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WO2020184853A1 - 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치 및 그 방법 Download PDF

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Publication number
WO2020184853A1
WO2020184853A1 PCT/KR2020/002005 KR2020002005W WO2020184853A1 WO 2020184853 A1 WO2020184853 A1 WO 2020184853A1 KR 2020002005 W KR2020002005 W KR 2020002005W WO 2020184853 A1 WO2020184853 A1 WO 2020184853A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
overlay
mode
overlay mode
output
torque
Prior art date
Application number
PCT/KR2020/002005
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
허현
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Publication of WO2020184853A1 publication Critical patent/WO2020184853A1/ko

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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
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    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/307—Torque sensors

Definitions

  • the present invention relates to an electric power steering system, and more particularly, to an apparatus and method for controlling an overlay of an electric power steering system capable of performing a smooth transition between an angle overlay and a torque overlay.
  • ADAS Advanced Driver Assistance System
  • ADAS provides convenience functions to a driving user by interlocking with an Electric Power Steering (EPS) system.
  • EPS Electric Power Steering
  • the Lane Keeping Assist (LKA) function is aimed at preventing lane departure, and operates while the driver grips the steering wheel. This does not require precise tracking compared to the autonomous driving function, and operates in the driver's steering mode, so it uses a torque overlay method that is relatively advantageous in terms of heterogeneity to the driver.
  • the angle overlay method is used.
  • an embodiment of the present invention provides an overlay control apparatus and method for an electric power steering system capable of preventing a decrease in response performance when switching between an angle overlay and a torque overlay. It has its purpose.
  • the first overlay controller for controlling the output torque of the motor in the first overlay mode according to the target angle; And a second overlay controller that controls the output torque of the motor in a second overlay mode according to the target torque, and when the other overlay mode is started before the termination after the release command of any one overlay mode, the The controller in the overlay mode being released is provided with an overlay control device of the electric power steering system that increases the output release speed.
  • the increased output release speed may be the same regardless of the start time of the other overlay mode.
  • the increased output release speed may be different according to the start time of the other overlay mode.
  • the increased output release speed may be different according to a difference between a release time of one of the overlay modes and a start time of the other overlay mode.
  • the apparatus for controlling an overlay of the electric power steering system includes: an ADAS (Advanced Driver Assistance system) controller that transmits the target angle or the target torque to the first and second overlay controllers according to a driving setting; It may further include.
  • ADAS Advanced Driver Assistance system
  • the ADAS controller may control start, release, and end of the first and second overlay modes.
  • the apparatus for controlling an overlay of the electric power steering system may further include a summer for summing output torques of the first and second overlay controllers.
  • the method includes: controlling an output torque of a motor in a first overlay mode according to a target value of any one of a target angle and a target torque; Determining whether there is an operation request for controlling the output torque of the motor in a second overlay mode according to another target value before the end of the first overlay mode; And increasing an output release speed of the first overlay mode when there is a request for the operation before termination after the release command of the first overlay mode.
  • the increased output release speed may be set to be the same regardless of the start time of the second overlay mode.
  • the increased output canceling speed may be set to be different according to the start time of the second overlay mode.
  • the increased output release speed may be set to be different according to a difference between a release time of the first overlay mode and a start time of the second overlay mode.
  • the overlay control apparatus and method of the electric power steering system increase the output release speed of the overlay mode that ends when the overlay mode is switched, thereby smoothly switching between overlay modes. It is possible to ensure stable performance during mode switching by preventing a decrease in responsiveness that may occur during switching.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a block diagram of an overlay control apparatus of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a timing diagram of an output torque when switching an overlay mode in an overlay control device of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a timing diagram of an output torque when the angle overlay mode is released in the overlay control device of the electric power steering system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a flowchart of an overlay control method of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.
  • the electric power steering system 10 includes a steering wheel 11, a steering shaft 12, a sensor 13, an EPS motor 14, and an electronic control unit 15. ), rack-pinion gear (16) and wheels (17).
  • the steering wheel 11 may be connected to the EPS motor 14 through the steering shaft 12.
  • the sensor 13 is installed on the steering shaft 12 to detect a rotation angle of the steering wheel 11 and a torque according to the rotation of the steering wheel 11, respectively.
  • the sensor 13 may be a combination of a torque sensor and an angle sensor or a single torque angle sensor.
  • the electronic control unit 15 is an ECU (electronic control unit) and may control the EPS motor 14 to be driven according to a target value by a set ADAS function. At this time, the electronic control unit 15 may estimate a target value while detecting the rotational state of the steering wheel 11 from the sensor 13.
  • the electronic control unit 15 may control the EPS motor 14 to perform a torque overlay mode or an angle overlay mode.
  • the electronic control unit 15 may control to be smoothly switched when the overlay mode is switched, as described later. That is, the electronic control unit 15 may include the overlay control device 100 of FIG. 2.
  • the EPS motor 14 drives the rack-pinion gear 16 through a universal joint. At this time, the steering of the wheel 17 may be performed through the rack bar according to the driving of the rack-pinion gear 16.
  • FIG. 2 is a block diagram of an apparatus for controlling an overlay of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.
  • the overlay control device 100 may control the EPS motor 14 to perform a torque overlay or an angle overlay to perform a function for assisting driving.
  • the overlay control device 100 may be implemented by the electronic control unit 15, and includes an ADAS controller 110, a first overlay controller 120, a second overlay controller 130, and a summer 140. can do.
  • the ADAS controller 110 may control the electric power steering system 10 to perform a driving assistance function. At this time, the ADAS controller 110 transmits a target value to the first and second overlay controllers 120 and 130 according to the driving setting performed by the driving assistance function.
