WO2021035612A1 - 一种无人机的管理方法、设备、无人机、系统及存储介质 - Google Patents
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- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Definitions
- the present invention relates to the field of control technology, in particular to a management method, equipment, unmanned aerial vehicle, system and storage medium of an unmanned aerial vehicle.
- the flight controller of the UAV provides the only SDK interface that can communicate with the external equipment customized by the external user, and the external user can use the software development
- the Software Development Kit (SDK) develops customized drone control programs on external devices.
- the external devices carried on the drone can send control instructions to the flight controller through the SDK interface, and the flight controller can coordinate externally.
- Other functional components on the man-machine realize the function of the drone. Due to the limited functions of the flight controller, this SDK development model has limited expansion capabilities and low integration, thereby reducing development efficiency. Therefore, how to more effectively improve the development efficiency of UAV SDK applications is of great significance.
- the embodiment of the present invention provides a management method, equipment, unmanned aerial vehicle, system and storage medium of an unmanned aerial vehicle, which improves the development efficiency and integration efficiency of an unmanned aerial vehicle.
- an embodiment of the present invention provides a management device for a drone.
- the drone includes a plurality of functional components.
- the plurality of functional components include at least a flight controller, which is carried on the drone.
- the external device on the machine communicates with the management device through a general interface, the general interface is used to connect different types of external devices, the management device includes: a memory and a processor, wherein,
- the memory is used to store a computer program
- the processor is configured to execute the computer program and, when executing the computer program, implement the following steps:
- the target functional component of the multiple functional components is called to execute the work task indicated by the control instruction.
- an embodiment of the present invention provides a management system for an unmanned aerial vehicle, including: a management device and a plurality of functional components, wherein the plurality of functional components include at least a flight controller, and the management device uses a common interface Communicating with an external device carried on the drone, and the universal interface is used to connect different types of external devices;
- the management device is configured to receive a control instruction sent by an external device communicatively connected with the management device; call a target functional component of the multiple functional components according to the control instruction;
- the target functional component among the multiple functional components is used to execute the work task indicated by the control instruction.
- an embodiment of the present invention provides a management method of a drone, which is applied to a management device of a drone.
- the drone includes a plurality of functional components, wherein the plurality of functional components include at least a flight
- the controller, the external device carried on the drone is communicatively connected with the management device through a universal interface, the universal interface is used to connect different types of external devices, the method includes:
- the target functional component of the multiple functional components is called to execute the work task indicated by the control instruction.
- an embodiment of the present invention provides an unmanned aerial vehicle.
- the unmanned aerial vehicle includes a plurality of functional components, wherein the multiple functional components include at least a flight controller, which is carried on the outside of the drone.
- the device communicates with the drone through a universal interface, the universal interface is used to connect different types of external devices, and the drone includes:
- Fuselage The power system configured on the fuselage is used to provide flight power for the UAV;
- the processor is configured to receive a control instruction sent by an external device communicatively connected with the drone; according to the control instruction, call a target functional component of the multiple functional components to execute the work task indicated by the control instruction.
- an embodiment of the present invention provides a computer-readable storage medium that stores a computer program that implements the method described in the third aspect when the computer program is executed by a processor.
- the embodiment of the present invention can receive a control instruction sent by an external device that is in communication with the management device, and according to the control instruction, call a target functional component among a plurality of functional components to execute the work task indicated by the control instruction, thereby improving the development efficiency of the drone And integration efficiency.
- FIG. 1 is a schematic structural diagram of an application development framework of an unmanned aerial vehicle management system provided by an embodiment of the present invention
- Figure 2 is a schematic structural diagram of a management system for drones provided by an embodiment of the present invention.
- FIG. 3 is a schematic flowchart of a method for managing drones according to an embodiment of the present invention
- Fig. 4 is a schematic structural diagram of a management device for a drone provided by an embodiment of the present invention.
- the UAV management method provided in the embodiment of the present invention may be executed by the UAV.
- the management device may be a component of the drone, that is, the drone includes the management device.
- the drone includes multiple functional components, wherein the multiple functional components include at least a flight controller, and the management device communicates with an external device carried on the drone through a universal interface. Communication connection, and the universal interface is used to connect different types of external devices.
- the management device and the multiple functional devices can form a management system of the drone, that is, the management system can include the management device and the multiple functional components, and the management method of the drone can be controlled by all
- the management system is executed, and further, the management method may be executed by the management device.
- the UAV management method can also be applied to other movable devices, such as robots that can move autonomously, unmanned vehicles, unmanned ships and other movable devices.
- the application development framework of the management system of the drone is shown in FIG. 1, which is a schematic structural diagram of the application development framework of the management system of the drone provided by an embodiment of the present invention.
- the drone includes a management device 110 and multiple functional components; in some embodiments, the multiple functional components include at least a flight controller 1111, and the multiple functional components also include cloud One or more of the station 12, battery device 13, photographing device 1112 (for example, RGB camera), navigation device 1114 (for example, satellite positioning receiver), and visual perception device 1113 (for example, visual odometer).
- the battery device 13 includes a battery management module.
- the management device 110 includes a universal interface for communication and connection with the external device 15, the universal interface is used to connect different types of external devices, and the universal interface may be an SDK interface.
- each functional component is configured with a communication interface for communication connection with the management device 110, such as an SDK interface.
- the external device 15 is a device customized by an external user.
- the external device 15 can be carried on the drone during use, and is communicatively connected with the management device 110 through the universal interface.
- a drone control program is preset on the external device 15, and when the drone control program is executed by the external device, the external device 15 sends a drone control instruction to the management device 110 through the universal interface.
- the management device 110 receives the control instruction sent by the external device 15 communicatively connected with the management device 110, and according to the control instruction, calls a target functional component of the plurality of functional components to execute the work task indicated by the control instruction.
- the management device 110 may perform two-way communication with each functional component through the SDK interface configured by each functional component, and the management device 110 may send a call instruction to call the function component through the SDK interface configured by the target functional component according to the control instruction.
- the target functional component among the multiple functional components executes the work task indicated by the control instruction.
- the management device 110 is also used to obtain data collected by various functional components, such as sensor data, flight status data, fault information, and other data. Further, in some cases, the management device 110 may send to the external device 15 data collected by a target function part of the plurality of function components.
- the control instruction sent by the external device 15 is generated by the external device 15 by calling a function instruction in a preset function instruction library 14.
- an application program developed by an external user such as a developer
- the application program can call the function instructions in the preset function instruction library 14 to generate control instructions, and send the generated control instructions to the management device 110.
- the management device 110 may receive the control instruction sent by the external device 15, and call various functional components according to the control instruction to execute the work task indicated by the control instruction.
- the preset function instruction library 14 is the SDK library set 14.
- the SDK library set 14 may include one or more of flight control SDK, camera control SDK, vision SDK, navigation SDK, and data acquisition SDK. It can be understood that different types of SDKs in the SDK library set 14 can instruct different target functional components among the multiple functional components to perform work tasks.
- the management device 110 may be an SDK management device, and the management device 110 may provide external devices with several functions such as identity verification, authority management and control, security intermediary, multi-link access, traffic monitoring and balancing.
- the management device 110 may be used to perform identity verification on the external device 15 that sends the control instruction, and the identity verification function of the management device 110 is used to verify the identity information of the external device 15. In an implementation manner, after receiving the control instruction sent by the external device 15 through the management device 110, the management device 110 may verify the identity information of the external device 15 that initiated the control instruction.
- the purpose of uniformly monitoring the operation behavior of external devices can be achieved, and developers of external devices can be prevented from using drones to conduct activities that endanger public safety.
