[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

WO2020141635A1 - 로봇 시스템의 제어 방법 - Google Patents

로봇 시스템의 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
WO2020141635A1
WO2020141635A1 PCT/KR2019/000080 KR2019000080W WO2020141635A1 WO 2020141635 A1 WO2020141635 A1 WO 2020141635A1 KR 2019000080 W KR2019000080 W KR 2019000080W WO 2020141635 A1 WO2020141635 A1 WO 2020141635A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
server
task
user
robots
Prior art date
Application number
PCT/KR2019/000080
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
손병국
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020197025854A priority Critical patent/KR102647132B1/ko
Priority to PCT/KR2019/000080 priority patent/WO2020141635A1/ko
Priority to US16/978,625 priority patent/US11500393B2/en
Publication of WO2020141635A1 publication Critical patent/WO2020141635A1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1669—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by special application, e.g. multi-arm co-operation, assembly, grasping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • B60W60/00256—Delivery operations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Definitions

  • the present invention relates to a robot system and a control method thereof, and more particularly, to a robot system and a control method capable of performing various collaborations and providing various services with a plurality of robots.
  • Robots have been developed for industrial use and have been responsible for part of factory automation. In recent years, the field of application of robots has been further expanded, medical robots, aerospace robots, etc. have been developed, and home robots that can be used in general homes are also being made. Among these robots, a mobile robot capable of driving by itself is called a mobile robot.
  • An object of the present invention is to provide a robot system and a control method capable of providing various services using a plurality of robots.
  • An object of the present invention is to provide a low-cost, high-efficiency robotic system and a control method thereof with minimal administrator intervention.
  • An object of the present invention is to provide a robot system and a control method capable of efficiently providing an optimal service to other types of robots.
  • An object of the present invention is to provide a robot system and a control method for providing a service with a minimum number of robots by selecting a combination suitable for a place and type of service.
  • An object of the present invention is to provide a robot system and a control method capable of effectively managing a plurality of robots.
  • An object of the present invention is to provide a robot system and a control method thereof that can utilize data acquired through a plurality of robots.
  • An object of the present invention is to provide a robot system and a control method capable of providing various services in connection with an external server.
  • the robot system and its control method according to an aspect of the present invention can provide a variety of services in cooperation with a plurality of robots.
  • the robot system and its control method according to an aspect of the present invention can provide an optimal service that meets customer needs.
  • a control method of a robot system includes: a first robot receiving a user input including a predetermined service request, and the first robot receiving the user input to the server Transmitting basic information, the server determining a support robot to support a task corresponding to the service request, the server requesting the task to a second robot identified as the support robot, and, 2, the robot includes the step of performing the task, wherein the first robot and the second robot may be different types of robots.
  • the first robot may be a guide robot that guides a user to a predetermined destination
  • the second robot may be a porter robot capable of carrying and moving the user's luggage.
  • the server selects the support robot based on at least one of whether a current task is performed among a plurality of robots, a distance from the location of the first robot, or an estimated time for completion of an existing task currently being performed, thereby performing a task corresponding to a service. You can select a suitable robot to perform and manage the robots efficiently.
  • the control method of the robot system includes the steps of: a first robot receiving an input including a user request, and the first robot is a second robot of a different kind And a step in which the second robot performs a task corresponding to the user request.
  • the first robot performs the task among a plurality of robots according to a predetermined criterion including at least one of whether the current task is performed, a distance from the position of the first robot, or an estimated time to complete the existing task currently being performed.
  • the second robot to be performed can be determined.
  • the first robot may receive a voice input or a touch input of a user corresponding to the user request, or may receive a signal including the user request from a server.
  • control method of the robot system is when the second robot selected as the supporting robot is in a place other than the service providing place or the starting position, the second robot is After moving to the location where the first robot is located, a service can be provided.
  • the second robot may report the task completion to the server or the first robot, and the server updates data corresponding to the first robot and the second robot based on the task completion report
  • the robots can be effectively managed and data acquired from the robots can be utilized.
  • the load of the user may be identified based on the image obtained by the first robot through the image acquisition unit.
  • the first robot transmits information on the identified luggage to the server, and the server selects the type and number of the supporting robots based on the identified luggage to perform tasks corresponding to the service. You can select a suitable robot to perform and manage the robots efficiently.
  • the first robot may directly select the type and number of the supporting robots based on the identified load information.
  • one robot can autonomously drive, and the other robots can follow and move following the autonomous robot.
  • a robot system capable of providing various services in connection with an external server may be implemented.
  • FIG. 1 is a block diagram of a robot system according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 2A to 2D are views referred to for a description of a robot service delivery platform included in a robot system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram referred to for a description of learning using data acquired from a robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is an example of a simplified internal block diagram of a robot according to an embodiment of the present invention.
  • 8A is a view referred to for a description of a robot-to-robot collaboration system via a server according to an embodiment of the present invention.
  • 8B is a diagram referred to for a description of a robot-to-robot collaboration system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a control method of a robot system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a control method of a robot system disposed at an airport according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating a method for controlling a robot system disposed in a hotel according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating a control method of a robot system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a control method of a robot system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating a control method of a robot system according to an embodiment of the present invention.
  • 15 is a flowchart illustrating a control method of a robot system according to an embodiment of the present invention.
  • 16 to 20 are views for reference to a description of the operation of the robot system according to an embodiment of the present invention.
  • module and “part” for the components used in the following description are given simply by considering the ease of writing the present specification, and do not impart a particularly important meaning or role in itself. Therefore, the “module” and the “unit” may be used interchangeably.
  • first and second may be used to describe various elements, but these elements are not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one element from another.
  • FIG. 1 is a block diagram of a robot system according to an embodiment of the present invention.
  • the robot system 1 is equipped with one or more robots (100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3) airport, hotel, mart, clothing store, logistics, hospital It can provide services in various places such as.
  • the robot system 1 interacts with a user at a guide robot 100a capable of guiding a predetermined place, item, or service, at a home, and other robots and electronic devices based on the user's input. It may include at least one of a home robot (100b) to communicate, delivery robots (100c1, 100c2, 100c3) capable of carrying a predetermined article, and a cleaning robot (100d) capable of autonomously driving and performing a cleaning operation.
  • the robot system 1 may include a server 10 that can manage and control.
  • the server 10 can remotely monitor and control the states of the plurality of robots 100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, and 100d, and the robot system 1 includes a plurality of robots 100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d) can be used to provide more effective services.
  • the robot system 1 may include various types of robots 100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, and 100d. Accordingly, not only can various services be provided by each robot, but also various and convenient services can be provided through the collaboration of robots.
  • a plurality of robots (100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d) and the server 10 is provided with a communication means (not shown) supporting one or more communication standards, it is possible to communicate with each other.
  • the plurality of robots (100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d) and the server 10 may communicate with a PC, a mobile terminal, and other external servers.
  • a plurality of robots (100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d) and the server 10 may communicate by using MQTT (Message Queueing Telemetry Transport) method.
  • MQTT Message Queueing Telemetry Transport
  • the plurality of robots 100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, and 100d and the server 10 may communicate by using HyperText Transfer Protocol (HTTP).
  • HTTP HyperText Transfer Protocol
  • the plurality of robots (100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d) and the server 10 may communicate with a PC, a mobile terminal, or another server outside the HTTP or MQTT method.
  • the plurality of robots (100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d) and the server 10 support two or more communication standards, and are optimal depending on the type of communication data and the type of devices participating in communication. Communication standards can be used.
  • the server 10 is implemented as a cloud server, and a user can use data stored in the server 10 connected to various devices such as a PC and a mobile terminal, and functions and services provided by the server 10.
  • Cloud (10) is linked to robots (100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d) to monitor and control robots (100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d) and provide various solutions and contents remotely Can.
  • the user can check or control information about the robots 100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, and 100d in the robot system through a PC or a mobile terminal.
  • 'user' is a person who uses a service through at least one robot, an individual customer who purchases or rents a robot and uses it at home, and a manager of a company that provides services to employees or customers using the robot. This may include employees and customers using these services. Accordingly, the'user' may include an individual customer (Business to Consumer: B2C) and an enterprise customer (Business to Business: B2B).
  • B2C Business to Consumer
  • B2B enterprise customer
  • the user can monitor the status and location of the robots 100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, and 100d in the robot system through a PC, a mobile terminal, and the like, and manage content and a work schedule.
  • the server 10 may store and manage information received from the robots 100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, and 100d.
  • the server 10 may be a server provided by a manufacturer of robots 100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, and 100d or a company commissioned by a manufacturer.
  • system according to the present invention may operate in conjunction with two or more servers.
  • the server 10 may communicate with an external cloud server 20 such as E1, E2, content such as T1, T2, T3, a third party 30 providing a service, and the like. Accordingly, the server 10 may provide various services in conjunction with the external cloud server 20 and the third party 30.
  • an external cloud server 20 such as E1, E2, content such as T1, T2, T3, a third party 30 providing a service, and the like.
  • the server 10 may provide various services in conjunction with the external cloud server 20 and the third party 30.
  • the server 10 may be a control server that manages and controls the robots 100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, and 100d.
  • the server 10 may control the robots 100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, and 100d in the same way, or may be controlled for each individual robot. In addition, the server 10 may control each group after setting at least some of the robots 100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, and 100d as a group.
  • the server 10 may be configured by distributing information and functions to a plurality of servers, or may be configured as one integrated server.
  • the server 10 is configured by distributing information and functions to a plurality of servers or a single integrated server, so that the entire service using a robot can be managed. Therefore, the server 10 is a robot service delivery platform (RSDP). Can be named.
  • RSDP robot service delivery platform
  • FIGS. 2A to 2D are views referred to for a description of a robot service delivery platform included in a robot system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2A illustrates a communication architecture of a robot service delivery platform according to an embodiment of the present invention.
  • the robot service delivery platform 10 may manage and control the robot 100 such as the guide robot 100a and the cleaning robot 100d, including one or more servers 11 and 12.
  • the robot service delivery platform 10 communicates with the client 40 side through a web browser 41, an application 42 such as a mobile terminal, and the control server 11 and the robot that manages and controls the robot 100 It may include a device management server 12 for relaying and managing data related to (100).
  • the control server 11 monitors the status and location of the robot 100 based on user input received from the client 40 and provides a control/service server that provides a control service capable of managing content and work schedules ( 11a) and an administrator application (admin app) server 11b, which the control administrator can access through a web browser 41 or the like.
  • the control/service server 11a includes a database DB, and can respond to service requests such as robot management, control, wireless firmware upgrade (Firmware Over The Air: FOTA), and location inquiry of the client 40.
  • service requests such as robot management, control, wireless firmware upgrade (Firmware Over The Air: FOTA), and location inquiry of the client 40.
  • FOTA Wireless firmware upgrade
  • the administrator application server 11b is accessible to the administrator with administrator authority and can manage functions, applications, and contents related to the robot.
  • the device management server 12 may function as a proxy server, store meta data related to the original data, and perform a data backup function using a snapshot representing a state of the storage device.
  • the device management server 12 may include a common server that communicates with a storage in which various data is stored and a control/service server 11a.
  • the common server can store various data in storage or retrieve data from storage, and can respond to service requests such as robot management, control, wireless firmware upgrade, and location inquiry of the control/service server 11a.
  • the robot 100 may download map data and firmware data stored in the storage.
  • control server 11 and the device management server 12 By configuring the control server 11 and the device management server 12 separately, there is no need to store and store the data in storage, which is advantageous in terms of processing speed and time, and is easy to manage effectively in terms of security. There is this.
  • the robot service delivery platform 10 is a set of servers that provide robot-related services, and may refer to all but the client 40 and the robot 100 in FIG. 2A.
  • the robot service delivery platform 10 may further include a user management server 13 for managing user accounts.
  • the user management server 13 may manage user authentication, registration, and withdrawal.
  • the robot service delivery platform 10 may further include a map server 14 providing map data and data based on geographic information.
  • map data and the like received from the map server 14 may be stored in the control server 10 and/or the device management server 12, and the map data of the map server 14 may be downloaded to the robot 100. Can. Alternatively, at the request of the control server 11 and/or the device management server 12, map data may be transmitted from the map server 14 to the robot 100.
  • the robot 100 and the servers 11 and 12 may be provided with communication means (not shown) supporting one or more communication standards, and may communicate with each other.
  • the robot 100 and the server (11, 12) can communicate with the MQTT method.
  • the MQTT method is a method in which a message is transmitted/received through a broker, which is advantageous in terms of low power and speed.
  • an intermediary may be built in the device management server 12 or the like.
  • the robot 100 and the servers 11 and 12 support two or more communication standards, and can use optimal communication standards according to the type of communication data and the type of devices participating in the communication.
  • FIG. 2A a communication path using the MQTT method and a communication path using the HTML method are illustrated.
  • the communication method between the servers 11 and 12 and the robot 100 may use the MQTT method regardless of the robot type.
  • the robot 100 may transmit the current state to the servers 11 and 12 through an MQTT session, and receive a remote control command from the servers 11 and 12.
  • a digital certificate such as a private key (issued to generate a CSR), an X.509 certificate received during robot registration, and a device management server certificate may be required, and other authentication methods may be used.
  • each server 11, 12, 13, and 14 is classified based on a function performed, the present invention is not limited thereto, and two or more functions may be performed through one server, or one function It can also be performed through two or more servers.
  • FIG. 2B illustrates a block diagram of a robot service delivery platform according to an embodiment of the present invention, and illustrates applications of a higher layer of a robot control platform related to robot control.
  • the robot control platform 2 may include a user interface 2 and functions/services 4 provided by the control/service server 11.
  • the robot control platform 2 may provide a website-based control manager user interface 3a and an application-based user interface 3b.
  • the client 40 may use the user interface 3b provided by the robot control platform 2 through a device used by the client 40.
  • 2C and 2D illustrate a user interface provided by the robot service delivery platform 1 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2C shows a monitoring screen 210 associated with a plurality of guide robots 100a.
  • the user interface screen 210 provided by the robot service delivery platform 1 may include status information 211 of robots and location information 212a, 212b, 212c of robots.
  • the status information 211 may indicate the current status of the robots, such as being guided, waiting, and charging.
  • the location information 212a, 212b, and 212c may indicate the current location of the robot on the map screen.
  • the location information 212a, 212b, 212c may intuitively provide more information by displaying shapes, colors, and the like differently according to the state of the corresponding robot.
  • the user can monitor the robot's operating mode and current position in real time through the user interface screen 210.
  • 2D shows monitoring screens associated with the individual guide robot 100a.
  • a user interface screen 220 including history information 221 for a predetermined predetermined period may be provided.
  • the user interface screen 220 may include current location information of the selected individual guide robot 100a.
  • the user interface screen 220 may further include notification information 222 for the individual guide robot 100a, such as the remaining battery level and movement.
  • control / service server 11 is a common part (4a, 4b) including functions and services commonly applied to a plurality of robots, and at least a part of the plurality of robots specialization It may include a dedicated portion (4c) containing a function.
  • the common parts 4a and 4b may be divided into a basic service 4a and a common function 4b.
  • Common parts (4a, 4b) is a status monitoring service that can check the status of the robots, a diagnostic service that can diagnose the status of the robots, a remote control service that can remotely control the robots, which can track the position of the robots It may include a robot location tracking service, a schedule management service for allocating, checking, and modifying tasks of robots, and a statistical/report service for checking various statistical data and analysis reports.
  • the common part (4a, 4b) is a user authentication (Role) management function to manage the user's authority, the operation history management function, the robot management function, the firmware management function, the push function related to the notification push, It may include a robot group management function for setting and managing a group of robots, a map management function for checking and managing map data, version information, and the like, and a notification management function.
  • Role user authentication
  • the dedicated portion 4c may be configured with specialized functions in consideration of places where robots are operated, types of services, and customer requirements.
  • the dedicated portion 4c may mainly include specialized functions for B2B customers.
  • the dedicated unit 4c may include a cleaning area setting, site status monitoring, cleaning reservation setting, and cleaning history inquiry function.
  • the specialized functions provided by the dedicated unit 4c may be based on commonly applied functions and services.
  • the specialized function may also be configured by modifying the basic service 4a or adding a predetermined service to the basic service 4a.
  • the specialized function may be configured by partially modifying the common function 4b.
  • the basic service corresponding to the specialized function provided by the dedicated unit 4c and the common function may be removed or deactivated.
  • FIG. 3 is a diagram referred to for a description of learning using data acquired from a robot according to an embodiment of the present invention.
  • product data obtained by an operation of a predetermined device such as the robot 100 may be transmitted to the server 10.
  • the robot 100 may transmit data related to space, objects, and usage to the server 10 to the server 10.
  • the space and object-related data are data related to the recognition of the space and the object recognized by the robot 100, or the space acquired by the image acquisition unit (see 120 of FIG. 7 ). It may be image data for (space) and objects.
  • the robot 100 and the server 10 are artificial neural networks (ANN) in the form of software or hardware learned to recognize at least one of attributes of an object such as a user, a voice, an attribute of space, and an obstacle. It may include.
  • ANN artificial neural networks
  • the robot 100 and the server 10 are in-depth such as Convolutional Neural Network (CNN), Recurrent Neural Network (RNN), Deep Belief Network (DBN), which are learned by Deep Learning. It may include a deep neural network (DNN).
  • DNN deep neural network
  • a deep neural network structure such as a convolutional neural network (CNN) may be mounted on the control unit (see 140 of FIG. 7) of the robot 100.
  • the server 10 learns a deep neural network (DNN) based on data received from the robot 100, data input by a user, and the like, and then transmits the updated deep neural network (DNN) structure data to the robot 100 Can. Accordingly, the deep neural network (DNN) structure of artificial intelligence provided in the robot 100 may be updated.
  • DNN deep neural network
  • the usage-related data is data obtained according to the use of a predetermined product, for example, the robot 100, usage history data, and sensing data obtained from the sensor unit (refer to 170 of FIG. 7 ). And so on.
  • the learned deep neural network structure may receive input data for recognition, recognize attributes of people, objects, and spaces included in the input data, and output the result.
  • the learned deep neural network structure may receive input data for recognition, analyze and learn usage-related data (Data) of the robot 100 to recognize usage patterns, usage environments, and the like. .
  • data related to space, objects, and usage may be transmitted to the server 10 through a communication unit (see 190 of FIG. 7 ).
  • the server 10 may train the deep neural network (DNN) and then transmit the updated deep neural network (DNN) structure data to the mobile robot 100 to update it.
  • DNN deep neural network
  • the robot 100 may become smarter and provide a user experience (UX) that evolves as it is used.
  • UX user experience
  • the robot 100 and the server 10 may also use external information.