  • the ADAS controller 110 transmits the target angle ⁇ to the first overlay controller 120 in the first overlay mode, and transfers the target torque T to the second overlay controller 130 in the second overlay mode. I can deliver.
  • the ADAS controller 110 may control start, release, and end of the first and second overlay modes. That is, the ADAS controller 110 may control the first and second overlay controllers 120 and 130 to operate in the corresponding mode.
  • the first overlay controller 120 controls the output torque of the EPS motor 14 in the first overlay mode according to the target angle ⁇ .
  • the first overlay mode may be an angle overlay mode.
  • the first overlay controller 120 may control the EPS motor 14 in an angle overlay mode during autonomous driving.
  • the second overlay controller 130 controls the output torque of the EPS motor 14 in a second overlay mode according to the target torque T.
  • the second overlay mode may be a torque overlay mode.
  • the second overlay controller 130 may control the EPS motor 14 from the lane maintenance mode to the torque overlay mode.
  • the first overlay mode and the second overlay mode may operate simultaneously.
  • the first and second overlay modes may operate simultaneously.
  • the overlay control device 100 operates in an angle overlay mode. That is, the first overlay controller 120 may drive the EPS motor 14. Here, the driver does not control the steering wheel 11.
  • the angle overlay mode and the torque overlay mode may operate simultaneously.
  • the controller in the overlay mode being released increases the output release speed.
  • the first overlay controller 120 receiving the release command may increase the output release speed so that the first overlay mode ends quickly when the second overlay mode is started.
  • FIG. 3 is a timing diagram of an output torque when switching an overlay mode in an overlay control apparatus of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is an overlay control apparatus of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention. It is a timing diagram of the output torque when the angle overlay mode is released.
  • the ramp down is performed from the time when the release command is issued (S1) to the end time (T4) of the corresponding overlay mode in order to eliminate the feeling of operation heterogeneity -down). That is, the output torque decreases to 0 (Nm) at a constant speed.
  • the start command of the torque overlay mode is generated, the start command is ramped up from the time when the start command is generated (S2) to the time when the target value is achieved (T5) in order to eliminate the sense of heterogeneity in the operation. That is, the output torque increases to the target torque value (2Nm) at a constant speed.
  • the angle overlay output torque and the torque overlay output torque are generated together in the interval T2 to T4.
  • the motor output torque is represented by the sum of the angle overlay output torque and the torque overlay output torque.
  • the ramp-down of the angle overlay and the ramp-up of the torque overlay are performed at the same speed. That is, the slope of the angle overlay output torque and the slope of the torque overlay output torque are the same. Therefore, in the overlay mode overlapping section (T2 to T3), the sum of the angle overlay output torque and the torque overlay output torque becomes constant. This section acts as a delay in tracking output torque, resulting in performance degradation in the overlay operation.
  • the present invention increases the output release speed of the canceled overlay mode so as to follow the target torque value of the immediately switched overlay mode without causing a delay section.
  • the first overlay controller 120 that is canceling the angle overlay mode increases the output canceling speed.
  • the slope (dotted line) of the angle overlay output torque increases, so that the angle overlay mode is canceled more quickly to the time point T3.
  • the motor output torque follows the target value from the start time (S3) of the torque overlay mode.
  • the overlay mode overlapping section since the release speed of the angle overlay output torque increases, the sum of the angle overlay output torque and the torque overlay output torque increases.
  • the output torque of the angle overlay mode may be differently ramped down according to the start time of the torque overlay mode.
  • the output canceling speed of the angle overlay mode is increased at the time point T1. That is, the slope of the angle overlay output torque increases at the time point T1. Therefore, the angle overlay mode is canceled faster to the point T3' than to the original point T4.
  • the output release speed of the angle overlay mode increases at the time T2. That is, the slope of the angle overlay output torque increases at a point in time T2 between T1 and T4. Therefore, the angle overlay mode is canceled faster to the time point T3 than to the time point T4.
  • the torque overlay mode when the torque overlay mode is started after the end of the angle overlay mode, it ends at the output release speed of the preset angle overlay mode. That is, the slope of the angle overlay output torque (solid line) does not change. Therefore, the angle overlay mode ends at the original time point T4.
  • the output release speed increased by the start of the torque overlay mode may be the same regardless of the start time of the torque overlay mode. That is, as shown in FIG. 4, the increased ramp-down slope (dotted line, double-dashed line) of the angle overlay output torque may be the same as the start time of the torque overlay mode.
  • the power release speed increased by the start of the torque overlay mode may be different depending on the start time of the torque overlay mode. That is, the increased rampdown slope of the angle overlay output torque may be different according to the start time of the torque overlay mode.
  • the output release speed increased by the start of the torque overlay mode may be different according to a difference between the release time S1 of the angle overlay mode and the start time S2 of the torque overlay mode.
  • the output release speed may increase to a greater degree.
  • the output release speed may increase the largest. That is, the ramp-down slope of the torque overlay output torque may be maximum.
  • the summer 140 may add up the output torques of the first and second overlay controllers 120 and 130.
  • both the first and second overlay controllers 120 and 130 are output torques T1 and T2 until immediately before the end after a command to release any one of the overlay modes. ) Occurs.
  • the summer 140 sums the output torque T1 of the first overlay controller 120 and the output torque T2 of the second overlay controller 130 and outputs the sum to the EPS motor 14.
  • the overlay control apparatus 100 can smoothly perform switching between overlay modes, it is possible to prevent a decrease in responsiveness that may occur when switching the overlay mode, thereby ensuring stable performance during mode switching.