- the authority control function of the management device 110 is used to centrally control the control authority of different external devices 15 and selectively open the UAV SDK function.
- the management device 110 after the management device 110 successfully verifies the identity information of the external device 15 that initiated the control instruction, it can also perform the calling authority of the external device 15 that initiated the control instruction to invoke the corresponding target functional component among the multiple functional components. verification. Through this implementation manner, it is possible to prevent unauthorized external devices from invoking functional components, and to improve the safety of the management of the drone.
- the security intermediary function of the management device 110 is used to isolate the core security environment of the drone from the SDK isolation environment, so as to prevent illegal operations of external devices such as SDK applications from affecting the normal operation of the entire system.
- the multi-link access function of the management device 110 is used to allow external devices such as SDK applications to access through multiple underlying link interfaces, such as remote SDK applications through a network interface.
- the traffic monitoring and balancing function of the management device 110 is used to reasonably allocate the interface traffic of each external device and perform a reasonable balancing operation.
- Fig. 2 is a schematic structural diagram of an unmanned aerial vehicle management system provided by an embodiment of the present invention.
- the management system of the drone includes: a management device 21 and multiple functional components, wherein the multiple functional components include at least a flight controller, and the management device 21 communicates with the drone 22 through a universal interface.
- the universal interface is used to connect different types of external devices.
- the unmanned aerial vehicle 22 and the management device 21 can establish a communication connection through a wireless communication connection.
- a communication connection between the drone 22 and the management device 21 may also be established through a wired communication connection.
- the UAV 22 may be a rotary-wing UAV, for example, a four-rotor UAV, a six-rotor UAV, an eight-rotor UAV, or a fixed-wing UAV.
- the drone 22 includes a power system 221, and the power system 221 is used to provide power for the drone 22 to fly.
- the management device in the management system of the drone can receive a control instruction sent by an external device that is communicatively connected with the management device, and according to the control instruction, call a target functional component of the multiple functional components to execute the control instruction Instructed work tasks.
- the control instruction is generated by an external device by calling a function instruction in a preset function instruction library.
- the work task may include any one or more of flying tasks, photographing tasks, pan/tilt control tasks, sensor data collection tasks, and the like.
- the management device 110 can receive a control instruction sent to the management device 110 from an external device 15 that is in communication with the management device 110. After the management device 110 receives the control instruction, if it is managed by the drone The device 110 determines from the multiple functional components that the target functional component corresponding to the control instruction is the flight controller 1111, and the management device 110 may call the flight controller 1111 to execute the flight task corresponding to the control instruction.
- control instruction may be used to request to call the pan-tilt
- management device may call the pan-tilt to execute the work task corresponding to the control instruction according to the received control instruction.
- the external device 15 sends a control instruction to the management device 110.
- the management device 110 can call the pan/tilt 12 through the management device 110 to execute the pan/tilt control task corresponding to the control instruction. .
- control instruction may be used to request the invocation of the battery device, and the management device may invoke the battery device according to the received control instruction to execute the work task corresponding to the control instruction.
- the external device 15 sends a control instruction to the management device 110.
- the management device 110 can determine the battery device 13 corresponding to the control instruction through the management device 110, and The battery device 13 is called to execute the battery management task corresponding to the control instruction.
- FIG. 3 is a schematic flowchart of a method for managing drones according to an embodiment of the present invention.
- the method can be applied to a drone management device for execution, and the drone includes multiple functions.
- the specific explanation is as described above.
- the method of the embodiment of the present invention includes the following steps.
- S301 Receive a control instruction sent by an external device communicatively connected with the management device.
- the management device may receive a control instruction sent by an external device that is communicatively connected with the management device.
- the management device may be provided on an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle including a plurality of functional components, wherein the plurality of functional components include at least a flight controller.
- the multiple functional components further include one or more of a pan/tilt, a camera, a navigation device, a visual perception device, a battery device, and the like.
- control instruction may be generated by an external device by calling a function instruction in a preset function instruction library.
- preset function instruction library is the SDK library set 14 described in FIG. 1.
- the control instruction can be any one or more functions of the external device 15 calling the flight control SDK141, camera control SDK142, vision SDK143, navigation SDK144, data acquisition SDK145 in the SDK library set 14
- the instructions are generated.
- the management device may call a target functional component among the multiple functional components according to the control instruction to execute the work task indicated by the control instruction.
- the work task includes one or more of a flight task, a photographing task, a pan/tilt control task, a sensor data collection task, and the like.
- control instruction includes one or more sub-control instructions, wherein the management device calls a target functional component of the multiple functional components according to the control instruction to perform the work task indicated by the control instruction At the time, the target functional component corresponding to each of the one or more sub-control instructions can be determined, and the corresponding target functional component of the multiple functional components can be invoked according to each sub-control instruction to execute the The work task indicated by each sub-control instruction.
- Figure 1 can be used as an example for illustration.
- the control command includes two sub-control commands
- the two sub-control commands are generated by the external device 15 by calling the function commands of the flight control SDK141 in the SDK library set 14, and the external device 15 Generated by calling the function instructions of the camera control SDK142 in the SDK library set 14, it can be determined that the target functional components are the flight controller 1111 corresponding to the function instructions of the flight control SDK141, and the shooting device 1112 corresponding to the function instructions of the camera control SDK142 .
- the management device may respectively call the flight controller 1111 to execute the flight task indicated by the corresponding sub-control instruction according to the two sub-control instructions, and call the photographing device 1112 to execute the photographing task indicated by the corresponding sub-control instruction.
- the target functional component may be any one of multiple functional components.
- the target functional component may be a pan/tilt.
- the management device 110 may follow The control instruction determines that the pan-tilt 12 is a target functional component.
- the target functional component may be the battery device 13.
- the management device 110 may According to the control instruction, it is determined that the battery device 13 is the target functional component.
- the management device may also verify the identity information of the external device. When the information verification fails, the management device may refuse to respond to the control instruction. When the authentication of the identity information is successful, the management device may call a target functional component among the multiple functional components according to the control instruction to perform the work task indicated by the control instruction.
- the management device may obtain the identity information of the external device, and pre-store the identity information of the external device with the drone or with the UAV.
- the reference identity information pre-stored in the control terminal of the drone communication connection is matched, and when it is matched, it is determined that the identity information verification is successful; otherwise, it is determined that the identity information verification fails.
- the identity information of the external device includes but is not limited to a device identification; in some embodiments, the device identification includes but is not limited to any one or more characters such as numbers, letters, and words.
- the management device 110 can obtain the identity information of the external device 15, and The identity information of the external device 15 is matched with the reference identity information pre-stored by the drone. If it matches, it can be determined that the identity information of the external device 15 is successfully verified. If it does not match, it can be determined that the identity information of the external device 15 has failed. .
- the reference identity information of each external device can be stored in the server.
- the management device can obtain the identity information of the external device and transmit the identity information to the server.
- the identity information to enable the server to verify the identity information.
- the management device may obtain verification feedback information of the identity information transmitted by the server, and determine whether the identity information is successfully verified according to the verification feedback information.
- Fig. 1 Take Fig. 1 as an example for description.
- the management device can obtain the identity information of the external device 15 and connect the external The identity information of the device 15 is sent to the server, so that the server verifies the identity information of the external device 15. If the management device 110 obtains the feedback information of the successful verification of the identity information transmitted by the server, it can determine that the identity information of the external device 15 is successfully verified.
- the management device may also verify the use authority of the external device to obtain the external device.
