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WO2019211060A1 - Method for determining a condition of a surface of a roadway - Google Patents

Method for determining a condition of a surface of a roadway Download PDF

Info

Publication number
WO2019211060A1
WO2019211060A1 PCT/EP2019/058603 EP2019058603W WO2019211060A1 WO 2019211060 A1 WO2019211060 A1 WO 2019211060A1 EP 2019058603 W EP2019058603 W EP 2019058603W WO 2019211060 A1 WO2019211060 A1 WO 2019211060A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
roadway
sensor data
section
relevant
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/058603
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Mehrdad SALARI KHANIKI
Ulrich Mair
Original Assignee
Zf Friedrichshafen Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zf Friedrichshafen Ag filed Critical Zf Friedrichshafen Ag
Publication of WO2019211060A1 publication Critical patent/WO2019211060A1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a method for determining a condition of a surface of a roadway having the features of claim 1, a control device having the features of claim 5, a computer program product having the features of claim 6 and a computer readable medium having the features of claim 7.
  • z. B. relate to the maximum coefficient of friction between the tire and the road.
  • the coefficient of friction in front of the vehicle z. B. estimated using various sensors. All information on the nature of the surface is forwarded to the control units of the driver assistance systems. This can lead to unnecessary and dangerous driving and evasive maneuvers, for example, if the speed of the vehicle is reduced due to a certain condition of the surface of the road, but which is only small-scale.
  • the condition of the road may include a condition of the road surface, such as wet, dry, icy or snow covered, or a combination thereof.
  • the nature of the roadway may also include the type of roadway or information about roughness of the roadway or road surface, such as asphalt, concrete, split or gravel, or a combination thereof.
  • the present invention is based on the object of the present invention to propose an improved method in which a condition of a surface of a roadway is determined. This is to avoid unnecessary driving and avoiding maneuvers.
  • the present invention proposes, based on the above object, a method for determining a condition of a surface of a roadway according to claim 1, a control device according to claim 5, a computer program product according to claim 6 and a computer readable medium according to claim 7. Further advantageous embodiments and developments will become apparent from the dependent claims.
  • At least one sensor scans the surface of the roadway in the direction of travel.
  • the sensor data is evaluated to determine the nature of the surface of individual sections of the roadway.
  • a relevance query it is queried whether the evaluated sensor data are relevant in dependence on at least one parameter which is correlated with the travel of the vehicle on the roadway. Only the relevant sensor data are forwarded to the control unit of the vehicle.
  • the vehicle is for example a car or commercial vehicle that can move along a roadway.
  • the nature of the surface of the road is to be understood as the property that has the surface of the road on which the vehicle is moving.
  • the roadway may have an intermediate layer which is located between the actual roadway and the tires of the vehicle.
  • This intermediate layer can, for. B. an ice surface, a wet film, a pollution such as oil, leaves, soil, chippings, o. ⁇ . Be.
  • the road itself may have an increased or decreased roughness, which depends on the road surface, such.
  • the asphalt, concrete, pavement, o. ⁇ The nature of the surface thus has a direct impact on the coefficient of friction and thus on the slippage of the tires of the vehicle.
  • the control unit of the vehicle is the control unit of a single driver assistance system or a central control unit, which can be accessed by a plurality of driver assistance systems.
  • the control unit can be designed such that it enables the vehicle to perform autonomous driving maneuvers.
  • the control unit is set up such that it can control subsystems of the vehicle in order to control the vehicle Implement functions of the driver assistance system or the driver assistance systems.
  • the control unit can access and steer a steering of the vehicle so that the vehicle can perform an evasive maneuver.
  • the controller may access and control a braking system of the vehicle so that the vehicle may perform a braking maneuver, a speed reduction, or emergency braking.
  • the control unit is used, among other things, to plan driving maneuvers and implement them if necessary.
  • the control unit is connected to the at least one sensor of the vehicle, which can scan the surface of the roadway.
  • This connection is such that a data exchange between the at least one sensor and the control unit can take place.
  • the control unit has an interface.
  • the connection may be formed directly, that is without intermediate elements.
  • the connection may be formed indirectly, that is, with interconnected elements via which the control unit is connected to the at least one sensor.
  • the at least sensor is preferably formed as an imaging sensor.
  • this sensor may be formed as a camera, radar, lidar, infrared, or other suitable imaging sensor.
  • the vehicle may have more than one sensor that can scan the surface of the roadway.
  • the vehicle may have a combination of the aforementioned imaging sensors.
  • the sensor data of these sensors can be fused.
  • the at least one sensor continuously scans the surface of the roadway. It is scanned that surface, which is located in front of the vehicle in the direction of travel of the vehicle. As the direction of travel that direction is defined, in which the vehicle moves. In a forward driving vehicle so the surface of the road is scanned, which lies in front of the vehicle and the vehicle will pass on his further journey.
  • the sensor data obtained by scanning the surface of the roadway is evaluated to determine the nature of the surface of individual sections of the roadway. This evaluation takes place continuously.
  • the evaluation can be carried out, for example, by means of artificial intelligence.
  • the evaluation of the sensor data can be performed, for example, centralized.
  • the at least one sensor may have the necessary intelligence to perform the evaluation.
  • the condition of the surface of the roadway is determined for individual sections of the roadway. These sections are arranged in front of the vehicle in the direction of travel of the vehicle. Each section has a different texture of the surface of the roadway. For example, if a puddle is on the road, it is a single section. The dry lane around this puddle is again a single section. The size and shape of the individual sections thus depends on the determined nature of the surface of the roadway. Each section can thus be dimensioned differently than the other sections. It is necessary for the controller to know the nature of the surface so that the driver assistance system or the driver assistance systems can plan their respective driving maneuvers.
  • the determination of the condition of the surface of the roadway sections is followed by the relevance query.
  • this relevance query it is determined whether the evaluated sensor data are relevant for the control unit and thus for the driver assistance system or the driver assistance systems.
  • the relevance query uses the at least one parameter, which is correlated with the vehicle's travel on the roadway. This parameter is therefore related to the travel of the vehicle on the road.
  • the at least one parameter can either be predefined directly by the vehicle or have an effect on the vehicle itself.
  • the at least one parameter which is predefined directly by the vehicle, may be, for example, an acceleration or a speed of the vehicle or a mass of the vehicle.
  • the at least one parameter is thus z. B. formed by a movement of the vehicle.
  • a parameter that has an effect on the vehicle may be a weather and related thereto an outside temperature, as well as a roadway topology, such. B. a roadway curvature and a slope of the road, or even the location of the individual sections on the road.
  • the relevance query can use more than one parameter.
  • a current speed of the vehicle can be used as a parameter, a current speed of the vehicle. If it is determined that there is a section of reduced friction in the direction of travel in front of the vehicle (eg ice, oil track, wet film), this is not relevant at a low speed of the vehicle. Thus, the sensor data are not relevant. At a high speed of the vehicle, however, this section and thus the sensor data is relevant.
