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WO2020100231A1 - 光通信装置及び作業機 - Google Patents

光通信装置及び作業機 Download PDF

Info

Publication number
WO2020100231A1
WO2020100231A1 PCT/JP2018/042132 JP2018042132W WO2020100231A1 WO 2020100231 A1 WO2020100231 A1 WO 2020100231A1 JP 2018042132 W JP2018042132 W JP 2018042132W WO 2020100231 A1 WO2020100231 A1 WO 2020100231A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
slave
optical communication
communication
data
industrial network
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/042132
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
憲司 渡邉
伸夫 長坂
英和 金井
Original Assignee
株式会社Ｆｕｊｉ
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社Ｆｕｊｉ filed Critical 株式会社Ｆｕｊｉ
Priority to EP18940058.3A priority Critical patent/EP3883147B1/en
Priority to PCT/JP2018/042132 priority patent/WO2020100231A1/ja
Priority to JP2020556507A priority patent/JP7149342B2/ja
Publication of WO2020100231A1 publication Critical patent/WO2020100231A1/ja

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Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B10/00—Transmission systems employing electromagnetic waves other than radio-waves, e.g. infrared, visible or ultraviolet light, or employing corpuscular radiation, e.g. quantum communication
    • H04B10/25—Arrangements specific to fibre transmission

Definitions

  • the present disclosure relates to an optical communication device including a slave of an industrial network, and a work machine including the optical communication device.
  • the technology of network communication typified by the Internet is also used in the FA (Factory Automation) field, and there is something called an industrial network targeted for the FA field.
  • an industrial network targeted for the FA field.
  • work-related data is transmitted using an industrial network technology.
  • a slave and a master that integrally controls the slave are installed.
  • the slave controls the sensors, relays, switches, etc. attached to the electronic component mounting device based on the control data transmitted from the master via the industrial network.
  • the electronic component mounting apparatus of Patent Document 1 multiplexes the control data processed by the slave by the multiplex processing apparatus, and transmits the multiplexed control data to the master and other slaves via the multiplex communication line.
  • the slave described above is composed of, for example, a programmable logic device that constructs a logic circuit based on configuration information. Some slaves of this type switch between two modes, a safe mode and a user mode, based on configuration information.
  • the slave restarts to rebuild the logic circuit, for example, when the mode is switched.
  • the slave is restarted, it is necessary to disconnect communication with other devices (master and other slaves) in the industrial network.
  • the state is maintained for a predetermined time even after the communication is cut off and the data of the communication line connected to the slave is transmitted.
  • the control data in which the data error occurs may be transmitted to another slave or master.
  • the present disclosure has been made in view of the above problems, and an object of the present disclosure is to provide an optical communication device and a work machine that can suppress transmission of control data in which an error has occurred in a slave that switches modes.
  • the present specification relates to a slave that is connected to an industrial network by optical communication and has a two-sided boot function of a safe mode and a user mode, and the slave is the user mode among the two-sided boots.
  • a notification device that notifies other devices in the industrial network of the transition notification information indicating that the transition has been made to the optical communication device.
  • the “industrial network” used here controls relays and switches using communication standards such as EtherCAT (registered trademark), MECHAROLINK (registered trademark) -III, and Profinet (registered trademark). It is a network that transmits control data.
  • the content of the present disclosure is not limited to the optical communication device, and is beneficial when implemented as a work machine including the optical communication device.
  • the slave when the slave makes a transition to the user mode, the slave notifies the other slaves or masters of the transition by the transition notification information. After receiving the transition notification information, the slave or the like confirms the transition to the user mode, that is, after the industrial network is not disconnected due to the mode transition, various processes (industrial network Can be started for the optical communication device. As a result, transmission of control data in which an error has occurred can be suppressed.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a first multiplex processing device of a fixed multiplex part and a second multiplex processing device of a head part. It is a block diagram showing a schematic structure of a dummy PHY. It is a sequence diagram at the time of starting the first multiprocessing device and the second multiprocessing device. It is a flowchart which shows the processing content of dummy PHY.
  • FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of a component mounting system 10 of this embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a schematic configuration of the component mounting machine 20 and the loader 13.
  • the left-right direction of FIG. 1 is referred to as the X direction
  • the front-back direction is referred to as the Y direction
  • the direction perpendicular to the X direction and the Y direction is referred to as the Z direction (vertical direction).
  • the component mounting system 10 includes a production line 11, a loader 13, and a management computer 15.
  • the production line 11 has a plurality of component mounting machines 20 arranged in the X direction, and mounts electronic components on the board 17.
  • the board 17 is, for example, carried out from the left component mounting machine 20 shown in FIG. 1 to the right component mounting machine 20, and electronic components are mounted during transportation.
  • the component mounting machine 20 includes a base 21 and a module 22.
  • the base 21 has a substantially rectangular box shape that is long in the Y direction, and is placed on the floor or the like of a factory in which the component mounting machine 20 is installed. For example, the base 21 is adjusted in the vertical position so as to align the positions of the board transfer devices 23 of the adjacent modules 22, and is fixed to the base 21 of the adjacent component mounting machine 20.
  • the module 22 is a device that mounts electronic components on the substrate 17, and is mounted on the base 21. The module 22 can be pulled out to the front side in the front-rear direction with respect to the base 21, and can be replaced with another module 22.
  • the module 22 includes a substrate transfer device 23, a feeder base 24, a head unit 25, and a head moving mechanism 27.
  • the substrate transfer device 23 is provided in the module 22 and transfers the substrate 17 in the X direction.
  • the feeder base 24 is provided on the front surface of the module 22 and is an L-shaped base in a side view.
  • the feeder table 24 includes slots (not shown) arranged in the X direction.
  • a feeder 29 for supplying electronic components is attached to each slot of the feeder base 24.
  • the feeder 29 is, for example, a tape feeder that supplies electronic components from a tape containing the electronic components at a predetermined pitch.
  • a touch panel 26 for performing operation input to the component mounting machine 20 is provided on the upper cover of the module 22, a touch panel 26 for performing operation input to the component mounting machine 20 is provided.
  • FIG. 2 shows a state in which the upper cover and the touch panel 26 are removed.
  • the head unit 25 includes a suction nozzle (not shown) that sucks the electronic component supplied from the feeder 29, and the electronic component sucked by the suction nozzle is mounted on the substrate 17.
  • the head unit 25 has, for example, an electromagnetic motor (not shown) as a drive source for changing the positions of the plurality of suction nozzles and the positions of the individual suction nozzles.
  • the head moving mechanism 27 moves the head unit 25 to an arbitrary position in the X direction and the Y direction in the upper portion of the module 22. More specifically, the head moving mechanism 27 includes an X-axis slide mechanism 27A that moves the head unit 25 in the X direction and a Y-axis slide mechanism 27B that moves the head unit 25 in the Y direction.
  • the X-axis slide mechanism 27A is attached to the Y-axis slide mechanism 27B. Further, the X-axis slide mechanism 27A includes a third slave 65 (see FIG. 3) connected to an industrial network described later.
  • the third slave 65 is connected to various elements such as a relay 81 and a sensor 83 (see FIG. 3) provided in the X-axis slide mechanism 27A, and receives control data received from the master 53 (see FIG. 3) of the apparatus body 41. Signals input to and output from various elements are processed based on the CD.
  • the Y-axis slide mechanism 27B has a linear motor (not shown) as a drive source.
  • the X-axis slide mechanism 27A moves to an arbitrary position in the Y direction based on the drive of the linear motor of the Y-axis slide mechanism 27B.
  • the X-axis slide mechanism 27A has a linear motor (not shown) as a drive source.
  • the head unit 25 is attached to the X-axis slide mechanism 27A, and moves to an arbitrary position in the X direction based on the drive of the linear motor of the X-axis slide mechanism 27A. Therefore, the head unit 25 moves to an arbitrary position in the upper portion of the module 22 as the X-axis slide mechanism 27A and the Y-axis slide mechanism 27B are driven.
  • the head unit 25 is attached to the X-axis slide mechanism 27A via a connector and can be attached / detached with one touch, and can be changed to a different type of head unit 25, such as a dispenser head. Therefore, the head unit 25 of the present embodiment is attachable to and detachable from the component mounting machine 20 (an example of a working machine).
  • a mark camera 69 (see FIG. 3) for photographing the substrate 17 is fixed to the head portion 25 in a state of facing downward.
  • the mark camera 69 can image an arbitrary position of the substrate 17 from above as the head unit 25 moves.
  • the image data GD captured by the mark camera 69 is image-processed by the main body control device 51 (see FIG. 3) of the module 22.
  • the main body control device 51 acquires information regarding the board 17, an error in the mounting position, and the like by image processing.
  • the head unit 25 also includes a second slave 61 (see FIG. 3) connected to the industrial network.
  • the second slave 61 is connected to various elements such as a relay 75 and a sensor 77 provided in the head section 25, and various elements based on the control data CD received from the master 53 (see FIG. 3) of the apparatus main body section 41. Process the input and output signals of.
  • the head unit 25 is provided with a parts camera 71 for picking up an image of the electronic component sucked and held by the suction nozzle.
  • the image data GD captured by the parts camera 71 is image-processed by the main body control device 51 (see FIG. 3) of the module 22.
  • the main body control device 51 acquires an error or the like of the holding position of the electronic component in the suction nozzle by image processing.
  • an upper guide rail 31, a lower guide rail 33, a rack gear 35, and a non-contact power feeding coil 37 are provided on the front surface of the base 21.
  • the upper guide rail 31 is a rail having a U-shaped cross section that extends in the X direction, and has an opening facing downward.
  • the lower guide rail 33 is a rail having an L-shaped cross section that extends in the X direction, has a vertical surface attached to the front surface of the base 21, and a horizontal surface extending forward.
  • the rack gear 35 is a gear that is provided below the lower guide rail 33, extends in the X direction, and has a plurality of vertical grooves formed on the front surface.
  • the upper guide rail 31, the lower guide rail 33, and the rack gear 35 of the base 21 can be detachably connected to the upper guide rail 31, the lower guide rail 33, and the rack gear 35 of the adjacent base 21. Therefore, the component mounting machine 20 can increase or decrease the number of the component mounting machines 20 arranged in the production line 11.
  • the non-contact power feeding coil 37 is a coil provided on the upper portion of the upper guide rail 31 and arranged along the X direction, and supplies electric power to the loader 13.
  • the loader 13 is a device that automatically replenishes and collects the feeder 29 with respect to the component mounting machine 20, and includes a grip portion (not shown) that clamps the feeder 29.
  • the loader 13 is provided with an upper roller (not shown) inserted into the upper guide rail 31 and a lower roller (not shown) inserted into the lower guide rail 33. Further, the loader 13 is provided with a motor as a drive source. A gear that meshes with the rack gear 35 is attached to the output shaft of the motor.
  • the loader 13 includes a power receiving coil that receives power from the non-contact power feeding coil 37 of the component mounting machine 20. The loader 13 supplies the electric power received from the non-contact power feeding coil 37 to the motor.
  • the loader 13 can move in the X direction (left and right direction) by rotating the gear with the motor. Further, the loader 13 can rotate in the upper guide rail 31 and the lower guide rail 33 and move in the X direction while maintaining the position in the up-down direction and the front-rear direction.
  • the management computer 15 shown in FIG. 1 is a device that comprehensively manages the component mounting system 10.
  • the component mounting machine 20 of the production line 11 starts the mounting work of the electronic component based on the management of the management computer 15.
  • the component mounting machine 20 carries out mounting work of electronic components by the head portion 25 while conveying the board 17.
  • the management computer 15 also monitors the number of remaining electronic components in the feeder 29. For example, when the management computer 15 determines that the feeder 29 needs to be replenished, it displays an instruction on the screen to set the feeder 29 accommodating the component type that needs replenishment in the loader 13. The user confirms the screen and sets the feeder 29 on the loader 13.
  • the management computer 15 When the management computer 15 detects that the desired feeder 29 has been set in the loader 13, the management computer 15 instructs the loader 13 to start the supply operation.
  • the loader 13 moves to the front of the component mounting machine 20 that has received the instruction, clamps the feeder 29 set by the user by the gripping portion, and mounts the feeder 29 in the slot of the feeder base 24.
  • a new feeder 29 is supplied to the component mounting machine 20.
  • the loader 13 holds the feeder 29, which has run out of components, by the gripping portion, pulls it out from the feeder base 24, and collects it. In this way, the new feeder 29 can be replenished and the feeder 29, which has run out of parts, can be automatically collected by the loader 13.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a multiplex communication system applied to the component mounting machine 20.
  • the component mounting machine 20 includes a device body 41, a branch slave 43, and a fixed multiplexing unit 45 in the module 22.
  • the apparatus main body 41, the branch slave 43, and the fixed multiplexing unit 45 are provided in the module 22 below the substrate transfer device 23.
  • Data transmission between the mechanism 27A and the head unit 25) is performed by multiplex communication.
  • the device main body 41 has a main body control device 51 and a master 53.
  • the branch slave 43 is connected to the master 53.
  • the fixed multiplexing unit 45 includes a first multiplexing processing device 55.
  • the first slave 57 of the first multiprocessor 55 is connected to the branch slave 43.
  • the head unit 25 is provided with a second multiprocessor 63 having a second slave 61.
  • the X-axis slide mechanism 27A is provided with a third multi-processor 67 having a third slave 65.
  • the branch slave 43, the first slave 57, the second slave 61, and the third slave 65 are controlled by the master 53.
  • the master 53 comprehensively controls the transmission of the control data CD that controls the branch slave 43, the first slave 57, the second slave 61, and the third slave 65 connected to the industrial network.
  • the industrial network is, for example, EtherCAT (registered trademark).
  • EtherCAT registered trademark
  • the industrial network of the present disclosure is not limited to EtherCAT (registered trademark), and other networks (communication standards) such as MECHATROLINK (registered trademark) -III and Profinet (registered trademark) can be adopted.
  • the main body control device 51 is, for example, a processing circuit mainly composed of a CPU, and inputs the control data CD collected by the master 53, the image data GD received by the first multiple processing device 55, and the like to perform the next control. Determine the contents (type of electronic components to be mounted, mounting position, etc.). Further, the main body control device 51 causes the master 53 to transmit the control data CD corresponding to the determined control content. The master 53 transmits the control data CD to the branch slave 43, the first slave 57, the second slave 61, and the third slave 65 via the industrial network.
  • the head unit 25 has the above-mentioned second multi-processing device 63, mark camera 69, parts camera 71 and the like.
  • the second slave 61 processes signals input / output to / from various elements (the relay 81, the sensor 83, etc.) based on the control data CD received from the master 53 of the apparatus body 41. For example, in the control data CD, a writing area and a reading area corresponding to each of a plurality of slaves (second slave 61, etc.) are set.
