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WO2021058177A1 - Verfahren zum zumindest assistierten durchfahren eines kreisverkehrs durch ein kraftfahrzeug - Google Patents

Verfahren zum zumindest assistierten durchfahren eines kreisverkehrs durch ein kraftfahrzeug Download PDF

Info

Publication number
WO2021058177A1
WO2021058177A1 PCT/EP2020/071100 EP2020071100W WO2021058177A1 WO 2021058177 A1 WO2021058177 A1 WO 2021058177A1 EP 2020071100 W EP2020071100 W EP 2020071100W WO 2021058177 A1 WO2021058177 A1 WO 2021058177A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
motor vehicle
remote control
control signals
roundabout
signals
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/071100
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Stefan Nordbruch
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to EP20751481.1A priority Critical patent/EP4035140A1/de
Priority to CN202080066847.3A priority patent/CN114430723A/zh
Publication of WO2021058177A1 publication Critical patent/WO2021058177A1/de

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Definitions

  • the invention relates to a method for at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle.
  • the invention further relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.
  • the laid-open specification DE 102018 117 916 A1 discloses a method for fully and semi-automated control of a vehicle.
  • the patent application WO 2019/028464 A1 discloses a method for automatically controlling the activation and deactivation of the autonomous operation of vehicles.
  • a method for at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle comprising the following steps:
  • a device which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • a computer program which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the second aspect, cause the computer to execute a method according to the first aspect.
  • a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the third aspect is stored.
  • the invention is based on and includes the knowledge that the above object can be achieved in that the motor vehicle is supported when driving through a roundabout in such a way that the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is remotely controlled.
  • This has the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be efficiently supported when driving through a roundabout.
  • the technical advantage is brought about that a concept is provided for efficiently at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle.
  • a step of determining is provided that a motor vehicle should drive through a roundabout.
  • Assisted driving through includes in particular the case that only the transverse guidance or only the longitudinal guidance of the motor vehicle is remote-controlled.
  • the wording assisted driving encompasses in particular the case in which both the transverse guidance and the longitudinal guidance of the motor vehicle are controlled remotely.
  • the corresponding other guidance i.e. the longitudinal guidance or the lateral guidance
  • the corresponding other guidance is either controlled manually by the driver or is at least partially automated in order to to drive the motor vehicle at least partially automatically, so that the motor vehicle can drive through the roundabout at least with assistance or is driving through it.
  • the phrase "at least partially automated leadership” includes one or more of the following cases: partially automated leadership, highly automated leadership, fully automated leadership.
  • Partially automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings) and / or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle can be automatically controlled remotely.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver must permanently monitor the automatic remote control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at all times.
  • Highly automated guidance means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle automatically controlled remotely.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver does not have to constantly monitor the automatic remote control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • a takeover request is automatically issued to the driver to take over the control of the longitudinal and lateral guidance, in particular issued with a sufficient reserve of time.
  • the driver must therefore potentially be able to take control of the longitudinal and lateral guidance.
  • Limits of the automatic remote control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In the case of highly automated leadership, it is not possible to automatically bring about a low-risk state in every initial situation.
  • Fully automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are automatically remotely controlled .
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver does not have to monitor the automatic remote control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • the driver is automatically requested to take over the driving task (controlling the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with sufficient time reserve. If the driver does not take over the driving task, the system automatically returns to a low-risk state.
  • the limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In all situations it is it is possible to automatically return to a risk-minimizing system state.
  • safety condition signals are received which represent at least one safety condition that must be met so that the motor vehicle may be remote controlled, a check being made as to whether the at least one safety condition is met, the remote control signals based on a result of the checking whether the at least one safety condition is met can be generated.
  • the technical advantage is brought about that, if the safety condition is met, then remote control of the motor vehicle is safely possible.
  • the at least one safety condition is in each case an element selected from the following groups of safety conditions: Presence of a predetermined safety integrity level (in English: “Safety Integrity Level” SIL or “Automotive Safety Integrity Level” ASIL) of at least that Motor vehicle and an infrastructure, in particular including a communication path and / or communication components (for example communication interface), for remote control of a motor vehicle, in particular with regard to the overall systems in the motor vehicle and infrastructure and in particular parts; e.g.
  • a communication link is, for example, a communication link between the device according to the second aspect and the motor vehicle.
  • a communication link comprises, for example, one or more communication channels.
  • a component which is used to carry out the method according to the first aspect is an element selected from the following group of components: environment sensor, motor vehicle, infrastructure, remote control device, device according to the second aspect, motor vehicle system, in particular drive system, clutch system, Brake system, driver assistance system, communication interface of the motor vehicle or the infrastructure, processor, input, output of the device according to the second aspect.
  • a function that is used to carry out the method according to the first aspect is an element selected from the following group of functions: remote control function, communication function between the motor vehicle and the infrastructure or the remote control device, evaluation function of environment sensor data from an environment sensor, planning function, in particular the scheduling function, traffic analysis function.
  • a computer protection level defines in particular the following: activated firewall and / or valid encryption certificate for encrypting communication between the motor vehicle and the infrastructure or the remote control device and / or activated virus program with current virus signatures and / or the presence of protection, in particular mechanical protection, in particular burglary protection, of the computer, in particular the device according to the second aspect, or the remote control device and / or the presence of a possibility to check that signals, in particular remote control signals or ambient signals, were transmitted correctly, that is to say without errors.
  • An algorithm includes, for example, the computer program according to the third aspect.
  • results can be calculated several times, for example, and corresponding results can be compared with one another. For example, it is only when the results match that it is determined that the results are correct. If there is an odd number several times, it can be provided, for example, that it is determined that the result is correct according to the highest number of equal results.
  • Remote control signals are only generated when it can be determined that the result is correct.
  • the remote control signals are only generated when the at least one safety condition is met.
  • the checking of whether the at least one safety condition is met is carried out before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
  • the technical advantage is brought about that, if the safety condition is met, then remote control of the motor vehicle is safely possible.
  • remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the output remote control signals is checked in order to detect an error, with the remote control being aborted or emergency remote control signals for remote control of the remote control if an error is detected Transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle are generated and output in an emergency.
  • the emergency remote control signals are, for example, such that when the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is remotely controlled based on the emergency remote control signals, the motor vehicle is brought into a safe state, in particular stopped.
  • remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is checked based on the output remote control signals in order to detect an error, the remote control being aborted or vehicle-internal emergency control signals for controlling if an error is detected the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle can be generated and output in an emergency.
  • the motor vehicle-internal emergency control signals are, for example, such that when the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is controlled based on the motor vehicle-internal emergency control signals, the motor vehicle is brought into a safe state, in particular is stopped.
  • Motor vehicle-internal emergency control signals are therefore emergency control signals which the motor vehicle itself generates or which are generated in the motor vehicle.
  • identification signals are received which contain a respective identification of at least one of the motor vehicle, an owner of the motor vehicle and a driver of the motor vehicle (i.e. a respective identification of the motor vehicle and / or an owner of the motor vehicle and / or a driver ,), the remote control signals being generated based on the respective identification.
  • the remote control signals can be generated efficiently. That means in particular, that the remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle can depend on the respective identification.
  • drivers who have not paid any fees for assisted driving through a roundabout in the past can be efficiently excluded from current assisted driving.
  • drivers can be identified in this way who have abused the assisted drive-through in the past, so that the corresponding drivers can also be excluded.
  • At least one motor vehicle parameter of the motor vehicle is received, the remote control signals being generated based on the at least one motor vehicle parameter.
  • the remote control signals can be generated efficiently.
  • the remote control signals can thereby be generated efficiently for the specific motor vehicle.
  • a maximum possible vehicle speed, a maximum possible vehicle acceleration, a current vehicle load, a current vehicle weight, a length, a width, a height, a maximum possible steering angle, a wheelbase, a turning radius and / or a turning circle diameter can be efficiently taken into account.
  • the remote control signals are generated based on a motor vehicle standard parameter corresponding to the at least one motor vehicle parameter.
  • the at least one motor vehicle parameter is in each case one element selected from the following group of motor vehicle parameters: maximum possible motor vehicle speed, maximum possible motor vehicle acceleration, current vehicle load, current vehicle weight, length, width, height, maximum possible steering angle, wheelbase, turning radius , Turning circle diameter.
  • driving maneuver signals are received which represent a current and / or a planned driving maneuver by at least one road user, in particular another motor vehicle, in the vicinity of the motor vehicle, the remote control signals being generated based on the driving maneuver signals.
  • a road user is one of the following road users: another motor vehicle, cyclist, truck, motorcycle and pedestrian.