  • a section of reduced friction in the direction of travel in front of the vehicle eg ice, oil track, wet film
  • a lane topology can be used as a parameter. If it is determined that there is a section of reduced friction in the direction of travel in front of the vehicle (eg ice, oil track, wet film), this is irrelevant if there is little or no curvature and / or incline of the road. Thus, the sensor data are not relevant. With a strong curvature and / or slope of the road, however, this section and thus the sensor data is relevant.
  • the sensor data can be used as a parameter weather. If it is determined that there is a section of wet film in front of the vehicle in the direction of travel, it is not relevant in high temperatures and dry weather. Thus, the sensor data are not relevant. At temperatures below freezing and / or during rain, this section and thus the sensor data is relevant.
  • the individual sections can be used as a parameter a location of the individual sections. If it is determined that there is a section of reduced friction in the direction of travel (eg ice, oil, wet film) in front of the vehicle, this is not relevant if the section is not or only briefly passed by the vehicle. Thus, the sensor data are not relevant. A momentary driving over, for example, takes place when the section narrow and transverse to the roadway is oriented. However, if the section will be overrun by the vehicle for a longer period of time, this section and thus the sensor data will be relevant.
  • a section of reduced friction in the direction of travel eg ice, oil, wet film
  • the control unit of the driver assistance system or the driver assistance systems Only when it has been determined in the relevance query that the evaluated sensor data are relevant, they are forwarded to the control unit of the driver assistance system or the driver assistance systems. This ensures that no unnecessary and possibly unsafe driving maneuvers are performed in order to respond to the nature of the surface of the roadway sections. For example, no evasive maneuver is initiated if this is not necessary due to irrelevance of the section and the associated sensor data. The computational effort, which must be operated for the planning of driving maneuvers, thereby reduced. Thus, the efficiency of the driver assistance system or driver assistance systems is increased.
  • the non-relevant sensor data is stored in a short-term memory. This is done after the evaluation and after the relevance query.
  • the short-term memory stores the non-relevant sensor data only over a short period, eg. B. only until the section to which these non-relevant sensor data belong has been run over by the vehicle.
  • the duration of the storage may, for example, be related to the speed of the vehicle. Subsequently, these non-relevant sensor data can be deleted or overwritten.
  • a control device for a vehicle can be connected to the at least one sensor of the vehicle. Connectable means that the control device can be connected to the at least one sensor of the vehicle. This connection is designed in such a way that a data and signal exchange in both directions is possible.
  • the controller is additionally connectable to the controller, so it can be connected to this. This allows data and signal exchange.
  • the connections can be wireless or wired.
  • the controller may be associated with the at least one sensor. This means that the control device is part of the evaluation unit of the we- at least one sensor can be. Again alternatively, the controller may be a compartment of the controller.
  • the control means comprises means adapted to carry out the steps of the method already described in the previous description.
  • the control device preferably comprises computer program code for carrying out the method.
  • the control device is part of a vehicle control or a separate control device, for example.
  • a computer program product includes instructions that cause the controller already described in the previous description to perform the method steps of the method also described in the previous description.
  • a computer readable medium comprises a computer program product already described in the previous description.
  • the term "computer-readable medium” is understood to mean, for example, hard disks and / or servers and / or memory sticks and / or flash memories and / or DVDs and / or bluerays and / or CDs and / or a downloadable data stream.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a method for determining a condition of a surface of a roadway according to an embodiment
  • FIG. 2 is a schematic representation of a vehicle on the roadway according to the embodiment of FIG. 1.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a method V for determining a condition of a surface of a roadway 7 according to an exemplary embodiment.
  • the illustrated method V runs while driving a vehicle 1 along the lane 7 from.
  • the vehicle moves in the direction of travel R at a certain speed.
  • This is shown in Fig. 2 in more detail.
  • sensors 2 of the vehicle 1 scan the lane 7 in the direction of travel R in front of the vehicle 1.
  • These sensors 2 are imaging sensors 2, here z. B. a combination of a camera and a radar system.
  • the sensor data 100 ascertained by the scanning are evaluated in an evaluation 5 so as to determine the nature of the surface of individual sections 9, 10, 11 of the roadway 7. In the present example, a dry section 9, an iced section 10 and a snowy section 11 are determined.
  • the evaluated sensor data 100 are checked by means of a relevance query 6 for their relevance to a control unit 3 of a driver assistance system.
  • the relevance query 6 runs on a control device 8 from.
  • This relevance query 6 uses two parameters 12.
  • a first parameter 12 is related to the speed of the vehicle.
  • a second parameter 12 is related to the lane topology.
  • the roadway 7 is flat and formed without curvature in the present example. This is shown in Fig. 2 in more detail.
  • the sensor data 100 relating to the dry section 9 of the lane 7 is classified as irrelevant by the relevance query 6 with reference to the parameters 12.
  • the dry section 9 can therefore be easily run over at the current speed.
  • These non-relevant sensor data 102 are then stored in a temporary memory 4 of the control device 8.
  • the non-relevant sensor data 102 to the dry section 9 are stored only until the dry section 9 has been run over by the vehicle 1.
  • the sensor data 100 relating to the icy section 10 of the lane 7 are classified as relevant by the relevance query 6 with reference to the parameters 12. Accordingly, the frozen section 10 can not be run over smoothly with the current speed, although the roadway 7 is flat.
  • These relevant sensor data 101 are forwarded to the control unit 3 of the driver assistance system.
  • the control unit 3 can then initiate a reaction and, for example, reduce the speed of the vehicle 1.
  • the control unit 3 actuates the brake system of the vehicle 1, which then actuates the brake system. reduced speed of the vehicle 1 and adapted to the nature of the surface of the icy section 9 of the lane 7.
  • the sensor data 100 relating to the snow-covered section 11 of the lane 7 are classified as irrelevant by the relevance query 6 with reference to the parameters 12. Accordingly, the snow-covered portion 11 can easily be run over at the reduced speed selected for the iced portion 10, also because the snow-covered portion 11 has only a small extent on the road 7. Accordingly, the snow-covered section 11 is passed by the vehicle 1 so fast that it can not have any negative effects on the driving maneuvers of the vehicle 1. Further braking is therefore no longer necessary.
  • These non-relevant sensor data 102 are then stored in a temporary memory 4 of the control device 8. The non-relevant sensor data 102 to the snow-covered portion 11 are stored only until the snow-covered portion 11 has been run over by the vehicle 1.
  • the vehicle 1 would have responded to the snow-covered section 11 and further reduced its speed, since a snow-covered section 11 of the roadway 7 may pose a potential danger for driving maneuvers of the vehicle 1. Because of the relevance query 6 could thus be avoided unnecessary intervention of the control unit 3 of the driver assistance system.
  • Fig. 2 shows a schematic representation of the vehicle 1 on the roadway 7 according to the embodiment of Fig. 1.
  • the vehicle 1 moves in the direction of travel R along the lane 7 at a certain speed.
  • the roadway 7 is flat and has no curvature.
  • the vehicle 1 has the control unit 3 of the driver assistance system.
  • the control unit 3 is not shown here.
  • the vehicle 1 has a camera and a radar system. These form imaging sensors 2.
  • the vehicle 1 moves toward the individual sections 9, 10, 11.
  • the section closest to the vehicle 1 is the dry section 9.