  • the second slave 61 drives the relay 81 and the sensor 83 based on the data read from the read area for the second slave 61 in the control data CD received from the master 53.
  • the second slave 61 writes the data corresponding to the signal of the drive result of the relay 81 and the detection signal of the sensor 83 in the writing area for the second slave 61 in the control data CD.
  • the second slave 61 transmits the written control data CD to the master 53 and other slaves (third slave 65 and the like).
  • the control data CD is transmitted by multiple high-speed serial communication described later.
  • the first slave 57 of the first multiplex processing device 55 like the second slave 61, controls various elements included in the fixed multiplex unit 45 based on the control data CD received from the master 53 via the branch slave 43. Control.
  • the third slave 65 of the X-axis slide mechanism 27A like the second slave 61 of the head unit 25 described above, based on the control data CD, the relay 81, the sensor 83, etc. attached to the X-axis slide mechanism 27A.
  • the control data CD includes, for example, the master 53, the branch slave 43, the first slave 57, the second slave 61, the first slave 57, the third slave 65, the first slave 57, the branch slave 43, and the master 53 in this order. It is circulated and transmitted.
  • the third slave 65 controls the relay 81 and the like based on the data in the read area of the control data CD received from the master 53 via the first slave 57. Further, the third slave 65 writes the detection data of the sensor 83 and the like in the writing area of the control data CD and transmits it to the master 53 via the first slave 57.
  • the relay 81 of the X-axis slide mechanism 27A is a limit switch that outputs a drive signal for driving the brake of the linear motor of the X-axis slide mechanism 27A.
  • the relay 81 outputs a drive signal to drive the brake, thereby suppressing, for example, overrun of the X-axis slide mechanism 27A.
  • the sensor 83 of the X-axis slide mechanism 27A is, for example, a board height sensor that measures the height of the upper surface of the board 17 based on the reference height position set in the component mounter 20.
  • the component mounting machine 20 of the present embodiment executes data transmission among the fixed multiplexing unit 45, the X-axis slide mechanism 27A and the head unit 25 by multiple high-speed serial communication.
  • the fixed multiplexing unit 45 includes optical conversion modules 85 and 87 in addition to the above-described first multiplexing processing device 55.
  • the optical conversion module 85 is connected to the optical conversion module 89 of the head section 25 via an optical fiber cable 91.
  • the optical conversion module 87 of the fixed multiplexing unit 45 is connected to the optical conversion module 93 of the X-axis slide mechanism 27A via the optical fiber cable 95.
  • the optical fiber cables 91 and 95 are, for example, those in which the bending resistance is increased by adjusting the arrangement and thickness of the optical fiber lines in the cables. Thereby, even if the optical fiber cables 91 and 95 are bent due to the movement of the head unit 25 and the X-axis slide mechanism 27A, the data can be stably transmitted without damaging the optical fiber lines.
  • the communication that connects the fixed multiplexing unit 45, the head unit 25, and the X-axis slide mechanism 27A is not limited to optical communication, and for example, packet communication using a LAN cable that conforms to the Gigabit Ethernet (registered trademark) communication standard. good.
  • the communication system provided in the component mounter 20 is not limited to the wired communication system, but may be a wireless communication system.
  • FIG. 4 shows the configurations of the first multiplex processing unit 55 of the fixed multiplex unit 45 and the second multiplex processing unit 63 of the head unit 25.
  • the first multiplexing processing device 55 of the fixed multiplexing unit 45 includes a serial-parallel conversion circuit 101, a CDR circuit 102, a multiplexing unit 103, a demultiplexing unit 104, The transmission buffer unit 105, the reception buffer unit 106, the dummy PHY 107, and the processor 109 are provided.
  • the second multiplex processing device 63 of the head unit 25 has a serial-parallel conversion circuit 111, a CDR circuit 112, a multiplexing unit 113, a demultiplexing unit 114, a transmission buffer unit 115, and a reception unit.
  • a buffer unit 116, a dummy PHY 117, and a processor 119 are provided.
  • the first multiple processing device 55 and the second multiple processing device 63 have the same configuration. Therefore, in the following description, the configuration of the first multiplex processing unit 55 will be mainly described, and the description of the second multiplex processing unit 63 will be appropriately omitted.
  • the serial-parallel conversion circuit 101 is connected to the optical fiber cable 91 via the optical conversion module 85.
  • the optical conversion module 85 is a physical interface that executes conversion between optical signals and digital signals.
  • the optical conversion module 85 is connected to the serial-parallel conversion circuit 101 and converts the data input from the serial-parallel conversion circuit 101 into an optical signal.
  • the optical conversion module 85 transmits the converted optical signal to the optical conversion module 89 of the head unit 25 via the optical fiber cable 91. Further, the optical conversion module 85 converts the optical signal received from the optical conversion module 89 of the head unit 25 into a digital signal (serial signal) and outputs it to the serial-parallel conversion circuit 101.
  • the first multiprocessing device 55 is a programmable logic device such as FPGA (Field Programmable Gate Array).
  • the first slave 57, the second slave 61, and the third slave 65 are, for example, IP cores used for constructing a logic circuit of a logic device.
  • the first multiple processing device 55 is not limited to the FPGA, but may be a programmable logic device (PLD) or a composite programmable logic device (CPLD). Further, in the first multiprocessing device 55, circuits other than the first slave 57 may be configured by an application specific integrated circuit (ASIC) or the like.
  • ASIC application specific integrated circuit
  • the fixed multiplexing unit 45 also includes a memory 110.
  • the memory 110 stores first configuration information CF11 and second configuration information CF12 for constructing a logic circuit of FPGA.
  • the memory 120 of the head unit 25 stores the first configuration information CF21 and the second configuration information CF22.
  • the first multiplex processing device 55 based on the first configuration information CF11 or the second configuration information CF12 stored in the memory 110, the serial-parallel conversion circuit 101, the CDR circuit 102, the multiplexing unit 103, the demultiplexing unit 104, the transmission.
  • the logic circuits of the buffer unit 105, the reception buffer unit 106, the dummy PHY 107, and the first slave 57 are constructed.
  • the memories 110 and 120 are, for example, nonvolatile memories such as EEPROM.
  • the memories 110 and 120 are not limited to non-volatile memories, but may be volatile memories such as SRAM.
  • the storage device that stores the configuration information is not limited to the memory, and may be another storage device such as a hard disk.
  • the first multiprocessing device 55 of the present embodiment has a two-sided boot function of safe mode and user mode.
  • the first multiple processing device 55 has, for example, a safe mode in which the first configuration information CF11 is read from the memory 110 and the serial-parallel conversion circuit 101 and the like (an example of the first logic circuit) are constructed based on the first configuration information CF11.
  • the first multiple processing device 55 also has a user mode for reading the second configuration information CF12 from the memory 110 and constructing the serial-parallel conversion circuit 101 and the like (an example of the second logic circuit) based on the second configuration information CF12. ..
  • the first multi-processing device 55 enters, for example, a safe mode at an initial stage after the component mounting machine 20 is powered on and activated, and then transitions from the safe mode to the user mode, and the control data of the industrial network in the user mode. CD transmission. Further, the head unit 25 causes a mode transition not only when the power of the component mounting machine 20 is turned on, but also when the head unit 25 is replaced. When the head unit 25 is attached to the X-axis slide mechanism 27A, the head unit 25 starts the activation process and transitions from the safe mode to the user mode.
  • the first multiple processing device 55 verifies the second configuration information CF12, for example. For example, in the safe mode, the first multiple processing device 55 constructs the serial-parallel conversion circuit 101 and the like based on the first configuration information CF11, and then, based on the second configuration information CF12, the user-mode logic circuit (the serial-parallel conversion circuit 101 and the like). ) Is constructed, it is judged whether or not the logic circuit can be constructed normally. The first multiple processing device 55 checks whether there is an error in the data of the second configuration information CF12, whether there is an error in the connection of the logic circuit or the processing result when constructed by the second configuration information CF12, and the like. Determine whether the circuit can be built normally.
  • the first multiprocessing device 55 transitions from the safe mode to the user mode when it is determined that it can be constructed normally. At this time, the first multiprocessing device 55 restarts to reconfigure the circuits such as the serial-parallel conversion circuit 101 and temporarily cuts off communication with the outside. Therefore, the other devices connected to the first multiprocessing device 55 are disconnected from each other by switching the mode.
  • the serial-parallel conversion circuit 101 and the like constructed based on the second configuration information CF12 processes the data transmitted by the communication system such as the control data CD.
  • the first multiprocessing device 55 and the head unit 25 of this embodiment do not establish the industrial network for transmitting the control data CD in the safe mode, but perform the industrial network establishment process in the user mode.
  • serial-parallel conversion circuit 101 shown in FIG. 4 performs conversion between serial data and parallel data.
  • the serial-parallel conversion circuit 101 converts the serial data input from the optical conversion module 85 into parallel data and outputs the parallel data to the CDR circuit 102. Further, the serial-parallel conversion circuit 101 converts the parallel data input from the CDR circuit 102 into serial data and outputs the serial data to the optical conversion module 85.
  • the CDR circuit 102 is a so-called clock data recovery (CDR) circuit, and superimposes and separates clock signals used for synchronization of transmission and reception.
  • the CDR circuit 102 outputs, to the serial-parallel conversion circuit 101, data obtained by superimposing a clock signal on the multiplexed data input from the multiplexing unit 113. Further, the CDR circuit 102 separates the clock signal superimposed by the CDR circuit 112 on the transmission side from the parallel data input from the serial-parallel conversion circuit 101, and extracts the multiplexed data from the parallel data using the separated clock signal. ..
  • the CDR circuit 102 outputs the extracted multiplexed data to the demultiplexing unit 104.
  • the multiplexing unit 103 multiplexes the data input from the transmission buffer unit 105.
  • a plurality of transmission buffer units 105 are provided according to the number of data to be multiplexed.
  • the multiplexing unit 103 inputs, for example, control data CD of the industrial network, an image pickup start signal transmitted from the main body control device 51 to the mark camera 69, etc., via each transmission buffer unit 105 and multiplexes them.
  • the multiplexing unit 103 performs multiplexing by, for example, a time division multiplexing method (TDM: Time Division Multiplexing).
  • TDM Time Division Multiplexing
  • the multiplexing unit 103 multiplexes various data input via the transmission buffer unit 105 according to a fixed time (time slot) assigned to an input port, and multiplexes the multiplexed data into the CDR circuit 102. Output to.
  • the configuration of the multiplex communication system shown in FIGS. 3 and 4 is an example, and can be changed as appropriate.
  • the encoder signal of the encoder of the electromagnetic motor which is the drive source of the suction nozzle of the head unit 25, or the control command for the encoder may be multiplexed.
  • the Y-axis slide mechanism 27B is not connected. However, for example, the encoder signal of the linear scale attached to the linear motor of the Y-axis slide mechanism 27B may be transmitted by the multiplex communication system.
  • a plurality of reception buffer units 106 are provided according to the number of multiplexed data.
  • the demultiplexing unit 104 demultiplexes the multiplexed data input from the CDR circuit 102, and separates the multiplexed data into the multiplexed data.
  • the demultiplexing unit 104 outputs the separated various data to the corresponding reception buffer unit 116.
  • multiplex communication high-speed serial communication
  • various data such as the control data CD and the image data GD is multiplexed is executed between the fixed multiplexing unit 45 and the head unit 25.
  • the transmission buffer unit 105 that stores the control data CD of the industrial network is connected to the first slave 57 via the dummy PHY 107.
  • the reception buffer unit 106 that stores the control data CD is connected to the first slave 57 via the dummy PHY 107.
  • the processor 109 is, for example, a processing device such as a CPU mounted on the FPGA substrate of the fixed multiplexing unit 45, and controls the first slave 57 and the dummy PHY 107.
  • the processor 109 reads a program from the memory 110 and executes control on the first slave 57 and the dummy PHY 107.
  • the processor 109 that executes a program may be simply described as a device name.
  • the description "the processor 109 is” may mean "the processor 109 that executes the program”.
  • the dummy PHYs 107 and 117 shown in FIG. 4 pseudo-generate a signal conforming to the communication standard of MII (Media Independent Interface), and transmit the generated signal to the first slave 57 and the second slave 61 to communicate.
  • the establishment process of is executed.
  • the term “pseudo-generation” used herein means, for example, generation of a signal in the data format defined by the MII communication standard by the logic circuit of the dummy PHYs 107 and 117 constructed by the FPGA.
  • the dummy PHYs 107 and 117 have the same configuration. Therefore, in the following description, the dummy PHY 107 will be mainly described, and description of the other dummy PHYs 117 will be appropriately omitted.
  • FIG. 5 shows a schematic configuration of the dummy PHY 107.
  • the dummy PHY 107 has an MII reception data processing unit 131, an MII interface 133, an MII transmission data processing unit 135, and a pseudo signal generation unit 137.
  • the MII reception data processing unit 131 and the like are, for example, FPGA logic circuits.
  • the dummy PHY 107 inputs the control data CD demultiplexed by the demultiplexing unit 104, that is, the control data CD received from the head unit 25, to the MII reception data processing unit 131.
  • the MII interface 133 is an interface connected to the first slave 57, and executes communication based on the MII standard.
  • the MII reception data processing unit 131 outputs the control data CD input from the reception buffer unit 106 to the first slave 57 via the MII interface 133.
  • the first slave 57 executes, for example, a reading process for the control data CD received from the second slave 61.
  • the first slave 57 when transmitting the processed control data CD to the next third slave 65, the first slave 57 sends the processed data to the X-axis slide mechanism 27A via a dummy PHY (not shown) corresponding to the optical conversion module 87. Send.
  • the MII transmission data processing unit 135 of the dummy PHY 107 inputs data from the first slave 57 via the MII interface 133.
  • the first slave 57 outputs, for example, the control data CD received from the master 53 (see FIG. 3) via the branch slave 43 to the MII transmission data processing unit 135 via the MII interface 133.
  • the MII transmission data processing unit 135 outputs the control data CD input from the first slave 57 to the multiplexing unit 103 (see FIG. 4) via the transmission buffer unit 105.
  • the multiplexing unit 103 multiplexes the control data CD input from the MII transmission data processing unit 135 with other data to generate multiplexed data.
  • the other data referred to here is a start signal or the like for instructing the parts camera 71 to image.
  • the control data CD transmitted from the master 53 to the first slave 57 via the branch slave 43 is transmitted to the second slave 61.
  • the MII interface 133 also transmits / receives the TXD signal (transmission data) and the RXD signal (reception data) shown in FIG. 5 to / from the first slave 57. Further, the MII interface 133 transmits / receives various control signals to / from the first slave 57 in addition to the TXD signal and the RXD signal. For example, the MII interface 133 transmits a transmission clock signal such as a TX_CLK signal, an MDIO (Media Dependent Input / Output) signal for management control, which will be described later, an MDC signal that is the clock signal, and the like.
