WO2021066032A1

WO2021066032A1 - ショベル、ショベルの制御装置

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Publication number: WO2021066032A1
Application number: PCT/JP2020/037216
Authority: WO
Inventors: 祐太杉山
Original assignee: 住友重機械工業株式会社
Priority date: 2019-09-30
Filing date: 2020-09-30
Publication date: 2021-04-08
Also published as: CN114174595B; US20220220696A1; EP4039887B1; EP4039887A1; EP4039887A4; CN114174595A; JPWO2021066032A1; KR20220068978A

Abstract

ショベルにおいて、目標施工面の折れ部付近において、バケットの作業部位を適切に目標施工面に沿って移動させることが可能な技術を提供する。本開示の一実施形態に係るショベル１００は、ブーム４、アーム５、及びバケット６を含むアタッチメントＡＴと、バケット６の作業部位が目標施工面６００に沿って移動するようにアタッチメントＡＴを動作させるコントローラ３０と、を備え、目標施工面６００，６００の折れ部６０３付近において、コントローラ３０によるバケット６の動作に関する制御指令が互いに異なる複数の領域６１０，６２０，６３０が設定される。

Description

ショベル、ショベルの制御装置

　本開示は、ショベル等に関する。

　従来、ショベルにおいて、オペレータによるアームの操作に応じて、バケットの所定の作業部位（例えば、爪先や背面等）を目標施工面に沿って移動させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１３－２１７１３７号公報

　しかしながら、特許文献１では、一つの平面で構成される目標施工面が対象である。そのため、例えば、水平面及び法面で構成される目標施工面における水平面と法面とが交わる部分のように、目標施工面における二つの平面（接面）の傾斜が不連続に切り替わる折れ部の存在が全く考慮されていない。よって、ショベルは、例えば、水平面に沿ってバケットの作業部位を移動させる状態から法面に沿ってバケットの作業部位を移動させる状態へ適切に移行できない可能性がある。

　そこで、上記課題に鑑み、ショベルにおいて、目標施工面の折れ部付近において、バケットの作業部位を適切に目標施工面に沿って移動させることが可能な技術を提供することを目的とする。

　上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
　ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、
　前記バケットの作業部位が目標施工面に沿って移動するように前記アタッチメントを動作させる制御装置を備え、
　前記目標施工面の折れ部付近において、前記制御装置による前記バケットの動作に関する制御指令が互いに異なる複数の領域が設定される、
　ショベルが提供される。

　また、本開示の他の実施形態では、
　ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントを有するショベルの制御装置であって、
　前記バケットの作業部位が目標施工面に沿って移動するように前記アタッチメントを動作させると共に、前記目標施工面の折れ部付近において、前記制御装置による前記バケットの動作に関する制御指令が互いに異なる複数の領域が設定される、
　ショベルの制御装置が提供される。

　上述の実施形態によれば、ショベルにおいて、目標施工面の折れ部付近において、バケットの作業部位を適切に目標施工面に沿って移動させることができる。

ショベルの側面図である。ショベルの上面図である。ショベルの油圧システムの構成の一例を示す図である。ショベルの油圧システムにおけるアームに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。ショベルの油圧システムにおけるブームに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。ショベルの油圧システムにおけるバケットに関する操作系の構成部分の一例を示す図である。ショベルの油圧システムにおける上部旋回体に関する操作系の構成部分の一例を示す図である。電気式の操作装置の一例を示す図である。ショベルのマシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能に関する構成の一例の概要を示すブロック図である。ショベルのマシンコントロール機能に基づく動作の一例を説明する図である。ショベルのマシンコントロール機能に基づく動作の一例を説明する図である。ショベルのマシンコントロール機能に関する詳細な構成の一例を示す機能ブロック図である。マシンコントロール機能に関する詳細な構成の一例を示す機能ブロック図である。ショベルのマシンコントロール機能に基づく動作の他の例を説明する図である。

　以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

　［ショベルの概要］
　最初に、図１、図２を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明する。

　図１、図２は、それぞれ、本実施形態に係るショベル１００の上面図及び側面図である。

　本実施形態に係るショベル１００は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメントＡＴを構成するブーム４、アーム５、及び、バケット６と、キャビン１０を備える。

　下部走行体１は、後述の如く、左右一対のクローラ１Ｃ、具体的には、左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲを含む。下部走行体１は、左クローラ１ＣＬ及び右クローラ１ＣＲが走行油圧モータ２Ｍ（具体的には、走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ）でそれぞれ油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。

　上部旋回体３は、旋回油圧モータ２Ａで駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

　ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、エンドアタッチメントとしてのバケット６が上下回動可能に枢着される。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。

　バケット６は、上面６＿１、湾曲面６＿２、及び背面６＿３等で構成される凹形状の底板、及び底板の左右の端部を閉じる左右の端板により、土砂等を収容する内部空間が形成される。また、バケット６（背面６＿３）の先端には、幅方向（左右方向）に複数の爪６＿４が設けられる。

　尚、バケット６は、エンドアタッチメントの一例であり、アーム５の先端には、作業内容等に応じて、バケット６の代わりに、他のエンドアタッチメント、例えば、法面用バケット、浚渫用バケット、ブレーカ等が取り付けられてもよい。

　キャビン１０は、オペレータが搭乗する運転室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。

　ショベル１００は、キャビン１０に搭乗するオペレータの操作に応じて、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素を動作させる。また、ショベル１００は、所定の外部装置から通信装置を通じて受信される、外部装置のオペレータの遠隔操作に対応する遠隔操作信号に応じて、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素を動作させてもよい。

　また、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の被駆動要素の少なくとも一部を自動で動作させる機能（以下「自動運転機能」）を実現する。

　自動運転機能には、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作に応じて、操作対象の被駆動要素（油圧アクチュエータ）以外の被駆動要素（油圧アクチュエータ）を自動で動作させる機能（いわゆる「半自動運転機能」や「マシンコントロール機能」）が含まれてよい。また、自動運転機能には、オペレータの操作装置２６に対する操作や遠隔操作がない前提で、複数の被駆動要素（油圧アクチュエータ）の少なくとも一部を自動で動作させる機能（いわゆる「完全自動運転機能」）が含まれてよい。また、半自動運転機能や完全自動運転機能には、自動運転の対象の被駆動要素（油圧アクチュエータ）の動作内容が予め規定されるルールに従って自動的に決定される態様だけでなく、ショベル１００が自律的に各種の判断を行い、その判断結果に沿って、自律的に自動運転の対象の被駆動要素（油圧アクチュエータ）の動作内容が決定される態様（いわゆる「自律運転機能」）が含まれてよい。

　［ショベルの構成］
　次に、図１、図２に加えて、図３、図４（図４Ａ～図４Ｄ）、図５を参照して、ショベル１００の構成について説明する。

　図３は、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムの構成の一例を説明する図である。図４Ａ～図４Ｄは、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムにおけるアーム５、ブーム４、バケット６、及び上部旋回体３に関する操作系の構成部分の一例を示す図である。図５は、電気式の操作装置２６の一例を示す図である。

　本実施形態に係るショベル１００の油圧システムは、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、パイロットポンプ１５と、コントロールバルブ１７と、操作装置２６と、吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒと、操作圧センサ２９ＬＡ，２９ＬＢ，２９ＲＡ，２９ＲＢ，２９ＤＬ，２９ＤＲと、コントローラ３０とを含む。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧システムは、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等の油圧アクチュエータを含む。

　エンジン１１は、油圧システムのメイン動力源であり、例えば、上部旋回体３の後部に搭載される。具体的には、エンジン１１は、コントローラ３０による直接或いは間接的な制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒ及びパイロットポンプ１５を駆動する。エンジン１１は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。

　レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を制御する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（傾転角）を調節する。

　メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒは、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、上述の如く、エンジン１１により駆動されることにより、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒは、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、コントローラ３０による制御下で、上述の如く、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることでピストンのストローク長が調整され、吐出量（吐出圧）が制御される。

　パイロットポンプ１５は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットラインを介して操作装置２６にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。

　コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータの操作に応じて、或いは、ショベル１００の自動運転機能による制御指令に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態、遠隔操作信号の内容、或いは、ショベル１００の自動運転機能による制御指令に応じて、油圧アクチュエータ（走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９）に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する制御弁１７１～１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒを含む。以下、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒを包括的に、或いは、それぞれを個別に制御弁１７５と称する場合がある。また、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを包括的に、或いは、それぞれを個別に制御弁１７６と称する場合がある。

　制御弁１７１，１７２は、それぞれ、走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲに対応する。また、制御弁１７３は、旋回油圧モータ２Ａに対応する。また、制御弁１７４は、バケットシリンダ９に対応する。また、制御弁１７５は、ブームシリンダ７に対応する。また、制御弁１７６は、アームシリンダ８に対応する。

　操作装置２６は、キャビン１０の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種被駆動要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、バケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの被駆動要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ２ＭＬ，２ＭＲ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。

　図４Ａ～図４Ｄに示すように、操作装置２６は、例えば、その操作状態に対応するパイロット圧を二次側に出力する油圧パイロット式である。操作装置２６は、二次側のパイロットラインを通じて、直接的に、或いは、二次側のパイロットラインに設けられる後述のシャトル弁３２を介して、コントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に応じたパイロット圧が入力されうる。そのため、コントロールバルブ１７は、操作装置２６における操作状態に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。

　操作装置２６は、アタッチメントＡＴ、即ち、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、及びバケット６（バケットシリンダ９）、並びに上部旋回体３を操作するための左操作レバー２６Ｌ及び右操作レバー２６Ｒを含む。また、操作装置２６は、下部走行体１を操作するための走行レバー２６Ｄを含む。走行レバー２６Ｄは、左クローラ１ＣＬ（走行油圧モータ２ＭＬ）を操作するための左走行レバー２６ＤＬと、右クローラ１ＣＲ（走行油圧モータ２ＭＲ）を操作するための右走行レバー２６ＤＲとを含む。

　左操作レバー２６Ｌは、上部旋回体３の旋回操作とアーム５の操作に用いられる。左操作レバー２６Ｌは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向（つまり、上部旋回体３の前後方向）に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を、制御弁１７６のパイロットポートに繋がる二次側のパイロットラインに出力する。また、左操作レバー２６Ｌは、キャビン１０内のオペレータから見た左右方向（つまり、上部旋回体３の左右方向）に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を、制御弁１７３に繋がる二次側のパイロットラインに出力する。

　右操作レバー２６Ｒは、ブーム４の操作とバケット６の操作に用いられる。右操作レバー２６Ｒは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を、制御弁１７５に繋がる二次側のパイロットラインに出力する。また、右操作レバー２６Ｒは、左右方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を、制御弁１７４に繋がる二次側のパイロットラインに出力する。

　左走行レバー２６ＤＬは、上述の如く、左クローラ１ＣＬの操作に用いられ、図示しない左走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。左走行レバー２６ＤＬは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を、制御弁１７１に繋がる二次側のパイロットラインに出力する。左走行レバー２６ＤＬの前進方向及び後進方向の操作に対応する二次側のパイロットラインは、それぞれ、制御弁１７１の対応するパイロットポートに直接的に接続されてよい。これにより、走行油圧モータ２ＭＬを駆動する制御弁１７１のスプール位置には、左走行レバー２６ＤＬの操作内容が反映される。

　右走行レバー２６ＤＲは、上述の如く、右クローラ１ＣＲの操作に用いられ、図示しない右走行ペダルと連動するように構成されていてもよい。右走行レバー２６ＤＲは、キャビン１０内のオペレータから見た前後方向に操作されると、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用し、レバー操作量に応じた制御圧（パイロット圧）を、制御弁１７２に繋がる二次側のパイロットラインに出力する。右走行レバー２６ＤＲの前進方向及び後進方向の操作に対応する二次側のパイロットラインは、それぞれ、制御弁１７２の対応するパイロットポートに直接的に接続されてよい。つまり、走行油圧モータ２ＭＲを駆動する制御弁１７２のスプール位置には、右走行レバー２６ＤＲの操作内容が反映される。

　また、図５に示すように、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）は、その操作内容に対応する電気信号（以下、「操作信号」）を出力する電気式であってもよい。この場合、操作装置２６からの操作信号は、コントローラ３０に入力され、コントローラ３０は、入力される操作信号に応じて、コントロールバルブ１７内の各制御弁１７１～１７６を制御することにより、操作装置２６に対する操作内容に応じた各種油圧アクチュエータの動作を実現する。例えば、コントロールバルブ１７内の制御弁１７１～１７６は、コントローラ３０からの指令により駆動する電磁ソレノイド式スプール弁であってよい。また、例えば、パイロットポンプ１５とそれぞれの制御弁１７１～１７６のパイロットポートとの間には、コントローラ３０からの電気信号に応じて動作する油圧制御弁（例えば、電磁比例弁）（以下、「操作用油圧制御弁」）が配置されてもよい。この場合、電気式の操作装置２６を用いた手動操作が行われると、コントローラ３０は、その操作方向及び操作量（例えば、レバー操作量）に対応する電気信号によって、操作用油圧制御弁を制御しパイロット圧を増減させることで、操作装置２６に対する操作内容に合わせて、各制御弁１７１～１７６を動作させることができる。

　本例（図５）のパイロット回路は、上述の操作用油圧制御弁として、ブーム４の上げ操作（以下、「ブーム上げ操作」）用の電磁弁６０と、ブーム４の下げ操作（以下、「ブーム下げ操作」）用の電磁弁６２とを含む。

　電磁弁６０は、パイロットポンプ１５とパイロット圧作動型のコントロールバルブ１７（具体的には、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒ（図３参照））のブーム上げ側のパイロットポートとを繋ぐ油路（パイロットライン）内の作動油の圧力を調節可能に構成される。