- Device identity information determine the type of control instruction, and determine whether the external device has the use authority of the type of control instruction based on the identity information; when the external device does not have the use authority, refuse to respond to the The control instruction; when the external device has the use authority, according to the control instruction, the target functional component of the multiple functional components is called to perform the work task indicated by the control instruction.
- the management device may combine the type of the control instruction and the identity information Matching with the reference type and reference identity information pre-stored by the drone or the control terminal that is in communication with the drone; when matching, it is determined that the external device has the right to use the type of control instruction, Otherwise, it is determined that the external device does not have the right to use the type of control instruction.
- the management device 110 can obtain the identity information of the external device 15 and the control
- the type of instruction is a shooting control instruction, and the identity information of the external device 15 and the shooting control instruction are matched with the reference type and reference identity information pre-stored in the drone. If they match, it can be determined that the external device 15 has the shooting control instruction. If it does not match, it can be determined that the external device 15 does not have the permission to use the shooting control instruction.
- the management device may transmit the type of the control instruction and the type of the control instruction to the server. Identity information, so that the server verifies the type of the control instruction and the identity information.
- the management device may obtain the verification feedback information of the type of the control instruction and the identity information transmitted by the server, and determine whether the external device has the use authority of the type of control instruction according to the verification feedback information.
- the type of the control instruction includes, but is not limited to, any one or more types of control instructions such as shooting control instructions, flight control instructions, pan/tilt control instructions, navigation control instructions, and power control instructions.
- the management device 110 can obtain the identity information of the external device 15 and the control The type of the command is a shooting control command, and the identity information of the external device 15 and the shooting control command are sent to the server, so that the server can verify the shooting control command and the identity information. If the management device 110 obtains the feedback information of the successful verification of the shooting control instruction and the identity information transmitted by the server, it can be determined that the external device 15 has the right to use the shooting control instruction. If the management device 110 obtains the shooting control transmitted by the server The instruction and the feedback information that the verification of the identity information fails, it can be determined that the external device 15 does not have the right to use the shooting control instruction.
- the embodiment of the present invention can receive a control instruction sent by an external device communicatively connected with a management device, and according to the control instruction, call a target functional component of a plurality of functional components to execute the work task indicated by the control instruction.
- FIG. 4 is a schematic structural diagram of a management device for a drone provided by an embodiment of the present invention.
- the drone includes a plurality of functional components, and the plurality of functional components are at least It includes a flight controller, and an external device carried on the UAV communicates with the management device through a universal interface.
- the universal interface is used to connect different types of external devices.
- the management device includes a memory 401 and a processor 402. And data interface 403;
- the memory 401 may include a volatile memory (volatile memory); the memory 401 may also include a non-volatile memory (non-volatile memory); the memory 401 may also include a combination of the foregoing types of memories.
- the processor 402 may be a central processing unit (CPU).
- the processor 402 may further include a hardware chip.
- the above-mentioned hardware chip may be an application-specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD), or a combination thereof.
- the above-mentioned PLD may be a complex programmable logic device (CPLD), a field-programmable gate array (FPGA), or any combination thereof.
- the data interface 403 is used for data transmission between the drone and external equipment.
- the processor 402 is configured to call the program, and when the program is executed, it is configured to perform the following operations:
- the target functional component of the multiple functional components is called to execute the work task indicated by the control instruction.
- the multiple functional components further include one or more of a pan-tilt, a camera, a navigation device, and a power supply device.
- the work task may include one or more of a flight task, a photographing task, a pan/tilt control task, and a sensor data collection task.
- control instruction is generated by the external device by calling a function instruction in a preset function instruction library.
- control instruction includes one or more sub-control instructions, wherein:
- processor 402 invokes the target functional component among the multiple functional components according to the control instruction to execute the work task indicated by the control instruction, it is specifically configured to:
- each sub-control instruction the corresponding target functional component of the multiple functional components is called to execute the work task indicated by each sub-control instruction.
- processor 402 is further configured to:
- processor 402 invokes the target functional component among the multiple functional components according to the control instruction to execute the work task indicated by the control instruction, it is specifically configured to:
- the target functional component of the multiple functional components is called according to the control instruction to execute the work task indicated by the control instruction.
- processor 402 verifies the identity information of the external device, it is specifically configured to:
- processor 402 verifies the identity information of the external device, it is specifically configured to:
- processor 402 is further configured to:
- processor 402 invokes the target functional component among the multiple functional components according to the control instruction to execute the work task indicated by the control instruction, it is specifically configured to:
- the target functional component of the multiple functional components is called to execute the work task indicated by the control instruction.
- processor 402 determines whether the external device has the use authority of the type of control instruction according to the identity information, it is specifically configured to:
- processor 402 determines whether the external device has the use authority of the type of control instruction according to the identity information, it is specifically configured to:
- the embodiment of the present invention can receive a control instruction sent by an external device communicatively connected with a management device, and according to the control instruction, call a target functional component of a plurality of functional components to execute the work task indicated by the control instruction.
- the embodiment of the present invention also provides an unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle includes a plurality of functional components, wherein the plurality of functional components at least include a flight controller, characterized in that the drone carried on the unmanned aerial vehicle
- the external device is communicatively connected with the UAV through a universal interface.
- the universal interface is used to connect different types of external equipment.
- the UAV includes: a fuselage: a power system configured on the fuselage for The man-machine provides the power to move; the processor is used to perform the following steps:
- the target functional component of the multiple functional components is called to execute the work task indicated by the control instruction.
- the multiple functional components further include one or more of a pan-tilt, a camera, a navigation device, and a power supply device.
- the work task may include one or more of a flight task, a photographing task, a pan/tilt control task, and a sensor data collection task.
- control instruction is generated by the external device by calling a function instruction in a preset function instruction library.
- control instruction includes one or more sub-control instructions, wherein:
- the processor invokes the target functional component among the multiple functional components according to the control instruction to execute the work task indicated by the control instruction, it is specifically configured to:
- each sub-control instruction the corresponding target functional component of the multiple functional components is called to execute the work task indicated by each sub-control instruction.
- processor is also used for:
- the processor invokes the target functional component among the multiple functional components according to the control instruction to execute the work task indicated by the control instruction, it is specifically configured to:
- the target functional component of the multiple functional components is called according to the control instruction to execute the work task indicated by the control instruction.
- the processor verifies the identity information of the external device, it is specifically configured to:
- the processor verifies the identity information of the external device, it is specifically configured to:
- processor is also used for:
- the processor invokes the target functional component among the multiple functional components according to the control instruction to execute the work task indicated by the control instruction, it is specifically configured to:
- the target functional component of the multiple functional components is called to execute the work task indicated by the control instruction.
- the processor determines whether the external device has the use authority of the type of control instruction according to the identity information, it is specifically configured to:
- the processor determines whether the external device has the use authority of the type of control instruction according to the identity information, it is specifically configured to:
- the embodiment of the present invention can receive a control instruction sent by an external device communicatively connected with a management device, and according to the control instruction, call a target functional component of a plurality of functional components to execute the work task indicated by the control instruction.
- the embodiment of the present invention also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the method described in the embodiment of the present invention is implemented, and the The device in the corresponding embodiment of the present invention will not be repeated here.
- the computer-readable storage medium may be an internal storage unit of the device described in any of the foregoing embodiments, such as a hard disk or memory of the device.
- the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the device, such as a plug-in hard disk equipped on the device, a smart memory card (Smart Media Card, SMC), or a Secure Digital (SD) card. , Flash Card, etc.
- the computer-readable storage medium may also include both an internal storage unit of the device and an external storage device.
