WO2019198506A1

WO2019198506A1 - 駆動装置及び移動体

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Publication number: WO2019198506A1
Application number: PCT/JP2019/013202
Authority: WO
Inventors: 孝至高松
Original assignee: ソニー株式会社
Priority date: 2018-04-10
Filing date: 2019-03-27
Publication date: 2019-10-17
Also published as: US20210146772A1; EP3778282A4; EP3778282A1; CN111936340A

Abstract

本技術の一形態に係る駆動装置は、発生部と、ホイール部と、カバー部とを具備する。前記発生部は、回転力を発生する。前記ホイール部は、前記発生された回転力が伝達されて所定の軸を回転中心として回転する。前記カバー部は、前記ホイール部に接続される基体部と、前記基体部とは異なる材質で構成され前記基体部を補強するリブ部とを有し、前記発生部を収容する空間を形成する。

Description

駆動装置及び移動体

　本技術は、駆動輪の回転制御等に適用可能な駆動装置、及び移動体に関する。

　特許文献１には、金属と繊維強化樹脂とを組み合わせた車両用ホイールについて記載されている。車両用ホイールは、タイヤが装着されるリム部と車軸に取り付けられるホイール固定部とがスポーク体により接続された金属製のホイール基部と、繊維強化樹脂からなるディスク補強部材とで構成される。ディスク補強部材は、スポーク体を覆うようにホイール基部に対して接着剤を用いて接着される。これにより、機械的強度特性を維持しつつ車両用ホイール全体の軽量化を図ることが可能となっている。（特許文献１の明細書段落［００１０］［００１４］［００１５］［００２０］図１等）。

特開２０１６－３７０６１号公報

　このように、機械強度等を維持しつつホイール全体を軽量化する技術が開発されている。近年では、ホイールの内側に駆動機構を備えたインホイールモータ等の需要が高まっており、駆動輪の回転制御等に適用可能な、軽量で信頼性の高い駆動装置を実現する技術が求められている。

　以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、軽量で信頼性の高い駆動装置及び移動体を提供することにある。

　上記目的を達成するため、本技術の一形態に係る駆動装置は、発生部と、ホイール部と、カバー部とを具備する。
　前記発生部は、回転力を発生する。
　前記ホイール部は、前記発生された回転力が伝達されて所定の軸を回転中心として回転する。
　前記カバー部は、前記ホイール部に接続される基体部と、前記基体部とは異なる材質で構成され前記基体部を補強するリブ部とを有し、前記発生部を収容する空間を形成する。

　この駆動装置では、発生部からの回転力が伝達されて、ホイール部が回転する。ホイール部には、カバー部が有する基体部が接続され、発生部を収容する空間が形成される。基体部は、基体部とは異なる材質で構成されたリブ部により補強される。これにより、例えば基体部を補強しつつ基体部の厚さを抑制することが可能となり、軽量で信頼性の高い駆動装置を実現することが可能となる。

　前記基体部は、前記ホイール部を前記発生部に対して回転可能に支持してもよい。
　これにより、例えばホイール部を安定して支持することが可能となり、ホイール部を適正に回転させることが可能となる。この結果、装置の信頼性を向上することが可能となる。

　前記カバー部は、前記所定の軸に沿って前記発生部を挟んで前記ホイール部の一方の側と他方の側とに接続される１対の前記基体部を有してもよい。
　これにより、例えばホイール部の変形等を十分に抑制することが可能となり、装置の信頼性を十分に向上することが可能となる。

　前記発生部は、前記所定の軸を回転中心とした前記回転力を発生してもよい。
　これにより、所定の軸を中心とした回転力によりホイール部を回転させることが可能となり、安定な回転動作等を実現することが可能となる。

　前記リブ部は、前記基体部の材質よりも縦弾性係数の高い材質で構成されてもよい。
　これにより、例えば機械的な強度を維持しつつ基体部の厚さを減らすことが可能となる。この結果、軽量でありながら高い放熱性能を発揮することが可能となり、装置の信頼性を大幅に向上することが可能となる。

　前記リブ部は、前記基体部の材質よりも比重の低い材質で構成されてもよい。
　これにより、装置を十分に軽量化することが可能となる。

　前記基体部は、金属材料により構成されてもよい。この場合、前記リブ部は、繊維強化材料により構成されてもよい。
　これにより、高い放熱性能と高い機械強度とを実現することが可能となり、装置の信頼性を大幅に向上することが可能となる。

　前記基体部は、前記所定の軸に直交し前記リブ部が配置される配置面を有してもよい。
　これにより、例えばホイール部からの荷重やねじれ等に対する強度を補強することが可能となる。この結果、機械強度を十分に向上することが可能となる。

　前記リブ部は、前記配置面上に前記所定の軸を中心とする径方向に沿って配置されてもよい。
　これにより、例えば基体部に加わる荷重による応力を緩和することが可能となる。この結果、荷重に対する耐久性の高い駆動装置を実現することが可能となる。

　前記リブ部は、前記所定の軸を中心として放射状に配置されてもよい。
　これにより、例えば基体部に加わる荷重による応力を十分に緩和することが可能となる。

　前記リブ部は、前記配置面上に前記所定の軸を中心とする周方向に沿って配置されてもよい。
　これにより、例えば基体部に加わるねじれによる応力を緩和することが可能となる。この結果、カーブ動作等に対する耐久性の高い駆動装置を実現することが可能となる。

　前記リブ部は、前記所定の軸を中心として同心円状に配置されてもよい。
　これにより、例えば基体部に加わるねじれによる応力等を十分に緩和することが可能となる。

　前記カバー部は、前記リブ部による補強を用いずに前記ホイール部を前記発生部に対して回転可能に支持することが可能であり、所定の放熱特性を有する基準部材の形状及び材質を基準として構成されてもよい。
　基準部材を基準とすることで、カバー部を適正に構成することが可能となる。これにより、信頼性の高い軽量なハウジングカバー等を容易に構成することが可能となる。

　前記基体部の厚さは、前記基準部材の厚さよりも小さく設定されてもよい。
　これにより、装置を軽量化するとともに、放熱特性を十分に向上することが可能となる。この結果、発生部の発熱に伴う装置の破損等を十分に抑制することが可能となる。

　前記カバー部は、前記基体部の厚さｔと、前記基体部の前記発生部に対する露出面積Ｓと、前記基準部材の厚さｔ０と、前記基準部材の前記発生部に対する露出面積Ｓ０とが、
　ｔ／Ｓ≦ｔ０／Ｓ０
の関係を満たすように構成されてもよい。
　これにより、例えば放熱特性を十分に向上することが可能となる。この結果、優れた放熱特性を発揮する軽量な駆動装置を実現することが可能となる。

　前記カバー部は、前記基体部及び前記リブ部による合成部材の縦弾性係数Ｅｃと、前記合成部材の断面２次モーメントＪｃと、前記基準部材の縦弾性係数Ｅ０と、前記基準部材の断面２次モーメントＪ０とが、
　Ｅｃ×Ｊｃ≧Ｅ０×Ｊ０
の関係を満たすように構成されてもよい。
　これにより、例えば機械強度を十分に向上することが可能となる。この結果、機械強度の高い軽量な駆動装置を実現することが可能となる。

　前記基体部は、前記所定の軸に直交し、前記発生部に向けられる内面と前記内面とは反対側の外面とを有する平板形状を有してもよい。この場合、前記リブ部は、前記内面及び前記外面の少なくとも一方に配置されてもよい。
　これにより、リブ部を容易に構成することが可能となり、基体部を容易に補強することが可能となる。

　前記基体部は、前記所定の軸に直交する第１の平板部と、前記第１の平板部を覆うように前記第１の平板部に当接する第２の平板部とを有してもよい。この場合、前記リブ部は、前記第１の平板部と前記第２の平板部との間に配置されてもよい。
　これにより、発熱等を伝える面積を広くすることが可能となり、放熱特性を十分に向上することが可能となる。

　前記リブ部は、前記基体部に対する接着及び射出成形のどちらか一方により構成されてもよい。
　例えば、接着や射出成形を用いることで基体部を容易に補強することが可能となる。これにより、軽量で信頼性の高い駆動装置を容易に実現することが可能となる。

　本技術の一形態に係る移動体は、前記発生部と、前記ホイール部と、前記カバー部と、制御部とを具備する。
　前記制御部は、前記発生部による前記回転力を制御する。

　以上のように、本技術によれば、軽量で信頼性の高い駆動装置及び移動体を実現することが可能となる。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

本技術の一実施形態に係る電動キックスケータの構成例を示す概略図である。インホイールモータ駆動装置の外観例を示す斜視図である。インホイールモータ駆動装置の内部の構成例を示す断面図である。第１のカバーの構成例を示す斜視図である。第１のカバーの他の構成例を示す斜視図である。ハイブリット構造の一例を示す模式図である。カバーと基準部材との断面構造を示す模式図である。カバーに加わる外力の方向を示す模式図である。他の実施形態に係るハイブリット構造の一例を示す模式図である。

　以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。

　［電動キックスケータの構成］
　図１は、本技術の一実施形態に係る電動キックスケータ（以下、単にキックスケータと記載する）の構成例を示す概略図である。キックスケータ５００は、本技術に係る移動体の一実施形態に相当する。

　キックスケータ５００は、ボード部５０１と、ハンドル支持部５０２と、ハンドル部５０３と、前輪５０４と、後輪５０５と、バッテリ５０６と、コントロールボックス５０７とを有する。図１に示すように、ハンドル部５０３が設けられる側がキックスケータ５００の前方側となり、その反対側が後方側となる。