  • the section farthest from the vehicle 1 is the section snowed section 1 1.
  • the iced section 10 is arranged.
  • the dry section 9 can be run over without problems at a certain speed.
  • the speed of the vehicle 1 is reduced. This is initiated by the control unit 3 on the basis of the relevant sensor data 101.
  • the snow-covered section 11 can be run over without problems at the reduced speed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

In a method (V) for determining a condition of a surface of a roadway (7) for a control device (3) of a vehicle (1), at least one sensor (2) scans the surface of the roadway (7) in the direction of travel (R). The sensor data (100) is evaluated in order to determine the condition of the surface of individual sections (9, 10, 11) of the roadway (7). A relevance query (6) is used to query whether the evaluated sensor data (100) is relevant according to at least one parameter (12) that correlates with a journey of the vehicle (1) on the roadway (7). Only relevant sensor data (101) is forwarded on to the control device (3) of the vehicle (1).

Description

Verfahren zum Bestimmen einer Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn  Method for determining a condition of a surface of a roadway
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn mit den Merkmalen nach Anspruch 1 , eine Steuereinrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 5, ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen nach Anspruch 6 und ein Computerlesbares Medium mit den Merkmalen nach Anspruch 7. The present invention relates to a method for determining a condition of a surface of a roadway having the features of claim 1, a control device having the features of claim 5, a computer program product having the features of claim 6 and a computer readable medium having the features of claim 7.
Für viele Fahrmanöver (Bremsen, Lenken, Spurwechseln etc.) ist es nötig, genaue Informationen zur Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn zu kennen. Diese Informationen können sich z. B. auf den maximalen Reibwert zwischen Reifen und Fahrbahn beziehen. Derzeit wird der Reibwert vor dem Fahrzeug z. B. mit Hilfe verschiedener Sensoren geschätzt. Dabei werden sämtliche Informationen zur Beschaffenheit der Oberfläche an die Steuergeräte der Fahrerassistenzsysteme weitergeleitet. Dies kann zu unnötigen und gefährlichen Fahr- und Ausweichmanövern führen, wenn beispielsweise die Geschwindigkeit des Fahrzeugs reduziert wird aufgrund einer bestimmten Beschaffenheit der Oberfläche der Fahrbahn, die aber nur kleinräumig ist. For many driving maneuvers (braking, steering, lane changes, etc.) it is necessary to know the exact details of the condition of a road surface. This information can be z. B. relate to the maximum coefficient of friction between the tire and the road. Currently, the coefficient of friction in front of the vehicle z. B. estimated using various sensors. All information on the nature of the surface is forwarded to the control units of the driver assistance systems. This can lead to unnecessary and dangerous driving and evasive maneuvers, for example, if the speed of the vehicle is reduced due to a certain condition of the surface of the road, but which is only small-scale.
Aus DE10201 1015527A1 ist ein Sensor zur Ermittlung einer Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn für ein Kraftfahrzeug bekannt. Die Beschaffenheit der Fahrbahn kann dabei einen Zustand der Fahrbahnoberfläche, wie nass, trocken, vereist oder schneebedeckt oder eine Kombination daraus umfassen. Die Beschaffenheit der Fahrbahn kann auch die Art der Fahrbahn oder Information über eine Rauigkeit der Fahrbahn oder Fahrbahnoberfläche, wie Asphalt, Beton, Split oder Schotter oder eine Kombination daraus umfassen. From DE10201 1015527A1 a sensor for determining a condition of a surface of a roadway for a motor vehicle is known. The condition of the road may include a condition of the road surface, such as wet, dry, icy or snow covered, or a combination thereof. The nature of the roadway may also include the type of roadway or information about roughness of the roadway or road surface, such as asphalt, concrete, split or gravel, or a combination thereof.
Der vorliegenden Erfindung liegt ausgehend vom Stand der Technik die Aufgabe zu Grunde, ein verbessertes Verfahren vorzuschlagen, bei welchem eine Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn bestimmt wird. Damit sollen unnötige Fahr- und Ausweichmanöver verhindert werden. Die vorliegende Erfindung schlägt ausgehend von der vorgenannten Aufgabe ein Verfahren zum Bestimmen einer Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn nach Anspruch 1 , eine Steuereinrichtung nach Anspruch 5, ein Computerprogrammprodukt nach Anspruch 6 und ein Computerlesbares Medium nach Anspruch 7 vor. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen gehen aus den Unteransprüchen hervor. The present invention is based on the object of the present invention to propose an improved method in which a condition of a surface of a roadway is determined. This is to avoid unnecessary driving and avoiding maneuvers. The present invention proposes, based on the above object, a method for determining a condition of a surface of a roadway according to claim 1, a control device according to claim 5, a computer program product according to claim 6 and a computer readable medium according to claim 7. Further advantageous embodiments and developments will become apparent from the dependent claims.
Bei einem Verfahren zum Bestimmen einer Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn für ein Steuergerät eines Fahrzeugs tastet wenigstens ein Sensor die Oberfläche der Fahrbahn in Fahrtrichtung ab. Die Sensordaten werden ausgewertet, um die Beschaffenheit der Oberfläche einzelner Abschnitte der Fahrbahn zu ermitteln. Mittels einer Relevanz-Abfrage wird abgefragt, ob die ausgewerteten Sensordaten in Abhängigkeit von wenigstens einem Parameter, der mit der Fahrt des Fahrzeugs auf der Fahrbahn korreliert ist, relevant sind. Nur die relevanten Sensordaten werden an das Steuergerät des Fahrzeugs weitergeleitet. Das Fahrzeug ist beispielsweise ein PKW oder NKW, das sich auf einer Fahrbahn entlangbewegen kann. In a method for determining a condition of a surface of a roadway for a control device of a vehicle, at least one sensor scans the surface of the roadway in the direction of travel. The sensor data is evaluated to determine the nature of the surface of individual sections of the roadway. By means of a relevance query, it is queried whether the evaluated sensor data are relevant in dependence on at least one parameter which is correlated with the travel of the vehicle on the roadway. Only the relevant sensor data are forwarded to the control unit of the vehicle. The vehicle is for example a car or commercial vehicle that can move along a roadway.
Die Beschaffenheit der Oberfläche der Fahrbahn ist zu verstehen als die Eigenschaft, die die Oberfläche der Fahrbahn aufweist, auf der sich das Fahrzeug bewegt. Beispielsweise kann die Fahrbahn eine Zwischenschicht aufweisen, die sich zwischen der eigentlichen Fahrbahn und den Reifen des Fahrzeugs befindet. Diese Zwischenschicht kann z. B. eine Eisfläche, ein Nässefilm, ein Verschmutzung wie Öl, Laub, Erde, Rollsplitt, o. ä. sein. Alternativ kann die Fahrbahn selbst eine erhöhte oder verminderte Rauigkeit aufweisen, die sich nach dem Fahrbahnbelag richtet, wie z. B. Asphalt, Beton, Pflaster, o. ä. Die Beschaffenheit der Oberfläche hat somit direkte Auswirkungen auf den Reibwert und somit auf den Schlupf der Reifen des Fahrzeugs. The nature of the surface of the road is to be understood as the property that has the surface of the road on which the vehicle is moving. For example, the roadway may have an intermediate layer which is located between the actual roadway and the tires of the vehicle. This intermediate layer can, for. B. an ice surface, a wet film, a pollution such as oil, leaves, soil, chippings, o. Ä. Be. Alternatively, the road itself may have an increased or decreased roughness, which depends on the road surface, such. As the asphalt, concrete, pavement, o. Ä. The nature of the surface thus has a direct impact on the coefficient of friction and thus on the slippage of the tires of the vehicle.