　電磁弁６２は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７（制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒ）のブーム下げ側のパイロットポートとを繋ぐ油路（パイロットライン）内の作動油の圧力を調節可能に構成される。

　ブーム４（ブームシリンダ７）が手動操作される場合、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒ（操作信号生成部）が出力する操作信号（電気信号）に応じて、ブーム上げ操作信号（電気信号）或いはブーム下げ操作信号（電気信号）を生成する。右操作レバー２６Ｒから出力される操作信号（電気信号）は、その操作内容（例えば、操作量及び操作方向）を表し、右操作レバー２６Ｒの操作信号生成部が出力するブーム上げ用操作信号（電気信号）及びブーム下げ用操作信号（電気信号）は、右操作レバー２６Ｒの操作内容（操作量及び操作方向）に応じて変化する。

　具体的には、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒがブーム上げ方向に操作される場合、その操作量に応じたブーム上げ操作信号（電気信号）を電磁弁６０に対して出力する。電磁弁６０は、入力される電気信号（ブーム上げ操作信号）に応じて動作し、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム上げ側のパイロットポートに作用するパイロット圧、つまり、圧力信号としてのブーム上げ操作信号を制御する。同様に、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒがブーム下げ方向に操作された場合、その操作量に応じたブーム下げ操作信号（電気信号）を電磁弁６２に対して出力する。電磁弁６２は、入力される電気信号（ブーム下げ操作信号）に応じて動作し、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートに作用するパイロット圧、つまり、圧力信号としてのブーム下げ操作信号を制御する。これにより、コントロールバルブ１７は、右操作レバー２６Ｒの操作内容に応じたブームシリンダ７（ブーム４）の動作を実現することができる。

　また、自動運転機能によりブーム４が自動操作される場合、コントローラ３０は、例えば、自動運転信号生成部が出力する自動運転信号（電気信号）に応じてブーム上げ操作信号（電気信号）又はブーム下げ操作信号（電気信号）を生成する。自動運転信号は、例えば、図５に示すように、コントローラ３０以外の他の制御装置（例えば、自動運転機能を統括する制御装置）により生成される電気信号であってもよいし、コントローラ３０により生成される電気信号であってもよい。

　また、同様のパイロット回路に基づくアーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）、及び下部走行体１（走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ）の動作についても、ブーム４（ブームシリンダ７）の動作と同様である。

　吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒは、それぞれ、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧を検出する。吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒにより検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　操作圧センサ２９ＬＡ，２９ＬＢ，２９ＲＡ，２９ＲＢ，２９ＤＬ，２９ＤＲは、操作装置２６の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの動作要素（即ち、油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ２９ＬＡ，２９ＬＢ，２９ＲＡ，２９ＲＢ，２９ＤＬ，２９ＤＲによる操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　操作圧センサ２９ＬＡは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインの作動油の圧力（以下、「操作圧」）の形で検出する。

　操作圧センサ２９ＬＢは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する左右方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。

　操作圧センサ２９ＲＡは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。

　操作圧センサ２９ＲＢは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する左右方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。

　操作圧センサ２９ＤＬは、オペレータによる左走行レバー２６ＤＬに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、左走行レバー２６ＤＬの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。

　操作圧センサ２９ＤＲは、オペレータによる右走行レバー２６ＤＲに対する前後方向の操作内容（例えば、操作方向及び操作量）を、右走行レバー２６ＤＲの二次側のパイロットラインの操作圧の形で検出する。

　尚、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）の操作内容は、操作圧センサ２９以外のセンサ（例えば、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲに取り付けられるポテンショメータ等）で検出されてもよい。また、操作装置２６が電気式である場合、操作圧センサ２９ＬＡ，２９ＬＢ，２９ＲＡ，２９ＲＢ，２９ＤＬ，２９ＤＲは、省略される。

　コントローラ３０（制御装置の一例）は、例えば、キャビン１０内に設けられ、ショベル１００の駆動制御を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、或いは、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせにより実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置と、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置と、外部入出力用のインタフェース装置等を含むコンピュータを中心に構成される。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置に格納される各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種機能を実現する。

　尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散される態様で実現されてもよい。

　図３に示すように、ショベル１００の油圧システムにおいて、油圧アクチュエータを駆動する駆動系の油圧システム部分は、エンジン１１により駆動されるメインポンプ１４から、センタバイパス油路４０Ｌ，４０Ｒやパラレル油路４２Ｌ，４２Ｒを経て作動油タンクまで作動油を循環させる。

　センタバイパス油路４０Ｌは、メインポンプ１４Ｌを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌを順に通過し、作動油タンクに至る。

　センタバイパス油路４０Ｒは、メインポンプ１４Ｒを起点として、コントロールバルブ１７内に配置される制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒを順に通過し、作動油タンクに至る。

　制御弁１７１は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＬへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＬが吐出する作動油を作動油タンクに排出させるスプール弁である。

　制御弁１７２は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油を走行油圧モータ２ＭＲへ供給し、且つ、走行油圧モータ２ＭＲが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

　制御弁１７３は、メインポンプ１４Ｌから吐出される作動油を旋回油圧モータ２Ａへ供給し、且つ、旋回油圧モータ２Ａが吐出する作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

　制御弁１７４は、メインポンプ１４Ｒから吐出される作動油をバケットシリンダ９へ供給し、且つ、バケットシリンダ９内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

　制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒは、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をブームシリンダ７へ供給し、且つ、ブームシリンダ７内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

　制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒは、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒが吐出する作動油をアームシリンダ８へ供給し、且つ、アームシリンダ８内の作動油を作動油タンクへ排出させるスプール弁である。

　制御弁１７１，１７２，１７３，１７４，１７５Ｌ，１７５Ｒ，１７６Ｌ，１７６Ｒは、それぞれ、パイロットポートに作用するパイロット圧に応じて、油圧アクチュエータに給排される作動油の流量を調整したり、流れる方向を切り換えたりする。

　パラレル油路４２Ｌは、センタバイパス油路４０Ｌと並列的に、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｌにメインポンプ１４Ｌの作動油を供給する。具体的には、パラレル油路４２Ｌは、制御弁１７１の上流側でセンタバイパス油路４０Ｌから分岐し、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｌの作動油を供給可能に構成される。これにより、パラレル油路４２Ｌは、制御弁１７１，１７３，１７５Ｌの何れかによってセンタバイパス油路４０Ｌを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

　パラレル油路４２Ｒは、センタバイパス油路４０Ｒと並列的に、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒにメインポンプ１４Ｒの作動油を供給する。具体的には、パラレル油路４２Ｒは、制御弁１７２の上流側でセンタバイパス油路４０Ｒから分岐し、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒ，１７６Ｒのそれぞれに並列してメインポンプ１４Ｒの作動油を供給可能に構成される。パラレル油路４２Ｒは、制御弁１７２，１７４，１７５Ｒの何れかによってセンタバイパス油路４０Ｒを通る作動油の流れが制限或いは遮断された場合に、より下流の制御弁に作動油を供給できる。

　レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒは、それぞれ、上述の如く、コントローラ３０による制御下で、メインポンプ１４Ｌ、１４Ｒの斜板の傾転角を調節することによって、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節する。

　吐出圧センサ２８Ｌは、メインポンプ１４Ｌの吐出圧を検出し、検出された吐出圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。吐出圧センサ２８Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御することができる。

　センタバイパス油路４０Ｌ，４０Ｒには、最も下流にある制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのそれぞれと作動油タンクとの間には、ネガティブコントロール絞り（以下、「ネガコン絞り」）１８Ｌ，１８Ｒが設けられる。これにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒにより吐出された作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒで制限される。そして、ネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒは、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御するための制御圧（以下、「ネガコン圧」）を発生させる。

　ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒは、それぞれ、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒのネガコン圧を検出し、検出されたネガコン圧に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　コントローラ３０は、吐出圧センサ２８Ｌ，２８Ｒにより検出されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御し、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節してよい。例えば、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌの吐出圧の増大に応じて、レギュレータ１３Ｌを制御し、メインポンプ１４Ｌの斜板傾転角を調節することにより、吐出量を減少させてよい。レギュレータ１３Ｒについても同様である。これにより、コントローラ３０は、吐出圧と吐出量との積で表されるメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吸収馬力がエンジン１１の出力馬力を超えないように、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの全馬力制御を行うことができる。

　また、コントローラ３０は、ネガコン圧センサ１９Ｌ，１９Ｒにより検出されるネガコン圧に応じて、レギュレータ１３Ｌ，１３Ｒを制御することにより、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を調節してよい。例えば、コントローラ３０は、ネガコン圧が大きいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を減少させ、ネガコン圧が小さいほどメインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させる。

　具体的には、ショベル１００における油圧アクチュエータが何れも操作されていない待機状態（図３に示す状態）の場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、センタバイパス油路４０Ｌ，４０Ｒを通ってネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒに至る。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を増大させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を許容最小吐出量まで減少させ、吐出した作動油がセンタバイパス油路４０Ｌ，４０Ｒを通過する際の圧力損失（ポンピングロス）を抑制する。

　一方、何れかの油圧アクチュエータが操作装置２６を通じて操作される場合、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油は、操作対象の油圧アクチュエータに対応する制御弁を介して、操作対象の油圧アクチュエータに流れ込む。また、何れかの油圧アクチュエータが遠隔操作されたり、自動制御機能に応じて制御されたりする場合についても同様である。そして、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒから吐出される作動油の流れは、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒに至る量を減少或いは消失させ、ネガコン絞り１８Ｌ，１８Ｒの上流で発生するネガコン圧を低下させる。その結果、コントローラ３０は、メインポンプ１４Ｌ，１４Ｒの吐出量を増大させ、操作対象の油圧アクチュエータに十分な作動油を循環させ、操作対象の油圧アクチュエータを確実に駆動させることができる。

　また、図３、図４Ａ～図４Ｄに示すように、ショベル１００の油圧システムにおいて、操作系に関する油圧システム部分は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６（左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、及び右走行レバー２６ＤＲ）と、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲ，３１ＢＬ，３１ＢＲ，３１ＣＬ，３１ＣＲ，３１ＤＬ，３１ＤＲと、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲ，３２ＢＬ，３２ＢＲ，３２ＣＬ，３２ＣＲ，３２ＤＬ，３２ＤＲと、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲ，３３ＢＬ，３３ＢＲ，３３ＣＬ，３３ＣＲ，３３ＤＬ，３３ＤＲとを含む。以下、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲ，３１ＢＬ，３１ＢＲ，３１ＣＬ，３１ＣＲ，３１ＤＬ，３１ＤＲを包括的に或いはそれぞれを個別に比例弁３１と称する場合がある。同様に、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲ，３２ＢＬ，３２ＢＲ，３２ＣＬ，３２ＣＲ，３２ＤＬ，３２ＤＲを包括的に或いはそれぞれを個別にシャトル弁３２と称する場合がある。同様に、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲ，３３ＢＬ，３３ＢＲ，３３ＣＬ，３３ＣＲ，３３ＤＬ，３３ＤＲを包括的に、或いは、それぞれを個別に減圧用比例弁３３と称する場合がある。

　比例弁３１は、パイロットポンプ１５とシャトル弁３２とを接続するパイロットラインに設けられ、その流路面積（作動油が通流可能な断面積）を変更できるように構成される。比例弁３１は、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータによる操作装置２６の操作がされていない場合であっても、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１及びシャトル弁３２を介し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁（具体的には、制御弁１７３～１７６）のパイロットポートに供給できる。

　シャトル弁３２は、２つの入口ポートと１つの出口ポートを有し、２つの入口ポートに入力されたパイロット圧のうちの高い方のパイロット圧を有する作動油を出口ポートに出力させる。シャトル弁３２は、２つの入口ポートのうちの一方が操作装置２６に接続され、他方が比例弁３１に接続される。シャトル弁３２の出口ポートは、パイロットラインを通じて、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートに接続されている。そのため、シャトル弁３２は、操作装置２６が生成するパイロット圧と比例弁３１が生成するパイロット圧のうちの高い方を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。これにより、コントローラ３０は、操作装置２６から出力される二次側のパイロット圧よりも高いパイロット圧を比例弁３１から出力させることで、オペレータによる操作装置２６の操作に依らず、対応する制御弁を制御し、下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメントＡＴの動作を制御することができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１を制御することで、外部装置のオペレータによる遠隔操作や自動運転機能による制御指令に対応する油圧アクチュエータの動作を実現することができる。

　減圧用比例弁３３は、操作装置２６とシャトル弁３２とを接続するパイロットラインに設けられ、その流路面積を変更できるように構成される。減圧用比例弁３３は、コントローラ３０から入力される制御指令に応じて動作する。これにより、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６（具体的には、左操作レバー２６Ｌ、右操作レバー２６Ｒ、左走行レバー２６ＤＬ、或いは、右走行レバー２６ＤＲ）が操作されている場合に、操作装置２６から出力されるパイロット圧を強制的に減圧させることができる。そのため、コントローラ３０は、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６の操作に対応する油圧アクチュエータの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、コントローラ３０は、例えば、操作装置２６が操作されている場合であっても、操作装置２６から出力されるパイロット圧を減圧させ、比例弁３１から出力されるパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１及び減圧用比例弁３３を制御することで、操作装置２６の操作内容とは無関係に、所望のパイロット圧をコントロールバルブ１７内の制御弁のパイロットポートに確実に作用させることができる。

　図４Ａに示すように、左操作レバー２６Ｌは、オペレータが前後方向に傾倒する態様で、アーム５に対応するアームシリンダ８を操作するために用いられる。つまり、左操作レバー２６Ｌは、前後方向に傾倒される場合、アーム５の動作を操作対象とする。左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側のパイロットラインに出力する。