　ボード部５０１は、ボード５０９と、折り畳み機構５１０と、前輪支持部５１１と、後輪支持部５１２と、足踏みブレーキ５１３とを有する。ボード５０９は、ユーザが片足又は両足を乗せる部分であり、前後方向に延在する略板形状からなる。

　折り畳み機構５１０は、ボード５０９の前端部に連結される。折り畳み機構５１０の、ボード５０９に連結される側とは反対側には、前輪支持部５１１が連結される。前輪支持部５１１は、上下方向に延在する内部が中空のフレームからなる。

　折り畳み機構５１０は、キックスケータ５００を折り畳むことが可能なように構成される。具体的には、ボード５０９の延在方向と、前輪支持部５１１の延在方向とが等しくなるように、ボード５０９を前輪支持部５１１に向けて相対的に回転させることが可能なように構成される。折り畳み機構５１０の具体的な構成は限定されず、任意に設計されてよい。

　前輪支持部５１１の下端には、間隔をあけて互いに対向する２つの支持部材５１５（図では、一方の支持部材５１５のみが図示されている）が設けられる。これら２つの支持部材５１５に挟まれるように、前輪５０４が回転可能に支持される。

　後輪支持部５１２は、ボード５０９の後端部に連結される。後輪支持部５１２は、間隔をあけて互いに対向する２つの支持部材５１６（図では、一方の支持部材５１６のみが図示されている）からなる。これら２つの支持部材５１６に挟まれるように、後輪５０５が回転可能に支持される。

　足踏みブレーキ５１３は、ボード５０９の後端部に、後輪５０５の上方側を覆うように配置される。ユーザは、足で足踏みブレーキ５１３を踏み、後輪５０５に押し付けることで、ブレーキをかけることが可能である。なお足踏みブレーキ５１３に泥除けの機能をもたせることも可能である。

　ハンドル支持部５０２は、上下方向に延在する内部が中空のフレームからなり、前輪支持部５１１に挿入されて固定される。

　ハンドル部５０３は、略Ｔ字形状を有し、上下方向に延在するフレーム５１７と、ユーザから見て左右方向に延在するハンドル５１８を有する。フレーム５１７は、ハンドル支持部５０２に挿入されて固定される。この際に、ハンドル５１８の高さや角度等が調整可能であり、調整が完了した状態でハンドル部５０３が固定されてもよい。

　ハンドル５１８は、左手により保持される左グリップ５１９ａと、右手により保持される右グリップ５１９ｂとを有する。本実施形態では、右グリップ５１９ｂは、アクセルグリップとして機能する。ユーザは、右グリップ５１９ｂを回転させることで、アクセル操作を行うことが可能である。

　バッテリ５０６及びコントロールボックス５０７は、ハンドル支持部５０２に取付けられる。バッテリ５０６は、コントロールボックス５０７に対して着脱可能に構成される。キックスケータ５００の使用時にはバッテリ５０６は装着され、充電等を行う時にはバッテリ５０６は取り外される。なおバッテリ５０６を装着せずとも、足で地面を蹴る等により、キックスケータ５００を進ませることは可能である。

　コントロールボックス５０７内には、破線のブロックで模式的に図示されたコントローラ５２０や、電源回路や駆動回路等の各種の回路等（図示は省略）が構成される。コントローラ５２０は、ＣＰＵやＲＯＭ等からなり、駆動輪として機能する前輪５０４の回転駆動を制御する。具体的には、後に説明するインホイールモータへの電力の供給を制御する。これによりインホイールモータによる回転力の発生を制御することが可能である。

　コントローラ５２０は、右グリップ５１９ｂを回転させるアクセル操作に応じて、前輪５０４を回転駆動させる。これにより、キックスケータ５００を進ませることが可能となる。コントローラ５２０の具体的な構成は限定されず、任意に設計されてよい。本実施形態において、コントローラ５２０は、制御部として機能する。

　図１に示すキックスケータ５００の構成はあくまで一実施形態であり、全体の形状や各部について、他の任意の構成が採用されてよい。例えばバッテリ５０６やコントロールボックス５０７が取付けられる位置や、アクセル操作を入力するための構成等も、任意に設計されてよい。前輪又は後輪、あるいはその両方を駆動輪とする任意のキックスケータに対して、本技術は適用可能である。

　［インホイールモータ駆動装置］
　本実施形態では、駆動輪である前輪５０４に、インホイールモータ駆動装置が用いられる。インホイールモータ駆動装置は、タイヤを支持するホイールやハブの内部又は近傍にモータを配置し、ホイールやハブを直接的に回転駆動させる装置である。インホイールモータ駆動装置は、インホイールモータ方式の駆動装置ということも可能である。

　本開示では、インホイールモータ駆動装置に含まれるモータを、インホイールモータとして説明を行う。なお、インホイールモータ駆動装置自体がインホイールモータと呼ばれて使用される場合もある。

　図２は、インホイールモータ駆動装置１００の外観例を示す斜視図である。図２に示すように、インホイールモータ駆動装置１００は、固定軸１ａ及び１ｂと、タイヤ２と、ハウジング３とを有する。

　固定軸１ａ及び１ｂは、互いの延在方向が等しくなるように、また互いに同一直線状に並ぶように配置される。言い換えると、固定軸１ａを延長した延長線と、固定軸１ｂを延長した延長線とが同一直線上で重なるように、固定軸１ａ及び１ｂは配置される。

　図２に示すように、固定軸１ａ及び１ｂが配置される仮想的な直線を軸Ｒとする。インホイールモータ駆動装置１００は、軸Ｒを回転中心として回転駆動する。本実施形態において、軸Ｒは、所定の軸に相当する。

　以下、軸Ｒを回転中心軸Ｒとして説明を行う。また回転中心軸Ｒの軸方向において、インホイールモータ駆動装置１００の一方の側を第１の側とし、第１の側とは反対側を第２の側として説明を行う。

　なお固定軸１ａ及び１ｂは、後に説明するモータ（インホイールモータ）１０が有するモータハウジング１４にそれぞれ接続されて固定される。

　タイヤ２は、回転中心軸Ｒを中心として、径方向が回転中心軸Ｒと直交するように配置される。タイヤ２は、後述する略円筒形状のホイール４０により支持される。タイヤ２の表面形状や材料等は限定されず、任意に設計されてよい。

　ハウジング３は、回転駆動を行うための回転機構（後に説明するモータ１０及びギア機構３０等）を収容する。本実施形態では、ハウジング３は、タイヤ２（ホイール４０）により囲まれた空間に回転機構を収容するように構成される。

　ハウジング３は、回転中心軸Ｒと直交する略円形状の平面部４ａ及び４ｂを有する。平面部４ａ及び４ｂは、インホイールモータ駆動装置１００の外側に向けて第１の側及び第２の側に配置される。平面部４ａ及び４ｂは、固定軸１ａ及び１ｂに対して回転可能に構成される。なお図２示す斜視図では、平面部４ｂ（第２の側）が見えており、平面部４ａ（第１の側）は見えていない。

　図１に示す前輪支持部５１１の下端に設けられた２つの支持部材５１５に、２つの固定軸１ａ及び１ｂがそれぞれ固定される。インホイールモータ駆動装置１００に電力が供給されると、回転中心軸Ｒを回転中心として、ハウジング３とタイヤ２とが一体的に回転する。これにより前輪５０４が駆動輪として機能することが可能となる。

　図３は、インホイールモータ駆動装置１００の内部の構成例を示す断面図である。図３は、図２に示すインホイールモータ駆動装置１００を回転中心軸Ｒを含む面で切断した場合の断面図である。

　図３に示すように、インホイールモータ駆動装置１００は、さらに、モータ１０と、ギア機構３０と、ホイール４０と、第１のカバー５０ａと、第２のカバー５０ｂとを有する。

　モータ１０は、インナーロータ型のモータであり、回転軸１１と、ロータ（回転子）１２と、ステータ（固定子）１３と、モータハウジング１４とを有する。

　回転軸１１は、回転中心軸Ｒ上に回転可能に配置される。ロータ１２は、回転中心軸Ｒを中心とする略円柱形状からなり、ステータ１３に対向する側面部分に磁石が埋め込まれている。ロータ１２の中心に回転軸１１が固定され、ロータ１２及び回転軸１１は一体的に回転可能である。

　ステータ１３は、回転中心軸Ｒを中心とする略円筒形状からなり、ロータ１２の側面部分を覆うように構成される。ステータ１３にはコイルが巻かれており、モータコイルとして機能する。

　モータハウジング１４は、回転軸１１、ロータ１２、及びステータ１３を内部に収容する。モータハウジング１４は、回転中心軸Ｒを中心とした略円筒形状からなり、円筒形状の側面１５と、略円形状の２つの平面部１６ａ及び１６ｂを有する。

　第１の側に位置する平面部１６ａの中心には、貫通孔１７ａが形成されており、回転軸１１の第１の側の端部が貫通孔１７ａから第１の側へ突出すように挿入される。回転軸１１は、ベアリング等を介して、モータハウジング１４に回転可能に接続される。

　また平面部１６ａの中央部分には、第１の側に突出する第１の突出部１８ａが設けられる。第１の突出部１８ａは、固定軸１ａに接続されて固定される。また第１の突出部１８ａは、ギア機構３０の遊星ギア３２を保持する機能も有するが、その点については後述する。