  • one or more method steps except for the steps of generating and outputting the remote control signals are carried out inside the vehicle and / or with one or more method steps being carried out outside the vehicle, in particular in an infrastructure, preferably in a cloud infrastructure.
  • one or more method steps are documented, in particular documented in a blockchain.
  • Documenting in a blockchain has the particular technical advantage that the documentation is tamper-proof and forgery-proof.
  • a blockchain is in particular a continuously expandable list of data records, called “blocks”, which are linked to one another by means of one or more cryptographic processes.
  • Each block contains in particular a cryptographically secure hash (scatter value) of the previous block, in particular a time stamp and in particular transaction data.
  • control signals for controlling a traffic management system are generated and output in order to direct traffic in the vicinity of the motor vehicle by means of the traffic management system in order to support the motor vehicle driving through the roundabout.
  • a traffic control system refers in particular to a system for directing road traffic, in particular by means of static traffic signs and / or variable message signs.
  • a traffic control system comprises in particular at least one variable message sign and / or at least one light signal system.
  • a variable message sign is a traffic sign that can be shown, changed or canceled if necessary. So this is a dynamic traffic sign.
  • a variable message sign includes an electronic sign or display device.
  • a traffic control system therefore includes, in particular, one or more variable message signs and / or one or more light signal systems.
  • a check is made as to whether the entirety of the motor vehicle and the infrastructure involved in the method according to the first aspect, including communication between the infrastructure and the motor vehicle, is currently safe for the "intervention in the motor vehicle for critical actions" concept described here. That means in particular that the motor vehicle and / or a local and / or a global infrastructure and / or a communication are checked accordingly.
  • the remote control signals are generated in particular based on a result of the checking.
  • Important or dependent criteria are, for example, one or more of the safety conditions described above.
  • an entry time is determined at which the motor vehicle is to drive into the roundabout, at least with assistance, the remote control signals being generated based on the determined entry time, the entry time being determined in such a way that at the entry time there is a gap between two Roundabout passing through further motor vehicles has a predetermined length into which the motor vehicle can thread.
  • the method according to the first aspect is a computer-implemented method.
  • the method according to the first aspect is carried out or carried out by means of the device according to the second aspect.
  • Device features result analogously from corresponding process features and vice versa. That means in particular that technical functions of the device according to the second aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the method according to the first aspect and vice versa.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle
  • Fig. 2 shows a device
  • 3 shows a machine-readable storage medium and 4 shows a roundabout.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle.
  • the procedure consists of the following steps:
  • Receiving 101 of ambient signals which represent the surroundings of the motor vehicle at least partially encompassing a roundabout generating 103 of remote control signals for remote control of a transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the environmental signals in such a way that when remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the Motor vehicle based on the remote control signals the motor vehicle drives through the roundabout at least assisted,
  • safety condition signals are received which represent at least one safety condition that must be met so that the motor vehicle may be remote controlled, it being checked whether the at least one safety condition is met, the remote control signals based on a result of the Checking whether the at least one safety condition is met, can be generated.
  • the result of checking whether the at least one safety condition is met indicates, for example, that the at least one safety condition is met.
  • the result of checking whether the at least one safety condition is met indicates, for example, that the at least one safety condition is not met.
  • the remote control signals are only generated and output when the result of the checking as to whether the at least one safety condition is met indicates that the at least one safety condition is met. According to one embodiment it is provided that generating and outputting remote control signals is dispensed with if the result of checking whether the at least one safety condition is met indicates that the at least one safety condition is not met.
  • the method according to the first aspect comprises remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the output remote control signals.
  • FIG. 2 shows a device 201.
  • the device 201 is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • the device 201 comprises an input 203 which is set up to receive the ambient signals.
  • the device 201 comprises a processor which is set up to generate the remote control signals based on the ambient signals.
  • the device 201 further comprises an output 207 which is set up to output the generated remote control signals.
  • the outputting of the generated remote control signals comprises sending the remote control signals to the motor vehicle via a communication network, in particular via a wireless communication network.
  • signals that are received are received via input 203.
  • the input 203 is therefore set up in particular to receive the corresponding signals.
  • signals that are output are output by means of the output 207.
  • the output 207 is therefore set up in particular to output the corresponding signals.
  • a plurality of processors are provided instead of the one processor 205.
  • the processor 205 is set up to carry out the steps of generating and / or checking and / or determining which are described above and / or below.
  • the device 201 is, for example, part of an infrastructure, in particular a cloud infrastructure.
  • FIG. 3 shows a machine-readable storage medium 301.
  • a computer program 303 is stored on the machine-readable storage medium 301, which comprises instructions which, when the computer program 303 is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to the first aspect.
  • the device 201 comprises a remote control device which is set up to remotely control the motor vehicle based on the remote control signals generated.
  • an infrastructure or an infrastructure system which, for example, comprises the device according to the second aspect.
  • the infrastructure includes, for example, a roundabout.
  • environment sensors 403 are arranged spatially distributed in the roundabout area, which detect their respective environment.
  • the respective environment sensors 403 make available environment sensor data corresponding to the respective detection. For example, transmit the Environment sensors 403 their environment sensor data as environment signals to the device according to the second aspect. This means that, according to one embodiment, the device according to the second aspect receives the environment sensor data as environment signals.
  • the surroundings sensor data are processed, for example, in order to detect a motor vehicle which is approaching the roundabout 401.
  • FIG. 4 Such a motor vehicle is shown in FIG. 4 with the reference number 405.
  • An arrow with the reference number 407 identifies a direction of travel of the motor vehicle, which runs from left to right in relation to the plane of the paper.
  • one embodiment provides that upon detection of a motor vehicle approaching the roundabout 401, it is determined that a motor vehicle should drive through the roundabout 401.
  • the remote control signals generated by the device for remote control of a transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle 405, as described above and / or below, can then be transmitted to the motor vehicle 405 via this communication connection.
  • the motor vehicle 405 sends a request to the device according to the second aspect that it would like to be assisted when driving through the roundabout 401.
  • a motor vehicle In response to receipt of such a request, it is then determined according to one embodiment that a motor vehicle should drive through the roundabout 401.
  • the remote control signals are then correspondingly transmitted to the motor vehicle 405 via the communication link.
  • a traffic light system 409 is provided essentially in the middle above the roundabout 401, which guides or regulates traffic that wants to pass through the roundabout 401.
  • control signals for controlling the light signal system 409 are generated and output, these control signals being such that when the light signal system 409 is controlled based on the control signals, the light signal system 409 optically signals to the motor vehicle 405 using a green signal that the traffic is clear and the traffic light system 409 visually signals to traffic in the roundabout 401, using a red signal, that the cross traffic must stop.
  • the assisted driving through a roundabout by a motor vehicle can thus be efficiently supported by the use of a traffic signal system.
  • the roundabout 401 comprises a first, second, third, fourth, fifth combined exit / entrance 411, 413, 415, 417, 419, respectively.
  • the motor vehicle 405 drives the roundabout 401 through the fifth combined exit / entrance 419.
  • a route of the motor vehicle 405 indicates, for example, that the motor vehicle 405 should leave the roundabout 401 at the second combined exit / entrance 413.
  • the remote control signals are generated, for example, in such a way that when the lateral and / or longitudinal guidance of the motor vehicle 405 is controlled based on the generated remote control signals, the motor vehicle leaves the roundabout 401 at the second combined exit / entry 413.
  • the route becomes the Example sent from the motor vehicle 405 to the device according to the second aspect via a wireless communication network.
  • a current traffic situation permits an intervention, that is to say in particular remote control, in order, for example, to prevent other road users in the vicinity of the motor vehicle from being injured.
  • the process that is to say the process, in other words the process steps, are documented in a forgery-proof and traceable manner, for example in a blockchain.
  • a driver of the motor vehicle is informed that an intervention in the ferry operation of the motor vehicle has taken place or is taking place, that is to say that the motor vehicle has been or is being remotely controlled.
  • notification signals are generated and output which represent a corresponding notification.
  • the notification signals are output to a man-machine interface of the motor vehicle, so that the driver is informed of the intervention or remote control by means of the man-machine interface based on the notification signals.
  • a prerequisite for the remote control or for the intervention is that the remote control is safe.
  • “secure” means in particular “safe” and “secure”. These two English terms are usually translated into German as “safe”. Nevertheless, these have a partially different meaning in English.
  • safe is particularly aimed at the topic of accidents and accident prevention.
  • Remote control which is "safe” has the particular effect that a Probability for an accident or a collision is less than or less than or equal to a predetermined probability threshold value.