- the computer-readable storage medium is used to store the computer program and other programs and data required by the device.
- the computer-readable storage medium can also be used to temporarily store data that has been output or will be output.
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Abstract
本发明实施例提供了一种无人机的管理方法、设备、无人机、系统及存储介质，其中，该方法包括：接收与所述管理设备通信连接的外部设备发送的控制指令；根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。通过这种方式，提高了无人机的开发效率和集成效率。
Description
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种无人机的管理方法、设备、无人机、系统及存储介质。
在现有的无人机产品中，为了满足外部用户的定制化需求，无人机的飞行控制器来提供唯一的能够与外部用户定制的外部设备通信连接的SDK接口，外部用户可以使用软件开发工具包(Software Development Kit，SDK)在外部设备开发定制化的无人机控制程序，承载在无人机上的外部设备可以通过SDK接口向飞行控制器发送控制指令，由飞行控制器来对外协调无人机上的其他功能组件的实现无人机的功能。由于飞行控制器所配置的功能有限，因此导致这种SDK开发模式的拓展能力有限、集成程度较低，从而降低了开发效率。因此，如何更有效地提高无人机的SDK应用的开发效率具有十分重要的意义。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人机的管理方法、设备、无人机、系统及存储介质，提高了无人机的开发效率和集成效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的管理设备，所述无人机包括多个功能部件，其中，所述多个功能部件至少包括飞行控制器，承载在所述无人机上的外部设备通过通用接口与所述管理设备通信连接，所述通用接口用于连接不同类型的外部设备，所述管理设备包括：存储器和处理器，其中，
所述存储器，用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
接收与所述管理设备通信连接的外部设备发送的控制指令；
根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
第二方面，本发明实施例提供了一种无人机的管理系统，包括：管理设备和多个功能部件，其中，所述多个功能部件至少包括飞行控制器，所述管理设备通过通用接口与承载在所述无人机上的外部设备通信连接，所述通用接口用于连接不同类型的外部设备；
所述管理设备，用于接收与所述管理设备通信连接的外部设备发送的控制指令；根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件；
所述多个功能部件中的目标功能部件，用于执行所述控制指令指示的工作任务。
第三方面，本发明实施例提供了一种无人机的管理方法，应用于无人机的管理设备，所述无人机包括多个功能部件，其中，所述多个功能部件至少包括飞行控制器，承载在所述无人机上的外部设备通过通用接口与所述管理设备通信连接，所述通用接口用于连接不同类型的外部设备，所述方法包括：
接收与所述管理设备通信连接的外部设备发送的控制指令；
根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
第四方面，本发明实施例提供了一种无人机，所述无人机包括多个功能部件，其中，所述多个功能部件至少包括飞行控制器，承载在所述无人机上的外部设备通过通用接口与所述无人机通信连接，所述通用接口用于连接不同类型的外部设备，所述无人机包括：
机身：配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供飞行动力；
处理器，用于接收与所述无人机通信连接的外部设备发送的控制指令；根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第三方面所述的方法。
本发明实施例可以接收与管理设备通信连接的外部设备发送的控制指令，并根据控制指令调用多个功能部件中的目标功能部件执行该控制指令指示的工作任务，提高了无人机的开发效率和集成效率。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种无人机的管理系统的应用开发框架的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种无人机的管理系统的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种无人机的管理方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种无人机的管理设备的结构示意图。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例中提供的无人机的管理方法可以由无人机执行。所述管理设备可以是无人机的部件，即所述无人机包括管理设备。在某些实施例中，所述无人机包括多个功能部件，其中，所述多个功能部件至少包括飞行控制器，所述管理设备通过通用接口与承载在所述无人机上的外部设备通信连接，所述通用接口用于连接不同类型的外部设备。所述管理设备和所述多个功能设备可以组成无人机的管理系统，即所述管理系统可以包括所述管理设备和所述多个功能部件，所述无人机的管理方法可以由所述管理系统执行，进一步地，所述管理方法可以由所述管理设备来执行。在其他实施例中，所述无人机的管理方法还可以应用于其他可移动设备上，如能够自主移动的机器人、无人车、无人船等可移动设备。
在一个实施例中，所述无人机的管理系统的应用开发框架如图1所示，图1是本发明实施例提供的一种无人机的管理系统的应用开发框架的结构示意 图。如图1所示，所述无人机包括管理设备110以及多个功能部件；在某些实施例中，所述多个功能部件至少包括飞行控制器1111，所述多个功能部件还包括云台12、电池装置13、拍摄装置1112(例如RGB相机)、导航装置1114(例如卫星定位接收机)和视觉感知装置1113(例如视觉里程计)中的一种或多种。所述电池装置13中包括电池管理模块。管理设备110包括与外部设备15通信连接的通用接口，所述通用接口用于连接不同类型的外部设备，所述通用接口可以为SDK接口。在某些实施例中，各个功能部件配置与管理设备110通信连接的通信接口，例如SDK接口。在某些实施例中，外部设备15为外部用户定制的设备，所述外部设备15在使用过程中可以承载在无人机上，并通过所述通用接口与管理设备110通信连接。所述外部设备15上预置了无人机控制程序，当所述无人机控制程序被外部设备执行时，外部设备15通过所述通用接口向管理设备110发送无人机的控制指令。管理设备110接收与所述管理设备110通信连接的外部设备15发送的控制指令，并根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
在一些实施例中，管理设备110可以通过各功能部件配置的SDK接口与各功能部件进行双向通信，管理设备110可以根据所述控制指令通过目标功能部件配置的SDK接口发送调用指令以调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。在某些实施例中，管理设备110还用于获取各功能部件采集到的数据，如传感器数据、飞行状态数据、故障信息等数据。进一步地，在某些情况中，所述管理设备110可以向所述外部设备15发送所述多个功能部件中的目标功能部采集到的数据。
在一个实施例中，外部设备15发送的所述控制指令是所述外部设备15通过调用预设的函数指令库14中的函数指令生成的。具体地，所述外部设备15上可以运行由外部用户(例如开发者)开发的应用程序，例如如图1所示SDK应用A和SDK应用B，当所述应用程序在所述外部设备15上运行时，应用程序可以调用预设的函数指令库14中的函数指令以生成控制指令，并将生成的所述控制指令发送给管理设备110。管理设备110可以接收外部设备15发送的控制指令，并根据控制指令调用各功能部件执行该控制指令指示的工作任务。其中，所述预设的函数指令库14即SDK库集合14，所述SDK库集合 14可以包括飞行控制SDK、相机控制SDK、视觉SDK、导航SDK和数据获取SDK中的一种或多种。可以理解的是，SDK库集合14中不同类型的SDK可以指示多个功能部件中不同的目标功能部件执行工作任务。
在一个实施例中，所述管理设备110可以为SDK管理设备，该管理设备110可以向外部设备提供身份验证、权限管控、安全中介、多链路接入、流量监控与均衡等若干功能。
在一个实施例中，所述管理设备110可以用于对发送控制指令的外部设备15进行身份验证，所述管理设备110的身份验证功能，用于验证外部设备15的身份信息。在一种实施方式中，在通过管理设备110接收到外部设备15发送的控制指令后，管理设备110可以对发起该控制指令的外部设备15的身份信息进行验证。通过这种实施方式，可以达到统一监管外部设备的操作行为的目的，避免外部设备的开发者利用无人机进行危害公共安全的活动。
在一个实施例中，所述管理设备110的权限管控功能，用于集中管控不同外部设备15的控制权限，有选择性地开放无人机SDK功能。在一个实施例中，管理设备110对发起控制指令的外部设备15的身份信息验证成功之后，还可以对发起控制指令的该外部设备15调用多个功能部件中对应的目标功能部件的调用权限进行验证。通过这种实施方式，可以避免无权限的外部设备调用功能部件，提高了对无人机管理的安全性。