Das Steuergerät des Fahrzeugs ist das Steuergerät eines einzelnen Fahrerassistenzsystems oder ein zentrales Steuergerät, auf das mehrere Fahrerassistenzsysteme zugreifen können. Zudem kann das Steuergerät derart ausgebildet sein, dass es das Fahrzeug befähigt, autonome Fahrmanöver durchzuführen. Das Steuergerät ist derart eingerichtet, dass dieses Subsysteme des Fahrzeugs ansteuern kann, um die Funktionen des Fahrerassistenzsystems oder der Fahrerassistenzsysteme umsetzen zu können. Beispielsweise kann das Steuergerät auf eine Lenkung des Fahrzeugs zugreifen und diese ansteuern, so dass das Fahrzeug ein Ausweichmanöver durchführen kann. Wiederum beispielsweise kann das Steuergerät auf ein Bremssystem des Fahrzeugs zugreifen und dieses ansteuern, so dass das Fahrzeug ein Bremsmanöver, eine Geschwindigkeitsreduktion oder eine Notbremsung durchführen kann. Im Allgemeinen dient das Steuergerät u. a. dazu, Fahrmanöver zu planen und ggf. umzusetzen. The control unit of the vehicle is the control unit of a single driver assistance system or a central control unit, which can be accessed by a plurality of driver assistance systems. In addition, the control unit can be designed such that it enables the vehicle to perform autonomous driving maneuvers. The control unit is set up such that it can control subsystems of the vehicle in order to control the vehicle Implement functions of the driver assistance system or the driver assistance systems. For example, the control unit can access and steer a steering of the vehicle so that the vehicle can perform an evasive maneuver. Again, for example, the controller may access and control a braking system of the vehicle so that the vehicle may perform a braking maneuver, a speed reduction, or emergency braking. In general, the control unit is used, among other things, to plan driving maneuvers and implement them if necessary.
Das Steuergerät ist mit dem wenigstens einen Sensor des Fahrzeugs verbunden, der die Oberfläche der Fahrbahn abtasten kann. Diese Verbindung ist derart, dass ein Datenaustausch zwischen dem wenigstens einen Sensor und dem Steuergerät erfolgen kann. Zu diesem Zweck weist das Steuergerät eine Schnittstelle auf. Beispielsweise kann die Verbindung direkt ausgebildet sein, also ohne zwischengeschaltete Elemente. Alternativ kann die Verbindung indirekt ausgebildet sein, also mit zwischengeschalteten Elementen über die das Steuergerät mit dem wenigstens einen Sensor verbunden ist. The control unit is connected to the at least one sensor of the vehicle, which can scan the surface of the roadway. This connection is such that a data exchange between the at least one sensor and the control unit can take place. For this purpose, the control unit has an interface. For example, the connection may be formed directly, that is without intermediate elements. Alternatively, the connection may be formed indirectly, that is, with interconnected elements via which the control unit is connected to the at least one sensor.
Der wenigstens Sensor ist vorzugsweise als ein bildgebender Sensor ausgeformt. Beispielsweise kann dieser Sensor als Kamera, Radar, Lidar, Infrarot, oder als anderer geeigneter bildgebender Sensor ausgeformt sein. Selbstverständlich kann das Fahrzeug mehr als einen Sensor aufweisen, der die Oberfläche der Fahrbahn abtasten kann. Beispielsweise kann das Fahrzeug eine Kombination der eben genannten bildgebenden Sensoren aufweisen. Die Sensordaten dieser Sensoren können fusioniert werden. Während der Fahrt des Fahrzeugs auf der Fahrbahn tastet der wenigstens eine Sensor die Oberfläche der Fahrbahn kontinuierlich ab. Es wird diejenige Oberfläche abgetastet, die sich in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor dem Fahrzeug befindet. Als Fahrtrichtung ist diejenige Richtung definiert, in die sich das Fahrzeug bewegt. Bei einem vorwärts fahrenden Fahrzeug wird also die Oberfläche der Fahrbahn abgetastet, die vor dem Fahrzeug liegt und die das Fahrzeug auf seiner weiteren Fahrt passieren wird. Die Sensordaten, die durch das Abtasten der Oberfläche der Fahrbahn gewonnen werden, werden ausgewertet, um die Beschaffenheit der Oberfläche einzelner Abschnitte der Fahrbahn zu ermitteln. Dieses Auswerten erfolgt kontinuierlich. Die Auswertung kann beispielsweise mittels einer künstlichen Intelligenz durchgeführt werden. Die Auswertung der Sensordaten kann beispielsweise zentralisiert durchgeführt werden. Alternativ dazu kann der wenigstens eine Sensor die nötige Intelligenz aufweisen, um die Auswertung durchzuführen. Die Beschaffenheit der Oberfläche der Fahrbahn wird für einzelne Abschnitte der Fahrbahn ermittelt. Diese Abschnitte sind in Fahrtrichtung des Fahrzeugs vor dem Fahrzeug angeordnet. Jeder Abschnitt weist dabei eine andere Beschaffenheit der Oberfläche der Fahrbahn auf. Wenn sich beispielsweise eine Pfütze auf der Fahrbahn befindet, ist diese ein einzelner Abschnitt. Die trockene Fahrbahn um diese Pfütze herum ist wiederum ein einzelner Abschnitt. Die Größe und Ausformung der einzelnen Abschnitte richtet sich also nach der ermittelten Beschaffenheit der Oberfläche der Fahrbahn. Jeder Abschnitt kann somit anders bemessen sein als die anderen Abschnitte. Es ist für das Steuergerät nötig, die Beschaffenheit der Oberfläche zu kennen, so dass das Fahrerassistenzsystem oder die Fahrerassistenzsysteme ihre entsprechenden Fahrmanöver planen können. The at least sensor is preferably formed as an imaging sensor. For example, this sensor may be formed as a camera, radar, lidar, infrared, or other suitable imaging sensor. Of course, the vehicle may have more than one sensor that can scan the surface of the roadway. For example, the vehicle may have a combination of the aforementioned imaging sensors. The sensor data of these sensors can be fused. During the drive of the vehicle on the roadway, the at least one sensor continuously scans the surface of the roadway. It is scanned that surface, which is located in front of the vehicle in the direction of travel of the vehicle. As the direction of travel that direction is defined, in which the vehicle moves. In a forward driving vehicle so the surface of the road is scanned, which lies in front of the vehicle and the vehicle will pass on his further journey. The sensor data obtained by scanning the surface of the roadway is evaluated to determine the nature of the surface of individual sections of the roadway. This evaluation takes place continuously. The evaluation can be carried out, for example, by means of artificial intelligence. The evaluation of the sensor data can be performed, for example, centralized. Alternatively, the at least one sensor may have the necessary intelligence to perform the evaluation. The condition of the surface of the roadway is determined for individual sections of the roadway. These sections are arranged in front of the vehicle in the direction of travel of the vehicle. Each section has a different texture of the surface of the roadway. For example, if a puddle is on the road, it is a single section. The dry lane around this puddle is again a single section. The size and shape of the individual sections thus depends on the determined nature of the surface of the roadway. Each section can thus be dimensioned differently than the other sections. It is necessary for the controller to know the nature of the surface so that the driver assistance system or the driver assistance systems can plan their respective driving maneuvers.