　シャトル弁３２ＡＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、アーム５の閉じ方向の操作（以下、「アーム閉じ操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに接続される。

　シャトル弁３２ＡＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、アーム５の開き方向の操作（以下、「アーム開き操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＡＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに接続される。

　つまり、左操作レバー２６Ｌは、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを介して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７６Ｌ、１７６Ｒのパイロットポートに作用させる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、アーム閉じ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポートと制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、アーム開き操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポートと制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに作用させる。

　比例弁３１ＡＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＡＬは、シャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３１ＡＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＡＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＡＲは、シャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　つまり、比例弁３１ＡＬ、３１ＡＲは、左操作レバー２６Ｌの操作状態に依らず、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

　減圧用比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＡＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＡＬは、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、アーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＡＬは、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＡＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＡＬからシャトル弁３２ＡＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＡＬ及び減圧用比例弁３３ＡＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム閉じ側のパイロットポートに作用させることができる。

　減圧用比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＡＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌでアーム開き操作が行われている場合であっても、必要に応じて、アーム開き操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌでアーム開き操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＡＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＡＲからシャトル弁３２ＡＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＡＲ及び減圧用比例弁３３ＡＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートに作用させることができる。

　このように、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲは、左操作レバー２６Ｌの前後方向への操作状態に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＡＬ，３３ＡＲは、シャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを通じて確実に制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのパイロットポートに作用するように補助することができる。

　尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＡＬを制御する代わりに、比例弁３１ＡＲを制御することによって、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌでアーム閉じ操作が行われる場合に、比例弁３１ＡＲを制御し、比例弁３１ＡＲからシャトル弁３２ＡＲを介して制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、左操作レバー２６Ｌからシャトル弁３２ＡＬを介して制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム閉じ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒのアーム開き側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒを強制的に中立位置に近づけて、左操作レバー２６Ｌのアーム閉じ操作に対応するアームシリンダ８の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＡＲを制御する代わりに、比例弁３１ＡＬを制御することによって、左操作レバー２６Ｌのアーム開き操作に対応するアームシリンダ８の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

　操作圧センサ２９ＬＡは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容を把握できる。検出対象の左操作レバー２６Ｌに対する前後方向への操作内容には、例えば、操作方向、操作量（操作角度）等が含まれうる。以下、左操作レバー２６Ｌに対する左右方向の操作内容、並びに、右操作レバー２６Ｒに対する前後方向及び左右方向の操作内容についても同様である。

　コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対するアーム閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＡＬ及びシャトル弁３２ＡＬを介して、制御弁１７６Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの左側のパイロットポートに供給できる。また、コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対するアーム開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＡＲ及びシャトル弁３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌの左側のパイロットポート及び制御弁１７６Ｒの右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、アーム５の開閉動作を自動制御することができる。

　また、例えば、図４Ｂに示すように、右操作レバー２６Ｒは、オペレータが前後方向に傾倒する態様で、ブーム４に対応するブームシリンダ７を操作するために用いられる。つまり、右操作レバー２６Ｒは、前後方向に傾倒される場合、ブーム４の動作を操作対象とする。右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

　シャトル弁３２ＢＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の上げ方向の操作（以下、「ブーム上げ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに接続される。

　シャトル弁３２ＢＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、ブーム４の下げ方向の操作（以下、「ブーム下げ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＢＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに接続される。

　つまり、右操作レバー２６Ｒは、シャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを介して、前後方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用させる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、ブーム上げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポートと制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、ブーム下げ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用させる。

　比例弁３１ＢＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＬは、シャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３１ＢＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＢＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの他方の入口ポートに出力する。これにより、比例弁３１ＢＲは、シャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　つまり、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲは、右操作レバー２６Ｒの操作状態に依らず、制御弁１７５Ｌ、１７５Ｒを任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

　減圧用比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＢＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＢＬは、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、ブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＢＬは、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＢＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＢＬからシャトル弁３２ＢＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＢＬ及び減圧用比例弁３３ＢＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム上げ側のパイロットポートに作用させることができる。

　減圧用比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＢＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＢＲは、右操作レバー２６Ｒでブーム下げ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、ブーム下げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＢＲは、右操作レバー２６Ｒでブーム下げ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＢＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＢＲからシャトル弁３２ＢＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＢＲ及び減圧用比例弁３３ＢＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートに作用させることができる。

　このように、減圧用比例弁３３ＢＬ，３３ＢＲは、右操作レバー２６Ｒの前後方向への操作状態に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＢＬ，３３ＢＲは、シャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを通じて確実に制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのパイロットポートに作用するように補助することができる。

　尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＢＬを制御する代わりに、比例弁３１ＢＲを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒでブーム上げ操作が行われる場合に、比例弁３１ＢＲを制御し、比例弁３１ＢＲからシャトル弁３２ＢＲを介して制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、右操作レバー２６Ｒからシャトル弁３２ＢＬを介して制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム上げ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒのブーム下げ側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒを強制的に中立位置に近づけて、右操作レバー２６Ｒのブーム上げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＢＲを制御する代わりに、比例弁３１ＢＬを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのブーム下げ操作に対応するブームシリンダ７の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

　操作圧センサ２９ＲＡは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒに対する前後方向への操作内容を把握できる。

　コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するブーム上げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＢＬ及びシャトル弁３２ＢＬを介して、制御弁１７５Ｌの右側のパイロットポート及び制御弁１７５Ｒの左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するブーム下げ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＢＲ及びシャトル弁３２ＢＲを介して、制御弁１７５Ｒの右側のパイロットポートに供給できる。即ち、コントローラ３０は、ブーム４の上げ下げの動作を自動制御することができる。

　図４Ｃに示すように、右操作レバー２６Ｒは、オペレータが左右方向に傾倒する態様で、バケット６に対応するバケットシリンダ９を操作するために用いられる。つまり、右操作レバー２６Ｒは、左右方向に傾倒される場合、バケット６の動作を操作対象とする。右操作レバー２６Ｒは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

　シャトル弁３２ＣＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の閉じ方向の操作（以下、「バケット閉じ操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の左側のパイロットポートに接続される。

　シャトル弁３２ＣＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、バケット６の開き方向の操作（以下、「バケット開き操作」）に対応する右操作レバー２６Ｒの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＣＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７４の右側のパイロットポートに接続される。

　つまり、右操作レバー２６Ｒは、シャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを介して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７４のパイロットポートに作用させる。具体的には、右操作レバー２６Ｒは、バケット閉じ操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用させる。また、右操作レバー２６Ｒは、バケット開き操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用させる。

　比例弁３１ＣＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＣＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＬは、シャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３１ＣＲは、コントローラ３０が出力する制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＣＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＣＲは、シャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　つまり、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲは、右操作レバー２６Ｒの操作状態に依らず、制御弁１７４を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

　減圧用比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＣＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＣＬは、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作が行われている場合であっても、必要に応じて、バケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＣＬは、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＣＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＣＬからシャトル弁３２ＣＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＣＬ及び減圧用比例弁３３ＣＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７４のバケット閉じ側のパイロットポートに作用させることができる。

　減圧用比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＣＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒでバケット開き操作が行われている場合であっても、必要に応じて、バケット開き操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒでバケット開き操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＣＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＣＲからシャトル弁３２ＣＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＣＲ及び減圧用比例弁３３ＣＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートに作用させることができる。

　このように、減圧用比例弁３３ＣＬ，３３ＣＲは、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作状態に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＣＬ，３３ＣＲは、シャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを通じて確実に制御弁１７４のパイロットポートに作用するように補助することができる。

　尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＣＬを制御する代わりに、比例弁３１ＣＲを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒでバケット閉じ操作が行われる場合に、比例弁３１ＣＲを制御し、比例弁３１ＣＲからシャトル弁３２ＣＲを介して制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、右操作レバー２６Ｒからシャトル弁３２ＣＬを介して制御弁１７４のバケット閉じ側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７４のバケット開き側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７４を強制的に中立位置に近づけて、右操作レバー２６Ｒのバケット閉じ操作に対応するバケットシリンダ９の動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＣＲを制御する代わりに、比例弁３１ＣＬを制御することによって、右操作レバー２６Ｒのバケット開き操作に対応するバケットシリンダ９の動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

　操作圧センサ２９ＲＢは、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対する左右方向への操作内容を圧力（操作圧）の形で検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、右操作レバー２６Ｒの左右方向への操作内容を把握できる。

　コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するバケット閉じ操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＬ及びシャトル弁３２ＣＬを介して、制御弁１７４の左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる右操作レバー２６Ｒに対するバケット開き操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＣＲ及びシャトル弁３２ＣＲを介して、制御弁１７４の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、バケット６の開閉動作を自動制御することができる。

　また、例えば、図４Ｄに示すように、左操作レバー２６Ｌは、オペレータが左右方向に傾倒する態様で、上部旋回体３（旋回機構２）に対応する旋回油圧モータ２Ａを操作するために用いられる。つまり、左操作レバー２６Ｌは、左右方向に傾倒される場合、上部旋回体３の旋回動作を操作対象とする。左操作レバー２６Ｌは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を二次側に出力する。

　シャトル弁３２ＤＬは、二つの入口ポートが、それぞれ、上部旋回体３の左方向の旋回操作（以下、「左旋回操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＤＬの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７３の左側のパイロットポートに接続される。

　シャトル弁３２ＤＲは、二つの入口ポートが、それぞれ、上部旋回体３の右方向の旋回操作（以下、「右旋回操作」）に対応する左操作レバー２６Ｌの二次側のパイロットラインと、比例弁３１ＤＲの二次側のパイロットラインとに接続され、出口ポートが、制御弁１７３の右側のパイロットポートに接続される。

　つまり、左操作レバー２６Ｌは、シャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲを介して、左右方向への操作内容に応じたパイロット圧を制御弁１７３のパイロットポートに作用させる。具体的には、左操作レバー２６Ｌは、左旋回操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに作用させる。また、左操作レバー２６Ｌは、右旋回操作された場合に、操作量に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに出力し、シャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに作用させる。

　比例弁３１ＤＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＤＬは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＤＬは、シャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　比例弁３１ＤＲは、コントローラ３０が出力する制御電流に応じて動作する。具体的には、比例弁３１ＤＲは、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を利用して、コントローラ３０から入力される制御電流に応じたパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの他方のパイロットポートに出力する。これにより、比例弁３１ＤＲは、シャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに作用するパイロット圧を調整することができる。

　つまり、比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲは、左操作レバー２６Ｌの操作状態に依らず、制御弁１７３を任意の弁位置で停止できるように、二次側に出力するパイロット圧を調整することができる。

　減圧用比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＤＬは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＤＬは、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作が行われている場合であっても、必要に応じて、左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＤＬは、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＤＬの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＤＬからシャトル弁３２ＤＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＤＬ及び減圧用比例弁３３ＤＬを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７３の左旋回側のパイロットポートに作用させることができる。

　減圧用比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０から入力される制御電流に応じて動作する。具体的には、減圧用比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力されない場合、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応するパイロット圧をそのまま二次側に出力する。一方、減圧用比例弁３３ＤＲは、コントローラ３０からの制御電流が入力される場合、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応する二次側のパイロットラインのパイロット圧を制御電流に応じた程度に減圧し、減圧したパイロット圧をシャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに出力する。これにより、減圧用比例弁３３ＤＲは、左操作レバー２６Ｌで右旋回操作が行われている場合であっても、必要に応じて、右旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＤＲは、左操作レバー２６Ｌで右旋回操作がされている場合であっても、シャトル弁３２ＤＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を、比例弁３１ＤＲからシャトル弁３２ＤＲの他方の入口ポートに作用するパイロット圧よりも低くすることができる。そのため、コントローラ３０は、比例弁３１ＤＲ及び減圧用比例弁３３ＤＲを制御し、所望のパイロット圧を確実に制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートに作用させることができる。

　このように、減圧用比例弁３３ＤＬ，３３ＤＲは、左操作レバー２６Ｌの左右方向への操作状態に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりすることができる。また、減圧用比例弁３３ＤＬ，３３ＤＲは、シャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲの一方の入口ポートに作用するパイロット圧を低下させ、比例弁３１ＤＬ，３１ＤＲのパイロット圧がシャトル弁３２ＤＬ，３２ＤＲを通じて確実に制御弁１７３のパイロットポートに作用するように補助することができる。

　尚、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＤＬを制御する代わりに、比例弁３１ＤＲを制御することによって、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。例えば、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌで左旋回操作が行われる場合に、比例弁３１ＤＲを制御し、比例弁３１ＤＲからシャトル弁３２ＤＲを介して制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートに作用させてよい。これにより、左操作レバー２６Ｌからシャトル弁３２ＤＬを介して制御弁１７３の左旋回側のパイロットポートに作用するパイロット圧に対抗する形で、制御弁１７３の右旋回側のパイロットポートにパイロット圧が作用する。そのため、コントローラ３０は、制御弁１７３を強制的に中立位置に近づけて、左操作レバー２６Ｌの左旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を抑制させたり停止させたりすることができる。同様に、コントローラ３０は、減圧用比例弁３３ＤＲを制御する代わりに、比例弁３１ＤＬを制御することによって、左操作レバー２６Ｌの右旋回操作に対応する旋回油圧モータ２Ａの動作を強制的に抑制させたり停止させたりしてもよい。