在一个实施例中，所述管理设备110的安全中介功能，用于隔离无人机核心安全环境和SDK隔离环境，避免SDK应用等外部设备的非法操作影响整个系统的正常运行。
在一个实施例中，所述管理设备110的多链路接入功能，用于允许SDK应用等外部设备通过多种底层链路接口接入，如远程SDK应用通过网络接口接入。
在一个实施例中，所述管理设备110的流量监控与均衡功能，用于合理分配各外部设备的接口流量，并进行合理的均衡操作。
下面结合图1和图2对本发明实施例提供的无人机的管理系统进行示意性说明。
具体请参见图2，图2是本发明实施例提供的一种无人机的管理系统的结 构示意图。所述无人机的管理系统包括：管理设备21和多个功能部件，其中，所述多个功能部件至少包括飞行控制器，所述管理设备21通过通用接口与承载在所述无人机22上的外部设备通信连接，所述通用接口用于连接不同类型的外部设备。其中，无人机22和管理设备21之间可以通过无线通信连接方式建立通信连接。其中，在某些特定的场景下，所述无人机22和管理设备21之间也可以通过有线通信连接方式建立通信连接。所述无人机22可以为旋翼型无人机，例如，四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机等无人机。所述无人机22包括动力系统221，所述动力系统221用于为无人机22提供飞行的动力。
在一个实施例中，无人机的管理系统中的管理设备可以接收与管理设备通信连接的外部设备发送的控制指令，并根据该控制指令调用多个功能部件中的目标功能部件执行该控制指令指示的工作任务。在某些实施例中，所述控制指令是外部设备通过调用预设的函数指令库中的函数指令生成的。在某些实施例中，所述工作任务可以包括飞行任务、拍摄任务、云台控制任务、传感数据采集任务等中的任意一种或多种。
以图1为例进行说明，管理设备110可以接收与管理设备110通信连接的外部设备15向管理设备110发送的控制指令，管理设备110在接收到该控制指令之后，如果通过无人机的管理设备110从多个功能部件中确定出与该控制指令对应的目标功能部件为飞行控制器1111，则管理设备110可以调用飞行控制器1111执行该控制指令对应的飞行任务。
在一个实施例中，所述控制指令可以用于请求调用云台，管理设备可以根据接收到的控制指令调用云台执行该控制指令对应的工作任务。
以图1为例进行说明，外部设备15向管理设备110发送控制指令，管理设备110在接收到所述控制指令之后，可以通过管理设备110调用云台12执行该控制指令对应的云台控制任务。
在一个实施例中，所述控制指令可以用于请求调用电池装置，管理设备可以根据接收到的控制指令调用电池装置执行该控制指令对应的工作任务。
以图1为例进行说明，通过外部设备15向管理设备110发送控制指令，管理设备110在接收到所述控制指令之后，可以通过管理设备110确定与所述控制指令对应的电池装置13，并调用电池装置13执行该控制指令对应的电池 管理任务。
下面结合附图对本发明实施例提供的无人机的管理方法进行示意性说明。
具体请参见图3，图3是本发明实施例提供的一种无人机的管理方法的流程示意图，所述方法可以应用于无人机的管理设备执行，所述无人机包括多个功能部件，其中，所述多个功能部件至少包括飞行控制器，承载在所述无人机上的外部设备通过通用接口与所述管理设备通信连接，所述通用接口用于连接不同类型的外部设备，具体解释如前所述。具体地，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S301：接收与管理设备通信连接的外部设备发送的控制指令。
本发明实施例中，管理设备可以接收与管理设备通信连接的外部设备发送的控制指令。在某些实施例中，所述管理设备可以设置在无人机上，所述无人机包括多个功能部件，其中，所述多个功能部件至少包括飞行控制器。在某些实施例中，所述多个功能部件还包括云台、拍摄装置、导航装置、视觉感知装置、电池装置等中的一种或多种。
在一些实施例中，所述控制指令可以是外部设备通过调用预设的函数指令库中的函数指令生成的。在某些实施例中，所述预设的函数指令库为前述图1所述的SDK库集合14。
具体可以图1为例进行说明，所述控制指令可以是外部设备15调用SDK库集合14中的飞行控制SDK141、相机控制SDK142、视觉SDK143、导航SDK144、数据获取SDK145等任意一种或多种函数指令生成的。
S302：根据所述控制指令调用多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
本发明实施例中，管理设备可以根据所述控制指令调用多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。在某些实施例中，所述工作任务包括飞行任务、拍摄任务、云台控制任务、传感数据采集任务等中的一种或多种。
在一个实施例中，所述控制指令包括一个或多个子控制指令，其中，所述管理设备根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，可以确定所述一个或多个子控制指令中每一个 子控制指令对应的目标功能部件，并根据所述每一个子控制指令调用所述多个功能部件中的对应的目标功能部件执行所述每一个子控制指令指示的工作任务。
具体可以图1为例进行说明，假设所述控制指令包括两个子控制指令，且两个子控制指令分别是外部设备15通过调用SDK库集合14中飞行控制SDK141的函数指令生成的，以及外部设备15通过调用SDK库集合14中相机控制SDK142的函数指令生成的，则可以确定目标功能部件为与飞行控制SDK141的函数指令对应的飞行控制器1111，以及与相机控制SDK142的函数指令对应的拍摄装置1112。管理设备可以根据这两个子控制指令分别调用飞行控制器1111执行对应子控制指令指示的飞行任务，以及调用拍摄装置1112执行对应子控制指令指示的拍摄任务。
在一个实施例中，所述目标功能部件可以为多个功能部件中的任意一个功能部件。在一种实施方式中，所述目标功能部件可以为云台，以图1为例，假设管理设备110获取到的控制指令用于指示的工作任务为云台控制任务，则管理设备110可以根据所述控制指令，确定所述云台12为目标功能部件。在一种实施方式中，所述目标功能部件可以为电池装置13，以图1为例，假设管理设备110获取到的控制指令用于指示的工作任务为充电任务，则管理设备110可以根据所述控制指令，确定电池装置13为目标功能部件。
在一个实施例中，在根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务之前，管理设备还可以对外部设备的身份信息进行验证，当身份信息验证失败时，管理设备可以拒绝响应所述控制指令。当所述身份信息验证成功时，管理设备可以根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
在一个实施例中，在对所述外部设备的身份信息进行验证时，管理设备可以获取所述外部设备的身份信息，并将所述外部设备的身份信息与所述无人机预存或者与所述无人机通信连接的控制终端预存的参考身份信息进行匹配，当匹配时，确定所述身份信息验证成功，否则，确定所述身份信息验证失败。在某些实施例中，所述外部设备的身份信息包括但不限于设备标识；在某些实施例中，所述设备标识包括但不限于数字、字母、文字等任意一种或多种字符。
以图1为例进行说明，假设外部设备15向管理设备110发送通过调用SDK 库集合14中相机控制SDK142的函数指令生成的控制指令，则管理设备110可以获取外部设备15的身份信息，并将外部设备15的身份信息与无人机预存的参考身份信息进行匹配，如果匹配，则可以确定对外部设备15的身份信息验证成功，如果不匹配，则可以确定对外部设备15的身份信息验证失败。
在一个实施例中，各外部设备的参考身份信息可以存储在服务器中，在对所述外部设备的身份信息进行验证时，管理设备可以获取所述外部设备的身份信息，并向服务器传输所述身份信息以使所述服务器对所述身份信息进行验证。管理设备可以获取所述服务器传输的对所述身份信息的验证反馈信息，并根据所述验证反馈信息确定所述身份信息是否验证成功。
以图1为例进行说明，假设外部设备15向管理设备110发送通过调用SDK库集合14中相机控制SDK142的函数指令生成的控制指令，则管理设备可以获取外部设备15的身份信息，并将外部设备15的身份信息发送给服务器，以使服务器对外部设备15的身份信息进行验证。管理设备110如果获取到服务器传输的对所述身份信息的验证成功的反馈信息，则可以确定外部设备15的身份信息验证成功。
在一个实施例中，在根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务之前，管理设备还可以对外部设备的使用权限进行验证，获取外部设备的身份信息，确定控制指令的类型，并根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限；当所述外部设备不具有所述使用权限时，拒绝响应所述控制指令；当所述外部设备具有所述使用权限时，根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
在一个实施例中，在根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，管理设备可以将所述控制指令的类型和所述身份信息与所述无人机预存或者与所述无人机通信连接的控制终端预存的参考类型和参考身份信息进行匹配；当匹配时，确定所述外部设备具有所述类型的控制指令的使用权限，否则，确定所述外部设备不具有所述类型的控制指令的使用权限。
以图1为例进行说明，假设外部设备15向管理设备110发送通过调用SDK库集合14中相机控制SDK142的函数指令生成的控制指令，则管理设备110 可以获取外部设备15的身份信息以及该控制指令的类型为拍摄控制指令，并将外部设备15的身份信息和该拍摄控制指令与无人机预存的参考类型以及参考身份信息进行匹配，如果匹配，则可以确定外部设备15具备该拍摄控制指令的使用权限，如果不匹配，则可以确定外部设备15不具备该拍摄控制指令的使用权限。