Der Ermittlung der Beschaffenheit der Oberfläche der Fahrbahn-Abschnitte ist die Relevanz-Abfrage nachgeschaltet. Mittels dieser Relevanz-Abfrage wird festgestellt, ob die ausgewerteten Sensordaten relevant sind für das Steuergerät und somit für das Fahrerassistenzsystem oder die Fahrerassistenzsysteme. Die Relevanz-Abfrage nutzt bei der Abschätzung der Relevanz den wenigstens einen Parameter, der mit der Fahrt des Fahrzeugs auf der Fahrbahn korreliert ist. Dieser Parameter hängt also mit der Fahrt des Fahrzeugs auf der Fahrbahn zusammen. Der wenigstens eine Parameter kann entweder von dem Fahrzeug direkt vorgegeben sein oder eine Auswirkung auf das Fahrzeug selbst haben. The determination of the condition of the surface of the roadway sections is followed by the relevance query. By means of this relevance query, it is determined whether the evaluated sensor data are relevant for the control unit and thus for the driver assistance system or the driver assistance systems. In the relevance estimation, the relevance query uses the at least one parameter, which is correlated with the vehicle's travel on the roadway. This parameter is therefore related to the travel of the vehicle on the road. The at least one parameter can either be predefined directly by the vehicle or have an effect on the vehicle itself.
Der wenigstens eine Parameter, der direkt von dem Fahrzeug vorgegeben ist, kann beispielsweise eine Beschleunigung oder eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs oder eine Masse des Fahrzeugs sein. Der wenigstens eine Parameter wird also z. B. von einer Bewegung des Fahrzeugs ausgeformt. Ein Parameter, der Auswirkungen auf das Fahrzeug hat, kann beispielsweise eine Witterung und im Zusammenhang damit eine Außentemperatur, außerdem eine Fahrbahn-Topologie, wie z. B. eine Fahrbahnkrümmung und eine Steigung der Fahrbahn, oder auch die Lage der einzelnen Abschnitte auf der Fahrbahn sein. Selbstverständlich kann die Relevanz-Abfrage mehr als einen Parameter nutzen. The at least one parameter, which is predefined directly by the vehicle, may be, for example, an acceleration or a speed of the vehicle or a mass of the vehicle. The at least one parameter is thus z. B. formed by a movement of the vehicle. For example, a parameter that has an effect on the vehicle may be a weather and related thereto an outside temperature, as well as a roadway topology, such. B. a roadway curvature and a slope of the road, or even the location of the individual sections on the road. Of course, the relevance query can use more than one parameter.
Beispielsweise kann als Parameter eine aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs herangezogen werden. Wenn ermittelt wird, dass sich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ein Abschnitt mit einer verminderten Reibung befindet (z. B. Eis, Ölspur, Nässefilm), ist dieser bei einer niedrigen Geschwindigkeit des Fahrzeugs nicht relevant. Somit sind die Sensordaten nicht relevant. Bei einer hohen Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist dieser Abschnitt und somit die Sensordaten allerdings relevant. For example, can be used as a parameter, a current speed of the vehicle. If it is determined that there is a section of reduced friction in the direction of travel in front of the vehicle (eg ice, oil track, wet film), this is not relevant at a low speed of the vehicle. Thus, the sensor data are not relevant. At a high speed of the vehicle, however, this section and thus the sensor data is relevant.
Wiederum beispielsweise kann als Parameter eine Fahrbahn-Topologie herangezogen werden. Wenn ermittelt wird, dass sich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ein Abschnitt mit einer verminderten Reibung befindet (z. B. Eis, Ölspur, Nässefilm), ist dieser bei einer geringen oder fehlenden Krümmung und/oder Steigung der Fahrbahn nicht relevant. Somit sind die Sensordaten nicht relevant. Bei einer starken Krümmung und/oder Steigung der Fahrbahn ist dieser Abschnitt und somit die Sensordaten allerdings relevant. Again, for example, a lane topology can be used as a parameter. If it is determined that there is a section of reduced friction in the direction of travel in front of the vehicle (eg ice, oil track, wet film), this is irrelevant if there is little or no curvature and / or incline of the road. Thus, the sensor data are not relevant. With a strong curvature and / or slope of the road, however, this section and thus the sensor data is relevant.
Wiederum beispielsweise kann als Parameter eine Witterung herangezogen werden. Wenn ermittelt wird, dass sich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ein Abschnitt mit einem Nässefilm befindet, ist dieser bei hohen Temperaturen und trockener Witterung nicht relevant. Somit sind die Sensordaten nicht relevant. Bei Temperaturen unter dem Gefrierpunkt und/oder bei Regen ist dieser Abschnitt und somit die Sensordaten allerdings relevant. Again, for example, can be used as a parameter weather. If it is determined that there is a section of wet film in front of the vehicle in the direction of travel, it is not relevant in high temperatures and dry weather. Thus, the sensor data are not relevant. At temperatures below freezing and / or during rain, this section and thus the sensor data is relevant.
Wiederum beispielsweise kann als Parameter eine Lage der einzelnen Abschnitte herangezogen werden. Wenn ermittelt wird, dass sich in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug ein Abschnitt mit einer verminderten Reibung befindet (z. B. Eis, Ölspur, Nässefilm), ist dieser nicht relevant, wenn dieser Abschnitt nicht oder nur kurzzeitig von dem Fahrzeug überfahren werden wird. Somit sind die Sensordaten nicht relevant. Ein kurzzeitiges Überfahren findet beispielsweise dann statt, wenn der Abschnitt schmal und quer zur Fahrbahn orientiert ist. Wenn der Abschnitt allerdings von dem Fahrzeug für einen längeren Zeitraum überfahren werden wird, ist dieser Abschnitt und somit die Sensordaten relevant. Again, for example, can be used as a parameter a location of the individual sections. If it is determined that there is a section of reduced friction in the direction of travel (eg ice, oil, wet film) in front of the vehicle, this is not relevant if the section is not or only briefly passed by the vehicle. Thus, the sensor data are not relevant. A momentary driving over, for example, takes place when the section narrow and transverse to the roadway is oriented. However, if the section will be overrun by the vehicle for a longer period of time, this section and thus the sensor data will be relevant.