  • FIG. 5 is a flowchart of an overlay control method of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention.
  • the method 200 for controlling the overlay of the electric power steering system includes performing a first overlay mode (S210, S220), starting a second overlay mode while terminating the first overlay mode (S230 to S250), and a second overlay. It includes performing the mode (S260, S270) and terminating the overlay (S280).
  • the overlay control apparatus 100 determines whether to operate in the first overlay mode (step S210), and when not operating in the overlay mode, when operating the overlay mode. Wait until.
  • the overlay control apparatus 100 performs the first overlay mode (step S220).
  • the first overlay mode controls the output torque of the EPS motor 14 according to the target angle.
  • the overlay control device 100 may perform an operation in an angle overlay mode according to autonomous driving.
  • the overlay control apparatus 100 determines whether to end the first overlay mode (step S230), and if it is determined that the first overlay mode is not to be terminated, the first overlay mode is continuously performed while waiting.
  • step S230 when it is determined that the first overlay mode is to be terminated, the overlay control apparatus 100 commands the output of the first overlay mode to be released. That is, the ramp-down of the first overlay mode output torque is started.
  • the overlay control device 100 determines whether to operate the second overlay mode (step S240). That is, before the end of the first overlay mode, it is determined whether there is an operation request for controlling the output torque of the EPS motor 14 in the second overlay mode.
  • the overlay control apparatus 100 starts the second overlay mode (step S250).
  • the second overlay mode controls the output torque of the EPS motor 14 according to the target torque.
  • the overlay control apparatus 100 may start the torque overlay mode when switching to the lane keeping mode due to a failure during autonomous driving.
  • the first overlay mode is not completely released, and the output torque is ramping down by the release command. That is, since the second overlay mode is started before the first overlay mode is completely terminated, this is a section in which the first and second overlay modes overlap.
  • the second overlay mode is a state in which ramp-up is performed at a constant speed from the time when the start command is generated to the target torque value.
  • the overlay control device 100 increases the output cancellation speed of the first overlay mode (step S260). That is, when the second overlay mode is started before the end after the release command of the first overlay mode, the output release speed of the first overlay mode is increased so that the first overlay mode is quickly terminated.
  • the overlay control apparatus 100 may set the output release speed increased by the start of the second overlay mode to be the same regardless of the start time of the second overlay mode.
  • the increased ramp-down slope of the angle overlay output torque may be the same regardless of the start time of the second overlay mode.
  • the overlay control apparatus 100 may set the output release speed increased by the start of the second overlay mode to be different according to the start time of the second overlay mode. That is, the increased rampdown slope of the angle overlay output torque may be different according to the start time of the second overlay mode.
  • the overlay control apparatus 100 may set the output release speed increased by the start of the second overlay mode to be different according to a difference between the release time of the first overlay mode and the start time of the second overlay mode. For example, in FIGS. 3 and 4, as the start time S2 of the torque overlay mode approaches the release time S1 of the angle overlay mode, the output release speed may increase significantly.
  • the output release speed may increase the largest. That is, the ramp-down slope of the torque overlay output torque may be maximum.
  • the overlay control apparatus 100 performs a second overlay mode (step S270).
  • the first overlay mode may be completely ramped down and terminated. Therefore, only the second overlay mode can be performed.
  • the second overlay mode is ramped up to the target value for a predetermined time, and then the EPS motor 14 may be controlled with the target torque.
  • step S280 when it is determined that the second overlay mode is not operated, the first overlay mode is ended and all overlay operations are ended.
  • the overlay control method 200 can smoothly perform switching between overlay modes, it is possible to ensure stable performance during mode switching by preventing a decrease in responsiveness that may occur when switching overlay modes.
  • Such methods can be implemented by the overlay control device 100 as shown in Fig. 2, and in particular, can be implemented as a software program that performs these steps, in this case, these programs are computer-readable recording. It may be stored in a medium or transmitted by a computer data signal combined with a carrier wave in a transmission medium or a communication network.
  • the computer-readable recording medium includes all kinds of recording devices in which data readable by a computer system is stored, for example, ROM, RAM, CD-ROM, DVD-ROM, DVD-RAM, magnetic tape, It may be a floppy disk, a hard disk, or an optical data storage device.

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Abstract

전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치 및 그 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치는 목표 앵글에 따른 제1오버레이 모드로 모터의 출력 토크를 제어하는 제1오버레이 컨트롤러; 및 목표 토크에 따른 제2오버레이 모드로 모터의 출력 토크를 제어하는 제2오버레이 컨트롤러;를 포함한다. 여기서, 어느 하나의 오버레이 모드의 해제명령 후 종료 이전에 다른 하나의 오버레이 모드가 개시되는 경우, 해제 중인 오버레이 모드의 컨트롤러는 출력 해제 속도를 증가시킨다.

Description

전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치 및 그 방법
본 발명은 전동 파워스티어링 시스템에 관한 것으로, 특히, 앵글 오버레이와 토크 오버레이 사이의 부드러운 전환을 수행할 수 있는 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근 운전자에게 편의 및 안전을 제공하기 위한 보조 시스템은 다양한 기능을 제공하고 있다. 이러한 보조 시스템은 ADAS(Advanced Driver Assistance System)로 명명된다. 특히, ADAS는 전동 파워스티어링(Electric Power Steering; EPS) 시스템과 연동함으로써 운전중인 사용자에게 편의기능을 제공한다.