在一个实施例中，在根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，管理设备可以向服务器传输所述控制指令的类型和所述身份信息，以使所述服务器对所述控制指令的类型和所述身份信息进行验证。管理设备可以获取所述服务器传输的对所述控制指令的类型和所述身份信息的验证反馈信息，并根据所述验证反馈信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限。在某些实施例中，所述控制指令的类型包括但不限于拍摄控制指令、飞行控制指令、云台控制指令、导航控制指令、电源控制指令等任意一种或多种类型的控制指令。
以图1为例进行说明，假设外部设备15向管理设备110发送通过调用SDK库集合14中相机控制SDK142的函数指令生成的控制指令，则管理设备110可以获取外部设备15的身份信息以及该控制指令的类型为拍摄控制指令，并将外部设备15的身份信息和该拍摄控制指令发送给服务器，以使服务器可以对该拍摄控制指令和身份信息进行验证。如果管理设备110获取服务器传输的对该拍摄控制指令和身份信息的验证成功的反馈信息，则可以确定外部设备15具备该拍摄控制指令的使用权限，如果管理设备110获取服务器传输的对该拍摄控制指令和身份信息的验证失败的反馈信息，则可以确定外部设备15不具备该拍摄控制指令的使用权限。
本发明实施例可以接收与管理设备通信连接的外部设备发送的控制指令，并根据该控制指令调用多个功能部件中的目标功能部件执行该控制指令指示的工作任务。通过这种实施方式，提高了无人机的开发效率和集成效率。
请参见图4为例进行说明，图4是本发明实施例提供的一种无人机的管理设备的结构示意图，所述无人机包括多个功能部件，其中，所述多个功能部件至少包括飞行控制器，承载在所述无人机上的外部设备通过通用接口与所述管理设备通信连接，所述通用接口用于连接不同类型的外部设备，所述管理设备 包括存储器401、处理器402和数据接口403；
所述存储器401可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器401也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器401还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器402可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器402还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
所述数据接口403，用于无人机与外部设备之间进行数据传输。
所述处理器402，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：
接收与所述管理设备通信连接的外部设备发送的控制指令；
根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
进一步地，所述多个功能部件还包括云台、拍摄装置、导航装置、电源装置中的一种或多种。
进一步地，所述工作任务可以包括飞行任务、拍摄任务、云台控制任务、传感数据采集任务中的一种或多种。
进一步地，所述控制指令是所述外部设备通过调用预设的函数指令库中的函数指令生成的。
进一步地，所述控制指令包括一个或多个子控制指令，其中，
所述处理器402根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，具体用于：
确定所述一个或多个子控制指令中每一个子控制指令对应的目标功能部件；
根据所述每一个子控制指令调用所述多个功能部件中的对应的目标功能部件执行所述每一个子控制指令指示的工作任务。
进一步地，所述处理器402还用于：
对所述外部设备的身份信息进行验证；
当所述身份信息验证失败时，拒绝响应所述控制指令；
所述处理器402根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，具体用于：
当所述身份信息验证成功时，根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
进一步地，所述处理器402对所述外部设备的身份信息进行验证时，具体用于：
获取所述外部设备的身份信息；
将所述外部设备的身份信息与所述无人机预存或者与所述无人机通信连接的控制终端预存的参考身份信息进行匹配；
当匹配时，确定所述身份信息验证成功，否则，确定所述身份信息验证失败。
进一步地，所述处理器402对所述外部设备的身份信息进行验证时，具体用于：
获取所述外部设备的身份信息；
向服务器传输所述身份信息以使所述服务器对所述身份信息进行验证；
获取所述服务器传输的对所述身份信息的验证反馈信息，并根据所述验证反馈信息确定所述身份信息是否验证成功。
进一步地，所述处理器402还用于：
获取所述外部设备的身份信息；
确定所述控制指令的类型；
根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限；
当所述外部设备不具有所述使用权限时，拒绝响应所述控制指令；
所述处理器402根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，具体用于：
当所述外部设备具有所述使用权限时，根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
进一步地，所述处理器402根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限时，具体用于：
将所述控制指令的类型和所述身份信息与所述无人机预存或者与所述无人机通信连接的控制终端预存的参考类型和参考身份信息进行匹配；
当匹配时，确定所述外部设备具有所述类型的控制指令的使用权限，否则，确定所述外部设备不具有所述类型的控制指令的使用权限。
进一步地，所述处理器402根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限时，具体用于：
向服务器传输所述控制指令的类型和所述身份信息，以使所述服务器对所述控制指令的类型和所述身份信息进行验证；
获取所述服务器传输的对所述控制指令的类型和所述身份信息的验证反馈信息，并根据所述验证反馈信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限。
本发明实施例可以接收与管理设备通信连接的外部设备发送的控制指令，并根据该控制指令调用多个功能部件中的目标功能部件执行该控制指令指示的工作任务。通过这种实施方式，提高了无人机的开发效率和集成效率。
本发明实施例还提供了一种无人机，所述无人机包括多个功能部件，其中，所述多个功能部件至少包括飞行控制器，其特征在于，承载在所述无人机上的外部设备通过通用接口与所述无人机通信连接，所述通用接口用于连接不同类型的外部设备，所述无人机包括：机身：配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供移动的动力；处理器，用于执行以下步骤：
接收与所述无人机通信连接的外部设备发送的控制指令；
根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
进一步地，所述多个功能部件还包括云台、拍摄装置、导航装置、电源装置中的一种或多种。
进一步地，所述工作任务可以包括飞行任务、拍摄任务、云台控制任务、传感数据采集任务中的一种或多种。
进一步地，所述控制指令是所述外部设备通过调用预设的函数指令库中的函数指令生成的。
进一步地，所述控制指令包括一个或多个子控制指令，其中，
所述处理器根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，具体用于：
确定所述一个或多个子控制指令中每一个子控制指令对应的目标功能部件；
根据所述每一个子控制指令调用所述多个功能部件中的对应的目标功能部件执行所述每一个子控制指令指示的工作任务。
进一步地，所述处理器还用于：
对所述外部设备的身份信息进行验证；
当所述身份信息验证失败时，拒绝响应所述控制指令；
所述处理器根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，具体用于：
当所述身份信息验证成功时，根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
进一步地，所述处理器对所述外部设备的身份信息进行验证时，具体用于：
获取所述外部设备的身份信息；
将所述外部设备的身份信息与所述无人机预存或者与所述无人机通信连接的控制终端预存的参考身份信息进行匹配；
当匹配时，确定所述身份信息验证成功，否则，确定所述身份信息验证失败。
进一步地，所述处理器对所述外部设备的身份信息进行验证时，具体用于：
获取所述外部设备的身份信息；
向服务器传输所述身份信息以使所述服务器对所述身份信息进行验证；
获取所述服务器传输的对所述身份信息的验证反馈信息，并根据所述验证反馈信息确定所述身份信息是否验证成功。
进一步地，所述处理器还用于：
获取所述外部设备的身份信息；
确定所述控制指令的类型；
根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限；
当所述外部设备不具有所述使用权限时，拒绝响应所述控制指令；
所述处理器根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，具体用于：
当所述外部设备具有所述使用权限时，根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
进一步地，所述处理器根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限时，具体用于：
将所述控制指令的类型和所述身份信息与所述无人机预存或者与所述无人机通信连接的控制终端预存的参考类型和参考身份信息进行匹配；