  • secure is aimed in particular at the subject of computer protection or hacker protection, i.e. in particular how secure is a (computer infrastructure and / or a communication infrastructure, in particular a communication link between a motor vehicle and a remote control device for remote control of a motor vehicle, against unauthorized access or . secured against data manipulation by third parties ("hackers").
  • Remote control which is "secure" is based on appropriate and sufficient computer protection or hacker protection.
  • the remote control signals are generated in particular based on a result of the checking.
  • Important or dependent criteria are, for example, one or more of the safety conditions described above. According to one embodiment, it is provided that, on the one hand, the overall system (motor vehicle, infrastructure, communication path, cloud %) is checked with regard to the safety condition.
  • the individual parts are also checked with regard to compliance with the safety condition. This in particular before remote control of the motor vehicle.
  • the checking step or steps are carried out inside the vehicle and / or outside the vehicle, in particular in an infrastructure.
  • the step or steps of checking are checked subsequently, that is to say at a later point in time, for example regularly.
  • the step or steps of checking are subsequently checked at a predetermined frequency, for example every 100 ms.
  • this checking that is to say checking whether the at least one safety condition is met, takes place according to an embodiment before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
  • the checking is carried out or carried out in the event of problems.
  • registration signals are received which represent a registration for at least assisted driving through a roundabout by means of a motor vehicle.
  • request signals are received which represent a request for an at least assisted driving through a roundabout by means of a motor vehicle.
  • the request signals or registration signals are sent, for example, from the motor vehicle via a wireless communication network.
  • the request or the request relate to a special roundabout.
  • the request or the request relate to roundabouts in general.
  • the motor vehicle transmits corresponding request signals or registration signals permanently, that is to say continuously, in particular repetitively at a predetermined frequency, via a wireless communication network.
  • the remote control signals are generated automatically when the motor vehicle approaches the special roundabout or a roundabout, that is to say is at a predetermined distance from the roundabout.
  • a communication link is set up between the motor vehicle and the infrastructure, which in particular comprises the device according to the second aspect.
  • the infrastructure comprises a local infrastructure, for example the roundabout.
  • the infrastructure comprises a global infrastructure; preferably a cloud infrastructure.
  • determination and / or reception (and in particular transmission) of motor vehicle options are provided.
  • motor vehicle parameters are provided by the motor vehicle sent. This means that, for example, motor vehicle parameters sent by the motor vehicle are received.
  • motor vehicle parameters are sent from the cloud, in particular from a cloud server.
  • vehicle parameters sent from the cloud in particular from a cloud server, are received.
  • a defined standard configuration preferably an emergency configuration
  • data signals are received which represent respective data of the motor vehicle or of at least one other road user, in particular another motor vehicle.
  • the data include, for example Traffic environment information or traffic environment functions.
  • the data are used, for example, to support or improve an evaluation or processing of the environment sensor data of the environment sensors 403. This means in particular that an evaluation or processing of the environment sensor data is carried out based on the data.
  • the data are sent, for example, from the motor vehicle or from the at least one other road user via a, in particular wireless, communication network.
  • One embodiment provides for checking whether the traffic situation allows the motor vehicle to drive through the roundabout with assistance. This checking preferably runs continuously, i.e. permanently - i.e. even before a corresponding request, i.e. independently of a request.
  • other road users preferably also send their current and planned driving maneuvers via V2X to the motor vehicle and / or to the cloud server, if possible.
  • a calculation or determination is provided as to whether an at least assisted driving through the roundabout by the motor vehicle is possible.
  • the calculation or determination is carried out, for example, in the motor vehicle and / or in the infrastructure. If this is carried out both in the motor vehicle and in the infrastructure, redundancy can thereby advantageously be brought about, which can increase safety.
  • the infrastructure sends the data, in particular the ambient signals and / or safety condition signals, to the motor vehicle and the motor vehicle itself analyzes / determines the necessary driving instructions.
  • the motor vehicle is remote-controlled, for example.
  • the assumption of driving a vehicle is done through the infrastructure.
  • Intelligence, decision-making and control lie with the infrastructure.
  • the motor vehicle drives over the roundabout in a remote-controlled manner, that is to say drives through it.
  • the process of passing through is preferably still checked.
  • the check is carried out according to one or more of the following options:
  • the latter advantageously being able to bring about redundancy, which can increase security.
  • the entire process preferably starts very early so that the motor vehicle does not have to stop in front of the roundabout. This means that the speed does not have to be reduced, for example because not all login / analysis processes (verification steps) have been completed.
  • the entire traffic in the vicinity of the motor vehicle is automatically controlled or organized by the infrastructure by a traffic control system including, in particular, traffic system (s), in particular light signal system (s), so that an optimal process (optimal, at least assisted driving through the roundabout) for the motor vehicle and for other vehicles that can be at least partially automated, in particular remotely controlled, and / or for other vehicles that cannot be at least partially automated, in particular that cannot be remotely controlled.
  • a traffic control system including, in particular, traffic system (s), in particular light signal system (s), so that an optimal process (optimal, at least assisted driving through the roundabout) for the motor vehicle and for other vehicles that can be at least partially automated, in particular remotely controlled, and / or for other vehicles that cannot be at least partially automated, in particular that cannot be remotely controlled.
  • the infrastructure controls in addition to the motor vehicle, other motor vehicles which can be at least partially automated, in particular remotely controlled takes over, the entire traffic is regulated in such a way that an optimal traffic flow is achieved.
  • the step or steps of checking are checked subsequently, that is to say at a later point in time, for example regularly.
  • the step or steps of testing are subsequently checked at a predetermined frequency, for example every 100 ms.
  • this checking that is to say checking whether the at least one safety condition is met, takes place according to an embodiment before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
  • the checking is carried out or carried out in the event of problems.
  • An exemplary use case can include, for example, one or more of the following embodiments or features or examples:
  • the motor vehicle drives to / on a roundabout that is monitored (by means of environment sensors).
  • the motor vehicle is connected in terms of communication technology to an infrastructure system or is (automatically) connected in terms of communication technology to the infrastructure system in front of the roundabout (in particular automatically).
  • the infrastructure system comprises, for example, the device according to the second aspect.
  • the motor vehicle sends out a signal and is thereby detected. That means in particular that the motor vehicle can send out a signal, for example a position signal. For example, it is provided that, in response to such a signal, it is determined that a motor vehicle is detected.
  • the environment sensor data are processed in order to detect a motor vehicle.
  • the motor vehicle can be detected, for example, via its license plate.
  • the processing of the environment sensor data includes, in particular, license plate recognition.
  • the motor vehicle can be a “VRU”, for example.
  • VRU stands for “Vulnerable Road User” and describes an unprotected road user, for example a motorcycle.
  • the motor vehicle is located.
  • Data is sent from the motor vehicle, for example automatically / for example on request.
  • Data includes, for example, GPS data.
  • the infrastructure detects the motor vehicle, for example, by means of visual infrastructure sensors, that is to say environment sensors, for example video sensors.
  • the motor vehicle sends its route to the device according to the second aspect.
  • the route includes, in particular, which exit of the roundabout the motor vehicle intends to take, that is to say which exit the motor vehicle intends to take to leave the roundabout again.
  • travel route signals are received which represent a travel route of the motor vehicle, the travel route including in particular an indication of which exit of the roundabout the motor vehicle wants to take, i.e. which exit the motor vehicle wants to take to leave the roundabout again.
  • a traffic situation is analyzed, in particular by means of the infrastructure, in particular by means of the device according to the second aspect.
  • the analysis of the traffic situation includes, for example, processing of data sent by other motor vehicles and / or processing, for example visual evaluation, of the environment sensor data of the environment sensors of the infrastructure. For example, an entry point in time at which the motor vehicle is to enter the roundabout, at least with assistance, is determined.
  • the remote control signals are generated, for example, based on the determined entry time.
  • the entry time is determined in particular such that at the entry time a gap between two further motor vehicles driving through the roundabout has a predetermined length into which the motor vehicle can merge.
  • a sufficiently long gap is not determined at a defined entry time (e.g. 1 or 2 minutes)
  • a defined entry time e.g. 1 or 2 minutes
  • remote control command signals which represent remote control commands for remote control of a respective transverse and / or longitudinal guidance of one or more further motor vehicles in the vicinity of the motor vehicle, are generated and output in such a way that when the transverse and longitudinal guidance of the one or more further motor vehicles is controlled a gap for threading the motor vehicle can be generated or is generated.
  • a traffic control system comprising, for example, traffic systems, in particular light signal systems and / or display systems within the roundabout, is used, that is to say controlled, in order to create a gap for the motor vehicle to merge.