  • the server 10 may comprehensively use external information obtained from other linked service servers 20 and 30 to provide an excellent user experience.
  • the server 70 may perform voice recognition by receiving a voice input signal spoken by a user.
  • the server 70 may include a speech recognition module, and the speech recognition module may include an artificial neural network trained to perform speech recognition on input data and output a speech recognition result.
  • the server 10 may include a speech recognition server for speech recognition.
  • the voice recognition server may include a plurality of servers that share and perform a predetermined process during the voice recognition process.
  • the voice recognition server receives voice data and converts the received voice data into text data, an Automatic Speech Recognition (ASR) server, and the text from the automatic voice recognition server And a natural language processing (NLP) server that receives data and analyzes the received text data to determine a voice command.
  • the speech recognition server may further include a text to speech (TTS) server that converts the text speech recognition result output from the natural language processing server into speech data and transmits the result to the other server or device.
  • TTS text to speech
  • a user voice can be used as an input for controlling the robot 100.
  • the robot 100 can provide a more diverse and active control function to the user by actively providing information or outputting a voice recommending a function or service.
  • the robot 100 may be assigned to a specific space or perform a given task while driving.
  • the mobile robot means a robot capable of moving itself using wheels or the like. Therefore, the mobile robot may be a guide robot, a cleaning robot, an entertainment robot, a home helper robot, a security robot, and the like, which can move by itself, and the present invention is not limited to the type of the mobile robot.
  • the guide robot 100a is provided with a display 110a to display a predetermined image such as a user interface screen.
  • the guide robot 100a may display a user interface (UI) screen including events, advertisements, guide information, and the like on the display 110a.
  • UI user interface
  • the display 110a is configured with a touch screen and can also be used as an input means.
  • the guidance robot 100a may receive user input through a touch, voice input, or the like, and display information on an object and a place corresponding to the user input on the display 110a screen.
  • the guide robot 100a may include a scanner capable of identifying a ticket, a ticket, a barcode, a QR code, and the like for guidance.
  • the guide robot 100a may provide an escort service that directly guides the user while moving to a specific destination upon request of the user.
  • the cleaning robot 100d may be provided with a cleaning mechanism 135d such as a brush to clean a specific space while moving on its own.
  • a cleaning mechanism 135d such as a brush to clean a specific space while moving on its own.
  • the mobile robots 100a and 100d may perform a given task while driving in a specific space.
  • the mobile robots 100a and 100d may generate a path to a predetermined destination on their own, and perform autonomous driving that moves and follows or moves following a person or other robot.
  • the mobile robots 100a and 100d detect and avoid obstacles while moving based on image data acquired through the image acquisition unit 120 and sensing data obtained from the sensor unit 170. You can drive.
  • FIG. 5 is a front view showing the appearance of a home robot according to an embodiment of the present invention.
  • the home robot 100b includes main bodies 111b and 112b that form an exterior and house various parts therein.
  • the main body 111b, 112b is a body (111b) forming a space in which various components constituting the home robot 100b are accommodated, and a support part disposed under the body 111b to support the body 111b. It may include (112b).
  • the home robot 100b may include heads 110b disposed above the main bodies 111b and 112b.
  • a display 182b capable of displaying an image may be disposed on the front surface of the head 110b.
  • the front direction may mean the +y axis direction
  • the up and down direction may mean the z axis direction
  • the left and right directions may mean the x axis direction.
  • the head 110b may rotate within a predetermined angular range about the x-axis.
  • the head 110b when viewed from the front, is capable of a nodding operation moving in the vertical direction as if a person nodding the head in the vertical direction.
  • the head 110b may perform the return to home position one or more times after rotating within a predetermined range, such as a person nodding his head in the vertical direction.
  • At least a part of the front surface on which the display 182b corresponding to the human face of the head 100b is disposed may be implemented.
  • the body 111b may be configured to be rotatable in left and right directions. That is, the body 111b may be configured to be rotatable 360 degrees around the z-axis.
  • the body 111b is also configured to be rotatable within a predetermined angular range about the x-axis, so that it can move as a nod in the vertical direction.
  • the head 110b may also rotate about an axis in which the body 111b rotates.
  • the operation of the head 110b notifying in the vertical direction is the case where the head 110b itself rotates in the vertical direction when viewed from the front with respect to a predetermined axis and the body 111b is in the vertical direction. As it is noded, it may include all cases where the head 110b connected to the body 111b is nodeed by rotating together.
  • the home robot 100b may include an image acquisition unit 120b capable of photographing a predetermined range around the main bodies 111b and 112b and at least around the front surfaces of the main bodies 111b and 112b.
  • the image acquisition unit 120b photographs surroundings of the main bodies 111b and 112b, an external environment, and the like, and may include a camera module. For this type of camera, multiple cameras may be installed for each part.
  • the image acquisition unit 120b may include a front camera provided on the front surface of the head 110b to acquire images on the front surfaces of the main bodies 111b and 112b.
  • the home robot 100b may include a voice input unit 125b that receives a user's voice input.
  • the voice input unit 125b may include a processing unit that converts analog sound into digital data, or may be connected to the processing unit to dataize the user input voice signal to be recognized by the server 10 or the control unit 140.
  • the voice input unit 125b may include a plurality of microphones to increase the accuracy of user voice input reception and to determine the user's location.
  • the voice input unit 125b may include at least two or more microphones.
  • the plurality of microphones MIC may be arranged spaced apart from each other, and may acquire external audio signals including voice signals and process them as electrical signals.
  • the input device microphone requires at least two for sound source generating sound and user's direction estimation, and the farther the distance between microphones is, the higher the resolution (angle) of direction detection.
  • two microphones may be disposed on the head 110b.
  • the sound output unit 181b is disposed on the left and right sides of the head 110b to output predetermined information as sound.
  • the appearance and structure of the robot illustrated in FIG. 5 are exemplary and the present invention is not limited thereto.
  • the entire robot 100 may be tilted or shaken in a specific direction.
  • 6A to 6D illustrate delivery robots 100c, 100c1, 100c2, and 100c3 capable of carrying a given item.
  • the delivery robots (100c, 100c1, 100c2, 100c3) can be moved to autonomous driving, following driving, and can be moved to a predetermined place with the luggage, goods, carriers (C), etc. to be accommodated. Therefore, an escort service that guides the user to a specific place can also be provided.
  • the delivery robots 100c, 100c1, 100c2, and 100c3 may guide people to a specific location while carrying autonomous driving in a predetermined place, or carry luggage such as luggage.
  • the delivery robots 100c, 100c1, 100c2, and 100c3 may perform a following driving while maintaining a predetermined distance from the user.
  • the delivery robots 100c, 100c1, 100c2, and 100c3 may include a weight sensor that senses the weight of the load to be transported, and guide the user to the weight of the load detected by the weight sensor.
  • a modular design may be applied to the delivery robots 100c, 100c1, 100c2, and 100c3 to provide an optimized service according to the use environment and use.
  • the basic platform 100c includes a driving module 160c for driving with wheels, motors, etc., and a UI module 180c with display, microphone, speakers, etc., for interaction with users. can do.
  • the driving module 160c may include one or more incisions OP1, OP2, and OP3.
  • the first incision OP1 is a portion that is cut in the driving module 160c so that an internal front rider (not shown) is operable, and may be formed over the side from the front of the outer circumferential surface of the driving module 160c. have.
  • the front rider may be disposed to face the first incision OP1 inside the driving module 160c. Accordingly, the front rider may emit a laser through the first incision OP1.
  • the second incision OP2 is a portion that is cut in the driving module 160c so that an internal rear rider (not shown) is operable, and may be formed over the side from the rear of the outer peripheral surface of the driving module 160c. have.
  • the rear rider may be disposed to face the second incision OP2 inside the driving module 160c. Accordingly, the rear rider may emit a laser through the second incision OP2.
  • the third incision unit OP3 is a portion that is cut in the driving module 160c such that an internal sensor such as a cliff detection sensor that detects the presence of a cliff on the floor in the driving area is operable.
  • a sensor may be disposed on the outer surface of the driving module 160c.
  • An obstacle detection sensor such as an ultrasonic sensor 171c for detecting an obstacle may be disposed on the outer surface of the driving module 160c.
  • the ultrasonic sensor 171c may be a sensor for measuring a distance between obstacles and delivery robots 100c, 100c1, 100c2, and 100c3 using an ultrasonic signal.
  • the ultrasonic sensor 333 may perform a function for detecting an obstacle close to the delivery robots 100c, 100c1, 100c2, and 100c3.
  • the ultrasonic sensor 171c may be configured in plural to detect obstacles in all directions proximate to the delivery robots 100c, 100c1, 100c2, and 100c3.
  • the plurality of ultrasonic sensors 171c may be spaced apart from each other along the circumference of the driving module 160c.
  • the UI module 180c may include two displays 182a and 182b, and at least one of the two displays 182a and 182b may be configured as a touch screen and used as an input means
  • the UI module 180c may further include a camera of the image acquisition unit 120.
  • the camera is disposed on the front surface of the UI module 180c to acquire image data in a predetermined range on the front surface of the UI module 180c.
  • the UI module 180c may be rotatably implemented.
  • the UI module 180c may include a head portion 180a rotatable in the left-right direction and a body portion 180cb supporting the head portion 180ca.
  • the head unit 180ca may rotate based on an operation mode and a current state of the delivery robots 100c, 100c1, 100c2, and 100c3.
  • the camera is disposed on the head portion 180ca to obtain image data in a predetermined range in a direction that the head portion 180a faces.
  • the head unit 180ca may rotate to face forward.
  • the head unit 180ca may be rotated to face rearward.
  • the head portion 180ca may be rotated so that the camera faces the identified user.
  • the porter robot 100c1 may further include a transport service module 160c1 capable of accommodating luggage on the basic platform 100c.
  • the porter robot 100c1 may include a scanner capable of identifying tickets, tickets, barcodes, QR codes, and the like for guidance.
  • the serving robot 100c2 may further include a serving service module 160c2 capable of accommodating serving items on the base platform 100c.
  • serving items in a hotel may include towels, toothbrushes, toothpaste, bathroom supplies, bedding, drinks, food, room service, and other small household appliances.
  • the serving service module 160c2 is provided with a space for accommodating the serving goods, and the serving goods can be transported stably.
  • the serving service module 160c2 may include a door capable of opening and closing a space for accommodating the serving article, and the door may be opened and closed manually and/or automatically.
  • the cart robot 100c3 may further include a shopping cart service module 160c3 capable of accommodating the customer's shopping items on the basic platform 100c.
  • the shopping cart service module 160c3 may include a scanner capable of recognizing barcodes, QR codes, and the like of shopping items.
  • the service modules 160c1, 160c2, and 160c3 may be mechanically combined with the driving module 160c and/or the UI module 180c. Also, the service modules 160c1, 160c2, and 160c3 may be electrically connected to the driving module 160c and/or the UI module 180c to transmit and receive signals. Accordingly, it can operate organically.
  • the delivery robots (100c, 100c1, 100c2, 100c3), the driving module (160c) and / or UI module (180c) and the service module (160c1, 160c2, 160c3) for coupling the coupling portion (400c) It can contain.
  • FIG. 7 is an example of a simplified internal block diagram of a robot according to an embodiment of the present invention.
  • the control unit 140 for controlling the overall operation of the robot 100, a storage unit 130 for storing various data, the server 10 It may include a communication unit 190 for transmitting and receiving data with other devices.
  • the control unit 140 controls the storage unit 130, the communication unit 190, the driving unit 160, the sensor unit 170, the output unit 180, etc. in the robot 100, and the overall operation of the robot 100 Can be controlled.
  • the storage unit 130 records various information necessary for the control of the robot 100, and may include a volatile or nonvolatile recording medium.
  • the recording medium stores data that can be read by a microprocessor, and includes a hard disk drive (HDD), solid state disk (SSD), silicon disk drive (SDD), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic Tapes, floppy disks, optical data storage devices, and the like.
  • control unit 140 may control the operation state of the robot 100 or a user input to be transmitted to the server 10 through the communication unit 190.
  • the communication unit 190 may include at least one communication module so that the robot 100 can be connected to the Internet or a predetermined network and to communicate with other devices.
  • the communication unit 190 may connect to a communication module provided in the server 10 to process data transmission and reception between the robot 100 and the server 10.
  • the robot 100 may further include a voice input unit 125 that receives a user's voice input through a microphone.
  • the voice input unit 125 may include a processing unit that converts analog sound into digital data or is connected to the processing unit, so that the user input voice signal can be dataized to be recognized by the control unit 140 or the server 10.
  • data for speech recognition may be stored in the storage unit 130, and the controller 140 may process a voice input signal of a user received through the speech input unit 125 and perform a speech recognition process. .
  • the voice recognition process may not be performed by the robot 100 itself, but may be performed by the server 10.
  • the control unit 140 may control the communication unit 190 such that a user input voice signal is transmitted to the server 10.
  • the simple speech recognition may be performed by the robot 100, and high-dimensional speech recognition such as natural language processing may be performed by the server 10.
  • the robot 100 may perform an operation on the keyword, and other voice input may be performed through the server 10.
  • the robot 100 may perform only the recognition of the caller that activates the voice recognition mode, and the voice recognition for the subsequent user voice input may be performed through the server 10.
  • control unit 140 may control the robot 100 to perform a predetermined operation based on a result of voice recognition.
  • the robot 100 may include an output unit 180 and display predetermined information as an image or output as sound.
  • the output unit 180 may include a display 182 that displays information corresponding to a user's command input, a processing result corresponding to a user's command input, an operation mode, an operation state, and an error state.
  • the robot 100 may include a plurality of displays 182.
  • the displays 182 may be configured as a touch screen by forming a mutual layer structure with a touch pad.
  • the display 182 composed of the touch screen may be used as an input device capable of inputting information by a user's touch in addition to the output device.
  • the output unit 180 may further include an audio output unit 181 that outputs an audio signal.
  • the sound output unit 181 displays warning messages such as a warning sound, an operation mode, an operation state, and an error state under control of the control unit 140, information corresponding to a user's command input, and processing result corresponding to a user's command input. It can be output as sound.
  • the audio output unit 181 may convert and output an electrical signal from the control unit 140 to an audio signal. To this end, a speaker or the like can be provided.
  • the robot 100 may further include an image acquisition unit 120 capable of photographing a predetermined range.
  • the image acquisition unit 120 photographs surroundings of the robot 100, an external environment, and the like, and may include a camera module. For this type of camera, multiple cameras may be installed for each part.
  • the image acquisition unit 120 may photograph an image for user recognition.
  • the controller 140 may determine an external situation or recognize a user (guide target) based on the image acquired by the image acquisition unit 120.
  • the control unit 140 includes the image acquisition unit 120
  • the robot 100 may be controlled to travel based on an image obtained by shooting.
  • the image acquired by the image acquisition unit 120 may be stored in the storage unit 130.
  • the robot 100 may further include a driving unit 160 for movement.
  • the driving unit 160 may move the main body under the control of the control unit 140.
  • the driving unit 160 may include at least one driving wheel (not shown) in which the robot 100 moves the main body.
  • the driving unit 160 may include a driving motor (not shown) connected to the driving wheel to rotate the driving wheel.
  • the driving wheels may be provided on the left and right sides of the main body, respectively, hereinafter referred to as the left and right wheels, respectively.
  • the left wheel and the right wheel may be driven by a single driving motor, but a left wheel driving motor for driving the left wheel and a right wheel driving motor for driving the right wheel may be provided, if necessary.
  • the driving direction of the main body can be switched to the left or right side by making a difference in the rotational speeds of the left and right wheels.
  • the robot 100 that does not move may also include a driving unit 160 for performing a predetermined action as described with reference to FIG. 5.
  • the driving unit 160 may include a plurality of driving motors (not shown) that rotate and/or move the body 111b and the head 110b.
  • the robot 100 may include a sensor unit 170 including sensors that sense various data related to the operation and state of the robot 100.
  • the sensor unit 170 may further include a motion detection sensor that senses the motion of the robot 100 and outputs motion information.
  • a motion detection sensor e.g., a Bosch Sensortec BMA150 accelerometer, a Bosch Sensortec BMA150 accelerometer, or the like can be used as a motion detection sensor.
  • a gyro sensor e.g., a Bosch Sensortec BMA150 accelerometer
  • a wheel sensor e.gyro sensor
  • an acceleration sensor e.gyro sensor
  • the sensor unit 170 may include an obstacle detection sensor that detects an obstacle, and the obstacle detection sensor includes an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an RF sensor, a geomagnetic sensor, a PSD (Position Sensitive Device) sensor, and a floor in the driving area. It may include a cliff detection sensor for detecting the presence of a cliff, light detection and ranging (Lidar).
  • the obstacle detection sensor includes an infrared sensor, an ultrasonic sensor, an RF sensor, a geomagnetic sensor, a PSD (Position Sensitive Device) sensor, and a floor in the driving area. It may include a cliff detection sensor for detecting the presence of a cliff, light detection and ranging (Lidar).
  • the obstacle detection sensor detects an object, particularly an obstacle, present in the driving (movement) direction of the mobile robot and transmits the obstacle information to the controller 140.
  • the control unit 140 may control the movement of the robot 100 according to the detected position of the obstacle.
  • 8A is a view referred to for a description of a robot-to-robot collaboration system via a server according to an embodiment of the present invention.
  • the first robot 101 and the second robot 102 may communicate with the control server 11.
  • the first robot 101 and the second robot 102 may transmit various information such as user requests and status information to the control server 11.
  • control server 11 can control the first robot 101 and the second robot 102, the state of the first robot 101 and the second robot 102, each of the tasks that are assigned to perform the task Status can be monitored.
  • the first robot 101 may receive a user input requesting a predetermined service. Based on the service requested by the user, the first robot 101 may request another robot to support the work, and transmit information related to the user request to the control server 11.
  • the control server 11 may check the current robot status information to determine the support robot to support the task requested by the first robot 101.
  • control server 11 may support the robot based on at least one of whether a current task is performed among a plurality of robots, a distance from a location of the first robot 101, or an estimated time to complete an existing task currently being performed. Can be selected.
  • the control server 11 calls the second robot 102 to request support to the job, and requests information related to a user request from the second robot 102 ).
  • the support task becomes the task of the second robot 102, which is the task of the second robot 102.
  • the control server 11 may monitor and control the operation of the second robot 102 performing the task.
  • control server 11 may transmit information informing the support of the second robot 102 to the first robot 101.
  • control server 11 may transmit and receive information to and from a server 15 of a product or service provider such as an airport or a hotel.
  • the control server 11 may receive information related to the airport or the hotel from the server 15 of a product or service provider, such as an airport or a hotel, and the first robot 101 and/or the information necessary for performing the task. Or it can be delivered to the second robot (102).
  • 8B is a diagram referred to for a description of a robot-to-robot collaboration system according to an embodiment of the present invention.
  • the first robot 101 may receive a user input requesting a predetermined service. Based on the service requested by the user, the first robot 101 may directly call another robot to request support for the task.
  • the first robot 101 can determine the current robot's status information to determine the supporting robot to support the task. For example, the first robot 101 may support the robot based on at least one of whether a current task is performed among a plurality of robots, a distance from a position of the first robot 101, or an estimated time to complete an existing task currently being performed. Can be selected.
  • the first robot 101 may receive status information of the robots from the control server 11.
  • the first robot 101 may transmit a signal requesting work support to other robots, and may select a support robot from among robots that have transmitted a response signal.
  • the signal transmitted by the first robot 101 may include information about the location of the first robot 101 or a service providing location, and a request from the user.
  • the response signal transmitted by the robots may include location information, status information, and the like of the robots.
  • the first robot 101 may check the information included in the response signal and select a support robot according to a predetermined criterion.
  • This embodiment has an advantage that can provide collaboration even when an error occurs in the server 10 or a communication failure occurs between the server 10 and the first robot 101.
  • the first robot 101 calls the second robot 102 to request support to the job, and the second robot ( 102).
  • the support task becomes the task of the second robot 102, which is the task of the second robot 102.
  • the first robot 101 and the second robot 102 may communicate with the control server 11.
  • the first robot 101 and the second robot 102 can transmit various information such as status information to the control server 11, and the control server 11 includes the first robot 101 and the second robot 102 You can monitor and control the status, mission performance status, and so on.
  • control server 11 can transmit and receive information to and from the server 15 of a service provider such as an airport or a hotel.
  • the control server 11 may receive airport or hotel related information from the server 15 of a service provider such as an airport or a hotel, and the first robot 101 and/or the information necessary for performing a task It can be transmitted to the second robot (102).
  • control server 11 may be RSDP 10 according to an embodiment of the present invention, or one of servers included in RSDP 10. Therefore, the operation of the control server 11 described with reference to FIGS. 8A and 8B can be performed by the RSDP 10.
  • the configuration of the RSDP 10 may be configured by distributing information and functions to a plurality of servers, or may be configured as one integrated server.