当匹配时，确定所述外部设备具有所述类型的控制指令的使用权限，否则，确定所述外部设备不具有所述类型的控制指令的使用权限。
进一步地，所述处理器根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限时，具体用于：
向服务器传输所述控制指令的类型和所述身份信息，以使所述服务器对所述控制指令的类型和所述身份信息进行验证；
获取所述服务器传输的对所述控制指令的类型和所述身份信息的验证反馈信息，并根据所述验证反馈信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限。
本发明实施例可以接收与管理设备通信连接的外部设备发送的控制指令，并根据该控制指令调用多个功能部件中的目标功能部件执行该控制指令指示的工作任务。通过这种实施方式，提高了无人机的开发效率和集成效率。
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例中描述的方法，也可实现本发明所对应实施例的设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述设备所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储 已经输出或者将要输出的数据。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
Claims (45)
- 一种无人机的管理设备，所述无人机包括多个功能部件，其中，所述多个功能部件至少包括飞行控制器，其特征在于，承载在所述无人机上的外部设备通过通用接口与所述管理设备通信连接，所述通用接口用于连接不同类型的外部设备，所述管理设备包括：存储器和处理器，其中，所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：接收与所述管理设备通信连接的外部设备发送的控制指令；根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
- 根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述多个功能部件还包括云台、拍摄装置、导航装置、电源装置中的一种或多种。
- 根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述工作任务可以包括飞行任务、拍摄任务、云台控制任务、传感数据采集任务中的一种或多种。
- 根据权利要求1-3任一项所述的设备，其特征在于，所述控制指令是所述外部设备通过调用预设的函数指令库中的函数指令生成的。
- 根据权利要求1-4任一项所述的设备，其特征在于，所述控制指令包括一个或多个子控制指令，其中，所述处理器根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，具体用于：确定所述一个或多个子控制指令中每一个子控制指令对应的目标功能部件；根据所述每一个子控制指令调用所述多个功能部件中的对应的目标功能部件执行所述每一个子控制指令指示的工作任务。
- 根据权利要求1-5任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于：对所述外部设备的身份信息进行验证；当所述身份信息验证失败时，拒绝响应所述控制指令；所述处理器根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，具体用于：当所述身份信息验证成功时，根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
- 根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理器对所述外部设备的身份信息进行验证时，具体用于：获取所述外部设备的身份信息；将所述外部设备的身份信息与所述无人机预存或者与所述无人机通信连接的控制终端预存的参考身份信息进行匹配；当匹配时，确定所述身份信息验证成功，否则，确定所述身份信息验证失败。
- 根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述处理器对所述外部设备的身份信息进行验证时，具体用于：获取所述外部设备的身份信息；向服务器传输所述身份信息以使所述服务器对所述身份信息进行验证；获取所述服务器传输的对所述身份信息的验证反馈信息，并根据所述验证反馈信息确定所述身份信息是否验证成功。
- 根据权利要求1-8任一项所述的设备，所述处理器还用于：获取所述外部设备的身份信息；确定所述控制指令的类型；根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限；当所述外部设备不具有所述使用权限时，拒绝响应所述控制指令；所述处理器根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，具体用于：当所述外部设备具有所述使用权限时，根据所述控制指令调用所述多个功能组件中的目标功能组件执行所述控制指令指示的工作任务。
- 根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限时，具体用于：将所述控制指令的类型和所述身份信息与所述无人机预存或者与所述无人机通信连接的控制终端预存的参考类型和参考身份信息进行匹配；当匹配时，确定所述外部设备具有所述类型的控制指令的使用权限，否则，确定所述外部设备不具有所述类型的控制指令的使用权限。
- 根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限时，具体用于：向服务器传输所述控制指令的类型和所述身份信息，以使所述服务器对所述控制指令的类型和所述身份信息进行验证；获取所述服务器传输的对所述控制指令的类型和所述身份信息的验证反馈信息，并根据所述验证反馈信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限。
- 一种无人机的管理系统，其特征在于，包括：管理设备和多个功能部件，其中，所述多个功能部件至少包括飞行控制器，所述管理设备通过通用接口与承载在所述无人机上的外部设备通信连接，所述通用接口用于连接不同类型的外部设备；所述管理设备，用于接收与所述管理设备通信连接的外部设备发送的控制指令；根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件；所述多个功能部件中的目标功能部件，用于执行所述控制指令指示的工作 任务。
- 根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述多个功能部件还包括云台、拍摄装置、导航装置、电源装置中的一种或多种。
- 根据权利要求12或13所述的系统，其特征在于，所述工作任务可以包括飞行任务、拍摄任务、云台控制任务、传感数据采集任务中的一种或多种。
- 根据权利要求12-14任一项所述的系统，其特征在于，所述控制指令是所述外部设备通过调用预设的函数指令库中的函数指令生成的。
- 根据权利要求12-15任一项所述的系统，其特征在于，所述控制指令包括一个或多个子控制指令，其中，所述管理设备根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，具体用于：确定所述一个或多个子控制指令中每一个子控制指令对应的目标功能部件；根据所述每一个子控制指令调用所述多个功能部件中的对应的目标功能部件执行所述每一个子控制指令指示的工作任务。
- 根据权利要求12-16任一项所述的系统，其特征在于，所述管理设备还用于：对所述外部设备的身份信息进行验证；当所述身份信息验证失败时，拒绝响应所述控制指令；所述管理设备根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，具体用于:当所述身份信息验证成功时，根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
- 根据权利要求17所述的系统，其特征在于，所述管理设备对所述外 部设备的身份信息进行验证时，具体用于：获取所述外部设备的身份信息；将所述外部设备的身份信息与所述无人机预存或者与所述无人机通信连接的控制终端预存的参考身份信息进行匹配；当匹配时，确定所述身份信息验证成功，否则，确定所述身份信息验证失败。
- 根据权利要求17所述的系统，其特征在于，所述管理设备对所述外部设备的身份信息进行验证时，具体用于：获取所述外部设备的身份信息；向服务器传输所述身份信息以使所述服务器对所述身份信息进行验证；获取所述服务器传输的对所述身份信息的验证反馈信息，并根据所述验证反馈信息确定所述身份信息是否验证成功。
- 根据权利要求12-19任一项所述的系统，其特征在于，所述管理设备还用于：获取所述外部设备的身份信息；确定所述控制指令的类型；根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限；当所述外部设备不具有所述使用权限时，拒绝响应所述控制指令；所述管理设备根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，具体用于:当所述外部设备具有所述使用权限时，根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
- 根据权利要求20所述的系统，其特征在于，所述管理设备根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限时，具体用于：将所述控制指令的类型和所述身份信息与所述无人机预存或者与所述无 人机通信连接的控制终端预存的参考类型和参考身份信息进行匹配；当匹配时，确定所述外部设备具有所述类型的控制指令的使用权限，否则，确定所述外部设备不具有所述类型的控制指令的使用权限。