이와 같이 전동 파워스티어링 시스템과 연동하는 ADAS 기능 중 차선유지(Lane Keeping Assist, LKA) 기능은 차선 이탈 방지가 목적이며 운전자가 조향휠을 파지한 상태에서 동작한다. 이는 자율 주행 기능에 대비하여 정밀한 추종성을 요구하지 않으며 운전자 조타 모드에서 동작하므로 운전자에게 이질감 측면에서는 상대적으로 유리한 토크 오버레이 방식을 사용한다.
또한, 자율 주행(Autonomous driving) 기능은 차선유지 기능에 대비하여 정밀한 추종성을 필요로 하므로 앵글 오버레이(Angle overlay) 방식을 사용한다.
최근에는 자율 주행 등 차량에 적용되는 부가기능이 확대됨에 따라 앵글 오버레이(Angle Overlay)와 토크 오버레이(Torque Overlay)를 동시에 적용하고자 하는 수요가 증가하고 있다. 그러나 앵글 오버레이와 토크 오버레이는 제어 방식이 상이하므로 모드 전환시 이질감이나 제어 추종 성능의 부족으로 주행시 문제가 발생할 수 있다.
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예는 앵글 오버레이와 토크 오버레이 사이의 전환시 응답성능의 저하를 방지할 수 있는 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
다만, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 목표 앵글에 따른 제1오버레이 모드로 모터의 출력 토크를 제어하는 제1오버레이 컨트롤러; 및 목표 토크에 따른 제2오버레이 모드로 상기 모터의 출력 토크를 제어하는 제2오버레이 컨트롤러;를 포함하고, 어느 하나의 오버레이 모드의 해제명령 후 종료 이전에 다른 하나의 오버레이 모드가 개시되는 경우, 상기 해제 중인 오버레이 모드의 컨트롤러는 출력 해제 속도를 증가시키는 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치가 제공된다.
일 실시예에서, 상기 증가한 출력 해제 속도는 상기 다른 하나의 오버레이 모드의 개시 시점과 무관하게 동일할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 증가한 출력 해제 속도는 상기 다른 하나의 오버레이 모드의 개시 시점에 따라 상이할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 증가한 출력 해제 속도는 상기 어느 하나의 오버레이 모드의 해제 시점과 상기 다른 하나의 오버레이 모드의 개시 시점의 차이에 따라 상이할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치는 주행 설정에 따라 상기 제1오버레이 컨트롤러 및 상기 제2오버레이 컨트롤러로 상기 목표 앵글 또는 상기 목표 토크를 전달하는 ADAS(Advanced Driver Assistance system) 컨트롤러;를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 ADAS 컨트롤러는 상기 제1오버레이 모드 및 상기 제2오버레이 모드의 개시, 해제 및 종료를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치는 상기 제1오버레이 컨트롤러 및 제2오버레이 컨트롤러의 출력 토크를 합산하는 합산기를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 목표 앵글 및 목표 토크 중 어느 하나의 목표값에 따른 제1오버레이 모드로 모터의 출력 토크를 제어하는 단계; 상기 제1오버레이 모드의 종료 이전에 다른 하나의 목표값에 따른 제2오버레이 모드로 상기 모터의 출력 토크를 제어하는 동작 요청이 있는지를 판단하는 단계; 및 상기 제1오버레이 모드의 해제명령 후 종료 이전에 상기 동작 요청이 있는 경우, 상기 제1오버레이 모드의 출력 해제 속도를 증가시키는 단계를 포함하는 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 방법이 제공된다.
일 실시예에서, 상기 출력 해제 속도를 증가시키는 단계는 상기 증가한 출력 해제 속도를 상기 제2오버레이 모드의 개시 시점과 무관하게 동일하게 되도록 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 출력 해제 속도를 증가시키는 단계는 상기 증가한 출력 해제 속도를 상기 제2오버레이 모드의 개시 시점에 따라 상이하게 되도록 설정할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 출력 해제 속도를 증가시키는 단계는 상기 증가한 출력 해제 속도를 상기 제1오버레이 모드의 해제 시점과 상기 제2오버레이 모드의 개시 시점의 차이에 따라 상이하게 되도록 설정할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치 및 그 방법은 오버레이 모드의 전환시 종료하는 오버레이 모드의 출력 해제 속도를 증가시킴으로써, 오버레이 모드 사이의 전환을 부드럽게 수행할 수 있으므로 오버레이 모드 전환시 발생할 수 있는 응답성 저하를 방지하여 모드 전환시의 안정적인 성능을 보장할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동 파워스티어링 시스템의 개략적 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치의 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치에서 오버레이 모드 전환시의 출력 토크에 대한 타이밍도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치에서 앵글 오버레이 모드의 해제시 출력 토크의 타이밍도, 그리고,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 방법의 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
본 발명의 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이며, 아래에 설명되는 실시예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시예들로 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시예는 본 발명을 더욱 충실하고 완전하게 하며 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동 파워스티어링 시스템의 개략적 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 파워스티어링 시스템(10)은 조향휠(11), 조향축(12), 센서(13), EPS 모터(14), 전자제어유닛(15), 랙-피니언 기어(16) 및 바퀴(17)를 포함한다.
조향휠(11)은 조향축(12)을 통하여 EPS 모터(14)에 연결될 수 있다. 센서(13)는 조향축(12)에 설치되어 조향휠(11)의 회전각 및 조향휠(11)의 회전에 따른 토크를 각각 감지할 수 있다. 여기서, 센서(13)는 토크 센서 및 앵글 센서의 조합이거나 단일의 토크앵글 센서일 수 있다.
전자제어유닛(15)은 ECU(electronic control unit)로서, 설정된 ADAS 기능에 의한 목표값에 따라 EPS 모터(14)를 구동하도록 제어할 수 있다. 이때, 전자제어유닛(15)은 센서(13)로부터 조향휠(11)의 회전 상태를 감지하면서 목표값을 추정할 수 있다.
