[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

WO2019057309A1 - Bremsverfahren für einen elektromotor - Google Patents

Bremsverfahren für einen elektromotor Download PDF

Info

Publication number
WO2019057309A1
WO2019057309A1 PCT/EP2017/074204 EP2017074204W WO2019057309A1 WO 2019057309 A1 WO2019057309 A1 WO 2019057309A1 EP 2017074204 W EP2017074204 W EP 2017074204W WO 2019057309 A1 WO2019057309 A1 WO 2019057309A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
electric motor
computer program
semiconductor switch
program product
soft starter
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/074204
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hauke NANNEN
Heiko Zatocil
Original Assignee
Siemens Aktiengesellschaft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Aktiengesellschaft filed Critical Siemens Aktiengesellschaft
Priority to US16/649,548 priority Critical patent/US11114958B2/en
Priority to CN201780095196.9A priority patent/CN111149289B/zh
Priority to DE112017008092.4T priority patent/DE112017008092A5/de
Priority to PCT/EP2017/074204 priority patent/WO2019057309A1/de
Publication of WO2019057309A1 publication Critical patent/WO2019057309A1/de

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
    • H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
    • H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
    • H02P3/24—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor by applying dc to the motor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
    • H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
    • H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/182—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using back-emf in windings

Definitions

  • the invention relates to a method for braking an electric motor, as well as a computer program product for implementing the method.
  • the invention also relates to a system comprising two computer program products which cooperate to carry out the method.
  • the invention relates ei ⁇ nen soft starter and an electric motor assembly in which the inventive method is implemented.
  • a method for terminating a braking process of a three-phase AC motor is known.
  • a first and a second thyristor are driven such that a braking current is caused.
  • the braking current is accepted by the second thyristor after a clearing of the first thyristor.
  • PCT / EP2016 / 077201 discloses a method for determining ei ⁇ ner electromotive force, which is based on detection of a voltage of an electric motor. The determination of the electromotive force is used to start the electric motor and ensures an energy-efficient An ⁇ drive.
  • the procedural ⁇ ren starts from an electric motor, which is located in an active operating state and is connected via a switching device to the special ⁇ a soft starter, with a power supply.
  • the switching device has at least one semiconductor switch, to which an electromechanical switch in a phase for the power supply of the electric motor is arranged in parallel.
  • the semiconductor switch ⁇ is inactive and the electromechanical switch is closed, so that the current flow to the electric motor takes place exclusively via the electromechanical switch.
  • the semiconductor switch is actuated and turned on. As a result, a portion of the current present in the corresponding phase is now passed through the semiconductor switch and the electromechanical switch simultaneously. Thus, a present in parallel electromechanical ⁇ switch current is reduced.
  • an opening of the parallel ⁇ arranged electromechanical switch occurs. As a result, the current in phase is now passed exclusively through the semiconductor switch.
  • Step a blocking state of the semiconductor switch for an adjustable duration is brought about.
  • an electromotive force is determined, which corresponds to an induced voltage from the electric motor.
  • the determination of the electromotive force is based inter alia on a detected motor terminal voltage.
  • a resultant torque at a future time is determined.
  • the duration is adjustable by a user input, a computer program product, and / or a higher-level Steuereinrich ⁇ device. Determining the resulting torque comprises a quantitative determination and also a pre ⁇ character determination of the resulting torque.
  • a result Tierendes torque with a negative sign is opposed to the present in the active operating state of rotation of the electric motor.
  • an actuation time for the semiconductor switch is determined, which is suitable for braking the electric motor, that is, an actuation time at which the present electromotive force causes a resultant torque, which is directed counter to the direction of rotation of the electric motor.
  • the inventive method provides an increased brake ⁇ the torque available, thus ensuring a fast ⁇ les braking of the electric motor.
  • the braking torque is re ⁇ sultierende for example, a maximum braking deceleration of the elec- romotors also adjustable in dependence on further Vorga ⁇ ben.
  • the maximum current in a current-carrying phase during the braking process is adjustable, so that overloading of the electric motor or its lines are avoided.
  • the method according to the invention does not require any additional hardware and can also be implemented without difficulty in existing soft starters.
  • the semiconductor switch is turned on for an adjustable actuation period.
  • the adjustable actuation period preferably corresponds to a duration during which there is an electromotive force continuously from the actuation instant which is suitable for producing a resultant torque which corresponds to the direction of rotation of the electromotive force. directed against the sector. This duration is reckoned as part of the Be ⁇ statement of the electromotive force.
  • the actuation time essentially corresponds to the time from which an electromotive force is present, which is suitable for producing a resultant torque, which is directed counter to the direction of rotation of the electric motor.
  • the appropriate choice of the actuation ⁇ time and / or the subsequent actuation period is the period in which a braking torque resulting can be achieved, largely exploitable.
  • a more effective brake ⁇ tion of the electric motor is achieved by the claimed method
  • the determination of the actuation time point by means of an algorithm or on the basis ei ⁇ ner table of values. Likewise, an algorithm and a table of values to this used in combination ⁇ to.
  • An algorithm makes it possible to determine the actuation time exactly with an increased resolution for each detected motor terminal voltage of the electric motor.
  • a look-up table makes it possible to reduce the amount of computation required and to quickly assign an operating time to each value of the motor terminal voltage.
  • the claimed method can also be performed with simple hardware with reduced computational power.
  • the detection of the electromotive force of the electric motor, and / or the determination of an actuation time ⁇ point, and / or the actuations of the at least one semiconductor switch ⁇ take place several times.
  • a suitable actuation time can be determined, to which the electric motor is again braked in the same way.
  • the outlined steps are preferably repeated individually or in combination, up of the products contained ⁇ constricting speed of the electric motor an adjustable Sollcard- number falls below.
  • the desired speed is adjustable by a user input, a computer program product, and / or a higher-level control device.
  • ⁇ NEN process steps may additionally only the semiconductor switches are operated in a phase pair with selectable constant firing angle below the set speed when ⁇ electric motor, and the electric motor is further delayed.
  • the firing angle remains for the semiconductor switch for a braking constant and is for example selected by a Be ⁇ user input on the internal and / or higher-level control unit ⁇ .
  • This form of braking is a reliabil ⁇ Siges and simple to carry out braking process which provides increased braking effect at reduced speeds. Such a braking operation is referred to below as DC braking.
  • the electric motor is designed as a permanent magnet synchronous motor, PMSM for short.
  • PMSM ensure a high level of energy efficiency.
  • the electric motor designed as PMSM with start cage.
  • the application of the bean ⁇ cast-proceedings on a PMSM allows whose energy efficiency in previously inefficient operating conditions, such as in a delay to maintain. Overall, this improves energy efficiency through an enlarged operating condition spectrum.
  • the at least one semiconductor switch can be designed as a thyristor or as a thyristor pair.
  • the semiconductor switch can be understood as any semiconductor-based switching element capable of being switched between a blocking and a conducting state by means of an actuating command. With a Thyristorenclam as a semiconductor switch is a particularly high degree of electric strength, reliability and Actuate the ⁇ transmission speed is achieved. In a switching device with several ren semiconductor switches, for example, in three-phase
  • the semiconductor switches can be both identical construction types as well as a combination of several of the outlined different types of construction.
  • the Compu ⁇ program product is configured for storing and executing in egg ⁇ nem memory of a switching device and / or a higher-level control device.
  • the switchgear is ⁇ example, a soft starters.
  • a superordinate control device is understood, for example, to be a programmable logic controller, a system control computer, a handheld device, or a computer cloud.
  • the computer program product is designed to output actuating commands to at least one semiconductor switch in interaction with the switching device and / or the superordinate control device.
  • the computer program product is designed to receive and process measured values, in particular for determining a motor terminal voltage of an electric motor, in cooperation with the switching device and / or the higher-order control device.
  • the processing comprises, based on the measured values, the determination of an actuation time for at least one semiconductor switch, or in each case of separate actuation times for a plurality
  • the computer program product is designed to implement at least one of the methods outlined above and thus to decelerate an electric motor from an active operating state. Furthermore, the computer program product is designed to receive and implement inputs relating to the setting of the method. This includes the duration for which the at least ei ⁇ ne semiconductor switch is blocked, and / or the desired speed to which the described method is to be repeated and / or the duration for which from the at least one semiconducting ⁇ terschalter by the operation the operating time is made conductive.
  • the computer program product implements the claimed method so that the individual features of the Computer program product with the features of the described method are readily combinable.
  • the system includes at least two computer program products that interact communicatively.
  • a first computer program product executable in a switching device vomit ⁇ chert and a second computer program product is stored on a higher-level controller executable.
  • the first and second computer program product ⁇ cooperate such that at least one of the above described methods is reacted ⁇ be.
  • functions and / or steps of the claimed method between the first and second computer program product are divided and coupled to each other by suitable interfaces.
  • the system according to the invention thus essentially uses embodiments of the computer program product described above in combination with an electric motor.
  • the features of the computer program product according to the invention are therefore transferable to the first and second computer program product of the system.
  • the superordinate control device as Speicherpro ⁇ programmable logic controller PLC in brief, as distributed control systems, as a hand tool, in particular as a configuration device, or as a computer-ter-cloud is formed.
  • the higher-level control device can also be designed as a component of an additional soft starter, which performs a control function for other soft starters.
  • the computer program product described is successful ⁇ Lich used on a variety of hardware platforms, so that there is a high degree of adaptability in the design of an electric motor assembly.
  • a soft starter which is designed to control an electric motor.
  • the soft starter actuated at least one current-carrying phase in which a semiconductor switch ⁇ is arranged.
  • the soft starter also includes an electromechanical switch which is connected in parallel with the semiconductor switch.
  • Soft starters also have an internal control unit, which is designed to output actuating commands to the semicon ⁇ terschalter and the associated electromechanical switch. Furthermore, the internal control unit can be coupled to a higher-level control device. According to the invention a computer program product is stored executable in a memory of the soft starter, which is adapted to ⁇ least one of the methods outlined above in the
  • the electric motor assembly which is adapted to an electric motor control ⁇ , the part of the electric motor assembly.
  • the electric motor assembly according to the invention comprises, in addition to the electric motor, a soft starter having a memory.
  • the memory is designed for the executable storage of a first computer program product.
  • the soft starter is communicatively connected to a higher-level control device, which also has a memory.
  • the memory of the higher-level control device is designed to store a second computer program product executable.
  • the two computer program products interact as a system, as shown above.