　第２の側に位置する平面部１６ｂには、中心を含む領域に貫通孔１７ｂが形成される。また平面部１６ｂには、貫通孔１７ｂを覆うように、第２の側に突出する第２の突出部１８ｂが設けられる。第２の突出部１８ｂは、固定軸１ｂに接続されて固定される。

　また第２の突出部１８ｂの内部には、軸支持部１９が構成される。回転軸１１の第２の側の端部は、ベアリング等を介して、軸支持部１９に回転可能に接続される。なお図３の模式図では、平面部１６ｂの貫通孔１７ｂに回転軸１１が回転可能に接続されている。

　モータハウジング１４の側面１５の内部側に、モータ１０のステータ１３（モータコイル）が固定される。モータコイルに電流が供給されると、固定軸１ａ及び１ｂと接続されたモータハウジング１４に対して、ロータ１２と回転軸１１とが一体的に回転する。これにより、モータ１０は、回転中心軸Ｒを回転中心とした回転力を発生する。本実施形態において、モータ１０は、回転力を発生する発生部に相当する。

　なおモータハウジング１４は、複数の部材から構成される。本実施形態では、第１の側の平面部１６ａを含む第１のハウジング部材２１ａと、第２の側の平面部１６ｂを含む第２のハウジング部材２１ｂとにより、モータハウジング１４が構成される。

　第１及び第２のハウジング部材２１ａ及び２１ｂを接続する方法、第１のハウジング部材２１ａ及び第１の突出部１８ａを接続する方法、第２のハウジング部材２１ｂ及び第２の突出部１８ｂを接続する方法は限定されない。ビスやネジ等を介した締結や、接着剤用を用いた接着等、任意の方法が採用されてよい。

　モータハウジング１４を複数の部材で構成することで、インホイールモータ駆動装置１００の組立性を向上させることが可能となる。もちろん第１及び第２のハウジング部材２１ａ及び２１ｂの間に、他の接続部材等が配置されてもよい。

　ギア機構３０は、モータ１０により発生された、回転中心軸Ｒを回転中心とする回転力を減速して伝達する。本実施形態では、ギア機構３０として、遊星ギア機構を用いた減速機構が構成される。ギア機構３０は、太陽ギア３１と、複数の遊星ギア３２と、内歯ギア３３とを有する。

　太陽ギア３１は、回転軸１１の第１の側の端部に形成される。太陽ギア３１は、回転軸１１と一体的に構成されてもよいし、回転軸１１の端部に連結可能なように構成されてもよい。

　複数の遊星ギア３２は、太陽ギア３１の周りに互いに略等しい間隔で配置される。遊星ギア３２は、第１の突出部１８ａに設けられた回転軸に挿入され、モータハウジング１４の平面部１６ａと第１の突出部１８ａとの間で、回転可能に保持される。図３に示す例では、２つの遊星ギア３２の断面が模式的に図示されている。遊星ギア３２の数等は限定されない。

　内歯ギア３３は、回転中心軸Ｒを中心とする略円筒形状であり複数の遊星ギア３２を囲むように配置される。内歯ギア３３には、円筒形状の内側（回転中心軸Ｒ側）にギアの歯が形成される。

　太陽ギア３１は、複数の遊星ギア３２と係合される。また複数の遊星ギア３２は、その周りに配置された内歯ギア３３と係合される。モータ１０の回転軸１１が回転することで回転力が発生し、太陽ギア３１が回転する。太陽ギア３１、複数の遊星ギア３２、及び内歯ギア３３により構成される遊星ギア機構により、回転力が減速されて伝達される。そして減速された回転力が、内歯ギア３３により出力される。

　ホイール４０は、回転中心軸Ｒを中心とする略円筒形状の本体部４１と、本体部４１の外周側に設けられるタイヤ２を支持するタイヤ支持部４２とを有する。本体部４１は、第１の側に配置された第１の側面部４３ａと第２の側に配置された第２の側面部４３ｂとを有する。

　第１の側面部４３ａの外側及び内側には、回転中心軸Ｒに直交する外側接続面４４及び内側接続面４５が設けられる。図３に示すように、内側接続面４５は、段差形状の底面であり、外側接続面４４よりも第２の側に近い位置に配置される。第２の側面部４３ｂには、回転中心軸Ｒに直交する接続面４６が設けられる。

　内側接続面４５には、ギア機構３０に含まれる内歯ギア３３が固定される。図３に示す例では、内歯ギア３３は、後述する第１のカバー５０ａとともにビス止めによりホイール４０の本体部４１に固定される。この他、接着、溶接等により内歯ギア３３が本体部４１に固定されてもよい。あるいは本体部４１に内歯ギア３３が形成されてもよい。

　ホイール４０（本体部４１）に内歯ギア３３が固定されることで、モータ１０により発生された回転力が、ギア機構３０により減速されてホイール４０に伝達される。従って、内歯ギア３３が回転すると、内歯ギア３３と一体的にホイール４０も回転する。このように、ホイール４０は、モータ１０により発生された回転力が伝達されて回転中心軸Ｒを回転中心として回転することになる。本実施形態では、ホイール４０は、ホイール部に相当する。

　タイヤ支持部４２は、タイヤ２を支持するための溝を有し、リムとして機能する。図３に示すように、タイヤ２は、ホイール４０のタイヤ支持部４２に接続され、ホイール４０と一体的に回転する。例えばタイヤ２が路面等に対して回転することでキックスケータ５００を走行させることが可能となる。

　第１及び第２のカバー５０ａ及び５０ｂは、ハウジング３を構成する部材であり、モータ１０及びギア機構３０を収容するカバーとして機能する。本実施形態では、第１のカバー５０ａ及び第２のカバー５０ｂは、カバー部に相当する。

　第１のカバー５０ａは、略円板形状のカバー部材５１ａと、カバー部材５１ａに設けられるリブ部５２ａとを有する。カバー部材５１ａは、回転中心軸Ｒに直交し、モータ１０に向けられる内面５３ａと内面５３ａとは反対側の外面５４ａとを有する。カバー部材５１ａの外面５４ａは、図２に示すハウジング３の平面部４ａに相当する。

　リブ部５２ａは、カバー部材５１ａの内面５３ａに配置される。リブ部５２ａは、カバー部材５１ａとは異なる材質で構成されカバー部材５１ａを補強する。ここでカバー部材５１ａの補強とは、例えばカバー部材５１ａの機械的な強度等を補強することである。従って、第１のカバー５０ａは、リブ部５２ａによる補強構造を備えたハイブリット構造材となる。この点については、図６等を参照して後に詳しく説明する。

　カバー部材５１ａは、内面５３ａ側をモータ１０に向けて、ホイール４０の本体部４１の第１の側面部４３ａに接続される。内面５３ａは外側接続面４４に当接して配置される。また内側接続面４５とカバー部材５１ａとの間には、内歯ギア３３が配置される。すなわち、カバー部材５１ａは、内歯ギア３３を挟んでホイール４０に接続される。カバー部材５１ａ及び内歯ギア３３は、内側接続面４５に設けられたねじ穴を用いてホイール４０の本体部４１に対してビス止めにより固定される。

　またカバー部材５１ａの中心には貫通孔５５ａが形成される。貫通孔５５ａには、固定軸１ａが接続される第１の突出部１８ａが配置される。第１の突出部１８ａと貫通孔５５ａの縁部との間にはベアリング等が配置され、第１の突出部１８ａ（モータ１０）に対してカバー部材５１ａが回転可能に構成される。

　第２のカバー５０ｂは、略円板形状のカバー部材５１ｂと、カバー部材５１ｂに設けられるリブ部５２ｂとを有する。カバー部材５１ｂは、回転中心軸Ｒに直交し、モータ１０に向けられる内面５３ｂと内面５３ｂとは反対側の外面５４ｂとを有する。カバー部材５１ｂの外面５４ｂは、図２に示すハウジング３の平面部４ｂに相当する。

　リブ部５２ｂは、カバー部材５１ｂの内面５３ｂに配置される。リブ部５２ｂは、カバー部材５１ｂとは異なる材質で構成されカバー部材５１ｂを補強する。従って第２のカバー５０ｂは、リブ部５２ｂによる補強構造を備えたハイブリット構造材となる。

　カバー部材５１ｂは、内面５３ｂ側をモータ１０に向けて、ホイール４０の本体部４１の第２の側面部４３ｂに接続される。カバー部材５１ｂは、接続面４６に当接して配置され、接続面４６に設けられたねじ穴を用いてホイール４０の本体部４１に対してビス止めにより固定される。

　またカバー部材５１ｂの中心には貫通孔５５ｂが形成される。貫通孔５５ｂには、固定軸１ｂが接続される第２の突出部１８ｂが配置される。第２の突出部１８ｂと貫通孔５５ｂの縁部との間にはベアリング等が配置され、第２の突出部１８ｂ（モータ１０）に対してカバー部材５１ｂが回転可能に構成される。

　このように、カバー部材５１ａ及びカバー部材５１ｂは、回転中心軸Ｒに沿ってモータ１０を挟んでホイール４０の第１の側と第２の側とに接続される。これにより、第１のカバー５０ａ（カバー部材５１ａ）と第２のカバー５０ｂ（カバー部材５１ｂ）との間には、モータ１０を収容する空間が形成される。

　本実施形態では、カバー部材５１ａ及びカバー部材５１ｂは、基体部に相当する。また、カバー部材５１ａ及びカバー部材５１ｂにより、１対の基体部が構成される。また、ホイール４０の第１の側は、ホイール部の一方の側に相当し、ホイール４０の第２の側は、ホイール部の他方の側に相当する。