  • the procedural steps are preferably documented in a forgery-proof and traceable manner, in particular in a blockchain.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine einen Kreisverkehr zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Erzeugen von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr zumindest assistiert durchfährt, Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein
Kraftfahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Die Offenlegungsschrift DE 102017 124 749 A1 offenbart eine Kreisverkehrsregelung für Fahrzeuge.
Die Offenlegungsschrift DE 102018 117 916 A1 offenbart ein Verfahren zum voll- und halbautomatisierten Steuern eines Fahrzeugs.
Die Offenlegungsschrift WO 2019/028464 A1 offenbart ein Verfahren zur automatischen Steuerung der Aktivierung und Deaktivierung des autonomen Betriebs von Fahrzeugen.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug bereitzustellen. Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine einen Kreisverkehr zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
Erzeugen von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr zumindest assistiert durchfährt,
Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale.
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass das Kraftfahrzeug bei einem Durchfahren eines Kreisverkehrs derart unterstützt wird, dass die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient bei einem Durchfahren eines Kreisverkehrs unterstützt werden kann. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug bereitgestellt ist.
Nach einer Ausführungsform ist ein Schritt eines Bestimmens vorgesehen, dass ein Kraftfahrzeug einen Kreisverkehr durchfahren soll.
Ein assistiertes Durchfahren umfasst insbesondere den Fall, dass nur die Querführung oder nur die Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert wird. Die Formulierung assistiertes Durchfahren umfasst insbesondere den Fall, dass sowohl die Querführung als auch die Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden.
Im Fall, dass Fernsteuersignale zum Steuern der Quer- oder der Längsführung des Kraftfahrzeugs vorgesehen sind, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass die entsprechende andere Führung, also die Längsführung oder die Querführung, entweder vom Fahrer manuell gesteuert wird oder zumindest teilautomatisiert gesteuert wird, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen, so dass das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr zumindest assistiert durchfahren kann respektive durchfährt.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein. Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen entfernten Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen entfernten Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit dass Kraftfahrzeug ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicherheitsbedingung, für ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppen von Sicherheitsbedingungen ist: Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: "Safety Integrity Level" SIL bzw. "Automotive Safety Integrity Level" ASIL) von zumindest dem Kraftfahrzeug und einer Infrastruktur, insbesondere einschließlich einer Kommunikationsstrecke und/oder Kommunikationskomponenten (zum Beispiel Kommunikationsschnittstelle), zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs insbesondere bzgl. den Gesamtsystemen im Kraftfahrzeug und Infrastruktur sowie insbesondere Teilen; z.B. Komponenten, Algorithmen, Schnittstellen, usw., Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt, Vorliegen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, Vorliegen von vorbestimmten Verfügbarkeitsangaben, welche eine Verfügbarkeit von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten angeben, Vorliegen von vorbestimmten Qualitätskriterien der vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, Vorliegen eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten und/oder Maßnahmen zur Fehlanalysen und/oder Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt, Vorliegen eines Prüfergebnisses, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren.
Eine Kommunikationsstrecke ist zum Beispiel eine Kommunikationsstrecke zwischen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und dem Kraftfahrzeug. Eine Kommunikationsstrecke umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Kommunikationskanäle.
In einer Ausführungsform ist eine Komponente, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Komponenten: Umfeldsensor, Kraftfahrzeug, Infrastruktur, Fernsteuerungseinrichtung, Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, Kraftfahrzeugsystem, insbesondere Antriebssystem, Kupplungssystem, Bremssystem, Fahrerassistenzsystem, Kommunikationsschnittstelle des Kraftfahrzeugs respektive der Infrastruktur, Prozessor, Eingang, Ausgang der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt. In einer Ausführungsform ist eine Funktion, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Funktionen: Fernsteuerungsfunktion, Kommunikationsfunktion zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur respektive der Fernsteuerungseinrichtung, Auswertefunktion von Umfeldsensordaten eines Umfeldsensors, Planungsfunktion, insbesondere Fahrplanungsfunktion, Verkehrsanalysefunktion.
Ein Computerschutzniveau definiert insbesondere folgendes: aktivierte Firewall und/oder gültiges Verschlüsselungszertifikat zur Verschlüsselung einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur respektive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder aktiviertes Virenprogramm mit aktuellen Virensignaturen und/oder Vorliegen eines Schutzes, insbesondere eines mechanischen Schutzes, insbesondere eines Einbruchsschutzes, des Computers, insbesondere der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, respektive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder Vorliegen einer Prüfungsmöglichkeit, dass Signale, insbesondere Fernsteuerungssignale respektive Umgebungssignale, korrekt, also fehlerfrei, übertragen wurden.
Ein Algorithmus umfasst zum Beispiel das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt.
Dadurch, dass insbesondere geprüft wird, dass eine Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten vorliegt, wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass bei Ausfall der entsprechenden Komponente, zum Beispiel eines Rechners, respektive des entsprechenden Algorithmus respektive der entsprechenden Kommunikationsmöglichkeit trotzdem eine sichere Funktion ausgeführt werden kann.
Um sicherzustellen, dass Ergebnisse korrekt sind, können diese nach einer Ausführungsform zum Beispiel mehrmals berechnet werden, entsprechende Ergebnisse miteinander verglichen werden können. Nur bei Übereinstimmung des Ergebnisses wird zum Beispiel bestimmt, dass die Ergebnisse korrekt sind. Wenn mehrmals eine ungerade Zahl ist, so kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass bestimmt wird, dass das Ergebnis entsprechend der höchsten Anzahl an gleichen Ergebnissen korrekt ist.
Nur, wenn bestimmt werden kann, dass das Ergebnis korrekt ist, werden zum Beispiel Fernsteuersignale erzeugt.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte durchgeführt wird.
Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicherheitsbedingung, für ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs vor und/oder nach und/oder während des Durchführens der entsprechenden Verfahrensschritte erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder Notfallfernsteuersignale zum Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.
Die Notfallfernsteuersignale sind zum Beispiel derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Notfallfernsteuersignalen das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, insbesondere angehalten wird. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder kraftfahrzeuginterne Notfallsteuersignale zum Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.
Die kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignale sind zum Beispiel derart, dass bei einem Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignalen das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, insbesondere angehalten wird.
Kraftfahrzeuginterne Notfallsteuersignale sind also Notfallsteuersignale, welche das Kraftfahrzeug selbst erzeugt bzw. im Kraftfahrzeug erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch bei einem Ausfall einer Kommunikation, was zum Beispiel einem Notfall entspricht, zwischen dem Kraftfahrzeug und der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt bzw. einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug sich selbst in einen sicheren Zustand überführen kann.
Ausführungen, die im Zusammenhang mit den Fernsteuersignalen bzw. den kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignalen gemacht sind, gelten analog für die Notfallfernsteuersignale und umgekehrt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Identifikationssignale empfangen werden, welche eine jeweilige Identifikation von zumindest einem des Kraftfahrzeugs, eines Halters des Kraftfahrzeugs und eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (.also eine jeweilige Identifikation des Kraftfahrzeugs und/oder eines Halters des Kraftfahrzeugs und/oder eines Fahrers,) repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf der jeweiligen Identifikation erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Das heißt also insbesondere, dass das Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs von der jeweiligen Identifikation abhängen kann.
Somit können zum Beispiel bestimmte Fahrer, welche in der Vergangenheit keine Gebühren für das assistierte Durchfahren eines Kreisverkehrs bezahlt haben, für ein aktuelles assistiertes Durchfahren effizient ausgeschlossen werden. Insbesondere können so Fahrer identifiziert werden, welche in der Vergangenheit das assistierte Durchfahren missbraucht haben, sodass die entsprechenden Fahrer ebenfalls ausgeschlossen werden können.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest ein Kraftfahrzeugparameter des Kraftfahrzeugs empfangen wird, wobei die Fernsteuersignale basierend auf dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere können dadurch die Fernsteuersignale effizient für das konkrete Kraftfahrzeug erzeugt werden. So können zum Beispiel eine maximal mögliche Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, eine maximal mögliche Kraftfahrzeugbeschleunigung, eine momentane Kraftfahrzeugzuladung, ein momentanes Kraftfahrzeuggewicht, eine Länge, eine Breite, eine Höhe, ein maximal möglicher Lenkwinkel, ein Radstand ein Wendekreisradius und/oder ein Wendekreisdurchmesser effizient berücksichtigt werden.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem Fehlen eines Empfangens von zumindest einem Kraftfahrzeugparameter die Fernsteuersignale basierend auf einem dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter entsprechenden Kraftfahrzeugstandardparameter erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auf fehlende Kraftfahrzeugparameter effizient reagiert werden kann. Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der zumindest eine Kraftfahrzeugparameter jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Kraftfahrzeugparameter ist: maximal mögliche Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, maximal mögliche Kraftfahrzeugbeschleunigung, momentane Kraftfahrzeugzuladung, momentanes Kraftfahrzeuggewicht, Länge, Breite, Höhe, maximal möglicher Lenkwinkel, Radstand, Wendekreisradius, Wendekreisdurchmesser.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Kraftfahrzeugparameter verwendet werden können.