  • a transmission clock signal such as a TX_CLK signal, an MDIO (Media Dependent Input / Output) signal for management control, which will be described later, an MDC signal that is the clock signal, and the like.
  • the first slave 57 may have to be connected to the transmission buffer unit 105 via, for example, two PHYs and a cable connecting the two PHYs.
  • the two PHYs exchange digital and analog signals for transmitting data over a cable.
  • the cable that connects the two PHYs is, for example, a LAN cable that conforms to the Ethernet (registered trademark) standard.
  • an IP core used in an industrial network is used as the first slave 57 and connected to another circuit such as the multiplexing unit 103 or the demultiplexing unit 104, two such PHY and LAN cables are used. Had to connect through.
  • an external circuit that is, the multiplexing unit 103 or the like must be provided unless communication is established between the two PHYs that connect the LAN cable. There was a setting that does not start communication with.
  • the two PHYs are provided with a register indicating whether or not communication has been established with the other PHY. Then, the first slave 57 transmits the MDIO signal to the PHY and acquires the information set in the PHY register.
  • the acquired register value is a value indicating communication establishment
  • the first slave 57 starts communication with the multiplexing unit 103 and the like via the two PHY and LAN cables.
  • the first slave 57 is in a state in which communication with the multiplexing unit 103 and the like is not started until the register value indicating the establishment of communication can be acquired.
  • the dummy signal generation unit 137 of the dummy PHY 107 of the present embodiment shown in FIG. 5 executes a process of responding with a register value in the same manner as the PHY, so that the above-mentioned two PHYs and a LAN connecting the two PHYs are connected. No cables required.
  • the first multiprocessing device 55 of the present embodiment does not establish communication of the industrial network with the second multiprocessing device 63 and the third multiprocessing device 67 in the safe mode described above.
  • the first multiple processing device 55 does not establish communication of the industrial network until it receives the transition notification information 141 indicating the transition to the user mode from the downstream second multiple processing device 63.
  • the processor 109 of the first multiprocessing device 55 receives the transition notification information 141 from the second multiprocessing device 63 via the multiplex high-speed serial communication, it instructs the dummy PHY 107 to start the communication establishing process.
  • FIG. 6 is a sequence diagram when the first multiple processing device 55 and the second multiple processing device 63 are activated.
  • S the case where the power of the component mounting machine 20 is turned on to start the system of the component mounting machine 20 will be described.
  • the first multi-processing device 55 reads the first configuration information CF11 from the memory 110. , Build a logic circuit and enter safe mode.
  • the second multi-processing device 63 reads the first configuration information CF21 from the memory 120, constructs a logic circuit, and enters the safe mode (S13).
  • the first and second multiprocessing devices 55 and 63 execute verification of the logic circuit based on the second configuration information CF12 and CF22 in the safe mode.
  • the first multiple processing device 55 determines that the logic circuit can be normally constructed based on the second configuration information CF12, it reads the second configuration information CF12 from the memory 110, constructs the logic circuit, and enters the user mode (S15). ..
  • the second multiprocessing device 63 determines that the logic circuit can be normally constructed based on the second configuration information CF22, it reads the second configuration information CF22 from the memory 120 and enters the user mode (S17).
  • the first and second multiprocessing devices 55 and 63 restart by rebuilding the logic circuit.
  • the timing of the mode transition of the first and second multiprocessing devices 55 and 63 is deviated, and the first slave 57 of the first multiprocessing device 55 is set to the user mode before the second multiprocessing device 63. It is assumed that the communication is started with the second slave 61 of the second multiprocessing device 63 which is still in the safe mode in an attempt to establish communication with the industrial network. The first slave 57 receives a response from the second slave 61 in safe mode via multiplex communication. After that, when the delayed second slave 61 is restarted when transitioning from the safe mode to the user mode, the established industrial network is disconnected.
  • the CDR circuit 102 of the first multiplex processing device 55 holds the clock even after the industrial network multiplexed in the high-speed serial communication is disconnected, and keeps the clock for a predetermined time from the multiplexed data (control data).
  • CD multiplexed data
  • the separated control data CD is transmitted to the first slave 57, another slave (branch slave 43, third slave 65), or the master 53.
  • the control data CD in which the data error occurs may be transmitted to another slave or the like.
  • the head unit 25 may be replaced after the system of the component mounting machine 20 is started and the mounting work of the electronic components on the board 17 is started. Also in this case, similarly to the case where the mode transition is deviated at the time of startup, when the replaced head unit 25 is mounted on the X-axis slide mechanism 27A, the second slave 61 shifts from the safe mode to the user mode at the industrial timing.
  • the control network may be disconnected, and the control data CD having a data error may be transmitted.
  • the dummy PHYs 107 and 117 are maintained in the disconnected state, and the industrial network is not established in the safe mode, but the industrial network is established after the transition to the user mode is completed.
  • the first and second multiplex processing devices 55 and 63 perform multiplex high-speed serial communication establishment processing (S19).
  • the processor 119 of the second multiprocessing device 63 establishes high-speed serial communication and completes the transition to the user mode of the second slave 61, the transition notification information 141 indicating that the transition to the user mode has been made,
  • the data is transmitted to the first multi-processing device 55 via high-speed serial communication (S21).
  • the second slave 61 when the second slave 61 completes the construction of the logic circuit based on the second configuration information CF22 and completes the transition to the user mode, it outputs information indicating that the transition is complete to the processor 119.
  • the processor 119 (an example of a notification device) generates transition notification information 141 based on the information input from the second slave 61, and outputs it to the transmission buffer unit 115.
  • the multiplex communication system of this embodiment can multiplex and transmit I / O data output from the processor 119 or the like, for example.
  • the transition notification information 141 is, for example, 1-bit I / O data indicating the presence or absence of mode transition.
  • the multiplexing unit 113 multiplexes the transition notification information 141 input via the transmission buffer unit 115 and transmits it to the first multiplex processing device 55.
  • the second multiple processing device 63 may transmit the transition notification information 141 to the first multiple processing device 55 by a communication method or communication line other than the multiplex high-speed serial communication.
  • the processor 109 of the first multiplex processing device 55 inputs the transition notification information 141 from the demultiplexing unit 104 via the reception buffer unit 106.
  • the processor 109 determines whether the industrial network establishment process may be started. For example, when the processor 109 has input the transition notification information 141, has established high-speed serial communication, and has completed the transition to the user mode of the first slave 57, it starts industrial network establishment processing. I decide that it is okay.
  • the processor 109 determines that the industrial network establishment process may be started, the processor 109 controls the dummy PHY 107 to start the industrial network establishment process (S23). After transmitting the transition notification information 141, the processor 119 of the second multi-processing device 63 controls the dummy PHY 117 to start the industrial network establishment process (S25). The second multiprocessing device 63 may start the process of S25 after receiving the data of the normal response to the transition notification information 141 from the first multiprocessing device 55.
  • FIG. 7 shows a processing procedure of the dummy PHY 107.
  • the dummy PHY 107 starts the process shown in FIG. 7 after constructing its own user mode logic circuit, for example.
  • the dummy signal generator 137 (see FIG. 5) of the dummy PHY 107 sets a register value.
  • the pseudo signal generation unit 137 includes a register 138 that stores information indicating communication establishment or communication disconnection.
  • the pseudo signal generation unit 137 sets the value indicating the link down in the register 138 until the instruction to start the establishment process of the industrial network is input from the processor 109.
  • the dummy PHY 107 responds with the register value indicating the link down even if the first slave 57 makes an inquiry by the MDIO signal.
  • the first slave 57 is in a state where the industrial network with the second slave 61 is disconnected, and transmission of the control data CD in which a data error has occurred is suppressed.
  • the MII reception data processing unit 131 and the MII transmission data processing unit 135 can control the start or stop of data transfer based on the control of the pseudo signal generation unit 137.
  • the pseudo signal generation unit 137 suspends the transfer operation of the MII reception data processing unit 131 and the MII transmission data processing unit 135 until the instruction to start the industrial network establishment process is input from the processor 109.
  • the pseudo signal generation unit 137 may execute processing in response to the inquiries.
  • the pseudo signal generation unit 137 may perform so-called auto negotiation, such as when the first slave 57 inquires about the data transfer rate, sets an appropriate communication rate in response to the inquiry.
  • the pseudo signal generator 137 executes S41 and then S43.
  • S43 the pseudo signal generator 137 determines whether or not the above-mentioned instruction from the processor 109 has been input.
  • the pseudo signal generation unit 137 maintains the link down state until the instruction is input from the processor 109 (S43: NO).
  • S43: YES when the pseudo signal generation unit 137 inputs an instruction from the processor 109 (S43: YES), it sets a value indicating link-up in the register 138 (S45).
  • the pseudo signal generation unit 137 responds with a register value indicating link-up.
  • the pseudo signal generation unit 137 causes the MII reception data processing unit 131 and the MII transmission data processing unit 135 to start data transfer processing. Further, when the first slave 57 acquires the register value indicating that the process of linking up, that is, the process of establishing the industrial network is started from the pseudo signal generating unit 137, the second slave 57 of the second multiple processing device 63 receives the register value via the dummy PHY 107. Communication with the slave 61 is started. The MII transmission data processing unit 135 transfers the data received from the first slave 57 to the transmission buffer unit 105. Further, the MII reception data processing unit 131 transfers the data received from the reception buffer unit 106 to the first slave 57.
  • the dummy PHY 107 can appropriately transfer data between the multiplexing unit 103 and the first slave 57.
  • the first slave 57 and the multiplexing unit 103 can be connected by the dummy PHY 107, and the above-mentioned two PHYs and the LAN cable for connecting the two PHYs are unnecessary.
  • the first slave 57 and the multiplexing unit 103 can be connected according to the completion of the mode transition.
  • the first slave 57 of the first multiprocessing device 55 establishes an industrial network with the second slave 61 of the second multiprocessing device 63 (S27).
  • the head unit 25 can participate in the industrial network on the fixed multiplexing unit 45 side (upstream side).
  • the component mounting machine 20 executes the mounting work while transmitting the control data CD and the like by the multiple communication system shown in FIG. 3 (S29).
  • the process of establishing the industrial network after transitioning from the safe mode to the user mode when the component mounting machine 20 is powered on and started up has been described.
  • the same process can be executed when the replaced head unit 25 is mounted on the X-axis slide mechanism 27A. That is, even when the head unit 25 starts to be activated due to replacement and the head unit 25 makes a transition from the safe mode to the user mode, the transition notification information 141 is used to change the head unit 25 from the safe mode to the user mode.
  • the industrial network establishment process can be started.
  • the second multiple processing device 63 of this embodiment includes the CDR circuit 112 that separates the clock embedded in the serial data transmitted by the optical communication serial communication.
  • the second slave 61 constructs a logic mode (an example of the first logic circuit) with a safe mode using the first configuration information CF21 and a logic circuit (an example of the second logic circuit) with the second configuration information CF22 for industrial use. And a user mode in which control data CD transmitted from the master 53 in the network via serial communication is processed by a logic circuit.
  • the CDR circuit 112 is used on the receiving side to separate the clock from the serial data.
  • the second slave 61 restarts in response to switching from the safe mode to the user mode.
  • the CDR circuit 102 of the first multi-processing device 55 of the communication destination holds the clock and separates the data from the serial data for a predetermined time even after the communication of the industrial network included in the serial communication line is disconnected. The transmitted data will be transmitted to other slaves.
  • the control data CD in which the data error occurs is transmitted from the CDR circuit 102 to another slave, and by extension, the master 53. May be sent to.
  • the transition notification information 141 in serial communication in which such a clock is embedded the transition to the user mode is notified and then serial communication is performed. Can establish and so on. Therefore, in the slave connected to the serial communication line and switching the mode, it is possible to suppress the transmission of the control data CD in which an error has occurred.
  • the processor 119 also notifies the transition notification information 141 in response to the transition from the safe mode to the user mode and the completion of the construction of the logic circuit based on the second configuration information CF22. According to this, the transition notification information 141 can be notified after the user mode logic circuit is constructed and the control data CD can be processed reliably.
  • the second slave 61 after transmitting the transition notification information 141 via optical communication (S21), starts the industrial network establishment process (S27). According to this, the second slave 61 starts the establishment process of the industrial network after notifying the transition to the user mode by the transition notification information 141 via the optical communication. As a result, the industrial network establishment process can be started after the transition to the user mode is securely performed.
  • the second multiplex processing device 63 also includes a multiplexing unit 113 that multiplexes the control data CD transmitted on the industrial network and transmits it by multiplex communication.
  • the processor 119 notifies the transition notification information 141 by multiplex communication. According to this, if the multiplex communication is established before starting the process of establishing the industrial network, the transition notification information 141 can be notified by the multiplex communication.
  • the multiplexing unit 113 performs multiplexing by the time division multiplexing method. According to this, the transition notification information 141 can be multiplexed and notified by time division multiplexing.
  • the second multiprocessing device 63 includes a dummy PHY 117 connected between the second slave 61 and the multiplexing unit 113.
  • the dummy PHY 117 pseudo-generates a signal conforming to the MII communication standard, transmits the generated signal to the second slave 61 to establish communication with the second slave 61, and establishes communication before multiplexing.
  • the control data CD is transmitted between the conversion unit 113 and the second slave 61.
  • the processor 119 instructs the dummy PHY 117 to establish communication with the second slave 61 (S25).
  • the number of PHYs connected between the second slave 61 and the multiplexing unit 113 can be reduced, and the dummy PHY 117 can transfer data between the multiplexing unit 113 and the second slave 61.
  • the board mounting area can be reduced and the device can be downsized.
  • the transfer time of the control data CD can be shortened. As a result, for example, when the EtherCAT frame is circulated in the industrial network, the transfer time required for the frame to go around the network can be shortened, and the number of connectable slaves can be increased.
  • the logic circuit (an example of the first logic circuit) is constructed based on the first configuration information CF21 when the second slave 61 is activated, and the logic circuit based on the second configuration information CF22.
  • This is a mode for determining whether or not the construction of can be performed normally.
  • the user mode is a mode in which the control data CD is processed by the constructed logic circuit (an example of the second logic circuit) after the transition from the safe mode.
  • the configuration information when the configuration information is changed according to the improvement of the logic circuit for processing the control data CD, it can be dealt with by updating the second configuration information CF22 in the user mode. Further, even if there is a problem with the updated second configuration information CF22, it can be dealt with by starting up with the first configuration information CF21 or by rewriting only the second configuration information CF22. In the second slave 61 having such two modes, mode switching occurs at the time of activation, so it is extremely effective to notify the mode transition using the transition notification information 141.