- 根据权利要求20所述的系统，其特征在于，所述管理设备根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限时，具体用于：向服务器传输所述控制指令的类型和所述身份信息，以使所述服务器对所述控制指令的类型和所述身份信息进行验证；获取所述服务器传输的对所述控制指令的类型和所述身份信息的验证反馈信息，并根据所述验证反馈信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限。
- 一种无人机的管理方法，其特征在于，应用于无人机的管理设备，所述无人机包括多个功能部件，其中，所述多个功能部件至少包括飞行控制器，承载在所述无人机上的外部设备通过通用接口与所述管理设备通信连接，所述通用接口用于连接不同类型的外部设备，所述方法包括：接收与所述管理设备通信连接的外部设备发送的控制指令；根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
- 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述多个功能部件还包括云台、拍摄装置、导航装置、电源装置中的一种或多种。
- 根据权利要求23或24所述的方法，其特征在于，所述工作任务可以包括飞行任务、拍摄任务、云台控制任务、传感数据采集任务中的一种或多种。
- 根据权利要求23-25任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令是所述外部设备通过调用预设的函数指令库中的函数指令生成的。
- 根据权利要求23-26任一项所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括一个或多个子控制指令，其中，所述根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务，包括：确定所述一个或多个子控制指令中每一个子控制指令对应的目标功能部件；根据所述每一个子控制指令调用所述多个功能部件中的对应的目标功能部件执行所述每一个子控制指令指示的工作任务。
- 根据权利要求23-27任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：对所述外部设备的身份信息进行验证；当所述身份信息验证失败时，拒绝响应所述控制指令；所述根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务，包括:当所述身份信息验证成功时，根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
- 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述对所述外部设备的身份信息进行验证，包括：获取所述外部设备的身份信息；将所述外部设备的身份信息与所述无人机预存或者与所述无人机通信连接的控制终端预存的参考身份信息进行匹配；当匹配时，确定所述身份信息验证成功，否则，确定所述身份信息验证失败。
- 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述对所述外部设备的身份信息进行验证，包括：获取所述外部设备的身份信息；向服务器传输所述身份信息以使所述服务器对所述身份信息进行验证；获取所述服务器传输的对所述身份信息的验证反馈信息，并根据所述验证反馈信息确定所述身份信息是否验证成功。
- 根据权利要求23-30任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述外部设备的身份信息；确定所述控制指令的类型；根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限；当所述外部设备不具有所述使用权限时，拒绝响应所述控制指令；所述根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务，包括:当所述外部设备具有所述使用权限时，根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
- 根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限，包括：将所述控制指令的类型和所述身份信息与所述无人机预存或者与所述无人机通信连接的控制终端预存的参考类型和参考身份信息进行匹配；当匹配时，确定所述外部设备具有所述类型的控制指令的使用权限，否则，确定所述外部设备不具有所述类型的控制指令的使用权限。
- 根据权利要求31所述的方法，其特征在于，所述根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限，包括：向服务器传输所述控制指令的类型和所述身份信息，以使所述服务器对所述控制指令的类型和所述身份信息进行验证；获取所述服务器传输的对所述控制指令的类型和所述身份信息的验证反馈信息，并根据所述验证反馈信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限。
- 一种无人机，所述无人机包括多个功能部件，其中，所述多个功能部件至少包括飞行控制器，其特征在于，承载在所述无人机上的外部设备通过通用接口与所述无人机连接，所述通用接口用于连接不同类型的外部设备，所述无人机包括：机身：配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供飞行动力；处理器，用于接收与所述无人机通信连接的外部设备发送的控制指令；根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
- 根据权利要求34所述的无人机，其特征在于，所述多个功能部件还包括云台、拍摄装置、导航装置、电源装置中的一种或多种。
- 根据权利要求34或35所述的无人机，其特征在于，所述工作任务可以包括飞行任务、拍摄任务、云台控制任务、传感数据采集任务中的一种或多种。
- 根据权利要求34-36任一项所述的无人机，其特征在于，所述控制指令是所述外部设备通过调用预设的函数指令库中的函数指令生成的。
- 根据权利要求34-37任一项所述的无人机，其特征在于，所述控制指令包括一个或多个子控制指令，其中，所述处理器根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，具体用于：确定所述一个或多个子控制指令中每一个子控制指令对应的目标功能部件；根据所述每一个子控制指令调用所述多个功能部件中的对应的目标功能部件执行所述每一个子控制指令指示的工作任务。
- 根据权利要求34-38任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：对所述外部设备的身份信息进行验证；当所述身份信息验证失败时，拒绝响应所述控制指令；所述处理器根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，具体用于：当所述身份信息验证成功时，根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
- 根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，所述处理器对所述外部设备的身份信息进行验证时，具体用于：获取所述外部设备的身份信息；将所述外部设备的身份信息与所述无人机预存或者与所述无人机通信连接的控制终端预存的参考身份信息进行匹配；当匹配时，确定所述身份信息验证成功，否则，确定所述身份信息验证失败。
- 根据权利要求39所述的无人机，其特征在于，所述处理器对所述外部设备的身份信息进行验证时，具体用于：获取所述外部设备的身份信息；向服务器传输所述身份信息以使所述服务器对所述身份信息进行验证；获取所述服务器传输的对所述身份信息的验证反馈信息，并根据所述验证反馈信息确定所述身份信息是否验证成功。
- 根据权利要求34-41任一项所述的无人机，所述处理器还用于：获取所述外部设备的身份信息；确定所述控制指令的类型；根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限；当所述外部设备不具有所述使用权限时，拒绝响应所述控制指令；所述处理器根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务时，具体用于：当所述外部设备具有所述使用权限时，根据所述控制指令调用所述多个功能部件中的目标功能部件执行所述控制指令指示的工作任务。
- 根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，所述处理器根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限时，具体用于：将所述控制指令的类型和所述身份信息与所述无人机预存或者与所述无人机通信连接的控制终端预存的参考类型和参考身份信息进行匹配；当匹配时，确定所述外部设备具有所述类型的控制指令的使用权限，否则，确定所述外部设备不具有所述类型的控制指令的使用权限。
- 根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，所述处理器根据所述身份信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限时，具体用于：向服务器传输所述控制指令的类型和所述身份信息，以使所述服务器对所述控制指令的类型和所述身份信息进行验证；获取所述服务器传输的对所述控制指令的类型和所述身份信息的验证反馈信息，并根据所述验证反馈信息确定所述外部设备是否具有所述类型的控制指令的使用权限。
- 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求23至33任一项所述方法。
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