  • Such an electric motor arrangement makes it possible to rapidly decelerate the electric motor used, the braking process offering a high degree of energy efficiency. Likewise, this requires
  • Braking process required A minimum of hardware effort, since it is based essentially on hardware components that are already present in a soft starter. As a result, an existing electric motor assembly is easy and fast a corresponding soft starter and / or the installation of a suitable computer program product or system of Com ⁇ computer program products retrofitted so as to implement the corresponding method.
  • 1 shows schematically the structure of an embodiment of the claimed electric motor assembly to which the method according to the invention is applicable; 2 shows a flow chart of a first embodiment of the claimed method;
  • FIG. 1 schematically shows the construction of an electric motor arrangement 65 to which at least one embodiment of the method 100 according to the invention can be applied.
  • Electric motor 15, which is formed as a permanent magnet synchronous motor is coupled via a soft starter 60 with a dreipha ⁇ sigen power supply 20.
  • the soft starter 60 is in each case coupled to the individual phases 22, 24, 26, which in turn are connected to individual motor windings of the electric motor 15.
  • a semiconductor switch 32, 34, 36 is arranged, which is adapted to ei ⁇ nen current flow in one of the phases 22, 24, 26 from the three-phase power supply 20 to the electric motor 15 to interrupt.
  • the semiconductor switches 22, 24, 26 are formed in FIG. 1 as pairs of antiparallel thyristors.
  • Each semiconductor switch 32, 34, 36 is in the respective phase 22, 24, 26, an electromechanical switch 33, 35, 37 assigned.
  • the soft starter 60 has an internal control unit 40, which is formed from this ⁇ , to be output to the semiconductor switches 32, 34, 36 Actuate the supply ⁇ dictate 45th As a result, for example, a phase control or a phase control section can be implemented.
  • the internal control unit 40 is also out ⁇ forms, output to the electro-mechanical switches 33, 35, 37 actuating commands 45th
  • the actuation commands 45 ⁇ the determined from a first computer program product 80 stored in a memory 40 execute the internal control unit. Thereby, the internal control unit 40 is adapted to operate each electromechanical switch 33, 35, 37 and each semiconductor switch 32, 34, 36 separately.
  • the electric motor assembly 65 also has a measuring device 17 which is coupled to the electric motor 15.
  • the measuring device 17 is designed to measure physically separate quantities for the phases 22, 24, 26.
  • a present motor terminal voltage 28 and an existing motor current 29 can be determined by the measuring device 17 in each phase 22, 24, 26.
  • the designated variables, that is, motor terminal voltages 28 and motor currents 28, are forwarded as measured values 18 to the internal control unit 40.
  • the measurement values 18 are used as input values for the inventive process 100, which is implemented by the first Computerprogrammpro ⁇ domestic product 80 in the internal control unit 40th
  • the internal control unit 40 is coupled via a connection 43 Medunikationsver ⁇ with a superordinate control unit 42nd
  • a second computer program product 85 is executable stored in a memory.
  • Data can be exchanged between the first and second computer program product 80, 85 during operation of the soft starter 60 via the communication connection 43.
  • Individual steps and / or functions of the method 100 according to the invention are divided between the first and second Computerprogrammpro ⁇ domestic product 80., 85 Through the communication link 43 results of individual steps and / or functions are exchanged.
  • the first and second Computerpro ⁇ program product 80 85 form a system 90 through which the Inventions proper method 100 is implemented on the electric motor assembly 65.
  • the method 100 starts from an active operating state 10, in which a rotation of the electric motor 15 in an operational direction of rotation 12 with a speed 75 is present.
  • the direction of rotation 12 is shown in FIG 1 by the
  • the method 100 according to the invention causes a resultant torque 48, by which the electric motor 15 brakes.
  • the braking effect is shown in FIG. 1 by the opposite direction of rotation of the arrow 48.
  • FIG. 2 shows schematically the sequence of an embodiment of the claimed process 100, which is implemented by means of a first Compu ⁇ terprogramm.s 80th
  • the method 100 proceeds from an initial state in which an active Radiozu ⁇ stand 10 of an electric motor 15 is present.
  • the electric motor 15 has an operational direction of rotation 12 at a speed 75.
  • the electric motor 15 is starting to decelerate therefrom.
  • a first step 110 at least one semiconductor switch 32, 34, 36 in a phase 22, 24, 26 of the electric motor 15 is actuated and thus made conductive.
  • An amperage in a parallel to at least one semicon terschalter 32, 34, 36 electromechanical switch 33, 35 37 is thereby reduced, thus ensuring an arc-free switching.
  • a Publ ⁇ NEN the electromechanical switch 33, 35 is effected, 37.
  • the electromechanical switch 33, 35 is effected, 37.
  • In a further step 120, a Publ ⁇ NEN the electromechanical switch 33, 35 is effected, 37.
  • the electromechanical switch 33, 35 is effected, 37.
  • In a further step 120, a Publ ⁇ NEN the electromechanical switch 33, 35 is effected, 37.
  • In a Publ ⁇ NEN carries the at least one semiconductor switch 32, 34, 36 the entire motor current 29 flowing through the respective phase 22, 24, 26th
  • a third step 130 in which the at least one semiconductor switch 32, 34, 36 is blocked for an adjustable duration 54.
  • currency the adjustable duration 54 takes place in a fourth step 140 by means of the measuring device 17, which with the
  • Electric motor 15 is connected, detecting a motor terminal voltage 28, which is caused by a drive-free further rotation of the electric motor 15.
  • the detection of the motor terminal voltage 28 takes place in at least one of the phases 22, 24, 26, via which the electric motor 15 is connected to the power supply 20.
  • the detected motor terminal voltage 28 is forwarded in the form of measured values 18 to the internal control unit 40.
  • determining an operation timing is effected by 50. 28 is performed a course of an electromotive force 79 on the hand ⁇ torklemmenschreib in at least one stage 22, 24, 26 Mo determined.
  • the electromotive force 79 ent ⁇ speaks here the force that would act on the electric motor 15 at ge ⁇ connected semiconductor switch 32, 34, 36.
  • a driving or decelerating resulting torque 48 is exerted on the electric motor 15.
  • a prognosis is made about the course of the electromotive force 79 after the actuation time 50.
  • Actuating time 50 is selected such that for an adjustable actuation period 56, a decelerating resul ⁇ animal torque 48 is applied, and thus the rotational speed 75 of the electric motor 15 decreases.
  • the operating time 56 is dependent 15 of the present speed of the electric motor 75 The higher the rotational speed 75 of the electric motor 15 is, the longer the activation period 56 which follows the loading ⁇ foundedungszeittician 54th This is followed by a branch 155 of the procedural ⁇ 100, in which it is checked whether the present speed 75 of the electric motor 15 an adjustable target speed 76 steps below ⁇ . If the rotational speed 75 of the electric motor 15 is above the desired rotational speed 76, the process 100 is returned to the second process step 120. Starting from this, the process 100 is repeated from the second step 120.
  • a sixth step 160 is carried out in which a DC braking 62 is performed.
  • the DC braking 62 By the DC braking 62, the speed 75 of the electric motor 15 is further reduced until the electric motor 15 stops. With the stoppage of the electric motor 15, the final state 200 of the claimed method 100 is reached.
  • FIG 3 schematically shows the course of a first execution ⁇ form of the claimed process 100 by means of a plurality of charts 70.
  • the method 100 is implemented by means of a first and second computer program product 80, 85, stored on an internal control unit 40 and a higher-level control unit 42 executable and that interact as system 90.
  • the internal control unit 40 belongs while a soft starter 60.
  • the horizontal axis is a time axis 72.
  • the vertical Ach ⁇ sen form in the diagrams 70 Size axes 72, to each of which different measurable or derived variables are supported on ⁇ .
  • the time axes 72 in the individual diagrams 70 are identical, so that in the individual diagrams 70 vertically mutually-lying variables are present at the same time.
  • Diagrams 70 show the method 100 for braking an electric motor 15 (not shown), which has a rotational speed 75 in an operational direction of rotation 12.
  • the method 100 in FIG 1 assumes that already be ⁇ an actuation of solid state switches 32, 34, 36 takes place.
  • an actuation command 45 is applied to the semiconductor switches 32, 34, 36 Current flow through the three phases 22, 24, 26 interrupted.
  • the bottom diagram 70 in FIG. 3 after the measurement start time 49 there is no longer any motor current 29 in the phases 22, 24, 26.
  • the motor currents 29 in the individual phases 22, 24, 26 via a measuring device 17, which with the
  • Soft starter cooperates 60, and detected as the measurement values 18 übermit ⁇ telbar to the internal control unit 40 of the soft starter 60th
  • the current flow through the phases 32, 34, 36 is interrupted for an adjustable duration 54.
  • the length of adjustable length 54 is by a user input, wherein ⁇ play, via the internal control unit 40 of a soft ⁇ starters 60 and / or a higher-level control unit 42, a ⁇ adjustable.
  • a motor terminal voltage 28 in the respective phases 22, 24, 26 of the electric motor 15 is determined.
  • the course of the motor terminal voltages clamping ⁇ 28 in the various stages 22, 24, 26 is shown in the two lowermost diagram 70th
  • the motor terminal voltages 28 of the phases 22, 24, 26 can also be detected by the measuring device 17 and transmitted as measured values 18 to the internal control unit 40 of the soft starter 60.
  • While the adjustable duration 54 is carried determining an actuation time point 50 for at least one semiconductor ⁇ switches 32, 34, 36. For this purpose, on the basis of the motor terminal voltages 28 in the phases 22, 24, 26 determines when a conductive asked semiconductor switches 32, 34 36 leads to a decelerating resulting torque 48. During the adjustable duration 54, the course of the
  • the operation timing 50 for the at least one semiconducting ⁇ terschalter 32, 34, 36 is determined so that there is for a ⁇ adjustable actuating period 56 einresultierendes torque 48 which is directed in its orientation to the present direction of rotation 12 of the electric motor 15 against.
  • the direction of rotation 12 of the electric motor 15 is shown as a positive portion of the associated magnitude axis 72.
  • the resulting torque 48 which is the present The direction of rotation 12 is directed opposite, is exercised during the method 100 in that at least one semiconductor switch ⁇ 32, 34, 36 for the adjustable actuation ⁇ duration 56 is made conductive.
  • the decelerating resulting torques 48 are sketched as negative values in the second diagram 70.
  • step 150 in which the abbrem ⁇ send resultant torque 48 after the amount fluctuates and results in a substantially linear decrease of the rotational speed of the electric motor 75 15th
  • steps 130, 140, 150 in which the semiconductor switches 32, 34, 36 are blocked, the motor terminal voltage 28 is measured in at least one phase 22, 24, 26, the electro ⁇ motor force 79 and the resulting torque 48 are determined , and the semiconductor switches 32, 34, 36 are made conductive from an actuation time point 50, are repeated in FIG.
  • steps 130, 140, repeatedly performed 150th Once the speed 75 the adjustable target speed 76 falls ⁇ tet, then a step 160, in which the electric motor is stopped by a DC brake 62 15 °.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Stopping Of Electric Motors (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum Abbremsen eines Elektromotors (15) aus einem aktiven Betriebszustand (10), der mit einem Schaltgerät (60) verbunden ist. Das Verfahren (100) umfasst einen Schritt (110), in dem ein Betätigen mindestens eines Halbleiterschalters (32, 34, 36) zur Verringerung einer Stromstärke () in einem parallel angeordneten elektromechanischen Schalter (33, 35, 37) erfolgt. In einem weiteren Schritt (120) wird der parallel angeordneten elektromechanischen Schalters (33, 35, 37) geöffnet. In einem anschließenden Schritt (130) wird der mindestens einen Halbleiterschalters (32, 34, 36) für eine einstellbare Dauer (54) gesperrt. Anschließend erfolgt in einem vierten Schritt (140) ein Ermitteln einer elektromotorischen Kraft (79) des Elektromotors (15), und ein einem fünften Schritt (150) ein Ermitteln eines Betätigungszeitpunkts (42) zum Bremsen des Elektromotors (15) und Betätigen des zumindest einen Halbleiter- schalters (32, 34, 36) im Betätigungszeitpunkt (42). Erfindungsgemäß wird der Betätigungszeitpunkt (50) anhand der elektromotorischen Kraft (79) des Elektromotors (15) ermittelt, so dass im Betätigungszeitpunkt (50) ein resultierendes Drehmoment (48) vorliegt, das der vorliegenden Drehrichtung (12) des Elektromotors (15) entgegen gerichtet ist. Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogrammprodukt (80) zur Umsetzung des Verfahrens (100), einen Sanftstarter (60), der über ein entsprechendes Computerprogrammprodukt (80) verfügt, und ein System (90) mit zwei Computerprogrammprodukten (80, 85), die im Zusammenspiel das Verfahren (100) verwirkliche. Gleichermaßen betrifft die Erfindung eine entsprechende Elektromotoranordnung (65).