  • the head portion 25 can be replaced while the power of the apparatus main body portion 41 and the fixed multiplexing portion 45 is turned on.
  • the replacement work of the head unit 25 for example, by removing the head unit 25 from the X-axis slide mechanism 27A, the communication between the first multiple processing device 55 and the second multiple processing device 63 is disconnected.
  • the CDR circuit 102 of the first multiplex processing device 55 holds the clock and multiplexes the parallel data from the parallel data for a predetermined time even if the multiplex high-speed serial communication is disconnected.
  • the data control data CD
  • the user operates the touch panel 26 (see FIG. 1) of the component mounting machine 20 to input an operation to start the work of replacing the head unit 25.
  • the device body 41 controls the master 53 to transmit the control data CD to the first slave 57 before disconnecting the high-speed serial communication of the optical fiber cable 91 ( S31 of FIG. 6).
  • the first slave 57 disconnects the communication of the industrial network with the head unit 25 based on the control data CD received from the master 53.
  • the first slave 57 outputs disconnection information CI (see FIG. 4) to disconnect the industrial network to the processor 109.
  • the disconnection information CI is input from the first slave 57, the processor 109 controls the dummy PHY 107 to disconnect the link (S33).
  • the condition for transmitting the disconnection information CI is not limited to the operation input by the user described above.
  • the main body control device 51 may instruct the master 53 to transmit the control data CD when it is determined that the head unit 25 needs to be replaced when the substrate type of the substrate 17 to be manufactured is changed.
  • the main body control device 51 determines that it is necessary to disconnect the high-speed serial communication of the optical fiber cable 91 due to the occurrence of an error, the main body control device 51 instructs the master 53 to transmit the control data CD. good.
  • the processor 109 for example, outputs information instructing disconnection of the industrial network to the pseudo signal generation unit 137.
  • the pseudo signal generation unit 137 determines whether or not information for instructing disconnection has been input from the processor 109 after starting transmission of the control data CD via the multiplex communication system in S47.
  • the pseudo signal generation unit 137 continues the transfer process by the MII reception data processing unit 131 and the MII transmission data processing unit 135 until inputting the information instructing the disconnection (S49: NO). That is, the transmission of the control data CD through the multiplex communication system is continued until the master 53 transmits the disconnection information CI based on the control data CD.
  • the pseudo signal generation unit 137 inputs the information instructing the disconnection from the processor 109 (S49: YES), the process from S41 is executed again.
  • the pseudo signal generation unit 137 sets the register value indicating the link down in the register 138 in order to disconnect the communication with the first slave 57.
  • the dummy PHY 107 receives an inquiry from the first slave 57 using the MDIO signal, it returns a register value indicating link down.
  • the first slave 57 periodically executes the process of acquiring the register value of the register 138 after starting.
  • the first slave 57 disconnects the communication with the dummy PHY 107, that is, the communication with the second slave 61, when the register value indicating the link down is acquired. As a result, the communication of the industrial network between the first multiple processing device 55 and the second multiple processing device 63 is disconnected (S35 in FIG. 6).
  • the processor 109 may determine whether or not the control data CD is transmitted in the high-speed serial communication of the optical fiber cable 91 after inputting the disconnection information CI from the first slave 57. Then, the processor 109 may execute control of disconnecting the industrial network for the dummy PHY 107 at the timing when the control data CD is not transmitted (S33). As a result, it is possible to suppress the occurrence of a data error or the like in the control data CD due to the disconnection of communication.
  • the component mounting machine 20 is an example of a working machine.
  • the second slave 61 is an example of a slave.
  • the second multiprocessing device 63 is an example of an optical communication device.
  • the CDR circuit 112 is an example of a CDR unit.
  • the multiplexing unit 113 is an example of the multiplexing unit.
  • the dummy PHY 117 is an example of a pseudo signal transmission unit.
  • the processor 119 is an example of a notification device.
  • the processor 119 of the second multiprocessing device 63 notifies the processor 109 of transition notification information 141 indicating that the second slave 61 has transitioned to the user mode.
  • the processor 109 that has received the transition notification information 141 confirms the transition to the user mode, that is, after the industrial network is not disconnected due to the mode transition, Can be started for the second multi-processing device 63.
  • transmission of the control data CD in which an error has occurred can be suppressed.
  • the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and changes can be made without departing from the spirit of the present disclosure.
  • all the logic circuits serial-parallel conversion circuits 101, 111, CDR circuits 102, 112, etc.
  • the first multiple processing device 55 and the second multiplex processing device 63 only the first slave 57 and the second slave 61 may have a two-sided boot function. That is, only the first and second slaves 57 and 61 may have the user mode and the safe mode.
  • the communication standard applied to the industrial network is not limited to Ethernet (registered trademark) and may be another communication standard.
  • the interface standard is not limited to MII, and may be GMII (Gigabit Media Independent Interface) or RMII (Reduced Media Independent Interface).
  • three slaves (first to third slaves 57, 61, 65) are connected to one master 53, but the present invention is not limited to this.
  • the number of masters 53 may be two or more. Further, the number of slaves may be two or four or more.
  • the transition notification information 141 is transmitted by the multiplex communication system in the above embodiment, it may be transmitted by using another communication method.
  • the second multiprocessing device 63 may not include the CDR circuit 112.
  • the fixed multiplexing unit 45 and the head unit 25 may be connected by communication other than multiplex communication.
  • the processor 119 may notify the transition notification information 141 not only after the transition to the user mode and the construction of the logic circuit is completed but also immediately before the completion.
  • the multiplex communication between the first multiplex processing device 55 and the second multiplex processing device 63 may be, for example, a frequency multiplex system other than the time division multiplex system.
  • the working machine in the present disclosure is not limited to the component mounting machine 20, and other working machines for substrates such as a solder printing device can be adopted.
  • the work machine may be, for example, a machine tool or a robot that performs an assembly work.