Nach einerweiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass Fahrmanöversignale empfangen werden, welche ein momentanes und/oder ein geplantes Fahrmanöver von zumindest einem Verkehrsteilnehmer, insbesondere weiteres Kraftfahrzeug, im Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf den Fahrmanöversignalen erzeugt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass auf Fahrmanöver, also insbesondere auf ein momentanes und/oder ein geplantes Fahrmanöver, von zumindest einem Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs effizient reagiert werden kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Verkehrsteilnehmer einer der folgenden Verkehrsteilnehmer ist: weiteres Kraftfahrzeug, Radfahrer, Lastkraftwagen, Kraftrad und Fußgänger.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale kraftfahrzeugintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die entsprechenden Verfahrensschritte effizient redundant durchgeführt werden können. Dies kann insbesondere in vorteilhafter weise eine Sicherheit weiter steigern.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach Durch oder Ausführung des Verfahrens dieses nachträglich analysiert werden kann aufgrund der Dokumentation. Das Dokumentieren in einer Blockchain weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass die Dokumentation manipulations- und fälschungssicher ist.
Eine Blockchain (auch Block Chain, englisch für Blockkette) ist insbesondere eine kontinuierlich erweiterbare Liste von Datensätzen, „Blöcke“ genannt, die mittels eines oder mehrerer kryptographischer Verfahren miteinander verkettet sind. Jeder Block enthält dabei insbesondere einen kryptographisch sicheren Hash (Streuwert) des vorhergehenden Blocks, insbesondere einen Zeitstempel und insbesondere Transaktionsdaten.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den Umgebungssignalen und basierend auf den Fernsteuersignalen Steuersignale zum Steuern eines Verkehrsleitsystems erzeugt und ausgegeben werden, um einen Verkehr im Umfeld des Kraftfahrzeugs mittels des Verkehrsleitsystems zu leiten, um das Durchfahren des Kreisverkehrs durch das Kraftfahrzeug zu unterstützen.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das assistierte Durchfahren effizient unterstützt werden kann.
Ein Verkehrsleitsystem bezeichnet insbesondere ein System zur Lenkung eines Straßenverkehrs insbesondere mittels statischen Verkehrszeichen und/oder Wechselverkehrszeichen. Ein Verkehrsleitsystem umfasst insbesondere zumindest ein Wechselverkehrszeichen und/oder zumindest eine Lichtsignalanlage. Ein Wechselverkehrszeichen bezeichnet ein Verkehrszeichen, das im Bedarfsfall gezeigt, geändert oder aufgehoben werden kann. Es handelt sich also hier um ein dynamisches Verkehrszeichen. Zum Beispiel umfasst ein Wechselverkehrszeichen ein elektronisches Schild oder eine Anzeigeeinrichtung.
Ein Verkehrsleitsystem umfasst also insbesondere ein oder mehrere Wechselverkehrszeichen und/oder ein oder mehrere Lichtsignalanlagen.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass überprüft wird, ob die Gesamtheit aus Kraftfahrzeug und am Verfahren nach dem ersten Aspekt beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug aktuell für das hier beschriebene Konzept "Eingriff in das Kraftfahrzeug für kritische Aktionen" sicher ist. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation entsprechend überprüft werden. Die Fernsteuersignale werden insbesondere basierend auf einem Ergebnis des Überprüfens erzeugt.
Das heißt also insbesondere, dass die Komponenten, welche bei der Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, auf Sicherheit überprüft werden, also ob diese bestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllen, bevor der Eingriff in den Fährbetrieb durchgeführt wird, also das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird.
Wichtige, respektive abhängige Kriterien sind zum Beispiel eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen Sicherheitsbedingungen.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Einfahrzeitpunkt ermittelt wird, zu welchem das Kraftfahrzeug zumindest assistiert in den Kreisverkehr einfahren soll, wobei die Fernsteuerungssignale basierend auf dem ermittelten Einfahrzeitpunkt erzeugt werden, wobei der Einfahrzeitpunkt derart ermittelt wird, dass zum Einfahrzeitpunkt eine Lücke zwischen zwei den Kreisverkehr durchfahrenden weiteren Kraftfahrzeugen eine vorbestimmte Länge aufweist, in welche das Kraftfahrzeug einfädeln kann. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient in den Kreisverkehr zumindest assistiert einfahren kann.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren ist.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt aus- oder durchgeführt wird.
Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und umgekehrt ergeben.
Die Formulierung „zumindest ein(e)“ steht insbesondere für ,,ein(e) oder mehrere“.
Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“, was insbesondere für „respektive“ steht.
Die Formulierung "respektive" steht insbesondere für "und/oder".
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug,
Fig. 2 eine Vorrichtung,
Fig. 3 ein maschinenlesbares Speichermedium und Fig. 4 einen Kreisverkehr.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
Empfangen 101 von Umgebungssignalen, welche eine einen Kreisverkehr zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Erzeugen 103 von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr zumindest assistiert durchfährt,
Ausgeben 105 der erzeugten Fernsteuersignale.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit, dass Kraftfahrzeug ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden.
Das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gibt zum Beispiel an, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt.
Das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gibt zum Beispiel an, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung nicht erfüllt ist.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale nur dann erzeugt und ausgegeben werden, wenn das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, angibt, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist. Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass von einem Erzeugen und Ausgeben von Fernsteuersignalen abgesehen wird, wenn das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, angibt, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung nicht erfüllt ist.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt ein Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen.
Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201.
Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Eingang 203, welcher eingerichtet ist, die Umgebungssignale zu empfangen.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Prozessor, welcher eingerichtet ist, die Fernsteuersignale basierend auf den Umgebungssignalen zu erzeugen.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Ausgang 207, welcher eingerichtet ist, die erzeugten Fernsteuersignale auszugeben.
Zum Beispiel umfasst gemäß einer Ausführungsform das Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale ein Senden der Fernsteuersignale über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, an das Kraftfahrzeug.
Allgemein werden Signale, welche empfangen werden, mittels des Eingangs 203 empfangen. Der Eingang 203 ist also insbesondere eingerichtet, die entsprechenden Signale zu empfangen.
Allgemein werden Signale, welche ausgegeben werden, mittels des Ausgangs 207 ausgegeben. Der Ausgang 207 ist also insbesondere eingerichtet, die entsprechenden Signale auszugeben. Nach einer Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors 205 mehrere Prozessoren vorgesehen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor 205 eingerichtet ist, die vor- und/oder nachstehend beschriebenen Schritte des Erzeugens und/oder des Prüfens und/oder des Bestimmens auszuführen.
Die Vorrichtung 201 ist zum Beispiel Teil einer Infrastruktur, insbesondere Cloud- Infrastruktur.
Fig. 3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301.
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 201 eine Fernsteuerungseinrichtung, welche eingerichtet ist, das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen fernzusteuern.
Gemäß einer Ausführungsform ist eine Infrastruktur oder ist ein Infrastruktursystem vorgesehen, welche respektive welches zum Beispiel die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst.
Die Infrastruktur umfasst zum Beispiel einen Kreisverkehr.
Fig. 4 zeigt einen Kreisverkehr 401.
Räumlich verteilt im Kreisverkehrsbereich sind mehrere Umfeldsensoren 403 angeordnet, welche ihr jeweiliges Umfeld erfassen.
Die jeweiligen Umfeldsensoren 403 stellen der jeweiligen Erfassung entsprechende Umfeldsensordaten zur Verfügung. Zum Beispiel übermitteln die Umfeldsensoren 403 ihre Umfeldsensordaten als Umfeldsignale an die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt. Das heißt also, dass gemäß einer Ausführungsform die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt die Umfeldsensordaten als Umfeldsignale empfängt.
Die Umfeldsensordaten werden beispielsweise verarbeitet, um ein Kraftfahrzeug zu detektieren, welches sich dem Kreisverkehr 401 nähert.
Ein solches Kraftfahrzeug ist in Fig. 4 mit dem Bezugszeichen 405 dargestellt. Ein Pfeil mit dem Bezugszeichen 407 kennzeichnet eine Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs, welche bezogen auf die Papierebene von links nach rechts verläuft.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass bei Detektion eines sich dem Kreisverkehr 401 näherndes Kraftfahrzeug bestimmt wird, dass ein Kraftfahrzeug den Kreisverkehr 401 durchfahren soll.