Description

Beschreibung
Bremsverfahren für einen Elektromotor
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bremsen eines Elektromotors, sowie ein Computerprogrammprodukt zur Umsetzung des Verfahrens. Die Erfindung betrifft auch ein System, das zwei Computerprogrammprodukte umfasst, die zur Durchführung des Verfahrens zusammenwirken. Ebenso betrifft die Erfindung ei¬ nen Sanftstarter und eine Elektromotoranordnung, bei denen das erfindungsgemäße Verfahren umgesetzt wird.
Aus WO 2012/065637 AI ist ein Verfahren zum Beenden eines Ab- bremsvorgangs eines dreiphasigen Drehstrommotors bekannt. Zum Abbremsen werden ein erster und ein zweiter Thyristor derart angesteuert, dass ein Bremsstrom hervorgerufen wird. Während des Bremsvorgangs wird der Bremsstrom nach einem Löschen des ersten Thyristors vom zweiten Thyristor übernommen.
Die bisher unveröffentlichte Internationale Anmeldung
PCT/EP2016/077201 offenbart ein Verfahren zur Ermittlung ei¬ ner elektromotorischen Kraft, die auf einer Erfassung einer Spannung eines Elektromotors basiert. Die Ermittlung der elektromotorischen Kraft wird zu einem Anfahren des Elektromotors genutzt und gewährleistet ein energieeffizientes An¬ fahren .
In zahlreichen Anwendungsgebieten, beispielsweise in der Hyd- raulik oder der Fördertechnik, können in Anlagen Betriebssituationen auftreten, die ein schnelles Stoppen eines Elektromotors gebieten. Bekannte Verfahren zum Anhalten eines Elektromotors, beispielsweise gemäß Stopp-Kategorie 0, umfassen, dass die Stromversorgung des Elektromotors unterbrochen wird, was zu einem sogenannten Austrudeln des Elektromotors führt. Beim Austrudeln liegt jedoch noch eine unerwünschte Aktivität des Elektromotors vor. Es besteht Bedarf an einem Verfahren zum zügigen Abbremsen eines Elektromotors, das zuverlässig arbeitet, mit geringem Aufwand implementierbar ist und auch in bestehenden Anlagen einfach nachrüstbar ist.
Diese Aufgabenstellung wird durch das erfindungsgemäße Ver- fahren zum Abbremsen eines Elektromotors gelöst. Das Verfah¬ ren geht von einem Elektromotor aus, der sich in einem aktiven Betriebszustand befindet und über einen Schaltgerät, ins¬ besondere einem Sanftstarter, mit einer Stromversorgung verbunden ist. Das Schaltgerät weist zumindest einen Halbleiter- Schalter auf, zu dem parallel ein elektromechanischer Schalter in einer Phase zur Stromversorgung des Elektromotors angeordnet ist. Im aktiven Betriebszustand ist der Halbleiter¬ schalter inaktiv und der elektromechanische Schalter geschlossen, so dass der Stromfluss zum Elektromotor aus- schließlich über den elektromechanischen Schalter erfolgt. In einem ersten Schritt wird der Halbleiterschalter betätigt und leitend gestellt. Hierdurch wird ein Teil in der entsprechenden Phase vorliegenden Stroms nunmehr durch den Halbleiterschalter und den elektromechanischen Schalter gleichzeitig geleitet. Somit wird eine im parallel angeordneten elektrome¬ chanischen Schalter vorliegende Stromstärke verringert. In einem weiteren Schritt erfolgt ein Öffnen des parallel ange¬ ordneten elektromechanischen Schalters. Infolgedessen wird der in der Phase vorliegende Strom nunmehr ausschließlich über den Halbleiterschalter geleitet. In einem weiteren
Schritt wird ein sperrender Zustand des Halbleiterschalters für eine einstellbare Dauer herbeigeführt. Während der ein¬ stellbaren Dauer wird eine elektromotorische Kraft ermittelt, die einer vom Elektromotor induzierten Spannung entspricht. Die Ermittlung der elektromotorischen Kraft beruht unter anderem auf einer erfassten Motorklemmenspannung. Basierend der elektromotorischen kraft wird ein zu einem künftigen Zeitpunkt vorliegendes ein resultierendes Drehmoment ermittelt. Die Dauer ist dabei durch eine Benutzereingabe, ein Computer- programmprodukt , und/oder eine übergeordnete Steuereinrich¬ tung einstellbar. Das Ermitteln des resultierenden Drehmoments umfasst eine quantitative Ermittlung und auch eine Vor¬ zeichenermittlung des resultierenden Drehmoments. Ein resul- tierendes Drehmoment mit negativem Vorzeichen ist dabei der im aktiven Betriebszustand vorliegenden Drehrichtung des Elektromotors entgegen gerichtet. Die Ermittlung des resul¬ tierenden Drehmoments, bzw. der elektromotorischen Kraft, ba- siert auf dem entsprechenden Verfahren, das in der bisher unveröffentlichten Internationalen Anmeldung PCT/EP2016/077201 beschrieben ist. Der Offenbarungsgehalt von PCT/EP2016/077201 wird durch Verweisung in die vorliegende Anmeldung mit einbe¬ zogen .
In einem weiteren Schritt wird ein Betätigungszeitpunkt für den Halbleiterschalter ermittelt, der zum Bremsen des Elektromotors geeignet ist, also ein Betätigungszeitpunkt, zu dem die vorliegende elektromotorische Kraft ein resultierendes Drehmoment hervorruft, das der Drehrichtung des Elektromotors entgegen gerichtet ist. Durch das Betätigen wird der Halblei¬ terschalter leitend gestellt, so dass sich das resultierende Drehmoment am Elektromotor einstellt. Das erfindungsgemäße Verfahren stellt ein erhöhtes abbremsen¬ des Drehmoment zur Verfügung und gewährleistet so ein schnel¬ les Abbremsen des Elektromotors. Ferner ist das bremsende re¬ sultierende Drehmoment auch in Abhängigkeit weiterer Vorga¬ ben, zum Beispiel einer maximalen Bremsverzögerung des Elekt- romotors einstellbar. Dabei ist auch die maximale Stromstärke in einer stromführenden Phase beim Bremsvorgang einstellbar, so dass Überlastungen des Elektromotors oder seiner Leitungen vermieden werden. Darüber hinaus kommt das erfindungsgemäße Verfahren ohne zusätzliche Hardware aus und kann ohne Weite- res auch in bestehenden Sanftstartern implementiert werden.
In einer Ausführungsform des beanspruchten Verfahrens wird der Halbleiterschalter für eine einstellbare Betätigungsdauer leitend geschaltet. Die einstellbare Betätigungsdauer korres- pondiert dabei vorzugsweise mit einer Dauer, während der ab dem Betätigungszeitpunkt durchgehend eine elektromotorische Kraft vorliegt, die dazu geeignet ist, ein resultierendes Drehmoment hervorzurufen, das der Drehrichtung des Elektromo- tors entgegen gerichtet ist. Diese Dauer wird im Zuge der Be¬ rechnung der elektromotorischen Kraft mit berechnet.
Vorzugsweise entspricht der Betätigungszeitpunkt im Wesentli- chen dem Zeitpunkt, ab dem eine elektromotorische Kraft vor¬ liegt, die dazu geeignet ist, ein resultierendes Drehmoment hervorzurufen, das der Drehrichtung des Elektromotors entgegen gerichtet ist. Die entsprechende Wahl des Betätigungs¬ zeitpunkts und/oder der darauffolgenden Betätigungsdauer ist der Zeitraum, in dem ein bremsendes resultierendes Drehmoment erzielbar ist, weitestgehend ausnutzbar. Infolgedessen wird durch das beanspruchte Verfahren eine wirkungsvollere Brem¬ sung des Elektromotors erzielt Ferner kann im beanspruchten Verfahren das Ermitteln des Betätigungszeitpunkts mittels eines Algorithmus oder anhand ei¬ ner Wertetabelle erfolgen. Ebenso können ein Algorithmus und eine Wertetabelle hierzu auch in Kombination eingesetzt wer¬ den. Ein Algorithmus erlaubt es, mit einer erhöhten Auflösung für jede erfasste Motorklemmenspannung des Elektromotors den Betätigungszeitpunkt exakt zu ermitteln. Eine Wertetabelle ermöglicht es, den notwendigen Rechenaufwand zu reduzieren und jedem Wert der Motorklemmenspannung schnell einen Betätigungszeitpunkt zuzuweisen. Infolgedessen kann das beanspruch- te Verfahren auch mit einfacher Hardware mit reduzierter Rechenleistung durchgeführt werden.