  • (Appendix) The contents disclosed in the above embodiments can be implemented as the following supplementary notes.
  • (Appendix 1) 9. The optical communication device according to claim 1, the optical communication device being connected to the optical communication device via serial communication of the optical communication, and the optical communication device and a master in the industrial network. And an upstream optical communication device connected between the optical communication device and the upstream optical communication device, wherein the upstream optical communication device is embedded in serial data received from the optical communication device by serial communication of the optical communication.
  • An optical communication system comprising: an upstream CDR unit that separates clocks; and an upstream slave that disconnects the industrial network from the optical communication device based on control data received from the master.
  • the serial communication disconnection occurs as in the mode transition of the second slave 61, and the CDR circuit 102 (upstream CDR Even if the serial communication is cut off, there is a risk that the clock may be held and the data may be separated from the serial data for a predetermined time and output even after the serial communication is disconnected.
  • the master 53 can instruct the first slave 57 (an example of the upstream slave) to disconnect the industrial network before the disconnection of the serial communication is started.
  • control data CD in which the data error occurs is transmitted from the second slave 61. It is possible to suppress the transfer to the master 53 or the like.
  • the second slave 61 of the replaced head unit 25 (an example of a movable unit) makes a transition to the user mode after the exchange
  • the second slave 61 informs that it has made a transition to the user mode through optical communication.
  • the first slave 57 etc. can be notified.

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Abstract

モードの切り替えを行うスレーブにおいて、誤りが発生した制御データの伝送を抑制できる光通信装置及び作業機を提供すること。　光通信装置は、光通信による産業用ネットワークに接続され、セーフモードとユーザモードの２面ブート機能を有するスレーブと、スレーブが２面ブートの内のユーザモードへ遷移したことを示す遷移通知情報を、産業用ネットワークにおける他の装置へ通知する通知装置と、を備える。

Description

光通信装置及び作業機
　本開示は、産業用ネットワークのスレーブを備える光通信装置、及びその光通信装置を備える作業機に関するものである。
　インターネットに代表されるネットワーク通信の技術は、ＦＡ（Factory Automation）分野にも活用されており、ＦＡ分野を対象とした産業用ネットワークと呼ばれるものがある。例えば、下記特許文献１に記載される電子部品装着装置では、産業用ネットワークの技術を用いて作業に係るデータを伝送している。産業用ネットワークにおける制御の一形態としては、例えば、スレーブと、スレーブを統括して制御するマスターとが設置される。スレーブは、産業用ネットワークを介してマスターから伝送される制御データに基づいて、電子部品装着装置に取り付けたセンサ、リレー、スイッチなどの制御を行う。特許文献１の電子部品装着装置は、スレーブで処理した制御データを多重処理装置により多重化し、多重通信回線を介してマスターや他のスレーブへ伝送する。
国際公開第ＷＯ２０１６／１４２９９９号
　上記したスレーブは、例えば、コンフィグ情報に基づいて論理回路を構築するプログラマブル論理デバイスで構成される。この種のスレーブには、コンフィグ情報に基づいて、セーフモードとユーザモードの異なる２つのモードを切り替えるものがある。スレーブは、例えば、モードの切り替えにともない論理回路の再構築をするため再起動する。スレーブは、再起動にともなって、産業用ネットワークにおける他の装置（マスターや他のスレーブ）との通信を切断する必要が生じる。しかしながら、他の装置側では、通信を切断された後も所定時間だけ状態を保持し、スレーブと接続された通信回線のデータを伝送する可能性がある。その結果、産業用ネットワークの通信の切断に起因して制御データにデータの誤りが発生した場合、データの誤りが発生した制御データを他のスレーブやマスターへ送信してしまう虞があった。
　本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、モードの切り替えを行うスレーブにおいて、誤りが発生した制御データの伝送を抑制できる光通信装置及び作業機を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本明細書は、光通信による産業用ネットワークに接続され、セーフモードとユーザモードの２面ブート機能を有するスレーブと、前記スレーブが前記２面ブートの内の前記ユーザモードへ遷移したことを示す遷移通知情報を、前記産業用ネットワークにおける他の装置へ通知する通知装置と、を備える光通信装置を開示する。尚、ここでいう、「産業用ネットワーク」とは、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）－ＩＩＩ、Ｐｒｏｆｉｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を用いて、リレーやスイッチ等を制御する制御データを伝送するネットワークである。
　また、本開示の内容は、光通信装置に限定されることなく、光通信装置を備える作業機として実施しても有益である。
　本開示の光通信装置等によれば、スレーブは、ユーザモードへ遷移すると、遷移したことを遷移通知情報により他のスレーブやマスターへ通知する。遷移通知情報を受信したスレーブ等は、ユーザモードへの遷移を確認してから、即ち、モードの遷移に起因して産業用ネットワークの切断が発生しない状況となってから各種の処理（産業用ネットワークの構築など）を当該光通信装置に対して開始できる。その結果、誤りが発生した制御データの伝送を抑制できる。
本実施形態の部品装着システムの概略構成を示す平面図である。 部品装着機及びローダの概略構成を示す斜視図である。 多重通信システムのブロック図である。 固定多重部の第１多重処理装置と、ヘッド部の第２多重処理装置の構成を示すブロック図である。 ダミーＰＨＹの概略構成を示すブロック図である。 第１多重処理装置及び第２多重処理装置の起動時のシーケンス図である。 ダミーＰＨＹの処理内容を示すフローチャートである。
　以下、本開示の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態の部品装着システム１０の概略構成を示す平面図である。図２は、部品装着機２０及びローダ１３の概略構成を示す斜視図である。なお、以下の説明では、図１の左右方向をＸ方向と称し、前後方向をＹ方向と称し、Ｘ方向及びＹ方向に垂直な方向をＺ方向（上下方向）と称して説明する。
　図１に示すように、部品装着システム１０は、生産ライン１１と、ローダ１３と、管理コンピュータ１５とを備えている。生産ライン１１は、Ｘ方向に並べられた複数の部品装着機２０を有し、基板１７に対する電子部品の装着等を行う。基板１７は、例えば、図１に示す左側の部品装着機２０から右側の部品装着機２０へと搬出され、搬送中に電子部品の装着等を実行される。
　図２に示すように、部品装着機２０は、ベース２１と、モジュール２２とを備えている。ベース２１は、Ｙ方向に長い略長方形の箱型をなし、部品装着機２０を設置する工場の床等に載置される。ベース２１は、例えば、隣り合うモジュール２２の基板搬送装置２３の位置を合わせるように上下方向の位置を調整され、隣の部品装着機２０のベース２１と互いに固定されている。モジュール２２は、基板１７に対する電子部品の装着等を行う装置であり、ベース２１の上に載置されている。モジュール２２は、ベース２１に対して前後方向の手前側へ引き出し可能となっており、他のモジュール２２と交換可能となっている。
　モジュール２２は、基板搬送装置２３と、フィーダ台２４と、ヘッド部２５と、ヘッド移動機構２７とを備える。基板搬送装置２３は、モジュール２２内に設けられ、基板１７をＸ方向に搬送する。フィーダ台２４は、モジュール２２の前面に設けられ、側面視がＬ字状の台である。フィーダ台２４は、Ｘ方向に複数配列されたスロット（図示略）を備える。フィーダ台２４の各スロットには、電子部品を供給するフィーダ２９が装着される。フィーダ２９は、例えば、電子部品を所定のピッチで収容するテープから電子部品を供給するテープフィーダである。なお、図１に示すように、モジュール２２の上部カバーの上には、部品装着機２０に対する操作入力を行うタッチパネル２６が設けられている。図２は、上部カバーやタッチパネル２６を取り外した状態を示している。
　ヘッド部２５は、フィーダ２９から供給された電子部品を吸着する吸着ノズル（図示略）を備え、吸着ノズルで吸着した電子部品を基板１７に装着する。ヘッド部２５は、例えば、複数の吸着ノズルの位置や、個々の吸着ノズルの位置を変更する駆動源として電磁モータ（図示略）を有している。ヘッド移動機構２７は、モジュール２２の上部部分において、Ｘ方向及びＹ方向の任意の位置にヘッド部２５を移動させる。詳述すると、ヘッド移動機構２７は、ヘッド部２５をＸ方向に移動させるＸ軸スライド機構２７Ａと、ヘッド部２５をＹ方向に移動させるＹ軸スライド機構２７Ｂとを備える。Ｘ軸スライド機構２７Ａは、Ｙ軸スライド機構２７Ｂに取り付けられている。また、Ｘ軸スライド機構２７Ａは、後述する産業用ネットワークに接続される第３スレーブ６５（図３参照）を備える。第３スレーブ６５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａに設けられたリレー８１やセンサ８３（図３参照）などの各種素子が接続され、装置本体部４１のマスター５３（図３参照）から受信した制御データＣＤに基づいて、各種素子の入出力する信号を処理する。
　Ｙ軸スライド機構２７Ｂは、駆動源としてリニアモータ（図示略）を有している。Ｘ軸スライド機構２７Ａは、Ｙ軸スライド機構２７Ｂのリニアモータの駆動に基づいてＹ方向の任意の位置に移動する。また、Ｘ軸スライド機構２７Ａは、駆動源としてリニアモータ（図示略）を有している。ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａに取り付けられ、Ｘ軸スライド機構２７Ａのリニアモータの駆動に基づいてＸ方向の任意の位置に移動する。従って、ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａ及びＹ軸スライド機構２７Ｂの駆動にともなってモジュール２２の上部部分で任意の位置に移動する。
　また、ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａにコネクタを介して取り付けられ、ワンタッチで着脱可能であり、種類の異なるヘッド部２５、例えば、ディスペンサヘッド等に変更できる。従って、本実施形態のヘッド部２５は、部品装着機２０（作業機の一例）に対して着脱可能となっている。また、ヘッド部２５には、基板１７を撮影するためのマークカメラ６９（図３参照）が下方を向いた状態で固定されている。マークカメラ６９は、ヘッド部２５の移動に伴って、基板１７の任意の位置を上方から撮像可能となっている。マークカメラ６９が撮像した画像データＧＤは、モジュール２２の本体制御装置５１（図３参照）において画像処理される。本体制御装置５１は、画像処理によって、基板１７に関する情報、装着位置の誤差等を取得する。
　また、ヘッド部２５は、産業用ネットワークに接続される第２スレーブ６１（図３参照）を備える。第２スレーブ６１は、ヘッド部２５に設けられたリレー７５やセンサ７７などの各種素子が接続され、装置本体部４１のマスター５３（図３参照）から受信した制御データＣＤに基づいて、各種素子の入出力する信号を処理する。また、ヘッド部２５には、吸着ノズルに吸着保持した電子部品を撮像するパーツカメラ７１が設けられている。パーツカメラ７１が撮像した画像データＧＤは、モジュール２２の本体制御装置５１（図３参照）において画像処理される。本体制御装置５１は、画像処理によって、吸着ノズルにおける電子部品の保持位置の誤差等を取得する。
　また、図２に示すように、ベース２１の前面には、上部ガイドレール３１と、下部ガイドレール３３と、ラックギヤ３５と、非接触給電コイル３７とが設けられている。上部ガイドレール３１は、Ｘ方向に延びる断面Ｕ字状のレールであり、開口部が下を向いている。下部ガイドレール３３は、Ｘ方向に延びる断面Ｌ字状のレールであり、垂直面がベース２１の前面に取り付けられ、水平面が前方に伸び出している。ラックギヤ３５は、下部ガイドレール３３の下部に設けられ、Ｘ方向に延び、前面に複数の縦溝が刻まれたギヤである。ベース２１の上部ガイドレール３１、下部ガイドレール３３及びラックギヤ３５は、隣接するベース２１の上部ガイドレール３１、下部ガイドレール３３及びラックギヤ３５と着脱可能に連結することができる。このため、部品装着機２０は、生産ライン１１に並んだ部品装着機２０の数を増減することができる。非接触給電コイル３７は、上部ガイドレール３１の上部に設けられ、Ｘ方向に沿って配置されたコイルであり、ローダ１３への電力の供給を行う。
　ローダ１３は、部品装着機２０に対するフィーダ２９の補充及び回収を自動で行う装置であり、フィーダ２９をクランプする把持部（図示略）を備える。ローダ１３には、上部ガイドレール３１に挿入される上部ローラ（図示略）と、下部ガイドレール３３に挿入される下部ローラ（図示略）とが設けられている。また、ローダ１３には、駆動源としてモータが設けられている。モータの出力軸には、ラックギヤ３５と噛み合うギヤが取り付けられている。ローダ１３は、部品装着機２０の非接触給電コイル３７から電力の供給を受ける受電コイルを備えている。ローダ１３は、非接触給電コイル３７から受電した電力をモータに供給する。これにより、ローダ１３は、モータによってギヤを回転させることで、Ｘ方向（左右方向）へ移動することができる。また、ローダ１３は、上部ガイドレール３１及び下部ガイドレール３３内でローラを回転させ、上下方向や前後方向の位置を保持しながらＸ方向へ移動することができる。