　カバー部材５１ａ及びカバー部材５１ｂは、ホイール４０（本体部４１）に固定されるとともに、モータ１０に対して回転可能に接続される。すなわち、カバー部材５１ａ及びカバー部材５１ｂは、ホイール４０をモータ１０に対して回転可能に支持する。このため、インホイールモータ駆動装置１００のカバー（第１のカバー５０ａ及び第２のカバー５０ｂ）は、モータ１０や固定軸１ａ及び１ｂに対してホイール４０を支持するための強度部材として機能することになる。

　また、モータ１０が駆動する際には、モータコイル等での発熱が生じる。このモータ１０による発熱は、第１のカバー５０ａ及び第２のカバー５０ｂを介してインホイールモータ駆動装置１００の外側に放熱される。従って、各カバーは、モータ１０が収容される空間の熱を放熱するための放熱部材として機能することになる。

　このように、第１及び第２のカバー５０ａ及び５０ｂは、モータ１０等を収容するカバーとしてのみならず、ホイール４０等を支持する強度部材、及びモータ１０の熱を放熱する放熱部材として機能するように構成される。

　図４は、第１のカバー５０ａの構成例を示す斜視図である。図４には、図３に示す第１のカバー５０ａの斜視図であり、内面５３ａが見えるように図示されている。以下では、第１のカバー５０ａを例に、カバーの具体的な構造についての説明を行う。

　なお、第１のカバー５０ａについて説明する内容は、第２のカバー５０ｂに対しても適用可能である。すなわち第１のカバー５０ａについての各部（例えばカバー部材５１ａ及びリブ部５２ａ等）に関する記載は、第２のカバー５０ｂについての各部（例えばカバー部材５１ｂ及びリブ部５２ｂ等）に関する記載として適宜読み替えることが可能である。

　上記したように第１のカバー５０ａでは、カバー部材５１ａの内面５３ａに沿ってリブ部５２ａが配置される。従って、第１のカバー５０ａをホイール４０に装着した場合、リブ部５２ａは、回転中心軸Ｒに直交する面方向に沿って配置されることになる。本実施形態では、内面５３ａは、回転中心軸Ｒに直交しリブ部が配置される配置面に相当する。

　図４に示す例では、リブ部５２ａは、内面５３ａ上に回転中心軸Ｒを中心とする径方向に沿って配置される。すなわちリブ部５２ａは、内面５３ａの中心位置Ｐ（貫通孔５５ａの中心）から内面５３ａの外周に向かう方向に沿って配置される。

　またリブ部５２ａは、回転中心軸Ｒを中心として放射状に配置される。図４には、内面５３ａの中心位置Ｐを基準として、貫通孔５５ａの周りに放射状に配置された１２個のリブ部５２ａが図示されている。１２個のリブ部５２ａは、隣接するリブ部５２ａの延在する方向が３０°で交わるように配置される。

　このように、リブ部５２を放射状に配置することで、カバー部材５１ａに加わる径方向の力（荷重等）に対して、カバー部材５１の応力変形等を十分に抑制することが可能となる。これによりカバー全体の径方向の機械的な強度等を十分に向上することが可能となり、装置の信頼度を高めることが可能である。

　図５は、第１のカバー５０ａの他の構成例を示す斜視図である。図５に示す例では、図４に示す１２個の放射状のリブ部５２ａに加え環状のリブ部５２ａが配置される。放射状のリブ部５２ａ及び環状のリブ部５２ａは共に同様の厚さに設定される。

　図５に示すように、環状のリブ部５２ａは、内面５３ａ上に回転中心軸Ｒを中心とする周方向に沿って配置される。すなわちリブ部５２ａは、内面５３ａの中心位置Ｐ（貫通孔５５ａの中心）を基準とする円周に沿って配置される。

　また環状のリブ部５２ａは、回転中心軸Ｒを中心として同心円状に配置される。図５では、内面５３ａの中心位置Ｐを基準として、貫通孔５５ａの周りに大小２つの円に沿って配置された円状のリブ部５２ａが図示されている。図５に示すように、円状のリブ部５２ａは、互いに隣接する放射状のリブ部５２ａをつなぐように配置される。

　このように、リブ部５２ａを同心円状に配置することで、カバー部材５１ａに加わるねじれ等に対して、カバー部材５１の応力変形等を十分に抑制することが可能となる。これにより、例えばカバー部材５１に歪み等が生じることを十分に回避することが可能となり、装置の信頼度を十分に高めることが可能である。

　以下では、第１及び第２のカバー５０ａ及び５０ｂに用いられる、ハイブリット構造について説明する。

　図６は、ハイブリット構造の一例を示す模式図である。図６には、カバー部材５１と、カバー部材５１とは異なる材質で構成されたリブ部５２とを含むカバー５０についてのハイブリット構造の一例が模式的に図示されている。

　図６に示すハイブリット構造（カバー部材５１＋リブ部５２）は、図３等で説明した第１のカバー５０ａの構造（カバー部材５１ａ＋リブ部５２ａ）、あるいは第２のカバー５０ｂの構造（カバー部材５１ｂ＋リブ部５２ｂ）を模式的に表したものである。

　図６に示すハイブリット構造では、板状のカバー部材５１の一方の面（配置面５６）に沿って一方向に延びる略直方体形状のリブ部５２が配置される。配置面５６は、図３等に示すカバー部材５１ａの内面５３ａあるいはカバー部材５１ｂの内面５３ｂに相当する。

　以下では、配置面５６内において、リブ部５２の延在する方向及びそれに直交する方向をＸ方向及びＹ方向とし、配置面５６に直交する方向をＺ方向とする。従って、Ｚ方向は回転中心軸Ｒに平行な方向となる。

　カバー部材５１の表面上にリブ部５２を配置する補強リブ構造とすることで、カバー部材５１の補強を容易に行うことが可能となる。またこの構造では、後述するように、リブ部５２の断面積を増大することで全体の強度を容易に向上することが可能である。例えば図６に示すハイブリット構造では、リブ部５２の厚さ（高さ）の調整が容易である。

　例えばリブの高さを増加することで、カバー５０の強度を容易に増大することが可能である（例えば下記の（３）式参照）。この結果、例えばカバー部材５１を十分に薄く構成することが可能となり、カバー５０全体の重量を十分に軽量化することが可能である。このように図６に示す補強リブ構造は、軽量化に適した構造であるとも言える。

　本実施形態では、カバー部材５１は、金属材料により構成される。金属材料は、例えばプラスチック材料等の非金属性の材料と比較して熱伝導特性の優れた材料である。金属材料を用いることで、モータ１０による発熱等を効率的に放熱することが可能となる。

　カバー部材５１（金属材料）の熱伝導特性を表すパラメータとして、熱抵抗を用いることが可能である。熱抵抗とは、温度の伝えにくさを表すパラメータであり、例えば所定量の発熱を伝達する際に生じる温度差により表される。なお熱抵抗は、対象となる部材の形状や材質に応じた値となる。

　例えば、カバー部材５１の厚さ方向の熱抵抗、すなわちインホイールモータ駆動装置１００の内側から外側にかけての熱抵抗は、カバー部材５１の厚さに比例し、カバー部材５１の熱源に対する露出面積に反比例する。従ってカバー部材５１の厚さが小さいほど、またモータ１０に対してさらされる配置面５６（内面５３ａあるいは内面５３ｂ）の露出面積が大きいほど、熱抵抗が低下し放熱性能が向上する。露出面積については、後に詳しく説明する。

　金属材料としては、例えばアルミニウム（Ａｌ）を用いたアルミニウム合金等のアルミ材が用いられる。アルミ材を用いることで、軽量でかつ熱抵抗の低いカバー部材５１を構成することが可能である。

　金属材料の種類等は限定されない。例えば金属材料としてマグネシウム（Ｍｇ）を主成分とするマグネシウム合金等が用いられてもよい。これによりカバー部材５１を十分に軽量化することが可能である。また鉄（Ｆｅ）を主成分とするステンレス鋼等が用いられてもよい。これにより機械的な強度の高いカバー部材５１を実現することが可能である。この他、所望の強度や熱抵抗等を実現することが可能な任意の金属材料が、カバー部材５１として用いられてよい。

　リブ部５２としては、例えばカバー部材５１よりも機械的な強度の強い材質が用いられる。本実施形態では、リブ部５２は、カバー部材５１の材質よりも縦弾性係数（ヤング率）の高い材質で構成される。例えば縦弾性係数が高いほど、部材に加わる外力（応力）に対するひずみ量が小さくなる。

　従って、縦弾性係数の高いリブ部５２によりカバー部材５１を補強することで、例えば荷重等の外力に対するカバー５０全体のひずみ量を抑制することが可能となる。また縦弾性係数の高いリブ部５２を設けることで、例えばカバー５０全体の機械的な強度を所望の値に維持したまま、カバー部材５１の厚みを低減することが可能である。これにより、カバー部材５１の重量を削減することが可能となり、装置の軽量化を計ることが可能である。

　またリブ部５２は、カバー部材５１の材質よりも比重の低い材質で構成される。すなわちリブ部５２には、カバー部材５１に用いられる材料（金属材料等）と比べ、単位体積あたりの重量が小さい材質が用いられる。これにより、例えばカバー部材５１と同じ材質でリブ等を形成する場合に比べ、カバー５０全体の重量を十分に抑制することが可能となる。この結果、機械的な強度を維持しつつ、装置を大幅に軽量化することが可能となる。