In einer weiteren Ausführungsform des beanspruchten Verfahrens erfolgen das Erfassen der elektromotorischen Kraft des Elektromotors, und/oder das Ermitteln eines Betätigungszeit¬ punkts, und/oder das Betätigungen des zumindest einen Halb¬ leiterschalters mehrmals. So kann beispielweise nach einem erstmaligen Bremsen durch den mindestens einen Halbleiterschaltet erneut ein geeigneter Betätigungszeitpunkt ermittelt werden, zu dem der Elektromotor erneut in gleicher Weise gebremst wird. Die skizzierten Schritte werden einzeln oder in Kombination vorzugsweise solange wiederholt, bis die vorlie¬ gende Drehzahl des Elektromotors eine einstellbare Solldreh- zahl unterschreitet. Die Solldrehzahl ist dabei durch eine Benutzereingabe, ein Computerprogrammprodukt, und/oder eine übergeordnete Steuereinrichtung einstellbar. Im Anschluss an die wiederholte Durchführung der beschriebe¬ nen Verfahrensschritte kann zusätzlich unterhalb der Soll¬ drehzahl beim Elektromotor nur noch die Halbleiterschalter in einem Phasenpaar mit wählbarem konstantem Zündwinkel betätigt werden, und so der Elektromotor weiter verzögert wird. Der Zündwinkel bleibt für die Halbleiterschalter für einen Abbremsvorgang konstant und ist beispielsweise durch eine Be¬ nutzereingabe über die interne und/oder übergeordnete Steuer¬ einheit wählbar. Diese Form des Bremsens stellt ein zuverläs¬ siges und einfach durchführbares Bremsverfahren dar, das bei reduzierten Drehzahlen eine erhöhte Bremswirkung liefert. Ein solcher Bremsvorgang wird im Folgenden als Gleichstrombremsen bezeichnet .
In einer weiteren Ausführungsform des beanspruchten Verfah- rens ist der Elektromotor als Permanentmagnet-Synchronmotor, kurz PMSM, ausgebildet. PMSM gewährleisten ein hohes Maß an Energieeffizienz. Besonders beovrzugt ist der Elektromotor als PMSM mit Anlaufkäfig ausgebildet. Die Anwendung des bean¬ spruchten Verfahrens auf einen PMSM erlaubt es, dessen Ener- gieeffizienz auch in bisher ineffizienten Betriebszuständen, wie beispielsweise bei einer Verzögerung, beizubehalten. Insgesamt wird so die Energieeffizienz über ein vergrößertes Be- triebszustandsspektrum verbessert . Ferner kann der mindestens eine Halbleiterschalter als Thyristor oder als Thyristorenpaar ausgebildet sein. Ebenso kann unter dem Halbleiterschalter jegliches halbleiterbasierte Schaltelement verstanden werden, das dazu in der Lage ist, mittels eines Betätigungsbefehls zwischen einem sperrenden und einem leitenden Zustand umgeschaltet zu werden. Mit einem Thyristorenpaar als Halbleiterschalter wird ein besonders hohes Maß an Spannungsfestigkeit, Zuverlässigkeit und Betäti¬ gungsgeschwindigkeit erzielt. In einem Schaltgerät mit mehre- ren Halbleiterschaltern, beispielsweise in dreiphasigen
Sanftstartern, können die Halbleiterschalter sowohl bautypen- gleich als auch als Kombination von mehreren der skizzierten unterschiedlichen Bautypen sein.
Die oben beschriebene Aufgabenstellung wird auch durch das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt gelöst. Das Compu¬ terprogrammprodukt ist zur Speicherung und Ausführung in ei¬ nem Speicher eines Schaltgeräts und/oder einer übergeordneten Steuereinrichtung ausgebildet. Das Schaltgerät ist beispiels¬ weise ein Sanftstarter. Unter einer übergeordneten Steuereinrichtung ist beispielsweise eine Speicherprogrammierbare Steuerung, ein Anlagenleitrechner, ein Handgerät, oder eine Computer-Cloud zu verstehen. Das Computerprogrammprodukt ist dazu ausgebildet, im Zusammenspiel mit dem Schaltgerät und/oder der übergeordneten Steuereinrichtung Betätigungsbefehle an mindestens einen Halbleiterschalter auszugeben.
Ebenso ist das Computerprogrammprodukt dazu ausgebildet, im Zusammenwirken mit dem Schaltgerät und/oder der übergeordne- ten Steuereinrichtung Messwerten, insbesondere zur Ermittlung einer Motorklemmenspannung eines Elektromotors, zu empfangen und zu verarbeiten. Die Verarbeitung umfasst dabei, ausgehend von den Messwerten, die Ermittlung eines Betätigungszeitpunkts für mindestens einen Halbleiterschalter, oder jeweils von separaten Betätigungszeitpunkten für eine Mehrzahl an
Halbleiterschaltern im Schaltgerät. Erfindungsgemäß ist das Computerprogrammprodukt dazu ausgebildet, mindestens eines der oben skizzierten Verfahren umzusetzen und so einen Elektromotor aus einem aktiven Betriebszustand abzubremsen. Ferner ist das Computerprogrammprodukt dazu ausgebildet, Eingaben zu empfangen und umzusetzen, die die Einstellung des Verfahrens betreffen. Dies umfasst die Dauer, für die der mindestens ei¬ ne Halbleiterschalter gesperrt wird, und/oder die Solldrehzahl, bis zu der das beschriebene Verfahren zu wiederholen ist, und/oder die Dauer, für die der mindestens eine Halblei¬ terschalter durch die Betätigung ab dem Betätigungszeitpunkt leitend gestellt wird. Das Computerprogrammprodukt setzt das beanspruchte Verfahren um, so dass die einzelnen Merkmale des Computerprogrammprodukts mit den Merkmalen des beschriebenen Verfahrens ohne Weiteres kombinierbar sind.
Gleichermaßen wird wie skizzierte Aufgabenstellung vom erfin- dungsgemäßen System von Computerprogrammprodukten gelöst. Das System umfasst mindestens zwei Computerprogrammprodukte, die kommunikativ miteinander interagieren . Ein erstes Computerprogrammprodukt ist in einem Schaltgerät ausführbar gespei¬ chert und ein zweites Computerprogrammprodukt ist ein einer übergeordneten Steuereinrichtung ausführbar gespeichert. Erfindungsgemäß wirken das erste und zweite Computerprogramm¬ produkt derart zusammen, dass zumindest eines der oben be¬ schriebenen Verfahren umgesetzt wird. Dazu werden Funktionen und/oder Schritte des beanspruchten Verfahrens zwischen dem ersten und zweiten Computerprogrammprodukt aufgeteilt und durch geeignete Schnittstellen miteinander gekoppelt. Das erfindungsgemäße System wendet damit im Wesentlichen Ausführungsformen des oben beschriebenen Computerprogrammprodukts in Kombination auf einen Elektromotor an. Die Merkmale des erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukts sind deshalb auf das erste und zweite Computerprogrammprodukt des Systems übertragbar .
In einer bevorzugten Ausführungsform des beanspruchten Sys- tems ist die übergeordnete Steuereinrichtung als Speicherpro¬ grammierbare Steuerung, kurz SPS, als Anlagenleitrechner, als Handgerät, insbesondere als Parametriergerät , oder als Compu- ter-Cloud ausgebildet. Die übergeordnete Steuereinrichtung kann auch als Komponente eines Zusatz-Sanftstarters ausgebil- det sein, der für andere Sanftstarter eine Kontrollfunktion ausführt. Das beschriebene Computerprogrammprodukt ist folg¬ lich auf einer Vielzahl an Hardwareplattformen einsetzbar, so dass bei der Auslegung einer Elektromotoranordnung ein hohes Maß an Anpassbarkeit besteht.