　図１に示す管理コンピュータ１５は、部品装着システム１０を統括的に管理する装置である。例えば、生産ライン１１の部品装着機２０は、管理コンピュータ１５の管理に基づいて、電子部品の装着作業を開始する。部品装着機２０は、基板１７を搬送しながらヘッド部２５によって電子部品の装着作業を行う。また、管理コンピュータ１５は、フィーダ２９の残りの電子部品の数を監視する。管理コンピュータ１５は、例えば、フィーダ２９の補給が必要であると判断すると、補給が必要な部品種を収容したフィーダ２９をローダ１３にセットする指示を画面に表示する。ユーザは、画面を確認して、フィーダ２９をローダ１３にセットする。管理コンピュータ１５は、所望のフィーダ２９がローダ１３にセットされたことを検出すると、ローダ１３に対して補給作業の開始を指示する。ローダ１３は、指示を受けた部品装着機２０の前方まで移動し、ユーザによってセットされたフィーダ２９を把持部で挟持してフィーダ台２４のスロットに装着する。これにより、新たなフィーダ２９が部品装着機２０に補給される。また、ローダ１３は、部品切れになったフィーダ２９を把持部で挟持してフィーダ台２４から引き出して回収する。このようにして、新たなフィーダ２９の補給及び部品切れとなったフィーダ２９の回収を、ローダ１３によって自動的行うことができる。
　次に、部品装着機２０が備える多重通信システムについて説明する。図３は、部品装着機２０に適用される多重通信システムの構成を示すブロック図である。図２に示すように、部品装着機２０は、装置本体部４１と、分岐スレーブ４３と、固定多重部４５をモジュール２２内に備えている。装置本体部４１、分岐スレーブ４３、及び固定多重部４５は、基板搬送装置２３の下方におけるモジュール２２内に設けられている。
　図３に示すように、本実施形態の多重通信システムでは、モジュール２２内に固定された装置本体部４１、分岐スレーブ４３及び固定多重部４５と、モジュール２２内で移動する可動部（Ｘ軸スライド機構２７Ａ及びヘッド部２５）との間のデータ伝送を多重通信により行う。装置本体部４１は、本体制御装置５１と、マスター５３を有している。また、分岐スレーブ４３は、マスター５３と接続されている。固定多重部４５は、第１多重処理装置５５を備える。第１多重処理装置５５の第１スレーブ５７は、分岐スレーブ４３と接続されている。ヘッド部２５には、第２スレーブ６１を有する第２多重処理装置６３が設けられている。また、Ｘ軸スライド機構２７Ａには、第３スレーブ６５を有する第３多重処理装置６７が設けられている。
　分岐スレーブ４３、第１スレーブ５７、第２スレーブ６１、及び第３スレーブ６５は、マスター５３によって制御される。マスター５３は、産業用ネットワークに接続される分岐スレーブ４３、第１スレーブ５７、第２スレーブ６１、及び第３スレーブ６５を制御する制御データＣＤの伝送を統括的に制御する。産業用ネットワークは、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）である。なお、本開示の産業用ネットワークとしては、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）に限らず、例えば、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）－ＩＩＩやＰｒｏｆｉｎｅｔ（登録商標）等の他のネットワーク（通信規格）を採用できる。
　本体制御装置５１は、例えば、ＣＰＵを主体として構成される処理回路であり、マスター５３によって収集した制御データＣＤや、第１多重処理装置５５で受信した画像データＧＤ等を入力し、次の制御内容（装着する電子部品の種類や装着位置など）を決定する。また、本体制御装置５１は、決定した制御内容に応じた制御データＣＤをマスター５３から送信させる。マスター５３は、産業用ネットワークを介して分岐スレーブ４３、第１スレーブ５７、第２スレーブ６１、及び第３スレーブ６５へ制御データＣＤを送信する。
　ヘッド部２５は、上記した第２多重処理装置６３、マークカメラ６９、パーツカメラ７１等を有している。第２スレーブ６１は、装置本体部４１のマスター５３から受信した制御データＣＤに基づいて、各種素子（リレー８１やセンサ８３など）で入出力される信号を処理する。例えば、制御データＣＤには、複数のスレーブ（第２スレーブ６１など）の各々に対応した書き込み領域及び読み込み領域が設定されている。第２スレーブ６１は、マスター５３から受信した制御データＣＤのうち、当該第２スレーブ６１用の読み込み領域から読み込んだデータに基づいてリレー８１やセンサ８３を駆動する。また、第２スレーブ６１は、リレー８１の駆動結果の信号やセンサ８３の検出信号に応じたデータを、制御データＣＤのうち、当該第２スレーブ６１用の書き込み領域へ書き込む。第２スレーブ６１は、書き込みが終了した制御データＣＤを、マスター５３や他のスレーブ（第３スレーブ６５など）に向けて送信する。なお、制御データＣＤは、後述する多重の高速シリアル通信により伝送される。また、第１多重処理装置５５の第１スレーブ５７は、第２スレーブ６１と同様に、マスター５３から分岐スレーブ４３を介して受信した制御データＣＤに基づいて、固定多重部４５が備える各種素子を制御する。
　また、Ｘ軸スライド機構２７Ａの第３スレーブ６５は、上記したヘッド部２５の第２スレーブ６１と同様に、制御データＣＤに基づいて、Ｘ軸スライド機構２７Ａに取り付けられたリレー８１やセンサ８３などを制御する。制御データＣＤは、例えば、マスター５３、分岐スレーブ４３、第１スレーブ５７、第２スレーブ６１、第１スレーブ５７、第３スレーブ６５、第１スレーブ５７、分岐スレーブ４３、マスター５３の順に各スレーブを循環して伝送される。第３スレーブ６５は、第１スレーブ５７を経由してマスター５３から受信した制御データＣＤの読み込み領域のデータに基づいてリレー８１等を制御する。また、第３スレーブ６５は、センサ８３の検出データ等を制御データＣＤの書き込み領域に書き込み第１スレーブ５７を経由してマスター５３へ送信する。
　ヘッド部２５やＸ軸スライド機構２７Ａ等が備える各種素子（制御データＣＤによって制御される素子）は、特に限定されない。例えば、Ｘ軸スライド機構２７Ａのリレー８１は、Ｘ軸スライド機構２７Ａのリニアモータのブレーキを駆動する駆動信号を出力するリミットスイッチである。リレー８１は、駆動信号を出力してブレーキを駆動することで、例えば、Ｘ軸スライド機構２７Ａのオーバーランを抑制する。また、Ｘ軸スライド機構２７Ａのセンサ８３は、例えば、部品装着機２０に設定された基準高さ位置に基づいて、基板１７の上面の高さを計測する基板高さセンサである。
　次に、上記した産業用ネットワークの制御データＣＤやパーツカメラ７１等の画像データＧＤを伝送する多重通信について説明する。本実施形態の部品装着機２０は、上記した固定多重部４５、Ｘ軸スライド機構２７Ａ及びヘッド部２５の間のデータ伝送を多重の高速シリアル通信によって実行する。図３に示すように、固定多重部４５は、上記した第１多重処理装置５５の他に、光変換モジュール８５，８７を有する。光変換モジュール８５は、ヘッド部２５が有する光変換モジュール８９と、光ファイバケーブル９１を介して接続されている。同様に、固定多重部４５の光変換モジュール８７は、Ｘ軸スライド機構２７Ａが有する光変換モジュール９３と、光ファイバケーブル９５を介して接続されている。光ファイバケーブル９１，９５は、例えば、ケーブル内の光ファイバ線の配置や太さを調整して、耐屈曲性を高めたものである。これにより、ヘッド部２５やＸ軸スライド機構２７Ａの移動にともなって光ファイバケーブル９１，９５が屈曲した場合であっても、光ファイバ線を損傷させることなく、安定してデータを伝送できる。なお、固定多重部４５、ヘッド部２５、Ｘ軸スライド機構２７Ａを接続する通信は、光通信に限らず、例えば、Gigabit Ethernet（登録商標）の通信規格に準拠したＬＡＮケーブルを用いたパケット通信でも良い。また、部品装着機２０が備える通信システムは、有線の通信システムに限らず、無線の通信システムでも良い。
　次に、第１多重処理装置５５と第２多重処理装置６３の間の通信について説明する。なお、第１多重処理装置５５と第３多重処理装置６７との間の通信の処理内容は、第１多重処理装置５５と第２多重処理装置６３との間の通信の処理内容と同様であるため、その説明を適宜省略する。図４は、固定多重部４５の第１多重処理装置５５と、ヘッド部２５の第２多重処理装置６３の構成を示している。
　図４に示すように、固定多重部４５の第１多重処理装置５５は、上記した第１スレーブ５７の他に、シリパラ変換回路１０１、ＣＤＲ回路１０２、多重化部１０３、非多重化部１０４、送信バッファ部１０５、受信バッファ部１０６、ダミーＰＨＹ１０７、プロセッサ１０９を備えている。また、ヘッド部２５の第２多重処理装置６３は、上記した第２スレーブ６１の他に、シリパラ変換回路１１１、ＣＤＲ回路１１２、多重化部１１３、非多重化部１１４、送信バッファ部１１５、受信バッファ部１１６、ダミーＰＨＹ１１７、プロセッサ１１９を備えている。図４に示すように、第１多重処理装置５５と、第２多重処理装置６３は、同様の構成となっている。このため、以下の説明では、主に第１多重処理装置５５の構成を説明し、第２多重処理装置６３の説明を適宜省略する。
　シリパラ変換回路１０１は、光変換モジュール８５を介して光ファイバケーブル９１に接続されている。光変換モジュール８５は、光信号とデジタル信号の変換を実行する物理インターフェースである。光変換モジュール８５は、シリパラ変換回路１０１に接続され、シリパラ変換回路１０１から入力されたデータを光信号に変換する。光変換モジュール８５は、変換した光信号を、光ファイバケーブル９１を介してヘッド部２５の光変換モジュール８９へ送信する。また、光変換モジュール８５は、ヘッド部２５の光変換モジュール８９から受信した光信号をデジタ信号（シリアル信号）に変換してシリパラ変換回路１０１へ出力する。
　第１多重処理装置５５は、例えば、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などのプログラム可能なロジックデバイスである。また、第１スレーブ５７、第２スレーブ６１、及び第３スレーブ６５は、例えば、ロジックデバイスの論理回路の構築に使用されるＩＰコアである。なお、第１多重処理装置５５は、ＦＰＧＡに限らず、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、複合プログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）でも良い。また、第１多重処理装置５５は、第１スレーブ５７以外の回路を、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）などで構成しても良い。
　また、固定多重部４５は、メモリ１１０を備えている。メモリ１１０には、ＦＰＧＡの論理回路を構築するための第１コンフィグ情報ＣＦ１１と、第２コンフィグ情報ＣＦ１２とが記憶されている。同様に、ヘッド部２５のメモリ１２０には、第１コンフィグ情報ＣＦ２１と、第２コンフィグ情報ＣＦ２２とが記憶されている。第１多重処理装置５５は、メモリ１１０に記憶された第１コンフィグ情報ＣＦ１１又は第２コンフィグ情報ＣＦ１２に基づいて、シリパラ変換回路１０１、ＣＤＲ回路１０２、多重化部１０３、非多重化部１０４、送信バッファ部１０５、受信バッファ部１０６、ダミーＰＨＹ１０７、及び第１スレーブ５７の論理回路を構築する。メモリ１１０，１２０は、例えば、ＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリである。メモリ１１０，１２０は、不揮発性メモリに限らず、ＳＲＡＭなどの揮発性メモリでもよい。また、コンフィグ情報を記憶する記憶装置は、メモリに限らず、ハードディスクなどの他の記憶装置でも良い。
　本実施形態の第１多重処理装置５５は、セーフモードとユーザモードの２面ブート機能を有する。第１多重処理装置５５は、例えば、メモリ１１０から第１コンフィグ情報ＣＦ１１を読み込んで、第１コンフィグ情報ＣＦ１１に基づいてシリパラ変換回路１０１等（第１論理回路の一例）を構築するセーフモードを備える。また、第１多重処理装置５５は、第２コンフィグ情報ＣＦ１２をメモリ１１０から読み込んで、第２コンフィグ情報ＣＦ１２に基づいてシリパラ変換回路１０１等（第２論理回路の一例）を構築するユーザモードを備える。第１多重処理装置５５は、例えば、部品装着機２０の電源を投入され起動した後の初期段階でセーフモードとなり、次に、セーフモードからユーザモードへと遷移し、ユーザモードにおいて産業用ネットワークの制御データＣＤの伝送を行う。また、ヘッド部２５は、部品装着機２０の電源投入時だけでなく、ヘッド部２５の交換時においても、モードの遷移が発生する。ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａに取り付けられると起動処理を開始しセーフモードからユーザモードへと遷移する。
　第１多重処理装置５５は、セーフモードにおいて、例えば、第２コンフィグ情報ＣＦ１２の検証を行う。例えば、第１多重処理装置５５は、セーフモードにおいて、第１コンフィグ情報ＣＦ１１に基づいてシリパラ変換回路１０１等を構築した後、第２コンフィグ情報ＣＦ１２に基づいてユーザモードの論理回路（シリパラ変換回路１０１等）を構築した場合に、論理回路の構築を正常に行えるか否かを判断する。第１多重処理装置５５は、第２コンフィグ情報ＣＦ１２のデータに誤りがないか、第２コンフィグ情報ＣＦ１２で構築された場合の論理回路の接続や処理結果に誤りがないかなどを検査し、論理回路の構築を正常に行えるか否かを判断する。
　第１多重処理装置５５は、正常に構築できると判断した場合、セーフモードからユーザモードへ遷移する。この際、第１多重処理装置５５は、シリパラ変換回路１０１等の回路を再構築する再起動を行い、外部との通信を一時的に切断する。このため、第１多重処理装置５５と接続された他の装置等は、モードの切り替えにより通信を切断される。
　また、第１多重処理装置５５は、セーフモードからユーザモードへ遷移すると、第２コンフィグ情報ＣＦ１２に基づいて構築したシリパラ変換回路１０１等により制御データＣＤなどの通信システムで伝送するデータの処理を行う。本実施形態の第１多重処理装置５５及びヘッド部２５は、セーフモードにおいては制御データＣＤを伝送する産業用ネットワークを確立せず、ユーザモードにおいて産業用ネットワークの確立処理を行う。
　また、図４に示すシリパラ変換回路１０１は、シリアルデータとパラレルデータとの変換を行う。シリパラ変換回路１０１は、光変換モジュール８５から入力したシリアルデータをパラレルデータに変換してＣＤＲ回路１０２へ出力する。また、シリパラ変換回路１０１は、ＣＤＲ回路１０２から入力したパラレルデータをシリアルデータに変換して光変換モジュール８５へ出力する。
　ＣＤＲ回路１０２は、所謂、クロックデータリカバリ（Ｃｌｏｃｋ　Ｄａｔａ　Ｒｅｃｏｖｅｒｙ：ＣＤＲ）回路であり、送受信の同期に用いるクロック信号の重畳、及び分離を行う。ＣＤＲ回路１０２は、多重化部１１３から入力した多重化データにクロック信号を重畳したデータをシリパラ変換回路１０１に出力する。また、ＣＤＲ回路１０２は、シリパラ変換回路１０１から入力したパラレルデータから、送信側のＣＤＲ回路１１２で重畳されたクロック信号を分離し、分離したクロック信号を用いて、パラレルデータから多重化データを取り出す。ＣＤＲ回路１０２は、取り出した多重化データを非多重化部１０４へ出力する。
　多重化部１０３は、送信バッファ部１０５から入力したデータを多重化する。送信バッファ部１０５は、多重化するデータの数に合わせて複数設けられている。多重化部１０３は、例えば、産業用ネットワークの制御データＣＤ、本体制御装置５１からマークカメラ６９等に送信する撮像の開始信号などを、各送信バッファ部１０５を介して入力し多重化する。多重化部１０３は、例えば、時分割多重化方式（ＴＤＭ：Time Division Multiplexing）により多重化を行う。多重化部１０３は、例えば、送信バッファ部１０５を介して入力した各種データを、入力ポートに対して割り当てた一定時間（タイムスロット）に応じて多重化し、多重化した多重化データをＣＤＲ回路１０２へ出力する。尚、図３及び図４に示す多重通信システムの構成は、一例であり適宜変更可能である。例えば、ヘッド部２５の吸着ノズルの駆動源である電磁モータのエンコーダのエンコーダ信号や、エンコーダに対する制御コマンドを多重化しても良い。また、図３に示す本実施形態の多重通信システムでは、Ｙ軸スライド機構２７Ｂが接続されていない。しかしながら、例えば、Ｙ軸スライド機構２７Ｂのリニアモータに取り付けたリニアスケールのエンコーダ信号を、多重通信システムにより伝送しても良い。
　また、受信バッファ部１０６は、送信バッファ部１０５と同様に、多重化されたデータの数に合わせて複数設けられている。非多重化部１０４は、ＣＤＲ回路１０２から入力した多重化データの非多重化を実行し、多重化データに多重化されたデータを分離する。非多重化部１０４は、分離した各種のデータを、対応する受信バッファ部１１６へ出力する。これにより、固定多重部４５とヘッド部２５との間において、制御データＣＤ、画像データＧＤ等の各種のデータを多重化した多重通信（高速シリアル通信）が実行される。
　複数の送信バッファ部１０５のうち、産業用ネットワークの制御データＣＤを蓄積する送信バッファ部１０５は、ダミーＰＨＹ１０７を介して第１スレーブ５７に接続されている。同様に、複数の受信バッファ部１０６のうち、制御データＣＤを蓄積する受信バッファ部１０６は、ダミーＰＨＹ１０７を介して第１スレーブ５７に接続されている。プロセッサ１０９は、例えば、固定多重部４５のＦＰＧＡ基板に実装されたＣＰＵ等の処理装置であり、第１スレーブ５７やダミーＰＨＹ１０７に対する制御を実行する。プロセッサ１０９は、例えば、メモリ１１０からプログラムを読み込んで、第１スレーブ５７やダミーＰＨＹ１０７に対する制御を実行する。以下の説明では、プログラムを実行するプロセッサ１０９のことを、単に装置名で記載する場合がある。例えば、「プロセッサ１０９が」という記載は、「プログラムを実行するプロセッサ１０９が」ということを意味する場合がある。