일례로, 전자제어유닛(15)은 토크 오버레이 모드 또는 앵글 오버레이 모드를 수행하도록 EPS 모터(14)를 제어할 수 있다. 이때, 전자제어유닛(15)은 후술하는 바와 같이 오버레이 모드의 전환시 부드럽게 전환되도록 제어할 수 있다. 즉, 전자제어유닛(15)은 도 2의 오버레이 제어 장치(100)를 포함할 수 있다.
EPS 모터(14)는 유니버설 조인트를 통하여 랙-피니언 기어(16)를 구동한다. 이때, 랙-피니언 기어(16)의 구동에 따라 랙바를 통해 바퀴(17)의 조타가 이루어질 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치의 블록도이다.
오버레이 제어 장치(100)는 운전을 보조하기 위한 기능을 수행하기 위해 토크 오버레이 또는 앵글 오버레이를 수행하도록 EPS 모터(14)를 제어할 수 있다. 이러한 오버레이 제어 장치(100)는 전자제어유닛(15)에 의해 구현될 수 있으며, ADAS 컨트롤러(110), 제1오버레이 컨트롤러(120), 제2오버레이 컨트롤러(130) 및 합산기(140)를 포함할 수 있다.
ADAS 컨트롤러(110)는 운전 보조 기능을 수행하도록 전동 파워스티어링 시스템(10)을 제어할 있다. 이때, ADAS 컨트롤러(110)는 운전 보조 기능에 의해 수행되는 주행 설정에 따라 제1오버레이 컨트롤러(120) 및 제2오버레이 컨트롤러(130)로 목표값을 전달한다.
여기서, ADAS 컨트롤러(110)는 제1오버레이 모드시 목표 앵글(θ)을 제1오버레이 컨트롤러(120)로 전달하고, 제2오보레이 모드시 목표 토크(T)를 제2오버레이 컨트롤러(130)로 전달할 수 있다.
ADAS 컨트롤러(110)는 제1오버레이 모드 및 제2오버레이 모드의 개시, 해제 및 종료를 제어할 수 있다. 즉, ADAS 컨트롤러(110)는 제1오버레이 컨트롤러(120) 및 제2오버레이 컨트롤러(130)가 해당 모드로 동작하도록 제어할 수 있다.
제1오버레이 컨트롤러(120)는 목표 앵글(θ)에 따른 제1오버레이 모드로 EPS 모터(14)의 출력 토크를 제어한다. 여기서, 제1오버레이 모드는 앵글 오버레이 모드일 수 있다. 일례로, 제1오버레이 컨트롤러(120)는 자율 주행시 앵글 오버레이 모드로 EPS 모터(14)를 제어할 수 있다.
제2오버레이 컨트롤러(130)는 목표 토크(T)에 따른 제2오버레이 모드로 EPS 모터(14)의 출력 토크를 제어한다. 여기서, 제2오버레이 모드는 토크 오버레이 모드일 수 있다. 일례로, 제2오버레이 컨트롤러(130)는 차선유지 모드에서 토크 오버레이 모드로 EPS 모터(14)를 제어할 수 있다.
이때, 어느 하나의 오버레이 모드에서 다른 하나의 오버레이 모드로 전환되는 경우, 제1오버레이 모드와 제2오버레이 모드가 동시에 동작할 수 있다. 예를 들면, 제1오버레이 모드의 해제명령 후 제1오버레이 모드의 종료 이전에 제2오버레이 모드가 개시되는 경우에 제1오버레이 모드 및 제2오버레이 모드가 동시에 동작할 수 있다.
일례로, 자율 주행시 오버레이 제어 장치(100)는 앵글 오버레이 모드로 동작한다. 즉, 제1오버레이 컨트롤러(120)가 EPS 모터(14)를 구동할 수 있다. 여기서, 운전자는 조향휠(11)을 제어하지 않는다.
이때, 자율 주행 중 차선유지 모드로 전환되는 경우가 발생할 수 있다. 일례로, 앵글 오버레이 모드와 관련된 CAN 신호의 고장이 발생한 경우, 앵글 오버레이가 갑자기 해제되어 주행 중 차량이 차선을 이탈할 수 있다. 이는 사고를 유발할 수 있기 때문에 이를 방지하기 위해 차선유지 모드로 자동 전환될 수 있다.
즉, 앵글 오버레이 모드로 동작하는 중에 토크 오버레이 모드로 전환하는 경우, 앵글 오버레이 모드와 토크 오버레이 모드가 동시에 동작할 수 있다.
여기서, 해제 중인 오버레이 모드의 컨트롤러는 출력 해제 속도를 증가시킨다. 예를 들면, 해제명령을 받은 제1오버레이 컨트롤러(120)는 제2오버레이 모드가 개시되면 제1오버레이 모드가 빠르게 종료되도록 출력 해제 속도를 증가시킬 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치에서 오버레이 모드 전환시의 출력 토크에 대한 타이밍도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치에서 앵글 오버레이 모드의 해제시 출력 토크의 타이밍도이다.
여기서, 앵글 오버레이로 모드로부터 토크 오버레이 모드로 전환되는 경우를 예로서 설명하지만, 이에 한정되지 않는다. 즉, 토크 오버레이 모드로부터 앵글 오버레이 모드로 전환되는 경우에도 동일하게 적용될 수 있다.