Ebenso wird die zugrundeliegende Aufgabenstellung durch einen erfindungsgemäßen Sanftstarter gelöst, der zur Steuerung eines Elektromotors ausgebildet ist. Der Sanftstarter betätigt zumindest eine stromführende Phase, in der ein Halbleiter¬ schalter angeordnet ist. Der Sanftstarter umfasst neben den Halbleiterschalter auch einen elektromechanischen Schalter, der parallel zum Halbleiterschalter geschaltet ist. Der
Sanftstarter verfügt auch über eine interne Steuereinheit, die dazu ausgebildet ist, Betätigungsbefehle an den Halblei¬ terschalter und den zugehörigen elektromechanischen Schalter auszugeben. Ferner ist die interne Steuereinheit mit einer übergeordneten Steuereinrichtung koppelbar. Erfindungsgemäß ist in einem Speicher des Sanftstarters ein Computerprogrammprodukt ausführbar gespeichert, das dazu ausgebildet ist, zu¬ mindest eines der oben skizzierten Verfahren auf dem
Sanftstarter umzusetzen. Dies erlaubt es insgesamt, einzelne Funktionen und/oder Schritte des zugrundeliegenden Verfahrens zweckmäßig auf unterschiedlichen Hardwareplattformen anzusiedeln und miteinander interagieren zu lassen.
[Anspruch 14] Gleichermaßen wird die beschriebene Aufgabenstellung durch die erfindungsgemäße Elektromotoranordnung ge- löst, die dazu ausgebildet ist, einen Elektromotor anzu¬ steuern, der zu der Elektromotoranordnung gehört. Die erfindungsgemäße Elektromotoranordnung umfasst neben dem Elektromotor einen Sanftstarter, der einen Speicher aufweist. Der Speicher ist zur ausführbaren Speicherung eines ersten Compu- terprogrammprodukts ausgebildet. Ferner ist der Sanftstarter kommunikativ mit einer übergeordneten Steuereinrichtung verbunden, die ebenfalls einen Speicher aufweist. Der Speicher der übergeordneten Steuereinrichtung ist dazu ausgebildet, ein zweites Computerprogrammprodukt ausführbar zu speichern. Erfindungsgemäß wirken die beiden Computerprogrammprodukte als ein System zusammen, wie oben dargestellt. Eine solche Elektromotoranordnung erlaubt es, den eingesetzten Elektromotor schnell abzubremsen, wobei der Bremsvorgang ein hohes Maß an Energieeffizienz bietet. Ebenfalls erfordert das zum
Bremsvorgang notwendige Verfahren ein Minimum an Hardwareaufwand, da es im Wesentlichen auf Hardwarekomponenten basiert, die in einem Sanftstarter ohnehin vorhanden sind. Dadurch ist eine vorhandene Elektromotoranordnung einfach und schnell mit einem entsprechenden Sanftstarter und/oder das Aufspielen eines geeigneten Computerprogrammprodukts oder Systems von Com¬ puterprogrammprodukten nachrüstbar, um so das entsprechende Verfahren umzusetzen.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von Figuren einzelner Ausführungsformen beschrieben. Die Merkmale der Figuren sind dabei ohne Weiteres untereinander kombinierbar. Es zeigen im Einzelnen :
FIG 1 schematisch den Aufbau einer Ausführungsform der beanspruchten Elektromotoranordnung, auf die das erfindungsgemäße Verfahren anwendbar ist; FIG 2 ein Ablaufdiagramm einer ersten Ausführungsform des beanspruchten Verfahrens;
FIG 3 einen Ablauf einzelner Verfahrensschritte einer
Ausführungsform des beanspruchten Verfahrens.
In FIG 1 ist schematisch der Aufbau einer Elektromotoranord¬ nung 65 dargestellt, auf die zumindest eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 anwendbar ist. Ein
Elektromotor 15, der als Permanentmagnet-Synchronmotor ausge- bildet ist, ist über einen Sanftstarter 60 mit einer dreipha¬ sigen Stromversorgung 20 gekoppelt. Der Sanftstarter 60 ist jeweils mit den einzelnen Phasen 22, 24, 26 gekoppelt, die wiederum mit einzelnen Motorwicklungen des Elektromotors 15 verbunden sind. In jeder Phase 22, 24, 26 ist ein Halbleiter- Schalter 32, 34, 36 angeordnet, der dazu ausgebildet ist, ei¬ nen Stromfluss in einer der Phasen 22, 24, 26 von der dreiphasigen Stromversorgung 20 zum Elektromotor 15 zu unterbrechen. Die Halbleiterschalter 22, 24, 26 sind in FIG 1 als Paare antiparalleler Thyristoren ausgebildet. Jedem Halblei- terschalter 32, 34, 36 ist in der jeweiligen Phase 22, 24, 26 ein elektromechanischer Schalter 33, 35, 37 zugeordnet. Durch je einen elektromechanischen Schalter 33, 35, 37 ist ein Halbleiterschalter 32, 34, 36 überbrückbar. Der Sanftstarter 60 verfügt über eine interne Steuereinheit 40, die dazu aus¬ gebildet ist, an die Halbleiterschalter 32, 34 ,36 Betäti¬ gungsbefehle 45 auszugeben. Dadurch ist beispielsweise eine Phasenanschnittsteuerung oder eine Phasenabschnittsteuerung umsetzbar. Die interne Steuereinheit 40 ist auch dazu ausge¬ bildet, an die elektromechanischen Schalter 33, 35, 37 Betätigungsbefehle 45 auszugeben. Die Betätigungsbefehle 45 wer¬ den von einem ersten Computerprogrammprodukt 80, das in einem Speicher der internen Steuereinheit 40 ausführbar gespeichert ist, ermittelt. Dadurch ist die interne Steuereinheit 40 dazu geeignet, jeden elektromechanischen Schalter 33, 35, 37 und jeden Halbleiterschalter 32, 34, 36 separat zu betätigen. Die Elektromotoranordnung 65 verfügt auch über eine Messvorrichtung 17, die mit dem Elektromotor 15 gekoppelt ist. Die Mess- Vorrichtung 17 ist dazu ausgebildet, für die Phasen 22, 24, 26 separat physikalische Größen zu messen. Im Einzelnen ist durch die Messvorrichtung 17 in jeder Phase 22, 24, 26 eine vorliegende Motorklemmenspannung 28 und ein vorliegender Motorstrom 29 ermittelbar. Die bezeichneten Größen, also Motor- klemmenspannungen 28 und Motorströme 28, werden als Messwerten 18 an die interne Steuereinheit 40 weitergeleitet. Die Messwerte 18 dienen als Eingabewerte für das erfindungsgemäße Verfahren 100, das mittels des ersten Computerprogrammpro¬ dukts 80 in der internen Steuereinheit 40 verwirklicht wird. Die interne Steuereinheit 40 ist über eine Kommunikationsver¬ bindung 43 mit einer übergeordneten Steuereinheit 42 gekoppelt. In der übergeordneten Steuereinheit 42 ist in einem Speicher ein zweites Computerprogrammprodukt 85 ausführbar gespeichert. Über die Kommunikationsverbindung 43 sind Daten zwischen dem ersten und zweiten Computerprogrammprodukt 80, 85 im Betrieb des Sanftstarters 60 austauschbar. Einzelne Schritte und/oder Funktionen des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 sind zwischen dem ersten und zweiten Computerprogrammpro¬ dukt 80, 85 aufgeteilt. Durch die Kommunikationsverbindung 43 werden Resultate einzelner Schritte und/oder Funktionen ausgetauscht. Insgesamt bilden das erste und zweite Computerpro¬ grammprodukt 80, 85 ein System 90, durch das das erfindungs- gemäße Verfahren 100 auf der Elektromotoranordnung 65 umgesetzt wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren 100 geht von einem aktiven Be- triebszustand 10 aus, in dem eine Drehung des Elektromotors 15 in eine betriebsmäßige Drehrichtung 12 mit einer Drehzahl 75 vorliegt. Die Drehrichtung 12 ist in FIG 1 durch den
Drehsinn des Pfeils 12 abgebildet. Durch das erfindungsgemäße Verfahren 100 wird ein resultierendes Drehmoment 48 hervorge- rufen, durch das den Elektromotor 15 abbremst. Die Bremswirkung ist in FIG 1 durch den entgegengesetzten Drehsinn des Pfeils 48 dargestellt.
