres pièces du guidon).

Claims

Revendications
1. Système de propulsion électrique amovible pour un objet roulant (13), ledit système de propulsion (1) comprenant un châssis (2) muni d’au moins une roue entraînée (3) par une machine électrique (10), et d’au moins une roue non entraînée (4), un guidon (20) et des moyens d’attelage (5) dudit système de propulsion audit objet roulant (13), lesdits moyens d’attelage (5) comprenant des moyens de préhension et de levage d’au moins une roue dudit objet roulant (13), ledit guidon (20) comprenant une liaison audit châssis (2) et/ou à ladite roue entraînée (3), caractérisé en ce que ladite liaison comprend un moyen de verrouillage/déverrouillage (12, 40) dudit guidon (20) par rapport audit châssis (2) et/ou à une roue entraînée (3) depuis au moins une position de verrouillage où le guidon (20) est fixé audit châssis (2) et/ou à ladite roue entraînée (3), cette au moins une position de verrouillage (22’) dudit guidon (20) permettant de déplacer le système de propulsion électrique (1) grâce audit guidon (20), vers une position de déverrouillage (22”) permettant au moins un déplacement libre dudit guidon (20) par rapport audit châssis (2) et à ladite roue entraînée (3).
2. Système selon la revendication 1 , pour lequel ledit moyen de verrouillage/déverrouillage (12, 40) comprend un axe, de préférence, ledit axe étant fixé au châssis (2) ou à ladite roue entraînée (3).
3. Système selon l’une des revendications précédentes, pour lequel ledit moyen de verrouillage/déverrouillage (12, 40) comprend deux positions de verrouillage, une première position de verrouillage reliant ledit guidon (20) audit châssis (2) et une deuxième position de verrouillage reliant ledit guidon (20) à ladite roue entraînée (3), de préférence, le moyen de verrouillage/déverrouillage comprenant un crabot (42).
4. Système selon l’une des revendications précédentes, pour lequel lesdits moyens d’attelage (5) comprennent des moyens d’orientation d’au moins une roue dudit objet roulant (13) dans une direction formant un angle non nul avec la direction longitudinale (x) dudit châssis dudit système de propulsion (1), de préférence lesdits moyens d’attelage (5) comprennent des moyens d’orientation d’au moins une roue dudit objet roulant (13) dans une direction sensiblement perpendiculaire à la direction longitudinale (x) dudit châssis (2) dudit système de propulsion (1).
5. Système selon l’une des revendications précédentes, pour lequel ledit système de propulsion électrique (1) comprend un moyen de commande pour commander ledit moyen de verrouillage/déverrouillage (12, 40).
6. Système selon l’une des revendications précédentes, pour lequel ledit guidon (20) comprend un bras, de préférence le bras étant articulé.
7. Système selon la revendication 6 pour lequel le bras comprend une pièce de liaison (25) et une bielle (26), ladite pièce de liaison (25) comprenant ledit moyen de verrouillage/déverrouillage (12, 40), ladite bielle (26) étant articulée par rapport à ladite pièce de liaison (25) autour d’un premier axe horizontal (30).
8. Système selon la revendication 7, pour lequel ledit guidon (20) comprend une pièce de manoeuvre (28) et un moyen de blocage/déblocage, ledit moyen de blocage/déblocage reliant ladite pièce de manoeuvre (28) et ladite bielle (26).
9. Système selon les revendications 5 et 8, pour lequel ledit moyen de commande contrôle ledit moyen de verrouillage/déverrouillage (12, 40) et ledit moyen de blocage/déblocage, de préférence simultanément.
10. Système selon l’une des revendications 8 ou 9, pour lequel ledit moyen de blocage/déblocage comprend au moins deux configurations, une première configuration dans laquelle ladite pièce de manoeuvre (28) est en liaison pivot autour d’un deuxième axe (29) par rapport à ladite bielle (26), et une deuxième configuration dans laquelle ladite pièce de manoeuvre (28) est fixée rigidement à ladite bielle (26).
11. Système selon l’une des revendications précédentes, dans lequel ledit guidon (20) comprend un panneau de contrôle.
12. Procédé pour escamoter ledit guidon (20) d’un système de propulsion électrique (1) selon l’une des revendications précédentes dans lequel on réalise au moins les étapes suivantes :
- on déverrouille ledit moyen de verrouillage/déverrouillage (12, 40), ledit guidon (20) pouvant alors se déplacer librement par rapport audit châssis (2) et/ou à ladite roue entraînée (3) ;
- on déplace ledit guidon (20).
13. Procédé selon la revendication 12, pour lequel les étapes sont réalisées après avoir attelé ledit objet roulant (13) audit système de propulsion électrique amovible (1).
14. Procédé selon l’une des revendications 12 ou 13 pour un système de propulsion électrique (1) selon l’une des revendications 8 à 11 , pour lequel on débloque ledit moyen de blocage/déblocage, de préférence simultanément avec le déverrouillage dudit moyen de verrouillage/déverrouillage (12, 40).
15. Procédé selon la revendication 14 pour lequel, après avoir déplacé ledit guidon (20), on fait pivoter ladite pièce de manoeuvre (28).
16. Procédé pour guider le système de propulsion électrique amovible (1) selon l’une des revendications 1 à 11 par ledit guidon (20) dans lequel on réalise au moins les étapes suivantes :
- on connecte ledit guidon (20) audit châssis (2) et/ou à ladite roue entraînée (3), de préférence automatiquement ou semi-automatiquement, par ledit moyen de verrouillage/déverrouillage (12, 40), ledit guidon (20) étant fixé rigidement audit châssis (2) et/ou à ladite roue entraînée (3) ;
- on agit sur ledit guidon (20) pour déplacer et/ou orienter le système de propulsion électrique amovible (1).
17. Procédé selon la revendication 16, comprenant un système de propulsion électrique (1) selon l’une des revendications 8 à 11 , pour lequel on bloque ladite pièce de manoeuvre (28) à ladite bielle (26) par ledit moyen de blocage/déblocage, de préférence simultanément au verrouillage dudit guidon (20) audit châssis (2) et/ou à ladite roue entraînée (3) par ledit moyen de verrouillage/déverrouillage (12, 40).
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