도 3을 참조하면, 앵글 오버레이 모드의 수행 중 모드 해제명령이 발생하면, 동작의 이질감을 해소하기 위해 해제명령이 발생한 시점(S1)으로부터 해당 오버레이 모드의 종료 시점(T4)까지 램프다운된다(ramp-down). 즉, 일정한 속도로 출력 토크가 0(Nm)까지 감소한다.
또한, 토크 오버레이 모드의 개시 명령이 발생하면, 동작의 이질감을 해소하기 위해 개시 명령이 발생한 시점(S2)으로부터 목표값 달성 시점(T5)까지 램프업된다(ramp-up). 즉, 일정한 속도로 출력 토크가 목표 토크값까지(2Nm) 증가한다.
한편, 앵글 오버레이 모드의 해제명령 후 앵글 오버레이 모드의 종료 이전에 토크 오버레이 모드가 개시되는 경우, T2~T4 구간에서 앵글 오버레이 출력 토크와 토크 오버레이 출력 토크가 함께 발생한다. 여기서, 모터 출력 토크는 앵글 오버레이 출력 토크와 토크 오버레이 출력 토크의 합으로 나타난다.
이때, 앵글 오버레이의 램프다운과 토크 오버레이의 램프업은 동일한 속도로 이루어진다. 즉, 앵글 오버레이 출력 토크의 기울기와 토크 오버레이 출력 토크의 기울기가 동일하다. 따라서 오버레이 모드 중복 구간(T2~T3)에서, 앵글 오버레이 출력 토크와 토크 오버레이 출력 토크의 합이 일정하게 된다. 이러한 구간은 출력 토크 추종에 지연으로 작용하여 오버레이 동작에 성능 저하가 발생하다.
이를 해결하기 위해, 본 발명은 지연 구간이 발생하지 않고 바로 전환되는 오버레이 모드의 목표 토크값을 추종하도록 해제되는 오버레이 모드의 출력 해제 속도를 증가시킨다.
즉, 토크 오버레이 모드의 개시 시점(S2)에서, 앵글 오버레이 모드의 해제 중인 제1오버레이 컨트롤러(120)는 출력 해제 속도를 증가시킨다. 여기서, 도 3의 하단 그래프에 도시된 바와 같이, 앵글 오버레이 출력 토크의 기울기(점선)가 증가하여 앵글 오버레이 모드의 해제는 T3 시점으로 더 빨리 이루어진다.
이때, 오버레이 모드 중복 구간(T2~T3)에서, 모터 출력 토크는 토크 오버레이 모드의 개시 시점(S3)으로부터 목표값을 추종한다. 여기서, 오버레이 모드 중복 구간(T2~T3)에서, 앵글 오버레이 출력 토크의 해제 속도가 증가하므로 앵글 오버레이 출력 토크와 토크 오버레이 출력 토크의 합은 증가한다.
또한, 앵글 오버레이 모드가 완전히 종료된 시점(T3) 이후에는 토크 오버레이 모드만 수행된다. 즉, 도 3의 모터 출력 토크는 중간 그래프와 같은 기울기로 목표 값을 추종한다.
이에 의해, 오버레이 모드 전환시 발생하는 지연 구간이 제거되기 때문에 오버레이 모드 전환시 응답성 저하를 방지할 수 있다.
도 4를 참조하면, 앵글 오버레이 모드의 출력 토크는 토크 오버레이 모드의 개시 시점에 따라 상이하게 램프다운될 수 있다.
일례로, 앵글 오버레이 모드의 해제(S1)와 동시에 토크 오버레이 모드가 개시(S2)되면, T1 시점에서 앵글 오버레이 모드의 출력 해제 속도가 증가한다. 즉, T1 시점에서 앵글 오버레이 출력 토크의 기울기가 증가한다. 따라서 앵글 오버레이 모드의 해제는 원래의 T4 시점보다 T3' 시점으로 더 빨리 이루어진다.
또한, 앵글 오버레이 모드의 해제명령(S1) 후 앵글 오버레이 모드의 종료 이전에 토크 오버레이 모드가 개시되면(S2), T2 시점에서 앵글 오버레이 모드의 출력 해제 속도가 증가한다. 즉, T1과 T4 사이의 임의의 T2 시점에서 앵글 오버레이 출력 토크의 기울기가 증가한다. 따라서 앵글 오버레이 모드의 해제는 원래의 T4 시점보다 T3 시점으로 더 빨리 이루어진다.
또한, 앵글 오버레이 모드의 종료 이후에 토크 오버레이 모드가 개시되면, 기설정된 앵글 오버레이 모드의 출력 해제 속도로 종료된다. 즉, 앵글 오버레이 출력 토크(실선)의 기울기가 변화하지 않는다. 따라서 앵글 오버레이 모드는 원래의 T4 시점에서 종료된다.
이때, 토크 오버레이 모드의 개시에 의해 증가한 출력 해제 속도는 토크 오버레이 모드의 개시 시점과 무관하게 동일할 수 있다. 즉, 4에 도시된 바와 같이, 앵글 오버레이 출력 토크의 증가한 램프다운 기울기(점선, 이점 쇄선)는 토크 오버레이 모드의 개시 시점과 동일할 수 있다.
대안적으로, 토크 오버레이 모드의 개시에 의해 증가한 출력 해제 속도는 토크 오버레이 모드의 개시 시점에 따라 상이할 수 있다. 즉, 앵글 오버레이 출력 토크의 증가한 램프다운 기울기는 토크 오버레이 모드의 개시 시점에 따라 상이할 수 있다.