　操作圧センサ２９ＬＢは、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する操作状態を圧力として検出し、検出された圧力に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。これにより、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌに対する左右方向への操作内容を把握できる。

　コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する左旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＤＬ及びシャトル弁３２ＤＬを介して、制御弁１７３の左側のパイロットポートに供給させることができる。また、コントローラ３０は、オペレータによる左操作レバー２６Ｌに対する右旋回操作とは無関係に、パイロットポンプ１５から吐出される作動油を、比例弁３１ＤＲ及びシャトル弁３２ＤＲを介して、制御弁１７３の右側のパイロットポートに供給させることができる。即ち、コントローラ３０は、上部旋回体３の左右方向への旋回動作を自動制御することができる。

　尚、下部走行体１についても、ブーム４、アーム５、バケット６、及び上部旋回体３と同様に、コントローラ３０による自動制御が可能な構成が採用されてもよい。この場合、左走行レバー２６ＤＬと制御弁１７１との間、及び右走行レバー２６ＤＲと制御弁１７２との間のパイロットラインには、シャトル弁３２が設置され、当該シャトル弁３２の他方の入口ポートには、パイロットラインを介して比例弁３１が設置されるとよい。これにより、コントローラ３０は、当該比例弁３１に制御電流を出力することで、下部走行体１（左クローラ１ＣＬ、右クローラ１ＣＲ）の走行動作を自動制御することができる。

　続いて、本実施形態に係るショベル１００の制御システムは、コントローラ３０と、空間認識装置７０と、向き検出装置７１と、入力装置７２と、測位装置７３と、表示装置Ｄ１と、音声出力装置Ｄ２と、ブーム角度センサＳ１と、アーム角度センサＳ２と、バケット角度センサＳ３と、機体傾斜センサＳ４と、旋回状態センサＳ５とを含む。

　空間認識装置７０は、ショベル１００の周囲の三次元空間に存在する物体を認識し、空間認識装置７０或いはショベル１００から認識された物体までの距離等の位置関係を測定（演算）するための情報を取得する。また、空間認識装置７０は、取得する情報に基づき、ショベル１００の周囲の物体の認識、及び認識された物体と空間認識装置７０或いはショベル１００との位置関係の測定自体を実施してもよい。空間認識装置７０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、単眼カメラ、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detecting and Ranging）、距離画像センサ、赤外線センサ等を含みうる。本実施形態では、空間認識装置７０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方認識センサ７０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方認識センサ７０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方認識センサ７０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方認識センサ７０Ｒを含む。また、上部旋回体３の上方の空間に存在する物体を認識する上方認識センサがショベル１００に取り付けられていてもよい。

　向き検出装置７１は、上部旋回体３の向きと下部走行体１の向きとの相対的な関係に関する情報（例えば、下部走行体１に対する上部旋回体３の旋回角度）を検出する。

　向き検出装置７１は、例えば、下部走行体１に取り付けられた地磁気センサと上部旋回体３に取り付けられた地磁気センサの組み合わせを含んでよい。また、向き検出装置７１は、下部走行体１に取り付けられたＧＮＳＳ受信機と上部旋回体３に取り付けられたＧＮＳＳ受信機の組み合わせを含んでもよい。また、向き検出装置７１は、上部旋回体３の下部走行体１に対する相対的な旋回角度を検出可能なロータリエンコーダ、ロータリポジションセンサ等、つまり、上述の旋回状態センサＳ５を含んでもよく、例えば、下部走行体１と上部旋回体３との間の相対回転を実現する旋回機構２に関連して設けられるセンタージョイントに取り付けられていてもよい。また、向き検出装置７１は、上部旋回体３に取り付けられたカメラを含んでもよい。この場合、向き検出装置７１は、上部旋回体３に取り付けられているカメラが撮像した画像（入力画像）に既知の画像処理を施すことにより、入力画像に含まれる下部走行体１の画像を検出する。そして、向き検出装置７１は、既知の画像認識技術を用いて、下部走行体１の画像を検出することで、下部走行体１の長手方向を特定し、上部旋回体３の前後軸の方向と下部走行体１の長手方向との間に形成される角度を導出してよい。このとき、上部旋回体３の前後軸の方向は、カメラの取り付け位置から導出されうる。特に、クローラ１Ｃは上部旋回体３から突出しているため、向き検出装置７１は、クローラ１Ｃの画像を検出することにより、下部走行体１の長手方向を特定することができる。

　尚、上部旋回体３が旋回油圧モータ２Ａに代えて、電動機で旋回駆動される構成の場合、向き検出装置７１は、レゾルバであってよい。

　入力装置７２は、キャビン１０内の着座したオペレータから手が届く範囲に設けられ、オペレータによる各種操作入力を受け付け、操作入力に応じた信号をコントローラ３０に出力する。例えば、入力装置７２は、各種情報画像を表示する表示装置のディスプレイに実装されるタッチパネルを含みうる。また、例えば、入力装置７２は、表示装置Ｄ１の周囲に設置されるボタンスイッチ、レバー、トグル等を含みうる。また、入力装置７２は、操作装置２６に設けられるノブスイッチ（例えば、左操作レバー２６Ｌに設けられるスイッチＮＳ等）を含みうる。入力装置７２に対する操作内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　スイッチＮＳは、例えば、左操作レバー２６Ｌの先端に設けられた押しボタンスイッチである。オペレータは、スイッチＮＳを押しながら左操作レバー２６Ｌを操作できる。また、スイッチＮＳは、右操作レバー２６Ｒに設けられていてもよく、キャビン１０内の他の位置に設けられていてもよい。

　測位装置７３は、上部旋回体３の位置及び向きを測定する。測位装置７３は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）コンパスであり、上部旋回体３の位置及び向きを検出し、上部旋回体３の位置及び向きに対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。また、測位装置７３の機能のうちの上部旋回体３の向きを検出する機能は、上部旋回体３に取り付けられた方位センサにより代替されてもよい。

　表示装置Ｄ１は、キャビン１０内の着座したオペレータから視認し易い場所に設けられ、コントローラ３０による制御下で、各種情報画像を表示する。表示装置Ｄ１は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載通信ネットワークを介してコントローラ３０に接続されていてもよいし、一対一の専用線を介してコントローラ３０に接続されていてもよい。

　音声出力装置Ｄ２は、例えば、キャビン１０内に設けられ、コントローラ３０と接続され、コントローラ３０による制御下で、音声を出力する。音声出力装置Ｄ２は、例えば、スピーカやブザー等である。音声出力装置Ｄ２は、コントローラ３０からの音声出力指令に応じて各種情報を音声出力する。

　ブーム角度センサＳ１は、ブーム４に取り付けられ、ブーム４の上部旋回体３に対する俯仰角度（以下、「ブーム角度」）、例えば、側面視において、上部旋回体３の旋回平面に対してブーム４の両端の支点を結ぶ直線が成す角度を検出する。ブーム角度センサＳ１は、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等を含んでよく、以下、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４についても同様である。ブーム角度センサＳ１によるブーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　アーム角度センサＳ２は、アーム５に取り付けられ、アーム５のブーム４に対する回動角度（以下、「アーム角度」）、例えば、側面視において、ブーム４の両端の支点を結ぶ直線に対してアーム５の両端の支点を結ぶ直線が成す角度を検出する。アーム角度センサＳ２によるアーム角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　バケット角度センサＳ３は、バケット６に取り付けられ、バケット６のアーム５に対する回動角度（以下、「バケット角度」）、例えば、側面視において、アーム５の両端の支点を結ぶ直線に対してバケット６の支点と先端（刃先）とを結ぶ直線が成す角度を検出する。バケット角度センサＳ３によるバケット角度に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　機体傾斜センサＳ４は、水平面に対する機体（例えば、上部旋回体３）の傾斜状態を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、上部旋回体３に取り付けられ、ショベル１００（即ち、上部旋回体３）の前後方向及び左右方向の２軸回りの傾斜角度（以下、「前後傾斜角」及び「左右傾斜角」）を検出する。機体傾斜センサＳ４は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ（角速度センサ）、６軸センサ、ＩＭＵ等を含んでよい。機体傾斜センサＳ４による傾斜角度（前後傾斜角及び左右傾斜角）に対応する検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

　旋回状態センサＳ５は、上部旋回体３に取り付けられ、上部旋回体３の旋回状態に関する検出情報を出力する。旋回状態センサＳ５は、例えば、上部旋回体３の旋回角速度や旋回角度を検出する。旋回状態センサＳ５は、例えば、ジャイロセンサ、レゾルバ、ロータリエンコーダ等を含む。

　尚、機体傾斜センサＳ４に３軸回りの角速度を検出可能なジャイロセンサ、６軸センサ、ＩＭＵ等が含まれる場合、機体傾斜センサＳ４の検出信号に基づき上部旋回体３の旋回状態（例えば、旋回角速度）が検出されてもよい。この場合、旋回状態センサＳ５は、省略されうる。

　コントローラ３０は、例えば、上述の如く、ショベル１００の油圧システムに関する制御を行ってよい。

　また、コントローラ３０は、例えば、マシンガイダンス機能やマシンコントロール機能を含む自動運転機能に関する制御を行ってよい。

　また、コントローラ３０は、例えば、空間認識装置７０の出力に基づき、ショベル１００の周辺監視機能に関する制御を行ってよい。

　例えば、コントローラ３０は、空間認識装置７０によるショベル１００の周囲の監視エリアに進入する監視物体の有無の監視を行う。具体的には、コントローラ３０は、空間認識装置７０の出力に基づき、ショベル１００を基準とする所定範囲（以下、「監視エリア」）内の監視物体を検知してよい。また、コントローラ３０は、空間認識装置７０の出力に基づき、既知の機械学習等の手法を用いて、監視物体の種類や位置を特定（把握）してよい。また、コントローラ３０は、監視エリア内に監視物体を検知している場合、所定の方法で、監視エリア内で監視物体が検知されている旨をオペレータやショベル１００の周囲に報知してよい。また、コントローラ３０は検知している監視物体が"人"と判断する場合に限定して、オペレータやショベル１００の周囲に報知を行ってもよい。例えば、キャビン１０内のオペレータに対する報知は、キャビン１０の内部の表示装置５０や音出力装置（例えば、ブザーやスピーカ等）を通じて、視覚的な方法や聴覚的な方法で行われてよい。また、例えば、ショベル１００の周囲への報知は、上部旋回体３に搭載される音出力装置（例えば、ブザーやアラーム）や照明装置（例えば、前照灯や赤色ランプ）を通じて、聴覚的な方法や視覚的な方法で行われてよい。また、例えば、遠隔操作のオペレータに対する報知は、遠隔操作を支援する外部装置に報知を要求する信号を送信することにより、外部装置に設置される音出力装置や表示装置を通じて、聴覚的な方法や視覚的な方法で行われてよい。また、コントローラ３０は、監視エリア内に監視物体を検知している場合、所定の方法で、ショベル１００のアクチュエータ（被駆動部）の動作を制限してよい。また、コントローラ３０は、検知している監視物体が"人"と判断する場合に限定して、ショベル１００のアクチュエータ（被駆動部）の動作を制限してもよい。アクチュエータの動作の制限には、操作に対するアクチュエータの動作速度を相対的に遅くする制御形態が含まれる。また、アクチュエータの動作の制限には、操作の有無に依らず、アクチュエータの停止状態を維持する制御形態が含まれる。例えば、ゲートロック弁が非連通状態にされることによりアクチュエータの動作の制限（停止状態の維持）が実現されてよい。また、操作装置２６が電気式の場合、コントローラ３０は、操作信号が入力されても、操作用油圧制御弁に対する信号を出力せずに、操作信号を無効にすることにより、アクチュエータの動作の制限（停止状態の維持）を実現してもよい。

　具体的には、オペレータが操作装置２６を操作する前に、ショベル１００の周囲の監視エリア内に人が存在すると判定された場合、コントローラ３０は、オペレータが操作レバーを操作しても、アクチュエータを動作不能、或いは、微速状態での動作に制限してもよい。より具体的には、油圧パイロット式の操作装置２６の場合、コントローラ３０は、ショベル１００の周囲の監視エリア内に人が存在すると判定された場合、ゲートロック弁をロック状態にすることでアクチュエータを動作不能にすることができる。電気式の操作装置２６の場合には、コントローラ３０から操作用制御弁への信号を無効にすることで、アクチュエータを動作不能にすることができる。アクチュエータの動作を微速にしたい場合には、コントローラ３０から操作用制御弁への制御信号を相対的に小さいパイロット圧に対応する内容に制限することで、アクチュエータの動作を微速状態にすることができる。また、操作用制御弁を用いて間接的にコントロールバルブ１７の制御弁に作用させるパイロット圧を調整可能な方式であれば、他の方式の操作装置２６が用いられる場合についても同様である。

　このように、監視物体がショベル１００の周囲の監視エリア内に存在すると判定されると、操作装置２６が操作されてもアクチュエータは駆動されない、或いは、操作装置２６への操作入力に対応する動作速度よりも低い動作速度（微速）で駆動される。更に、オペレータが操作装置２６の操作中において、ショベル１００の周囲の監視エリア内に人が存在すると判定された場合、オペレータの操作に関わらずアクチュエータの動作を停止、或いは、減速させてもよい。具体的には、操作装置２６が油圧パイロット式である場合、ショベル１００の周囲の監視エリア内に人が存在すると判定されると、コントローラ３０は、ゲートロック弁をロック状態にすることでアクチュエータを停止させる。また、コントローラ３０からの制御指令に対応するパイロット圧を出力し、コントロールバルブ１７内の対応する制御弁のパイロットポートにそのパイロット圧を作用させる操作用制御弁を用いる場合、コントローラ３０は、操作用制御弁への信号を無効にする、或いは、操作用制御弁に減速指令を出力することで、アクチュエータを動作不能にしたり、その動作を減速させたりすることができる。