Zum Beispiel ist dann vorgesehen, dass eine Kommunikationsverbindung zwischen einer Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt (nicht gezeigt) und dem Kraftfahrzeug 405 aufgebaut wird.
Über diese Kommunikationsverbindung können dann die mittels der Vorrichtung erzeugten Fernsteuersignale zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs 405, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben, an das Kraftfahrzeug 405 übermittelt werden.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug 405 eine Anfrage an die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt sendet, dass es bei einem Durchfahren des Kreisverkehrs 401 assistiert werden möchte.
Ansprechend auf einen Empfang einer solchen Anfrage wird dann gemäß einer Ausführungsform bestimmt, dass ein Kraftfahrzeug den Kreisverkehr 401 durchfahren soll. Entsprechend werden dann die Fernsteuersignale an das Kraftfahrzeug 405 über die Kommunikationsverbindung übermittelt.
Gemäß einer Ausführungsform besteht eine permanente Kommunikationsverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug 405 und der Vorrichtung.
Im Wesentlichen mittig oberhalb des Kreisverkehrs 401 ist eine Lichtsignalanlage 409 vorgesehen, welche einen Verkehr, weicher den Kreisverkehr 401 durchfahren will, leitet bzw. regelt.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Steuersignale zum Steuern der Lichtsignalanlage 409 erzeugt und ausgegeben werden, wobei diese Steuersignale derart sind, dass bei einem Steuern der Lichtsignalanlage 409 basierend auf den Steuersignalen die Lichtsignalanlage 409 dem Kraftfahrzeug 405 optisch unter Verwendung eines grünen Signals signalisiert, dass es freie Fahrt hat und die Lichtsignalanlage 409 einem Verkehr im Kreisverkehr 401 optisch unter Verwendung eines roten Signals signalisiert, dass der Querverkehr anhalten muss.
Somit kann durch die Verwendung einer Lichtsignalanlage das assistierte Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug effizient unterstützt werden.
Der Kreisverkehr 401 umfasst respektive eine erste, zweite, dritte, vierte, fünfte kombinierte Ausfahrt/Einfahrt 411, 413, 415, 417, 419.
Das Kraftfahrzeug 405 befährt den Kreisverkehr 401 durch die fünfte kombinierte Ausfahrt/Einfahrt 419. Eine Fahrtroute des Kraftfahrzeugs 405 gibt zum Beispiel an, dass das Kraftfahrzeug 405 den Kreisverkehr 401 an der zweiten kombinierten Ausfahrt/Einfahrt 413 verlassen soll. Basierend auf der Fahrtroute werden zum Beispiel die Fernsteuersignale derart erzeugt, dass bei einem Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs 405 basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr 401 an der zweiten kombinierten Ausfahrt/Einfahrt 413 verlässt. Die Fahrtroute wird zum Beispiel vom Kraftfahrzeug 405 an die Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk gesendet.
Nach einer Ausführungsform wird überprüft, ob eine aktuelle Verkehrssituation einen Eingriff, also insbesondere ein Fernsteuern, zulässt, um zum Beispiel zu verhindern, dass andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs verletzt werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Vorgang, also das Verfahren, mit anderen Worten die Verfahrensschritte, fälschungssicher und nachvollziehbar dokumentiert werden, zum Beispiel in einer Blockchain dokumentiert werden.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass einem Fahrer des Kraftfahrzeugs mitgeteilt wird, dass ein Eingriff in den Fährbetrieb des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat respektive stattfindet, also, dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert worden ist respektive ferngesteuert wird.
Das heißt also insbesondere, dass Mitteilungssignale erzeugt und ausgegeben werden, welche eine entsprechende Mitteilung repräsentieren. Zum Beispiel werden die Mitteilungssignale an eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle des Kraftfahrzeugs ausgegeben, sodass mittels der Mensch-Maschinen-Schnittstelle basierend auf den Mitteilungssignalen der Fahrer über den Eingriff respektive das Fernsteuern informiert wird.
Nach einer Ausführungsform ist eine Voraussetzung für das Fernsteuern respektive für den Eingriff, dass das Fernsteuern sicher ist. „Sicher“ bedeutet im Sinne der Beschreibung insbesondere „safe“ und „secure“. Diese beiden englischen Begriffe werden zwar ins Deutsche üblicherweise mit „sicher“ übersetzt. Dennoch haben diese im Englischen eine teilweise unterschiedliche Bedeutung.
Der Begriff „safe“ ist insbesondere auf das Thema Unfall und Unfallvermeidung gerichtet. Ein Fernsteuern, was „safe“ ist, bewirkt insbesondere, dass eine Wahrscheinlichkeit für einen Unfall bzw. eine Kollision kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist.
Der Begriff „secure“ ist insbesondere auf das Thema Computerschutz bzw. Hackerschutz gerichtet, also insbesondere wie sicher ist in eine (Computer- Infrastruktur und/oder eine Kommunikationsinfrastruktur, insbesondere eine Kommunikationsstrecke zwischen Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs, vor unbefugten Zugriffen bzw. vor Datenmanipulationen durch Dritte („Hacker“) gesichert.
Ein Fernsteuern, was „secure“ ist, hat also insbesondere als Grundlage einen angemessenen und ausreichenden Computerschutz bzw. Hackerschutz.
Zum Beispiel wird gemäß einer Ausführungsform überprüft, ob die Gesamtheit aus Kraftfahrzeug und am Verfahren nach dem ersten Aspekt beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug aktuell für das hier beschriebene Konzept "Eingriff in das Kraftfahrzeug für kritische Aktionen" sicher ist. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation entsprechend überprüft werden. Die Fernsteuersignale werden insbesondere basierend auf einem Ergebnis des Überprüfens erzeugt.
Das heißt also insbesondere, dass die Komponenten, welche bei der Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, auf Sicherheit überprüft werden, also ob diese bestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllen, bevor der Eingriff in den Fährbetrieb durchgeführt wird, also das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird.
Wichtige, respektive abhängige Kriterien sind zum Beispiel eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen Sicherheitsbedingungen. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum einen das Gesamtsystem (Kraftfahrzeug, Infrastruktur, Kommunikationsstrecke, Cloud ...) hinsichtlich der Sicherheitsbedingung überprüft wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass auch die einzelnen Teile hinsichtlich eines Erfüllens der Sicherheitsbedingung überprüft werden. Dies insbesondere vor einem Fernsteuern des Kraftfahrzeugs.
Der oder die Schritte des Überprüfens werden dabei in einer Ausführungsform kraftfahrzeugintern und/oder kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, ausgeführt.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der oder die Schritte des Prüfens im Nachgang, also zu einem späteren Zeitpunkt, beispielsweise regelmäßig, überprüft werden. Zum Beispiel werden der oder die Schritte des Überprüfens im Nachgang mit einer vorbestimmten Frequenz, beispielsweise alle 100 ms, überprüft.
Beispielsweise findet dieses Überprüfen, also das Überprüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gemäß einer Ausführungsform vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte statt.
Nach einer Ausführungsform wird das Überprüfen bei Problemen durch- oder ausgeführt.
In einer Ausführungsform werden Anmeldungssignale empfangen, welche eine Anmeldung für ein zumindest assistiertes Durchfahren eines Kreisverkehres mittels eines Kraftfahrzeugs repräsentieren.
In einer Ausführungsform werden Anfragesignale empfangen, welche eine Anfrage für ein zumindest assistiertes Durchfahren eines Kreisverkehres mittels eines Kraftfahrzeugs repräsentieren. Die Anfragesignale respektive Anmeldungssignale werden zum Beispiel vom Kraftfahrzeug über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk gesendet.
Die Anfrage respektive die Anfrage beziehen sich nach einer Ausführungsform auf einen speziellen Kreisverkehr.
Die Anfrage respektive die Anfrage beziehen sich nach einer Ausführungsform auf Kreisverkehre allgemein.
Das heißt zum Beispiel, dass das Kraftfahrzeug entsprechende Anfragesignale respektive Anmeldungssignale dauerhaft, also kontinuierlich, insbesondere wiederholend mit einer vorbestimmten Frequenz, über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk aussendet.
Die Fernsteuersignale werden gemäß einer Ausführungsform automatisch erzeugt, wenn sich das Kraftfahrzeug zum Beispiel dem speziellen Kreisverkehr respektive einem Kreisverkehr nähert, sich also in einem vorbestimmten Abstand zum Kreisverkehr befindet.
In einer Ausführungsform ist ein Aufbau einer Kommunikationsverbindung zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur, welche insbesondere die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst, vorgesehen.