  • the first robot 101 and the second robot 102 performing collaboration may be robots of the same type. More preferably, the first robot 101 and the second robot 102 may be different types of robots.
  • the first robot 101 may be a guide robot 100a that guides a user to a predetermined destination
  • the second robot 102 may be a porter robot 100c1 capable of carrying and moving a user's luggage. have.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a control method of a robot system according to an embodiment of the present invention.
  • the first robot 101 may receive a user input including a predetermined service request (S910).
  • the first robot 101 may receive a user's touch input or voice input to identify a service corresponding to the user input.
  • the first robot 101 may transmit information based on the user input to the server 10 (S921).
  • the information based on the user input may include the location of the first robot 101 or the location of service provision, and information about the user's request. For example, when a user requests an escort service that moves to a predetermined gate and guides the user, the first robot 101 requests the server 10 current location information, destination information, and escort service of the first robot 101. Information and the like can be transmitted.
  • the server 10 may determine a support robot to support a task corresponding to the service request (S923).
  • the server 10 is based on at least one of whether a current task is performed among a plurality of robots included in the robot system, a distance from a location of the first robot 101, or an estimated time to complete an existing task currently being performed. Support robots can be selected.
  • the server 10 may select a robot waiting for completion of an existing task as the support robot. If there are a plurality of waiting robots, the server 10 may select, among the waiting robots, a robot that is closest to the location of the first robot 101 as a supporting robot.
  • the server 10 may select the robot with the most impending completion time of the existing task as a support robot.
  • the waiting time of the robot is far away, and the estimated time to complete the existing task of the robot with the task currently being performed and the first robot 101 than the moving time for the waiting robot to move to the position of the first robot 101. ), if the sum of travel time is small, it can be selected as a supporting robot even if there is a task currently being performed.
  • the server 10 may determine the second robot 102 as a support robot according to the above-described criteria.
  • the first robot 101 and the second robot 102 may be robots of the same type. More preferably, the first robot 101 and the second robot 102 may be different types of robots.
  • the first robot 101 may be a guide robot 100a that guides a user to a predetermined destination
  • the second robot 102 may be a porter robot 100c1 capable of carrying and moving a user's luggage. have.
  • the porter robot 100c1 is capable of autonomous driving and following driving, and can support a baggage moving service and an escort service.
  • the server 10 may request a task such as escorting or moving luggage to the second robot 102, which is determined as a support robot (S925).
  • the signal transmitted by the server 10 while requesting the second robot 102 for a support task may include information on the support task.
  • information on the support task may include a location of the first robot 101 or a service providing location, information about a user's request, and information on surrounding environment.
  • the second robot 102 may perform the task (S940). For example, the second robot 102 can escort the user to the destination. If the user has luggage, the second robot 102 can carry the user's luggage to the destination.
  • the second robot 102 may be waiting in the same area as the first robot 101. In this case, the second robot 102 can immediately perform a support task.
  • the second robot 102 may be driving autonomously while driving people to use services, performing other tasks, or returning to a standby position.
  • the second robot 102 may move to a call destination included in the support task (S930).
  • the second robot 102 may move the second robot to a location where the first robot is located (S930).
  • the second robot 102 may report the task completion to the server 10 (S950).
  • the job completion report may include success or failure of the job, contents of the job, and time information required to perform the job.
  • the server 10 that has received the job report completion may update data corresponding to the first robot 101 and the second robot 102 and manage the data based on the job completion report (S960). . For example, the number of tasks performed by the first robot 101 and the second robot 102 may be increased, and task content information such as the type of work and time required may be updated.
  • the second robot 102 that has completed the task may autonomously drive according to the setting and return to the designated position.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a control method of a robot system disposed at an airport according to an embodiment of the present invention, and illustrates a case in which a gate location is guided by an airline ticket scan and an escort service is used.
  • a greeting message to welcome the customer 1000 may be output as a video and / or sound (S1011).
  • the customer 1000 may select a menu displayed on the display 182 of the first robot 101 or query the gate location by voice (S1013).
  • the first robot 101 may request a ticket scan for more accurate guidance (S1015).
  • the first robot 101 can recognize the ticket and identify the gate information included in the ticket and determine the location of the gate (S1020). The first robot 101 may guide the identified gate position by image and/or voice (S1025).
  • the customer 1000 may request an escort service to the guided gate (S1030), and the first robot 101 may transmit a customer request to the server 10 and request escort service support (S1040).
  • the first robot 101 may receive a request for an escort service from the customer 1000 (S1035).
  • the server 10 may determine a support robot to support the escort service task requested by the first robot 101 according to a predetermined criterion (S1050).
  • the server 10 may transmit a customer request to the second robot 102 and request escort service support (S1060).
  • the second robot 102 may perform the customer escort and baggage transportation tasks (S1070), and when the movement to the destination gate location is completed (S1075), the server 10 may report the completion of the escort task. (S1080).
  • the server 10 may check the operation result reports of the first robot 101 and the second robot 102, and store and manage data (S1090).
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating a control method of a robot system disposed in a hotel according to an embodiment of the present invention, and illustrates a case in which a room location is guided and an escort service is used according to check-in.
  • a greeting message to welcome the customer 1000 may be output as a video and / or sound (S1011).
  • the customer 1000 may select a menu displayed on the display 182 of the first robot 101 or check in by voice (S1110), and the first robot 101 may check check-in information (S1120).
  • the customer 1000 may check in through the employee, and the employee may input check-in information into the server 10.
  • the server 10 may transmit check-in information to the first robot 1101.
  • the first robot 101 can grasp the location of the room corresponding to the check-in information (S1120).
  • the first robot 101 may guide the identified room location by video and/or audio (S1125).
  • the customer 1000 may request the escort service to the guided room (S1130), and the first robot 101 may transmit the customer request to the server 10 and request escort service support (S1140). Even in this case, the first robot 101 may receive a request for an escort service from the customer 1000 (S1135).
  • the server 10 may determine a support robot to support the escort service task requested by the first robot 101 according to a predetermined criterion (S1150).
  • the server 10 may transmit a customer request to the second robot 102 and request escort service support (S1160).
  • the second robot 102 may perform the customer escort and baggage transportation tasks (S1170), and when the movement to the destination gate location is completed (S1175), the server 10 may report the completion of the escort task. (S1180).
  • the server 10 may check the operation result reports of the first robot 101 and the second robot 102, and store and manage data (S1190).
  • the present invention it is possible to identify whether there is a user's luggage based on the image acquired through the image acquisition unit 120, and perform collaboration in response to the presence of the luggage and the number of luggage. .
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating a control method of a robot system according to an embodiment of the present invention.
  • the first robot 101 may receive a user input including a predetermined service request (S1210). Based on the image acquired through the image acquisition unit 120, it is possible to identify the load of the user who requested the service (S1215).
  • the image acquisition unit 120 acquires the surrounding image of the first robot 101 and the user's surrounding image, and the control unit 140 holds or holds the carrier of the carrier or the handle of the bag in the acquired image. It is possible to identify the presence of a carrier, bag, or article within a predetermined distance from the article or the user's leg.
  • the first robot 101 may transmit information based on the user input to the server 10 (S1221). In addition, the first robot 101 may transmit information about the identified luggage to the server 10 to the control server (S1221). That is, the information transmitted by the first robot 101 to the server 10 may include information on a user's request and information on an identified load.
  • the server 10 may determine the support robot to support the task corresponding to the service request (S1223).
  • the server 10 may select the type and number of the supporting robots based on the identified load.
  • the server 10 whether the current task is performed among robots of a type selected based on the identified load, the distance from the position of the first robot 101, or the estimated time to complete the existing task currently being performed.
  • the support robot may be selected based on at least one.
  • the support service may be requested from the second robot 102 capable of carrying the first size carrier (S1225).
  • a support service may be requested from the third robot 103 capable of carrying a carrier larger than the first size (S1227).
  • an optimal robot may be selected as a supporting robot in consideration of distance and time factors. For example, regardless of the type and function of the robot, any one of the robots capable of requesting a user request service such as an escort service may be selected according to a predetermined criterion.
  • the second robot 102 or the third robot 103 may move to a destination included in the support task (S1230a, S1230b).
  • the second robot 102 or the third robot 103 may perform a support task (S1240a, S1240b). For example, the second robot 102 or the third robot 103 can escort the user to the destination. When the user has luggage, the second robot 102 or the third robot 103 can carry the user's luggage to the destination.
  • the second robot 102 or the third robot 103 may report the task completion to the server 10 (S1250a, S1250b).
  • the job completion report may include success, information on time taken to perform the job, and the like.
  • the server 10 that has received the job report completion may update data corresponding to the robot performing the collaboration based on the job completion report and manage the data (S1260).
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a control method of a robot system according to an embodiment of the present invention.
  • the first robot 101 may receive a user input including a predetermined service request (S130). Based on the image acquired through the image acquisition unit 120, it is possible to identify the load of the user who requested the service (S1315).
  • the first robot 101 may transmit information based on the user input to the server 10 (S1321). In addition, the first robot 101 may transmit information about the identified luggage to the server 10 to the control server (S1321). That is, the information transmitted by the first robot 101 to the server 10 may include information on a user's request and information on an identified load.
  • the server 10 may determine the support robot to support the task corresponding to the service request (S1323).
  • the server 10 may select the type and number of the supporting robots based on the identified load.
  • the server 10 may determine, for example, that a second n robots carrying the identified luggage is required.
  • the server 10 is the second robot a (102a), the second robot b (102b) ... n second robots 102a, 102b ... 102n to the second robot n (102n) ) To request support services (S1325a, S1325b ... S1325n).
  • the second robots 102a, 102b ... 102n may move to a destination included in the support task (S1330a, S1330b ... S1330n).
  • the second robots 102a, 102b ... 102n may perform a support task (S1340a, S1340b ... S1340n). For example, the second robots 102a, 102b... 102n can escort the user to the destination.
  • one robot can autonomously drive and the other robot can follow and move following the autonomous robot.
  • the second robot a 102a autonomously drives, escorts the user to the destination, and the remaining second robots 102b ... 102n follow a predetermined distance relative to the second robot a 102a. Tracking can be performed. Also, the remaining second robots 102b ... 102n may be driven to follow the user. Tracked driving is simpler than autonomous driving, so robots running on track can effectively use system resources.
  • the second robots 102a, 102b ... 102n may report the task completion to the server 10 (S1350a, S1350b ... S1350n).
  • the job completion report may include success, information on time taken to perform the job, and the like.
  • the server 10 that has received the job report completion may update data corresponding to the robot performing the collaboration based on the job completion report and manage the data (S1360).
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating a control method of a robot system according to an embodiment of the present invention.
  • the first robot 101 may receive a user input including a predetermined service request (S1410).
  • the first robot 101 may receive a user's touch input or voice input to identify a service corresponding to the user input.
  • the first robot 101 may receive a signal including the user request from the server 10.
  • the first robot 101 may directly call another type of the second robot 102 to request work support (S1425).
  • the first robot 101 may be a guide robot 100a that guides a user to a predetermined destination
  • the second robot 102 may be a porter robot 100c1 capable of carrying and moving a user's luggage. have.
  • the guide robot 100a may request work support from the porter robot 100c1.
  • the first robot 101 may request to support the work by directly calling another robot based on the service requested by the user (S1425).
  • the first robot 101 can directly determine the current robot's status information to determine the supporting robot to support the task (S1420). For example, the first robot 101 may support the robot based on at least one of whether a current task is performed among a plurality of robots, a distance from a position of the first robot 101, or an estimated time to complete an existing task currently being performed. Can be selected.
  • the first robot 101 may receive status information of the robots from the server 10.
  • the first robot 101 may transmit a signal requesting work support to other robots, and may select a support robot from among robots that have transmitted a response signal.
  • the signal transmitted by the first robot 101 may include information about the location of the first robot 101 or a service providing location, and a request from the user.
  • the response signal transmitted by the robots may include location information, status information, and the like of the robots.
  • the first robot 101 may check the information included in the response signal and select a support robot according to a predetermined criterion.
  • This embodiment has an advantage that can provide collaboration even when an error occurs in the server 10 or a communication failure occurs between the server 10 and the first robot 101.
  • a support robot suitable for performing a task corresponding to the service can be selected and the robots can be efficiently managed.
  • the first robot 101 may transmit information based on the user input while requesting business support to the second robot 102 (S1425).
  • the information based on the user input may include the location of the first robot 101 or the location of service provision, and information about the user's request. For example, when a user requests an escort service that moves to a predetermined gate and guides the user, the first robot 101 requests the server 10 current location information, destination information, and escort service of the first robot 101. Information and the like can be transmitted.
  • the second robot 102 called as a support robot may perform a task corresponding to the user request (S1440). For example, the second robot 102 can escort the user to the destination. If the user has luggage, the second robot 102 can carry the user's luggage to the destination.
  • the second robot 102 may be waiting in the same area as the first robot 101. In this case, the second robot 102 can immediately perform a support task.
  • the second robot 102 may move to a call destination included in the support task (S1430).
  • the calling page may be a location where the first robot 101 is located.
  • the second robot 102 may report the task completion to the first robot 101 (S1450).
  • the job completion report may include success, information on time taken to perform the job, and the like.
  • the first robot 101 may report the completion of work to the server 10.
  • the server 10 that has received the job report completion may update data corresponding to the first robot 101 and the second robot 102 based on the job completion report and manage the data.
  • 15 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot system according to an embodiment of the present invention, and shows the operation of the first robot that receives a user request and requests business support.
  • the first robot 101 may receive a user input including a predetermined service request (S1510). Based on the image acquired through the image acquisition unit 120, it is possible to identify the load of the user who requested the service (S1520).
  • the image acquisition unit 120 acquires the surrounding image of the first robot 101 and the user's surrounding image, and the control unit 140 holds or holds the carrier of the carrier or the handle of the bag in the acquired image. It is possible to identify the presence of a carrier, bag, or article within a predetermined distance from the article or the user's leg.
  • the first robot 101 may call another robot in response to the presence or absence of the luggage, the number of luggage, and the size (S1540, S1550).
  • a porter robot capable of providing a transportation service in which a user's luggage is identified such as a carrier or a bag, may be called as a second robot (S1540).
  • N porter robots may be called according to the number and size of luggage (S1540).
  • one robot can autonomously drive, and the other robot can follow and move following the autonomous robot.
  • Tracked driving is simpler than autonomous driving, so robots running on track can effectively use system resources.
  • the first robot 101 may call another type of third robot having no transport function (S1550).
  • the called support robot completes the task
  • the first robot 101 can confirm and store the content of the completion report.
  • the first robot 101 may report the completion of work to the server 10.
  • the server 10 that has received the job report completion may update data corresponding to the first robot 101 and the second robot 102 based on the job completion report and manage the data. Accordingly, the robot-related data can be effectively managed, and the server 10 can analyze and learn the robot-related data.
  • 16 to 20 are views for reference to a description of the operation of the robot system according to an embodiment of the present invention.
  • the porter robot 100c1 may autonomously drive a service place such as an airport and induce service use.
  • the porter robot 100c1 is driving autonomously at the airport, through the sound output unit 181, "Please call'Hey Chloe' if you need to transport luggage.” It is possible to output a voice guidance message 1610 that guides how to use the call language, service, and the like.
  • the porter robot (100c1) stops and asks, "Would you guide me for the heavy luggage?" And voice guidance messages.
  • the porter robot (100c1) says'I'm glad. You can output a voice guidance message 1630, such as "Please put your luggage.”
  • the porter robot 100c1 may move to a place where the customer is located for business support in response to a call such as the guide robot 100a.
  • the guide robot 100a may correspond to the first robot 101 described above
  • the porter robot 100c1 may correspond to the second robot 102 described above.
  • the porter robot (100c1) When a customer places a load on the porter robot (100c1), the porter robot (100c1) senses the load with a weight sensor, etc., and voices such as "Weight is 13kg. I can afford 2kg.” By uttering the guidance messages 1630 and 1640, it is possible to induce a destination input.
  • the porter robot 100c1 when the porter robot 100c1 scans a customer's ticket or obtains flight information to be used by the customer by user input, the porter robot 100c1 may know the baggage standard of the flight to be used by the customer.
  • the porter robot (100c1) will send a voice guidance message (1630), such as "The weight is 13kg. Can ignite.
  • the porter robot 100c1 may output a message informing that the baggage standard is exceeded. In addition, the porter robot 100c1 may provide an additional fee according to excess baggage standards or inform the location of the reception desk of the airline and inquire whether to use the escort service to the reception desk of the airline.
  • the porter robot 100c1 can start the road guidance.
  • the destination such as “Follow me”
  • the porter robot 100c1 may autonomously drive to the original position after greeting and move.
  • the administrator sets the setting 1700 related to a function that the porter robot 100c1 can provide in the hotel, resort, etc. to the server 10. You can enter.
  • the administrator may set a robot operation schedule, welcome greeting 1710, check-in function 1720, and escort function 1730.
  • the porter robot 100c1 may download the operation schedule and updated contents designated by the administrator from the server 10.
  • the porter robot 100c1 may wait in a specific place, such as next to a reception, or while driving in a predetermined area.
  • the porter robot 100c1 When the guest checks in, the porter robot 100c1 is activated in connection with the check-in information, or it can move to a specific place such as next to the reception.
  • the porter robot 100c1 may be activated based on check-in information received from the server 10.
  • the porter robot 100c1 may be activated in response to a request for assistance from another robot, such as the guide robot 100a.
  • the guide robot 100a may correspond to the first robot 101 described above
  • the porter robot 100c1 may correspond to the second robot 102 described above.
  • the porter robot (100c1) through the sound output unit 181, "Hello.”, "Nice to meet you.”
  • the welcome greeting voice guidance message 1810 set in the welcome greeting 1710 may be spoken to the customer 1800.
  • a voice guidance message 1820 may be ignited to guide the load of the back to the service module 160c1 of the porter robot 100c1.
  • the porter robot 100c1 knows the room information of the customer 1800 in conjunction with the check-in information.
  • the porter robot 100c1 senses the load with a weight sensor, such as "I will carry the weight to 18kg.” Voice guidance messages 1830 and 1840 that guide luggage and rooms can be uttered.
  • the porter robot 100c1 may start guiding a road while moving.
  • a voice guidance message 1910 may be spoken to guide the journey to a destination such as "Follow me”, provide other information, and call attention.
  • the server 10 may automatically call the elevator according to the path to the cabin of the porter robot 100c1. Alternatively, if the porter robot 100c1 arrives within a predetermined distance from the elevator, it may call the elevator through the server 10.
  • the porter robot 100c1 may guide the arrival of the room and utter a voice guidance message 1910 including a predetermined greeting.
  • a customer 1800 using an escort service may evaluate satisfaction with an escort service on the service evaluation screen 2010 using a device 2010 disposed in his terminal or in a room.
  • the manager can check the situation in which the porter robot 100c1 has completed the escort service and the customer satisfaction evaluation content on the manager screen 1020.
  • the robot system and the control method according to the present invention are not limited to the configuration and method of the embodiments described as described above, but the above embodiments are all or part of each embodiment so that various modifications can be made. It may also be configured in an optional combination.
  • control method of the robot system can be implemented as a code that can be read by the processor on a recording medium that can be read by the processor.
  • the processor-readable recording medium includes all types of recording devices in which data that can be read by the processor are stored. Examples of the recording medium readable by the processor include a ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, and the like, and also implemented in the form of a carrier wave such as transmission through the Internet. .
  • the processor-readable recording medium may be distributed over a networked computer system so that the processor-readable code is stored and executed in a distributed manner.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 시스템의 제어 방법은, 제1 로봇이 소정 서비스 요청을 포함하는 사용자 입력을 수신하는 단계, 상기 제1 로봇이 서버로 상기 사용자 입력에 기초한 정보를 송신하는 단계, 상기 서버가 상기 서비스 요청에 대응하는 업무를 지원할 지원 로봇을 판별하는 단계, 상기 서버가 상기 지원 로봇으로 판별된 제2 로봇에 상기 업무를 요청하는 단계, 및, 상기 제2 로봇이 상기 업무를 수행하는 단계를 포함하고, 여기서, 상기 제1 로봇과 상기 제2 로봇은 다른 종류의 로봇일 수 있다.