Erst wenn in der Relevanz-Abfrage festgestellt wurde, dass die ausgewerteten Sensordaten relevant sind, werden diese an das Steuergerät des Fahrerassistenzsystems oder der Fahrerassistenzsysteme weitergeleitet. Somit wird sichergestellt, dass keine unnötigen und ggf. unsicheren Fahrmanöver durchgeführt werden, um auf die Beschaffenheit der Oberfläche der Fahrbahn-Abschnitte zu reagieren. Beispielsweise wird kein Ausweichmanöver eingeleitet, wenn dies wegen Irrelevanz des Abschnitts und der damit zusammenhängenden Sensordaten nicht nötig ist. Der Rechenaufwand, der für die Planung von Fahrmanövern betrieben werden muss, wird dadurch reduziert. Somit wird die Effizienz des Fahrerassistenzsystems oder der Fahrerassistenzsysteme gesteigert. Only when it has been determined in the relevance query that the evaluated sensor data are relevant, they are forwarded to the control unit of the driver assistance system or the driver assistance systems. This ensures that no unnecessary and possibly unsafe driving maneuvers are performed in order to respond to the nature of the surface of the roadway sections. For example, no evasive maneuver is initiated if this is not necessary due to irrelevance of the section and the associated sensor data. The computational effort, which must be operated for the planning of driving maneuvers, thereby reduced. Thus, the efficiency of the driver assistance system or driver assistance systems is increased.
Nach einer Ausführungsform werden die nicht relevanten Sensordaten in einem Kurzzeit-Speicher gespeichert. Dies erfolgt nach der Auswertung und nach der Relevanz-Abfrage. Der Kurzzeitspeicher speichert die nicht relevanten Sensordaten lediglich über einen kurzen Zeitraum, z. B. nur so lange, bis der Abschnitt, zu dem diese nicht relevanten Sensordaten gehören, von dem Fahrzeug überfahren worden ist.In one embodiment, the non-relevant sensor data is stored in a short-term memory. This is done after the evaluation and after the relevance query. The short-term memory stores the non-relevant sensor data only over a short period, eg. B. only until the section to which these non-relevant sensor data belong has been run over by the vehicle.
Die Dauer der Speicherung kann beispielsweise mit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs Zusammenhängen. Anschließend können diese nicht relevanten Sensordaten gelöscht oder überschrieben werden. The duration of the storage may, for example, be related to the speed of the vehicle. Subsequently, these non-relevant sensor data can be deleted or overwritten.
Eine Steuereinrichtung für ein Fahrzeug ist mit dem wenigstens einen Sensor des Fahrzeugs verbindbar. Verbindbar heißt, dass die Steuereinrichtung mit dem wenigstens einen Sensor des Fahrzeugs verbunden werden kann. Diese Verbindung ist derart ausgeformt, dass ein Daten- und Signalaustausch in beide Richtungen ermöglicht ist. Die Steuereinrichtung ist zusätzlich mit dem Steuergerät verbindbar, kann also mit diesem verbunden werden. Dadurch ist ein Daten- und Signalaustausch ermöglicht. Die Verbindungen können drahtlos oder kabelgebunden ausgebildet sein. Alternativ dazu kann die Steuereinrichtung dem wenigstens einen Sensor zugeordnet sein. Das heißt, dass die Steuereinrichtung Bestandteil der Auswerteeinheit des we- nigstens einen Sensors sein kann. Wiederum alternativ dazu kann die Steuereinrichtung ein Kompartiment des Steuergeräts sein. Die Steuereinrichtung umfasst Mittel, die geeignet sind, die Schritte des Verfahrens auszuführen, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde. Vorzugsweise umfasst die Steuereinrichtung Computerprogrammcode zur Durchführung des Verfahrens. Die Steuereinrichtung ist beispielsweise Teil einer Fahrzeugsteuerung oder eine separate Steuereinrichtung. A control device for a vehicle can be connected to the at least one sensor of the vehicle. Connectable means that the control device can be connected to the at least one sensor of the vehicle. This connection is designed in such a way that a data and signal exchange in both directions is possible. The controller is additionally connectable to the controller, so it can be connected to this. This allows data and signal exchange. The connections can be wireless or wired. Alternatively, the controller may be associated with the at least one sensor. This means that the control device is part of the evaluation unit of the we- at least one sensor can be. Again alternatively, the controller may be a compartment of the controller. The control means comprises means adapted to carry out the steps of the method already described in the previous description. The control device preferably comprises computer program code for carrying out the method. The control device is part of a vehicle control or a separate control device, for example.
Ein Computerprogrammprodukt umfasst Befehle, die bewirken, dass die Steuereinrichtung, die bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde, die Verfahrensschritte des Verfahrens ausführt, das ebenfalls in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde. A computer program product includes instructions that cause the controller already described in the previous description to perform the method steps of the method also described in the previous description.
Ein computerlesbares Medium umfasst ein Computerprogrammprodukt, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde. Unter dem Begriff„computerlesbares Medium" sind z. B. Festplatten und/oder Server und/oder Memorysticks und/oder Flash-Speicher und/oder DVDs und/oder Bluerays und/oder CDs und/oder ein herunterladbarer Datenstrom zu verstehen. A computer readable medium comprises a computer program product already described in the previous description. The term "computer-readable medium" is understood to mean, for example, hard disks and / or servers and / or memory sticks and / or flash memories and / or DVDs and / or bluerays and / or CDs and / or a downloadable data stream.
Anhand der im Folgenden erläuterten Figuren werden verschiedene Ausführungsbeispiele und Details der Erfindung näher beschrieben. Es zeigen: Various embodiments and details of the invention will be described in more detail with reference to the figures explained below. Show it:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Verfahrens zum Bestimmen einer Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn nach einem Ausführungsbeispiel, 1 is a schematic representation of a method for determining a condition of a surface of a roadway according to an embodiment,
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs auf der Fahrbahn nach dem Ausführungsbeispiel aus Fig. 1. 2 is a schematic representation of a vehicle on the roadway according to the embodiment of FIG. 1.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Verfahrens V zum Bestimmen einer Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn 7 nach einem Ausführungsbeispiel. Das dargestellte Verfahren V läuft während einer Fahrt eines Fahrzeugs 1 entlang der Fahrbahn 7 ab. Das Fahrzeug bewegt sich dabei in die Fahrtrichtung R mit einer gewissen Geschwindigkeit. Dies ist in Fig. 2 näher dargestellt. Während der Fahrt tasten mehrere Sensoren 2 des Fahrzeugs 1 die Fahrbahn 7 in Fahrtrichtung R vor dem Fahrzeug 1 ab. Diese Sensoren 2 sind bildgebende Sensoren 2, hier z. B. eine Kombination aus einer Kamera und einem Radarsystem. Die durch das Abtasten ermittelten Sensordaten 100 werden in einer Auswertung 5 ausgewertet, um so die Beschaffenheit der Oberfläche einzelner Abschnitte 9, 10, 1 1 der Fahrbahn 7 zu ermitteln. Im vorliegenden Beispiel werden ein trockener Abschnitt 9, ein vereister Abschnitt 10 und ein verschneiter Abschnitt 1 1 ermittelt. 1 shows a schematic representation of a method V for determining a condition of a surface of a roadway 7 according to an exemplary embodiment. The illustrated method V runs while driving a vehicle 1 along the lane 7 from. The vehicle moves in the direction of travel R at a certain speed. This is shown in Fig. 2 in more detail. While driving, several sensors 2 of the vehicle 1 scan the lane 7 in the direction of travel R in front of the vehicle 1. These sensors 2 are imaging sensors 2, here z. B. a combination of a camera and a radar system. The sensor data 100 ascertained by the scanning are evaluated in an evaluation 5 so as to determine the nature of the surface of individual sections 9, 10, 11 of the roadway 7. In the present example, a dry section 9, an iced section 10 and a snowy section 11 are determined.