　また、ショベル１００が遠隔操作される場合や完全自動運転機能で運転される場合についても、同様であってよい。つまり、監視物体がショベル１００の周囲の監視エリア内に存在すると判定されると、遠隔操作信号や自動運転機能による制御指令が入力されてもアクチュエータは駆動されない、或いは、入力に対応する動作速度よりも低い動作速度（微速）で駆動されてよい。

　また、例えば、検出された監視物体がトラックの場合、アクチュエータの停止或いは減速に関する制御は実施されなくてもよい。この場合、コントローラ３０によって、検出されたトラックを回避するようにアクチュエータが制御されてもよい。

　このように、検出される監視物体の種類が認識され、その認識結果に基づきアクチュエータが制御されてもよい。

　［ショベルのマシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能の概要］
　次に、図６を参照して、ショベル１００のマシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能の概要について説明する。

　図６は、ショベル１００のマシンガイダンス機能及びマシンコントロール機能に関する構成の一例の概要を示すブロック図である。

　コントローラ３０は、例えば、オペレータによるショベル１００の手動操作をガイド（案内）するマシンガイダンス機能に関するショベル１００の制御を実行する。

　コントローラ３０は、例えば、目標施工面とアタッチメントＡＴの先端部、具体的には、エンドアタッチメントの作業部位との距離等の作業情報を、表示装置Ｄ１や音声出力装置Ｄ２等を通じて、オペレータに伝える。具体的には、コントローラ３０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、機体傾斜センサＳ４、旋回状態センサＳ５、空間認識装置７０、測位装置Ｖ１、入力装置７２等から情報を取得する。そして、コントローラ３０は、例えば、取得した情報に基づき、バケット６と目標施工面との間の距離を算出し、表示装置Ｄ１に表示される画像や音声出力装置Ｄ２から出力される音声により、算出した距離をオペレータに通知してよい。目標施工面に関するデータは、例えば、オペレータによる入力装置７２を通じた設定入力に基づき、或いは、外部（例えば、所定の管理サーバ）からのダウンロードされることにより、内部メモリやコントローラ３０に接続される外部記憶装置等に記憶されている。目標施工面に関するデータは、例えば、基準座標系で表現されている。基準座標系は、例えば、世界測地系である。世界測地系は、地球の重心に原点をおき、Ｘ軸をグリニッジ子午線と赤道との交点の方向に、Ｙ軸を東経９０度の方向に、そして、Ｚ軸を北極の方向にとる三次元直交ＸＹＺ座標系である。例えば、オペレータは、施工現場の任意の点を基準点と定め、入力装置７２を通じて、基準点との相対的な位置関係により目標施工面を設定してよい。バケット６の作業部位は、例えば、バケット６の爪先６＿５（図１参照）、バケット６の背面６＿３等である。また、エンドアタッチメントとして、バケット６の代わりに、例えば、ブレーカが採用される場合、ブレーカの先端部が作業部位に相当する。これにより、コントローラ３０は、表示装置Ｄ１、音声出力装置Ｄ２等を通じて、作業情報をオペレータに通知し、オペレータによる操作装置２６を通じたショベル１００の操作をガイドすることができる。

　尚、ショベル１００が遠隔操作される場合、作業情報は、遠隔操作信号の送信元の外部装置に送信され、外部装置に設けられる表示装置や音出力装置を通じて、オペレータに伝えられてもよい。これにより、コントローラ３０は、作業情報を外部装置のオペレータに通知し、オペレータによるショベル１００の遠隔操作をガイドすることができる。

　また、コントローラ３０は、例えば、オペレータによるショベル１００の手動操作を支援するマシンコントロール機能に関するショベル１００の制御を実行する。例えば、マシンコントロール機能は、スイッチＮＳが押し操作された状態で、左操作レバー２６Ｌ及び右操作レバー２６Ｒの操作が行われた場合に有効になる。また、ショベル１００の遠隔操作が行われる場合についても、オペレータが使用する遠隔操作用の操作装置（以下、「遠隔操作用操作装置」）に設置される同様のノブスイッチが押し操作された状態で、遠隔操作用操作装置の操作が行われた場合に、マシンコントロール機能が有効になる態様であってよい。

　コントローラ３０は、アタッチメントの制御基準となる所定部位（以下、単に「制御基準」）が辿る軌道の目標（以下、「目標軌道」）を取得するように構成されている。制御基準には、掘削作業や転圧作業等のように、エンドアタッチメントが当接しうる作業対象（例えば、地面や後述するダンプトラックの荷台の土砂）がある場合、エンドアタッチメントの作業部位（例えば、バケット６の爪先６＿５や背面６＿３、バケット６の爪先６＿５の左右端部、底板の背面６＿３下端の左右端部、底板の湾曲面６＿２の任意の箇所等）が設定されてよい。また、制御基準には、後述のブーム上げ旋回動作、排土動作、ブーム下げ旋回動作等のように、エンドアタッチメントが当接しうる作業対象がない動作の場合、当該動作におけるエンドアタッチメントの位置を規定しうる任意の部位（例えば、バケット６の下端部や爪先６＿５等）が設定されてよい。また、制御基準として、作業部位に相当するバケット６の外形の複数点が設定されてもよい。例えば、コントローラ３０は、内部或いは外部の通信可能な不揮発性の記憶装置に記憶されている目標施工面に関するデータに基づき、目標軌道を導き出す。コントローラ３０は、空間認識装置７０が認識したショベル１００の周囲の地形に関する情報に基づき、目標軌道を導き出してもよい。また、コントローラ３０は、内部の揮発性記憶装置に一時的に記憶されている姿勢検出装置（例えば、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３等）の過去の出力からバケット６の爪先６＿５等の作業部位の過去の軌跡に関する情報を導き出し、その情報に基づいて目標軌道を導き出してもよい。また、コントローラ３０は、アタッチメントの所定部位の現在位置と目標施工面に関するデータとに基づき、目標軌道を導き出してもよい。

　コントローラ３０は、例えば、オペレータが手動で地面の掘削操作や均し操作等を行っている場合に、目標施工面とバケット６の作業部位（例えば、バケット６の爪先６＿５や背面６＿３等）とが一致するように、ブーム４、アーム５、及び、バケット６の少なくとも一つを自動的に動作させる。具体的には、オペレータがスイッチＮＳを操作（押し）ながら、左操作レバー２６Ｌにおける前後方向の操作を行うと、コントローラ３０は、当該操作に応じて、目標施工面とバケット６の作業部位とが一致するように、ブーム４、アーム５、及び、バケット６の少なくとも一つを自動的に動作させる。より具体的には、コントローラ３０は、上述の如く、比例弁３１を制御し、ブーム４、アーム５、及び、バケット６のうちの少なくとも一つを自動的に動作させる。遠隔操作の場合も同様である。これにより、オペレータは、アーム５の開閉操作を行うだけで（例えば、左操作レバー２６Ｌを前後方向に操作するだけで）、目標施工面に沿った掘削作業や均し作業等をショベル１００に実行させることができる。

　［ショベルのマシンコントロール機能の詳細］
　次に、図７（図７Ａ、図７Ｂ）、図８（図８Ａ、図８Ｂ）、図９を参照して、本実施形態に係るショベル１００のマシンコントロール機能の詳細について説明する。

　　＜ショベルのマシンコントロール機能に基づく動作の具体例＞
　図７Ａ、図７Ｂは、ショベル１００のマシンコントロール機能に基づく動作の一例を示す図であり、ショベル１００がマシンコントロール機能によってバケット６の背面６＿３を目標施工面６００に沿って移動させ、均し作業（整地作業）を行っている状況を示す図である。

　尚、図７Ａ、図７Ｂでは、ショベル１００のアタッチメントＡＴのうちのバケット６だけが描画され、ブーム４及びアーム５の描画が省略されている。また、図７Ａ、図７Ｂでは、バケット６の移動に伴う経時変化を表現するため、所定のタイミングごとに、バケット６が便宜的にバケット６Ａ，６Ｂ，６Ｃ，６Ｄ，６Ｅ，６Ｆ，６Ｇ，６Ｈと示されている。

　図７Ａ、図７Ｂに示すように、目標施工面６００は、水平面６０１（第１目標施工面）と、水平面６０１に対して下り傾斜の法面６０２（第２目標施工面）と、水平面６０１と法面６０２とが交わる折れ部６０３（目標施工面の境界部）とを含む。

　また、目標施工面６００の上方の空間は、目標施工面６００の形状に対応する形で、領域６１０，６２０，６３０に区分される。具体的には、領域６１０は、水平面６０１の上方の空間領域のうち、法面６０２の延長面６１５より水平面６０１側（図中の左側）の空間領域部分である。領域６２０は、折れ部６０３の上方において、法面６０２の延長面６１５と水平面６０１の延長面６２５とにより区分される空間領域部分である。領域６３０は、法面６０２の上方の空間領域のうち、水平面６０１の延長面６２５より法面６０２側（図中の下側）の空間領域部分である。領域６１０～６３０は、ショベル１００において、目標施工面の形状に基づき、予め設定されている。

　尚、図７Ａ，図７Ｂの領域６１０～６３０の設定方法（区分方法）は、一例であり、任意の設定方法（区分方法）が採用されてよい。以下、後述する図９の領域８１０～８３０についても同様である。

　ショベル１００は、オペレータのアーム５の操作（以下、「アーム操作」）に応じて、ブーム４及びバケット６を自動的に動作させ、バケット６の背面６＿３を目標施工面に沿わせるようにバケット６を移動させる。

　図７Ａに示すように、本例では、ショベル１００は、水平面６０１側に機体（下部走行体１及び上部旋回体３）が位置する状態で、バケット６を機体から離れる方向に押し出す形で移動させる。そして、ショベル１００は、目標施工面６００にバケット６の背面６＿３を沿わせながら、水平面６０１（バケット６Ａの状態）、折れ部６０３（バケット６Ｂ，６Ｃの状態）、及び法面６０２（バケット６Ｄの状態）の順に整地作業を進めている。

　コントローラ３０は、バケット６の位置が領域６１０にある場合（バケット６Ａの状態）、バケット６の背面６＿３を水平面６０１と平行に、或いは、水平面６０１に対する平行を基準とする所定の角度範囲内を維持するようにバケット角度を制御する。例えば、コントローラ３０は、バケット６の少なくとも一部が領域６１０に含まれている場合に、バケット６の位置が領域６１０にあると判定してよい。また、コントローラ３０は、アーム操作の内容により決定されるアーム角度、及び水平面６０１との関係で決定されるバケット角度とに基づき、バケット６の背面６＿３が水平面６０１に接する（一致する）ようにブーム角度を制御する。これにより、ショベル１００は、バケット６を水平面６０１に沿って移動させることができる。

　コントローラ３０は、バケット６の位置が領域６１０にある状態から領域６２０にある状態になった場合（バケット６Ｂの状態）、バケット６の背面６＿３を水平面６０１と平行な状態から法面６０２に平行な状態に変化させるようにバケット角度を制御する。例えば、コントローラ３０は、バケット６の全体が領域６２０に含まれるようになった場合、及び、バケット６の領域６２０への進入に伴う姿勢変化が継続中である場合に、バケット６の位置が領域６２０にあると判定してよい。コントローラ３０は、少なくともバケット６の制御基準の部位が領域６２０に位置する場合に、バケット６の位置が領域６２０にあると判定してもよい。また、コントローラ３０は、アーム操作の内容により決定されるアーム角度、及びバケット６の背面６＿３が水平面６０１に平行な状態から法面６０２に平行な状態に遷移する過程で逐次決定されるバケット角度に基づき、ブーム角度を制御する。例えば、コントローラ３０は、バケット６の爪先６＿５が法面６０２或いは法面６０２の延長面６１５に接する（一致する）ように、或いは、若干の隙間が生じるように、ブーム角度を制御してよい。これにより、ショベル１００は、バケット６が折れ部６０３に食い込んだり、折れ部６０３の形状から離れてしまったりする事態を回避しつつ、バケット６の背面６＿３が水平面６０１に沿う状態（バケット６Ｂの状態）から法面６０２に沿う状態（バケット６Ｃの状態）に遷移させることができる。そのため、ショベル１００は、折れ部６０３の付近における目標施工面６００の形状をバケット６の背面６＿３により適切に施工することができる。

　コントローラ３０は、バケット６の位置が領域６３０にある場合（バケット６Ｃ，６Ｄの状態）、バケット６の背面６＿３を法面６０２と平行に維持するようにバケット角度を制御する。例えば、コントローラ３０は、領域６２０へのバケット６の進入に応じて開始されるバケット６の姿勢変化が完了し、且つ、バケット６の少なくとも一部が領域６３０に含まれている場合に、バケット６の位置が領域６３０にあると判定してよい。コントローラ３０は、少なくともバケット６の制御基準の部位が領域６３０に位置する場合に、バケット６の位置が領域６３０にあると判定してもよい。また、コントローラ３０は、アーム操作の内容により決定されるアーム角度、及び法面６０２との関係で決定されるバケット角度とに基づき、バケット６の背面６＿３が法面６０２に接する（一致する）ようにブーム角度を制御する。これにより、ショベル１００は、バケット６を法面６０２に沿って移動させることができる。

　本例では、まず、コントローラ３０は、制御基準（作業部位）としてのバケット６の背面６＿３を目標軌道としての水平面６０１に沿うように制御する。この場合、制御基準及び目標軌道の対応関係は、バケット６の背面６＿３、及び水平面６０１に設定される。この際、コントローラ３０は、設定された目標施工面６００における折れ部６０３の有無を判定し、折れ部６０３があると判定すると、折れ部６０３における目標施工面６００の変化に対応する制御を行う。