Description

로봇 시스템의 제어 방법
본 발명은 로봇 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 복수의 로봇으로 협업을 수행하고 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 것을 이동 로봇이라고 한다.
로봇 이용의 증가에 따라, 단순 기능의 반복 수행을 넘어서 다양한 정보, 재미, 서비스를 제공할 수 있는 로봇에 대한 요구가 많아지고 있다.
이에 따라, 가정, 매장, 공공 장소 등에 배치되어 사람과 상호 소통이 가능한 커뮤니케이션 로봇이 개발되고 있다.
또한, 자력으로 주행이 가능한 이동 로봇을 이용한 서비스들에 제안되고 있다. 예를 들어, 선행 문헌(한국 공개특허공보 10-2008-0090150호, 공개일자 2008년 10월 08일)은 서비스 지역을 이동하면서 현재위치에 따른 서비스를 제공할 수 있는 서비스 로봇과 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템 및 서비스 로봇을 이용하는 서비스 시스템의 제어방법을 제안하고 있다.
하지만, 제안되고 있는 로봇의 수, 종류가 증가하고 있음에도 불구하고, 한대의 로봇이 수행할 수 있는 동작과 서비스에 대해서 연구, 개발이 집중되고 있다.
따라서, 복수의 로봇을 이용하여 고객에게 다양한 서비스를 제공하고, 비용과 효율성 측면에서도 향상된 로봇간 협업 시스템이 요구된다.
본 발명의 목적은, 복수의 로봇을 이용하여 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇 시스템 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 목적은, 관리자의 개입을 최소화한 저비용, 고효율의 로봇 시스템 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 목적은, 다른 종류의 로봇들로 최적의 서비스를 효율적으로 제공할 수 있는 로봇 시스템 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 목적은, 서비스 제공 장소와 종류에 적합한 조합을 선택하여 최소한의 로봇들로 서비스를 제공할 수 있는 로봇 시스템 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 목적은, 복수의 로봇을 효과적으로 관리할 수 있는 로봇 시스템 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 목적은, 복수의 로봇을 통하여 획득되는 데이터를 활용할 수 있는 로봇 시스템 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.
본 발명의 목적은, 외부 서버와 연계하여 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇 시스템 및 그 제어 방법을 제공함에 있다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따른 로봇 시스템 및 그 제어 방법은, 복수의 로봇이 협업하여 다양한 서비스를 제공할 수 있다. 특히, 다른 종류의 로봇들을 활용함으로써, 고객의 요구에 부합하는 최적의 서비스를 제공할 수 있다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따른 로봇 시스템의 제어 방법은, 제1 로봇이 소정 서비스 요청을 포함하는 사용자 입력을 수신하는 단계, 상기 제1 로봇이 서버로 상기 사용자 입력에 기초한 정보를 송신하는 단계, 상기 서버가 상기 서비스 요청에 대응하는 업무를 지원할 지원 로봇을 판별하는 단계, 상기 서버가 상기 지원 로봇으로 판별된 제2 로봇에 상기 업무를 요청하는 단계, 및, 상기 제2 로봇이 상기 업무를 수행하는 단계를 포함하고, 여기서, 상기 제1 로봇과 상기 제2 로봇은 다른 종류의 로봇일 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 로봇은, 사용자에게 소정 목적지를 안내하는 안내 로봇이고, 상기 제2 로봇은, 상기 사용자의 짐을 싣고 이동할 수 있는 포터 로봇일 수 있다.
서버는, 복수의 로봇 중에서 현재 업무 수행 여부 또는 상기 제1 로봇의 위치와의 거리 또는 현재 수행중인 기존 업무의 완료 예상 시간 중 적어도 하나에 기초하여 상기 지원 로봇을 선정함으로써, 서비스에 대응하는 업무를 수행하는 데 적합한 지원 로봇을 선정하고 로봇들을 효율적으로 관리할 수 있다.
또는, 상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따른 로봇 시스템의 제어 방법은, 제1 로봇이 사용자 요청을 포함하는 입력을 수신하는 단계, 상기 제1 로봇이 다른 종류의 제2 로봇을 호출하는 단계, 및, 상기 제2 로봇이 상기 사용자 요청에 대응하는 업무를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
이 경우에, 상기 제1 로봇이 현재 업무 수행 여부 또는 상기 제1 로봇의 위치와의 거리 또는 현재 수행중인 기존 업무의 완료 예상 시간 중 적어도 하나를 포함하는 소정 기준에 따라 복수의 로봇 중 상기 업무를 수행할 제2 로봇을 판별할 수 있다. 또한, 상기 제1 로봇은, 상기 사용자 요청에 대응하는 사용자의 음성 입력 또는 터치 입력을 수신하거나, 상기 사용자 요청을 포함하는 신호를 서버로부터 수신할 수 있다.
상기 또는 다른 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 측면에 따른 로봇 시스템의 제어 방법은, 지원 로봇으로 선정된 제2 로봇이 서비스 제공 장소 또는 시작 위치가 아닌 다른 곳에 있는 경우에, 상기 제2 로봇이 상기 제1 로봇이 있는 위치로 이동한 후에 서비스를 제공할 수 있다.
업무 수행 완료 후에는, 제2 로봇이 상기 서버 또는 상기 제1 로봇으로 업무 완료 보고할 수 있고, 서버는, 상기 업무 완료 보고에 기초하여 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇에 대응하는 데이터를 업데이트함으로써, 로봇들을 효과적으로 관리하고, 로봇들로부터 획득된 데이터를 활용할 수 있다.
실시예에 따라서, 상기 제1 로봇이 영상획득부를 통하여 획득되는 영상에 기초하여, 상기 사용자의 짐을 식별할 수 있다.
이 경우에, 상기 제1 로봇이 상기 식별된 짐에 대한 정보를 상기 서버로 송신하고, 서버는, 상기 식별된 짐에 기초하여 상기 지원 로봇의 종류 및 수를 선정함으로써, 서비스에 대응하는 업무를 수행하는 데 적합한 지원 로봇을 선정하고 로봇들을 효율적으로 관리할 수 있다.
또는, 상기 제1 로봇이 상기 식별된 짐에 대한 정보에 기초하여 직접 상기 지원 로봇의 종류 및 수를 선정할 수 있다.
한편, 복수의 제2 로봇이 동일 업무를 수행하는 경우에, 어느 한 로봇은 자율 주행하고, 나머지 로봇들은 상기 자율 주행하는 로봇을 추종하여 이동하는 추종 주행할 수 있다.
본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 복수의 로봇을 이용하여 다양한 서비스를 제공하여 사용 편의성을 향상할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 관리자의 개입을 최소화한 저비용, 고효율의 로봇간 협업 시스템을 구현할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 다른 종류의 로봇들로 최적의 서비스를 효율적으로 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 서비스 제공 장소와 종류에 적합한 조합을 선택하여 최소한의 로봇들로 서비스를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 복수의 로봇을 효과적으로 관리할 수 있고, 복수의 로봇을 통하여 획득되는 데이터를 활용할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들 중 적어도 하나에 의하면, 외부 서버와 연계하여 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇 시스템을 구현할 수 있다.
한편, 그 외의 다양한 효과는 후술될 본 발명의 실시예에 따른 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시될 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템 구성도이다.
도 2a 내지 도 2d는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템에 포함되는 로봇 서비스 딜리버리 플랫폼(Robot Service Delivery Platform)에 관한 설명에 참조되는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 로봇에서 획득된 데이터(data)를 이용한 학습(Learning)에 대한 설명에 참조되는 도면이다.
도 4, 도 5, 및, 도 6a 내지 도 6d는 본 발명의 실시예에 따른 로봇들을 예시한 도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 간략한 내부 블록도의 일예이다.
도 8a는 본 발명의 일 실시예에 따른 서버를 경유하는 로봇간 협업 시스템에 관한 설명에 참조되는 도면이다.
도 8b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇간 협업 시스템에 관한 설명에 참조되는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 공항에 배치된 로봇 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 호텔에 배치된 로봇 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 16 내지 도 20은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 시스템의 동작에 관한 설명에 참조되는 도면이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다. 그러나 본 발명이 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며 다양한 형태로 변형될 수 있음은 물론이다.
한편, 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 단순히 본 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되는 것으로서, 그 자체로 특별히 중요한 의미 또는 역할을 부여하는 것은 아니다. 따라서, 상기 "모듈" 및 "부"는 서로 혼용되어 사용될 수도 있다.
또한, 본 명세서에서, 다양한 요소들을 설명하기 위해 제1, 제2 등의 용어가 이용될 수 있으나, 이러한 요소들은 이러한 용어들에 의해 제한되지 아니한다. 이러한 용어들은 한 요소를 다른 요소로부터 구별하기 위해서만 이용된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템(1)은, 하나 이상의 로봇(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3)을 구비하여 공항, 호텔, 마트, 의류매장, 물류, 병원 등 다양한 장소에서 서비스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 로봇 시스템(1)은 소정 장소, 물품, 서비스에 대해서 안내할 수 있는 안내로봇(100a), 가정 등에서 사용자와 인터랙션(interaction)하며, 사용자의 입력에 기초하여 다른 로봇, 전자 기기와 통신하는 홈 로봇(100b), 소정 물품을 운반할 수 있는 배송 로봇들(100c1, 100c2, 100c3), 자율 주행하며 청소 작업을 수행할 수 있는 청소 로봇(100d) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템(1)은, 복수의 로봇(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d), 및, 복수의 로봇(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3)을 관리하고 제어할 수 있는 서버(10)를 포함할 수 있다.
서버(10)는 원격에서 복수의 로봇(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d)의 상태를 모니터링하고, 제어할 수 있고, 로봇 시스템(1)은 복수의 로봇(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d)을 이용하여 더 효과적인 서비스 제공이 가능하다.
더욱 바람직하게 로봇 시스템(1)은 다양한 종류의 로봇들(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d)을 포함할 수 있다. 이에 따라, 각 로봇이 제공하는 서비스들을 다양하게 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 로봇들의 협업으로 더욱 다양하고 편리한 서비스를 제공할 수 있다.
복수의 로봇(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d) 및 서버(10)는 하나 이상의 통신 규격을 지원하는 통신 수단(미도시)을 구비하여, 상호 통신할 수 있다. 또한, 복수의 로봇(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d) 및 서버(10)는 PC, 이동 단말기, 외부의 다른 서버와 통신할 수 있다.
예를 들어, 복수의 로봇(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d) 및 서버(10)는 MQTT(Message Queueing Telemetry Transport) 방식으로 통신할 수 있다.
또는, 복수의 로봇(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d) 및 서버(10)는 HTTP(HyperText Transfer Protocol) 방식으로 통신할 수 있다.
또한, 복수의 로봇(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d) 및 서버(10)는 HTTP 또는 MQTT 방식으로 PC, 이동 단말기, 외부의 다른 서버와 통신할 수 있다.
경우에 따라서, 복수의 로봇(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d) 및 서버(10)는 2이상의 통신 규격을 지원하고, 통신 데이터의 종류, 통신에 참여하는 기기의 종류에 따라 최적의 통신 규격을 사용할 수 있다.
서버(10)는 클라우드(cloud) 서버로 구현되어, 사용자는 PC, 이동 단말기 등 다양한 기기로 통신 연결된 서버(10)에 저장된 데이터와 서버(10)가 제공하는 기능, 서비스를 이용할 수 있다. 로봇(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d)에 클라우드(10)가 연동되어 로봇(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d)을 모니터링, 제어하고 다양한 솔루션과 콘텐츠를 원격으로 제공할 수 있다.
사용자는 PC, 이동 단말기 등을 통하여 로봇 시스템 내의 로봇들(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d)에 관한 정보를 확인하거나 제어할 수 있다.
본 명세서에서 '사용자'는 적어도 하나의 로봇을 통한 서비스를 이용하는 사람으로, 로봇을 구매 또는 대여하여 가정 등에서 사용하는 개인 고객, 및, 로봇을 이용하여 직원 또는 고객에게 서비스를 제공하는 기업의 관리자, 직원들과 이러한 기업이 제공하는 서비스를 이용하는 고객들을 포함할 수 있다. 따라서, '사용자'는 개인 고객(Business to Consumer : B2C)과 기업 고객(Business to Business : B2B)을 포함할 수 있다.
사용자는 PC, 이동 단말기 등을 통하여 로봇 시스템 내의 로봇들(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d)의 상태, 위치를 모니터링하고, 콘텐츠 및 작업 스케줄을 관리할 수 있다.
한편, 서버(10)는, 로봇들(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d), 기타 기기로부터 수신되는 정보를 저장 및 관리할 수 있다.
상기 서버(10)는 로봇들(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d)의 제조사 또는 제조사가 서비스를 위탁한 회사가 제공하는 서버일 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 시스템은 2개 이상의 서버와 연동하여 동작할 수 있다.
예를 들어, 상기 서버(10)는 E1, E2 등 외부의 클라우드 서버(20), T1, T2, T3 등 콘텐트(content), 서비스를 제공하는 서드 파티(30) 등과 통신할 수 있다. 이에 따라, 상기 서버(10)는 외부의 클라우드 서버(20), 서드 파티(30)와 연동하여 다양한 서비스를 제공할 수 있다.
상기 서버(10)는 로봇들(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d)을 관리하고 제어하는 관제 서버일 수 있다.
상기 서버(10)는 로봇들(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d)을 일괄적으로 동일하게 제어하거나, 개별 로봇 별로 제어할 수 있다. 또한, 서버(10)는 로봇들(100a, 100b, 100c1, 100c2, 100c3, 100d) 중 적어도 일부 로봇에 대해서 그룹으로 설정한 후에 그룹별로 제어할 수 있다.
한편, 상기 서버(10)는, 복수의 서버로 정보, 기능이 분산되어 구성될 수도 있고, 하나의 통합 서버로 구성될 수도 있을 것이다.
상기 서버(10)는, 복수의 서버로 정보, 기능이 분산되어 구성되거나 하나의 통합 서버로 구성되어, 로봇을 이용한 서비스 전반을 관리할 수 있으므로 로봇 서비스 딜리버리 플랫폼(Robot Service Delivery Platform: RSDP)으로 명명될 수 있다.
도 2a 내지 도 2d는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템에 포함되는 로봇 서비스 딜리버리 플랫폼(Robot Service Delivery Platform)에 관한 설명에 참조되는 도면이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 서비스 딜리버리 플랫폼의 통신 아키텍쳐(architecture)를 예시한다.
도 2a를 참조하면, 로봇 서비스 딜리버리 플랫폼(10)은, 하나 이상의 서버(11, 12)를 포함하여 안내 로봇(100a), 청소 로봇(100d) 등 로봇(100)을 관리하고 제어할 수 있다.
로봇 서비스 딜리버리 플랫폼(10)은, 클라이언트(40) 측과 웹 브라우저(41), 이동 단말기 등의 애플리케이션(42) 등을 통하여 통신하며 로봇(100)을 관리하고 제어하는 관제 서버(11)와 로봇(100)과 관련된 데이터를 중계하고 관리하는 기기 관리 서버(12)를 포함할 수 있다.
관제 서버(11)는 클라이언트(40)로부터 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 로봇(100)의 상태, 위치를 모니터링하고, 콘텐츠 및 작업 스케줄을 관리할 수 있는 관제 서비스를 제공하는 관제/서비스 서버(11a) 및, 관제 관리자가 웹 브라우저(41) 등을 통해서 접근할 수 있는, 관리자 애플리케이션(admin app) 서버(11b)를 포함할 수 있다.
관제/서비스 서버(11a)는 데이터베이스(DB)를 구비하고, 클라이언트(40)의 로봇 관리, 제어, 무선 펌웨어 업그레이드(Firmware Over The Air : FOTA), 위치 조회 등의 서비스 요청에 응답할 수 있다.
관리자 애플리케이션 서버(11b)는 관제 관리자가 관리자 권한으로 접근 가능하며 로봇과 관련된 기능, 애플리케이션, 콘텐츠를 관리할 수 있다.
기기 관리 서버(12)는 프록시(proxy) 서버로서의 기능, 원 데이터와 관련된 메타 데이터를 저장하고, 저장 장치의 상태를 나타내는 스냅샷(Snapshot) 등을 활용한 데이터 백업 기능을 수행할 수 있다.
기기 관리 서버(12)는 각종 데이터가 저장되는 스토리지(storage)와 관제/서비스 서버(11a) 등과 통신하는 커먼 서버(common server)를 포함할 수 있다. 커먼 서버는 각종 데이터를 스토리지(storage)에 저장하거나 스토리지로부터 데이터를 불러올 수 있고, 관제/서비스 서버(11a)의 로봇 관리, 제어, 무선 펌웨어 업그레이드, 위치 조회 등의 서비스 요청에 응답할 수 있다.
또한, 로봇(100)은 스토리지에 저장된 맵 데이터, 펌웨어 데이터를 다운로드할 수 있다.
관제 서버(11)와 기기 관리 서버(12)가 분리되어 구성함으로써, 데이터를 스토리지에 저장하고, 다시 전송할 필요가 없어, 처리 속도와 시간 측면에서 장점이 있고, 보안 측면에서도 효과적인 관리가 용이한 장점이 있다.
한편, 로봇 서비스 딜리버리 플랫폼(10)은 로봇 관련 서비스를 제공하는 서버의 집합으로, 도 2a에서 클라이언트(40)와 로봇(100)들을 제외한 전부를 의미할 수 있다.
예를 들어, 로봇 서비스 딜리버리 플랫폼(10)은 사용자 계정을 관리하는 사용자 관리 서버(13)를 더 포함할 수 있다. 사용자 관리 서버(13)는 사용자 인증, 등록, 탈퇴를 관리할 수 있다.
실시예에 따라서, 로봇 서비스 딜리버리 플랫폼(10)은 맵(map) 데이터, 지리적 정보에 기반한 데이터를 제공하는 맵 서버(14)를 더 포함할 수 있다.
상기 맵 서버(14)에서 수신되는 맵 데이터 등은 관제 서버(10) 및/또는 기기 관리 서버(12)에 저장될 수 있고, 로봇(100)에 상기 맵 서버(14)의 맵 데이터가 다운로드될 수 있다. 또는, 관제 서버(11) 및/또는 기기 관리 서버(12)의 요청에 따라, 상기 맵 서버(14)에서 상기 로봇(100)으로 맵 데이터가 송신될 수 있다.
로봇(100) 및 서버(11, 12)는 하나 이상의 통신 규격을 지원하는 통신 수단(미도시)을 구비하여, 상호 통신할 수 있다.
도 2a를 참조하면, 로봇(100) 및 서버(11, 12)는 MQTT 방식으로 통신할 수 있다. MQTT 방식은 매개자(broker)를 통해 메시지가 송수신되는 방식으로 저전력, 속도 측면에서 장점이 있다. 한편, 로봇 서비스 딜리버리 플랫폼(10)이 MQTT 방식을 이용할 때 매개자는 기기 관리 서버(12) 등에 구축될 수 있다.
또한, 로봇(100) 및 서버(11, 12)는 2이상의 통신 규격을 지원하고, 통신 데이터의 종류, 통신에 참여하는 기기의 종류에 따라 최적의 통신 규격을 사용할 수 있다. 도 2a에서는 MQTT 방식을 이용한 통신 패스와 HTML 방식을 이용한 통신 패스가 예시된다.
한편, 서버(11, 12)와 로봇(100) 사이의 통신 방법은 로봇 종류와 관계없이 MQTT 방식을 사용할 수 있다.
로봇(100)은 MQTT 세션을 통해 현재 상태를 서버(11, 12)로 전송하고, 서버(11, 12)로부터 원격 제어 명령을 수신할 수 있다. MQTT 연결을 위해서는 (CSR 생성을 위해 발급받은) 개인 키, 로봇 등록 시 받은 X.509 인증서, 기기 관리 서버 인증서 등 디지털 인증서가 필요할 수 있고 다른 인증 방식을 사용할 수도 있다.