Die ausgewerteten Sensordaten 100 werden mittels einer Relevanz-Abfrage 6 auf ihre Relevanz für ein Steuergerät 3 eines Fahrerassistenzsystems überprüft. Die Relevanz-Abfrage 6 läuft dabei auf einer Steuereinrichtung 8 ab. Diese Relevanz- Abfrage 6 bedient sich dabei zweier Parameter 12. Ein erster Parameter 12 hängt mit der Geschwindigkeit des Fahrzeugs zusammen. Ein zweiter Parameter 12 hängt mit der Fahrbahn-Topologie zusammen. Die Fahrbahn 7 ist im vorliegenden Beispiel eben und ohne Krümmung ausgebildet. Dies ist in Fig. 2 näher dargestellt. The evaluated sensor data 100 are checked by means of a relevance query 6 for their relevance to a control unit 3 of a driver assistance system. The relevance query 6 runs on a control device 8 from. This relevance query 6 uses two parameters 12. A first parameter 12 is related to the speed of the vehicle. A second parameter 12 is related to the lane topology. The roadway 7 is flat and formed without curvature in the present example. This is shown in Fig. 2 in more detail.
Die Sensordaten 100, die sich auf den trockenen Abschnitt 9 der Fahrbahn 7 beziehen, werden von der Relevanz-Abfrage 6 in Bezugnahme auf die Parameter 12 als nicht relevant eingestuft. Der trockene Abschnitt 9 kann demnach mit der aktuellen Geschwindigkeit problemlos überfahren werden. Diese nicht relevanten Sensordaten 102 werden so dann in einen Kurzzeitspeicher 4 der Steuereinrichtung 8 abgelegt.The sensor data 100 relating to the dry section 9 of the lane 7 is classified as irrelevant by the relevance query 6 with reference to the parameters 12. The dry section 9 can therefore be easily run over at the current speed. These non-relevant sensor data 102 are then stored in a temporary memory 4 of the control device 8.
Die nicht relevanten Sensordaten 102 zum trockenen Abschnitt 9 werden nur so lange gespeichert, bis der trockene Abschnitt 9 von dem Fahrzeug 1 überfahren wurde. The non-relevant sensor data 102 to the dry section 9 are stored only until the dry section 9 has been run over by the vehicle 1.
Die Sensordaten 100, die sich auf den vereisten Abschnitt 10 der Fahrbahn 7 beziehen, werden von der Relevanz-Abfrage 6 in Bezugnahme auf die Parameter 12 als relevant eingestuft. Der vereiste Abschnitt 10 kann demnach mit der aktuellen Geschwindigkeit nicht problemlos überfahren werden, obwohl die Fahrbahn 7 eben ist. Diese relevanten Sensordaten 101 werden an das Steuergerät 3 des Fahrerassistenzsystems weitergeleitet. Das Steuergerät 3 kann daraufhin eine Reaktion einleiten und beispielsweise die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 reduzieren. Dazu steuert das Steuergerät 3 das Bremssystem des Fahrzeugs 1 an, welches daraufhin die Ge- schwindigkeit des Fahrzeugs 1 reduziert und an die Beschaffenheit der Oberfläche des vereisten Abschnitts 9 der Fahrbahn 7 anpasst. The sensor data 100 relating to the icy section 10 of the lane 7 are classified as relevant by the relevance query 6 with reference to the parameters 12. Accordingly, the frozen section 10 can not be run over smoothly with the current speed, although the roadway 7 is flat. These relevant sensor data 101 are forwarded to the control unit 3 of the driver assistance system. The control unit 3 can then initiate a reaction and, for example, reduce the speed of the vehicle 1. For this purpose, the control unit 3 actuates the brake system of the vehicle 1, which then actuates the brake system. reduced speed of the vehicle 1 and adapted to the nature of the surface of the icy section 9 of the lane 7.
Die Sensordaten 100, die sich auf den verschneiten Abschnitt 1 1 der Fahrbahn 7 beziehen, werden von der Relevanz-Abfrage 6 in Bezugnahme auf die Parameter 12 als nicht relevant eingestuft. Der verschneite Abschnitt 1 1 kann demnach mit der reduzierten Geschwindigkeit, die für den vereisten Abschnitt 10 gewählt wurde, problemlos überfahren werden, auch weil der verschneite Abschnitt 1 1 nur eine geringe Ausdehnung auf der Fahrbahn 7 aufweist. Der verschneite Abschnitt 1 1 wird demnach so schnell von dem Fahrzeug 1 passiert, dass dieser keine negativen Auswirkungen auf die Fahrmanöver des Fahrzeugs 1 haben kann. Ein weiteres Abbremsen ist demnach nicht mehr nötig. Diese nicht relevanten Sensordaten 102 werden so dann in einen Kurzzeitspeicher 4 der Steuereinrichtung 8 abgelegt. Die nicht relevanten Sensordaten 102 zum verschneiten Abschnitt 1 1 werden nur so lange gespeichert, bis der verschneite Abschnitt 1 1 von dem Fahrzeug 1 überfahren wurde. The sensor data 100 relating to the snow-covered section 11 of the lane 7 are classified as irrelevant by the relevance query 6 with reference to the parameters 12. Accordingly, the snow-covered portion 11 can easily be run over at the reduced speed selected for the iced portion 10, also because the snow-covered portion 11 has only a small extent on the road 7. Accordingly, the snow-covered section 11 is passed by the vehicle 1 so fast that it can not have any negative effects on the driving maneuvers of the vehicle 1. Further braking is therefore no longer necessary. These non-relevant sensor data 102 are then stored in a temporary memory 4 of the control device 8. The non-relevant sensor data 102 to the snow-covered portion 11 are stored only until the snow-covered portion 11 has been run over by the vehicle 1.
Ohne die Relevanz-Abfrage 6 hätte das Fahrzeug 1 auf den verschneiten Abschnitt 1 1 reagiert und seine Geschwindigkeit weiter reduziert, da ein verschneiter Abschnitt 1 1 der Fahrbahn 7 eine potentielle Gefahr für Fahrmanöver des Fahrzeugs 1 darstellen kann. Wegen der Relevanz-Abfrage 6 konnte somit ein unnötiges Eingreifen des Steuergeräts 3 des Fahrerassistenzsystems vermieden werden. Without the relevance query 6, the vehicle 1 would have responded to the snow-covered section 11 and further reduced its speed, since a snow-covered section 11 of the roadway 7 may pose a potential danger for driving maneuvers of the vehicle 1. Because of the relevance query 6 could thus be avoided unnecessary intervention of the control unit 3 of the driver assistance system.
Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung des Fahrzeugs 1 auf der Fahrbahn 7 nach dem Ausführungsbeispiel aus Fig. 1. Das Fahrzeug 1 bewegt sich in Fahrtrichtung R entlang der Fahrbahn 7 mit einer gewissen Geschwindigkeit. Die Fahrbahn 7 ist eben und weist keine Krümmung auf. Das Fahrzeug 1 weist das Steuergerät 3 des Fahrerassistenzsystems auf. Das Steuergerät 3 ist hier nicht dargestellt. Das Fahrzeug 1 weist eine Kamera und ein Radarsystem auf. Diese formen bildgebende Sensoren 2 aus. Fig. 2 shows a schematic representation of the vehicle 1 on the roadway 7 according to the embodiment of Fig. 1. The vehicle 1 moves in the direction of travel R along the lane 7 at a certain speed. The roadway 7 is flat and has no curvature. The vehicle 1 has the control unit 3 of the driver assistance system. The control unit 3 is not shown here. The vehicle 1 has a camera and a radar system. These form imaging sensors 2.
Das Fahrzeug 1 bewegt sich auf die einzelnen Abschnitt 9, 10, 1 1 zu. Der Abschnitt, der dem Fahrzeug 1 am nächsten angeordnet ist, ist der trockene Abschnitt 9. Der Abschnitt, der von dem Fahrzeug 1 am weitesten entfernt angeordnet ist, ist der ver- schneite Abschnitt 1 1. Zwischen dem trockenen Abschnitt 9 und dem verschneiten Abschnitt 1 1 ist der vereiste Abschnitt 10 angeordnet. The vehicle 1 moves toward the individual sections 9, 10, 11. The section closest to the vehicle 1 is the dry section 9. The section farthest from the vehicle 1 is the section snowed section 1 1. Between the dry section 9 and the snowy section 1 1, the iced section 10 is arranged.
Der trockene Abschnitt 9 kann mit der gewissen Geschwindigkeit unproblematisch überfahren werden. Um den vereisten Abschnitt 10 überfahren zu können, wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 reduziert. Dies wird von dem Steuergerät 3 eingeleitet aufgrund der relevanten Sensordaten 101. Der verschneite Abschnitt 1 1 kann mit der reduzierten Geschwindigkeit unproblematisch überfahren werden. The dry section 9 can be run over without problems at a certain speed. In order to be able to drive over the frozen section 10, the speed of the vehicle 1 is reduced. This is initiated by the control unit 3 on the basis of the relevant sensor data 101. The snow-covered section 11 can be run over without problems at the reduced speed.
Bezugszeichen reference numeral
1 Fahrzeug 1 vehicle
2 Sensoren  2 sensors
3 Steuergerät  3 control unit
4 Kurzzeitspeicher  4 short term memory
5 Auswertung  5 evaluation
6 Relevanz-Abfrage  6 relevance query
7 Fahrbahn  7 lane
8 Steuereinrichtung  8 control device
9 trockener Fahrbahnabschnitt  9 dry lane section
10 vereister Fahrbahnabschnitt  10 icy road section
11 verschneiter Fahrbahnabschnitt  11 snowy lane section
12 Parameter  12 parameters
100 Sensordaten 100 sensor data
101 relevante Sensordaten  101 relevant sensor data
102 nicht relevante Sensordaten  102 non-relevant sensor data
V Verfahren V procedure
R Fahrtrichtung  R direction of travel

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren (V) zum Bestimmen einer Beschaffenheit einer Oberfläche einer Fahrbahn (7) für ein Steuergerät (3) eines Fahrzeugs (1 ), wobei A method (V) for determining a condition of a surface of a road (7) for a control device (3) of a vehicle (1), wherein
- wenigstens ein Sensor (2) die Oberfläche der Fahrbahn (7) in Fahrtrichtung (R) abtastet,  - At least one sensor (2) the surface of the roadway (7) in the direction of travel (R) scans,
- die Sensordaten (100) ausgewertet werden, um die Beschaffenheit der Oberfläche einzelner Abschnitte (9, 10, 1 1 ) der Fahrbahn (7) zu ermitteln,  the sensor data (100) are evaluated in order to determine the nature of the surface of individual sections (9, 10, 11) of the roadway (7),
- mittels einer Relevanz-Abfrage (6) abgefragt wird, ob die ausgewerteten Sensordaten (100) in Abhängigkeit von wenigstens einem Parameter (12), der mit einer Fahrt des Fahrzeugs (1 ) auf der Fahrbahn (7) korreliert ist, relevant sind,  - Is queried by means of a relevance query (6), whether the evaluated sensor data (100) in dependence on at least one parameter (12), which is correlated with a drive of the vehicle (1) on the road (7) are relevant,
- nur die relevanten Sensordaten (101 ) an das Steuergerät (3) des Fahrzeugs (1 ) weitergeleitet werden.  - Only the relevant sensor data (101) to the control unit (3) of the vehicle (1) are forwarded.
2. Verfahren (V) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Sensor (2) als ein bildgebender Sensor (2) ausgeformt ist. 2. Method (V) according to claim 1, characterized in that the at least one sensor (2) as an imaging sensor (2) is formed.
3. Verfahren (V) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Parameter (12) ausgeformt wird mittels einer Bewegung des Fahrzeugs (1 ), mittels einer Witterung, mittels einer Lage der einzelnen Abschnitte (9, 10, 1 1 ) auf der Fahrbahn (7), oder mittels einer Topologie der Fahrbahn (7). 3. Method (V) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one parameter (12) is formed by means of a movement of the vehicle (1), by means of a weather, by means of a position of the individual sections (9, 10, 1 1) on the roadway (7), or by means of a topology of the roadway (7).
4. Verfahren (V) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die nicht relevanten Sensordaten (102) in einem Kurzzeit-Speicher (4) gespeichert werden. 4. Method (V) according to one of the preceding claims, characterized in that the non-relevant sensor data (102) are stored in a short-term memory (4).
5. Steuereinrichtung (8) für ein Fahrzeug (1 ), wobei die Steuereinrichtung (8) mit dem wenigstens einen Sensor (2) des Fahrzeugs (1 ) verbindbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (8) Mittel umfasst, die geeignet sind, die Schritte des Verfahrens (V) nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen. 5. control device (8) for a vehicle (1), wherein the control device (8) with the at least one sensor (2) of the vehicle (1) is connectable, characterized in that the control device (8) comprises means which are suitable to carry out the steps of the method (V) according to one of the preceding claims.
6. Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bewirken, dass die Steuereinrichtung (8) nach Anspruch 5 die Verfahrensschritte des Verfahrens (V) nach einem der Ansprüche 1 bis 4 ausführt. A computer program product comprising instructions for causing the controller (8) of claim 5 to perform the method steps of the method (V) of any one of claims 1 to 4.
7. Computerlesbares Medium, dadurch gekennzeichnet, dass das computerlesbare Medium das Computerprogrammprodukt nach Anspruch 6 umfasst. A computer readable medium, characterized in that the computer readable medium comprises the computer program product of claim 6.
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