이때, 토크 오버레이 모드의 개시에 의해 증가한 출력 해제 속도는 앵글 오버레이 모드의 해제 시점(S1)과 토크 오버레이 모드의 개시 시점(S2)의 차이에 따라 상이할 수 있다. 일례로, 토크 오버레이 모드의 개시 시점(S2)이 앵글 오버레이 모드의 해제 시점(S1)에 근접할수록 출력 해제 속도는 더 크게 증가할 수 있다. 여기서, 토크 오버레이 모드의 개시 시점(S2)과 앵글 오버레이 모드의 해제 시점(S1)이 동일한 경우 출력 해제 속도는 가장 크게 증가할 수 있다. 즉, 토크 오버레이 출력 토크의 램프다운 기울기는 최대일 수 있다.
다시 도 2를 참조하면, 합산기(140)는 제1오버레이 컨트롤러(120) 및 제2오버레이 컨트롤러(130)의 출력 토크를 합산할 수 있다. 여기서, 제1오버레이 모드와 제2오버레이 모드 사이의 전환시 어느 하나의 오버레이 모드의 해제명령 후 종료 직전까지 제1오버레이 컨트롤러(120) 및 제2오버레이 컨트롤러(130) 모두는 출력 토크(T1, T2)를 발생한다. 이때, 합산기(140)는 제1오버레이 컨트롤러(120)의 출력 토크(T1)와 제2오버레이 컨트롤러(130)의 출력 토크(T2)를 합산하여 EPS 모터(14)로 출력한다.
이와 같은 구성에 의해, 오버레이 제어 장치(100)는 오버레이 모드 사이의 전환을 부드럽게 수행할 수 있으므로 오버레이 모드 전환시 발생할 수 있는 응답성 저하를 방지하여 모드 전환시의 안정적인 성능을 보장할 수 있다.
이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 방법을 설명한다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 방법의 순서도이다.
전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 방법(200)은 제1오버레이 모드를 수행하는 단계(S210, S220), 제1오버레이 모드를 종료하면서 제2오버레이 모드를 개시하는 단계(S230 내지 S250), 제2오버레이 모드를 수행하는 단계(S260, S270) 및 오버레이를 종료하는 단계(S280)를 포함한다.
보다 상세히 설명하면, 도 5에 도시된 바와 같이, 먼저, 오버레이 제어 장치(100)는 제1오버레이 모드로 동작할지를 판단하여(단계 S210), 오버레이 모드로 동작하지 않는 경우, 오버레이 모드를 동작할 때까지 대기한다.
단계 S210의 판단 결과, 제1오버레이 모드로 동작한다고 판단한 경우, 오버레이 제어 장치(100)는 제1오버레이 모드를 수행한다(단계 S220). 여기서, 제1오버레이 모드는 목표 앵글에 따라 EPS 모터(14)의 출력 토크를 제어한다. 일례로, 오버레이 제어 장치(100)는 자율 주행에 따라 앵글 오버레이 모드로 동작을 수행할 수 있다.
다음으로, 오버레이 제어 장치(100)는 제1오버레이 모드를 종료할지를 판단하여(단계 S230), 제1오버레이 모드를 종료하지 않는다고 판단한 경우, 대기하면서 지속적으로 제1오버레이 모드를 수행한다.
단계 S230의 판단 결과, 제1오버레이 모드를 종료한다고 판단한 경우, 오버레이 제어 장치(100)는 제1오버레이 모드의 출력 해제를 명령한다. 즉, 제1오버레이 모드 출력 토크의 램프다운을 개시한다.
이때, 오버레이 제어 장치(100)는 제2오버레이 모드를 동작할지를 판단한다(단계 S240). 즉, 제1오버레이 모드의 종료 이전에 제2오버레이 모드로 EPS 모터(14)의 출력 토크를 제어하는 동작 요청이 있는지를 판단한다.
단계 S240의 판단 결과, 제2오버레이 모드를 동작한다고 판단한 경우, 오버레이 제어 장치(100)는 제2오버레이 모드를 개시한다(단계 S250). 여기서, 제2오버레이 모드는 목표 토크에 따라 EPS 모터(14)의 출력 토크를 제어한다. 일례로, 오버레이 제어 장치(100)는 자율 주행중 고장에 의해 차선유지 모드로 전환하는 경우, 토크 오버레이 모드를 개시할 수 있다.
이때, 제1오버레이 모드는 완전히 해제되지 않고, 해제명령에 의해 출력 토크가 램프다운 중인 상태이다. 즉, 제1오버레이 모드가 완전히 종료되기 전에 제2오버레이 모드가 개시되므로 제1오버레이 모드와 제2오버레이 모드가 중복 동작하는 구간이다. 또한, 제2오버레이 모드는 개시 명령이 발생한 시점부터 목표 토크값까지 일정한 속도로 램프업 중인 상태이다.
다음으로, 오버레이 제어 장치(100)는 제1오버레이 모드의 출력 해제 속도를 증가시킨다(단계 S260). 즉, 제1오버레이 모드의 해제명령 후 종료 이전에 제2오버레이 모드가 개시되는 경우, 제1오버레이 모드가 빠르게 종료되도록 제1오버레이 모드의 출력 해제 속도를 증가시킨다.
이때, 오버레이 제어 장치(100)는 제2오버레이 모드의 개시에 의해 증가한 출력 해제 속도를 제2오버레이 모드의 개시 시점과 무관하게 동일하게 되도록 설정할 수 있다. 일례로, 도 4에 도시된 바와 같이, 앵글 오버레이 출력 토크의 증가한 램프다운 기울기는 제2오버레이 모드의 개시 시점과 무관하게 동일할 수 있다.