　本実施形態では、リブ部５２は、繊維強化材料により構成される。典型的には、リブ部５２として、炭素繊維強化材料（ＣＦＲＰ：Carbon Fiber Reinforced Plastics）が用いられる。従って、カバー５０は、金属材料がＣＦＲＰにより補強されたＣＦＲＰ金属ハイブリット構成材料となる。

　ＣＦＲＰは、炭素繊維の周りにプラスチック等の樹脂材料（母材）を含浸させた材料である。ＣＦＲＰを用いることで、機械的な強度（縦弾性係数等）が高く軽量なリブ部５２を実現することが可能となる。

　リブ部５２は、カバー部材５１に対する接着により構成される。例えば所定の形状に加工されたＣＦＲＰを、接着剤や接着テープ等を用いてカバー部材５１に貼り合わせることでリブ部５２が構成される。この方法は、熱可塑性及び熱硬化性のＣＦＲＰのどちらにも適用可能である。これにより、カバー部材５１に対してリブ部５２を容易に固定することが可能である。

　またリブ部５２は、カバー部材５１に対する射出成形（アウトサート成形）により構成されてもよい。例えば熱可塑性のあるＣＦＲＰをカバー部材５１（金属材料）に直接射出してリブ部５２が構成される。これにより、接着剤等を用いることなくリブ部５２を精度よく形成することが可能となる。

　なおリブ部５２を構成する材料等は限定されない。例えば炭素繊維に代えて、ガラス繊維等の他の繊維材料を用いた繊維強化材料が用いられてもよい。また繊維強化材料に限定されず、例えば所望の強度が実現されるようにカバー部材５１を補強することが可能な任意の材料によりリブ部５２が構成されてよい。

　カバー部材５１及びリブ部５２の各部材の形状や材質は、基準部材の形状や材質に基づいて設定される。ここで基準部材とは、例えば単一の材料（金属材料等）で構成され、インホイールモータ駆動装置１００のカバーとして機能する強度部材である。また基準部材は、モータ１０の熱を放熱する機能を持った放熱部材でもある。すなわち基準部材は、リブ部５２による補強を用いずにホイール４０をモータ１０に対して回転可能に支持することが可能であり、所定の放熱特性を有する部材である。

　ここで、所定の放熱特性とは、例えばモータ１０が収納される空間の温度が適正に保たれるように、モータ１０の熱を放熱する特性である。所定の放熱特性は、例えばモータ１０の動作に伴い発生した熱を、ホイール４０内の空間からホイール４０の外部に伝達する熱伝導能力等を用いて表すことが可能である。基準部材の放熱特性は、例えばモータ１０の消費電力、モータコイル（ステータ１３）の耐熱温度、ホイール４０のサイズ等に応じて適宜設定される。

　このように、基準部材は、ホイール４０を回転可能に支持する強度特性と、ホイール４０内の温度を適正に保つ放熱特性との両方を備えた部材であるとも言える。カバー５０（カバー部材５１及びリブ部５２）は、この基準部材の形状及び材質を基準として構成される。

　基準部材としては、例えばカバー部材５１と同じ金属材料を用いて構成され、カバー部材５１と略同様の概形を有する部材が用いられる。なお、基準部材にはリブ部５２を用いた補強構造は設けられない。別の観点では、基準部材は、リブ部５２による補強構造を導入せずにカバーとして設計された初期部材（初期材料）であるとも言える。

　このように、カバー５０はＣＦＲＰ（リブ部５２）によりベースとなる金属（カバー部材５１）が補強されたハイブリット構造材であり、基準部材はベースとなる金属のみで構成された構造材となる。

　図７は、カバー５０と基準部材６０との断面構造を示す模式図である。図７Ａは、図６に示すカバー５０のＹＺ平面での断面を示す模式図である。図７Ｂは、基準部材６０の断面を示す模式図である。なお図７Ｂに示す基準部材６０の断面では、図７Ａに示すカバー５０の断面とＹ方向の寸法が同様に設定されている。

　本実施形態では、カバー部材５１の厚さｔ１は、基準部材６０の厚さｔ０よりも小さく設定される。例えば図７Ａ及び図７Ｂに示すようにカバー部材５１は、基準部材６０よりも薄く構成される。このように、カバー部材５１を薄くした場合であっても、リブ部５２による補強構造を用いることで、基準部材６０と同様の強度を実現することが可能である。また、カバー部材５１を薄くすることで、熱抵抗等を減少させることが可能である。以下では、カバー５０の形状・材質を設定する方法について説明する。

　本実施形態では、基準部材６０の放熱特性及び強度特性を基準として、カバー部材５１及びリブ部５２の各々の形状・材質が設定される。

　上記したように、放熱特性は、部材の熱抵抗を用いて表すことが可能である。具体的には、熱源であるモータ１０からの発熱を装置の外側に伝達する際の熱抵抗、すなわちＺ軸方向の（厚さ方向）の熱抵抗が用いられる。

　カバー５０の厚さ方向の熱抵抗は、カバー部材５１の厚さｔ１に比例し、カバー部材５１のモータ１０に対する露出面積ｓ１に反比例する。ここで露出面積ｓ１とは、例えばカバー部材５１の配置面５６の面積から、リブ部５２が配置されている領域の面積を引いた面積である。すなわち露出面積ｓ１は、モータ１０にさらされる金属材料の露出面の面積である。図７Ａには、露出面に対応する部分が斜線を用いて模式的に図示されている。

　本実施形態では、カバー部材５１の厚さｔ１は、基体部の厚さｔに相当し、カバー部材５１のモータ１０に対する露出面積ｓ１は、基体部の発生部に対する露出面積Ｓに相当する。なお、ＣＦＲＰは、一般に金属材料等と比較して熱抵抗の高い材料である。従って、ＣＦＲＰで構成されたリブ部５２が設けられる領域は、熱が伝わりにくい領域となる。

　基準部材６０の厚さ方向の熱抵抗は、基準部材６０の厚さｔ０に比例し、基準部材６０のモータ１０に対する露出面積ｓ０に反比例する。ここで基準部材６０の露出面積ｓ０とは、基準部材６０を用いてインホイールモータ駆動装置１００を構成した場合に、モータ１０にさらされる金属材料の面積である。基準部材６０の露出面積ｓ０は、典型的には、カバー部材５１の配置面５６の面積と同様の面積となる。

　カバー５０は、カバー部材５１の厚さｔ１と、カバー部材５１のモータ１０に対する露出面積ｓ１と、基準部材６０の厚さｔ０と、基準部材６０のモータ１０に対する露出面積ｓ０とが、以下の式で表される関係を満たすように構成される。
　ｔ１／ｓ１≦ｔ０／ｓ０　　　　（１）

　（１）式は、カバー５０の厚さ方向の熱抵抗と、基準部材６０の厚さ方向の熱抵抗との関係を表す条件式となっている。（１）式に示すように、カバー５０の厚さ方向の熱抵抗は、基準部材６０の厚さ方向の熱抵抗以下となるように設定される。すなわちカバー５０は、基準部材６０と同等かそれ以上の放熱特性が発揮されるように、カバー部材５１の厚さｔ１、及び露出面積ｓ１が設定される。

　なお露出面積ｓ１を設定することは、リブ部５２の配置面５６における面積（リブ部５２の横幅ｂ２等）を設定することに対応する。このため、（１）式を用いることで、カバー部材５１の厚さに加え、リブ部５２の横幅等を設定することが可能となる。このように（１）式は、放熱特性を劣化させないためのカバー部材５１及びリブ部５２の寸法制約を表しているとも言える。

　強度特性は、例えば所定の力Ｐを加えた場合のたわみ量δを用いて表すことが可能である。例えば、ある断面形状を持った長さＬの構造材について、その構造材の一方の端を固定した梁構造（片もち梁構造）でのたわみ量δは、以下の式を用いて表される。
　δ＝ＰＬ³／３ＥＪ　　　（２）

　（２）式において、Ｅは構造材の縦弾性係数であり、例えば材質の特性に応じて定まる係数である。Ｊは構造材の断面２次モーメントであり、長方形の場合、部材の厚さｔ及び部材の横幅ｂを用いて以下の式を用いて表される。
　Ｊ＝（ｂ×ｔ³）／１２　　　（３）

　例えば基準部材６０は、単一の材料で構成されるため、その縦弾性係数Ｅ０は、基準部材６０を構成する金属材料の縦弾性係数となる。また基準部材６０の断面２次モーメントＪ０は、Ｊ０＝（ｂ０×ｔ０³）／１２となる。

　ハイブリット構造を有するカバー５０では、カバー５０全体の縦弾性係数Ｅｃは、カバー部材５１とリブ部５２との合成部材の縦弾性係数として算出される。例えば合成部材の縦弾性係数Ｅｃは、カバー部材５１の縦弾性係数Ｅ１とリブ部５２の縦弾性係数Ｅ２とを用いて、複合則に基づいて算出することが可能である。

　複合則では、例えばハイブリット構造材（カバー５０）に力Ｐが加わった時のたわみ量が、金属材料（カバー部材５１）と補強材料（リブ部５２）とで同じたわみ量になるとする。この場合、カバー５０全体の縦弾性係数Ｅｃは、以下の式を用いて表される。
　Ｅｃ＝（Ａ１×Ｅ１＋Ａ２×Ｅ２）／Ａｃ　　　（４）

　（４）式においてＡ１はカバー部材５１の断面積（Ａ１＝ｂ１×ｔ１）であり、Ａ２はリブ部５２の断面積（Ａ２＝ｂ２×ｔ２）である。またＡｃはカバー５０全体の断面積（Ａｃ＝Ａ１＋Ａ２）である。