FIG 2 zeigt schematisch den Ablauf einer Ausführungsform des beanspruchten Verfahrens 100, das mittels eines ersten Compu¬ terprogrammprodukts 80 umgesetzt wird. Das Verfahren 100 geht von einem Ausgangszustand aus, in dem ein aktiver Betriebszu¬ stand 10 eines Elektromotors 15 vorliegt. Der Elektromotor 15 weist dabei eine betriebsmäßige Drehrichtung 12 mit einer Drehzahl 75 auf. Der Elektromotor 15 ist ausgehend hiervon abzubremsen. In einem ersten Schritt 110 wird zumindest ein Halbleiterschalter 32, 34, 36 in einer Phase 22, 24, 26 des Elektromotors 15 betätigt und somit leitend gestellt. Eine Stromstärke in einem parallel zum mindestens einen Halblei- terschalter 32, 34, 36 elektromechanischen Schalter 33, 35 37 wird dadurch verringert und so ein lichtbogenfreies Schalten gewährleistet. In einem weiteren Schritt 120 erfolgt ein Öff¬ nen des elektromechanischen Schalters 33, 35, 37. Infolgedes¬ sen trägt der zumindest eine Halbleiterschalter 32, 34 ,36 den gesamten Motorstrom 29, der durch die jeweilige Phase 22, 24, 26 fließt.
Es folgt ein dritter Schritt 130, in dem der mindestens eine Halbleiterschalter 32, 34, 36 für eine einstellbare Dauer 54 gesperrt wird. Das Einstellen der Dauer 54, in der kein Strom durch den mindestens einen Halbleiterschalter 32, 34, 36 fließt, erfolgt beispielsweise durch eine Benutzereingabe über die interne und/oder übergeordnete Steuereinheit. Wäh- rend der einstellbaren Dauer 54 erfolgt in einem vierten Schritt 140 mittels der Messvorrichtung 17, die mit dem
Elektromotor 15 verbunden ist, ein Erfassen einer Motorklemmenspannung 28, die durch ein antriebsfreies Weiterdrehen des Elektromotors 15 hervorgerufen wird. Das Erfassen der Motorklemmenspannung 28 erfolgt in mindestens einer der Phasen 22, 24, 26, über die der Elektromotor 15 mit der Stromversorgung 20 verbunden ist. Die erfasste Motorklemmenspannung 28 wird in Form von Messwerten 18 an die interne Steuereinheit 40 weitergeleitet.
Während eines fünften Schritts 150 des Verfahrens 100 erfolgt ein Ermitteln eines Betätigungszeitpunkts 50. Dazu wird an¬ hand der in zumindest einer Phase 22, 24 ,26 ermittelten Mo- torklemmenspannung 28 ein Verlauf einer elektromotorischen Kraft 79 durchgeführt. Die elektromotorische Kraft 79 ent¬ spricht dabei der Kraft, die auf den Elektromotor 15 bei ge¬ schlossenem Halbleiterschalter 32, 34, 36 einwirken würde. Je nach Vorzeichen der elektromotorischen Kraft 79 wird ein an- treibendes oder ein abbremsendes resultierendes Drehmoment 48 auf den Elektromotor 15 ausgeübt. Anhand des Verlaufs der elektromotorischen Kraft 79 während der einstellbaren Dauer 54, in der der zugehörige Halbleiterschalter 32, 34 ,36 gesperrt ist, erfolgt eine Prognose über den Verlauf der elektromotorischen Kraft 79 nach dem Betätigungszeitpunkt 50. Ab dem Betätigungszeitpunkt 50 wird zumindest ein Halbleiter¬ schalter 32, 34, 26 leitend gestellt und somit ein abbremsendes resultierendes Drehmoment 48 auf den Elektromotor 15 aus¬ geübt. Betätigungszeitpunkt 50 ist derart gewählt, dass für eine einstellbare Betätigungsdauer 56 ein abbremsendes resul¬ tierendes Drehmoment 48 ausgeübt wird, und somit die Drehzahl 75 des Elektromotors 15 sinkt. Die Betätigungsdauer 56 ist dabei abhängig von der vorliegenden Drehzahl 75 des Elektromotors 15. Umso höher die Drehzahl 75 des Elektromotors 15 ist, umso länger ist die Betätigungsdauer 56, die auf den Be¬ tätigungszeitpunkt 54 folgt. Im Anschluss daran erfolgt eine Verzweigung 155 des Verfah¬ rens 100, in der geprüft wird, ob die vorliegende Drehzahl 75 des Elektromotors 15 eine einstellbare Solldrehzahl 76 unter¬ schreitet. Liegt die Drehzahl 75 des Elektromotors 15 über der Solldrehzahl 76, erfolgt eine Rückführung 156 des Verfahrens 100 zum zweiten Verfahrensschritt 120. Ausgehend hiervon wird das Verfahren 100 ab dem zweiten Schritt 120 wiederholt.
Wenn in der Verzweigung 155 erfasst wird, dass die einstell- bare Solldrehzahl 76 durch die vorliegende Drehzahl 75 unterschritten wird, wird ein sechster Schritt 160 durchgeführt, in dem ein Gleichstrombremsen 62 durchgeführt wird. Durch das Gleichstrombremsen 62 wird die Drehzahl 75 des Elektromotors 15 bis zum Stillstand des Elektromotors 15 weiter reduziert. Mit dem Stillstand des Elektromotors 15 ist der Endzustand 200 des beanspruchten Verfahrens 100 erreicht.
FIG 3 zeigt schematisch den Verlauf einer ersten Ausführungs¬ form des beanspruchten Verfahrens 100 anhand einer Mehrzahl an Diagrammen 70. Das Verfahren 100 wird mittels eines ersten und zweiten Computerprogrammprodukts 80, 85 umgesetzt, die auf einer internen Steuereinheit 40 und einer übergeordneten Steuereinheit 42 ausführbar gespeichert sind, und die als System 90 zusammenwirken. Die interne Steuereinheit 40 gehört dabei zu einem Sanftstarter 60. In den Diagrammen 70 bildet die horizontale Achse eine Zeitachse 72. Die vertikalen Ach¬ sen bilden in den Diagrammen 70 Größenachsen 72, an denen jeweils unterschiedliche messbare bzw. abgeleitete Größen auf¬ getragen sind. Die Zeitachsen 72 in den einzelnen Diagrammen 70 sind identisch, so dass in den einzelnen Diagrammen 70 vertikal untereinander liegende Größen zum selben Zeitpunkt vorliegen. Die Diagramme 70 zeigen das Verfahren 100 zum Abbremsen eines nicht näher dargestellten Elektromotors 15, der eine Drehzahl 75 in eine betriebsmäßige Drehrichtung 12 auf- weist. Das Verfahren 100 in FIG 1 geht davon aus, dass be¬ reits eine Betätigung von Halbleiterschaltern 32, 34, 36 stattfindet. Zu einem Mess-StartZeitpunkt 49 wird durch einen Betätigungsbefehl 45 an die Halbleiterschalter 32, 34, 36 ein Stromfluss durch die drei Phasen 22, 24 ,26 unterbrochen. Wie im untersten Diagramm 70 in FIG 3 dargestellt, liegt nach dem Mess-StartZeitpunkt 49 kein Motorstrom 29 in den Phasen 22, 24, 26 mehr vor. Die Motorströme 29 in den einzelnen Phasen 22, 24, 26 ist über eine Messvorrichtung 17, die mit dem
Sanftstarter 60 zusammenwirkt, erfassbar und als Messwerte 18 an die interne Steuereinheit 40 des Sanftstarters 60 übermit¬ telbar. Der Stromfluss durch die Phasen 32, 34, 36 wird dabei für eine einstellbare Dauer 54 unterbrochen. Die Länge der einstellbaren Dauer 54 ist durch eine Benutzereingabe, bei¬ spielsweise über die interne Steuereinheit 40 eines Sanft¬ starters 60 und/oder eine übergeordnete Steuereinheit 42 ein¬ stellbar. Während der einstellbaren Dauer 54 wird eine Motorklemmenspannung 28 in den jeweiligen Phasen 22, 24, 26 des Elektromotors 15 ermittelt. Der Verlauf der Motorklemmenspan¬ nungen 28 in den einzelnen Phasen 22, 24, 26 ist im zweiuntersten Diagramm 70 dargestellt. Auch die Motorklemmenspannungen 28 der Phasen 22, 24, 26 sind jeweils mit der Messvorrichtung 17 erfassbar und als Messwerte 18 an die interne Steuereinheit 40 des Sanftstarters 60 übermittelbar.
Während der einstellbaren Dauer 54 erfolgt ein Ermitteln eines Betätigungszeitpunkts 50 für zumindest einen Halbleiter¬ schalter 32, 34, 36. Dazu wird auf Basis der Motorklemmen- Spannungen 28 in den Phasen 22, 24, 26 ermittelt, wann ein leitend gestellter Halbleiterschalter 32, 34, 36 zu einem abbremsenden resultierenden Drehmoment 48 führt. Während der einstellbaren Dauer 54 korrespondiert der Verlauf der
elektromotorischen Kraft 79, wie im mittleren Diagramm 70 dargestellt, mit dem Verlauf der Motorklemmenspannungen 28.