대안적으로, 오버레이 제어 장치(100)는 제2오버레이 모드의 개시에 의해 증가한 출력 해제 속도를 제2오버레이 모드의 개시 시점에 따라 상이하게 되도록 설정할 수 있다. 즉, 앵글 오버레이 출력 토크의 증가한 램프다운 기울기는 제2오버레이 모드의 개시 시점에 따라 상이할 수 있다.
이때, 오버레이 제어 장치(100)는 제2오버레이 모드의 개시에 의해 증가한 출력 해제 속도를 제1오버레이 모드의 해제 시점과 제2오버레이 모드의 개시 시점의 차이에 따라 상이하게 되도록 설정할 수 있다. 일례로, 도 3 및 도 4에서, 토크 오버레이 모드의 개시 시점(S2)이 앵글 오버레이 모드의 해제 시점(S1)에 근접할수록 출력 해제 속도는 더 크게 증가할 수 있다. 여기서, 토크 오버레이 모드의 개시 시점(S2)과 앵글 오버레이 모드의 해제 시점(S1)이 동일한 경우 출력 해제 속도는 가장 크게 증가할 수 있다. 즉, 토크 오버레이 출력 토크의 램프다운 기울기는 최대일 수 있다.
다음으로, 오버레이 제어 장치(100)는 제2오버레이 모드를 수행한다(단계 S270). 이때, 제1오버레이 모드는 완전히 램프다운되어 종료될 수 있다. 따라서 제2오버레이 모드만이 수행할 수 있다. 여기서, 제2오버레이 모드는 일정시간 동안 목표값까지 램프업되고, 이후 목표 토크로 EPS 모터(14)를 제어할 수 있다.
단계 S240의 판단 결과, 제2오버레이 모드를 동작하지 않는다고 판단한 경우, 제1오버레이 모드를 종료하고 모든 오버레이 동작을 종료한다(단계 S280).
이와 같은 방법에 의해, 오버레이 제어 방법(200)은 오버레이 모드 사이의 전환을 부드럽게 수행할 수 있으므로 오버레이 모드 전환시 발생할 수 있는 응답성 저하를 방지하여 모드 전환시의 안정적인 성능을 보장할 수 있다.
상기와 같은 방법들은 도 2에 도시된 바와 같은 오버레이 제어 장치(100)에 의해 구현될 수 있고, 특히, 이러한 단계들을 수행하는 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있으며, 이 경우, 이러한 프로그램들은 컴퓨터 판독가능한 기록 매체에 저장되거나 전송 매체 또는 통신망에서 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호에 의하여 전송될 수 있다.
이때, 컴퓨터 판독가능한 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의해 판독가능한 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함하며, 예를 들면, ROM, RAM, CD-ROM, DVD-ROM, DVD-RAM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 하드 디스크, 광 데이터 저장장치 등일 수 있다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.

Claims (11)

  1. 목표 앵글에 따른 제1오버레이 모드로 모터의 출력 토크를 제어하는 제1오버레이 컨트롤러; 및
    목표 토크에 따른 제2오버레이 모드로 상기 모터의 출력 토크를 제어하는 제2오버레이 컨트롤러;를 포함하고,
    어느 하나의 오버레이 모드의 해제명령 후 종료 이전에 다른 하나의 오버레이 모드가 개시되는 경우, 상기 해제 중인 오버레이 모드의 컨트롤러는 출력 해제 속도를 증가시키는 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 증가한 출력 해제 속도는 상기 다른 하나의 오버레이 모드의 개시 시점과 무관하게 동일한 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 증가한 출력 해제 속도는 상기 다른 하나의 오버레이 모드의 개시 시점에 따라 상이한 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 증가한 출력 해제 속도는 상기 어느 하나의 오버레이 모드의 해제 시점과 상기 다른 하나의 오버레이 모드의 개시 시점의 차이에 따라 상이한 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    주행 설정에 따라 상기 제1오버레이 컨트롤러 및 상기 제2오버레이 컨트롤러로 상기 목표 앵글 또는 상기 목표 토크를 전달하는 ADAS(Advanced Driver Assistance system) 컨트롤러;를 더 포함하는 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 ADAS 컨트롤러는 상기 제1오버레이 모드 및 상기 제2오버레이 모드의 개시, 해제 및 종료를 제어하는 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1오버레이 컨트롤러 및 제2오버레이 컨트롤러의 출력 토크를 합산하는 합산기를 더 포함하는 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 장치.
  8. 목표 앵글 및 목표 토크 중 어느 하나의 목표값에 따른 제1오버레이 모드로 모터의 출력 토크를 제어하는 단계;
    상기 제1오버레이 모드의 종료 이전에 다른 하나의 목표값에 따른 제2오버레이 모드로 상기 모터의 출력 토크를 제어하는 동작 요청이 있는지를 판단하는 단계; 및
    상기 제1오버레이 모드의 해제명령 후 종료 이전에 상기 동작 요청이 있는 경우, 상기 제1오버레이 모드의 출력 해제 속도를 증가시키는 단계를 포함하는 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 출력 해제 속도를 증가시키는 단계는 상기 증가한 출력 해제 속도를 상기 제2오버레이 모드의 개시 시점과 무관하게 동일하게 되도록 설정하는 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 방법.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 출력 해제 속도를 증가시키는 단계는 상기 증가한 출력 해제 속도를 상기 제2오버레이 모드의 개시 시점에 따라 상이하게 되도록 설정하는 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 출력 해제 속도를 증가시키는 단계는 상기 증가한 출력 해제 속도를 상기 제1오버레이 모드의 해제 시점과 상기 제2오버레이 모드의 개시 시점의 차이에 따라 상이하게 되도록 설정하는 전동 파워스티어링 시스템의 오버레이 제어 방법.
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