　またカバー５０全体の断面２次モーメントＪｃは、カバー部材５１とリブ部５２との合成部材の断面２次モーメントとして算出される。例えば合成部材の断面２次モーメントＪｃは、カバー部材５１とリブ部５２とを重ねた重ね梁の断面２次モーメントとして、以下のように算出される。
　Ｊｃ＝Ｊ１＋Ｊ２＋Ｊｈ　　　（５）

　（５）式において、Ｊ１はカバー部材５１の断面２次モーメント（Ｊ１＝（ｂ１×ｔ１³）／１２）であり、Ｊ２はリブ部５２の断面２次モーメント（Ｊ２＝（ｂ２×ｔ２³）／１２）である。Ｊｈは、カバー部材５１及びリブ部５２の合成断面による２次モーメントであり、カバー部材５１及びリブ部５２の断面における重心間の距離ｈ＝（ｔ１＋ｔ２）／２を用いて以下のように表される。
　Ｊｈ＝（Ａ１×Ａ２）ｈ³／（Ａ１＋Ａ２）　　　（６）

　本実施形態では、（２）式に示すカバー５０についてのたわみ量が、基準部材６０のたわみ量よりも小さくなるように設定される。すなわち、カバー５０は、カバー部材５１及びリブ部５２による合成部材の縦弾性係数Ｅｃと、合成部材の断面２次モーメントＪｃと、基準部材６０の縦弾性係数Ｅ０と、基準部材６０の断面２次モーメントＪ０とが、以下の式で表される関係を満たすように構成される。
　Ｅｃ×Ｊｃ≧Ｅ０×Ｊ０　　　（７）

　（７）式は、所定の力Ｐが加えられた場合のカバー５０のたわみ量と、基準部材６０のたわみ量との関係を表す条件式となっている。より詳しくは、各たわみ量の分母に含まれる係数Ｅ×Ｃを比較した式となっている。（７）式に示すように、カバー５０のたわみ量は、基準部材６０のたわみ量以下となるように設定される。すなわちカバー５０は、所定の力Ｐが加えられた場合に、基準部材６０と同等かそれ以下のたわみ量で変位するように構成される。

　上記したように、Ｅｃは、ＣＦＲＰ（リブ部５２）と金属材料（カバー部材５１）との物性及び断面形状に応じた値となる。またＪｃは、ＣＦＲＰと金属材料との断面形状に応じた値となる。従って（７）式を用いることで、カバー部材５１の厚さに加え、リブ部５２の厚さ、横幅、材質等を設定することが可能となる。このように（７）式は、強度特性を劣化させないためのカバー部材５１及びリブ部５２の寸法制約を表しているとも言える。

　本実施形態では、カバー５０を構成するカバー部材５１及びリブ部５２の形状及び材質が、（１）及び（７）式の両方を満たすように設定される。すなわち、カバー部材５１に関するパラメータ（Ｅ１、ｔ１、ｂ１）と、リブ部５２に関するパラメータ（Ｅ２、ｔ２、ｂ２）とが、基準部材６０に関するパラメータ（Ｅ０、ｔ０、ｂ０）に基づいて設定される。

　なお、カバー部材５１の横幅ｂ１及び基準部材の横幅ｂ０は、部材の強度等を比較するために適宜設定されるパラメータであり、典型的には、ｂ１＝ｂ０と設定される。また、カバー部材５１として、基準部材６０と同じ金属材料（アルミ材等）が用いられる場合には、Ｅ０＝Ｅ１となる。例えば、このような条件のもとで、カバー部材５１及びリブ部５２の寸法等が適宜設定される。

　また基準部材６０の寸法・材質は、例えばインホイールモータ駆動装置１００の特性等に応じて適宜設定される。例えばモータの出力値（ワット）や、要求されるタイヤサイズ（直径等）、あるいは設定される耐久荷重等に応じて、基準部材６０の厚さｔ０等が適宜設定される。この設定値を基準として、（１）及び（７）式等に基づいてハイブリット構造のカバー５０が構成される。例えばこのような設計が可能である。

　図８は、カバー５０に加わる外力の方向を示す模式図である。図８には、カバー５０（第１のカバー５０ａ及び第２のカバー５０ｂ）に対して加わる外力５の方向と、カバー５０の回転方向６とが模式的に図示されている。なお、図８では、リブ部５２の図示が省略されている。

　図３等を参照して説明したように、カバー５０は、車輪の一部の構造体であり、モータ１０等に対してホイール４０（タイヤ２）を支持する強度部材として機能する。例えば固定軸１ａ及び１ｂには、キックスケータ５００及びユーザの重量等に応じた荷重が加わる。この荷重は、カバー５０を介してホイール４０及びタイヤ２に伝達され、カバー５０に加えられる外力５となる。例えば想定される荷重による外力５をメインに加わる力として、リブ部５２の配置等が設計される。

　荷重が加わる方向（外力５の方向）は、鉛直下向きの方向であり、例えば回転中心軸Ｒを中心とする径方向である。従ってカバー５０には、図８に示すように貫通孔５５からカバー５０の外周に向けて鉛直下向きの荷重が加わる。またカバー５０は、回転中心軸Ｒを中心として所定の回転方向６に回転される。従って、カバー５０には、径方向に沿った荷重が全周にわたって順次加わることになる。

　このため、ＣＦＲＰの補強構造（リブ部５２）は、中心から放射線状に走るように形成することが好ましい。例えば、図４に示すように、回転中心軸Ｒを中心として放射状にリブ部５２を形成することで、荷重に伴う外力５が加わる方向を十分に補強することが可能である。これにより、機械的な強度に優れ、また十分な放熱特性を持ったカバー５０を構成することが可能である。この結果、軽量で信頼性の高いインホイールモータ駆動装置１００を実現することが可能となる。

　また、キックスケータ５００が傾いて走行する場合や、カーブ動作等をする場合、あるいはブレーキ動作をする場合等には、荷重以外の外力５が加わることが考えられる。カバー５０は、例えばこれらの外力５が加わった場合にも、ホイール４０等を適正に支持することが可能となるように設計される。

　例えば、図５に示すように、放射状に配置されたリブ部５２に加え、同心円状に配置されたリブ部５２を用いることで、荷重以外の追加で加わる外力５に対する補強を実現することが可能である。これにより、カバー５０がカーブやブレーキ動作に伴い歪むといった事態を十分に回避することが可能となる。この結果、優れた強度性能を発揮する軽量なインホイールモータ駆動装置１００を実現することが可能となる。

　以上、本実施形態に係るインホイールモータ駆動装置１００では、モータ１０からの回転力が伝達されて、ホイール４０が回転する。ホイール４０には、カバー５０が有するカバー部材５１が接続され、モータ１０を収容する空間が形成される。カバー部材５１は、カバー部材５１とは異なる材質で構成されたリブ部５２により補強される。これにより、例えばカバー部材５１を補強しつつカバー部材５１の厚さを抑制することが可能となり、軽量で信頼性の高い駆動装置を実現することが可能となる。

　近年、環境対応に伴い駆動装置等の電動化が注目されてきており、モータ及びインホイールモータ等の小型化や高出力化が求められる傾向にある。この小型化・高出力化が進むにつれて、モータの発熱温度が上昇することが考えられる。モータの温度上昇は、モータの巻き線コイルが発熱源であり、例えばコイル温度が１５０°を越えるとコイルの被膜が破損するといった不具合が生じる可能性がある。このため、使用環鏡も含めてコイル温度を１５０°以下にすることが求められ、モータの発熱を外部に放熱しやすい構成が必要とされる。

　インホイールモータ等のカバーを単一の材質で構成することが考えられる。例えばカバーを金属材料だけで構成した場合、強度を確保するために板厚が増大し、装置の重量が増える可能性が生じる。また板厚が増大することで、放熱特性が低下する場合があり得る。また例えば強度が強く軽量なＣＦＲＰ等の材料だけを用いてカバーを構成することが考えられる。しかしながらＣＦＲＰ等の非金属製の材料は、一般に熱伝導が低い材料である。このため、インホイールモータのような熱を発する機能部品を覆う場合、ＣＦＲＰだけを用いたカバーでは適正な放熱ができないといった可能性が生じる。

　本実施形態では、カバー部材５１が、カバー部材５１とは異なる材質で構成されたリブ部５２により補強される。カバー部材５１には、アルミ材等の金属材料が用いられ、リブ部５２には、ＣＦＲＰ等の繊維強化材料が用いられる。このような金属材料と繊維強化材料とのハイブリット構造を採用することで、高強度でしかも高熱伝導であり、軽量なカバー５０を構成することが可能となる。

　例えば、リブ部５２による補強構造を用いることで、カバー部材５１の厚さ（板厚）を薄型化することが可能であり、カバー部材５１として用いられる金属材料の重量を抑制することが可能である。またカバー部材５１が薄くなることで、モータ１０の内側から外側への放熱特性を大幅に改善することが可能である。これにより、モータコイル等での発熱に伴うコイル被膜の破損等を十分に回避することが可能となり、信頼性の高い駆動装置を実現することが可能である。

　なお、（３）式等にしめすように、カバー部材５１の強度は、板厚の３乗に比例して低下する。この低下する分の強度がリブ部５２により補強される。例えばカバー部材５１と同じ材料でリブ部５２を構成する場合には、強度を向上する効果や軽量化効果が小さいといったことが考えられる。