도 2a에서는 각 서버들(11, 12, 13, 14)이 수행하는 기능을 기준으로 구분된 것이므로, 본 발명은 이에 한정되지 아니하고 둘 이상의 기능이 하나의 서버를 통해 수행될 수도 있고, 하나의 기능이 둘 이상의 서버를 통해 수행될 수도 있다.
도 2b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 서비스 딜리버리 플랫폼의 블록도를 예시한 것으로, 로봇 관제와 관련된 로봇 관제 플랫폼의 상위 계층의 애플리케이션들을 예시한 것이다.
도 2b를 참조하면, 로봇 관제 플랫폼(2)은 유저 인터페이스(2)와 관제/서비스 서버(11)가 제공하는 기능/서비스들(4)을 포함할 수 있다.
로봇 관제 플랫폼(2)은 웹 사이트 기반의 관제 관리자 유저 인터페이스(3a)와 애플리케이션 기반의 유저 인터페이스(3b)를 제공할 수 있다.
클라이언트(40)는 자신이 사용하는 기기를 통하여, 로봇 관제 플랫폼(2)이 제공하는 유저 인터페이스(3b)를 이용할 수 있다.
도 2c와 도 2d는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 서비스 딜리버리 플랫폼(1)이 제공하는 유저 인터페이스(user interface)를 예시한 것이다.
도 2c는 복수의 안내 로봇(100a)과 관련된 모니터링 화면(210)을 도시한다.
도 2c를 참조하면, 로봇 서비스 딜리버리 플랫폼(1)이 제공하는 유저 인터페이스 화면(210)은 로봇들의 상태 정보(211)와 로봇들의 위치 정보(212a, 212b, 212c)를 포함할 수 있다.
상태 정보(211)는 안내중, 대기중, 충전중 등 로봇들의 현재 상태를 나타낼 수 있다.
위치 정보(212a, 212b, 212c)는 지도 화면 상에 현재 로봇의 위치를 나타낼 수 있다. 실시예에 따라서, 위치 정보(212a, 212b, 212c)는 해당 로봇의 상태에 따라서, 모양, 색상 등을 다르게 표시함으로써, 직관적으로 더 많은 정보를 제공할 수 있다.
사용자는 유저 인터페이스 화면(210)을 통하여, 로봇의 운영 모드와 현재 위치를 실시간으로 모니터링할 수 있다.
도 2d는 개별 안내 로봇(100a)과 관련된 모니터링 화면들을 도시한다.
도 2d를 참조하면, 개별 안내 로봇(100a)이 선택되면, 기설정된 소정 기간 동안의 이력(history) 정보(221)를 포함하는 유저 인터페이스 화면(220)이 제공될 수 있다.
상기 유저 인터페이스 화면(220)은 선택된 개별 안내 로봇(100a)의 현재 위치 정보를 포함할 수 있다.
또한, 유저 인터페이스 화면(220)은 배터리 잔량 상태, 이동 등 개별 안내 로봇(100a)에 대한 알림 정보(222)를 더 포함할 수 있다.
한편, 도 2b를 참조하면, 관제/서비스 서버(11)는 복수의 로봇에 공통으로 적용되는 기능 및 서비스를 포함하는 공통부(4a, 4b), 및, 상기 복수의 로봇 중 적어도 일부와 관련된 특화 기능을 포함하는 전용부(4c)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라서, 공통부(4a, 4b)는 기본 서비스(4a)와 공통 기능(4b)으로 나누어질 수도 있다.
공통부(4a, 4b)는 로봇들의 상태를 확인할 수 있는 상태 모니터링 서비스, 로봇들의 상태를 진단할 수 있는 진단 서비스, 로봇들을 원격으로 제어할 수 있는 원격 제어 서비스, 로봇들의 위치를 추적할 수 있는 로봇 위치 추적 서비스, 로봇들의 업무를 할당, 확인, 수정할 수 있는 스케줄 관리 서비스, 각종 통계 데이터와 분석 리포트를 확인할 수 있는 통계/리포트 서비스 등을 포함할 수 있다.
또한, 공통부(4a, 4b)는 로봇 인증 기능 사용자의 권한을 관리하는 사용자 롤(Role) 관리 기능, 운영 이력 관리 기능, 로봇 관리 기능, 펌웨어 관리 기능, 알림 푸시(push)와 관련된 푸시 기능, 로봇들의 그룹을 설정하고 관리할 수 있는 로봇 그룹 관리 기능, 맵 데이터, 버전 정보 등을 확인하고 관리할 수 있는 맵 관리 기능, 공지사항 관리 기능 등을 포함할 수 있다.
전용부(4c)는 로봇들이 운용되는 장소, 서비스의 종류, 고객의 요구 사항 등을 고려한 특화 기능으로 구성될 수 있다. 전용부(4c)는 주로 B2B 고객을 위한 특화 기능을 포함할 수 있다. 예를 들어, 청소 로봇(100d)의 경우에, 전용부(4c)는 청소 영역 설정, 사이트(site)별 상태 모니터링, 청소 예약 설정, 청소 이력 조회 기능을 포함할 수 있다.
한편, 전용부(4c)가 제공하는 특화 기능은 공통으로 적용되는 기능 및 서비스에 기초할 수 있다. 예를 들어, 특화 기능도 기본 서비스(4a)를 수정하거나 기본 서비스(4a)에 소정 서비스를 추가하여 구성될 수 있다. 또는 특화 기능은 공통 기능(4b)을 일부 수정하여 구성하는 것도 가능하다.
이 경우에, 전용부(4c)가 제공하는 특화 기능에 대응하는 기본 서비스, 공통 기능은 제거되거나, 비활성화될 수도 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 로봇에서 획득된 데이터(data)를 이용한 학습(Learning)에 대한 설명에 참조되는 도면이다.
도 3을 참조하면, 로봇(100) 등 소정 기기의 동작으로 획득되는 제품 데이터(product data)가 서버(10)로 전송될 수 있다.
예를 들어, 로봇(100)은, 서버(10)로 공간(space), 사물(Object), 사용(Usage) 관련 데이터(Data)를 서버(10)로 전송할 수 있다.
여기서, 공간(space), 사물(Object) 관련 데이터는 로봇(100)이 인식한 공간(space)과 사물(Object)의 인식 관련 데이터이거나, 영상획득부(도 7의 120 참조)가 획득한 공간(space)과 사물(Object)에 대한 이미지 데이터일 수 있다.
실시예에 따라서, 로봇(100) 및 서버(10)는 사용자, 음성, 공간의 속성, 장애물 등 사물의 속성 중 적어도 하나를 인식하도록 학습된 소프트웨어 또는 하드웨어 형태의 인공신경망(Artificial Neural Networks: ANN)을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 로봇(100) 및 서버(10)는 딥러닝(Deep Learning)으로 학습된 CNN(Convolutional Neural Network), RNN(Recurrent Neural Network), DBN(Deep Belief Network) 등 심층신경망(Deep Neural Network: DNN)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 로봇(100)의 제어부(도 7의 140 참조)에는 CNN(Convolutional Neural Network) 등 심층신경망 구조(DNN)가 탑재될 수 있다.
서버(10)는 로봇(100)으로부터 수신한 데이터, 사용자에 의해 입력되는 데이터 등에 기초하여, 심층신경망(DNN)을 학습시킨 후, 업데이트된 심층신경망(DNN) 구조 데이터를 로봇(100)으로 전송할 수 있다. 이에 따라, 로봇(100)이 구비하는 인공지능(artificial intelligence)의 심층신경망(DNN) 구조를 업데이트할 수 있다.
또한, 사용(Usage) 관련 데이터(Data)는 소정 제품, 예를 들어, 로봇(100)의 사용에 따라 획득되는 데이터로, 사용 이력 데이터, 센서부(도 7의 170 참조)에서 획득된 센싱 데이터 등이 해당될 수 있다.
학습된 심층신경망 구조(DNN)는 인식용 입력 데이터를 입력받고, 입력 데이터에 포함된 사람, 사물, 공간의 속성을 인식하여, 그 결과를 출력할 수 있다.
또한, 상기 학습된 심층신경망 구조(DNN)는 인식용 입력 데이터를 입력받고, 로봇(100)의 사용(Usage) 관련 데이터(Data)를 분석하고 학습하여 사용 패턴, 사용 환경 등을 인식할 수 있다.
한편, 공간(space), 사물(Object), 사용(Usage) 관련 데이터(Data)는 통신부(도 7의 190 참조)를 통하여 서버(10)로 전송될 수 있다.
서버(10)는 수신한 데이터에 기초하여, 심층신경망(DNN)을 학습시킨 후, 업데이트된 심층신경망(DNN) 구조 데이터를 이동 로봇(100)으로 전송하여 업데이트하게 할 수 있다.
이에 따라, 로봇(100)이 점점 더 똑똑해지고, 사용할수록 진화되는 사용자 경험(UX)을 제공할 수 있다.
로봇(100) 및 서버(10)는 외부 정보(external information)도 이용할 수 있다. 예를 들어, 서버(10)가 다른 연계 서비스 서버(20, 30)로부터 획득한 외부 정보를 종합적으로 사용하여 우수한 사용자 경험을 제공할 수 있다.
상기 서버(70)는 사용자가 발화한 음성 입력 신호를 수신하여 음성 인식을 수행할 수 있다. 이를 위해, 상기 서버(70)는 음성 인식 모듈을 포함할 수 있고, 음성 인식 모듈은 입력 데이터에 대하여 음성 인식을 수행하여 음성 인식 결과를 출력하도록 학습된 인공신경망을 포함할 수 있다.
실시예에 따라서, 상기 서버(10)는 음성 인식을 위한 음성 인식 서버를 포함할 수 있다. 또한, 음성 인식 서버도 음성 인식 과정 중 소정 과정을 분담하여 수행하는 복수의 서버를 포함할 수 있다. 예를 들어, 음성 인식 서버는, 음성 데이터를 수신하고, 수신한 음성 데이터를 텍스트(text) 데이터로 변환하는 자동 음성 인식(Automatic Speech Recognition: ASR) 서버, 및, 상기 자동 음성 인식 서버로부터 상기 텍스트 데이터를 수신하고, 수신한 텍스트 데이터를 분석하여 음성 명령을 판별하는 자연어 처리(Natural Language Processing: NLP) 서버를 포함할 수 있다. 경우에 따라서, 음성 인식 서버는, 자연어 처리 서버가 출력한 텍스트 음성 인식 결과를 음성 데이터로 변환하여 다른 서버 또는 기기로 송신하는 텍스트 음성 변환(Text to Speech: TTS) 서버를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 로봇(100) 및/또는 서버(10)가 음성 인식을 수행할 수 있어, 로봇(100)의 제어를 위한 입력을 사용자 음성을 사용할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 로봇(100)이 능동적으로 먼저 정보를 제공하거나 기능, 서비스를 추천하는 음성을 출력함으로써 사용자에게 더욱 다양하고 적극적인 제어 기능을 제공할 수 있다.
도 4, 도 5, 및, 도 6a 내지 도 6d는 본 발명의 실시예에 따른 로봇들을 예시한 도이다. 로봇(100)은 특정 공간에 배치되거나 주행하면서 부여된 임무를 수행할 수 있다.
도 4는 주로 공공장소에서 사용되는 이동 로봇들을 예시한다. 이동 로봇은 바퀴 등을 이용하여 스스로 이동이 가능한 로봇을 의미한다. 따라서, 이동 로봇은 스스로 이동 가능한 안내 로봇, 청소 로봇, 엔터테인먼트(Entertainment) 로봇, 가정 도우미 로봇, 경비 로봇 등일 수 있고, 본 발명은 이동 로봇의 종류에 한정되지 않는다.
도 4는 안내 로봇(100a)과 청소 로봇(100d)을 예시한다.
안내 로봇(100a)은 디스플레이(110a)를 구비하여 유저 인터페이스 화면 등 소정 영상을 표시할 수 있다.
또한, 안내 로봇(100a)은 이벤트, 광고, 안내 정보 등을 포함하는 유저 인터페이스(UI) 화면을 디스플레이(110a)에 표시할 수 있다. 디스플레이(110a)는 터치스크린으로 구성되어 입력 수단으로도 사용될 수 있다.
또한, 안내 로봇(100a)은, 터치, 음성 입력 등으로 사용자 입력을 수신하여, 사용자 입력에 대응하는 물체, 장소에 대한 정보를 디스플레이(110a) 화면에 표시할 수 있다.
실시예에 따라서, 안내 로봇(100a)은, 안내를 위하여, 티켓, 항공권, 바코드, QR 코드 등을 식별할 수 있는 스캐너를 구비할 수 있다.
또한, 안내 로봇(100a)은, 사용자 요청 시, 특정 목적지까지 이동하면서 사용자를 직접 안내하는 에스코트 서비스(escort service)를 제공할 수 있다.
청소 로봇(100d)은 브러시 등 청소 기구(135d)를 구비하여 스스로 이동하면서 특정 공간을 청소할 수 있다.
이러한 이동 로봇(100a, 100d)은 특정 공간을 주행하면서 부여된 임무를 수행할 수 있다. 이동 로봇(100a, 100d)은 스스로 소정 목적지까지의 경로를 생성하여 이동하는 자율 주행, 사람 또는 다른 로봇을 따라가며 이동하는 추종 주행을 수행할 수 있다. 안전사고 발생을 방지하기 위해서, 이동 로봇(100a, 100d)은 영상획득부(120)를 통하여 획득되는 영상 데이터, 센서부(170)에서 획득되는 센싱 데이터 등에 기초하여 이동 중 장애물을 감지하여 회피하면서 주행할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 홈 로봇의 외관을 도시하는 정면도이다.
도 5를 참조하면, 홈 로봇(100b)은, 외관을 형성하고 그 내부에 각종 부품을 수납하는 본체(111b, 112b)를 포함한다.
본체(111b, 112b)는 홈 로봇(100b)을 구성하는 각종 부품들이 수용되는 공간을 형성하는 바디(body, 111b)와 상기 바디(111b)의 하측에 배치되어 상기 바디(111b)를 지지하는 지지부(112b)를 포함할 수 있다.
또한, 홈 로봇(100b)은 본체(111b, 112b)의 상측에 배치되는 헤드(head, 110b)를 포함할 수 있다. 헤드(110b)의 전면에는 영상을 표시할 수 있는 디스플레이(182b)가 배치될 수 있다.
본 명세서에서 전면 방향은 +y 축 방향을 의미하고, 상하 방향은 z축 방향, 좌우 방향은 x축 방향을 의미할 수 있다.
상기 헤드(110b)는 x축을 중심으로 소정 각도 범위 내에서 회전할 수 있다.
이에 따라, 전면에서 봤을 때, 상기 헤드(110b)는 사람이 고개를 상하 방향으로 끄덕거리는 것처럼 상하 방향으로 움직이는 노딩(Nodding) 동작이 가능하다. 예를 들어, 상기 헤드(110b)는 사람이 머리를 상하 방향으로 끄덕거리는 것처럼 소정 범위 내에서 회전 후 원위치 복귀 동작을 1회 이상 수행할 수 있다.
한편, 실시예에 따라서는, 헤드(100b) 중 사람의 안면에 대응할 수 있는 디스플레이(182b)가 배치되는 전면 중 적어도 일부가 노딩되도록 구현될 수 있다.
따라서, 본 명세서에서는, 상기 헤드(110b) 전체가 상하 방향으로 움직이는 실시예를 중심으로 기술하지만, 특별히 설명하지 않는 한, 헤드(110b)가 상하 방향으로 노딩(Nodding)하는 동작은, 디스플레이(182)가 배치되는 전면 중 적어도 일부가 상하 방향으로 노딩하는 동작으로 대체 가능할 것이다.
상기 바디(111b)는 좌우 방향으로 회전 가능하도록 구성될 수 있다. 즉, 상기 바디(111b)는 z축을 중심으로 360도 회전 가능하도록 구성될 수 있다.
또한, 실시예에 따라서는, 상기 바디(111b)도 x축을 중심으로 소정 각도 범위 내에서 회전가능하게 구성됨으로써, 상하 방향으로도 끄덕거리는 것처럼 움직일 수 있다. 이 경우에, 상기 바디(111b)가 상하 방향으로 회전함에 따라, 상기 바디(111b)가 회전하는 축을 중심으로 상기 헤드(110b)도 함께 회전할 수 있다.
따라서, 본 명세서에서 헤드(110b)가 상하 방향으로 노딩(Nodding)하는 동작은, 헤드(110b) 자체가 소정 축을 중심으로 전면에서 봤을 때 상하 방향으로 회전하는 경우와 상기 바디(111b)가 상하 방향으로 노딩함에 따라, 상기 바디(111b)에 연결된 상기 헤드(110b)가 함께 회전함으로써 노딩되는 경우를 모두 포함할 수 있다.
한편, 홈 로봇(100b)은 본체(111b, 112b) 주변, 적어도 본체(111b, 112b) 전면을 중심으로 소정 범위를 촬영할 수 있는 영상획득부(120b)를 포함할 수 있다.
영상획득부(120b)는 본체(111b, 112b) 주변, 외부 환경 등을 촬영하는 것으로, 카메라 모듈을 포함할 수 있다. 이러한 카메라는 촬영 효율을 위해 각 부위별로 여러 개가 설치될 수도 있다. 바람직하게, 영상획득부(120b)는, 본체(111b, 112b) 전면의 영상을 획득하도록 헤드(110b)의 전면에 구비되는 전면 카메라를 포함할 수 있다.
또한, 홈 로봇(100b)은 사용자의 음성 입력을 수신하는 음성 입력부(125b)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(125b)는 아날로그 소리를 디지털 데이터로 변환하는 처리부를 포함하거나 처리부에 연결되어 사용자 입력 음성 신호를 서버(10) 또는 제어부(140)에서 인식할 수 있도록 데이터화할 수 있다.
음성 입력부(125b)는 사용자 음성 입력 수신의 정확도를 높이고, 사용자의 위치를 판별하기 위해, 복수의 마이크를 포함할 수 있다.
예를 들어, 음성 입력부(125b)는 적어도 2이상의 마이크를 포함할 수 있다.
복수의 마이크(MIC)는, 서로 다른 위치에 이격되어 배치될 수 있고, 음성 신호를 포함한 외부의 오디오 신호를 획득하여 전기적인 신호로 처리할 수 있다.
한편, 입력 장치인 마이크는 음향을 발생시킨 음원, 사용자의 방향 추정을 위하여 최소 2개가 필요하며, 마이크 사이의 간격은 물리적으로 멀리 떨어져 있을수록 방향 검출의 해상도(각도)가 높다. 실시예에 따라서는 2개의 마이크가 상기 헤드(110b)에 배치될 수 있다. 또한, 상기 헤드(110b)의 후면에 2개의 마이크를 더 포함함으로써, 사용자의 3차원 공간상의 위치를 판별할 수 있다.
또한, 음향 출력부(181b)가 헤드(110b)의 좌우측면에 배치되어, 소정 정보를 음향으로 출력할 수 있다.
한편, 도 5에 예시된 로봇의 외관 및 구조는 예시적인 것으로 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 5에서 예시된 로봇(100)의 회전 방향과 달리 로봇(100) 전체가 특정 방향으로 기울어지거나 흔들리는 동작도 가능하다.
도 6a 내지 도 6d는 소정 물품을 운반할 수 있는 배송 로봇들(100c, 100c1, 100c2, 100c3)을 예시한다.
도면들을 참조하면, 배송 로봇들(100c, 100c1, 100c2, 100c3)은 자율 주행, 추종 주행으로 이동할 수 있고, 수용되는 짐, 물품, 캐리어(C) 등을 싣고 소정 장소로 이동할 수 있으며, 경우에 따라서 사용자를 특정 장소까지 안내하는 에스코트 서비스도 제공할 수 있다.
한편, 배송 로봇들(100c, 100c1, 100c2, 100c3)은 소정 장소에서 자율 주행하면서 사람들에게 특정 위치를 안내하거나, 수하물 등 짐을 운반할 수 있다.
또한, 배송 로봇들(100c, 100c1, 100c2, 100c3)은 사용자와 소정 거리를 유지하면서 따라가는 추종 주행을 수행할 수 있다.
실시예에 따라서, 배송 로봇들(100c, 100c1, 100c2, 100c3)은 운반하는 짐의 무게를 센싱하는 무게 센서를 포함할 수 있고, 무게 센서에서 감지된 짐의 무게를 사용자에게 안내할 수 있다.
배송 로봇들(100c, 100c1, 100c2, 100c3)에는 사용 환경 및 용도에 따라 최적화된 서비스를 제공하기 위해 모듈러 디자인이 적용될 수 있다.
예를 들어, 기본 플랫폼(100c)은 바퀴, 모터 등을 구비하여 주행을 담당하는 주행 모듈(160c), 디스플레이, 마이크, 스피커 등을 구비하여 사용자와의 인터랙션을 담당하는 UI 모듈(180c)을 포함할 수 있다.
도면들을 참조하면, 주행 모듈(160c)은 하나 이상의 절개부(OP1, OP2, OP3)를 포함할 수 있다.
제1 절개부(OP1)는, 내부의 전방 라이더(미도시)가 동작 가능하도록 상기 주행 모듈(160c)에서 절개되는 부분으로, 상기 주행 모듈(160c)의 외주면의 전방에서 측방에 걸쳐 형성될 수 있다.
상기 전방 라이더는 상기 주행 모듈(160c)의 내부에서 상기 제1 절개부(OP1)와 마주보도록 배치될 수 있다. 이에 따라, 상기 전방 라이더는 상기 제1 절개부(OP1)를 통하여 레이저를 방출할 수 있다.
제2 절개부(OP2)는, 내부의 후방 라이더(미도시)가 동작 가능하도록 상기 주행 모듈(160c)에서 절개되는 부분으로, 상기 주행 모듈(160c)의 외주면의 후방에서 측방에 걸쳐 형성될 수 있다.
상기 후방 라이더는 상기 주행 모듈(160c)의 내부에서 상기 제2 절개부(OP2)와 마주보도록 배치될 수 있다. 이에 따라, 상기 후방 라이더는 상기 제2 절개부(OP2)를 통하여 레이저를 방출할 수 있다.
제3 절개부(OP3)는, 주행구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 절벽 감지 센서 등 내부의 센서가 동작 가능하도록 상기 주행 모듈(160c)에서 절개되는 부분이다.
한편, 상기 주행 모듈(160c)의 외면에도 센서가 배치될 수 있다. 상기 주행 모듈(160c)의 외면에는 장애물을 감지하기 위한 초음파 센서(171c) 등 장애물 감지 센서가 배치될 수 있다.
예를 들어, 초음파 센서(171c)는 초음파 신호를 이용하여 장애물과 배송 로봇들(100c, 100c1, 100c2, 100c3) 사이의 거리를 측정하기 위한 센서일 수 있다. 상기 초음파 센서(333)는 상기 배송 로봇들(100c, 100c1, 100c2, 100c3)과 근접한 장애물을 감지하기 위한 기능을 수행할 수 있다.
일례로, 상기 초음파 센서(171c)는 상기 배송 로봇들(100c, 100c1, 100c2, 100c3)에 근접한 모든 방향의 장애물을 감지하기 위하여 다수 개로 구성될 수 있다. 그리고 상기 다수 개의 초음파 센서(171c)는 상기 주행 모듈(160c)의 둘레를 따라 서로 이격되게 위치될 수 있다.
실시예에 따라서, UI 모듈(180c)은 2개의 디스플레이(182a, 182b)를 포함할 수 있고, 2개의 디스플레이(182a, 182b) 중 적어도 하나는 터치스크린으로 구성되어 입력 수단으로도 사용될 수 있다
또한, UI 모듈(180c)은 영상획득부(120)의 카메라를 더 포함할 수 있다. 카메라는 UI 모듈(180c)의 전면에 배치되어 UI 모듈(180c)의 전면 소정 범위의 영상 데이터를 획득할 수 있다.
실시예에 따라서, UI 모듈(180c)의 적어도 일부는 회전 가능하게 구현될 수 있다. 예를 들어, UI 모듈(180c)은 좌우 방향으로 회전할 수 있는 헤드부(180a)와 상기 헤드부(180ca)를 지지하는 바디부(180cb)를 포함할 수 있다.
상기 헤드부(180ca)는 배송 로봇들(100c, 100c1, 100c2, 100c3)의 동작 모드, 현재 상태 등에 기초하여 회전할 수 있다.
또한, 상기 헤드부(180ca)에는 상기 카메라가 배치되어 상기 헤드부(180a)가 향하는 방향의 소정 범위의 영상 데이터를 획득할 수 있다.
예를 들어, 배송 로봇들(100c, 100c1, 100c2, 100c3)이 사용자를 따라다니는 추종 주행 모드에서 상기 헤드부(180ca)는 전방을 향하도록 회전할 수 있다. 또한, 배송 로봇들(100c, 100c1, 100c2, 100c3)이 소정 목적지까지 사용자보다 앞서서 이동하며 안내하는 에스코트 서비스를 제공하는 안내 모드에서 상기 헤드부(180ca)는 후방을 향하도록 회전할 수 있다.
또한, 상기 헤드부(180ca)는 상기 카메라가 식별되는 사용자를 향하도록 회전할 수 있다.
포터 로봇(100c1)은 기본 플랫폼(100c)에 짐을 수용할 수 있는 운반 서비스 모듈(160c1)을 더 포함할 수 있다. 실시예에 따라서, 포터 로봇(100c1)은, 안내를 위하여, 티켓, 항공권, 바코드, QR 코드 등을 식별할 수 있는 스캐너를 구비할 수 있다.
서빙 로봇(100c2)은 기본 플랫폼(100c)에 서빙 물품을 수용할 수 있는 서빙 서비스 모듈(160c2)을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 호텔에서의 서빙 물품은 수건, 칫솔, 치약, 욕실 용품, 침구류, 음료, 음식, 룸 서비스, 기타 소물 가전 등이 해당될 수 있다. 서빙 서비스 모듈(160c2)은 서빙 물품을 수용할 수 있는 공간을 구비하여, 서빙 물품을 안정적으로 운반할 수 있다. 또한, 서빙 서비스 모듈(160c2)은 상기 서빙 물품을 수용할 수 있는 공간을 개폐할 수 있는 도어(door)를 구비할 수 있고, 상기 도어는 수동 및/또는 자동으로 열리고 닫힐 수 있다.