Die Infrastruktur umfasst gemäß einer Ausführungsform eine lokale Infrastruktur, zum Beispiel den Kreisverkehr.
Die Infrastruktur umfasst gemäß einer Ausführungsform eine globale Infrastruktur; vorzugsweise eine Cloud-Infrastruktur.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob die Funktionalität „Assistiertes Durchfahren eines Kreisverkehrs“ bereitgestellt werden kann.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob die Infrastruktur funktional bereit ist und/oder zur Verfügung steht für das assistierte Durchfahren eines Kreisverkehrs. In einer Ausführungsform wird geprüft, ob das Kraftfahrzeug funktional bereit ist und/oder zur Verfügung steht für das assistierte Durchfahren eines Kreisverkehrs.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob der Service respektive die Funktionalität „Assistiertes Durchfahren eines Kreisverkehrs“ für das nach der Funktionalität anfragende Kraftfahrzeug (oder Fahrer oder Halter) freigegeben ist. Dies sowohl insbesondere auf Kraftfahrzeugebene, Infrastrukturebene, Serviceebene. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass ein Provider der Funktionalität „Assistiertes Durchfahren eines Kreisverkehrs“ aufgrund von in der Vergangenheit nicht bezahlten Gebühren oder Missbräuchen das anfragende Kraftfahrzeug bzw. dessen Halter respektive Fahrer nicht mehr zulässt.
In einer Ausführungsform sind ein Ermitteln und/oder ein Empfangen (und insbesondere ein Übertragen) von Kraftfahrzeugmöglichkeiten (Die vor- und/oder nachstehend beschriebenen Kraftfahrzeugparameter.) (zum Beispiel maximal mögliche Beschleunigung respektive Geschwindigkeit, usw.) vorgesehen Zum Beispiel werden Kraftfahrzeugparameter vom Kraftfahrzeug gesendet. Das heißt also, dass zum Beispiel vom Kraftfahrzeug gesendete Kraftfahrzeugparameter empfangen werden.
Zum Beispiel werden Kraftfahrzeugparameter aus der Cloud, insbesondere von einem Cloud-Server, gesendet. Das heißt also, dass zum Beispiel von der Cloud, insbesondere von einem Cloud-Server, gesendete Kraftfahrzeugparameter empfangen werden.
Wenn dies nicht möglich ist (z.B. wegen fehlenden Daten), dann wird zum Beispiel eine definierte Standardkonfiguration (vorzugsweise eine Notfall- Konfiguration) verwendet
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Datensignale empfangen werden, welche jeweilige Daten des Kraftfahrzeugs respektive von zumindest einem weiteren Verkehrsteilnehmer, insbesondere weiteres Kraftfahrzeug, repräsentieren. Die Daten umfassen zum Beispiel Verkehrsumgebungsinformationen bzw. Verkehrsumgebungsfunktionen. Die Daten werden zum Beispiel verwendet, um eine Auswertung bzw. Verarbeitung der Umfeldsensordaten der Umfeldsensoren 403 zu unterstützen respektive zu verbessern. Das heißt also insbesondere, dass basierend auf den Daten eine Auswertung bzw. Verarbeitung der Umfeldsensordaten durchgeführt wird. Die Daten werden zum Beispiel von dem Kraftfahrzeug respektive von dem zumindest einen weiteren Verkehrsteilnehmer über ein, insbesondere drahtloses, Kommunikationsnetzwerk gesendet.
In einer Ausführungsform ist ein Überprüfen vorgesehen, ob die Verkehrssituation es zulässt, dass das Kraftfahrzeug assistiert den Kreisverkehr durchfahren kann. Vorzugsweise läuft dieses Überprüfen kontinuierlich, also dauerhaft - d.h., auch schon bevor einer entsprechenden Anfrage, also unabhängig von einer Anfrage.
Vorzugsweise senden andere Verkehrsteilnehmer in einerweiteren Ausführungsform - wenn möglich - über V2X deren aktuelle und geplanten Fahrmanöver zusätzlich an das Kraftfahrzeug und/oder an den Cloud-Server.
In einer Ausführungsform ist ein Berechnen respektive Ermitteln vorgesehen, ob ein zumindest assistiertes Durchfahren des Kreisverkehres durch das Kraftfahrzeug möglich ist.
Das Berechnen respektive Ermitteln wird zum Beispiel im Kraftfahrzeug und/oder in der Infrastruktur durchgeführt. Wenn dies sowohl im Kraftfahrzeug als auch in der Infrastruktur durchgeführt wird, kann dadurch in vorteilhafter Weise eine Redundanz bewirkt werden, was eine Sicherheit erhöhen kann.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastruktur die Daten, insbesondere die Umgebungssignale und/oder Sicherheitsbedingungssignale an das Kraftfahrzeug sendet und das Kraftfahrzeug selbst die notwendigen Fahranweisungen analysiert/ermittelt.
Sofern das zumindest assistierte Durchfahren möglich ist, wird zum Beispiel das Kraftfahrzeug entfernt ferngesteuert. Die Übernahme Kraftfahrzeugführung erfolgt also durch die Infrastruktur. Intelligenz, Entscheidung und Kontrolle liegen bei der Infrastruktur.
Das Kraftfahrzeug fährt also insbesondere ferngesteuert über den Kreisverkehr, durchfährt diesen also.
Vorzugsweise wird der Prozess des Durchfahrens dabei weiterhin überprüft.
Die Überprüfung wird dabei gemäß einer oder mehrerer der folgenden Möglichkeiten durchgeführt:
Im Kraftfahrzeug, in der Infrastruktur oder sowohl im Kraftfahrzeug als auch in der Infrastruktur, wobei letzteres in vorteilhafter weise eine Redundanz bewirken kann, was eine Sicherheit erhöhen kann.
Vorzugsweise startet der gesamte Prozess sehr früh, damit das Kraftfahrzeug vor dem Kreisverkehr nicht anhalten muss. D.h., die Geschwindigkeit nicht verringern muss, zum Beispiel, weil noch nicht alle Anmelde-/Analyseprozesse (Überprüfungsschritte) beendet sind.
In einer Ausführungsform wird automatisch der gesamte Verkehr im Umfeld des Kraftfahrzeugs von der Infrastruktur durch ein Verkehrsleitsystem umfassend insbesondere Verkehrsanlage(n), insbesondere Lichtsignalanlage(n), so koordiniert geregelt respektive organisiert, dass ein optimaler Prozess (optimales zumindest assistiertes Durchfahren durch den Kreisverkehr) für das Kraftfahrzeug und für weitere Kraftfahrzeuge, welche zumindest teilautomatisiert geführt werden können, insbesondere ferngesteuert werden können, und/oder für weitere Kraftfahrzeuge, welche nicht zumindest teilautomatisiert geführt werden können, insbesondere welche nicht ferngesteuert werden können, erreicht bzw. bewirkt wird.
D.h., dass gerade, wenn nach einer Ausführungsform die Infrastruktur die Kontrolle zusätzlich zum Kraftfahrzeug auch über weitere Kraftfahrzeuge, welche zumindest teilautomatisiert geführt werden können, insbesondere ferngesteuert werden können, übernimmt, der gesamte Verkehr so geregelt wird, dass ein optimaler Verkehrsfluss erreicht wird.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der oder die Schritte des Prüfens im Nachgang, also zu einem späteren Zeitpunkt, beispielsweise regelmäßig, überprüft werden. Zum Beispiel werden der oder die Schritte des Prüfens im Nachgang mit einer vorbestimmten Frequenz, beispielsweise alle 100 ms, überprüft.
Beispielsweise findet dieses Überprüfen, also das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gemäß einer Ausführungsform vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte statt.
Nach einer Ausführungsform wird das Überprüfen bei Problemen durch- oder ausgeführt.
Ein beispielhafter Anwendungsfall kann zum Beispiel ein oder mehrere der folgenden Ausführungsformen bzw. Merkmale bzw. Beispiele umfassen:
Zum Beispiel fährt das Kraftfahrzeug zu / an einen (mittels Umfeldsensoren) überwachten Kreisverkehr.
Zum Beispiel ist das Kraftfahrzeug ist mit einem Infrastruktursystem kommunikationstechnisch verbunden oder wird (automatisch) mit dem Infrastruktursystem vor dem Kreisverkehr (, insbesondere automatisch,) kommunikationstechnisch verbunden.
Das Infrastruktursystem umfasst zum Beispiel die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.