　本例では、図７Ａに示すように、制御基準（作業部位）の進行方向における折れ部６０３での隣接する目標施工面６００（水平面６０１及び法面６０２）の変化が１８０°より大きい。この場合、コントローラ３０は、バケット６の進行方向の前端である底板の湾曲面６＿２が次の目標施工面（法面６０２）の延長面６１５を超えたか否かを判定する。コントローラ３０は、バケット６の湾曲面６＿２が延長面６１５を超えたと判定すると、更に、バケット６の進行方向の後端である爪先６＿５が延長面６１５を超えたか否かを判定する。コントローラ３０は、バケット６の爪先６＿５が延長面６１５を超えたと判定すると、制御基準及び目標軌道の対応関係をバケット６の背面６＿３及び法面６０２へ変更する。そして、コントローラ３０は、バケット６の背面６＿３を水平面６０１に平行な状態から法面６０２に平行な状態に変化させるようにバケット角度を制御する。この際、バケット６の背面６＿３が法面６０２と平行に、或いは、法面６０２との平行な状態を基準とする所定の角度範囲内になるように、バケット角度が制御される。

　その後、コントローラ３０は、制御基準（作業部位）としてのバケット６の背面６＿３を目標軌道としての法面６０２に沿うように制御する。

　また、図７Ｂに示すように、本例では、ショベル１００は、水平面６０１側に機体が位置する状態で、図７Ａの場合とは逆に、バケット６を機体に近づく方向に引き付ける形で移動させる。そして、ショベル１００は、目標施工面６００にバケット６の背面６＿３を沿わせながら、法面６０２（バケット６Ｅの状態）、折れ部６０３（バケット６Ｆ，６Ｇの状態）、及び水平面６０１（バケット６Ｈの状態）の順に整地作業を進めている。

　コントローラ３０は、バケット６の位置が領域６３０にある場合（バケット６Ｅの状態）、図７Ａの場合と同様、バケット６の背面６＿３を法面６０２と平行に維持するようにバケット角度を制御する。例えば、コントローラ３０は、バケット６の少なくとも一部が領域６３０に含まれている場合に、バケット６の位置が領域６３０にあると判定してよい。また、コントローラ３０は、図７Ａの場合と同様、アーム操作の内容により決定されるアーム角度、及び法面６０２との関係で決定されるバケット角度とに基づき、バケット６の背面６＿３が法面６０２に接する（一致する）ようにブーム角度を制御する。これにより、ショベル１００は、バケット６を法面６０２に沿って移動させることができる。

　コントローラ３０は、バケット６の位置が領域６３０にある状態から領域６２０にある状態になった場合（バケット６Ｆの状態）、バケット６の背面６＿３を法面６０２と平行な状態から水平面６０１に平行な状態に変化させるようにバケット角度を制御する。また、コントローラ３０は、アーム操作の内容により決定されるアーム角度、及びバケット６の背面６＿３が法面６０２に平行な状態から水平面６０１に平行な状態に遷移する過程で逐次決定されるバケット角度に基づき、ブーム角度を制御する。例えば、コントローラ３０は、バケット６の背面６＿３が水平面６０１或いは水平面６０１の延長面６２５に接する（一致する）ように、或いは、若干の隙間が生じるように、ブーム角度を制御してよい。これにより、ショベル１００は、バケット６が折れ部６０３に食い込んだり、折れ部６０３の形状から離れてしまったりする事態を回避しつつ、バケット６の背面６＿３が法面６０２に沿う状態（バケット６Ｆの状態）から水平面に沿う状態（バケット６Ｇの状態）に遷移させることができる。そのため、ショベル１００は、折れ部６０３の付近における目標施工面６００の形状をバケット６の背面６＿３により適切に施工することができる。

　コントローラ３０は、バケット６の位置が領域６１０にある場合（バケット６Ｇ，６Ｈの状態）、バケット６の背面６＿３を水平面６０１と平行に維持するようにバケット角度を制御する。例えば、コントローラ３０は、領域６２０へのバケット６の進入に応じて開始されるバケット６の姿勢変化が完了し、且つ、バケット６の少なくとも一部が領域６１０に含まれている場合に、バケット６の位置が領域６１０にあると判定してよい。また、コントローラ３０は、アーム操作の内容により決定されるアーム角度、及び水平面６０１との関係で決定されるバケット角度とに基づき、バケット６の背面６＿３が水平面６０１に接する（一致する）ようにブーム角度を制御する。これにより、ショベル１００は、バケット６を水平面６０１に沿って移動させることができる。

　本例では、まず、コントローラ３０は、制御基準（作業部位）としてのバケット６の背面６＿３を目標軌道としての法面６０２に沿うように制御する。この場合、制御基準及び目標軌道の対応関係は、バケット６の背面６＿３、及び法面６０２に設定される。この際、コントローラ３０は、設定された目標施工面６００における折れ部６０３の有無を判定し、折れ部６０３があると判定すると、折れ部６０３における目標施工面６００の変化に対応する制御を行う。

　本例では、図７Ｂに示すように、制御基準（作業部位）の進行方向における折れ部６０３での隣接する目標施工面６００（水平面６０１及び法面６０２）の変化が１８０°より大きい。この場合、コントローラ３０は、バケット６の進行方向の前端である爪先６＿５が次の目標施工面（水平面６０１）の延長面６２５を超えたかを判定する。コントローラ３０は、バケット６の爪先６＿５が延長面６２５を超えたと判定すると、更に、バケット６の進行方向の後端である湾曲面６＿２が延長面６２５を超えたか否かを判定する。コントローラ３０は、バケット６の湾曲面６＿２が延長面６２５を超えたと判定すると、制御基準及び目標軌道の対応関係をバケット６の背面６＿３及び水平面６０１へ変更する。そして、コントローラ３０は、バケット６の背面６＿３を法面６０２に平行な状態から水平面６０１に平行な状態に変化させるようにバケット角度を制御する。この際、バケット６の背面６＿３が水平面６０１と平行に、或いは、水平面６０１との平行な状態を基準とする所定の角度範囲内になるように、バケット角度が制御される。

　その後、コントローラ３０は、制御基準（作業部位）としてのバケット６の背面６＿３を目標軌道としての水平面６０１に沿うように制御する。

　このように、本例（図７Ａ、図７Ｂ）では、目標施工面６００の折れ部６０３付近において、コントローラ３０によるバケット６の動作に関する制御指令（後述のバケット指令値β_３ｒ）が相互に異なる複数の領域（領域６１０～６３０）が設定される。具体的には、コントローラ３０は、バケット６の位置が領域６１０或いは領域６３０にある場合、バケット角度を水平面６０１或いは法面６０２と平行に維持するバケット６の動作に関する制御指令を生成する。一方、コントローラ３０は、バケット６の位置が領域６１０或いは領域６３０から領域６２０に進入した場合、バケット角度を水平面６０１に平行な状態から法面６０２に平行な状態、或いは、法面６０２に平行な状態から水平面６０１に平行な状態に変化させるバケット６の動作に関する制御指令を生成する。より具体的には、制御基準（作業部位）の進行方向における折れ部６０３での隣接する目標施工面６００の変化が１８０°より大きい状況で、コントローラ３０は、バケット６の進行方向の後端が次の目標施工面の延長面を超えて進入したときに、制御基準及び目標軌道の対応関係を変更する。これにより、ショベル１００は、バケット６が折れ部６０３付近の地面に食い込んだり、折れ部６０３の形状から離れてしまったりする事態を回避し、目標施工面６００の折れ部６０３付近において、バケット６の作業部位を適切に目標施工面に沿って移動させることができる。

　　＜ショベルのマシンコントロール機能に関する構成の詳細＞
　図８Ａ、図８Ｂは、本実施形態に係るショベル１００のマシンコントロール機能に関する構成の一例の詳細を示す機能ブロック図である。具体的には、図８Ａ、図８Ｂは、オペレータのアーム操作、即ち、左操作レバー２６Ｌの前後方向の操作に応じて、ショベル１００のアタッチメントＡＴを自動的に動作させるためのマシンコントロール機能に関する構成の具体例である。

　尚、アームの遠隔操作に応じて、ショベル１００のアタッチメントＡＴを自動的に動作させるためのマシンコントロール機能に関する構成は、図８Ａの操作圧センサ２９ＬＡが外部装置からの遠隔操作信号を受信する通信装置に置換される点を除き、図８Ａ、図８Ｂと同じである。そのため、説明を省略する。

　コントローラ３０は、マシンコントロール機能に関する機能部として、操作内容取得部３００１と、現在位置算出部３００２と、目標施工面取得部３００３と、領域判定部３００４と、目標軌道設定部３００５と、目標位置算出部３００６と、バケット形状取得部３００７と、動作指令生成部３００８と、パイロット指令生成部３００９と、姿勢角算出部３０１０を含む。これらの機能部３００１～３０１０は、例えば、スイッチＮＳが押し操作されている場合、所定の制御周期ごとに、後述する動作を繰り返し実行する。

　操作内容取得部３００１は、操作圧センサ２９ＬＡから取り込まれる検出信号に基づき、左操作レバー２６Ｌにおける前後方向の傾倒操作に関する操作内容を取得する。例えば、操作内容取得部３００１は、操作内容として、操作方向（前方向であるか後方向であるか）と、その操作量を取得（算出）する。

　現在位置算出部３００２は、バケット６の作業部位（例えば、バケット６の爪先６＿５や背面６＿３）の位置（現在位置）を算出する。具体的には、現在位置算出部３００２は、後述する姿勢角算出部３０１０により算出されるブーム角度θ_１、アーム角度θ_２、及びバケット角度θ_３に基づき、アタッチメントＡＴの制御基準の現在位置を算出してよい。

　目標施工面取得部３００３は、例えば、コントローラ３０の内部メモリ（不揮発性の補助記憶装置）や所定の外部記憶装置等から目標施工面に関するデータを取得する。

　領域判定部３００４は、バケット６の位置が目標施工面より上方の空間に予め設定される領域のうちのどの領域にあるかを判定する。目標施工面の中に、上部旋回体３の向き（即ち、アタッチメントの向き）で接平面の傾きが不連続に変化する折れ部が存在する場合、折れ部付近において、上述の如く、バケット指令値β_３ｒを異ならせるための複数の領域が設定される。例えば、折れ部は、上部旋回体３の向きで傾斜の異なる平面同士が交わる部分を含む。また、折れ部は、例えば、平面と曲面とが交わる部分であって、上部旋回体３の向きで、平面と曲面の接平面との傾斜が不連続に変化する部分を含む。また、折れ部は、例えば、上部旋回体３の向きで、曲面により構成される目標施工面の接平面の傾斜が不連続に変化する部分を含む。例えば、目標施工面６００の場合、上述の如く、折れ部６０３付近において、目標施工面６００の上方の空間に領域６１０～６３０が設定される。この場合、領域判定部３００４は、上述の如く、バケット６の位置が領域６１０～６３０のどの領域にあるかを判定する。

　尚、目標施工面の中に折れ部が含まれない場合、領域判定部３００４の処理は、省略されてもよい。

　目標軌道設定部３００５は、目標施工面に関するデータに基づき、バケット６の爪先６＿５や背面６＿３等の作業部位（制御基準）を目標施工面に沿って移動させるための当該作業部位の目標軌道に関する情報を設定する。例えば、目標軌道設定部３００５は、バケット６の作業部位の目標軌道に関する情報として、ショベル１００の機体（上部旋回体３）を基準とする、目標施工面の上部旋回体３の向き（即ち、前後方向）での傾斜角度を設定してよい。

　目標位置算出部３００６は、左操作レバー２６Ｌにおける前後方向の操作に関する操作内容（操作方向及び操作量）と、設定された目標軌道に関する情報と、バケット６の作業部位の現在位置とに基づき、バケット６の作業部位（制御基準）の目標位置を算出する。当該目標位置は、アーム５が左操作レバー２６Ｌにおけるアーム５の操作方向及び操作量に応じて動作すると仮定したときに、今回の制御周期中で到達目標とすべき目標軌道（換言すれば、目標施工面）上の位置である。目標位置算出部３００６は、例えば、補助記憶装置等に予め格納されるマップや演算式等を用いて、バケット６の作業部位の目標位置を算出してよい。

　また、目標位置算出部３００６は、領域判定部３０４により判定されるバケット６の位置に対応する領域に基づき、バケット角度の目標値（以下、「目標バケット角度」）を算出する。例えば、目標位置算出部３００６は、領域判定部３０４によりバケット６が領域６１０にあると判定される場合、バケット６の形状に関するデータに基づき、バケット６の背面６＿３が水平面６０１と平行な状態に対応する目標バケット角度を算出する。また、例えば、目標位置算出部３００６は、バケット６が領域６１０から領域６２０に進入し、領域判定部３０４により領域６２０にあると判定される場合、バケット６の背面６＿３が水平面６０１に平行な状態から法面６０２に平行な状態に向かって逐次変化する態様でバケット角度を算出する。バケット６が領域６３０から領域６２０に進入する場合についても、バケット角度の変化する始点及び終点が逆になることを除き、同様である。また、例えば、目標位置算出部３００６は、バケット６が領域６３０にあると判定される場合、バケット６の形状に関するデータに基づき、バケット６の背面６＿３が法面６０２と平行な状態に対応する目標バケット角度を算出する。

　バケット形状取得部３００７は、例えば、内部メモリ（例えば、補助記憶装置）や所定の外部記憶装置等から予め登録されているバケット６の形状に関するデータを取得する。このとき、バケット形状取得部３００７は、予め登録される複数の種類のバケット６の形状に関するデータのうち、入力装置７２を通じた設定操作により設定されている種類のバケット６の形状に関するデータを取得してよい。