카트 로봇(100c3)은 기본 플랫폼(100c)에 고객의 쇼핑 물품을 수용할 수 있는 쇼핑 카트 서비스 모듈(160c3)을 더 포함할 수 있다. 쇼핑 카트 서비스 모듈(160c3)는 쇼핑 물품의 바코드, QR 코드 등을 인식할 수 있는 스캐너를 구비할 수 있다.
서비스 모듈(160c1, 160c2, 160c3)은 주행 모듈(160c) 및/또는 UI 모듈(180c)과 기구적으로 결합될 수 있다. 또한, 서비스 모듈(160c1, 160c2, 160c3)은 주행 모듈(160c) 및/또는 UI 모듈(180c)과 전기적으로 연결되어 신호를 송수신할 수 있다. 이에 따라, 유기적으로 동작할 수 있다.
이를 위해, 배송 로봇들(100c, 100c1, 100c2, 100c3)은, 주행 모듈(160c) 및/또는 UI 모듈(180c)과 서비스 모듈(160c1, 160c2, 160c3)을 결합하기 위한 결합부(400c)를 포함할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 간략한 내부 블록도의 일예이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(100)은, 로봇(100)의 전반적인 동작을 제어하는 제어부(140), 각종 데이터를 저장하는 저장부(130), 서버(10) 등 다른 기기와 데이터를 송수신하는 통신부(190)를 포함할 수 있다.
제어부(140)는, 로봇(100) 내 저장부(130), 통신부(190), 구동부(160), 센서부(170), 출력부(180) 등을 제어하여, 로봇(100)의 동작 전반을 제어할 수 있다.
저장부(130)는 로봇(100)의 제어에 필요한 각종 정보들을 기록하는 것으로, 휘발성 또는 비휘발성 기록 매체를 포함할 수 있다. 기록 매체는 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장한 것으로, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등을 포함할 수 있다.
한편, 제어부(140)는 통신부(190)를 통해 로봇(100)의 동작상태 또는 사용자 입력 등을 서버(10) 등으로 전송하도록 제어할 수 있다.
통신부(190)는 적어도 하나의 통신모듈을 포함하여 로봇(100)이 인터넷, 또는 소정의 네트워크에 연결되도록 할 수 있고 다른 기기와 통신하게 할 수 있다.
또한, 통신부(190)는 서버(10)에 구비되는 통신 모듈과 연결하여 로봇(100)과 서버(10) 간의 데이터 송수신을 처리할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇(100)은 마이크를 통하여 사용자의 음성 입력을 수신하는 음성 입력부(125)를 더 포함할 수 있다.
음성 입력부(125)는, 아날로그 소리를 디지털 데이터로 변환하는 처리부를 포함하거나 처리부에 연결되어, 사용자 입력 음성 신호를 제어부(140) 또는 서버(10)에서 인식할 수 있도록 데이터화할 수 있다.
한편, 저장부(130)에는 음성 인식을 위한 데이터가 저장될 수 있고, 상기 제어부(140)는 음성 입력부(125)를 통하여 수신되는 사용자의 음성 입력 신호를 처리하고 음성 인식 과정을 수행할 수 있다.
한편, 음성 인식 과정은 로봇(100) 자체에서 실시되지 않고 서버(10)에서 수행될 수 있다. 이 경우에, 제어부(140)는 사용자 입력 음성 신호가 상기 서버(10)로 송신되도록 통신부(190)를 제어할 수 있다.
또는, 간단한 음성 인식은 로봇(100)이 수행하고, 자연어 처리 등 고차원의 음성 인식은 서버(10)에서 수행될 수 있다.
예를 들어, 기설정된 키워드를 포함하는 음성 입력이 수신되는 경우에, 로봇(100)은 키워드에 대한 동작을 수행하고, 다른 음성 입력은 서버(10)를 통하여 수행할 수 있다. 또는, 로봇(100)은 음성 인식 모드를 활성화하는 호출어 인식까지만 수행하고, 이후의 사용자 음성 입력에 대한 음성 인식은 서버(10)를 통하여 수행할 수 있다.
한편, 제어부(140)는 음성 인식 결과에 기초하여 로봇(100)이 소정 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.
한편, 로봇(100)은 출력부(180)를 포함하여, 소정 정보를 영상으로 표시하거나 음향으로 출력할 수 있다.
출력부(180)는 사용자의 명령 입력에 대응하는 정보, 사용자의 명령 입력에 대응하는 처리 결과, 동작모드, 동작상태, 에러상태 등을 영상으로 표시하는 디스플레이(182)를 포함할 수 있다. 실시예에 따라서, 로봇(100)은 복수개의 디스플레이(182)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라서는, 상기 디스플레이(182) 중 적어도 일부는 터치패드와 상호 레이어 구조를 이루어 터치스크린으로 구성될 수 있다. 이 경우에, 터치스크린으로 구성되는 디스플레이(182)는 출력 장치 이외에 사용자의 터치에 의한 정보의 입력이 가능한 입력 장치로도 사용될 수 있다.
또한, 출력부(180)는 오디오 신호를 출력하는 음향 출력부(181)를 더 포함할 수 있다. 음향 출력부(181)는 제어부(140)의 제어에 따라 경고음, 동작모드, 동작상태, 에러상태 등의 알림 메시지, 사용자의 명령 입력에 대응하는 정보, 사용자의 명령 입력에 대응하는 처리 결과 등을 음향으로 출력할 수 있다. 음향 출력부(181)는, 제어부(140)로부터의 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력할 수 있다. 이를 위해, 스피커 등을 구비할 수 있다.
실시예에 따라서, 로봇(100)은 소정 범위를 촬영할 수 있는 영상획득부(120)를 더 포함할 수 있다.
영상획득부(120)는 로봇(100) 주변, 외부 환경 등을 촬영하는 것으로, 카메라 모듈을 포함할 수 있다. 이러한 카메라는 촬영 효율을 위해 각 부위별로 여러 개가 설치될 수도 있다.
영상획득부(120)는, 사용자 인식용 영상을 촬영할 수 있다. 제어부(140)는 상기 영상획득부(120)가 촬영하여 획득된 영상에 기초하여 외부 상황을 판단하거나, 사용자(안내 대상)를 인식할 수 있다.
또한, 로봇(100)이 안내 로봇(100a), 배송 로봇(100c1, 100c2, 100c3), 청소 로봇(100d) 등 이동 로봇인 경우에, 상기 제어부(140)는, 상기 영상획득부(120)가 촬영하여 획득하는 영상에 기초하여 로봇(100)이 주행하도록 제어할 수 있다.
한편, 상기 영상획득부(120)가 촬영하여 획득된 영상은 저장부(130)에 저장될 수 있다.
로봇(100)이 안내 로봇(100a), 배송 로봇(100c1, 100c2, 100c3), 청소 로봇(100d) 등 이동 로봇인 경우에, 로봇(100)은 이동을 위한 구동부(160)를 더 포함할 수 있고, 상기 구동부(160)는 제어부(140)의 제어에 따라, 본체를 이동시킬 수 있다.
구동부(160)는 로봇(100)은 본체를 이동시키는 적어도 하나의 구동 바퀴(미도시)를 포함할 수 있다. 구동부(160)는 구동 바퀴에 연결되어 구동 바퀴를 회전시키는 구동 모터(미도시)를 포함할 수 있다. 구동 바퀴는 본체의 좌, 우 측에 각각 구비될 수 있으며, 이하, 각각 좌륜과 우륜이라고 한다.
좌륜과 우륜은 하나의 구동 모터에 의해 구동될 수도 있으나, 필요에 따라 좌륜을 구동시키는 좌륜 구동 모터와 우륜을 구동시키는 우륜 구동 모터가 각각 구비될 수도 있다. 좌륜과 우륜의 회전 속도에 차이를 두어 좌측 또는 우측으로 본체의 주행방향을 전환할 수 있다.
홈 로봇(100b)과 같이 이동하지 않는 로봇(100)도 도 5를 참조하여 설명한 것과 같이 소정 액션(action)을 수행하기 위한 구동부(160)를 포함할 수 있다.
이 경우에, 구동부(160)는 바디(111b) 및 헤드(110b)를 회전 및/또는 이동시키는 복수의 구동 모터(미도시)를 포함할 수 있다.
한편, 로봇(100)은 로봇(100)의 동작, 상태와 관련된 각종 데이터를 센싱하는 센서들을 포함하는 센서부(170)를 포함할 수 있다.
상기 센서부(170)는 로봇(100)의 동작을 감지하고 동작 정보를 출력하는 동작 감지 센서를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 동작 감지 센서로는, 자이로 센서(Gyro Sensor), 휠 센서(Wheel Sensor), 가속도 센서(Acceleration Sensor) 등을 사용할 수 있다.
상기 센서부(170)는 장애물을 감지하는 장애물 감지 센서를 포함할 수 있고, 상기 장애물 감지 센서는, 적외선 센서, 초음파 센서, RF 센서, 지자기 센서, PSD(Position Sensitive Device) 센서, 주행구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재 여부를 감지하는 절벽 감지 센서, 라이다(light detection and ranging: Lidar) 등 포함할 수 있다.
한편, 상기 장애물 감지 센서는 이동 로봇의 주행(이동) 방향에 존재하는 물체, 특히 장애물을 감지하여 장애물 정보를 제어부(140)에 전달한다. 이때, 제어부(140)는, 감지된 장애물의 위치에 따라 로봇(100)의 움직임을 제어할 수 있다.
도 8a는 본 발명의 일 실시예에 따른 서버를 경유하는 로봇간 협업 시스템에 관한 설명에 참조되는 도면이다.
도 8a를 참조하면, 제1 로봇(101)과 제2 로봇(102)은 관제 서버(11)와 통신할 수 있다.
제1 로봇(101)과 제2 로봇(102)은 사용자 요청 사항, 상태 정보 등 각종 정보를 관제 서버(11)로 송신할 수 있다.
또한, 관제 서버(11)는 제1 로봇(101)과 제2 로봇(102)을 제어할 수 있고, 제1 로봇(101)과 제2 로봇(102)의 상태, 각자가 맡은 업무인 임무 수행 현황 등을 모니터링할 수 있다.
제1 로봇(101)은 소정 서비스를 요청하는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 제1 로봇(101)은 사용자가 요청한 서비스에 기초하여, 다른 로봇을 호출하여 업무를 지원할 것을 요청하고, 사용자 요청 사항과 관련된 정보를 관제 서버(11)로 송신할 수 있다.
관제 서버(11)는 현재 로봇들의 상태 정보를 확인하여 제1 로봇(101)이 지원 요청한 업무를 지원할 지원 로봇을 판별할 수 있다.
예를 들어, 관제 서버(11)는 복수의 로봇 중에서 현재 업무 수행 여부 또는 제1 로봇(101)의 위치와의 거리 또는 현재 수행중인 기존 업무의 완료 예상 시간 중 적어도 하나에 기초하여 상기 지원 로봇을 선정할 수 있다.
만약 제2 로봇(102)이 지원 로봇으로 선정된 경우에, 관제 서버(11)는 제2 로봇(102)을 호출하여 업무를 지원할 것을 요청하고, 사용자 요청 사항과 관련된 정보를 제2 로봇(102)으로 송신할 수 있다. 제1 로봇(101)의 호출에 응답하여 지원 업무는 제2 로봇(102)이 맡은 업무인 제2 로봇(102)의 임무가 된다.
관제 서버(11)는 임무를 수행하는 제2 로봇(102)의 동작을 모니터링하고 제어할 수 있다.
경우에 따라서, 관제 서버(11)는 제1 로봇(101)으로 제2 로봇(102)의 지원을 알리는 정보를 송신할 수 있다.
한편, 관제 서버(11)는 공항 또는 호텔 등 상품, 서비스 제공자의 서버(15)와 정보를 송수신할 수 있다. 이 경우에, 관제 서버(11)는 공항 또는 호텔 등 상품, 서비스 제공자의 서버(15)로부터 공항 또는 호텔 관련 정보를 수신할 수 있고, 업무 수행에 필요한 정보를 상기 제1 로봇(101) 및/또는 상기 제2 로봇(102)에 전달할 수 있다.
도 8b는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇간 협업 시스템에 관한 설명에 참조되는 도면이다.
도 8b를 참조하면, 제1 로봇(101)은 소정 서비스를 요청하는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 제1 로봇(101)은 사용자가 요청한 서비스에 기초하여, 직접 다른 로봇을 호출하여 업무를 지원할 것을 요청할 수 있다.
제1 로봇(101)은 현재 로봇들의 상태 정보를 확인하여 업무를 지원할 지원 로봇을 판별할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇(101)은 복수의 로봇 중에서 현재 업무 수행 여부 또는 제1 로봇(101)의 위치와의 거리 또는 현재 수행중인 기존 업무의 완료 예상 시간 중 적어도 하나에 기초하여 상기 지원 로봇을 선정할 수 있다.
이를 위해, 제1 로봇(101)은 관제 서버(11)로부터 로봇들의 상태 정보를 수신할 수 있다.
또는, 제1 로봇(101)은 다른 로봇들로 업무 지원을 요청하는 신호를 송신하고, 응답 신호를 송신한 로봇들 중에서 지원 로봇을 선정할 수 있다.
이 경우에, 제1 로봇(101)이 송신하는 신호는, 제1 로봇(101)의 위치 또는 서비스 제공 위치, 사용자의 요청 사항에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 로봇들이 송신한 응답 신호는 로봇들의 위치 정보, 상태 정보 등을 포함할 수 있다.
제1 로봇(101)은 응답 신호에 포함된 정보를 확인하여 소정 기준에 따라 지원 로봇을 선정할 수 있다. 본 실시예는, 서버(10)에서 에러가 발생하거나 서버(10)와 제1 로봇(101) 간에 통신 불량이 발생한 경우에도 협업을 제공할 수 있는 장점이 있다.
만약 제2 로봇(102)이 지원 로봇으로 선정된 경우에, 제1 로봇(101)은 제2 로봇(102)을 호출하여 업무를 지원할 것을 요청하고, 사용자 요청 사항과 관련된 정보를 제2 로봇(102)으로 송신할 수 있다. 제1 로봇(101)의 호출에 응답하여 지원 업무는 제2 로봇(102)이 맡은 업무인 제2 로봇(102)의 임무가 된다.
한편, 본 실시예에서도 제1 로봇(101)과 제2 로봇(102)은 관제 서버(11)와 통신할 수 있다.
제1 로봇(101)과 제2 로봇(102)은 상태 정보 등 각종 정보를 관제 서버(11)로 송신할 수 있고, 관제 서버(11)는 제1 로봇(101)과 제2 로봇(102)의 상태, 임무 수행 현황 등을 모니터링하고 제어할 수 있다.
이 경우에도, 관제 서버(11)는 공항 또는 호텔 등 서비스 제공자의 서버(15)와 정보를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 관제 서버(11)는 공항 또는 호텔 등 서비스 제공자의 서버(15)로부터 공항 또는 호텔 관련 정보를 수신할 수 있고, 업무 수행에 필요한 정보를 상기 제1 로봇(101) 및/또는 상기 제2 로봇(102)에 전달할 수 있다.
한편, 관제 서버(11)는 본 발명의 일 실시예에 따른 RSDP(10)이거나 RSDP(10)에 포함되는 서버 중 하나일 수 있다. 따라서, 도 8a와 도 8b을 참조하여 설명한 관제 서버(11)의 동작은 RSDP(10)가 수행할 수 있다. 또한, 상술한 것과 같이, RSDP(10)의 구성은 복수의 서버로 정보, 기능이 분산되어 구성될 수도 있고, 하나의 통합 서버로 구성될 수도 있을 것이다.
도 8a와 도 8b에서, 협업을 수행하는 상기 제1 로봇(101)과 상기 제2 로봇(102)은 같은 종류의 로봇일 수 있다. 더욱 바람직하게는 상기 제1 로봇(101)과 상기 제2 로봇(102)은 다른 종류의 로봇일 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 로봇(101)은, 사용자에게 소정 목적지를 안내하는 안내 로봇(100a)이고, 상기 제2 로봇(102)은, 사용자의 짐을 싣고 이동할 수 있는 포터 로봇(100c1)일 수 있다.
로봇은 종류에 따라 하드웨어 성능 및 제공 가능한 서비스가 다를 수 있다. 따라서, 다른 종류의 로봇을 조합하여 협업을 수행함으로써 더욱 다양하고 풍부한 서비스의 제공이 가능하다.
본 발명에 따르면, 공항, 호텔 등에서 로봇 간 협업 수행이 가능하고, 협업 임무 수행시 관리자의 개입을 최소화함으로써, 관리 비용 및 시간도 감소시킬 수 있어 사용 편의성이 향상될 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 9를 참조하면, 제1 로봇(101)이 소정 서비스 요청을 포함하는 사용자 입력을 수신할 수 있다(S910). 예를 들어, 제1 로봇(101)은 사용자의 터치 입력 또는 음성 입력을 수신하여 사용자 입력에 대응하는 서비스를 식별할 수 있다.
상기 제1 로봇(101)은 서버(10)로 상기 사용자 입력에 기초한 정보를 송신할 수 있다(S921). 여기서, 상기 사용자 입력에 기초한 정보는 제1 로봇(101)의 위치 또는 서비스 제공 위치, 사용자의 요청 사항에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 소정 게이트까지 이동하며 안내하는 에스코트 서비스를 사용자가 요청한 경우에, 상기 제1 로봇(101)은 서버(10)로 제1 로봇(101)의 현재 위치 정보, 목적지 정보, 에스코트 서비스 요청 정보 등을 송신할 수 있다.
한편, 서버(10)는 상기 서비스 요청에 대응하는 업무를 지원할 지원 로봇을 판별할 수 있다(S923).
상기 서버(10)는, 로봇 시스템에 포함되는 복수의 로봇 중에서 현재 업무 수행 여부 또는 상기 제1 로봇(101)의 위치와의 거리 또는 현재 수행중인 기존 업무의 완료 예상 시간 중 적어도 하나에 기초하여 상기 지원 로봇을 선정할 수 있다.
예를 들어, 상기 서버(10)는, 기존 업무가 완료되어 대기중인 로봇을 상기 지원 로봇으로 선정할 수 있다. 대기중인 로봇이 복수개라면, 상기 서버(10)는, 대기중인 로봇들 중에서, 상기 제1 로봇(101)의 위치와 가장 가까운 위치에 있는 로봇을 지원 로봇으로 선정할 수 있다.
또한, 전 로봇이 현재 수행 중인 업무가 있다면, 상기 서버(10)는, 기존 업무의 완료 예상 시간이 가장 임박한 로봇을 지원 로봇으로 선정할 수 있다.
또한, 대기중인 로봇이 멀리 있고, 대기중인 로봇이 상기 제1 로봇(101)의 위치로 이동하는 이동 시간보다, 현재 수행 중인 업무가 있는 로봇의 기존 업무의 완료 예상 시간과 상기 제1 로봇(101)의 위치로 이동하는 이동 시간의 합이 작은 경우에는 현재 수행 중인 업무가 있더라도 지원 로봇으로 선정될 수 있다.
본 발명에 따르면, 사용자가 요청한 서비스에 대응하는 업무를 수행하는 데 적합한 지원 로봇을 선정하고 로봇들을 효율적으로 관리할 수 있다.
서버(10)는 상술한 기준에 따라 제2 로봇(102)을 지원 로봇으로 판별할 수 있다. 상기 제1 로봇(101)과 상기 제2 로봇(102)은 같은 종류의 로봇일 수 있다. 더욱 바람직하게는 상기 제1 로봇(101)과 상기 제2 로봇(102)은 다른 종류의 로봇일 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 로봇(101)은, 사용자에게 소정 목적지를 안내하는 안내 로봇(100a)이고, 상기 제2 로봇(102)은, 사용자의 짐을 싣고 이동할 수 있는 포터 로봇(100c1)일 수 있다.
포터 로봇(100c1)은 자율 주행 및 추종 주행이 가능하고, 짐 옮기기 서비스, 에스코트 서비스 등을 지원할 수 있다.
한편, 서버(10)는 지원 로봇으로 판별된 제2 로봇(102)에 에스코트, 짐 옮기기 등의 업무를 요청할 수 있다(S925).
이때, 서버(10)가 제2 로봇(102)에 지원 업무를 요청하면서 송신하는 신호는 지원 업무에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 로봇(101)의 위치 또는 서비스 제공 위치, 사용자의 요청 사항에 대한 정보, 주변 환경 정보 등을 포함할 수 있다.
이후, 제2 로봇(102)이 상기 업무를 수행할 수 있다(S940). 예를 들어, 제2 로봇(102)은 사용자를 목적지까지 에스코트할 수 있다. 사용자가 짐을 가지고 있는 경우에 제2 로봇(102)은 목적지까지 사용자의 짐을 운반할 수 있다.
실시예에 따라서, 제2 로봇(102)은 제1 로봇(101)과 동일한 영역 내에 대기하고 있을 수 있다. 이 경우에 제2 로봇(102)은 바로 지원 업무를 수행할 수 있다.
하지만, 제2 로봇(102)은 자율 주행하면서 사람들의 서비스 이용을 유도하거나 다른 업무를 수행하거나 대기 위치로 복귀 이동 중일 수 있다.
이와 같이, 서비스 시작을 위해 제2 로봇(102)의 이동이 필요한 경우에, 제2 로봇(102)이 지원 업무에 포함되는 호출지로 이동할 수 있다(S930).
사용자는 제1 로봇(101)을 통하여 서비스를 요청했으므로, 사용자는 제1 로봇(101)과 인접한 곳에 위치하는 경우가 많다. 따라서, 호출지는 제1 로봇(101)이 있는 위치인 경우가 많다. 따라서, 제2 로봇(102)은 상기 제2 로봇이 상기 제1 로봇이 있는 위치로 이동할 수 있다(S930).
한편, 상기 업무의 수행 완료 후에, 상기 제2 로봇(102)이 상기 서버(10)로 업무 완료 보고할 수 있다(S950). 업무 완료 보고는 업무 수행 성공 여부, 업무 내용, 업무를 수행하는 데 소요된 시간 정보 등을 포함할 수 있다.
업무 보고 완료를 받은 서버(10)는, 상기 업무 완료 보고에 기초하여 상기 제1 로봇(101) 및 상기 제2 로봇(102)에 대응하는 데이터를 업데이트하고, 데이터를 관리할 수 있다(S960). 예를 들어, 상기 제1 로봇(101) 및 상기 제2 로봇(102)이 수행한 업무 횟수를 증가시키고, 업무의 종류, 소요 시간 등의 업무 내용 정보도 업데이트할 수 있다.
한편, 업무 수행을 완료한 제2 로봇(102)은 설정에 따라 자율 주행하여 지정된 위치로 복귀할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 공항에 배치된 로봇 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도로, 항공권 스캔으로 게이트 위치를 안내받고 에스코트 서비스를 이용하는 경우를 예시한다.
도 10을 참조하면, 제1 로봇(101)이 영상획득부(120)를 통하여 획득되는 영상에 기초하여 소정 범위 내에 고객(1000)이 접근한 것으로 판별하면, 고객(1000)을 환대하는 인사 메시지를 영상 및/또는 음향으로 출력할 수 있다(S1011).
고객(1000)은 제1 로봇(101)의 디스플레이(182)에서 표시되는 메뉴를 선택하거나 음성으로 게이트 위치를 질문할 수 있다(S1013).
제1 로봇(101)은 더욱 정확한 안내를 위하여 항공권 스캔을 요청할 수 있다(S1015).
고객(1000)이 항공권을 스캐너 투입구에 투입하면(S1017), 제1 로봇(101)은 항공권을 인식하여 항공권에 포함된 게이트 정보를 식별하고 해당 게이트의 위치를 파악할 수 있고(S1020). 제1 로봇(101)은 파악된 게이트 위치를 영상 및/또는 음성으로 안내할 수 있다(S1025).
고객(1000)은 안내받은 게이트까지의 에스코트 서비스를 요청할 수 있고(S1030), 제1 로봇(101)은 서버(10)로 고객 요청 사항을 전달하고 에스코트 업무 지원을 요청할 수 있다(S1040).
설정에 따라서, 제1 로봇(101)은 고객(1000)에게 에스코트 서비스 요청을 확인받을 수 있다(S1035).
서버(10)는 소정 기준에 따라서, 제1 로봇(101)이 요청한 에스코트 서비스 업무를 지원할 지원 로봇을 판별할 수 있다(S1050).
제2 로봇(102)이 지원 로봇으로 선정된 경우에, 서버(10)는 제2 로봇(102)으로 고객 요청 사항을 전달하고 에스코트 업무 지원을 요청할 수 있다(S1060).