Der Betätigungszeitpunkt 50 für den mindestens einen Halblei¬ terschalter 32, 34 ,36 wird so ermittelt, dass für eine ein¬ stellbare Betätigungsdauer 56 einresultierendes Drehmoment 48 vorliegt, das in seiner Orientierung der vorliegenden Dreh- richtung 12 des Elektromotors 15 entgegen gerichtet ist. Im zweiten Diagramm 70 ist die Drehrichtung 12 der Elektromotors 15 als positiver Abschnitt der zugehörigen Größenachse 72 dargestellt. Das resultierende Drehmoment 48, das der vorlie- genden Drehrichtung 12 entgegen gerichtet ist, wird während des Verfahrens 100 dadurch ausgeübt, dass zumindest ein Halb¬ leiterschalter 32, 34, 36 für die einstellbare Betätigungs¬ dauer 56 leitend gestellt wird. Die abbremsenden resultieren- den Drehmomente 48 sind im zweiten Diagramm 70 als Negativwerte skizziert. Während des Schritts 150, in dem das abbrem¬ sende resultierende Drehmoment 48 dem Betrag nach schwankend und führt zu einem im Wesentlichen linearen Absinken der Drehzahl 75 des Elektromotors 15.
Die Schritte 130, 140, 150, in denen die Halbleiterschalter 32, 34, 36 gesperrt werden, die Motorklemmenspannung 28 in mindestens einer Phase 22, 24, 26 gemessen wird, die elektro¬ motorische Kraft 79 und das resultierende Drehmoment 48 er- mittelt werden, und die Halbleiterschalter 32, 34, 36 ab einem Betätigungszeitpunkt 50 leitend gestellt werden, werden in FIG 3 wiederholt. Solange die Drehzahl 75 des Elektromo¬ tors 15 eine einstellbare Solldrehzahl 76 übersteigt, werden die Schritte 130, 140, 150 wiederholt durchgeführt. Sobald die Drehzahl 75 die einstellbare Solldrehzahl 76 unterschrei¬ tet, erfolgt ein Schritt 160, in dem der Elektromotor 15 durch ein Gleichstrombremsen 62 zum Stillstand gebracht wird.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren (100) zum Abbremsen eines Elektromotors (15) aus einem aktiven Betriebszustand (10), der mit einem Schalt- gerät (60) verbunden ist, umfassend die Schritte: a) Betätigen mindestens eines Halbleiterschalters (32, 34,
36) zur Verringerung einer Stromstärke () in einem parallel angeordneten elektromechanischen Schalter (33, 35,
37) ;
b) Öffnen des parallel angeordneten elektromechanischen
Schalters (33, 35, 37);
c) Sperren des mindestens einen Halbleiterschalters (32, 34, 36) für eine einstellbare Dauer (54);
d) Ermitteln eines resultierenden Drehmoments (48) des Elektromotors (15) ;
e) Ermitteln eines Betätigungszeitpunkts (42) zum Bremsen des Elektromotors (15) und Betätigen des zumindest einen Halbleiterschalters (32, 34, 36) im Betätigungszeitpunkt (42) , wobei der Betätigungszeitpunkt (50) anhand des resultierenden Drehmoments (48) des Elektromotors (15) ermittelt wird und im Betätigungszeitpunkt (50) das resultierende Drehmoment (48) der vorliegenden Drehrichtung (12) des Elektromotors (15) entgegen gerichtet ist.
2. Verfahren (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt e) der Halbleiterschalter (32, 34, 36) für eine einstellbare Betätigungsdauer (56) in einen leitenden Zustand geschaltet wird.
3. Verfahren (100) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Betätigungszeitpunkt (50) einem Zeitpunkt entspricht, ab dem für eine einstellbare Mindestdauer ein re¬ sultierendes Drehmoment (48) hervorgerufen wird, das der vor¬ liegenden Drehrichtung (12) des Elektromotors (15) entgegen gerichtet ist.
4. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln des Betätigungszeitpunkts (50) anhand eines Algorithmus und/oder einer Wertetabelle er¬ folgt .
5. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Schritte d) und/oder e) wiederholt werden bis eine einstellbare Solldrehzahl (76) des Elektromo¬ tors (15) erreicht ist.
6. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass in einem weiteren Schritt f) Halbleiterschalter (32, 34, 36) zu einem weiteren Abbremsen paarweise mit einem wählbaren kon- stanten Zündwinkel betätigt werden.
7. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor (15) als Permanentmag¬ net-Synchronmotor ausgebildet ist.
8. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Halbleiterschalter (32, 34, 36) als Thyristor oder als antiparalleles Thyristorenpaar ausgebildet ist .
9. Computerprogrammprodukt (80, 85) zur Speicherung und Aus¬ führung in einem Speicher eines Schaltgeräts insbesondere ei¬ nes Sanftstarters (60), das zu einem Ausgeben von Betäti¬ gungsbefehlen (45) an mindestens einen Halbleiterschalter (32, 34, 36) und zu einem Empfangen und Verarbeiten von Messwerten (18) ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Computerprogrammprodukt (80) zur Durchführung eines Verfah¬ rens (100) nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 9 ausge¬ bildet ist.
10. System (90), umfassend mindestens zwei Computerprogramm¬ produkte (80, 85), wobei ein erstes Computerprogrammprodukt (80) in einem Schaltgerät (60) ausgeführt wird und ein zwei- tes Computerprogrammprodukt (85) in einer übergeordneten Steuereinrichtung () ausgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Computerprogrammprodukte (80, 85) dazu ausgebildet sind, durch ihr Zusammenwirken ein Verfahren (100) nach min- destens einem der Ansprüche 1 bis 8 durchzuführen.
11. System (90) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die übergeordnete Steuereinrichtung () als Speicherpro¬ grammierbare Steuerung (), als Anlagenleitrechner, als Hand- gerät (), oder als Computer-Cloud () ausgebildet ist.
12. Sanftstarter (60) zur Steuerung eines Elektromotors (15), wobei der Sanftstarter (60) in zumindest einer Phase (22, 24, 26) einen Halbleiterschalter (32, 34, 36) und einen parallel geschalteten elektromechanischen Schalter (33, 35, 37) aufweist und eine interne Steuereinheit (40) umfasst, die zur Betätigung des Halbleiterschalters (32, 34 ,36) und des elek¬ tromechanischen Schalters (33, 35, 37) ausgebildet ist, da¬ durch gekennzeichnet, dass in einem Speicher des Sanftstar- ters (60) ein Computerprogrammprodukt (80, 85) ausführbar ge¬ speichert ist, das nach Anspruch 9 ausgebildet ist.
13. Elektromotoranordnung (65), umfassend einen Elektromotor (15), der zu seiner Steuerung mit einem Sanftstarter (60) verbunden ist, wobei der Sanftstarter (60) einen Speicher aufweist, in dem ein erstes Computerprogrammprodukt (80) aus¬ führbar gespeichert ist, und der Sanftstarter (60) mit einer übergeordneten Steuereinrichtung (42) verbunden ist, die einen Speicher aufweist, in der ein zweites Computerprogramm- produkt (85) ausführbar gespeichert ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Computerprogrammprodukte (80, 85) als ein Sys¬ tem (90) gemäß Anspruch 10 oder 11 zusammenwirken.
PCT/EP2017/074204 2017-09-25 2017-09-25 Bremsverfahren für einen elektromotor WO2019057309A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/649,548 US11114958B2 (en) 2017-09-25 2017-09-25 Braking method for an electric motor
CN201780095196.9A CN111149289B (zh) 2017-09-25 2017-09-25 用于电动机的制动方法
DE112017008092.4T DE112017008092A5 (de) 2017-09-25 2017-09-25 Bremsverfahren für einen Elektromotor
PCT/EP2017/074204 WO2019057309A1 (de) 2017-09-25 2017-09-25 Bremsverfahren für einen elektromotor