Zum Beispiel sendet das Kraftfahrzeug ein Signal aus und wird dadurch detektiert. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug ein Signal, zum Beispiel ein Positionssignal, aussenden kann. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass ansprechend auf ein solches Signal bestimmt wird, dass ein Kraftfahrzeug detektiert ist. Zum Beispiel werden die Umfeldsensordaten verarbeitet, um ein Kraftfahrzeug zu detektieren. Das Kraftfahrzeug kann zum Beispiel über sein Nummernschild detektiert werden. Das Verarbeiten der Umfeldsensordaten umfasst insbesondere eine Kennzeichenerkennung.
Das Kraftfahrzeug kann zum Beispiel ein „VRU“ sein. „VRU“ steht für „Vulnerable Road User“ und bezeichnet einen ungeschützten Verkehrsteilnehmer, zum Beispiel ein Kraftrad.
Zum Beispiel wird das Kraftfahrzeug lokalisiert.
Daten werden vom Kraftfahrzeug zum Beispiel automatisch / zum Beispiel auf Anfrage versendet. Daten umfassen zum Beispiel GPS-Daten.
Die Infrastruktur detektiert das Kraftfahrzeug zum Beispiel mittels visueller Infrastruktursensoren, also Umfeldsensoren, zum Beispiel Videosensoren.
Zum Beispiel sendet das Kraftfahrzeug seine Fahrtroute an die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt. Die Fahrtroute umfasst insbesondere eine Angabe, welche Ausfahrt des Kreisverkehrs das Kraftfahrzeug nehmen will, also durch welche Ausfahrt das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr wieder verlassen will.
Zum Beispiel werden Fahrtroutensignale empfangen, welche eine Fahrtroute des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Fahrtroute insbesondere eine Angabe umfasst, welche Ausfahrt des Kreisverkehrs das Kraftfahrzeug nehmen will, also durch welche Ausfahrt das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr wieder verlassen will.
Zum Beispiel wird ein Verkehrsgeschehen analysiert, insbesondere mittels der Infrastruktur, insbesondere mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.
Das Analysieren des Verkehrsgeschehens umfasst zum Beispiel ein Verarbeiten von von weiteren Kraftfahrzeugen gesendeten Daten und / oder ein Verarbeiten, zum Beispiel ein visuelles Auswerten, der Umfeldsensordaten der Umfeldsensoren der Infrastruktur. Zum Beispiel wird ein Einfahrzeitpunkt ermittelt, zu welchem das Kraftfahrzeug zumindest assistiert in den Kreisverkehr einfahren soll. Die Fernsteuerungssignale werden zum Beispiel basierend auf dem ermittelten Einfahrzeitpunkt erzeugt. Der Einfahrzeitpunkt wird insbesondere derart ermittelt, dass zum Einfahrzeitpunkt eine Lücke zwischen zwei den Kreisverkehr durchfahrenden weiteren Kraftfahrzeugen eine vorbestimmte Länge aufweist, in welche das Kraftfahrzeug einfädeln kann.
Sollte gemäß einer Ausführungsform keine ausreichend lange Lücke zu einem definierten Einfahrzeitpunkt (z.B. 1 oder 2 Minuten) ermittelt werden, dann wird zumindest eine der folgenden Aktionen ausgelöst:
Zum Beispiel werden andere Verkehrsteilnehmer, insbesondere Kraftfahrzeuge, im Umfeld des Kraftfahrzeugs über die gewünschte Einfahrt des Kraftfahrzeugs informiert, um diesen weiteren Verkehrsteilnehmer die Möglichkeit zu geben, eine Lücke zu genieren. Das Informieren wird zum Beispiel über V2I Kommunikationssysteme durchgeführt.
Zum Beispiel werden Fernsteuerbefehlssignale, welche Fernsteuerbefehle zum Fernsteuern einer jeweiligen Quer- und/oder Längsführung eines oder mehrerer weiterer Kraftfahrzeug im Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, erzeugt und ausgegeben derart, dass bei einem jeweiligen Steuern der Quer- und Längsführung des einen oder der mehreren weiteren Kraftfahrzeug eine Lücke zum Einfädeln des Kraftfahrzeugs generiert werden kann respektive generiert wird.
Zum Beispiel wird ein Verkehrsleitsystem umfassend zum Beispiel Verkehrsanlagen, insbesondere Lichtsignalanlagen und/oder Anzeigensysteme innerhalb des Kreisverkehres, verwendet, also gesteuert, um eine Lücke zum Einfädeln des Kraftfahrzeugs entstehen zu lassen.
Die Verfahrensschritte werden vorzugsweise fälschungssicher und nachvollziehbar dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs (401) durch ein Kraftfahrzeug (405), umfassend die folgenden Schritte:
Empfangen (101) von Umgebungssignalen, welche eine einen Kreisverkehr (401) zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs (405) repräsentieren,
Erzeugen (103) von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (405) basierend auf den Umgebungssignalen derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (405) basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug (405) den Kreisverkehr (401) zumindest assistiert durchfährt,
Ausgeben (105) der erzeugten Fernsteuersignale.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit, dass Kraftfahrzeug (405) ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppen von Sicherheitsbedingungen ist: Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: "Safety Integrity Level" SIL bzw. "Automotive Safety Integrity Level" ASIL) von zumindest dem Kraftfahrzeug (405) und einer Infrastruktur, insbesondere einschließlich einer Kommunikationsstrecke und/oder Kommunikationskomponenten, zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs (405) insbesondere bzgl. den Gesamtsystemen im Kraftfahrzeug (405) und Infrastruktur sowie insbesondere Teilen; z.B. Komponenten, Algorithmen, Schnittstellen, usw.,, Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug (405) und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs (405) basierend auf den Fernsteuersignalen, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, Vorliegen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, Vorliegen von vorbestimmten Verfügbarkeitsangaben, welche eine Verfügbarkeit von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten angeben, Vorliegen von vorbestimmten Qualitätskriterien der vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, Vorliegen eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen von vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten und/oder Maßnahmen zur Fehlanalysen und/oder Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, Vorliegen eines Prüfergebnisses, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte durchgeführt wird.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs (405) basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder Notfallfernsteuersignale zum Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (405) in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Identifikationssignale empfangen werden, welche eine jeweilige Identifikation von zumindest einem des Kraftfahrzeugs (405), eines Halters des Kraftfahrzeugs (405) und eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (405) repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf der jeweiligen Identifikation erzeugt werden.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zumindest ein Kraftfahrzeugparameter des Kraftfahrzeugs (405) empfangen wird, wobei die Fernsteuersignale basierend auf dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter erzeugt werden.
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei bei einem Fehlen eines Empfangens von zumindest einem Kraftfahrzeugparameter die Fernsteuersignale basierend auf einem dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter entsprechenden Kraftfahrzeugstandardparameter erzeugt werden.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, wobei der zumindest eine Kraftfahrzeugparameter jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Kraftfahrzeugparameter ist: maximal mögliche Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, maximal mögliche Kraftfahrzeugbeschleunigung, momentane Kraftfahrzeugzuladung, momentanes Kraftfahrzeuggewicht, Länge, Breite, Höhe, maximal möglicher Lenkwinkel, Radstand, Wendekreisradius, Wendekreisdurchmesser.
11. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Fahrmanöversignale empfangen werden, welche ein momentanes und/oder ein geplantes Fahrmanöver von zumindest einem Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs (405) repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf den Fahrmanöversignalen erzeugt werden.
12. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale kraftfahrzeugintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden.
13. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.
14. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei basierend auf den Umgebungssignalen und basierend auf den Fernsteuersignalen Steuersignale zum Steuern eines Verkehrsleitsystems (409) erzeugt und ausgegeben werden, um einen Verkehr im Umfeld des Kraftfahrzeugs (405) mittels des Verkehrsleitsystems (409) zu leiten, um das Durchfahren des Kreisverkehrs (401) durch das Kraftfahrzeug (405) zu unterstützen.
15. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei überprüft wird, ob eine Gesamtheit aus Kraftfahrzeug (405) und aus am Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug (405) sicher ist, so dass das Kraftfahrzeug (405) und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation zwischen Kraftfahrzeug (405) und Infrastruktur entsprechend überprüft werden.
16. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein Einfahrzeitpunkt ermittelt wird, zu welchem das Kraftfahrzeug zumindest assistiert in den Kreisverkehr einfahren soll, wobei die Fernsteuerungssignale basierend auf dem ermittelten Einfahrzeitpunkt erzeugt werden, wobei der Einfahrzeitpunkt derart ermittelt wird, dass zum Einfahrzeitpunkt eine Lücke zwischen zwei den Kreisverkehr durchfahrenden weiteren Kraftfahrzeugen eine vorbestimmte Länge aufweist, in welche das Kraftfahrzeug einfädeln kann.
17. Vorrichtung (201), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.
18. Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 16 auszuführen.
19. Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 18 gespeichert ist.
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