　動作指令生成部３００８は、アタッチメントＡＴにおける制御基準の目標位置に基づき、ブーム４の動作に関する指令値（以下、「ブーム指令値」）β_１ｒ、アーム５の動作に関する指令値（以下、「アーム指令値」）β_２ｒ、及びバケット６の動作に関する指令値（「バケット指令値」）β_３ｒを生成する。例えば、ブーム指令値β_１ｒ、アーム指令値β_２ｒ、及びバケット指令値β_３ｒは、それぞれ、バケット６の作業部位（制御基準）が目標位置を実現するときのブーム角度、アーム角度、及びバケット角度である。動作指令生成部３００８は、マスタ指令値生成部３００８Ａと、スレーブ指令値生成部３００８Ｂを含む。ブーム４の角速度（以下、ブーム角速度）、アーム５の角速度（以下、「ブーム角速度」）、及びバケット６の角速度（以下、「バケット角速度」）である。動作指令生成部３００８は、マスタ指令値生成部３００８Ａと、スレーブ指令値生成部３００８Ｂを含む。

　尚、ブーム指令値、アーム指令値、及びバケット指令値は、バケット６の作業部位（制御基準）が目標位置を実現するために必要なブーム４の角速度（以下、ブーム角速度）、アーム５の角速度（以下、「ブーム角速度」）、及びバケット６の角速度（以下、「バケット角速度」）であってもよい。また、ブーム指令値、アーム指令値、及びバケット指令値は、バケット６の作業部位（制御基準）が目標位置を実現するために必要な角加速度等であってもよい。

　マスタ指令値生成部３００８Ａは、アタッチメントＡＴを構成する動作要素（ブーム４、アーム５、及びバケット６）のうち、オペレータの操作対象であるマスタ要素（アーム５）の動作に関するアーム指令値β_２ｒを生成する。生成されるアーム指令値β_２ｒは、アームパイロット指令生成部３００９Ｂに向けて出力される。具体的には、マスタ指令値生成部３００８Ａは、左操作レバー２６Ｌの操作内容（操作方向及び操作量）に対応するアーム指令値β_２ｒを生成する。例えば、マスタ指令値生成部３００８Ａは、左操作レバー２６Ｌの操作内容と、アーム指令値β_２ｒとの関係を規定する所定のマップや変換式等に基づき、アーム指令値β_２ｒを生成してよい。

　尚、オペレータによる左操作レバー２６Ｌの前後方向への操作を前提とする場合、マスタ指令値生成部３００８Ａは、省略されてもよい。上述の如く、左操作レバー２６Ｌが前後方向に操作されている場合、その操作内容に対応するパイロット圧がシャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを介して制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒに作用し、アーム５は、マスタ要素として動作することができるからである。

　スレーブ指令値生成部３００８Ｂは、アタッチメントＡＴを構成する動作要素のうち、マスタ要素の動作に合わせて（即ち、同期して）動作するスレーブ要素（ブーム４、バケット６）の動作に関する指令値（ブーム指令値β_１ｒ、バケット指令値β_３ｒ）を生成する。生成されるブーム指令値β_１ｒ及びバケット指令値β_３ｒは、それぞれ、ブームパイロット指令生成部３００９Ａ及びバケットパイロット指令生成部３００９Ｃに向けて出力される。スレーブ指令値生成部３００８Ｂは、アーム指令値β_２ｒに対応するアーム５の動作に合わせて（同期して）スレーブ要素が動作し、バケット６の作業部位（制御基準）が目標位置を実現できるように（即ち、目標施工面に沿って移動するように）、ブーム指令値β_１ｒ及びバケット指令値β_３ｒを生成する。これにより、コントローラ３０は、左操作レバー２６Ｌにおける前後操作に対応するマスタ要素（アーム５）の動作に合わせて（つまり、同期させて）、二つのスレーブ要素（ブーム４及びバケット６）を動作させることで、バケット６の作業部位（制御基準）を目標施工面に沿って移動させることができる。

　スレーブ指令値生成部３００８Ｂは、最初に、バケット６の作業部位の目標位置におけるバケット６の姿勢（バケット角度）に対応するバケット指令値β_３ｒを生成する。即ち、スレーブ指令値生成部３００８Ｂは、目標バケット角度に対応するバケット指令値β_３ｒを生成する。例えば、バケット６の位置が領域６１０或いは領域６３０にある場合、スレーブ指令値生成部３００８Ｂは、バケット６の背面６＿３が水平面６０１或いは法面６０２と平行になるようにバケット指令値β_３ｒを生成する。また、スレーブ指令値生成部３００８Ｂは、バケット６が領域６１０或いは領域６３０から領域６２０に進入した場合、バケット６の背面６＿３を水平面６０１に平行な状態から法面６０２に平行な状態に遷移させる、或いは、法面６０２に平行な状態から水平面６０１に平行な状態に遷移させる際の逐次変化するバケット角度に対応するバケット指令値β_３ｒを生成する。そして、スレーブ指令値生成部３００８Ｂは、生成されたアーム指令値β_２ｒ及びバケット指令値β_３ｒに基づき、バケット６の作業部位が目標位置を実現するようにブーム指令値β_１ｒを生成する。

　パイロット指令生成部３００９は、ブーム指令値β_１ｒ、アーム指令値β_２ｒ、及びバケット指令値β_３ｒに対応するブーム角度、アーム角度、及びバケット角度を実現するための制御弁１７４～１７６に作用させるパイロット圧の指令値（以下、「パイロット圧指令値」）を生成する。パイロット指令生成部３００９は、ブームパイロット指令生成部３００９Ａと、アームパイロット指令生成部３００９Ｂと、バケットパイロット指令生成部３００９Ｃとを含む。

　ブームパイロット指令生成部３００９Ａは、ブーム指令値β_１ｒと、後述するブーム角度算出部３０１０Ａによる現在のブーム角度の算出値（測定値）との間の偏差に基づき、ブーム４を駆動するブームシリンダ７に対応する制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒに作用させるパイロット圧指令値を生成する。そして、ブームパイロット指令生成部３００９Ａは、生成したパイロット圧指令値に対応する制御電流を比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲに出力する。これにより、上述の如く、比例弁３１ＢＬ，３１ＢＲから出力されるパイロット圧指令値に対応するパイロット圧がシャトル弁３２ＢＬ，３２ＢＲを介して、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒの対応するパイロットポートに作用する。そして、制御弁１７５Ｌ，１７５Ｒの作用により、ブームシリンダ７が動作し、ブーム指令値β_１ｒに対応するブーム角度を実現するように、ブーム４が動作する。

　アームパイロット指令生成部３００９Ｂは、アーム指令値β_２ｒと、後述するアーム角度算出部３０１０Ｂによる現在のアーム角度の算出値（測定値）との間の偏差に基づき、アーム５を駆動するアームシリンダ８に対応する制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒに作用させるパイロット圧指令値を生成する。そして、アームパイロット指令生成部３００９Ｂは、生成したパイロット圧指令値に対応する制御電流を比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲに出力する。これにより、上述の如く、比例弁３１ＡＬ，３１ＡＲから出力されるパイロット圧指令値に対応するパイロット圧がシャトル弁３２ＡＬ，３２ＡＲを介して、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒの対応するパイロットポートに作用する。そして、制御弁１７６Ｌ，１７６Ｒの作用により、アームシリンダ８が動作し、アーム指令値β_２ｒに対応するアーム角度を実現するように、アーム５が動作する。

　バケットパイロット指令生成部３００９Ｃは、バケット指令値β_３ｒと、後述するバケット角度算出部３０１０Ｃによる現在のバケット角速度の算出値（測定値）との間の偏差に基づき、バケット６を駆動するバケットシリンダ９に対応する制御弁１７４に作用させるパイロット圧指令値を生成する。そして、バケットパイロット指令生成部３００９Ｃは、生成したパイロット圧指令値に対応する制御電流を比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲに出力する。これにより、上述の如く、比例弁３１ＣＬ，３１ＣＲから出力されるパイロット圧指令値に対応するパイロット圧がシャトル弁３２ＣＬ，３２ＣＲを介して、制御弁１７４の対応するパイロットポートに作用する。そして、制御弁１７４の作用により、バケットシリンダ９が動作し、バケット指令値β_３ｒに対応するバケット角度を実現するように、バケット６が動作する。

　姿勢角算出部３０１０は、ブーム角度センサＳ１，アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３の検出信号に基づき、（現在の）ブーム角度、アーム角度、及びバケット角度等を算出（測定）する。姿勢角算出部３０１０は、ブーム角度算出部３０１０Ａと、アーム角度算出部３０１０Ｂと、バケット角度算出部３０１０Ｃを含む。

　ブーム角度算出部３０１０Ａは、ブーム角度センサＳ１から取り込まれる検出信号に基づき、ブーム角度等を算出（測定）する。

　アーム角度算出部３０１０Ｂは、アーム角度センサＳ２から取り込まれる検出信号に基づき、アーム角度等を算出（測定）する。

　バケット角度算出部３０１０Ｃは、バケット角度センサＳ３から取り込まれる検出信号に基づき、バケット角度等を算出（測定）する。

　このように、本実施形態では、目標施工面の折れ部付近において、コントローラ３０によるバケット６の動作に関する制御指令（バケット指令値β_３ｒ）が互いに異なる複数の領域が設定される。具体的には、折れ部（例えば、折れ部６０３）を境界とする一方の目標施工面部分（例えば、水平面６０１）に対応する領域（例えば、領域６１０）、折れ部に対応する領域（例えば、領域６２０）、及び折れ部を境界とする他方の目標施工面部分（例えば、法面６０２）に対応する領域（例えば、領域６３０）が設定される。

　これにより、ショベル１００は、複数の領域ごとに、バケット６の作業部位が目標施工面に沿って適切に移動するように、バケット６の制御態様を異ならせることができる。特に、折れ部に対応する領域では、折れ部を境界とする一方の目標施工面部分と他方の目標施工面部分との間のバケット６の移動に伴い要求されるバケット６の姿勢変化（バケット角度の変化）を適切に実現させることができる。そのため、ショベル１００は、バケット６が折れ部６０３に食い込んだり、折れ部６０３の形状から離れてしまったりする事態を回避し、折れ部６０３の付近における目標施工面６００の形状をバケット６の作業部位により適切に施工することができる。

　また、コントローラ３０は、バケット６の位置が設定される複数の領域のうちの第１の領域から第２の領域に進入すると、第２の領域に対応する前記バケットの動作に関する制御指令を生成してよい。例えば、コントローラ３０は、バケット６が領域６１０或いは領域６３０から領域６２０に進入すると、領域６２０に対応する制御指令、即ち、バケット６の背面６＿３が水平面６０１に平行な状態から法面６０２に平行な状態に変化させるためのバケット６の動作に関する制御指令を生成する。また、例えば、コントローラ３０は、バケット６が領域６２０から領域６１０に進入すると、領域６１０に対応する制御指令、即ち、バケット６の背面６＿３が水平面６０１に平行な状態を維持するためのバケット６の動作に関する制御指令を生成する。また、例えば、コントローラ３０は、バケット６が領域６２０から領域６３０に進入すると、領域６３０に対応する制御指令、即ち、バケット６の背面６＿３が法面６０２に平行な状態を維持するためのバケット６の動作に関する制御指令を生成する。

　これにより、ショベル１００は、具体的に、複数の領域ごとに、バケット６の制御態様を異ならせることができる。

　また、コントローラ３０は、バケット６の動作に関する制御指令（バケット指令値β_３ｒ）に基づき、ブーム４の動作に関する制御指令（ブーム指令値β_１ｒ）を生成してよい。具体的には、コントローラ３０は、アーム操作に対応するアーム５の動作に関する制御指令（アーム指令値β_２ｒ）と先に生成するバケット６の動作に関する制御指令に基づき、ブーム４の動作に関する制御指令を生成してよい。コントローラ３０は、例えば、目標施工面に対するバケット６の目標となる姿勢（目標バケット角度）を実現するように、バケット６の動作に関する制御指令を先に生成してよい。

　これにより、コントローラ３０は、アーム操作に対応するアーム５の動作と先に確定させたバケット６の動作とに基づき、ブーム４の動作を確定させる流れで、バケット６の作業部位を目標施工面に沿って移動させる制御を実現することができる。

　　＜ショベルのマシンコントロール機能に基づく動作の別の具体例＞
　図９は、ショベル１００のマシンコントロール機能に基づく動作の他の例を示す図であり、ショベル１００がマシンコントロール機能によってバケット６の背面６＿３を目標施工面８００に沿って移動させ、均し作業（整地作業）を行っている状況を示す図である。

　尚、図９では、ショベル１００のアタッチメントＡＴのうちのバケット６だけが描画され、ブーム４及びアーム５の描画が省略されている。また、図９では、バケット６の移動に伴う経時変化を表現するため、所定のタイミングごとに、バケット６が便宜的にバケット６Ｉ，６Ｊ，６Ｋ，６Ｌと示されている。

　図９に示すように、目標施工面８００は、法面８０１（第１目標施工面）と、法面８０１の麓側に位置する水平面８０２（第２目標施工面）と、法面８０１と水平面８０２とが交わる折れ部８０３（目標施工面の境界部）とを含む。

　また、目標施工面８００の上方の空間は、目標施工面８００の形状に対応する形で、領域８１０，８２０，８３０に区分される。具体的には、領域８１０は、法面８０１の上方の空間領域のうち、折れ部８０３を通過し水平面８０２に垂直な垂直面８１５よりも法面８０１側（図中の右側）の空間領域部分である。領域８２０は、折れ部８０３の上方において、垂直面８１５と法面８０１に垂直な垂直面８２５とにより区分される空間領域部分である。領域８３０は、水平面８０２の上方の空間領域のうち、垂直面８２５より水平面８０２側（図中の左側）の空間領域部分である。領域８１０～８３０は、ショベル１００において、目標施工面の形状に基づき、予め設定されている。