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/EP2017/074204 WO2019057309A1 (de) 2017-09-25 2017-09-25 Bremsverfahren für einen elektromotor

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019057309A1 true WO2019057309A1 (de) 2019-03-28

Family

ID=60083921

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2017/074204 WO2019057309A1 (de) 2017-09-25 2017-09-25 Bremsverfahren für einen elektromotor

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11114958B2 (de)
CN (1) CN111149289B (de)
DE (1) DE112017008092A5 (de)
WO (1) WO2019057309A1 (de)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5003241A (en) * 1988-03-08 1991-03-26 Allen-Bradley Company, Inc. Motor stoppage detection using back emf voltage
EP0512372A2 (de) * 1991-05-06 1992-11-11 Allen-Bradley Company, Inc. Verfahren und Gerät zur Steuerung eines elektrischen Motors
WO2012065637A1 (de) 2010-11-17 2012-05-24 Siemens Aktiengesellschaft Schaltgerät sowie verfahren zum beenden eines abbremsvorgangs eines dreiphasigen drehstrommotors
GB2491198A (en) * 2011-05-27 2012-11-28 Technelec Ltd Dynamic torque controller for electrical machines
WO2015184047A1 (en) * 2014-05-30 2015-12-03 Eaton Corporation System and method for induction motor speed estimation using a soft starter system

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0715998A (ja) * 1993-06-21 1995-01-17 Alex Denshi Kogyo Kk 誘導電動機用制御装置
JP3890906B2 (ja) * 2001-03-09 2007-03-07 松下電器産業株式会社 ブラシレスモータの駆動装置およびそれを使用するモータ
US7309967B2 (en) * 2004-03-31 2007-12-18 Hitachi Global Storage Technologies Netherlands B.V. Motor drive circuitry with regenerative braking for disk drive
CN1787345B (zh) * 2005-11-11 2011-03-30 李荟敏 无刷直流电机及其换流与控制方法
CN101388642A (zh) * 2008-07-09 2009-03-18 哈尔滨工业大学 交流伺服系统上电缓冲与动态紧急制动装置
CN101645689A (zh) * 2008-08-04 2010-02-10 上海电驱动有限公司 油田抽油机用电机控制系统
JP5385019B2 (ja) * 2008-08-06 2014-01-08 株式会社日本自動車部品総合研究所 回転検出装置
CN202978810U (zh) * 2012-09-10 2013-06-05 华北电力大学 基于双pwm变频式双馈电机的升降机构
US9035584B2 (en) * 2013-07-02 2015-05-19 The Boeing Company Quadrant change control in brushless DC motors
EP3073629B1 (de) * 2013-11-22 2023-08-02 Hitachi Industrial Equipment Systems Co., Ltd. Leistungsumwandlungsvorrichtung und steuerungsverfahren für permanentmagnetsynchronmotor
GB2536195A (en) * 2015-02-18 2016-09-14 Melexis Technologies Nv A single phase motor drive circuit and a method of driving a single phase motor
WO2018086685A1 (en) 2016-11-09 2018-05-17 Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) Link adaptation for concurrent ofdma and non-ofdma signaling
BR112019009065B1 (pt) 2016-11-10 2023-02-07 Siemens Aktiengesellschaft Método para partida de uma máquina síncrona de ímãs permanentes, e, máquina síncrona de ímãs permanentes

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5003241A (en) * 1988-03-08 1991-03-26 Allen-Bradley Company, Inc. Motor stoppage detection using back emf voltage
EP0512372A2 (de) * 1991-05-06 1992-11-11 Allen-Bradley Company, Inc. Verfahren und Gerät zur Steuerung eines elektrischen Motors
WO2012065637A1 (de) 2010-11-17 2012-05-24 Siemens Aktiengesellschaft Schaltgerät sowie verfahren zum beenden eines abbremsvorgangs eines dreiphasigen drehstrommotors
GB2491198A (en) * 2011-05-27 2012-11-28 Technelec Ltd Dynamic torque controller for electrical machines
WO2015184047A1 (en) * 2014-05-30 2015-12-03 Eaton Corporation System and method for induction motor speed estimation using a soft starter system

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
ZHANG YONGCHANG ET AL: "An improved model predictive current control of permanent magnet synchronous motor drives", 2016 IEEE APPLIED POWER ELECTRONICS CONFERENCE AND EXPOSITION (APEC), IEEE, 20 March 2016 (2016-03-20), pages 2868 - 2874, XP032899183, ISBN: 978-1-4673-8393-6, [retrieved on 20160510], DOI: 10.1109/APEC.2016.7468271 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN111149289B (zh) 2023-06-30
DE112017008092A5 (de) 2020-07-09
CN111149289A (zh) 2020-05-12
US20200313580A1 (en) 2020-10-01
US11114958B2 (en) 2021-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69507390T2 (de) Steuerungsgerät für eine elektrische Maschine
DE3885226T2 (de) Verfahren und System zum Bremsen eines Elektromotors.
EP3201034B1 (de) Sichere elektrische bremse für einen synchronmotor
DE69021195T2 (de) Motorregler mit verbesserter Anhaltetechnik.
EP3449557A1 (de) Wechselrichteranordnung, elektrisches antriebssystem und verfahren zum entladen eines zwischenkreiskondensators in einer wechselrichteranordnung
EP2834913B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum elektrodynamischen bremsen eines universalmotors
DE10127931A1 (de) Einzelzyklus-Positioniersystem unter Verwendung eines Gleichstrommotors
EP3100349B1 (de) Verfahren zum betreiben eines elektromotors
EP1867037A1 (de) Vorrichtung zum steuern eines elektromechanischen energiewandlers, insbesondere eines elektromotors
WO2019057309A1 (de) Bremsverfahren für einen elektromotor
WO2015165569A1 (de) Vorrichtung zum betreiben eines gleichrichters, insbesondere einer halbgesteuerten gleichrichterbrücke, und verfahren zum betreiben eines gleichrichters
EP2144361A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Einstellung einer Rückspeiseleistung eines grundfrequent getakteten Stromrichters
EP3285381A1 (de) Verfahren zum betreiben einer elektrischen maschine und elektrische maschine
WO2014029614A2 (de) Motorstarter
DE4242665B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Rückschalten eines polumschaltbaren Motors
EP0379608A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von ein- oder mehrphasigen Wechselstromstellern
EP0931377B1 (de) Drehstromsteller mit interruptgesteuerter phasenanschnittsteuerung
EP3465899B1 (de) Steuerung und verfahren zur steuerung eines antriebsmotors eines warentransportbandes an einer kasse
DE102015218198A1 (de) Verfahren zur Steuerung einer Greif- oder Spannvorrichtung sowie zugehörige Greif- oder Spannvorrichtung
DE4413802C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern der Drehzahl eines elektrischen Dreiphasen-Asynchronmotors
EP3758214B1 (de) Motorstarter und verfahren zum starten eines elektromotors
EP1070383A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur ansteuerung eines elektronisch kommutierten mehrphasen-gleichstrommotors
EP2619898B1 (de) Schaltgerät sowie verfahren zum beenden eines abbremsvorgangs eines dreiphasigen drehstrommotors
DE10226152A1 (de) Schaltungsanordnung zum Betreiben eines Gleichstrommotors und Verstelleinrichtung mit einer solchen
WO2020114816A1 (de) Verfahren zur netzsynchronisation einer permanenterregten drehstrommaschine mit einem thyristoren umfassenden sanftstarter

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17784188

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

REG Reference to national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R225

Ref document number: 112017008092

Country of ref document: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17784188

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1