이에 따라, 제2 로봇(102)은 고객 에스코트 및 짐 운반 업무를 수행할 수 있고(S1070), 목적지인 게이트 위치까지 이동 완료하면(S1075), 서버(10)로 에스코트 업무 완료를 보고할 수 있다(S1080).
서버(10)는 제1 로봇(101) 및 제2 로봇(102)의 운영 결과 리포트를 확인하고, 데이터를 저장하고 관리할 수 있다(S1090).
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 호텔에 배치된 로봇 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도로, 체크인에 따라 객실 위치를 안내받고 에스코트 서비스를 이용하는 경우를 예시한다.
도 11을 참조하면, 제1 로봇(101)이 영상획득부(120)를 통하여 획득되는 영상에 기초하여 소정 범위 내에 고객(1000)이 접근한 것으로 판별하면, 고객(1000)을 환대하는 인사 메시지를 영상 및/또는 음향으로 출력할 수 있다(S1011).
고객(1000)은 제1 로봇(101)의 디스플레이(182)에서 표시되는 메뉴를 선택하거나 음성으로 체크인할 수 있고(S1110), 제1 로봇(101)은 체크인 정보를 확인할 수 있다(S1120).
또는, 고객(1000)은 직원을 통하여 체크인할 수 있고, 직원은 서버(10)에 체크인 정보르 입력할 수 있다. 이 경우에, 서버(10)는 체크인 정보를 상기 제1 로봇(1101)으로 송신할 수 있다.
제1 로봇(101)은 체크인 정보에 대응하는 객실의 위치를 파악할 수 있고(S1120). 제1 로봇(101)은 파악된 객실 위치를 영상 및/또는 음성으로 안내할 수 있다(S1125).
고객(1000)은 안내받은 객실까지의 에스코트 서비스를 요청할 수 있고(S1130), 제1 로봇(101)은 서버(10)로 고객 요청 사항을 전달하고 에스코트 업무 지원을 요청할 수 있다(S1140). 이 경우에도, 제1 로봇(101)은 고객(1000)에게 에스코트 서비스 요청을 확인받을 수 있다(S1135).
서버(10)는 소정 기준에 따라서, 제1 로봇(101)이 요청한 에스코트 서비스 업무를 지원할 지원 로봇을 판별할 수 있다(S1150).
제2 로봇(102)이 지원 로봇으로 선정된 경우에, 서버(10)는 제2 로봇(102)으로 고객 요청 사항을 전달하고 에스코트 업무 지원을 요청할 수 있다(S1160).
이에 따라, 제2 로봇(102)은 고객 에스코트 및 짐 운반 업무를 수행할 수 있고(S1170), 목적지인 게이트 위치까지 이동 완료하면(S1175), 서버(10)로 에스코트 업무 완료를 보고할 수 있다(S1180).
서버(10)는 제1 로봇(101) 및 제2 로봇(102)의 운영 결과 리포트를 확인하고, 데이터를 저장하고 관리할 수 있다(S1190).
본 발명의 일 실시예에 따르면, 영상획득부(120)를 통하여 획득되는 영상에 기반하여 사용자의 짐이 있는지 식별할 수 있고, 짐의 존재 여부, 짐의 갯수에 대응하여 협업을 수행할 수 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 12를 참조하면, 제1 로봇(101)이 소정 서비스 요청을 포함하는 사용자 입력을 수신할 수 있고(S1210). 영상획득부(120)를 통하여 획득되는 영상에 기초하여, 서비스를 요청한 사용자의 짐을 식별할 수 있다(S1215).
예를 들어, 영상획득부(120)는 제1 로봇(101) 주변 영상, 사용자 주변 영상을 획득하고, 제어부(140)는 획득된 영상에서 사용자가 손에 캐리어, 가방의 손잡이를 잡고 있거나 들고 있는 물품, 사용자의 다리로부터 소정 거리 이내에 캐리어, 가방, 물품의 존재 여부를 식별할 수 있다.
상기 제1 로봇(101)은 서버(10)로 상기 사용자 입력에 기초한 정보를 송신할 수 있다(S1221). 또한, 상기 제1 로봇(101)은 서버(10)로 상기 식별된 짐에 대한 정보를 상기 관제 서버로 송신할 수 있다(S1221). 즉, 상기 제1 로봇(101)이 상기 서버(10)로 송신하는 정보는 사용자의 요청 사항에 대한 정보와 식별된 짐에 대한 정보를 포함할 수 있다.
한편, 서버(10)는 상기 서비스 요청에 대응하는 업무를 지원할 지원 로봇을 판별할 수 있다(S1223).
상기 서버(10)는, 상기 식별된 짐에 기초하여 상기 지원 로봇의 종류 및 수를 선정할 수 있다.
또한, 상기 서버(10)는, 상기 식별된 짐에 기초하여 선정된 종류의 로봇 중에서 현재 업무 수행 여부 또는 상기 제1 로봇(101)의 위치와의 거리 또는 현재 수행중인 기존 업무의 완료 예상 시간 중 적어도 하나에 기초하여 상기 지원 로봇을 선정할 수 있다.
예를 들어, 상기 식별된 짐이 제1 크기의 캐리어 하나인 경우에는 제1 크기의 캐리어를 운반할 수 있는 제2 로봇(102)으로 지원 업무를 요청할 수 있다(S1225).
또는, 상기 식별된 짐이 상기 제1 크기보다 큰 캐리어이거나 캐리어 여러개인 경우에는 상기 제1 크기보다 더 큰 캐리어를 운반할 수 있는 제3 로봇(103)으로 지원 업무를 요청할 수 있다(S1227).
또는, 사용자의 짐이 없는 것으로 식별된 경우에는 거리, 시간 요소를 고려하여 최적의 로봇을 지원 로봇으로 선정할 수 있다. 예를 들어, 로봇의 종류, 기능과 무관하게 에스코트 서비스 등 사용자 요청 서비스를 요청할 수 있는 로봇 중 어느 하나의 로봇을 소정 기준에 따라 선택할 수 있다.
한편, 필요한 경우에 제2 로봇(102) 또는 제3 로봇(103)은 지원 업무에 포함되는 호출지로 이동할 수 있다(S1230a, S1230b).
그리고, 제2 로봇(102) 또는 제3 로봇(103)이 지원 업무를 수행할 수 있다(S1240a, S1240b). 예를 들어, 제2 로봇(102) 또는 제3 로봇(103)은 사용자를 목적지까지 에스코트할 수 있다. 사용자가 짐을 가지고 있는 경우에 제2 로봇(102) 또는 제3 로봇(103)은 목적지까지 사용자의 짐을 운반할 수 있다.
한편, 상기 업무의 수행 완료 후에, 상기 제2 로봇(102) 또는 제3 로봇(103)이 상기 서버(10)로 업무 완료 보고할 수 있다(S1250a, S1250b). 업무 완료 보고는 성공 여부, 업무를 수행하는 데 소요된 시간 정보 등을 포함할 수 있다.
업무 보고 완료를 받은 서버(10)는, 상기 업무 완료 보고에 기초하여 협업을 수행한 로봇에 대응하는 데이터를 업데이트하고, 데이터를 관리할 수 있다(S1260).
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 13을 참조하면, 제1 로봇(101)이 소정 서비스 요청을 포함하는 사용자 입력을 수신할 수 있고(S130). 영상획득부(120)를 통하여 획득되는 영상에 기초하여, 서비스를 요청한 사용자의 짐을 식별할 수 있다(S1315).
상기 제1 로봇(101)은 서버(10)로 상기 사용자 입력에 기초한 정보를 송신할 수 있다(S1321). 또한, 상기 제1 로봇(101)은 서버(10)로 상기 식별된 짐에 대한 정보를 상기 관제 서버로 송신할 수 있다(S1321). 즉, 상기 제1 로봇(101)이 상기 서버(10)로 송신하는 정보는 사용자의 요청 사항에 대한 정보와 식별된 짐에 대한 정보를 포함할 수 있다.
한편, 서버(10)는 상기 서비스 요청에 대응하는 업무를 지원할 지원 로봇을 판별할 수 있다(S1323).
이때, 상기 서버(10)는, 상기 식별된 짐에 기초하여 상기 지원 로봇의 종류 및 수를 선정할 수 있다. 상기 서버(10)는, 예를 들어, 상기 식별된 짐을 운반하는 제2 로봇 n대가 필요한 것으로 판별할 수 있다.
이 경우에, 상기 서버(10)는 제2 로봇 a(102a), 제2 로봇 b(102b) ... 제2 로봇 n(102n)까지 n대의 제2 로봇들(102a, 102b ... 102n)로 지원 업무를 요청할 수 있다(S1325a, S1325b ... S1325n).
한편, 필요한 경우에 제2 로봇들(102a, 102b ... 102n)은 지원 업무에 포함되는 호출지로 이동할 수 있다(S1330a, S1330b ... S1330n).
제2 로봇들(102a, 102b ... 102n)이 지원 업무를 수행할 수 있다(S1340a, S1340b ... S1340n). 예를 들어, 제2 로봇들(102a, 102b ... 102n)은 사용자를 목적지까지 에스코트할 수 있다.
한편, 이와 같이 지원 로봇으로 선정된 제2 로봇이 복수인 경우에, 어느 한 로봇은 자율 주행하고, 나머지 로봇은 상기 자율 주행하는 로봇을 추종하여 이동하는 추종 주행할 수 있다.
예를 들어, 제2 로봇 a(102a)는 자율 주행하면서, 사용자를 목적지까지 에스코트하고, 나머지 제2 로봇들(102b ... 102n)은 제2 로봇 a(102a)를 기준으로 소정 거리 뒤에서 따라가는 추종 주행을 수행할 수 있다. 또한, 나머지 제2 로봇들(102b ... 102n)은 사용자를 기준으로 추종 주행하는 것도 가능하다. 추종 주행은 자율 주행보다 간단하므로 추종 주행하는 로봇들은 시스템 자원을 효과적으로 사용할 수 있다.
한편, 상기 업무의 수행 완료 후에, 제2 로봇들(102a, 102b ... 102n)이 상기 서버(10)로 업무 완료 보고할 수 있다(S1350a, S1350b ... S1350n). 업무 완료 보고는 성공 여부, 업무를 수행하는 데 소요된 시간 정보 등을 포함할 수 있다.
업무 보고 완료를 받은 서버(10)는, 상기 업무 완료 보고에 기초하여 협업을 수행한 로봇에 대응하는 데이터를 업데이트하고, 데이터를 관리할 수 있다(S1360).
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 14를 참조하면, 제1 로봇(101)이 소정 서비스 요청을 포함하는 사용자 입력을 수신할 수 있다(S1410). 예를 들어, 제1 로봇(101)은 사용자의 터치 입력 또는 음성 입력을 수신하여 사용자 입력에 대응하는 서비스를 식별할 수 있다.
또는, 상기 제1 로봇(101)은, 상기 사용자 요청을 포함하는 신호를 서버(10)로부터 수신할 수도 있다.
업무 지원이 필요한 경우에, 상기 제1 로봇(101)이 직접 다른 종류의 제2 로봇(102)을 호출하여 업무 지원을 요청할 수 있다(S1425). 예를 들어, 상기 제1 로봇(101)은, 사용자에게 소정 목적지를 안내하는 안내 로봇(100a)이고, 상기 제2 로봇(102)은, 사용자의 짐을 싣고 이동할 수 있는 포터 로봇(100c1)일 수 있다. 이 경우에, 짐 운반을 위해, 안내 로봇(100a)은 포터 로봇(100c1)으로 업무 지원을 요청할 수 있다.
본 실시예에서, 제1 로봇(101)은, 사용자가 요청한 서비스에 기초하여, 직접 다른 로봇을 호출하여 업무를 지원할 것을 요청할 수 있다(S1425).
또한, 제1 로봇(101)은 직접 현재 로봇들의 상태 정보를 확인하여 업무를 지원할 지원 로봇을 판별할 수 있다(S1420). 예를 들어, 제1 로봇(101)은 복수의 로봇 중에서 현재 업무 수행 여부 또는 제1 로봇(101)의 위치와의 거리 또는 현재 수행중인 기존 업무의 완료 예상 시간 중 적어도 하나에 기초하여 상기 지원 로봇을 선정할 수 있다.
이를 위해, 제1 로봇(101)은 서버(10)로부터 로봇들의 상태 정보를 수신할 수 있다.
또는, 제1 로봇(101)은 다른 로봇들로 업무 지원을 요청하는 신호를 송신하고, 응답 신호를 송신한 로봇들 중에서 지원 로봇을 선정할 수 있다.
이 경우에, 제1 로봇(101)이 송신하는 신호는, 제1 로봇(101)의 위치 또는 서비스 제공 위치, 사용자의 요청 사항에 대한 정보를 포함할 수 있다. 또한, 로봇들이 송신한 응답 신호는 로봇들의 위치 정보, 상태 정보 등을 포함할 수 있다.
제1 로봇(101)은 응답 신호에 포함된 정보를 확인하여 소정 기준에 따라 지원 로봇을 선정할 수 있다. 본 실시예는, 서버(10)에서 에러가 발생하거나 서버(10)와 제1 로봇(101) 간에 통신 불량이 발생한 경우에도 협업을 제공할 수 있는 장점이 있다.
이에 따라, 서비스에 대응하는 업무를 수행하는 데 적합한 지원 로봇을 선정하고 로봇들을 효율적으로 관리할 수 있다.
상기 제1 로봇(101)은 상기 제2 로봇(102)으로 업무 지원을 요청하면서 상기 사용자 입력에 기초한 정보를 송신할 수 있다(S1425). 여기서, 상기 사용자 입력에 기초한 정보는 제1 로봇(101)의 위치 또는 서비스 제공 위치, 사용자의 요청 사항에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 소정 게이트까지 이동하며 안내하는 에스코트 서비스를 사용자가 요청한 경우에, 상기 제1 로봇(101)은 서버(10)로 제1 로봇(101)의 현재 위치 정보, 목적지 정보, 에스코트 서비스 요청 정보 등을 송신할 수 있다.
지원 로봇으로 호출된 제2 로봇(102)은 상기 사용자 요청에 대응하는 업무를 수행할 수 있다(S1440). 예를 들어, 제2 로봇(102)은 사용자를 목적지까지 에스코트할 수 있다. 사용자가 짐을 가지고 있는 경우에 제2 로봇(102)은 목적지까지 사용자의 짐을 운반할 수 있다.
실시예에 따라서, 제2 로봇(102)은 제1 로봇(101)과 동일한 영역 내에 대기하고 있을 수 있다. 이 경우에 제2 로봇(102)은 바로 지원 업무를 수행할 수 있다.
또는, 서비스 시작을 위해 제2 로봇(102)의 이동이 필요한 경우에, 제2 로봇(102)이 지원 업무에 포함되는 호출지로 이동할 수 있다(S1430). 여기서, 호출지는 상기 제1 로봇(101)이 있는 위치일 수 있다.
한편, 상기 업무의 수행 완료 후에, 상기 제2 로봇(102)이 상기 제1 로봇(101)으로 업무 완료 보고할 수 있다(S1450). 업무 완료 보고는 성공 여부, 업무를 수행하는 데 소요된 시간 정보 등을 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1 로봇(101)은 상기 서버(10)로 업무 완료를 보고할 수 있다. 업무 보고 완료를 받은 서버(10)는, 상기 업무 완료 보고에 기초하여 상기 제1 로봇(101) 및 상기 제2 로봇(102)에 대응하는 데이터를 업데이트하고, 데이터를 관리할 수 있다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 제어 방법을 도시한 순서도이로, 사용자의 요청을 접수하고, 업무 지원을 요청하는 제1 로봇의 동작을 나타낸다.
도 15를 참조하면, 제1 로봇(101)은 소정 서비스 요청을 포함하는 사용자 입력을 수신할 수 있고(S1510). 영상획득부(120)를 통하여 획득되는 영상에 기초하여, 서비스를 요청한 사용자의 짐을 식별할 수 있다(S1520).
예를 들어, 영상획득부(120)는 제1 로봇(101) 주변 영상, 사용자 주변 영상을 획득하고, 제어부(140)는 획득된 영상에서 사용자가 손에 캐리어, 가방의 손잡이를 잡고 있거나 들고 있는 물품, 사용자의 다리로부터 소정 거리 이내에 캐리어, 가방, 물품의 존재 여부를 식별할 수 있다.
또한, 제1 로봇(101)은 짐의 존재 여부, 짐의 갯수, 크기에 대응하여 다른 로봇을 호출할 수 있다(S1540, S1550).
예를 들어, 캐리어, 가방 등 사용자의 짐이 식별되는 운반 서비스를 제공할 수 있는 포터 로봇을 제2 로봇으로 호출할 수 있다(S1540).
이 경우에, 짐의 갯수, 크기에 대응하여 N대의 포터 로봇을 호출할 수 있다(S1540).
이와 같이 지원 로봇으로 선정된 제2 로봇이 복수인 경우에, 어느 한 로봇은 자율 주행하고, 나머지 로봇은 상기 자율 주행하는 로봇을 추종하여 이동하는 추종 주행할 수 있다. 추종 주행은 자율 주행보다 간단하므로 추종 주행하는 로봇들은 시스템 자원을 효과적으로 사용할 수 있다.
또한, 제1 로봇(101)은 짐이 없는 것으로 식별되면 운반 기능이 없는 다른 종류의 제3 로봇을 호출할 수 있다(S1550).
한편, 호출된 지원 로봇이, 업무를 완료하면, 업무 완료 보고를 제1 로봇(101)에게 할 수 있다(S1560). 제1 로봇(101)은 업무 완료 보고 내용을 확인하고 저장할 수 있다.
또한, 상기 제1 로봇(101)은 상기 서버(10)로 업무 완료를 보고할 수 있다. 업무 보고 완료를 받은 서버(10)는, 상기 업무 완료 보고에 기초하여 상기 제1 로봇(101) 및 상기 제2 로봇(102)에 대응하는 데이터를 업데이트하고, 데이터를 관리할 수 있다. 이에 따라, 로봇 관련 데이터를 효과적으로 관리할 수 있고, 상기 서버(10)는 로봇 관련 데이터를 분석하고 학습할 수 있다.
도 16 내지 도 20은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 시스템의 동작에 관한 설명에 참조되는 도면이다.
도 16을 참조하면, 포터 로봇(100c1)이 공항 등 서비스 장소를 자율 주행하면서, 서비스 이용을 유도할 수 있다.
예를 들어, 포터 로봇(100c1)이 공항에서 자율 주행하면서, 음향 출력부(181)를 통하여, "짐 운반이 필요하시면 '헤이 클로이'라고 불러주세요." 등 호출어, 서비스를 이용할 수 있는 방법을 안내하는 음성 안내 메시지(1610)를 출력할 수 있다.
만약 고객이 호출어를 포함하는 음성을 발화하면, 포터 로봇(100c1)은 멈춰서“무거운 짐은 저에게 맡겨주세요", “어디로 안내해 드릴까요?” 등 음성 안내 메시지를 출력할 수 있다.
예를 들어, 고객이 '헤이 클로이'라고 부르면(1620), 포터 로봇(100c1)은 '반가워요. 짐을 올려주세요."와 같은 음성 안내 메시지(1630)를 출력할 수 있다.
또는, 포터 로봇(100c1)은 안내 로봇(100a) 등의 호출에 응답하여 업무 지원을 위해 고객이 있는 장소로 이동할 수 있다. 이 경우에, 안내 로봇(100a)은 상술한 제1 로봇(101)에 대응하고, 포터 로봇(100c1)은 상술한 제2 로봇(102)에 대응할 수 있다.
고객이 포터 로봇(100c1)에 짐을 올리면, 포터 로봇(100c1)은 무게 센서 등으로 짐을 센싱하여, "짐무게는 13kg이에요. 2kg 여유가 있네요.", "어디로 운반해 드릴까요?"와 같은 음성 안내 메시지(1630, 1640)를 발화함으로써, 목적지 입력을 유도할 수 있다.
한편, 포터 로봇(100c1)이 고객의 항공권을 스캔하거나 사용자 입력으로 고객이 이용할 항공편 정보를 획득한 경우에, 포터 로봇(100c1)은 고객이 이용할 항공편의 수하물 기준을 알 수 있다.
만약 고객 항공편의 수하물 기준이 15kg이고 무게 센서에서 감지된 짐무게는 13kg인 경우에, 포터 로봇(100c1)은 "짐무게는 13kg이에요. 2kg 여유가 있네요."와 같은 음성 안내 메시지(1630)를 발화할 수 있다.
만약 무게 센서에서 감지된 짐무게가 고객 항공편의 수하물 기준을 초과한 경우에, 포터 로봇(100c1)은 수하물 기준 초과를 안내하는 메시지를 출력할 수 있다. 또한, 포터 로봇(100c1)은 수하물 기준 초과에 따른 추가 요금을 안내하거나 해당 항공사의 접수 데스크의 위치를 알려주고 해당 항공사의 접수 데스크까지 에스코트 서비스를 이용할 것인지 문의할 수 있다.
고객이“00 Gate로 가줘" 등 목적지를 말하고 에스코트를 요청하면(1660), 포터 로봇(100c1)은 길 안내를 시작할 수 있다. 길 안내 시작시, 안내 중에는 "저를 따라오세요" 등의 목적지까지의 여정을 안내하거나 기타 정보 제공, 주의를 환기시키는 음성 안내 메시지(1670)를 발화하는 것도 가능하다.
한편, 목적지에 도착 후에 고객이 캐리어 등 짐을 내리면 포터 로봇(100c1)은 인사 후 원래 있던 위치로 자율 주행하여 이동할 수 있다.
도 17을 참조하면, 포터 로봇(100c1)을 호텔, 리조트 등에서 운용하는 경우에, 관리자는 서버(10)에 호텔, 리조트 등에서 포터 로봇(100c1)이 제공할 수 있는 기능과 관련된 설정(1700)을 입력할 수 있다. 예를 들어, 관리자는 로봇 운영 스케줄과 환영인삿말(1710), 체크인 기능(1720), 에스코트 기능(1730)을 설정할 수 있다.
포터 로봇(100c1)은 관리자가 지정한 운영 스케줄과 업데이트된 콘텐츠를 서버(10)에서 다운로드할 수 있다.
한편, 포터 로봇(100c1)은 리셉션 옆 등 특정 장소에서 대기하거나 소정 영역을 주행하면서 대기할 수 있다.
투숙객이 체크인하면, 체크인 정보에 연동되어 포터 로봇(100c1)이 활성화되거나, 리셉션 옆 등 특정 장소로 이동할 수 있다.
예를 들어, 포터 로봇(100c1)은 서버(10)로부터 수신되는 체크인 정보에 기초하여 활성화될 수 있다.
또는, 포터 로봇(100c1)은 안내 로봇(100a) 등 다른 로봇의 업무 지원 요청에 대응하여 활성화될 수 있다. 이 경우에, 안내 로봇(100a)은 상술한 제1 로봇(101)에 대응하고, 포터 로봇(100c1)은 상술한 제2 로봇(102)에 대응할 수 있다.
도 18을 참조하면, 포터 로봇(100c1)은, 음향 출력부(181)를 통하여 "안녕하세요.", "반갑습니다." 등 환영인삿말(1710)에 설정된 환영인사 음성 안내 메시지(1810)를 고객(1800)에게 발화할 수 있다.
이후, 포터 로봇(100c1)은, "수하물을 저에게 올려주세요." 등 짐을 포터 로봇(100c1)의 서비스 모듈(160c1)에 올릴 것을 안내하는 음성 안내 메시지(1820)를 발화할 수 있다.
한편, 포터 로봇(100c1)은 체크인 정보에 연동하여 고객(1800)의 객실 정보를 알고 있다.
따라서, 고객(1800)이 포터 로봇(100c1)에 짐을 실으면, 포터 로봇(100c1)은 무게 센서 등으로 짐을 센싱하여, "짐무게는 18kg에요.", "1008호로 운반해 드릴께요"와 같이, 짐과 객실을 안내하는 음성 안내 메시지(1830, 1840)를 발화할 수 있다.
도 19를 참조하면, 포터 로봇(100c1)은 이동하면서 길 안내를 시작할 수 있다. 길 안내 시작시, 안내 중에는 "저를 따라오세요" 등의 목적지까지의 여정을 안내하거나 기타 정보 제공, 주의를 환기시키는 음성 안내 메시지(1910)를 발화할 수 있다.
실시예에 따라서, 서버(10)는 포터 로봇(100c1)의 객실까지의 경로에 따라 엘리베이터를 자동으로 호출할 수 있다. 또는, 포터 로봇(100c1)은 엘리베이터로부터 소정 거리 이내에 도착하면, 서버(10)를 통하여 엘리베이터를 호출할 수 있다.
객실 앞까지 도착하면, 포터 로봇(100c1)은 객실 도착을 안내하고 기설정된 인삿말을 포함하는 음성 안내 메시지(1910)를 발화할 수 있다.
도 20을 참조하면, 에스코트 서비스를 이용한 고객(1800)은 자신의 단말 또는 객실에 배치된 기기(2010)를 이용하여, 서비스 평가 화면(2010)에서 에스코트 서비스 등에 대한 만족도를 평가할 수 있다. 관리자는 고객이 관리자 화면(1020)에서 포터 로봇(100c1)이 에스코트 서비스를 완료한 상황과 고객의 만족도 평가 내용을 확인할 수 있다.
본 발명에 따른 로봇 시스템 및 그 제어 방법은 상기한 바와 같이 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 로봇 시스템의 제어 방법은, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체에 프로세서가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 프로세서에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한, 인터넷을 통한 전송 등과 같은 캐리어 웨이브의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 프로세서가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 프로세서가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