　ショベル１００は、図７Ａ、図７Ｂの具体例と同様、オペレータのアーム５の操作（以下、「アーム操作」）に応じて、ブーム４及びバケット６を自動的に動作させ、バケット６の背面６＿３を目標施工面に沿わせるようにバケット６を移動させる。

　本例では、ショベル１００は、水平面８０２側に機体が位置する状態で、バケット６を機体に近づく方向に引き付ける形で移動させる。そして、ショベル１００は、目標施工面８００にバケット６の背面６＿３を沿わせながら、法面８０１（バケット６Ｉの状態）、折れ部８０３（バケット６Ｊ，６Ｋの状態）、及び水平面８０２（バケット６Ｌの状態）の順に整地作業を進めている。

　コントローラ３０は、バケット６の位置が領域８１０にある場合（バケット６Ｉの状態）、バケット６の背面６＿３を法面８０１と平行に維持するようにバケット角度を制御する。例えば、コントローラ３０は、バケット６の全てが領域８１０に含まれている場合に、バケット６の位置が領域８１０にあると判定してよい。また、コントローラ３０は、アーム操作の内容により決定されるアーム角度、及び法面８０１との関係で決定されるバケット角度とに基づき、バケット６の背面６＿３が法面８０１に接する（一致する）ようにブーム角度を制御する。これにより、ショベル１００は、バケット６を法面８０１に沿って移動させることができる。

　コントローラ３０は、バケット６の位置が領域８１０にある状態から領域８２０にある状態になった場合（バケット６Ｊの状態）、バケット６の背面６＿３を法面８０１と平行な状態から水平面８０２に平行な状態に変化させるようにバケット角度を制御する。例えば、コントローラ３０は、バケット６の少なくとも一部が領域８２０に含まれるようになった場合、及びバケット６の領域８２０への進入に姿勢変化が継続中である場合に、バケット６の位置が領域８２０にあると判定してよい。また、コントローラ３０は、アーム操作の内容により決定されるアーム角度、及びバケット６の背面６＿３が法面８０１に平行な状態から水平面８０２に平行な状態に遷移する過程で逐次決定されるバケット角度に基づき、ブーム角度を制御する。これにより、ショベル１００は、折れ部８０３の付近における目標施工面８００の形状をバケット６の背面６＿３により適切に施工することができる。

　コントローラ３０は、バケット６の位置が領域８３０にある場合（バケット６Ｊ，６Ｋの状態）、バケット６の背面６＿３を水平面８０２と平行に維持するようにバケット角度を制御する。例えば、コントローラ３０は、領域８２０へのバケット６の進入に応じて開始されるバケット６の姿勢変化が完了し、且つ、バケット６の少なくとも一部が領域８３０に含まれている場合に、バケット６の位置が領域８３０にあると判定してよい。また、コントローラ３０は、アーム操作の内容により決定されるアーム角度、及び水平面８０２との関係で決定されるバケット角度とに基づき、バケット６の背面６＿３が水平面８０２に接する（一致する）ようにブーム角度を制御する。これにより、ショベル１００は、バケット６を水平面８０２に沿って移動させることができる。

　本例では、まず、コントローラ３０は、制御基準（作業部位）としてのバケット６の背面６＿３を目標軌道としての水平面８０２に沿うように制御する。この場合、制御基準及び目標軌道の対応関係は、バケット６の背面６＿３及び法面８０１に設定される。この際、コントローラ３０は、設定された目標施工面８００における折れ部８０３の有無を判定し、折れ部８０３があると判定すると、折れ部８０３における目標施工面８００の変化に対応する制御を行う。

　本例では、図９に示すように、制御基準（作業部位）の進行方向における折れ部８０３での隣接する目標施工面８００の変化が１８０°より小さい。この場合、コントローラ３０は、バケット６の進行方向の前端である爪先が次の目標施工面（水平面８０２）との屈曲部（折れ部８０３）に到達したかを判定し、到達したと判定すると、制御基準及び目標軌道の対応関係をバケット６の背面６＿３及び水平面８０２へ変更する。そして、コントローラ３０は、バケット６の背面６＿３を法面８０１に平行な状態から水平面８０２に平行な状態に変化させるようにバケット角度を制御する。この際、バケット６の背面６＿３が水平面８０２と平行に、或いは、水平面８０２と平行な状態を基準とする所定の角度範囲内になるように、バケット角度が制御される。

　その後、コントローラ３０は、制御基準（作業部位）としてのバケット６の背面６＿３を目標軌道としての水平面８０２に沿うように制御する。

　また、ショベル１００は、図７Ａの具体例の場合と同様、水平面８０２側に機体が位置する状態で、バケット６を機体から離れる方向に押し出す形で移動させてもよい。この場合、ショベル１００は、目標施工面８００にバケット６の背面６＿３を沿わせながら、水平面８０２（バケット６Ｌの状態）、折れ部８０３（バケット６Ｋ，６Ｊの状態）、及び法面８０１（バケット６Ｉの状態）の順に整地作業を進める。

　コントローラ３０は、バケット６の位置が領域８３０にある場合（バケット６Ｌの状態）、バケット６の背面６＿３を水平面８０２と平行に維持するようにバケット角度を制御する。例えば、コントローラ３０は、バケット６の全てが領域８３０に含まれている場合に、バケット６の位置が領域８３０にあると判定してよい。また、コントローラ３０は、図９の場合と同様、アーム操作の内容により決定されるアーム角度、及び水平面８０２との関係で決定されるバケット角度とに基づき、バケット６の背面６＿３が水平面８０２に接する（一致する）ようにブーム角度を制御する。これにより、ショベル１００は、バケット６を水平面８０２に沿って移動させることができる。

　コントローラ３０は、バケット６の位置が領域８３０にある状態から領域８２０にある状態になった場合（バケット６Ｋの状態）、バケット６の背面６＿３を水平面８０２と平行な状態から法面８０１に平行な状態に変化させるようにバケット角度を制御する。また、コントローラ３０は、アーム操作の内容により決定されるアーム角度、及びバケット６の背面６＿３が水平面８０２に平行な状態から法面８０１に平行な状態に遷移する過程で逐次決定されるバケット角度に基づき、ブーム角度を制御する。これにより、ショベル１００は、折れ部８０３の付近における目標施工面８００の形状をバケット６の背面６＿３により適切に施工することができる。

　コントローラ３０は、バケット６の位置が領域８１０にある場合（バケット６Ｊ，６Ｉの状態）、バケット６の背面６＿３を法面８０１と平行に維持するようにバケット角度を制御する。例えば、コントローラ３０は、領域８２０へのバケット６の進入に応じて開始されるバケット６の姿勢変化が完了し、バケット６の少なくとも一部が領域８１０に含まれている場合に、バケット６の位置が領域８１０にあると判定してよい。また、コントローラ３０は、アーム操作の内容により決定されるアーム角度、及び法面８０１との関係で決定されるバケット角度とに基づき、バケット６の背面６＿３が法面８０１に接する（一致する）ようにブーム角度を制御する。これにより、ショベル１００は、バケット６を法面８０１に沿って移動させることができる。

　このように、本例では、図７Ａ、図７Ｂの具体例の場合と同様、目標施工面８００の折れ部８０３付近において、コントローラ３０によるバケット６の動作に関する制御指令（バケット指令値β_３ｒ）が相互に異なる複数の領域（領域８１０～８３０）が設定される。具体的には、コントローラ３０は、バケット６の位置が領域８１０或いは領域８３０にある場合、バケット角度を法面８０１或いは水平面８０２と平行に維持するバケット６の動作に関する制御指令を生成する。一方、コントローラ３０は、バケット６の位置が領域８１０或いは領域８３０から領域８２０に進入した場合、バケット角度を法面８０１に平行な状態から水平面８０２に平行な状態、或いは、水平面８０２に平行な状態から法面８０１に平行な状態に変化させるバケット６の動作に関する制御指令を生成する。これにより、ショベル１００は、図７Ａ、図７Ｂの具体例の場合と同様、目標施工面８００の折れ部８０３付近において、バケット６の作業部位を適切に目標施工面に沿って移動させることができる。

　［作用］
　本実施形態では、コントローラ３０は、制御基準（作業部位）の移動に伴い、目標軌道上の屈曲部の前後における制御基準（作業部位）及び目標軌道（目標施工面）の対応関係を切り替える。具体的には、コントローラ３０は、制御基準（作業部位）及び目標軌道（目標施工面）の対応関係の切り替え方法を、屈曲部（折れ部）における目標軌道の変化の態様に応じて変更してよい。例えば、折れ部での隣接する目標施工面同士の変化が１８０°より小さい場合、コントローラ３０は、エンドアタッチメントの目標軌道に沿う前端が折れ部に到達すると、制御基準及び目標軌道の対応関係を次の目標軌道（目標施工面）へ切り替えてよい。一方、例えば、折れ部での隣接する目標施工面同士の変化が１８０°より大きい場合、コントローラ３０は、折れ部において、エンドアタッチメントの目標軌道に沿う後端が次の目標軌道の延長面を超えると、制御基準及び目標軌道の対応関係を次の目標軌道（目標施工面）へ切り替えてよい。

　これにより、コントローラ３０は、屈曲部（折れ部）における目標軌道（目標施工面）の変化に合わせて、適切に、エンドアタッチメントの制御基準（作業部位）を追従させることができる。

　［変形・変更］
　以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

　例えば、上述した実施形態では、ショベル１００は、マシンコントロール機能（半自動運転機能）によりバケット６の作業部位を目標施工面に沿うように移動させるが、完全自動運転機能や自律運転機能により同様のバケット６の移動を実現してもよい。

　また、上述した実施形態では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の各種動作要素を全て油圧駆動する構成であったが、その一部が電気駆動される構成であってもよい。即ち、上述した実施形態において、ショベル１００の被駆動要素の一部は、電動アクチュエータ（例えば、電動モータ等）により駆動されてもよい。

　最後に、本願は、２０１９年９月３０日に出願した日本国特許出願２０１９－１８０４１８号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

　１　下部走行体
　２　旋回機構
　２Ａ　旋回油圧モータ
　３　上部旋回体
　４　ブーム
　５　アーム
　６　バケット
　６＿３　背面
　６＿４　爪
　６＿５　爪先
　７　ブームシリンダ
　８　アームシリンダ
　９　バケットシリンダ
　２６　操作装置
　２６Ｌ　左操作レバー
　２６Ｒ　右操作レバー
　２９，２９ＡＬ，２９ＢＬ，２９ＣＬ，２９ＤＬ　操作圧センサ
　３０　コントローラ（制御装置）
　３１ＡＬ，３１ＡＲ，３１ＢＬ，３１ＢＲ，３１ＣＬ，３１ＣＲ，３１ＤＬ，３１ＤＲ　比例弁
　３２ＡＬ，３２ＡＲ，３２ＢＬ，３２ＢＲ，３２ＣＬ，３２ＣＲ，３２ＤＬ，３２ＤＲ　シャトル弁
　３３ＡＬ，３３ＡＲ，３３ＢＬ，３３ＢＲ，３３ＣＬ，３３ＣＲ，３３ＤＬ，３３ＤＲ　減圧用比例弁
　１００　ショベル
　６００　目標施工面
　６０１　水平面
　６０２　法面
　６０３　折れ部
　６１０，６２０，６３０　領域
　８００　目標施工面
　８０１　法面
　８０２　水平面
　８０３　折れ部
　８１０，８２０，８３０　領域
　ＡＴ　アタッチメント
　Ｓ１　ブーム角度センサ
　Ｓ２　アーム角度センサ
　Ｓ３　バケット角度センサ
　Ｓ４　機体傾斜センサ
　Ｓ５　旋回状態センサ

Claims

　ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントと、
　前記バケットの作業部位が目標施工面に沿って移動するように前記アタッチメントを動作させる制御装置を備え、
　前記目標施工面の折れ部付近において、前記制御装置による前記バケットの動作に関する制御指令が互いに異なる複数の領域が設定される、
　ショベル。
　前記制御装置は、前記バケットの位置が前記複数の領域のうちの第１の領域から第２の領域に進入すると、前記第２の領域に対応する前記バケットの動作に関する制御指令を生成する、
　請求項１に記載のショベル。
　前記制御装置は、前記アームの操作に応じて、前記バケットの作業部位が前記目標施工面に沿って移動するように、前記ブーム及び前記バケットの動作を動作させる共に、前記バケットの動作に関する制御指令に基づき、前記ブームの動作に関する制御指令を生成する、
　請求項２に記載のショベル。
　ブーム、アーム、及びバケットを含むアタッチメントを有するショベルの制御装置であって、
　前記バケットの作業部位が目標施工面に沿って移動するように前記アタッチメントを動作させると共に、前記目標施工面の折れ部付近において、前記制御装置による前記バケットの動作に関する制御指令が互いに異なる複数の領域が設定される、
　ショベルの制御装置。
　前記バケットの位置が前記複数の領域のうちの第１の領域から第２の領域に進入すると、前記第２の領域に対応する前記バケットの動作に関する制御指令を生成する、
　請求項４に記載のショベルの制御装置。
　前記アームの操作に応じて、前記バケットの作業部位が前記目標施工面に沿って移動するように、前記ブーム及び前記バケットの動作を動作させる共に、前記バケットの動作に関する制御指令に基づき、前記ブームの動作に関する制御指令を生成する、
　請求項５に記載のショベルの制御装置。