（ダミーＰＨＹについて）
　図４に示すダミーＰＨＹ１０７，１１７は、例えば、ＭＩＩ（Media Independent Interface）の通信規格に準拠した信号を疑似的に生成し、第１スレーブ５７や第２スレーブ６１に生成した信号を送信して通信の確立処理を実行する。ここでいう疑似的に生成するとは、例えば、ＭＩＩの通信規格で規定されたデータ形式の信号を、ＦＰＧＡで構築したダミーＰＨＹ１０７，１１７の論理回路により生成することをいう。尚、ダミーＰＨＹ１０７，１１７は、同様の構成である。このため、以下の説明では、ダミーＰＨＹ１０７について主に説明し、他のダミーＰＨＹ１１７についての説明を適宜省略する。
　図５は、ダミーＰＨＹ１０７の概略構成を示している。ダミーＰＨＹ１０７は、ＭＩＩ受信データ処理部１３１、ＭＩＩインターフェース１３３、ＭＩＩ送信データ処理部１３５、及び疑似信号生成部１３７を有する。これらの、ＭＩＩ受信データ処理部１３１等は、例えば、ＦＰＧＡの論理回路である。
　ダミーＰＨＹ１０７は、非多重化部１０４によって非多重化された制御データＣＤ、即ち、ヘッド部２５から受信した制御データＣＤを、ＭＩＩ受信データ処理部１３１に入力する。ＭＩＩインターフェース１３３は、第１スレーブ５７と接続されるインターフェースであり、ＭＩＩ規格に準拠した通信を実行する。ＭＩＩ受信データ処理部１３１は、受信バッファ部１０６から入力した制御データＣＤを、ＭＩＩインターフェース１３３を介して第１スレーブ５７に出力する。第１スレーブ５７は、例えば、第２スレーブ６１から受信した制御データＣＤに対する読み込み処理等を実行する。また、第１スレーブ５７は、例えば、処理後の制御データＣＤを次の第３スレーブ６５へ送信する場合、光変換モジュール８７に対応するダミーＰＨＹ（図示略）を介してＸ軸スライド機構２７Ａへ送信する。
　また、ダミーＰＨＹ１０７のＭＩＩ送信データ処理部１３５は、ＭＩＩインターフェース１３３を介して第１スレーブ５７からデータを入力する。第１スレーブ５７は、例えば、分岐スレーブ４３を介してマスター５３（図３参照）から受信した制御データＣＤを、ＭＩＩインターフェース１３３を介してＭＩＩ送信データ処理部１３５へ出力する。ＭＩＩ送信データ処理部１３５は、第１スレーブ５７から入力した制御データＣＤを、送信バッファ部１０５を介して多重化部１０３（図４参照）へ出力する。多重化部１０３は、ＭＩＩ送信データ処理部１３５から入力した制御データＣＤを他のデータと多重化して多重化データを生成する。ここでいう他のデータとは、パーツカメラ７１に対して撮像を指示する開始信号などである。これにより、マスター５３から分岐スレーブ４３を介して第１スレーブ５７へ送信された制御データＣＤは、第２スレーブ６１へ送信される。
　また、ＭＩＩインターフェース１３３は、第１スレーブ５７との間で、図５に示すＴＸＤ信号（送信データ）やＲＸＤ信号（受信データ）を送受信する。また、ＭＩＩインターフェース１３３は、ＴＸＤ信号やＲＸＤ信号の他に、各種の制御用の信号を、第１スレーブ５７との間で送受信する。例えば、ＭＩＩインターフェース１３３は、ＴＸ＿ＣＬＫ信号などの送信クロック信号、後述するマネージメント制御用のＭＤＩＯ（Media Dependent Input/Output）信号、そのクロック信号であるＭＤＣ信号などを送信する。
　ここで、本実施形態のダミーＰＨＹ１０７を用いない場合、第１スレーブ５７は、例えば、２つのＰＨＹと、その２つのＰＨＹを接続するケーブルを介して送信バッファ部１０５と接続しなければならない可能性がある。具体的には、この２つのＰＨＹは、ケーブルでデータを伝送するために、デジタル信号とアナログ信号とを交換するものである。２つのＰＨＹを接続するケーブルは、例えば、イーサネット(登録商標)規格に準拠したＬＡＮケーブルである。従来、産業用ネットワークに使用されるＩＰコアを第１スレーブ５７として用いて、多重化部１０３や非多重化部１０４のような他の回路と接続する場合、このような２つのＰＨＹ及びＬＡＮケーブルを介して接続する必要があった。そして、産業用ネットワークで使用されるスレーブ用のＩＰコアの中には、ＬＡＮケーブルを接続する２つのＰＨＹの間で通信を確立した後でなければ、外部の回路、即ち、多重化部１０３等と通信を開始しない設定のものがあった。
　例えば、２つのＰＨＹには、他方のＰＨＹと通信が確立したか否かを示すレジスタが設けられている。そして、第１スレーブ５７は、ＭＤＩＯ信号をＰＨＹに送信し、ＰＨＹのレジスタに設定された情報を取得する。第１スレーブ５７は、取得したレジスタ値が通信確立を示す値であった場合、２つのＰＨＹ及びＬＡＮケーブルを介して多重化部１０３等との間の通信を開始する。一方、第１スレーブ５７は、通信確立を示すレジスタ値を取得できるまでの間、多重化部１０３等との間の通信を開始しない状態となる。
　そこで、図５に示す本実施形態のダミーＰＨＹ１０７の疑似信号生成部１３７は、ＰＨＹと同様にレジスタ値を応答する処理を実行することで、上記した２つのＰＨＹやその２つのＰＨＹを接続するＬＡＮケーブルを不要とする。さらに、本実施形態の第１多重処理装置５５は、上記したセーフモードにおいて、第２多重処理装置６３及び第３多重処理装置６７との産業用ネットワークの通信を確立しない。例えば、第１多重処理装置５５は、下流側の第２多重処理装置６３からユーザモードへ遷移したことを示す遷移通知情報１４１を受信するまで、産業用ネットワークの通信を確立しない。第１多重処理装置５５のプロセッサ１０９は、第２多重処理装置６３から多重の高速シリアル通信を介して遷移通知情報１４１を受信すると、ダミーＰＨＹ１０７に対して通信の確立処理を開始する指示を行う。
　詳述すると、図６は、第１多重処理装置５５と第２多重処理装置６３の起動時のシーケンス図である。以下の説明では、一例として、部品装着機２０の電源を投入して部品装着機２０のシステムを起動する場合について説明する。まず、図６のステップ（以下、単に「Ｓ」と表記する）１１において、第１多重処理装置５５は、部品装着機２０の電源が投入されると、メモリ１１０から第１コンフィグ情報ＣＦ１１を読み込み、論理回路を構築してセーフモードとなる。同様に、第２多重処理装置６３は、部品装着機２０の電源が投入されると、メモリ１２０から第１コンフィグ情報ＣＦ２１を読み込み、論理回路を構築してセーフモードとなる（Ｓ１３）。
　第１及び第２多重処理装置５５，６３は、セーフモードにおいて、第２コンフィグ情報ＣＦ１２，ＣＦ２２に基づく論理回路の検証を実行する。第１多重処理装置５５は、第２コンフィグ情報ＣＦ１２に基づいて論理回路を正常に構築できると判断すると、メモリ１１０から第２コンフィグ情報ＣＦ１２を読み出し、論理回路を構築しユーザモードとなる（Ｓ１５）。同様に、第２多重処理装置６３は、第２コンフィグ情報ＣＦ２２に基づいて論理回路を正常に構築できると判断すると、メモリ１２０から第２コンフィグ情報ＣＦ２２を読み出してユーザモードとなる（Ｓ１７）。この際に、第１及び第２多重処理装置５５，６３は、論理回路の再構築により、再起動を行う。
　ここで、例えば、第１及び第２多重処理装置５５，６３のモードの遷移するタイミングがずれ、第１多重処理装置５５の第１スレーブ５７が、第２多重処理装置６３よりも先にユーザモードに遷移し産業用ネットワークの通信を確立させようとして、いまだセーフモードの状態の第２多重処理装置６３の第２スレーブ６１と通信を開始したとする。第１スレーブ５７は、セーフモードの第２スレーブ６１から多重通信を介して応答を受け取る。その後、遅れている第２スレーブ６１がセーフモードからユーザモードへ遷移する際に再起動すると、確立した産業用ネットワークが切断される。その結果、第１多重処理装置５５のＣＤＲ回路１０２は、高速シリアル通信に多重化された産業用ネットワークが切断された後も、クロックを保持して所定時間だけパラレルデータから多重化データ（制御データＣＤ）を分離する。分離された制御データＣＤは、第１スレーブ５７、他のスレーブ（分岐スレーブ４３、第３スレーブ６５）、あるいはマスター５３に伝送される。その結果、産業用ネットワークの切断に起因して制御データＣＤに誤りが発生した場合、データの誤りが発生した制御データＣＤを、他のスレーブ等に送信してしまう虞がある。
　また、例えば、部品装着機２０のシステムを起動し、基板１７に対する電子部品の装着作業を開始した後、ヘッド部２５の交換を実施する場合がある。この場合も、上記した起動時にモードの遷移がずれた場合と同様に、交換後のヘッド部２５をＸ軸スライド機構２７Ａに装着すると、第２スレーブ６１がセーフモードからユーザモードへ遷移するタイミングで産業用ネットワークが切断され、データの誤りが発生した制御データＣＤが伝送される虞がある。
　そこで、本実施形態の部品装着機２０では、ダミーＰＨＹ１０７，１１７の切断状態を維持しセーフモードにおいては産業用ネットワークを確立させずに、ユーザモードへの遷移が完了した後に、産業用ネットワークの確立を開始させるようにする。図６に示すように、第１及び第２多重処理装置５５，６３は、ユーザモードへ遷移すると、多重の高速シリアル通信の確立処理を行う（Ｓ１９）。例えば、第２多重処理装置６３のプロセッサ１１９は、高速シリアル通信を確立し、且つ第２スレーブ６１のユーザモードへの遷移を完了させると、ユーザモードへ遷移したことを示す遷移通知情報１４１を、高速シリアル通信を介して第１多重処理装置５５へ送信する（Ｓ２１）。
　例えば、第２スレーブ６１は、第２コンフィグ情報ＣＦ２２に基づく論理回路の構築を完了させ、ユーザモードへの遷移を完了させると、遷移が完了したことを示す情報をプロセッサ１１９に出力する。プロセッサ１１９（通知装置の一例）は、第２スレーブ６１から入力した情報に基づいて遷移通知情報１４１を生成し、送信バッファ部１１５に出力する。本実施形態の多重通信システムは、例えば、プロセッサ１１９等から出力されるＩ／Ｏデータを多重化して伝送可能となっている。遷移通知情報１４１は、例えば、モードの遷移の有無を示す１ビットのＩ／Ｏデータである。多重化部１１３は、送信バッファ部１１５を介して入力した遷移通知情報１４１を多重化して第１多重処理装置５５へ送信する。なお、第２多重処理装置６３は、遷移通知情報１４１を多重の高速シリアル通信以外の通信方法や通信回線により第１多重処理装置５５へ送信しても良い。
　第１多重処理装置５５のプロセッサ１０９は、受信バッファ部１０６を介して非多重化部１０４から遷移通知情報１４１を入力する。プロセッサ１０９は、遷移通知情報１４１を入力すると、産業用ネットワークの確立処理を開始しても良いか否かを判断する。プロセッサ１０９は、例えば、遷移通知情報１４１を入力し、高速シリアル通信を確立しており、且つ第１スレーブ５７のユーザモードへの遷移が完了している場合、産業用ネットワークの確立処理を開始しても良いと判断する。
　プロセッサ１０９は、産業用ネットワークの確立処理を開始しても良いと判断すると、ダミーＰＨＹ１０７に対し、産業用ネットワークの確立処理を開始させる制御を行う（Ｓ２３）。また、第２多重処理装置６３のプロセッサ１１９は、遷移通知情報１４１を送信した後、ダミーＰＨＹ１１７に対し、産業用ネットワークの確立処理を開始させる制御を行う（Ｓ２５）。なお、第２多重処理装置６３は、遷移通知情報１４１に対する正常応答のデータを、第１多重処理装置５５から受信した後に、Ｓ２５の処理を開始しても良い。
　図７は、ダミーＰＨＹ１０７の処理手順を示している。ダミーＰＨＹ１０７は、例えば、自身のユーザモードの論理回路を構築した後、図７に示す処理を開始する。まず、Ｓ４１において、ダミーＰＨＹ１０７の疑似信号生成部１３７（図５参照）は、レジスタ値を設定する。図５に示すように、疑似信号生成部１３７は、通信確立又は通信切断を示す情報を記憶するレジスタ１３８を備えている。疑似信号生成部１３７は、産業用ネットワークの確立処理を開始する指示をプロセッサ１０９から入力するまでは、リンクダウンを示す値をレジスタ１３８に設定する。この状態では、ダミーＰＨＹ１０７は、第１スレーブ５７からＭＤＩＯ信号による問い合わせがあっても、リンクダウンを示すレジスタ値を応答する。これにより、第１スレーブ５７は、第２スレーブ６１との間の産業用ネットワークを切断された状態となり、データ誤りが発生した制御データＣＤを伝送するのを抑制される。
　また、ＭＩＩ受信データ処理部１３１及びＭＩＩ送信データ処理部１３５は、疑似信号生成部１３７の制御に基づいて、データ転送の開始又は停止を制御可能となっている。疑似信号生成部１３７は、産業用ネットワークの確立処理を開始する指示をプロセッサ１０９から入力するまでの間、ＭＩＩ受信データ処理部１３１及びＭＩＩ送信データ処理部１３５の転送動作を停止させる。尚、指示を入力しない状態において、第１スレーブ５７から各種の問い合わせがあった場合に、疑似信号生成部１３７は、これに応答する処理を実行してもよい。例えば、疑似信号生成部１３７は、データの転送速度について第１スレーブ５７から問い合わせがあった場合に、これに応答して適切な通信速度を設定するなど、いわゆるオートネゴシエーションを実行してもよい。
　疑似信号生成部１３７は、Ｓ４１を実行した後、Ｓ４３を実行する。Ｓ４３において、疑似信号生成部１３７は、上記したプロセッサ１０９からの指示を入力したか否かを判断する。疑似信号生成部１３７は、プロセッサ１０９から指示を入力するまで（Ｓ４３：ＮＯ）、リンクダウンの状態を維持する。一方で、疑似信号生成部１３７は、プロセッサ１０９から指示を入力すると（Ｓ４３：ＹＥＳ）、レジスタ１３８にリンクアップを示す値を設定する（Ｓ４５）。これにより、疑似信号生成部１３７は、第１スレーブ５７からＭＤＩＯ信号による問い合わせがあると、リンクアップを示すレジスタ値を応答する。
　次に、Ｓ４７において、疑似信号生成部１３７は、ＭＩＩ受信データ処理部１３１及びＭＩＩ送信データ処理部１３５に対してデータの転送処理を開始させる。また、第１スレーブ５７は、疑似信号生成部１３７からリンクアップ、即ち、産業用ネットワークの確立処理を開始する旨のレジスタ値を取得すると、ダミーＰＨＹ１０７を介して第２多重処理装置６３の第２スレーブ６１との間の通信を開始する。ＭＩＩ送信データ処理部１３５は、第１スレーブ５７から受信したデータを送信バッファ部１０５に転送する。また、ＭＩＩ受信データ処理部１３１は、受信バッファ部１０６から受信したデータを、第１スレーブ５７に転送する。このようにして、ダミーＰＨＹ１０７は、多重化部１０３と第１スレーブ５７との間で、データの受け渡しを適切に実施することが可能となっている。これにより、第１スレーブ５７と多重化部１０３をダミーＰＨＹ１０７により接続することが可能となり、上記した２つのＰＨＹやその２つのＰＨＹを接続するＬＡＮケーブルが不要となる。さらに、モードの遷移完了に合わせて、第１スレーブ５７と多重化部１０３を接続することができる。
　図６に示すように、第１多重処理装置５５の第１スレーブ５７は、第２多重処理装置６３の第２スレーブ６１との間で産業用ネットワークを確立する（Ｓ２７）。これにより、ヘッド部２５は、固定多重部４５側（上流側）の産業用ネットワークに参加することができる。そして、部品装着機２０は、産業用ネットワークを含めた全て通信の確立処理を完了させると、図３に示す多重通信システムにより制御データＣＤ等を伝送しながら装着作業を実行する（Ｓ２９）。なお、上記した説明では、部品装着機２０の電源を投入した起動時において、セーフモードからユーザモードへ遷移した後に、産業用ネットワークを確立する処理を説明した。しかしながら、例えば、ヘッド部２５の交換の際に、交換したヘッド部２５をＸ軸スライド機構２７Ａに装着する場合も同様の処理を実行できる。即ち、交換にともなってヘッド部２５の起動が開始されヘッド部２５がセーフモードからユーザモードへ遷移する場合にも、遷移通知情報１４１を用いて、ヘッド部２５がセーフモードからユーザモードへ遷移した後に、産業用ネットワークの確立処理を開始することができる。
　上記したように、本実施形態の第２多重処理装置６３は、光通信のシリアル通信により伝送されるシリアルデータに埋め込まれたクロックを分離するＣＤＲ回路１１２を備える。第２スレーブ６１は、第１コンフィグ情報ＣＦ２１により論理回路（第１論理回路の一例）を構築するセーフモードと、第２コンフィグ情報ＣＦ２２により論理回路（第２論理回路の一例）を構築し、産業用ネットワークにおけるマスター５３からシリアル通信を介して伝送される制御データＣＤを論理回路で処理するユーザモードとを有する。
　ここで、クロックが埋め込まれたシリアルデータを伝送するシリアル通信では、受信側においてＣＤＲ回路１１２を用いて、シリアルデータからクロックを分離する。この種のＣＤＲ回路１１２では、シリアル通信自体が切断された後や、シリアル通信に多重化された一部の通信が切断された後も、クロックを保持して所定時間だけシリアルデータに含まれるデータを分離して出力する虞がある。第２スレーブ６１は、セーフモードからユーザモードに切り替わるのに応じて再起動する。通信先の第１多重処理装置５５のＣＤＲ回路１０２は、シリアル通信回線に含まれる産業用ネットワークの通信が切断された後も、クロックを保持して所定時間だけシリアルデータからデータを分離し、分離したデータを他のスレーブ等へ伝送することとなる。その結果、産業用ネットワークの通信の切断に起因して制御データＣＤにデータの誤りが発生した場合、データの誤りが発生した制御データＣＤを、ＣＤＲ回路１０２から他のスレーブに送信、ひいてはマスター５３へ送信してしまう虞がある。これに対し、本実施形態の第２多重処理装置６３では、このようなクロックを埋め込まれたシリアル通信において遷移通知情報１４１を送信することで、ユーザモードへの遷移を通知してからシリアル通信の確立などを実行できる。従って、シリアル通信の回線に接続されモードの切り替えを行うスレーブにおいて、誤りが発生した制御データＣＤの伝送を抑制できる。