Claims (20)

  1. 제1 로봇이 소정 서비스 요청을 포함하는 사용자 입력을 수신하는 단계;
    상기 제1 로봇이 서버로 상기 사용자 입력에 기초한 정보를 송신하는 단계;
    상기 서버가 상기 서비스 요청에 대응하는 업무를 지원할 지원 로봇을 판별하는 단계;
    상기 서버가 상기 지원 로봇으로 판별된 제2 로봇에 상기 업무를 요청하는 단계; 및,
    상기 제2 로봇이 상기 업무를 수행하는 단계;를 포함하고,
    상기 제1 로봇과 상기 제2 로봇은 다른 종류의 로봇인 것을 특징으로 하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 지원 로봇을 판별하는 단계는,
    상기 서버가 복수의 로봇 중에서 현재 업무 수행 여부 또는 상기 제1 로봇의 위치와의 거리 또는 현재 수행중인 기존 업무의 완료 예상 시간 중 적어도 하나에 기초하여 상기 지원 로봇을 선정하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제2 로봇이 상기 제1 로봇이 있는 위치로 이동하는 단계;를 더 포함하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 업무의 수행 완료 후에, 상기 제2 로봇이 상기 서버로 업무 완료 보고하는 단계;를 더 포함하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 서버가, 상기 업무 완료 보고에 기초하여 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇에 대응하는 데이터를 업데이트하는 단계;를 더 포함하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1 로봇이 영상획득부를 통하여 획득되는 영상에 기초하여, 상기 사용자의 짐을 식별하는 단계;를 더 포함하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제1 로봇이 상기 식별된 짐에 대한 정보를 상기 서버로 송신하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 서버는, 상기 식별된 짐에 기초하여 상기 지원 로봇의 종류 및 수를 선정하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제2 로봇이 상기 업무를 수행하는 단계는,
    상기 제2 로봇이 복수인 경우에, 어느 한 로봇은 자율 주행하고, 나머지 로봇은 상기 자율 주행하는 로봇을 추종하여 이동하는 추종 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제1 로봇은, 사용자에게 소정 목적지를 안내하는 안내 로봇이고,
    상기 제2 로봇은, 상기 사용자의 짐을 싣고 이동할 수 있는 포터 로봇인 것을 특징으로 하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  10. 제1 로봇이 사용자 요청을 포함하는 입력을 수신하는 단계;
    상기 제1 로봇이 다른 종류의 제2 로봇을 호출하는 단계; 및,
    상기 제2 로봇이 상기 사용자 요청에 대응하는 업무를 수행하는 단계;를 포함하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 로봇이 소정 기준에 따라 복수의 로봇 중 상기 업무를 수행할 제2 로봇을 판별하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 소정 기준은, 현재 업무 수행 여부 또는 상기 제1 로봇의 위치와의 거리 또는 현재 수행중인 기존 업무의 완료 예상 시간 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 제2 로봇이 상기 제1 로봇이 있는 위치로 이동하는 단계;를 더 포함하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 업무의 수행 완료 후에, 상기 제2 로봇이 상기 제1 로봇으로 업무 완료 보고하는 단계;를 더 포함하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 업무의 수행 완료 후에, 상기 제1 로봇이 상기 관제 서버로 업무 완료 보고하는 단계;를 더 포함하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 서버가, 상기 업무 완료 보고에 기초하여 상기 제1 로봇 및 상기 제2 로봇에 대응하는 데이터를 업데이트하는 단계;를 더 포함하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 제1 로봇이, 영상획득부를 통하여 획득되는 영상에 기초하여, 상기 사용자의 짐을 식별하는 단계;를 더 포함하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 제1 로봇이 상기 업무를 수행할 상기 제2 로봇의 종류 및 수를 선정하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  18. 제10항에 있어서,
    상기 제2 로봇이 상기 업무를 수행하는 단계는,
    상기 제2 로봇이 복수인 경우에, 어느 한 로봇은 자율 주행하고, 나머지 로봇은 상기 자율 주행하는 로봇을 추종하여 이동하는 추종 주행하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  19. 제10항에 있어서,
    상기 제1 로봇은, 사용자에게 소정 목적지를 안내하는 안내 로봇이고,
    상기 제2 로봇은, 상기 사용자의 짐을 싣고 이동할 수 있는 포터 로봇인 것을 특징으로 하는 로봇 시스템의 제어 방법.
  20. 제10항에 있어서,
    상기 사용자 요청을 포함하는 입력을 수신하는 단계에서,
    상기 제1 로봇은, 상기 사용자 요청에 대응하는 사용자의 음성 입력 또는 터치 입력을 수신하거나, 상기 사용자 요청을 포함하는 신호를 상기 서버로부터 수신하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템의 제어 방법.
PCT/KR2019/000080 2019-01-03 2019-01-03 로봇 시스템의 제어 방법 WO2020141635A1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020197025854A KR102647132B1 (ko) 2019-01-03 2019-01-03 로봇 시스템의 제어 방법
PCT/KR2019/000080 WO2020141635A1 (ko) 2019-01-03 2019-01-03 로봇 시스템의 제어 방법
US16/978,625 US11500393B2 (en) 2019-01-03 2019-01-03 Control method of robot system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/KR2019/000080 WO2020141635A1 (ko) 2019-01-03 2019-01-03 로봇 시스템의 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020141635A1 true WO2020141635A1 (ko) 2020-07-09

Family

ID=71406880

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/KR2019/000080 WO2020141635A1 (ko) 2019-01-03 2019-01-03 로봇 시스템의 제어 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11500393B2 (ko)
KR (1) KR102647132B1 (ko)
WO (1) WO2020141635A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112247987A (zh) * 2020-09-29 2021-01-22 深圳优地科技有限公司 一种机器人调度方法、装置、机器人和存储介质

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11787323B2 (en) * 2021-03-04 2023-10-17 Gm Cruise Holdings Llc Conveyor system for delivery using autonomous vehicles
CN114536339B (zh) * 2022-03-03 2024-05-31 深圳市大族机器人有限公司 协作机器人的控制方法、装置、协作机器人和存储介质
JP7568205B2 (ja) 2022-11-16 2024-10-16 いくつものかたち株式会社 タスク実行システム、自律移動端末及びサーバ

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20130068603A (ko) * 2011-12-15 2013-06-26 한국전자통신연구원 군집로봇의 역할 할당 방법
US20130186999A1 (en) * 2011-07-29 2013-07-25 Telair International Gmbh Cargo Compartment with Robot, Aircraft, Freight Storage Device
KR101668078B1 (ko) * 2015-04-23 2016-10-19 국방과학연구소 자율적 로봇 협업 시스템과 그 방법
US20160320774A1 (en) * 2015-04-28 2016-11-03 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Movement control method for autonomous mobile robot
KR20180080499A (ko) * 2017-01-04 2018-07-12 엘지전자 주식회사 공항용 로봇 및 그의 동작 방법

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9720414B1 (en) * 2013-07-29 2017-08-01 Vecna Technologies, Inc. Autonomous vehicle providing services at a transportation terminal
CN104766040A (zh) * 2014-01-03 2015-07-08 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 导购机器人系统及该导购机器人顾客识别通知方法
US10845822B2 (en) * 2014-10-31 2020-11-24 Clearpath Robotics Inc. Systems and methods for utilizing fleets of robots
EP3265884A4 (en) * 2015-02-12 2018-12-12 Melonee Wise System and method for order fulfillment using robots
US10350757B2 (en) * 2015-08-31 2019-07-16 Avaya Inc. Service robot assessment and operation
JP6649480B2 (ja) * 2016-06-06 2020-02-19 学校法人東京電機大学 群ロボットおよび群ロボットの集団移動制御方法
KR101855861B1 (ko) * 2016-09-19 2018-05-18 주식회사 엔티로봇 물류운반 로봇 시스템 및 이를 이용한 로봇의 이동 제어방법
KR102596752B1 (ko) * 2016-10-05 2023-11-01 엘지전자 주식회사 공항 로봇 및 공항 로봇 시스템
US10493624B1 (en) * 2016-12-23 2019-12-03 X Development Llc Mobile robot
JP6470322B2 (ja) * 2017-01-16 2019-02-13 本田技研工業株式会社 自律移動型ロボット運行管理システム
WO2019058694A1 (ja) * 2017-09-20 2019-03-28 ソニー株式会社 制御装置、制御方法及び制御システム
KR102370493B1 (ko) * 2017-10-30 2022-03-04 현대자동차주식회사 로봇을 이용한 공유 모빌리티 시스템 및 제어방법
CN109003204A (zh) * 2018-03-03 2018-12-14 郗瑛琦 一种机器人智能设备及其控制方法
US10890921B2 (en) * 2018-05-31 2021-01-12 Carla R. Gillett Robot and drone array

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130186999A1 (en) * 2011-07-29 2013-07-25 Telair International Gmbh Cargo Compartment with Robot, Aircraft, Freight Storage Device
KR20130068603A (ko) * 2011-12-15 2013-06-26 한국전자통신연구원 군집로봇의 역할 할당 방법
KR101668078B1 (ko) * 2015-04-23 2016-10-19 국방과학연구소 자율적 로봇 협업 시스템과 그 방법
US20160320774A1 (en) * 2015-04-28 2016-11-03 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Movement control method for autonomous mobile robot
KR20180080499A (ko) * 2017-01-04 2018-07-12 엘지전자 주식회사 공항용 로봇 및 그의 동작 방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112247987A (zh) * 2020-09-29 2021-01-22 深圳优地科技有限公司 一种机器人调度方法、装置、机器人和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
KR102647132B1 (ko) 2024-03-12
KR20210099216A (ko) 2021-08-12
US20210365046A1 (en) 2021-11-25
US11500393B2 (en) 2022-11-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020141637A1 (ko) 로봇 시스템의 제어 방법
WO2020141636A1 (ko) 로봇 시스템의 제어 방법
WO2020141639A1 (ko) 로봇의 제어 방법
WO2020141635A1 (ko) 로봇 시스템의 제어 방법
WO2020222340A1 (ko) 인공지능 로봇과 그의 제어 방법
WO2019004744A1 (ko) 이동 로봇
WO2020141638A1 (ko) 서버 및 이를 포함하는 로봇 시스템
WO2020130219A1 (ko) 로봇의 제어 방법
WO2019168383A1 (en) Electronic device
WO2019168380A1 (en) Electronic device
WO2016108660A1 (en) Method and device for controlling home device
WO2021029457A1 (ko) 사용자에게 정보를 제공하는 인공 지능 서버 및 그 방법
WO2016024740A1 (en) Cloud system and method of displaying, by cloud system, content
WO2016024741A1 (en) Cloud system and method of displaying, by cloud system, content
WO2019078576A1 (ko) 음성 신호를 제어하기 위한 전자 장치 및 방법
WO2018199483A1 (ko) 지능형 에이전트 관리 방법 및 장치
WO2017007045A1 (ko) 무인 항공기, 이동 단말기 및 그것들의 제어방법
WO2019004746A1 (ko) 이동 로봇의 동작 방법
WO2016013774A1 (en) Goods purchase apparatus and goods purchase system having the same
WO2021006404A1 (ko) 인공지능 서버
WO2020045732A1 (ko) 이동 로봇의 제어 방법
WO2014171620A1 (en) Method and system for controlling external device
WO2019143010A1 (ko) 이동 로봇의 동작 방법
WO2020246647A1 (ko) 인공 지능 시스템의 동작을 관리하는 인공 지능 장치 및 그 방법
WO2014163283A1 (ko) 메시지 서비스 방법, 이를 위한 장치, 시스템 및 프로그램을 기록한 기록 매체

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19907748

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19907748

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1