　本実施形態では、軽量で高強度なＣＦＲＰ材（リブ部５２）により補強される。このように、補強のためのリブ部５２として、別部品で強度のあるＣＦＲＰ材を用いることで、少ない使用量で強度を向上することが可能である。またＣＦＲＰ材は比重も小さいため、十分な軽量化効果を発揮することが可能である。これにより、装置重量を抑えつつ、荷重による変形等を十分に抑制することが可能な、信頼性の高い駆動装置を実現することが可能である。

　このように、ＣＦＲＰで構成されたリブ部５２を補強材として用いることで、軽量化だけでなく熱抵抗を下げることが可能である。こうした金属材料と繊維強化材料とのハイブリット構造は、熱を発する部品（放熱性が要求される部品）であり強度も必要とされる箇所には、特に有効な構造であると言える。

　また、カバー５０（カバー部材５１及びリブ部５２）の形状や材質は、（１）式及び（７）式に基づいて設定される。すなわち、基準部材６０の放熱特性及び強度特性を基準として、カバー部材５１及びリブ部５２が設計される。これにより、カバー５０として必要となる放熱特性や強度特性等を容易に設定することが可能となり、信頼性の高い軽量なハウジングカバー等を容易に構成することが可能となる。

　＜その他の実施形態＞
　本技術は、以上説明した実施形態に限定されず、他の種々の実施形態を実現することができる。

　上記の実施形態では、図４及び図５等に示すように、カバー部材５１の内側（内面５３ａ及び内面５３ｂ）にリブ部５２を配置したハイブリット構造が用いられた。これに限定されず、例えばカバー部材５１の外側（外面５４ａ及び外面５４ｂ）にリブ部５２が配置されてもよい。カバー部材５１の外側にリブ部５２が設けられる場合であっても、カバー部材５１を十分に補強することが可能である。

　またカバー部材５１の一方の面にリブ部５２を設ける場合に限定されず、カバー部材５１の内部にリブ部５２が設けられてもよい。図９は、他の実施形態に係るハイブリット構造の一例を示す模式図である。図９Ａは、ハイブリット構造の概観を示す斜視図である。図９Ｂは、図９Ａに示す点線の範囲を拡大した拡大図である。図９Ａ及び図９Ｂには、互いに異なる材質で構成されたカバー部材７１及びリブ部７２により構成されるカバー７０についてのハイブリット構造が模式的に図示されている。

　図９Ａに示すように、カバー部材７１は、第１の平板部材７３と第２の平板部材７４とを有する。第１及び第２の平板部材７３及び７４は、略平板形状であり、アルミ材等の金属材料で構成される。なお図９Ａには、各平板部材（カバー７０）の一部を直方体状に切り出した場合の構造が図示されている。実際には、各平板部材は、貫通孔やねじ穴等を有する略円板形状として適宜構成される（図３等参照）。

　第１の平板部材７３は、第１の面７５と第１の面７５とは反対側の第２の面７６とを有する。第１の平板部材７３は、第１の面７５（第２の面７６）が回転中心軸Ｒと直交するように配置される。本実施形態では、第１の平板部材７３は、所定の軸に直交する第１の平板部に相当する。

　第２の平板部材７４は、第３の面７７と第３の面７７とは反対側の第４の面７８とを有する。第２の平板部材７４は、第３の面７７を第２の面７６に接続して、第１の平板部材７３を覆うように第１の平板部材７３に当接される。また図９Ｂに示すように、第３の面７７（第１の平板部材７３に当接する側）には、一方向に沿って延在する溝部７９が形成される。本実施形態では、第２の平板部材７４は、第２の平板部に相当する。

　カバー７０は、第２の平板部材７４（第４の面７８）をモータ１０に向けてホイール４０に接続される。なお、第１の平板部材７３（第１の面７５）をモータ１０に向けて配置されるように、カバー７０が構成されてもよい。

　リブ部７２は、ＣＦＲＰ等の繊維強化材料で構成され、第１の平板部材７３と第２の平板部材７４との間に配置される。例えば、リブ部７２は、第３の面７７に設けられた溝部７９に収まるように第２の面７６上に形成される。なお第２の面７６及び第３の面７７の両方に溝が設けられ、その間にリブ部７２が構成されてもよい。このように、カバー７０は、第１の平板部材７３と第２の平板部材７４とでリブ部７２を挟んだサンドイッチ構造となる。

　リブ部７２を形成する方法として、例えば硬化反応が生じる前のＣＦＲＰ材料を金属（第１及び第２の平板部材７３及び７４）で挟んだあとに、熱を加えて金属に結合させる熱融着が用いられる。このときＣＦＲＰ材料を所定の温度で加熱することで、融着と同時に熱硬化することが可能である。また各平板部材は、リブ部７２を介して互いに当接された状態で、ホイール４０にビス止めされる。なお各平板部材が導電性接着剤等を用いて互いに当接されてもよい。

　リブ部７２や溝部７９の具体的な構成は限定されない。例えば、所望の強度が実現できるように、リブ部７２（溝部７９）の形状が適宜設定されてよい。例えば、リブ部７２が、図４及び図５等を参照して説明したように、放射状あるいは同心円状に配置されてもよい。

　このように、サンドイッチ構造とすることで、例えばモータ１０に対する金属面（第１の平板部材７３あるいは第２の平板部材７４）の露出面積を増大することが可能である。これにより、カバー７０における熱抵抗を削減することが可能である。このように図９に示すサンドイッチ構造は、熱伝導を向上する（熱抵抗を抑制する）構造であり、放熱に適した構造であるとも言える。

　またサンドイッチ構造では、ＣＦＲＰの高さを低くして横幅を増大することで、強度を向上することが可能である。これにより、例えば厚さ方向に制約があるような場合であっても、放熱特性を維持しつつ機械的な強度の高い軽量なカバー７０を実現することが可能である。

　上記では、カバー部材の厚さが基準部材の厚さよりも小さくなるように設定された（図７参照）。これに限定されず、例えば、カバー部材の厚さが基準部材と同様の厚さに設定されてもよい。このような場合であっても、リブ部等を設けることでカバー部材の強度を十分に向上することが可能である。これにより、例えばカバー部材の厚さを増大する場合等と比べて、十分に軽量な補強構造を構成することが可能となる。この結果、例えばキックスケータの耐久荷重等を容易に向上することが可能である。

　図２～図９に示すインホイールモータ駆動装置１００の構成はあくまで一実施形態であり、全体の形状や各部について、本技術の趣旨を逸脱しない範囲で、他の任意の構成が採用されてよい。例えばギア機構に含まれるギアの数、歯の数、外径、減速比等は任意に結成されてよく、また遊星ギア機構以外の構成が採用されてもよい。発生部により発生された回転力を減速して伝達可能な任意のギア機構がギア部として構成されてよい。

　モータの構成も限定されず、例えばアウターロータ型のモータ等が採用されてもよい。例えばアウターロータ型のモータに含まれるロータに直接ギアが取付けられ、ギア機構によりロータの回転力が減速して伝達されてもよい。すなわち回転軸が用いられない構成も可能である。なお回転力を発生させる発生部として、モータ以外のデバイスが用いられてもよい。

　また上記では、モータ、ギア機構、ハウジング、ホイール、タイヤ等が、回転中心軸を基準として同軸となるように構成されている。これに限定されず、他の任意の構成が採用されてもよい。なお各部を同軸に構成することで、装置の小型化に有利である。

　ホイール部の構成も任意に設計されてよい。例えばホイールの外周面にスポーク等が設けられその先端に回転中心軸を中心とするタイヤ支持部が構成される。そしてそのタイヤ支持部にタイヤが接続されてもよい。すなわち本技術はスポーク等を用いた大径の駆動輪に対しても適用可能である。

　また上記では、ハウジングを構成するホイールと第１及び第２のカバーとが一体的に回転した。これに限定されず、第１及び第２のカバーに対して回転可能にホイールが接続され、ホイールのみが回転してもよい。この場合であっても、第１及び第２のカバーは、ホイールを支持する強度部材として機能する。このため、リブ部等による補強構造を設けることで、軽量で信頼性の高いカバーを構成することが可能である。

　上記では、移動体としてキックスケータを例に挙げて説明を行ったが、移動体の種類等は限定されず、駆動輪を有する任意の移動体に、本技術は適用可能である。例えば、倉庫内での荷物の運搬等を行う運搬車等に本技術を適用することで、積載量や移動速度等を向上する高出力化を行うとともに、装置の軽量化を実現するといったことが可能である。この他、移動体として、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、自律移動ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）等が挙げられる。

　以上説明した本技術に係る特徴部分のうち、少なくとも２つの特徴部分を組み合わせることも可能である。すなわち各実施形態で説明した種々の特徴部分は、各実施形態の区別なく、任意に組み合わされてもよい。また上記で記載した種々の効果は、あくまで例示であって限定されるものではなく、また他の効果が発揮されてもよい。