　また、プロセッサ１１９は、セーフモードからユーザモードへ遷移し第２コンフィグ情報ＣＦ２２に基づいて論理回路の構築が完了したことに応じて遷移通知情報１４１を通知する。これによれば、ユーザモードの論理回路を構築し、制御データＣＤを確実に処理できる状態となってから遷移通知情報１４１を通知できる。
　また、第２スレーブ６１は、光通信を介して遷移通知情報１４１を送信した後（Ｓ２１）、産業用ネットワークの確立処理を開始する（Ｓ２７）。これによれば、第２スレーブ６１は、自身がユーザモードへ遷移したことを、光通信を介して遷移通知情報１４１により通知した後、産業用ネットワークの確立処理を開始する。これにより、ユーザモードへ確実に遷移した後に、産業用ネットワークの確立処理を開始できる。
　また、第２多重処理装置６３は、産業用ネットワークで伝送される制御データＣＤを多重化して多重通信により伝送する多重化部１１３を備える。プロセッサ１１９は、多重通信により遷移通知情報１４１を通知する。これによれば、産業用ネットワークの確立処理を開始するのに先立って、多重通信を確立しておけば、多重通信により遷移通知情報１４１を通知できる。
　また、多重化部１１３は、時分割多重化方式により多重化を行う。これによれば、時分割多重により遷移通知情報１４１を多重化して通知できる。
　また、第２多重処理装置６３は、第２スレーブ６１と多重化部１１３との間に接続されるダミーＰＨＹ１１７を備える。ダミーＰＨＹ１１７は、ＭＩＩの通信規格に準拠した信号を疑似的に生成し、生成した信号を第２スレーブ６１に伝送して第２スレーブ６１との間の通信を確立し、通信を確立した後に多重化部１１３と第２スレーブ６１との間で制御データＣＤを伝送する。プロセッサ１１９は、遷移通知情報１４１を送信した後、ダミーＰＨＹ１１７に対して第２スレーブ６１との間の通信を確立するように指示する（Ｓ２５）。
　これによれば、第２スレーブ６１と多重化部１１３との間に接続されるＰＨＹの数を減らし、多重化部１１３と第２スレーブ６１とのデータの受け渡しをダミーＰＨＹ１１７により実施することが可能となる。また、ＰＨＹの数を減らすことが可能となるため、基板実装面積が減り、装置の小型化が可能となる。また、多重化部１１３と第２スレーブ６１とのデータの送受信において一旦アナログ信号に変換する処理が省略されるため、制御データＣＤの転送時間を短縮することが可能となる。その結果、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴフレームを産業用ネットワークで循環させる場合に、フレームがネットワークを一周するのに必要な転送時間の短縮が可能となり、接続可能なスレーブ数を増加させることが可能となる。
　また、上記した実施形態において、セーフモードは、第２スレーブ６１の起動時に第１コンフィグ情報ＣＦ２１に基づいて論理回路（第１論理回路の一例）を構築し、第２コンフィグ情報ＣＦ２２に基づいた論理回路の構築を正常に行えるか否かを判断するモードである。また、ユーザモードは、セーフモードから遷移した後、構築した論理回路（第２論理回路の一例）により制御データＣＤの処理を行うモードである。
　これによれば、制御データＣＤを処理する論理回路の改良などに応じてコンフィグ情報を変更する場合は、ユーザモードの第２コンフィグ情報ＣＦ２２を更新することで対応できる。また、仮に、更新した第２コンフィグ情報ＣＦ２２に問題があったとしても、第１コンフィグ情報ＣＦ２１による起動や、第２コンフィグ情報ＣＦ２２のみの書き替え作業を行うことで対応できる。このような２つのモードを備える第２スレーブ６１では、起動時にモードの切り替えが発生するため、遷移通知情報１４１を用いてモードの遷移を通知することは極めて有効である。
（切断処理について）
　次に、通信の切断時の処理について説明する。例えば、本実施形態の部品装着機２０は、装置本体部４１や固定多重部４５の電源を入れたまま、ヘッド部２５を交換可能となっている。ヘッド部２５の交換作業では、例えば、ヘッド部２５をＸ軸スライド機構２７Ａから取り外すことで、第１多重処理装置５５と第２多重処理装置６３との通信が切断される。この場合にも、起動時と同様に、多重の高速シリアル通信が切断されたにも係わらず、第１多重処理装置５５のＣＤＲ回路１０２は、クロックを保持して所定時間だけパラレルデータから多重化データ（制御データＣＤ）を分離する可能性がある。そこで、本実施形態の部品装着機２０では、ヘッド部２５の交換等を実施し、高速シリアル通信（光ファイバケーブル９１の回線）の切断が伴う場合、事前に通知を行って産業用ネットワークを切断する。
　例えば、ユーザは、部品装着機２０のタッチパネル２６（図１参照）を操作して、ヘッド部２５を交換する作業を開始する旨の操作入力を行う。装置本体部４１は、タッチパネル２６を介して操作入力を受け付けると、マスター５３を制御して、光ファイバケーブル９１の高速シリアル通信を切断する前に、第１スレーブ５７へ制御データＣＤを送信する（図６のＳ３１）。第１スレーブ５７は、マスター５３から受信した制御データＣＤに基づいて、ヘッド部２５との間の産業用ネットワークの通信を切断する。例えば、第１スレーブ５７は、マスター５３から制御データＣＤを受信すると、産業用ネットワークを切断する旨の切断情報ＣＩ（図４参照）をプロセッサ１０９へ出力する。プロセッサ１０９は、第１スレーブ５７から切断情報ＣＩを入力すると、ダミーＰＨＹ１０７に対してリンクを切断する制御を行う（Ｓ３３）。
　尚、切断情報ＣＩ（制御データＣＤ）を送信する条件は、上記したユーザによる操作入力に限らない。例えば、本体制御装置５１は、製造する基板１７の基板種の変更にともなってヘッド部２５の交換が必要であると判断した場合に、制御データＣＤの送信をマスター５３へ指示しても良い。あるいは、本体制御装置５１は、例えば、エラーの発生にともなって、光ファイバケーブル９１の高速シリアル通信を切断する必要があると判断した場合に、制御データＣＤの送信をマスター５３へ指示しても良い。
　プロセッサ１０９、例えば、産業用ネットワークの切断を指示する情報を疑似信号生成部１３７へ出力する。図７のＳ４９において、疑似信号生成部１３７は、Ｓ４７で多重通信システムを介した制御データＣＤの伝送を開始した後、プロセッサ１０９から切断を指示する情報を入力したか否かを判定する。疑似信号生成部１３７は、切断を指示する情報を入力するまでの間、ＭＩＩ受信データ処理部１３１及びＭＩＩ送信データ処理部１３５による転送処理を継続する（Ｓ４９：ＮＯ）。即ち、マスター５３から制御データＣＤによる切断情報ＣＩが送信されるまでの間、多重通信システムを介した制御データＣＤの伝送が継続される。
　一方で、疑似信号生成部１３７は、プロセッサ１０９から切断を指示する情報を入力すると（Ｓ４９：ＹＥＳ）、Ｓ４１からの処理を再度実行する。Ｓ４１において、疑似信号生成部１３７は、第１スレーブ５７との間の通信を切断するため、リンクダウンを示すレジスタ値をレジスタ１３８に設定する。ダミーＰＨＹ１０７は、第１スレーブ５７からＭＤＩＯ信号による問い合わせがあると、リンクダウンを示すレジスタ値を応答する。例えば、第１スレーブ５７は、起動後、レジスタ１３８のレジスタ値を取得する処理を定期的に実行する。第１スレーブ５７は、ダミーＰＨＹ１０７との通信を確立した後、リンクダウンを示すレジスタ値を取得すると、ダミーＰＨＹ１０７との間の通信、即ち、第２スレーブ６１との間の通信を切断する。これにより、第１多重処理装置５５と、第２多重処理装置６３との間の産業用ネットワークの通信が切断される（図６のＳ３５）。
　なお、プロセッサ１０９は、第１スレーブ５７から切断情報ＣＩを入力した後、光ファイバケーブル９１の高速シリアル通信において制御データＣＤが伝送されているか否かを判定しても良い。そして、プロセッサ１０９は、制御データＣＤが伝送されていないタイミングで、産業用ネットワークを切断する制御をダミーＰＨＹ１０７に対して実行しても良い（Ｓ３３）。これにより、通信の切断にともなって、制御データＣＤにデータの誤りなどが発生することを抑制できる。
　因みに、部品装着機２０は、作業機の一例である。第２スレーブ６１は、スレーブの一例である。第２多重処理装置６３は、光通信装置の一例である。ＣＤＲ回路１１２は、ＣＤＲ部の一例である。多重化部１１３は、多重化部の一例である。ダミーＰＨＹ１１７は、疑似信号送信部の一例である。プロセッサ１１９は、通知装置の一例である。
　以上、上記した本実施例によれば以下の効果を奏する。
　本実施例の一態様では、第２多重処理装置６３のプロセッサ１１９は、第２スレーブ６１がユーザモードへ遷移したことを示す遷移通知情報１４１を、プロセッサ１０９へ通知する。これによれば、遷移通知情報１４１を受信したプロセッサ１０９は、ユーザモードへの遷移を確認してから、即ち、モードの遷移に起因して産業用ネットワークの切断が発生しない状況となってから各種の処理（産業用ネットワークの構築など）を第２多重処理装置６３に対して開始できる。その結果、誤りが発生した制御データＣＤの伝送を抑制できる。
　尚、本開示は上記の実施例に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内での種々の改良、変更が可能であることは言うまでもない。
　例えば、上記実施例では、第１多重処理装置５５及び第２多重処理装置６３は、全ての論理回路（シリパラ変換回路１０１，１１１、ＣＤＲ回路１０２，１１２など）が２面ブート機能を有していたが、これに限らない。例えば、第１多重処理装置５５及び第２多重処理装置６３は、第１スレーブ５７及び第２スレーブ６１のみが２面ブート機能を有する構成でも良い。即ち、第１及び第２スレーブ５７，６１だけが、ユーザモードとセーフモードとを備える構成でも良い。
　また、産業用ネットワークに適用される通信規格は、イーサネット（登録商標）に限らず、他の通信規格でもよい。また、インターフェースの規格は、ＭＩＩに限らず、ＧＭＩＩ(Gigabit Media Independent Interface)やＲＭＩＩ(Reduced Media Independent Interface)でもよい。
　また、上記実施例では、１つのマスター５３に対して３つのスレーブ（第１～第３スレーブ５７，６１，６５）を接続したが、これに限らない。マスター５３の数は、２以上の複数個でも良い。また、スレーブの数は、２又は４以上の複数個でもよい。
　また、上記実施例では、遷移通知情報１４１を、多重化通信システムで伝送したが、他の通信方法を用いて伝送しても良い。
　また、第２多重処理装置６３は、ＣＤＲ回路１１２を備えなくとも良い。
　また、固定多重部４５とヘッド部２５とは、多重通信以外の通信で接続される構成でも良い。
　また、プロセッサ１１９は、ユーザモードへ遷移し、論理回路の構築が完了した後に限らず、完了する直前に遷移通知情報１４１を通知しても良い。
　また、第１多重処理装置５５と第２多重処理装置６３との間における多重通信は、時分割多重化方式以外、例えば、周波数多重化方式でも良い。
　また、上記実施例では本開示における作業機として、電子部品を基板１７に実装する部品装着機２０を採用した例について説明した。しかしながら、本開示における作業機は、部品装着機２０に限定されるものではなく、はんだ印刷装置などの他の対基板作業機を採用することができる。また、作業機は、例えば、工作機械や組立て作業を実施するロボットでも良い。
（付記）
　上記の実施形態で開示される内容は、以下の付記のようにも実施し得るものである。
（付記１）
　請求項１乃至請求項８の何れか１項に記載の前記光通信装置と、前記光通信のシリアル通信を介して前記光通信装置と接続され、前記光通信装置と前記産業用ネットワークにおけるマスターとの間に接続される上流側光通信装置と、を備える光通信システムであって、前記上流側光通信装置は、前記光通信のシリアル通信により前記光通信装置から受信したシリアルデータに埋め込まれたクロックを分離する上流側ＣＤＲ部と、前記マスターから受信した制御データに基づいて、前記光通信装置との間の前記産業用ネットワークの切断を行う上流側スレーブと、を備える、光通信システム。
　例えば、ヘッド部２５の取り外しにともなって光ファイバケーブル９１を光変換モジュール８５から抜く場合など、第２スレーブ６１のモード遷移と同様に、シリアル通信の切断が発生し、ＣＤＲ回路１０２（上流側ＣＤＲ部の一例）は、シリアル通信が切断された後も、クロックを保持して所定時間だけシリアルデータからデータを分離して出力する虞がある。これに対し、当該光通信システムでは、シリアル通信の切断を開始する前に、マスター５３から第１スレーブ５７（上流側スレーブの一例）へ産業用ネットワークの切断を指示できる。その結果、例えば、光ファイバケーブル９１の取り外し（シリアル通信の切断）に起因して制御データＣＤにデータの誤りが発生したとしても、データの誤りが発生した制御データＣＤが、第２スレーブ６１からマスター５３等へ転送されるのを抑制できる。
（付記２）
　ワークに対する作業を行う可動部を備え、前記可動部は、着脱可能に設けられ、前記スレーブは、前記可動部に設けられる、請求項９に記載の作業機。
　これによれば、例えば、交換したヘッド部２５（可動部の一例）の第２スレーブ６１が交換後にユーザモードへ遷移する場合、第２スレーブ６１は、ユーザモードへ遷移したことを、光通信を通じて第１スレーブ５７等へ通知できる。これにより、ヘッド部２５の交換後にユーザモードへの遷移が発生したとしも、誤りが発生した制御データＣＤが、部品装着機２０内の産業用ネットワークで伝送されるのを抑制できる。
　２０　部品装着機（作業機）、６１　第２スレーブ（スレーブ）、６３　第２多重処理装置（光通信装置）、１１２　ＣＤＲ回路（ＣＤＲ部）、１１３　多重化部、１１７　ダミーＰＨＹ（疑似信号送信部）、１１９　プロセッサ（通知装置）、１４１　遷移通知情報、ＣＤ　制御データ、ＣＦ２１　第１コンフィグ情報、ＣＦ２２　第２コンフィグ情報。

Claims (9)

  1. 　光通信による産業用ネットワークに接続され、セーフモードとユーザモードの２面ブート機能を有するスレーブと、
    　前記スレーブが前記２面ブートの内の前記ユーザモードへ遷移したことを示す遷移通知情報を、前記産業用ネットワークにおける他の装置へ通知する通知装置と、
    　を備える光通信装置。
  2. 　前記光通信のシリアル通信により伝送されるシリアルデータに埋め込まれたクロックを分離するＣＤＲ部を備え、
    　前記スレーブは、
    　第１コンフィグ情報により第１論理回路を構築する前記セーフモードと、前記第１コンフィグ情報とは異なる第２コンフィグ情報により第２論理回路を構築し、前記産業用ネットワークにおけるマスターから前記シリアル通信を介して伝送される制御データを前記第２論理回路で処理する前記ユーザモードとを有する、請求項１に記載の光通信装置。
  3. 　前記通知装置は、
    　前記セーフモードから前記ユーザモードへ遷移し前記第２コンフィグ情報に基づいて前記第２論理回路の構築が完了したことに応じて前記遷移通知情報を通知する、請求項２に記載の光通信装置。
  4. 　前記スレーブは、
    　前記光通信を介して前記遷移通知情報を送信した後、前記産業用ネットワークの確立処理を開始する、請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の光通信装置。
  5. 　前記産業用ネットワークで伝送される制御データを多重化して多重通信により伝送する多重化部を備え、
    　前記通知装置は、
    　前記多重通信により前記遷移通知情報を通知する、請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の光通信装置。
  6. 　前記多重化部は、
    　時分割多重化方式により多重化を行う請求項５に記載の光通信装置。
  7. 　前記スレーブと前記多重化部との間に接続される疑似信号送信部を備え、
    　前記疑似信号送信部は、
    　前記産業用ネットワークにおける通信規格に準拠した信号を疑似的に生成し、生成した信号を前記スレーブに伝送して前記スレーブとの間の通信を確立し、通信を確立した後に前記多重化部と前記スレーブとの間で前記制御データを伝送し、
    　前記通知装置は、
    　前記遷移通知情報を送信した後、前記疑似信号送信部に対して前記スレーブとの間の通信を確立するように指示する、請求項５又は請求項６に記載の光通信装置。
  8. 　前記セーフモードは、
    　前記スレーブの起動時に前記第１コンフィグ情報に基づいて前記第１論理回路を構築し、前記第２コンフィグ情報に基づいた前記第２論理回路の構築を正常に行えるか否かを判断するモードであり、
    　前記ユーザモードは、
    　前記セーフモードから遷移した後、前記第２論理回路により前記制御データの処理を行うモードである、請求項２又は請求項３に記載の光通信装置。
  9. 　請求項１乃至請求項８の何れか１項に記載の光通信装置を備え、作業に係わるデータを前記光通信装置により伝送する作業機。
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