　なお、本技術は以下のような構成も採ることができる。
（１）回転力を発生する発生部と、
　前記発生された回転力が伝達されて所定の軸を回転中心として回転するホイール部と、
　前記ホイール部に接続される基体部と、前記基体部とは異なる材質で構成され前記基体部を補強するリブ部とを有し、前記発生部を収容する空間を形成するカバー部と
　を具備する駆動装置。
（２）（１）に記載の駆動装置であって、
　前記基体部は、前記ホイール部を前記発生部に対して回転可能に支持する
　駆動装置。
（３）（１）又は（２）に記載の駆動装置であって、
　前記カバー部は、前記所定の軸に沿って前記発生部を挟んで前記ホイール部の一方の側と他方の側とに接続される１対の前記基体部を有する
　駆動装置。
（４）（１）から（３）のうちいずれか１つに記載の駆動装置であって、
　前記発生部は、前記所定の軸を回転中心とした前記回転力を発生する
　駆動装置。
（５）（１）から（４）のうちいずれか１つに記載の駆動装置であって、
　前記リブ部は、前記基体部の材質よりも縦弾性係数の高い材質で構成される
　駆動装置。
（６）（１）から（５）のうちいずれか１つに記載の駆動装置であって、
　前記リブ部は、前記基体部の材質よりも比重の低い材質で構成される
　駆動装置。
（７）（１）から（６）のうちいずれか１つに記載の駆動装置であって、
　前記基体部は、金属材料により構成され、
　前記リブ部は、繊維強化材料により構成される
　駆動装置。
（８）（１）から（７）のうちいずれか１つに記載の駆動装置であって、
　前記基体部は、前記所定の軸に直交し前記リブ部が配置される配置面を有する
　駆動装置。
（９）（８）に記載の駆動装置であって、
　前記リブ部は、前記配置面上に前記所定の軸を中心とする径方向に沿って配置される
　駆動装置。
（１０）（９）に記載の駆動装置であって、
　前記リブ部は、前記所定の軸を中心として放射状に配置される
　駆動装置。
（１１）（８）から（１０）のうちいずれか１つに記載の駆動装置であって、
　前記リブ部は、前記配置面上に前記所定の軸を中心とする周方向に沿って配置される
　駆動装置。
（１２）（１１）に記載の駆動装置であって、
　前記リブ部は、前記所定の軸を中心として同心円状に配置される
　駆動装置。
（１３）（１）から（１２）のうちいずれか１つに記載の駆動装置であって、
　前記カバー部は、前記リブ部による補強を用いずに前記ホイール部を前記発生部に対して回転可能に支持することが可能であり、所定の放熱特性を有する基準部材の形状及び材質を基準として構成される
　駆動装置。
（１４）（１３）に記載の駆動装置であって、
　前記基体部の厚さは、前記基準部材の厚さよりも小さく設定される
　駆動装置。
（１５）（１３）又は（１４）に記載の駆動装置であって、
　前記カバー部は、前記基体部の厚さｔと、前記基体部の前記発生部に対する露出面積Ｓと、前記基準部材の厚さｔ０と、前記基準部材の前記発生部に対する露出面積Ｓ０とが、
　ｔ／Ｓ≦ｔ０／Ｓ０
の関係を満たすように構成される
　駆動装置。
（１６）（１３）から（１５）のうちいずれか１つに記載の駆動装置であって、
　前記カバー部は、前記基体部及び前記リブ部による合成部材の縦弾性係数Ｅｃと、前記合成部材の断面２次モーメントＪｃと、前記基準部材の縦弾性係数Ｅ０と、前記基準部材の断面２次モーメントＪ０とが、
　Ｅｃ×Ｊｃ≧Ｅ０×Ｊ０
の関係を満たすように構成される
　駆動装置。
（１７）（１）から（１６）のうちいずれか１つに記載の駆動装置であって、
　前記基体部は、前記所定の軸に直交し、前記発生部に向けられる内面と前記内面とは反対側の外面とを有する平板形状を有し、
　前記リブ部は、前記内面及び前記外面の少なくとも一方に配置される
　駆動装置。
（１８）（１）から（１７）のうちいずれか１つに記載の駆動装置であって、
　前記基体部は、前記所定の軸に直交する第１の平板部と、前記第１の平板部を覆うように前記第１の平板部に当接する第２の平板部とを有し、
　前記リブ部は、前記第１の平板部と前記第２の平板部との間に配置される
　駆動装置。
（１９）（１）から（１８）のうちいずれか１つに記載の駆動装置であって、
　前記リブ部は、前記基体部に対する接着及び射出成形のどちらか一方により構成される
　駆動装置。
（２０）回転力を発生する発生部と、
　前記発生された回転力が伝達されて所定の軸を回転中心として回転するホイール部と、
　前記ホイール部に接続される基体部と、前記基体部とは異なる材質で構成され前記基体部を補強するリブ部とを有し、前記発生部を収容する空間を形成するカバー部と、
　前記発生部による前記回転力を制御する制御部と
　を具備する移動体。

　Ｒ…回転中心軸
　１ａ、１ｂ…固定軸
　２…タイヤ
　３…ハウジング
　１０…モータ
　１４…モータハウジング
　４０…ホイール
　５０、７０…カバー
　５０ａ…第１のカバー
　５０ｂ…第２のカバー
　５１、５１ａ、５１ｂ、７１…カバー部材
　５２、５２ａ、５２ｂ、７２…リブ部
　５３ａ、５３ｂ…内面
　５４ａ、５４ｂ…外面
　５６…配置面
　６０…基準部材
　７３…第１の平板部材
　７４…第２の平板部材
　１００…インホイールモータ駆動装置
　５００…キックスケータ
　５２０…コントローラ

Claims

　回転力を発生する発生部と、
　前記発生された回転力が伝達されて所定の軸を回転中心として回転するホイール部と、
　前記ホイール部に接続される基体部と、前記基体部とは異なる材質で構成され前記基体部を補強するリブ部とを有し、前記発生部を収容する空間を形成するカバー部と
　を具備する駆動装置。
　請求項１に記載の駆動装置であって、
　前記基体部は、前記ホイール部を前記発生部に対して回転可能に支持する
　駆動装置。
　請求項１に記載の駆動装置であって、
　前記カバー部は、前記所定の軸に沿って前記発生部を挟んで前記ホイール部の一方の側と他方の側とに接続される１対の前記基体部を有する
　駆動装置。
　請求項１に記載の駆動装置であって、
　前記発生部は、前記所定の軸を回転中心とした前記回転力を発生する
　駆動装置。
　請求項１に記載の駆動装置であって、
　前記リブ部は、前記基体部の材質よりも縦弾性係数の高い材質で構成される
　駆動装置。
　請求項１に記載の駆動装置であって、
　前記リブ部は、前記基体部の材質よりも比重の低い材質で構成される
　駆動装置。
　請求項１に記載の駆動装置であって、
　前記基体部は、金属材料により構成され、
　前記リブ部は、繊維強化材料により構成される
　駆動装置。
　請求項１に記載の駆動装置であって、
　前記基体部は、前記所定の軸に直交し前記リブ部が配置される配置面を有する
　駆動装置。
　請求項８に記載の駆動装置であって、
　前記リブ部は、前記配置面上に前記所定の軸を中心とする径方向に沿って配置される
　駆動装置。
　請求項９に記載の駆動装置であって、
　前記リブ部は、前記所定の軸を中心として放射状に配置される
　駆動装置。
　請求項８に記載の駆動装置であって、
　前記リブ部は、前記配置面上に前記所定の軸を中心とする周方向に沿って配置される
　駆動装置。
　請求項１１に記載の駆動装置であって、
　前記リブ部は、前記所定の軸を中心として同心円状に配置される
　駆動装置。
　請求項１に記載の駆動装置であって、
　前記カバー部は、前記リブ部による補強を用いずに前記ホイール部を前記発生部に対して回転可能に支持することが可能であり、所定の放熱特性を有する基準部材の形状及び材質を基準として構成される
　駆動装置。
　請求項１３に記載の駆動装置であって、
　前記基体部の厚さは、前記基準部材の厚さよりも小さく設定される
　駆動装置。
　請求項１３に記載の駆動装置であって、
　前記カバー部は、前記基体部の厚さｔと、前記基体部の前記発生部に対する露出面積Ｓと、前記基準部材の厚さｔ０と、前記基準部材の前記発生部に対する露出面積Ｓ０とが、
　ｔ／Ｓ≦ｔ０／Ｓ０
の関係を満たすように構成される
　駆動装置。
　請求項１３に記載の駆動装置であって、
　前記カバー部は、前記基体部及び前記リブ部による合成部材の縦弾性係数Ｅｃと、前記合成部材の断面２次モーメントＪｃと、前記基準部材の縦弾性係数Ｅ０と、前記基準部材の断面２次モーメントＪ０とが、
　Ｅｃ×Ｊｃ≧Ｅ０×Ｊ０
の関係を満たすように構成される
　駆動装置。
　請求項１に記載の駆動装置であって、
　前記基体部は、前記所定の軸に直交し、前記発生部に向けられる内面と前記内面とは反対側の外面とを有する平板形状を有し、
　前記リブ部は、前記内面及び前記外面の少なくとも一方に配置される
　駆動装置。
　請求項１に記載の駆動装置であって、
　前記基体部は、前記所定の軸に直交する第１の平板部と、前記第１の平板部を覆うように前記第１の平板部に当接する第２の平板部とを有し、
　前記リブ部は、前記第１の平板部と前記第２の平板部との間に配置される
　駆動装置。
　請求項１に記載の駆動装置であって、
　前記リブ部は、前記基体部に対する接着及び射出成形のどちらか一方により構成される
　駆動装置。
　回転力を発生する発生部と、
　前記発生された回転力が伝達されて所定の軸を回転中心として回転するホイール部と、
　前記ホイール部に接続される基体部と、前記基体部とは異なる材質で構成され前記基体部を補強するリブ部とを有し、前記発生部を収容する空間を形成するカバー部と、
　前記発生部による前記回転力を制御する制御部と
　を具備する移動体。